LUGAR DE LAS RAÍCES

 El Lugar de las Raíces permite examinar la

ubicación de las raíces del polinomio
característico en función de un parámetro
variable (una ganancia, un cero del
controlador, etc.).
 Consideremos la ecuación

1  K F ( s)  0
 Y:

m
M (s) i 1
( s  ci )
F ( s)   (1)

n
D( s )
i 1
( s  pi )

 Donde K > 0; M(s) y D(s) tienen grados m y n

respectivamente. La solución del problema del lugar
de las raíces requiere encontrar todos los puntos del
plano complejo que son soluciones de (1) para todos
los valores de K.
 CONDICIONES DE ÁNGULO Y MAGNITUD.

 Condición de ángulo:

KF (s)   180º (2k  1), (k  0, 1, 2, ...)

 Condición de Magnitud:

KF (s)  1
 PASOS PARA CONSTRUIR EL LR
1. Dibujar los polos y ceros de F(s) (lazo
abierto).
2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.
3. Determinar el centroide y esbozar las
asíntotas.
4. Determinar los puntos de bifurcación.
5. Determinar los ángulos de salida/llegada.
6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
7. Seleccionar uno o varios puntos de prueba
en una vecindad amplia del eje jω y el
origen.- Se aplica la condición del ángulo de
modo que la suma de ellos resulte ± 180º.
8. Determinar los polos de lazo cerrado.- Existe un polo
de lazo cerrado, siempre y cuando el valor de K
satisface la condición de magnitud, es decir:

producto de las longitudes entre el punto s y los polos

K 
producto de las longitudes entre el punto s y los ceros

9. Dibujar el resto del LR.

 EJEMPLO DE APLICACIÓN

 Consideremos el sistema cuya función de

transferencia F(s) es:

(𝑠 + 3)
𝐹 𝑠 =
(𝑠 − 0.5)(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

 Los polos de F(s) son:

𝑠1 = 0.5, 𝑠2 = −4, 𝑠3 = −2 + 𝑗1, 𝑠4 = −2 − 𝑗1

 Ceros de F(s): 𝑠0 = −3
1. Dibujar los polos y ceros a lazo abierto
 2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.

Si hay un número impar de polos y ceros a lazo abierto a

la derecha de un punto en el eje real, entonces el punto
pertenece al LR.
 3. Determinar el centroide y esbozar las asíntotas.
centroide
.

asíntotas
4. Determinar los puntos de bifurcación.

Si K es real y positivo
 5. Determinar los ángulos de salida/llegada.
Ángulo de salida: En cada polo complejo sumar los ángulos θi
desde los ceros al polo, luego restar los ángulos Φi desde los otros
polos al mismo:
Ángulo de llegada: En cada cero, sumar los ángulos Φi desde los
polos al cero, y restar los ángulos θi desde los otros ceros al
mismo:
 6. Calcular los cruces con el eje imaginario.

♦ Por prueba y error,

♦ Por el criterio de Routh-Hurwitz,
♦ Planteando la ecuación característica en s = jω,
 7. Dibujar el resto del LR.

Los ceros tienden a «atraer» las ramas del LR, mientras que los
polos las «repelen».

Las funciones rlocus y rltool de MATLAB calculan el LR exacto.

 Lugar de las raíces con MATLAB

clear; close all; clc

% Gráfica del lugar de las raíces
%con MATLAB
% Ingresar numerador y denominador
N=[1 3];
D=conv([1 3.5 -2],[1 4 5]);
%La grafica si K tiende a infinito
rlocus(N,D)
grid
title('Lugar de las raíces')
xlabel('Eje real'); ylabel('Eje imaginario')
comandos de MATLAB