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Post Tarea – Evaluación Final

JHÓN PALACIOS
MAYO 22 DEL 2019
Email : 12palaciosr@gmail.com
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La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es un
Resumen – Este artículo tiene como fin hacer un barrido de los método gráfico para dibujar la posición de los polos del
controladores en tiempo continúo usados en la signatura de sistema en el plano complejo a medida que varía un
Control Análogo. Estos controladores abarcan tres formas parámetro, la información que proporciona este método es
diferentes de compensar un sistema, en donde se hará el diseño
de compensador por el método del lugar geométrico de las raíces,
utilizada para el análisis de la estabilidad y funcionamiento del
compensador por el método de respuesta en frecuencia (diagrama sistema. En la figura 3.1 se muestra un sistema en lazo
de Bode) y controladores PID, Proporcional, Integral y cerrado, en donde la constante k es el parámetro que se va a
Derivativo respectivamente. Para controladores PID existen dos variar para trazar el LGR, la variación de k es desde cero hasta
métodos alternativos de Ziegler Nichols. Se abarcará el método 2 infinito (0≤ k ≤ ∞).1
para el desarrollo de estos. Con la ayuda de un software
matemático se podrán hacer las comprobaciones de estos
compensadores.

Palabras clave – Compensador, LGR, Diagrama de Bode,

Ziegler-Nichols, PID.

I. INTRODUCCION
Figura 1. Sistema realimentado

E n la ingeniería eléctrica, electrónica y afines es común Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple
con las condiciones de magnitud y ángulo.
encontrar sistemas dinámicos y matemáticos modelados de
muchas maneras. Los sistemas se tiene una respuesta a salida
de acuerdo a una entrada aplicada, ya sea un impulso, escalón Dada la ecuación 3.1 o función característica del sistema.
unitario o tipo rampa. Cuando se analizan la función de
transferencia de una planta Gp(s), es necesario saber su
comportamiento tanto en lazo abierto como en lazo
realimentado. Así de esta manera, se podrá saber si el sistema
es estable o no. Si el sistema es estable se requerirá mejorar su
respuesta en estado estable, ya sea mejorando su
sobreimpulso, tiempo de asentamiento entre otras variables.
La otra contra parte, si el sistema es inestable, se tendrá que Dada la condición de ángulo
hacer que el sistema sea vuelva estable por medio de
compensadores. Estos compensadores pueden ser de adelanto,
atraso, adelanto-atraso, controladores Proporcional, Integral,
Derivativo o la combinación de los tres. Y como se nombró
anteriormente, se desea llegar a unos parámetros de diseño
óptimos para que la planta funcione correctamente. B. Compensación respuesta en frecuencia

Se dará un breve barrido conceptual de tres formas de diseñar

compensadores continuos y luego se procederá a hacer la C. Compensación por controladores PID
compensación de las formas de cada una.

II. MARCO TEÓRICO III. MÉTODOS DE COMPENSACIÓN DE CONTROLADORES

A. Compensación por el método del lugar geométrico A. LGR

de las raíces (LGR)
Dado el siguiente sistema
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Capítulo 3. Análisis en el lugar geométrico e las raíces
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Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el
nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento y una frecuencia natural no
amortiguada de wn = 2 rad/s

La planta Gp(s) dada, los polos en lazo abierto son:

Con los parámetros dados de coeficiente de amortiguamiento

y frecuencia natural no amortiguada
. Como el sistema es de segundo orden, la ecuación
característica asociada al sistema es:
Figura 2. LGR Gp(s)

Como se vio en la figura 2 el polo deseado está por fuera del

Reemplazando los valores en la ecuación característica, se lugar geométrico de las raíces, por tal motivo, aplicar un
debería obtener: compensador proporcional no es suficiente para compensar el
sistema.

Se procede s realizar un compensador en adelanto. Que tiene

un polo, un cero y una ganancia Kc. Así de esta manera, se
Hallando los polos del sistema podrán cumplir con las condiciones deseadas de magnitud y
ángulo de la ecuación característica.

Forma del compensador en adelanto:

Se deben cumplir las condiciones de magnitud y ángulo.

Por medio del Software Matlab, se puede graficar el LGR de

la función de transferencia

Haciendo el cero z=-0.1 para cancelarlo con el polo que está

ubicado en la misma posición.

