INGENIERIA ELECTRICA

Descripción de los sistemas

de control digital de procesos

INTRODUCCION
Este articulo se ocupa de exponer a grandes rasgos las En los últimos años el control digital se ha venido
funciones que cumplen los computadores aplicados al
control de procesos Industriales, así como de presentar las
aplicando cada vez más en el manejo y supervi-
principales configuraciones de los sistemas de control sión de los procesos industriales. Ello se explica
digital de procesos. porque al permitir una mayor automatización y
coordinación en la operación de las plantas. que
las logradas con los sistemas analógicos de
control. proporciona ventajas en cuanto a:
ADOLFO MORA VILLATE
1. Incremento de la productividad del trabajo
Profesor del Departamento
humano.
de Ingeniería Eléctrica
Universidad Nacional 2. Economías por ahorro de materias primas.
energía. combustibles y demás insumas de una
planta industrial.
3. Mejoramiento del control de calidad.
4. Mejoramiento del sistema de seguridad de la
planta y reducción del número de accidentes.
Además de las anteriores ventajas. que se refieren
a las beneficios que el sistema de control permite
obtener en el funcionamiento de la planta. existen
otras que resultan cuando se comparan los
sistemas digitales con los sistemas analógicos de
control. desde el punto de vista de su operación
interna:
1. Cuando se desea modificar alguno de los
parámetros del sistema de control no es necesa-
rio realizar cambios en el cableado. sino que para
ello basta hacer algunos cambios en la progra-
mación.
2. Menor vulnerabilidad a los ruidos procedentes
de la red de energía y ocasionados por sucesos
externos al sistema de control. como conexión y
desconexión de motores. o como descargas y
cortos en las líneas de potencia.
3. Los diagramas mímicos colocados en las salas
de control de los sistemas analógicos son "duros".
o sea que no se pueden alterar. En cambio en los
centros de control digital se utilizan para ello
pantallas de computadores. en las que los
diagramas mímicos se pueden actualizar y
Pág. 55-60
Ingeniería e Investigación modificar. permitiendo además mostrar más infor-
Volumen 4 N!I 1 mación y un mayor número de detalles a través de
Trimestre 1 - 1986 una gran cantidad de despliegues.
Ingeniería e Investigación 55
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4. En el control distribuido, que es uno de los ción como los microinterruptores y los detec-
tipos de control digital de mayor aceptación hoy tores de proximidad.
en día, no se requiere llevar todas las señales a la 2. En el control secuencial se manejan variables
sala de control. de tipo binario, que son variab.les que sólo
Por vía de ilustración, las siguientes son algunas tienen 2 valores posibles: ENCENDIDO o
de las industrias en donde se aplica el control APAGADO, TODO o NADA. Tal es el tipo de
digital de procesos: industria química y petro- información que se recibe del proceso me-
química, industria metalúrgica e industria textil. diante microinterruptores o detectores de
También se aplica en la producción de papel, proximidad y tal es la forma como trabajan los
cemento, azúcar, vidrio, cerveza, en la genera- Elementos Finales de Control de los sistemas
ción de energía eléctrica y en las empresas de secuenciales.
acueducto y alcantarillado.
Control regulador
El objetivo de este artículo es presentar una
visión general de los sistemas de control digital El control regulador, también conocido como
utilizados en procesos industriales. control de procesos, es el que se ocupa de todos
los sistemas realimentados o de lazo cerrado, en
FUNCIONES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL los cuales el sistema de control siempre mide la
DIGITAL variable controlada y verifica si su valor corres-
Control secuencial ponde o no al valor de referencia, para ordenar las
El control secuencial se encarga de ejecutar las correcciones n€!cesarias al proceso en el caso de
labores de las que tradicionalmente se han existir algún error.
ocupado los mandos o accionamientos eléctri- En el control regulador, a diferencia del secuen-
cos, como las que se efectúan durante el cial en donde sólo se maneja información de tipo
arranque de una caldera, que se caracterizan por binario, tanto las entradas como las salidas
cumplir una secuencia de pasos v. gr.: primero pueden variar en forma continua dentro de
hay que arrancar las bombas que suministran el rangos determinados, siendo los valores de las
agua de alimentación a la caldera y los ventila- entradas al sistema de control proporcionales a
dores que insuflan el aire al hogar, lo mismo que los de las variables de proceso, y estando
los que envían los gases de escape por la chime- determinada la posición de los Elementos Finales
nea, antes de inyectar el combustible por los de Controlo el grado de abertura de las válvulas
quemadores e iniciar la combustión. por las salidas de dicho sistema de control.
Los controladores programables, que constitu- Los sistemas neumáticos, que se vienen usando
yen un tipo especial de microcomputadores desde los años cuarenta, fueron los primeros en
destinados principalmente al control secuencial. aplicarse al control de procesos industriales. Los
encuentran actualmente una amplia acogida en la sistemas electrónicos, primero analógicos y lue-
industria, en donde se encargan de ordenar la go digitales, se empezaron a utilizar a partir de los
ejecu.ción de toda una secuencia de operaciones años sesenta. Como los sistemas electrónicos
de acuerdo a un programa previamente cargado son más ventajosos que los neumáticos, hoy día
en memoria, permitiendo cuando fuere necesa- son raras las plantas nuevas en donde se justifica
rio, modificar la secuencia de operación de la instalar estos últimos. Sin embargo dentro de los
planta sin tener que recurrir al cambio del sistemas electrónicos de control subsisten algu-
cableado, pues para ello basta modificar el nos elementos neumáticos, como lo son los
programa cargado en memoria, de ahí su apelati- actuadores en la mayoría de los casos.
vo de programables. En procesos industriales cuando se utiliza la
Los voluminosos tableros, con los que antes se palabra control sola, sin ningún adjetivo, se hace
controlaba la secuencia mediante relés electro- referencia es al control realimentado, o de lo
mecánicos, fueron desplazados primero por los contrario se indica claramente que se trata es del
circuitos electrónicos digitales que realizaban esa control secuencial.
misma función mediante "lógica cableada", y
ahora por los controladores programables que la Registro de datos y eventos
realizan mediante "lógica programada". Pero los Esta función de los sistemas de control digital es
elementos finales de control siguen siendo los la que tiene que ver con el manejo de la
mismos o sea contactares, válvulas, solenoides, información, o sea que básicamente es una labor
etc. de procesamiento de datos.
Características del control secuencial El computador recibe los valores de las variables
1. Los sistemas de control secuencial se consi- de proceso transmitidos desde la planta, almace-
deran, en forma general, como sistemas de lazo na y utiliza esos datos en las funciones de registro
abierto, aunque en ellos se puede disponer de de datos y eventos (data logger), que comprenden:
algunos sensores o elementos de realimenta- 1. Presentación de despliegues: los desplie-
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gues incluyen varios juegos de diagramas CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS

mímicos que al ir apareciendo en la pantalla DE CONTROL DIGITAL
indican el estado general de la planta o el de Los sistemas de control digital utilizados hoy día.
cualquiera de sus áreas en ese momento. que se van a describir en este artículo. se pueden
permitiendo mostrar varios niveles de deta- clasificar en 4 tipos:
lle. El operador selecciona el área o el nivel
1. Control supervisor
que se desea observar. Estos diagramas
2. Control digital directo (DDC)
indican al lado del proceso los valores
3. Control distribuido
actualizados de las variables. Otros tipos de
4. Sistemas de control supervisor y de adquisi-
despliegues pueden indicar estos mismos
ción de datos (SCADA).
valores mediante diagramas de barras. o
pueden mostrar su evolución por medio de CONTROL SUPERVISOR
curvas de tendencia. También se pueden En el control su pervisor. que fue la p ri mera
elaborar nuevos despliegues o modificar los aplicación en la que los computadores intervinie-
ya existentes. ron en el control de procesos. el computador no
maneja directamente los elementos finales de
2. Presentación de reportes: esta función con-
control. sino que se encarga de fijarlos valores de
siste en elaborar informes. que se pueden
referencia para los controladores que gobiernan
sacar por pantalla o por impresora. sobre el
dichos elementos y que funcionan por fuera del
estado de la planta. las fallas presentadas en
computador (ver figura 1). En un principio los
los últimos períodos de tiempo. la evolución
controladores eran solamente analógicos pero
de las variables y las demás estadísticas de
luego también se incluyeron controladores digi-
operación de la planta.
tales.
3. Activación de alarmas: cuando el computador
El computador en un sistema de control supervi-
detecta que alguna de las variables se sale de
sor. además de fijar los valores de referencia para
sus límites especificados. puede indicar esa
los controladores. puede efectuar otras funcio-
condición anormal en la pantalla. mostrando
nes como:
ese valor mediante un color encendido y un
formato intermitente si la falla es menor. Registro de datos y eventos
pero si es severa también puede activar una Ejecución de programas que permitan optimi-
sirena yen últimas ordenar el disparo de las zar la operación del proceso. v. gr.: los
protecciones en la planta. programas de flujo de carga y de despacho
económico en un sistema de energía eléctrica.
Todo el conjunto de despliegues. reportes y
alarmas hacen parte de lo que se conoce con CONTROL DIGITAL DIRECTO (DDC)
el nombre de Interface hombre-máquina. Un sistema DDC es un sistema centralizado en el
4. Mantenimiento de la base de datos: la base que todas las mediciones se llevan a la sala de
de datos consta de los archivos. grabados control. lugar desde donde uno o varios compu-
generalmente en dispositivos magnéticos. tadores ejercen directamente el control de todos
en donde se van almacenando los valores de los lazos existentes en la planta y desde donde se
las variables de proceso. Toda esta informa- envían las señales de mando para los actuadores
ción es necesaria para poder cumplir con las (ver figura 2).
funciones descritas en los 3 parágrafos Las mediciones provenientes del campo son
anteriores y para realizar los análisis sobre el señales analógicas que se transforman en seña-
funcionamiento de la planta y desarrollar les digitales en la sala de control para que puedan
programas de optimización. ser leídas por el computador. a su vez las señales

r----------l
I
lis
~V-M--------~--~--------~VM~ o Controlador

I
I
I o Sensor

~+-------~
VM
A
o Actuador

I S VM: Variable medida

I SP: Valor de referencia

I •• ••
A
•
IL ~e~r0.!..J
• •
• FIGURA 1. Diagrama de un sistema
Campo de control supervisor.

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INGENIERIA ELECTRICA

•
•
•
Campo
FIGURA 2. Diagrama de un sistema
de control DDC.

de mando entregadas por el computador son mercado el primer sistema de control distribuido.
convertidas de digitales en analógicas antes de posteriormente los demás fabricantes de equipos
ser enviadas a los actuadores. En la sala de de control también ofrecieron sistemas distribui-
control operan generalmente varios computado- dos.
res. uno principal y los demás subalternos. El En un sistema distribuido los computadores se
computador principal (Host computer) realiza las distribuyen físicamente a todo lo largo de la
siguientes funciones: planta. controlando cada uno de ellos una de sus
1. Registro de datos y eventos. secciones. Al estar los controladores más cerca
2. Desarrollo de programas para la optimización del proceso se previenen los ruidos que se
de la operación de la planta y para la coordina- pueden originar en las transmisiones largas. y se
ción entre sus diferentes unidades. evita la congestión de cables en la sala de control.
Los computadores subalternos son más peque- En la figura 3 se muestra un diagrama típico de un
ños y entre ellos se reparten las siguientes sistema de control distribuido. conformado por
funciones: una red de computadores cuyos principales
elementos se describen a continuación.
1. Control regulador
2. Control secuencial Red de comunicaciones
3. Como a ellos llega la información procedente
La red de comunicaciones. que interconecta los
de la planta. deben servir de soporte a la labor
computadores en un sistema de control distri-
de registro de datos y eventos del computador
buido. recibe el nombre de pista de datos y utiliza
principal.
una transmisión redundante por cable coaxial o
En Colombia se han instalado en años recientes por fibra óptica. compuesta por 2 canales que
algunos sistemas DDC como el del terminal de la llevan simultáneamente la misma información.
Sabana del distrito de oleoductos de Ecopetrol. y Hay redes que pueden transmitir hasta a veloci-
los de las plantas eléctricas de Termo-Cerrejón y dades de 10 megabaudios y que pueden tener
Termo- Tasajero. hasta 6 kilómetros de longitud.
La comunicación entre los diferentes computa-
CONTROL DISTRIBUIDO dores se realiza mediante un protocolo llamado
El control distribuido es más reciente que el DDC "ficha circulante" (token-passing). en el que de
y data de 1977 cuando Honeywell lanzó al acuerdo a unos turnos preestablecidos. cada

Consolas Consola
del operador de ingeniería

Registro
de
datos

FIGURA 3. Diagrama de un Controladores de proceso Controlador programable

sistema de control distribuido. (control regulador) (Control secuencial)

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computador va transmitiendo a la red. llegando la el proceso y a donde se llevan los datos de todas
información a los demás computadores pero las plantas. con el fin de ejercer un control
siendo tomada sólo por su destinatario. Si un supervisor. modificando cuando sea necesario
computador no tiene nada que transmitir cuando los valores de referencia. para coordinar la
le toca el turno. lo cede al siguiente computador. operación de todo el conjunto. Antes de existir los
Por cada computador existe un controlador que sistemas SCADt.. esta labor se ejercía manual-
se encarga del acople con la red y del manejo de mente mediante comunicación telefónica entre
las comunicaciones. los operadores de las diferentes plantas.
Consolas del operador Ejemplo de empresas en donde se aplican los
Las pantallas de estas consolas presentan los sistemas SCADA lo constituyen:
despliegues que indican el estado de la planta en Los grandes sistemas de energía eléctrica que
cada momento. mediante diagramas mímicos a abarcan varias regiones interconectadas. en-
distintos niveles y mediante varios tipos de tre las que se reparten la demanda total. pre-
gráficos para indicar los valores de las variables. sentándose intercambios de energía entre
que pueden ser seleccionados por el operador. unas y otras; y en donde cada región cuenta
En estas consolas también se activan las alarmas con sus plantas y líneas propias.
en caso de ocurrir alguna falla.
Las empresas de acueducto de ciudades gran-
El operador puede por medio del teclado. iniciar des, que pueden disponer de plantas de
acciones de controlo modificar los parámetros tratamiento. embalses. estaciones de bombeo
del sistema de control. y tanques dealmacenamiento diseminados a
Consola de ingeniería lo largo de toda la región.
La consola de ingeniería permite desarrollar Los sistemas de oleoductos que transportan el
programas de control para ser cargados a través crudo desde los campos de producción hasta las
de la pista de datos en cualquiera de los refinerías y los productos blancos desde las
computadores de la red. contando para ello con la refinerías hasta las plantas de abasto. com-
base de datos que almacena la información de la prendiendo también las estaciones de bom-
planta. beo y los tanques de almacenamiento.
Controladores de proceso
Los sistemas de gasoductos, que tienen una
Cada controlador de proceso se encarga de
configuración similar a la de los oleoductos.
manejar los lazos de control pertenecientes a una
de las áreas de la planta y de enviar por la pista de Los sistemas SCADA presentan las siguientes
datos la información requerida por las consolas o ca racterísti cas:
por cualquier otra unidad. Las características o 1. Los controladores están ubicados a grandes
los parámetros de los controladores pueden distancias unos de otros.
modificarse desde las consolas. transmitiendo las 2. Las comunicaciones se realizan por algún
órdenes pertinentes por la pista de datos. medio inalámbrico o por cualquier otro que
Controladores programables permita transmisiones a grandes distancias.
Los controladores programables. tal como se 3. Un computador supervisor central (Host corn-
explicó en el parágrafo correspondiente. se encar- puter) se encarga de manejar toda la informa-
gan básicamente del control secuencial aunque ción y de la coordinación del sistema.
también pueden manejar lazos de control realimen- 4. Existencia de unos procesadores. llamados
tado. Los controladores programables necesitan Unidades Terminales Remotas (UTRs). cuyo
una interface para acoplarse a la pista de datos. número puede ser de unos pocos hasta varios
Registro de datos y eventos cientos. los cuales transmiten datos al compu-
El computador para el registro de datos y eventos tador central y pueden recibir o no datos de los
cumple las funciones explicadas en el parágrafo niveles superiores.
correspondiente. utilizando para ello las consolas 5. Disponibilidad de un sistema de codificación
y otros dispositivos como la unidad de disco y la para transmitir la información en forma segura
impresora. y confiable.
SISTEMAS DE CONTROL SUPERVISOR Y DE Los sistemas SCADA. además del control super-
ADQUISICION DE DATOS (SCADA) visor y de la adquisición de datos. realizan
Los sistemas SCADA se utilizan en empresas que funciones relacionadas con el registro de datos y
cuentan con varias plantas ubicadas en sitios muy eventos descritas en el parágrafo correspondien-
distantes entre sí. cada una con sus propios te.
sistemas de control. pero que además requieren La figura 4 muestra un diagrama típico de un
de un centro de control para todas ellas. desde sistema SCADA tal como el que dispone la
donde se pueda tener una visión general de todo Empresa Interconexión Eléctrica SA (ISA). cuyos
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Centro
de
control

••• Concentradores
} de datos

Unidades Terminales
••• ••• } Remotas (UTRs)

FIGURA 4. Diagrama típico

de un sistema SCADA.

componentes se describen brevemente a conti- estos últimos generalmente son micras los prime-
nuación. ros son minis. Para el caso del sistema de control
Unidades terminales remotas de ISA los concentradores de datos se hallan
ubicados en Torca. Manizales y en San Carlos.
Las UTRs se ubican en las plantas o en las
subestaciones con el fin de recolectar y de enviar Centro de control
al centro de control. datos como: los voltajes en El computador instalado en el centro de control
los barrajes. los flujos de potencias activas y cumple las siguientes funciones:
reactivas. el estado de los interruptores. etc. Registro de datos y eventos.
Cada planta cuenta con sus sistemas de control Control supervisor: básicamente se refiere a la
propios. como el control de velocidad de la asignación por parte del centro de control de
turbina y el control de voltaje del generador. pero las potencias que deben generar las distintas
los valores de referencia para estos controladores plantas o áreas del sistema de energía. con el
pueden ser determinados por un nivel superior y fin de atender la demanda que se presente en
transmitidos a la planta por la respectiva UTR. cada momento en la forma más económica y
Actualmente las UTRs son intermediarias que de mantener la frecuencia en su valor nomi-
sólo se limitan a transmitir o a recibir datos. pero nal.
últimamente se tiende a asignarles funciones de El centro de control generalmente dispone de 2
mayor Jerarquía. para que realicen algún tipo de computadores. uno principal y otro de respaldo.
control a nivel local sin tener que remitirlo a tal es la configuración del Centro Nacional de
niveles superiores. Telecomunicaciones y Control de ISA ubicado en
Concentradores de datos la ciudad de Medellín; así mismo los concentrado-
Los concentradores de datos recolectan la infor- res de datos más importantes también pueden
mación procedente de las UTRs ubicadas en su disponer de configuración doble.
región o área de influencia y envían esa informa- Comunicaciones
ción al centro de control. Además de ello. los Las comunicaciones entre las UTRs. los concen-
concentradores de datos pueden ejercer control tradores de datos y el centro de control se pueden
supervisor y procesamiento de datos a nivel de realizar por onda portadora. por microondas y por
área. pares telefónicos. con velocidades de transmi-
Los concentradores de datos son computadores sión que pueden variar entre los 200 y los 9.600
de mayor tamaño que los UTRs. pues mientras baudios.

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