UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

INFORME DE PROYECTO
PERIODO
ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL 201950 NIVEL: VII
LECTIVO:
DOCENTE: ING FABRICIO PÉREZ NRC: 2320 INFORME N°: 1
LABORATORIO:
INTEGRANTES: Jorge Morales, Freddy Álvarez, Rafael Toala.
Control PID de velocidad de una banda transportadora con motor DC GA25Y310-103
TEMA:
empleando un encoder digital FC-03.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL:

 Realizar la sintonización de un controlador PID utilizando el método Ziegler-Nichols en lazo cerrado.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Determinar el modelo matemático de la planta utilizando software matemático.

 Comparar el sistema controlado utilizando diferentes valores de ganancias para el controlador de
acuerdo con la sintonización.
 Realizar el análisis de estabilidad del sistema antes y después de aplicar el control.

RESUMEN:

Los motores DC pueden ser controlador por gran variedad de controladores entre los cuales se incluye el PID
convencional, por esta razón se ha obtenido datos de un motor DC capturando una de sus variables de salida respecto al
tiempo, para luego mediante el uso del software MATLAB® obtener el modelo matemático. Una vez alcanzado esto se
ha procedido a realizar la sintonización del controlador PID incorporado al sistema mediante el método de Ziegher-
Nichols dando como resultado ganancias de partida para mejorar el comportamiento del sistema. Las respuestas del
sistema se compararon antes y después de ser aplicado el controlador PID para poder observar la posible mejora del
sistema.

MARCO TEÓRICO:

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Los motores eléctricos de corriente continua son el tema de base que se amplía en el siguiente trabajo, se
muestra con brevedad acerca de estos temas como lo son: su definición, los tipos que existen, su utilidad,
distintas partes que los componen, clasificación por excitación.

Motor de corriente continua

 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

Un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente una máquina que convierte energía eléctrica
en movimiento o trabajo mecánico, a través de medios electromagnéticos [1].

PARTES DE UN MOTOR EN DC

 ESTATOR: Es el que crea el campo magnético fijo, al que le llamamos Excitación.

Ilustración 1 Estator

 ROTOR: También llamado armadura. Lleva las bobinas cuyo campo crea, junto al del estator, el par
de fuerzas que le hace girar.

Ilustración 2Rotor

 ESCOBILLAS: Normalmente son dos tacos de grafito que hacen contacto con las bobinas del rotor.

 COLECTOR: Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se llevan a cabo intercalando una
corona de cobre partida en sectores. El colector consta a su vez de dos partes básicas:
 DELGAS: Son los sectores circulares, aislados entre sí, que tocan con las escobillas y a su vez están
soldados a los extremos de los conductores que conforman las bobinas del rotor.

 MICAS: Son láminas delgadas del mismo material, intercaladas entre las delgas de manera que el
conjunto forma una masa compacta y mecánicamente robusta [2].
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

Ilustración 3Colector

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN

La sintonización de controladores PID se basa en la determinación y ajuste de sus parámetros (Kp, Ti, Td),
para de este modo lograr un sistema estable y robusto conforme a nuestras especificaciones, haciendo uso de
algún criterio establecido. En esta sección se mostrarán dos métodos de sintonización del control Ziegler-
Nichols, las cuales simplifican altamente el problema de identificar un proceso complejo de planta con el fin
de fijar los parámetros de un controlador. Dichas reglas podrán no ser la mejor alternativa, pero su sencillez y
disponibilidad las mantienen como una fuerte opción.

Método 1: Curva de Reacción

En este método la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario debe tener el aspecto de una curva en
forma de S, como se observa en la figura. En el caso en que la curva no presente esta dicha forma, no es posible
aplicar el método. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta
al escalón unitario no será como la requerida y no podrá utilizarse el método.

Ilustración 4 Curva de reacción

 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

Método 2: Curva de reacción. Respuesta al escalón unitario.

