Universidad Politécnica de Sinaloa

Evidencia de Producto 1:

Cinemática Directa por Marcos Naturales

García Mendoza Diego Eduardo

Hubbard Salas Iván Axel

Nava García José Andrés

Zatarain Pedrero Oscar Alfredo

MEC 8-2

Cinemática de Robots

Dora Aydee Rodríguez

8 de abril de 2019
 Robot Cartesiano
Simulación en MATLAB:

Cálculos en MATLAB: Matrices Actuales Matrices Globales

Cálculos a mano:
 Comparación Matrices actuales:

𝑇10 = 𝑇21 =

𝑇32 =

Comparación Matrices globales:

𝑇10 = 𝑇20 =

𝑇30 =
 Robot Cilíndrico
Simulación en MATLAB:

Cálculos en MATLAB: Matrices Actuales Matrices Globales

Cálculos a mano:
 Comparación Matrices actuales:

𝑇10 = 𝑇21 =

𝑇32 =

Comparación Matrices globales:

𝑇10 =

𝑇20 =

𝑇30 =
 Robot Esférico
Simulación en MATLAB:

Cálculos en MATLAB: Matrices Globales

Matrices Actuales
Cálculos a mano:
 Comparación Matrices actuales:

𝑇10 = 𝑇21 =

𝑇32 =

Comparación Matrices globales:

𝑇10 =

𝑇20 =

𝑇30 =
 Robot SCARA
Simulación en MATLAB:

Cálculos en MATLAB: Matrices Actuales

Matrices Globales
Cálculos a mano:
 Comparación Matrices actuales:

𝑇10 = 𝑇21 =

𝑇32 =

Comparación Matrices globales:

𝑇10 =

𝑇20 =

𝑇30 =
 Robot Articulado
Simulación en MATLAB:

Cálculos en MATLAB: Matrices Actuales

Matrices Globales
Cálculos a mano:
 Comparación Matrices actuales:

𝑇10 =
𝑇21 =

𝑇32 =

Comparación Matrices globales:

𝑇10 =

𝑇20 =

𝑇30 =
Articulado por DH:

Simulación en MATLAB:

Cálculos en MATLAB:
Matrices Actuales

Matrices Globales
Articulado por DH Cálculos a mano:
 Comparación Matrices actuales:

𝑇21 =
𝑇10 =

𝑇32 =

Comparación Matrices globales:

𝑇10 =

𝑇20 =
𝑇30 =
Robot SCARA por DH

Simulación en MATLAB:
Cálculos en MATLAB:

Matrices Actuales
 Matrices Globales

Calculos DH de Robot SCARA hecho a mano:

 Comparación Matrices actuales:

𝑇21 =
𝑇10 =

𝑇32 =

Comparación Matrices globales:

𝑇10 =

𝑇20 =
𝑇30 =