Calculando el polo del compensador y teniendo en cuenta las

condiciones de magnitud y ángulo nombradas anteriormente,
el ángulo que forma el polo en lazo cerrado, con el polo de la
planta ubicado en el origen:

Ángulo
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El ángulo complementario es:

Hallando la ubicación del polo del compensador con el ángulo

de 66.38°

Esta distancia hallada es sumada a la distancia que se

encontraba el polo deseado, el polo es:

Reemplazando los valores de cero y polo en el compensador

Figura 3. Función de transferencia
de adelanto, se tiene:

Con la condición de magnitud se halla el valor de Kc

Por lo tanto, el compensador es:

Figura 4. LGR del sistema compensado

Comprobando los resultados con Matlab, para la nueva

función de transferencia teniendo en cuenta el compensador en
adelanto que se obtuvo, se evidencia que ahora el polo
deseado si hace parte del sistema y este cumple las
condiciones dadas inicialmente de coeficiente de
amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada.
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B. Respuesta en frecuencia

Dado el siguiente sistema:

Finalmente se obtiene el siguiente compensador:

Diseñar un compensador por el método de respuesta

en frecuencia de tal forma que el margen de fase sea
de 50° y el margen de ganancia mayor a 10 dB. Que presenta la siguiente respuesta en frecuencia:
En primer lugar, se grafica el bode para observar la
respuesta en frecuencia del sistema:

El margen de fase PM se halla directamente dela El margen de ganancia se mantiene:

gráfica:

Para el margen de ganancia GM, es infinito debido a El margen de fase ahora es

que la fase no toca en ningún punto -180°

Se pretende usar un compensador de adelanto debido C. Controladores PID

a que es posible obtener el margen de frecuencia y
adicionalmente introduce una fase positiva por lo que
Para realizar la compensación del sistema se
no afecta el margen GM que se tiene actualmente. utilizará un compensador de Adelanto de la forma:
Esta red de adelanto tiene la siguiente forma:

Se halla el margen de la red de adelanto, agregando

5° extra para compensar un aumento en la ganancia
que mueva la frecuencia de cruce de ganancia.

Se define.
 5

El primer paso consiste en ajustar la ganancia K

para que cumpla las especificaciones en estado
estacionario, sin embargo, el integrador puro ya
ajusta el error de estado estacionario a un valor
nulo, por tanto, el valor de Kc=1. Se representa G(s)
para la frecuencia y extraer su diagrama de bode.
Una vez determinado el factor de atenuación, se
puede conocer cuánto va a subir en dB el diagrama
de bode, además de poder conocer el valor de las
frecuencias en las esquinas y
del compensador de adelanto.

Aquí podemos ver el diagrama de bode.

Se elige para la frecuencia de adelanto máximo el

punto del diagrama de bode con ganancia que tenga
-6.2dB, para que al añadir el polo y el cero el
adelanto máximo se de en la frecuencia de cruce de
ganancias.

En la curva anterior se puede ver que las márgenes

de fase y de ganancia del Sistema son 18 y +∞ dB,
respectivamente (Un margen de 18° implica que el
Sistema presenta oscilatorio definidas en la
respuesta ante el escalón). La especificación
requiere un margen de fase de al menos de 50°. Por De la gráfica se extrae que la frecuencia de
tanto, el adelanto de fase adicional necesario para Adelanto máxima equivale a 0.447 rad/s y se
satisfacer el requisito de estabilidad relativa es de obtiene que.
32°.

Se deberá compensar el incremento en el retardo de

fase debido al aumento en la frecuencia de cruce de
ganancia, debido a que la adición del compensador Con esto ya quedan definido los parámetros del
modifica la curva de magnitud en el diagrama de compensador, y se obtiene la función de
bode, y la frecuencia de cruce se desplaza hacia la transferencia para este.
derecha, Se supone que el adelanto de fase máximo
requerido, es aproximadamente 38°.

La nueva función de transferencia en lazo abierto
para el Sistema compensado es igual a:
Se muestra que el diagrama de Bode del sistema en
lazo abierto, correspondiente al producto Gc(s)G(s),
posee un margen de fase de 50.6 y margen de
ganancia inf. De los resultados arrojados por el
nuevo diagrama de bode se concluye que cumple de
manera aproximada las condiciones expuestas por el
enunciado, además de poseer una mejor estabilidad
relativa.
La figura anterior muestra que la respuesta ante una
Estrada escalón para el Sistema sin compensar y
compensado, se observa que inicialmente este
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presentaba oscilaciones en su respuesta y un tiempo
de establecimiento extenso con respecto al Sistema
compensado. Es notorio que hay una mejora en la
respuesta del sistema.
REFERENCES
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sistemas continuos de control: Método de respuesta en
frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
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https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/read
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[2] Arnáez, E. (2014). Análisis de sistemas de control en el
dominio de la frecuencia. En: Enfoque práctico del
control moderno: con aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág
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Aplicadas (UPC). Recuperado de
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[3] Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de
sistemas continuos de control: Consideraciones sobre el
diseño y acciones básicas de control. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed) (pág. 134-145). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/read
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[4] Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Sintonización
de controladores PID. En: Control automático I:
estrategias de control clásico (1 ed) (pág 183-202).
Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima.
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https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/read
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