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Determinar: θ3 e θ4
r3
γ R3
θ3 r4
r2 R4
R2
θ2 θ4
R1
G G G G
Equação Cíclica: R2 + R3 − R4 − R1 = 0
jθ 2 jθ 3 jθ 4 jθ1
Posição: r2 e + r3 e − r4 e − r1e =0
A θ4
B γ
rd
r2 θ3
r3
γ
θ2 α θ3
A
O2 r1 O4 α r4
rd
β
α θ4
5 ) α + β + θ4 = 180° 6) θ4 = θ3 + γ
Dados: Posição a solucionar θ 2 e r1 = r2 = r3 = r4 = θ 1 = 0
Determine: θ 3 e θ 4
jθ jθ jθ
Velocidade: j r2 θ 2 e 2 + j r3 θ 3 e 3 − j r4 θ 4 e 4 = 0
Acceleração:
jθ jθ jθ jθ jθ jθ
j r2θ2 e 2 − r2θ22 e 2 + j r3θ3 e 3 − r3θ32 e 3 − j r4θ4 e 4 + r4θ42 e 4 = 0
Componentes Reais:
− r2θ2 sin θ 2 − r2θ22 cosθ 2 − r3θ3 sin θ 3 − r3θ32 cosθ 3 + r4θ4 sin θ 4 + r4θ42 cosθ 4 = 0
Componentes Imaginários:
j r2θ2 cosθ 2 − j r2θ22 sin θ 2 + j r3θ3 cosθ 3 − j r3θ32 sin θ 3 − j r4θ4 cosθ 4 + j r4θ42 sin θ 4 = 0
Notação Matricial: