"AÑO DE LA LUCHA CONTRA LA CORRUPCION Y LA IMPUNIDAD"

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y

Formales
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA,
MECANICA-ELECTRICA Y MECATRONICA
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

TRABAJO F1

DOCENTE: ING. JUAN CARLOS, CUADROS MACHUCA

INTEGRANTES:
- APAZA AGUIRRE, MAURICIO EDDY (SECCION A) 2014800891
- QUINTEROS GARATE, LUIS JOSE (SECCION A) 2016202301
- SALAS BAYLON, CHRISTOPHER ISRAEL (SECCION A) 2015242131

FECHA DE ENTREGA: 15/04/2019

AREQUIPA-PERU
2019
SOLUCION:
G4

G1 G2 G3

H2

H1/G3

G4*G1

G1 G2 G3

H2/G1

H1/G3
 G4*G1

G1*G2*G3

H2/G1

H1/G3

(G1*G2*G3)+(G1*G4)

H2/G1

H1/G3

((G1*G2*G3)+(G1*G4))
/(1+G2*G3*H2+G4*H2)

H1/G3
 ((G1*G2*G3)+(G1*G4))/((1+G2*G3*H2
+G4*H2)+H1*G2*G1+G1*G4*H2/G3

FUNCION TRANSFERENCIA:

𝑌
G(S) =
𝑅
𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 + 𝐺1 ∗ 𝐺4
=
𝐺1 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐻1
1 + (𝐺2 ∗ 𝐺3 ∗ 𝐻2 + 𝐺4 ∗ 𝐻2 + 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 + + 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 + 𝐺1 ∗ 𝐺4)
𝐺3

𝐸 = 𝑅(𝑠) − 1𝑌1… (1)

𝑌3 = 𝐸(𝑠) ∗ 𝑌1 − 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺1... (2)

𝑌2 = (𝑌2 ∗ 𝐺2 − 𝐺4) ∗ 𝐺3… (3)

𝑌(𝑠) = (𝐺2 ∗ 𝐺3 + 𝐺4)𝑌1… (4)

2 en 4

𝐸 = 𝑅(𝑠) − 1𝑌1

𝐸 + 𝑅(𝑠) = 𝑌1

Despejando 2

𝑌3 = 𝐸(𝑠) ∗ 𝑌1 − 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺1

𝑌3 + 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺1
= 𝑌1 … (5)
𝐸(𝑠)

5 en 4

𝑌(𝑠) = (𝐺2 ∗ 𝐺3 + 𝐺4)𝑌1

𝑌3 + 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺1
𝑌(𝑠) = (𝐺2 ∗ 𝐺3 + 𝐺4) ∗
𝐸(𝑠)
 𝐸(𝑠) ∗ (𝐸(𝑠) ∗ 𝑅(𝑠)) − 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺1 + 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺1
𝑌(𝑠) = (𝐺2 ∗ 𝐺3 + 𝐺4) ∗
𝐸(𝑠)

𝑌(𝑠) = (𝐺2 ∗ 𝐺3 + 𝐺4) ∗ (𝐸(𝑠) ∗ 𝑅(𝑠))

Respuesta

𝐺3 ∗ (𝐻1 + 𝐺2)
𝑌(𝑠) 1 + 𝐺2 ∗ 𝐻2
=
𝑅(𝑆) 𝐺3 ∗ (𝐻1 + 𝐺2) ∗ 𝐻3
1+ 1 + 𝐺2 ∗ 𝐻2

SOLUCION:
Conversión a impedancias

Donde:
𝑍1 = 𝑅1
𝑍2 = 𝑅2
1
𝑍3 =
𝑠𝐶

Corriente en el nodo A

𝐸𝐴 − 𝐸𝑖 𝐸𝑜 − 𝐸𝑎
=
𝑍1 𝑍1

2𝐸𝐴 − 𝐸𝑖 = 𝐸𝑜 (1)