La respuesta al escalón se obtiene experimentalmente y a partir de allí el modelo del proceso puede ser
aproximado a una función de transferencia como la que se muestra en la presente ecuación, en la cual los
parámetros K, τ y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser
identificados a partir de dicha respuesta.

𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
Una vez identificados los parámetros antes mencionados se lleva el comportamiento hasta un estado estabilidad
critica en el cual sistema se comporta como un oscilador armónico, se toman los valores del periodo de
oscilación, PC, y de la ganancia con la cual se llegó a este estado, KC. Se fijan los parámetros mínimos del
controlador utilizando la siguiente tabla.

Tipo de
KP Ti Td
Controlador
P 0.5K
PI 0.45K P/12
PID 0.6K P/2 P/8

SINTONIZACIÓN AUTOMÁTICA PID

Sintonizador PID:

Calcula automáticamente un modelo lineal de la planta en su modelo. PID Tuner considera la planta a ser la
combinación de todos los bloques entre la salida y de entrada del controlador PID. Por lo tanto, la planta incluye
todos los bloques en el bucle de control, que no sean el propio controlador.

Calcula automáticamente un diseño inicial PID con un equilibrio entre el rendimiento y robustez. PID
Tuner basa el diseño inicial de la respuesta en frecuencia en lazo abierto de la planta linealizada. Proporciona
herramientas para ayudar a refinar interactivamente el rendimiento del controlador PID para satisfacer sus
requisitos de diseño.

Características

Si el modelo de la planta en el bucle PID linealiza a cero, PID Tuner ofrece la Obtención de modelo de
planta cuadro de diálogo. Este cuadro de diálogo le permite obtener un nuevo modelo de planta de dos formas:
Linealizar en un punto operativo diferente.

PID Tuner utiliza de identificación del sistema para estimar un modelo de planta lineal de la respuesta de
dominio de tiempo de su instalación a una entrada aplicada. Permite también la visualización dinámica de la
respuesta del sistema mientras se varían los parámetros de ganancias hasta ajustar el sistema a una respuesta
deseada o que satisfaga las condiciones de control.
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

MATERIALES:
 Arduino uno
 Motor
 Computador
 Multímetro
 Cables de conexión

Material Descripción Imagen

Motor es un tipo
de motor eléctrico que puede
Motor funcionar tanto con corriente
continua (c.c.) como con corriente
alterna (a.c.)

Contiene uno o varios hilos

conductores, los cuales no se ven
Cables
porque están protegidos por una
funda aislante

También denominado polímetro, o

tester, es un instrumento eléctrico
portátil para medir directamente
Multímetro magnitudes eléctricas activas,
como corrientes y potenciales
(tensiones), o pasivas, como
resistencias, capacidades y otras.

Plataforma de prototipos
electrónica de código abierto
Arduino Uno (open-source) basada en hardware
y software flexibles y fáciles de
usar
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

Un opto interruptor es un sensor

con forma de “U” que permite
detectar un objeto que atraviesa el
Optointerruptor dispositivo por la ranura interior.
Empleados como encoder para
detectar la velocidad de giro y
posición del eje de un motor

Cuando el objeto pasa por la

Disco con ranuras ranura interrumpe el rayo de luz
acoplado al eje infrarroja, lo que es detectado por
el fototransistor

Puente H
DESARROLLO

PROCEDIMIENTO
1. Determinar el modelo matemático de la planta, motor con sistema de transmisión conectado a una banda
transportadora horizontal con un encoder digital.
2. Convertir la parte matemática de tiempo continuo a tiempo discreto mediante transformada Z con
retenedores.
3. Realizar el análisis de estabilidad del sistema.
4. Establecer la lógica de control a ser implementada en el sistema de acuerdo con el análisis de estabilidad
antes realizado.
5. Realizar la sintonización de la planta para obtener valores base de ganancia.
6. Verificar los tiempos de respuesta del sistema de acuerdo a los valores calculados, simulados y medidos

A continuación, se diagrama el diagrama de bloques que representa el sistema de control completo:

Ilustración 5 Diagrama de bloques

 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

RESULTADOS
Obtención del modelo matemático

Para la obtención del modelo matemático de un motor DC y su posterior control, si no se dispone de las
constantes físicas de funcionamiento dadas por el proveedor, en la hoja de datos se puede obtener mediante
procedimientos experimentales o mediante extrapolación matemática en un software especializado.

El control de motor DC se realizará bajo las condiciones de control por corriente de armadura sabiendo que para
realizar el control por corriente de campo se debería desmantelar el motor y es una acción no viable; por esta
razón la corriente de flujo y de campo serán constantes.

Se considerará una perturbación magnética externa al flujo del motor mediante un imán que se acerca o aleja al
motor modificando su funcionamiento.

Estimación de constantes del sistema

1. Método experimental

Los motores DC pueden ser controlados por muchos controladores, que pueden incluir los controladores PID
convencionales y varias otras técnicas. Las respuestas del sistema se comparan cuando el controlador PID se
aplica al sistema.

Los motores DC que se encuentran en los instrumentos emplean un campo fijo de imán permanente, y la señal de control
se entrega a los terminales de armadura.
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

Las ecuaciones de estado del motor se presentan a continuación.

Torque desarrollado Ley de Kirchhoff de voltaje de armadura

𝑇 = 𝐾𝑇 ∗ 𝑖𝑎 − 𝑇𝑓 𝑒𝑎 = 𝑖𝑎 ∗ 𝑅𝑎 + 𝑒𝑏
Donde: Donde:
𝑇 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑒𝑎 = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎
𝐾𝑇 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑅𝑎 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎
𝑖𝑎 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑏 = 𝐹𝐸𝑀
𝑇𝑓 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟

FEM Potencia desarrollada

𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 ∗ 𝑤 𝑃 =𝑤∗𝑇
Donde: Donde:
𝑒𝑏 = 𝐹𝐸𝑀 𝑃 = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝐾𝑏 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑤 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑤 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑇 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟

Las constantes del motor de torque, voltaje y velocidad son obtenidas mediante pruebas del motor en vacío.

Para diferentes voltajes aplicados a la armadura se han obtenido los siguientes valores de corriente, velocidad, entre
otros que se presentan en la siguiente tabla.

Voltaje Corriente Velocidad

Armadura Armadura RPM Angular
13,3 0,0565 200 20,94395102
12,4 0,0437 140 14,66076572
8,8 0,04 120 12,56637061
7,2 0,0364 100 10,47197551
6,31 0,036 90 9,424777961
5,95 0,034 80 8,37758041
4,6 0,031 60 6,283185307
3,3 0,027 40 4,188790205

Función de transferencia en tiempo continuo

Potencia Kb=emf
FEM FEM Potencia/VelAng Eb/w
12,6785 0,71633525 0,034202489 0,60535378
11,9193 0,52087341 0,035528391 0,81300665
8,36 0,3344 0,026610706 0,66526766
6,7996 0,24750544 0,023635029 0,64931397
5,914 0,212904 0,022589816 0,62749489
5,576 0,189584 0,022629923 0,66558597
4,259 0,132029 0,021013068 0,6778409
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 18/11/18

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

3,003 0,081081 0,019356663 0,71691344

Kb 0,6484762

Función de transferencia en tiempo discreto

Parte transitoria estable

ANÁLISIS DE RESULTADOS
Sintonización Ziegler-Nichols

Resultados calculados

Resultados simulados

Resultados medidos

CONCLUSIONES


RECOMENDACIONES:

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB:

[1]. apunte, E. (20 de Julio de 2004). prof.usb.ve. Obtenido de prof.usb.ve:

http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf

[2]. Matlab. (12 de Agosto de 2004). Matlab. Obtenido de Matlab:

https://www.mathworks.com/help/slcontrol/automatic-pid-
tuning.html?requestedDomain=www.mathworks.com