Divisor de voltaje en B

𝑍2
𝐸𝐴 = 𝐸
𝑍2 + 𝑍3 𝑖

Reemplazando la última ecuación en 1

2𝑍2
𝐸 − 𝐸𝑖 = 𝐸𝑜
𝑍2 + 𝑍3 𝑖

2𝑍2 − (𝑍2 + 𝑍3 )
𝐸𝑖 = 𝐸𝑜
𝑍2 + 𝑍3

(𝑍2 − 𝑍3 ) 𝐸𝑜
=
𝑍2 + 𝑍3 𝐸𝑖
 1
𝐸𝑜 𝑅2 − 𝑠𝐶
=
𝐸𝑖 𝑅 + 1
2 𝑠𝐶

𝐸𝑜 𝑅2 𝐶𝑠 − 1
=
𝐸𝑖 𝑅2 𝐶𝑠 + 1

SOLUCION:

%%Definimos las funciones de transferencia de cada bloque

G1=tf([0 1],[1 10])
G2=tf([0 1],[1 1])
G3=tf([1 0 1],[1 4 4])
G4=tf([1 1],[1 6])
H1=tf([1 1],[1 2])
H2=2
H3=1
%%Acomodamos la FT a conveniencia
T1=G2*G3
T2=H1*G2
T3=T1+G4
T4=feedback(T3,H2)
T5=T2/T3
T6=feedback(T4*G1,T5)
FT=feedback(T6,1)
%%Generamos el mapa de polos y ceros de la funcion
pzmap(FT)
grid on
title('Mapa de polos y ceros')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')
legend('Polos y Ceros')
%%Utilizamos la función de polos y ceros
P=pole(FT)
Z=zeros(FT)

RESULTADOS:
SOLUCION:

Diagrama de cuerpo libre de la masa 1

𝑚1𝑋1̈
𝑢 𝐾3(𝑋1 − 𝑋2)
M1 M1
𝐾1𝑋1

−𝐾1𝑋1 − 𝑏1𝑋1̇ − 𝐾3(𝑋1 − 𝑋2) + 𝑢 = 𝑚1𝑋1̈

−𝐾1𝑋1 − 𝑏1𝑋1̇ − 𝐾3𝑋1 + 𝐾3𝑋2 + 𝑢 = 𝑚1𝑋1̈

−𝑋1(𝐾1 + 𝐾3) − 𝑏1𝑋1̇ + 𝐾3𝑋2 + 𝑢 = 𝑚1𝑋1̈

𝑚1𝑋1̈ + 𝑏1𝑋1̇ + 𝑋1(𝐾1 + 𝐾3) = 𝐾3𝑋2 + 𝑢

Diagrama de cuerpo libre de la masa 2

𝐾3(𝑋2 − 𝑋1) 𝐾2𝑋2 𝑚2𝑋2̈

M2 M2

𝑏2𝑋2̇

−𝐾3(𝑋2 − 𝑋1) − 𝐾2𝑋2 − 𝑏2𝑋2̇ = 𝑚2𝑋2̈

−𝐾3𝑋2 + 𝐾3𝑋1 − 𝐾2𝑋2 − 𝑏2𝑋2̇ = 𝑚2𝑋2̈

−𝑋2(𝐾3 + 𝐾2) + 𝐾3𝑋1 − 𝑏2𝑋2̇ = 𝑚2𝑋2̈

𝑚2𝑋2̈ + 𝑏2𝑋2̇ + 𝑋2(𝐾3 + 𝐾2) = 𝐾3𝑋1

Aplicando Laplace

𝑆 2 𝑚1𝑋1(𝑠) + 𝑆𝑏1𝑋1(𝑠) + 𝑋1(𝑠)(𝐾1 + 𝐾3) = 𝐾3𝑋2(𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑋1(𝑠)[𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3] = 𝑘3𝑋2(𝑠) + 𝑈(𝑠)

 𝑆 2 𝑚2𝑋2(𝑠) + 𝑆𝑏2𝑋2(𝑠) + 𝑋2(𝑠)(𝐾3 + 𝐾2) = 𝐾3𝑋1(𝑠)

(1/𝑘3)[𝑋2(𝑠)[𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾1 + 𝐾3]] = [𝑘3𝑋1(𝑠)](1/𝑘3)

𝑋2(𝑠)
𝑋1(𝑠) = ( ) [𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾3 + 𝐾2]
𝐾3

𝑋2(𝑠)
𝐾3[( ) [𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾3 + 𝐾2)][𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3]] = [𝐾3𝑋2(𝑠) + 𝑈(𝑠)]𝐾3
𝐾3

X2(s)[𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾3 + 𝐾2)][𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3] = 𝐾32 𝑋2(𝑠) +

𝐾3𝑈(𝑠)X2(s)[𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾3 + 𝐾2)][𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3] − 𝐾32 𝑋2(𝑠) = 𝐾3𝑈(𝑠)

𝑋2(𝑠)[(𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾3 + 𝐾2)(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3)] − 𝐾32 = 𝐾3𝑈(𝑠)

𝑋2(𝑠)
= 𝐾3/[(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3)(𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾1 + 𝐾3)]
𝑈(𝑠)

𝑋𝐼(𝑠)[𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3]

= (𝐾3 ∗ 𝐾3𝑈(𝑠))/[(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3)(𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾1 + 𝐾3)
− 𝐾32 ]

𝑋𝐼(𝑠)[𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3]

[𝑈(𝑠)(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3)(𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾1 + 𝐾3)]
=
[(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3)(𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾1 + 𝐾3) − 𝐾32 ]

𝑋1(𝑠)
= [(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3)(𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2 + 𝐾1 + 𝐾3)]/[(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3)(𝑆 2 𝑚2 + 𝑆𝑏2
𝑈(𝑠)
+ 𝐾2 + 𝐾3)(𝑆 2 𝑚1 + 𝑆𝑏1 + 𝐾1 + 𝐾3) − 𝐾32
SOLUCION:

𝐶(𝑆) 16
= 2
𝑅(𝑆) 𝑠 + (0.8 + 16𝑘)𝑠 + 16

𝐶(𝑆) 42
=
𝑅(𝑆) 𝑠 2 + (0.8 + 16𝑘)𝑠 + 42

𝜔𝑛 = 4

𝜎 = 2 ∗ 0.5 ∗ 4

𝜎=4

𝜎 = 0.8 + 16𝑘

4 = 0.8 + 16𝑘

𝑘 = 0.2

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2

𝜔𝑑 = 4 ∗ √1 − 0.52

𝜔𝑑 = 3.46

𝜔𝑑 3.46
𝛽 = sin−1 = sin−1
𝜔𝑛 4

𝛽 = 1.045
 𝜋 − 1.045
𝑡𝑟 =
3.46
𝑡𝑟 = 0.606 𝑠𝑒𝑔
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑 3.46

𝑡𝑝 = 0.908 𝑠𝑒𝑔

0.5∗𝜋
−
2
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.5

𝑀𝑝 = 0.163

4 4
𝑡𝑠 = =
𝜁 ∗ 𝑤𝑛 0.5 ∗ 4

𝑡𝑠 = 2 𝑠𝑒𝑔
SOLUCION:

ESCALON UNITARIO
G1 = 16, s + 0.8

Funcion transferencia.

G2 = 1 - s

Funcion transferencia.

G3 = 0.2

Static gain.

 A = feedback(G1,G3);
 B = series(A,G2);
 C = feedback(B,1)

C = 16, s^2 + 4 s + 16

Continuous-time transfer function

 t = 0:0.01:3;

step(C,t)

title('Respuesta Escalon Unitario')

RAMPA UNITARIA

 Rampa = tf([1],[1 0]);

 D = C*Rampa

D =16, s^3 + 4 s^2 + 16 s

Continuous-time transfer function.

 t = 0:0.01:3;

y1 = step(D,t);

plot(t,t,'-',t,y1,'-')

title('Respuesta Rampa Unitaria')

SOLUCION:
RESPUESTAS A ESCALON UNITARIO
SALIDA X1

SALIDA X2
SALIDA X3

SALIDA E
RESPUESTAS A RAMPA UNITARIA
SALIDA X1

SALIDA X2
SALIDA X3

SALIDA E
SOLUCION:

𝐶(𝑠) K
= 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + (𝐵 + 𝐾𝐾ℎ )𝑠 + 𝐾
Ϛ𝜋
−
√1−Ϛ2
𝑀𝑝 = 𝑒 =0.2

Ϛ = 0.4559

𝐾
𝜔𝑛 = √
𝐽

Sabiendo que J y B son 1

𝜔𝑛 = √𝐾

Encontrado wd y wn:
𝜋
𝑡𝑝 = =1
𝜔𝑑
𝜔𝑑 = 𝜋
Se sabe que:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − Ϛ2
𝜔𝑑
𝜔𝑛 =
√1 − Ϛ2

𝜔𝑛 = 3.5298

Y se reemplaza en la ecuación:

𝜔𝑛 = √𝐾

𝐾 = 12.4592

Entonces se reemplaza en la ecuación de la frecuencia natural

𝐵 + 𝐾𝐾ℎ
Ϛ=
2√𝐽𝐾

2√𝐽𝐾Ϛ − B
𝐾ℎ =
𝐾
𝐾ℎ = 0.1781

Calculando los tiempos

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝜔𝑑
𝛽 = tan−1 = 1.1
𝜔𝑛 Ϛ

𝑡𝑟 = 0.65 𝑠
4
𝑡𝑠 = = 2.48 𝑠
𝜔𝑛 Ϛ
SOLUCION:
%%Creamos un vector con los valores del factor de amortiguamiento
a=[0.2 0.4 0.6 0.8 1];
num1=[2*a(1) 1];
den1=[1 2*a(1) 1];
num2=[2*a(2) 1];
den2=[1 2*a(2) 1];
num3=[2*a(3) 1];
den3=[1 2*a(3) 1];
num4=[2*a(4) 1];
den4=[1 2*a(4) 1];
num5=[2*a(5) 1];
den5=[1 2*a(5) 1];
%Creamos funciones de transferencia para cada uno de los valores
tf1=tf(num1,den1);
tf2=tf(num2,den2);
tf3=tf(num3,den3);
tf4=tf(num4,den4);
tf5=tf(num5,den5);
%Presentamos todo en una grafica
figure(1)
step(tf1,tf2,tf3,tf4,tf5)
legend('0.2','0.4','0.6','0.8','1')
axis([0 15 0 1.6])
SOLUCION:

75𝑠 + 75
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 25𝑠 2 + 100 ∙ 𝑠

El sistema realimentado es:

𝑌(𝑠) 75𝑠 + 75
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 25𝑠 + 100𝑠 + 75𝑠 + 75

75𝑠 + 75
𝑘𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠) = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 3 + 25𝑠 2 + 100 ∙ 𝑠

75𝑠 + 75 3
𝑘𝑣 = lim =
𝑠→0 𝑠 2 + 25𝑠 + 100 4

Error en estado estacionario

1 4
𝑒𝑠𝑠 = = = 1.33
𝑘𝑣 3
SOLUCION:

NOTA: Sistema de lazo cerrado tipo 2 con realimentación unitaria.

𝑠𝑅(𝑠) 1 𝑠2 +2𝑠+4
a) 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠) = lim 1 +𝐺(𝑠) ; 𝑅(𝑠) = 𝑠 , 𝐺 (𝑠) =
𝑠→0 𝑠→0 𝑠3 +𝑠2 +2𝑠+3

1
𝑠∗𝑠 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑒𝑠𝑠 = lim = lim 3
𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 𝑠→0 𝑠 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 4𝑠 + 7
1+
𝑠3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 3

03 +02 +2(0)+3 3
𝑒𝑠𝑠 = lim 03 +2(0)2 +4(0)+7 =7
𝑠→0

b) Respuesta a la rampa:

𝑠𝑅(𝑠) 1 𝑠2 +2𝑠+4
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠) = lim 1 +𝐺(𝑠) ; 𝑅(𝑠) = 𝑠2 , 𝐺 (𝑠) = 𝑠3 +𝑠2 +2𝑠+3
𝑠→0 𝑠→0

1
𝑠∗ 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠2 = lim
𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 𝑠→0 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 7𝑠
1+ 3
𝑠 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 3

03 + 02 + 2(0) + 3 3
𝑒𝑠𝑠 = lim 4 3 2
= =∝
𝑠→0 0 + 2(0) + 4(0) + 7(0) 0

Por lo tanto :

El sistema no responde a la rampa.

SOLUCION:

G(s)

H(s)

1
ℒ{𝑇(𝑡)} = ℒ{1} = = 𝑇(𝑠)
𝑠

Para la determinación del punto 2:

5 5
𝐺(𝑠) 𝑠 + 5 𝑠 + 5
𝑇2(𝑠) = ; 𝑇2(𝑠) = ; 𝑇2(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) 5 1 (𝑠 + 5) ∗ (𝑠 + 1) + 5
1+ ∗
𝑠+5 𝑠+1 (𝑠 + 5) ∗ (𝑠 + 1)

5 ∗ (𝑠 + 1)
𝑇2(𝑠) =
𝑠 2 ∗ 6𝑠 + 10
1
𝑒𝑠𝑠 2 = lim (𝑠 ∗ (1 − 𝑇2(𝑠)) ∗ 𝑠 ) ; 𝑒𝑠𝑠 2 = lim ((1 − 𝑇2(𝑠)))
𝑠→0 𝑠→0

5 ∗ (𝑠 + 1)
𝑒𝑠𝑠 2 = lim (1 − )
𝑠→0 𝑠 2 ∗ 6𝑠 + 10

𝑒𝑠𝑠 2 = 1 − 0.5 = 0.5

 5 ∗ (𝑠 + 1) 1
𝐺2(𝑠) = 𝑇2(𝑠) ∗ 1 + 𝑇(𝑠); 𝐺(𝑠) = 2
+ ;
𝑠 ∗ 6𝑠 + 10 𝑠
5𝑠 ∗ (𝑠 + 1) + (𝑠 + 1) ∗ (𝑠 + 5) + 5
𝐺2(𝑠) =
(𝑠 2 + 6𝑠 + 10) ∗ 𝑠

𝐺2(𝑠) (𝑠 + 1) ∗ (6𝑠 + 5) + 5
𝑇3(𝑠) = ; 𝑇3(𝑠) =
1 + 𝐺2(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 2 + 5𝑠) + (6𝑠 + 5) + 5𝑠 + 5

6𝑠 2 + 11𝑠 + 10
𝑇3(𝑠) =
6𝑠 4 + 41𝑠 3 + 60𝑠 2 + 30𝑠 + 5
1
𝑒𝑠𝑠 1 = lim (𝑠 ∗ (1 − 𝑇3(𝑠)) ∗ ) ; 𝑒𝑠𝑠 2 = lim ((1 − 𝑇3(𝑠)))
𝑠→0 𝑠 𝑠→0

6𝑠 2 + 11𝑠 + 10
𝑒𝑠𝑠 1 = lim ((1 − ))
𝑠→0 6𝑠 4 + 41𝑠 3 + 60𝑠 2 + 30𝑠 + 5

𝑒𝑠𝑠 2 = 1 − 2 = −1

b)

1 1
𝑒𝑠𝑠 2 = lim (𝑠 ∗ (1 − 𝑇2(𝑠)) ∗ 𝑠2 ) ; 𝑒𝑠𝑠 2 = lim ((1 − 𝑇2(𝑠) ∗ 𝑠 ))
𝑠→0 𝑠→0

1 5 ∗ (𝑠 + 1) 1
𝑒𝑠𝑠 2 = lim ( − 2 ∗ )
𝑠→0 𝑠 𝑠 ∗ 6𝑠 + 10 𝑠

𝑒𝑠𝑠 2 = 𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑣𝑒𝑟𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒

1
𝑒𝑠𝑠 1 = lim (𝑠 ∗ (1 − 𝑇3(𝑠)) ∗ ) ; 𝑒𝑠𝑠 2 = lim ((1 − 𝑇2(𝑠)))
𝑠→0 𝑠 𝑠→0

6𝑠 2 + 11𝑠 + 10 1
𝑒𝑠𝑠 1 = lim ((1 − 4 3 2 )∗ )
𝑠→0 6𝑠 + 41𝑠 + 60𝑠 + 30𝑠 + 5 𝑠

𝑒𝑠𝑠 2 = 𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑣𝑒𝑟𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒

c)

5 ∗ (𝑠 + 1) ∗ 𝐾 1
𝐺2(𝑠) = 𝑇2(𝑠) ∗ 𝐾 + 𝑇(𝑠); 𝐺(𝑠) = + ;
𝑠 2 ∗ 6𝑠 + 10 𝑠
5𝑠 ∗ (𝑠 + 1) ∗ 𝐾 + (𝑠 + 1) ∗ (𝑠 + 5) + 5
𝐺2(𝑠) =
(𝑠 2 + 6𝑠 + 10) ∗ 𝑠

0.1 = lim ((1 − 𝑇3(𝑠)))

𝑠→0

𝑘 = 0.45