INTRODUCCION A INGENIERIA

MECATRONICA

• 1. ANTECEDENTES Y DESARROLLO DE LA
MECATRÓNICA.
• 2. ELEMENTOS DE ROBOTICA
• 3. LA ELECTRÓNICA EN LA MECATRÓNICA.
• 4. LA COMPUTACION EN LA MECATRONICA
• 5. LA MECÁNICA EN LA MECATRÓNICA
MECATRONICA

• La mecatrónica se define como la

integración disciplinaria de la ingeniería
mecánica de precisión, el control
electrónico, y las tecnologías de
información, encaminadas al desarrollo de
productos y procesos inteligentes, que van
desde aplicaciones domésticas, hasta
sistemas de manufactura y producción
automatizados.
Las 5 S como reglas para mejorar un sistema de
manufactura

Seiri (organizado)
Seiton (Todo en su lugar)
Seiso (Todo limpio)
Seiketsu (Estandarizar)
Shitsuke (Sostener)
 Productos finales

Manufactura
Automatizada
Diseño
Simulación
Teoría
Máquinas CNC

τ( t )  k p e p ( t )  k v e v ( t )

T E C N O L O G I A
 MECATRONICA

 Robótica
 Sistemas de automatización industrial
 Sistemas de automatización uso doméstico
LA ROBOTICA
 Introducción
Los Robots son dispositivos mecatrónicos provistos de
sensores como unidad de entrada, cerebro computacional
para procesar datos y mecanismos para efectuar una
determinada acción.

Una de las finalidades de la construcción de robots es su

intervención en los procesos de fabricación. Estos robots,
que no tienen forma humana en absoluto, son los
encargados de realizar trabajos repetitivos en las
cadenas de proceso de fabricación, como por ejemplo:
pintar al spray, moldear a inyección, soldar carrocerías de
automóvil, trasladar materiales, etc.
 En 1920, el escritor checoslovaco Karel Capek,
publicó su novela RUR (Russum’s Universal
Robots), la cual fué presentada en obra de teatro en
el Teatro Nacional de Praga el 25 de Enero de 1921.

 "Esta obra trata de seres artificiales de forma

humana que responden a las órdenes de su
creador, y al final acaban rebelándose contra él."

 Robot : derivación del vocablo checo “robota”, que

significa "trabajo obligatorio".
 1940 Isaac Asimov publica su libro de Ciencia
Ficción “YO ROBOT”
 Introduce la palabra ROBOTICA para describir a la
hipotética ciencia que estudia a los Robots
 La palabra pasa a ser un vocablo de uso general
 LOS AUTOMATAS

 Podemos encontrar en la historia de las diversas

culturas una referencia a la posibilidad de crear un
ente con inteligencia, desde el Popol-Vuh de
nuestros antepasados mayas hasta el Golem del
judaísmo.

 Desde la época de los griegos se intentó crear

dispositivos que tuvieran un movimiento sin fin, que
no fuera controlado ni supervisado por personas, en
los siglos XVII y XVIII la construcción de autómatas
humanoides fabricados con mecanismos de
relojería por Jacques de Vaucanson, Pierre Henri-
Louis, Jaquet- Droz,
Solamente por citar algunos inventos, se mencionan los
siguientes:

 En el 500 a. C., King-su Tse, en China, inventa una urraca

voladora de madera y bambú y un caballo de madera que
saltaba.
 Entre el 400 y 397 a. C., Archytar de Tarento construye un
pichón de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con
un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. Archytar es el
inventor del tornillo y la polea.
 Entre el 220 y 200 a. C., Filon de Bizancio inventó un autómata
acuático y la catapulta repetitiva.
 En el año 206 a. C., fué encontrado el tesoro de Chin Shih
Hueng Ti consistente en una orquesta mecánica de muñecos,
encontrada por el primer emperador Han.
 En el año 62 d. C., Hero de Alejandría teatro automático en el
cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja,
cambian de posición : pájaros cantores, trompetas que
suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben,
termoscopios
 Año 335 d. C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas
con la figura de Buda, hecha de madera de sándalo.
 En el año 700 d. C., Huang Kun construyó barcos con figuras de
animales, cantantes, músicos y danzarines que se movían.
 En el 770 d. C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende
sus manos y dice "¡Limosna! ¡Limosna!", guardando su
recaudación en una bolsa cuando alcanza un peso determinado.
 Alberto Magno (1204 - 1272) crea un sirviente mecánico.
 Roger Bacon (1214 - 1294) construye un Reloj con forma de gallo
que canta en la catedral de Strasbourg
 Leonardo Da Vinci construye en el año 1500 un león automático
en honor de Luis XII
 Salomón de Caus (1576 - 1626) construye fuentes ornamentales
y jardines placenteros, pájaros cantarines e imitaciones de los
efectos de la naturaleza.
 En 1662, se abre en Osaka el teatro Takedo de autómatas.
 En 1820 Jacques de Vaucanson, construye uno de los
autómatas más conocidos; un pato hecho de cobre, que
bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su
comida como un pato real.

 Robert Houdini construye una muñeca que escribe.

También realiza un pastelero, un acróbata, una bailarina en
la cuerda floja, un hombre que apunta con una escopeta y
una artista del trapecio.
 Thomas Alva Edison construyó en el año 1891 una muñeca
que habla.
 Clasificación de los robots con
base en su arquitectura

 Poliarticulados
 Móviles
 Androides
 Zoomórficos
 Híbridos.
 Poliarticulados.
 Bajo este grupo se encuentran los robots estructurados
para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo y con un número limitado de grados
de libertad, de acuerdo con un sistema de coordenadas
específico.
 Móviles.
 Son robots con capacidad de desplazamiento,
dotados de un sistema locomotor de tipo
rodante. Siguen su camino por telemando o
guiándose por la información recibida de su
entorno a través de sus sensores.

Robot de fresado HRF 150

* Eliminar depositos
* Limpiar la superficie de la tubería.
* Eliminación de obstaculos (Empalmes penetrantes,
raices)
 Androides.
 Son robots que intentan reproducir total o
parcialmente la forma y el comportamiento
cinemático del ser humano. Actualmente los
androides son todavía dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentación.

 Uno de los aspectos más complejos de estos robots,

y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es
el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal
problema es controlar dinámica y coordinadamente
en el tiempo real el proceso y mantener
simultáneamente el equilibrio del robot.
Robo Sapien
 Zoomórficos.

 Los robots zoomórficos, se caracterizan por sus

sistemas de locomoción que intentan imitar a
diversos animales.

 Las aplicaciones de estos robots son interesantes

en diversos campos: la exploración espacial, el
estudio de los volcanes, etc
 Híbridos.

 Estos robots corresponden a aquellos cuya estructura se sitúa

en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas.

Por ejemplo, pueden considerarse híbridos algunos robots

formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un
carro móvil y de un brazo semejante al de los robots
industriales.

En parecida situación se encuentran algunos robots

antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni
como androides.
 En 1998 el título de la revista "World Industrial
Robots". Cambia a "World Robotics“
 El congreso mundial mas importante en
Robótica, cambia de nombre en 1998 de
"International Symposium on Industrial Robots
(ISIR)“ a "International Symposium on Robotics
(ISR)".
 ROBOTS INDUSTRIALES
Manufactura: montaje, soldadura, mecanizado,
manipulación, acabados, etc

 ROBOTS DE SERVICIO
Aplicaciones domésticas, médicas, entretenimiento, ,
protección, etc

 ROBOTS PARA ENSEÑANZA E INVESTIGACION

Número estimado de Robots en el mundo en 2004

2004
JAPON 630,000
USA 450,000
ALEMANIA 250,000
FRANCIA 115,000
REINO UNIDO 105,000
RESTO DEL MUNDO 200,000

TOTAL 1 750 000

 ROBOTS INDUSTRIALES 76.8 %
 ROBOTS DE SERVICIO 22.3 %
 ENSEÑANZA E INVESTIGACIÓN 0.9 %
 ROBOTS INDUSTRIALES

Manufactura: montaje, soldadura,

mecanizado, manipulación, acabados, etc
 EPSON Robots

 EPSON Robots is the global leader in easy to use PC-based

controls, high speed, high precision robots and related factory
automation equipment with over 20 years in the industry. Our
mission is to help our customers reduce manufacturing costs
and time to market through providing robots and automation
products that are powerful, flexible and easy to use.
 FANUC Robots

The Arc Mate industrial robot product line from Fanuc robots offers a wide
range of functionality. If you need robot welding equipments or just used
welders then we have the equipment for your automation factory. Mounting
positions include overhead, shelf, angle or wall mounting. Fanuc robots are
great robotic systems for all of your automation needs
 WELD Wizard

 Six axis of motion.

 Designed for a wide variety of spot welding and handling
applications.
 Durable cycloidal wrist design.
 Optional shelf mount version.
 Fully functional with MRC controller.
 Robot used for multple automation factory applications.
 ROBOTS DE SERVICIO

Aplicaciones domésticas, médicas,

entretenimiento, protección, etc
 Autonomous Vacuum Robot

 This is an autonomous vacuum robot developed during the 2000 Capstone Senior Mechanical Design
course at The Cooper Union for the Advancement of Science and Art. This robot with its
accompanying software can vacuum a room by importing an AutoCAD dxf map of the room
and it's furniture. It has a ring of bump sensors for collision detection and several infrared
rangers for position determination. Shaft encoders help the robot detect the distances it has
traveled throughout the room.
Ingeniería Biomédica
 La Universidad de California en Berkeley y
Endorobotics Corporation han estado
desarrollando nuevas herramientas y mejoras
para la manipulación de la endoscopia, sentido,
e interfaces humanas para la operación a control
remoto.
 Aunque todavía se encuentra sobre investigación, la cirugía asistida
por la tele robótica se comienza a abrir camino dentro de la
medicina.
 Otra aplicación a este proyecto, es un simulador en realidad virtual
para poder entrenar a las doctores en la cirugía de invasión mínima.

MEM`s Micro Electro – Mechanical devices

Para poder realizar la cirugía, el doctor cuenta con unos pequeños
brazos mecánicos, los cuales hacen la intervención quirúrgica sin
necesidad de hacerle al paciente una gran incisión. Estos brazos
mecánicos, cuentan con unas pequeñísimas pinzas
 Entretenimiento
Disney World.

 En este parque de diversiones

se pueden encontrar una gran
variedad de aplicaciones de la
robótica, desde pájaros
cantores, elefantes en
movimiento, cocodrilos, osos,
hasta simuladores de vuelo,
androides, submarinos, etc.
ROBOTS PARA ENSEÑANZA E
INVESTIGACION
 con ayuda de robots especiales, los científicos
pueden experimentar con robots de prueba
antes de implantar algún nuevo programa de
control.
 K-Team SA, Esta compañía fabrica robots
para experimentación: el Khepera y el Koala,
los denomina The K-Robot Family (la familia
de K-robots).
 La miniaturización del robot Khepera hace
posible tener la capacidad de un robot grande
en un escritorio normal cerca de la
computadora. Las ventajas dadas a los
usuarios son múltiples:
 El medio ambiente es fácil y barato de construir
 El robot puede ser manipulado fácilmente.
 conexión inalámbrica con la computadora
 El manejar un robot miniatura es relativamente mucho más
robusta que manejar un robot grande.
 Técnicamente, el Khepera es completamente un robot, con
muchas características interesantes.
 A el robot básico se le pueden agregar muchas extensiones, como
por ejemplo, cámaras de video para el reconocimiento de imágenes
ó un brazo mecánico
 características técnicas del robot
Khepera:
 ProcesadorMotorola 68331RAM256
Kbytes
 ROM256 o 512 Kbytes
 Movimiento2 motores DC con
codificador de incremento (aprox. 10
pulsos/ mm de avance del robot)
 8 sensores infrarrojos de aproximación
y de luz
 EnergíaBaterías de NiCd recargables o
externas
 Autonomía30 minutos (configuración
básica con máxima actividad)
 Extensión de Bus
 El robot puede ser expandido por
módulos añadidos en el bus K-
Extension
 TamañoDiámetro: 55 mm Altura: 30
mmPesoAlrededor de 70 gramos
 El robot Koala, es una aplicación
orientada del robot Khepera: más
grande que un Khepera, más
desarrollado, abierto a extensiones
de tamaño real, con más funciones
necesarias para la realización de
una aplicación real (como la
correcta administración de la carga
de la batería), con 6 ruedas para
operaciones a campo traviesa y un
cuerpo de trabajo para buenas
demostraciones. En adición a estas

características,
 Koala mantiene una figura y una estructura compatibles con Khepera, en cuanto
a una manera de los experimentos hechos en un Khepera pueden ser
transportados a Koala. El BIOS de ambos robots es compatible, así que aquellos
programas escritos para un robot puede ser fácilmente adaptado (por algunos
parámetros) y recompilado para el otro. Este robot no tiene extensiones como el
Khepera.
características técnicas del Koala:
 ProcesadorMotorola 68331 a 16 Mhz
 RAM1 MbyteFlashr256 Kbytes
 ROM128 KbytesMovimiento2 motores DC con codificador de incremento (aprox. 25
pulsos/mm de avance del robot)
 16 sensores infrarrojos de aproximación y luz.
 EnergíaBatería NiCd recargable (1.4 o 2.4 Ah) con memoria de nivel de carga.
 Autonomía3 horas (configuración básica con máxima actividad utilizando 2.4 Ah)
 Extensión de BusEl robot puede ser expandido por módulos añadidos en el bus K-
Extension.
 Un soporte especial esta disponible en la parte frontal del robot por cualquier
extensión mecánica.
 I/O para el usuario12 entradas digitales [5..12 v] 4 salidas digitales CMOS/TTL 8
salidas digitales de corriente (colector abierto) [12..250 mA/salida] 6 entradas
analógicas (10 bits convertidor A/D, 4.096 v dinámicos)
 TamañoLargo: 32 cm Ancho: 32 cm Alto: 20 cmPesoAprox. 3 kg.
Proyecto de Investigación de la Universidad de Berkeley
Manipulación de alta sensibilidad
 INTELIGENCIA ARTIFICIAL
 "el estudio de las maneras en las cuales las computadoras pueden
mejorar las tareas cognoscitivas, en las cuales, actualmente, la
gente es mejor."
 El entendimiento de algún lenguaje natural, reconocimiento de
imágenes, encontrar la mejor manera de resolver un problema de
matemáticas, encontrar la ruta óptima para llegar a una objetivo
específico, etc., son parte del razonamiento humano
 FUZZY LOGIC

Lofti Zadeh Masaki Togai

 Razonamiento humano
 Si el agua está muy caliente y el chorro es débil entonces
abre un poco la llave fría
 Si el agua está tibia y el chorro es débil entonces abre un
poco la llave caliente y la llave fría
 Si el agua está tibia y el chorro es muy fuerte entonces
ciérrale mucho a la llave fría
 Lógica difusa
 La Lógica difusa es capaz de simular este
comportamiento con una gran rapidez de
respuesta
 Intenta simular el razonamiento humano

"IF (process is too hot) AND (process is

heating rapidly) THEN (cool the process
quickly)"
 Variables difusas

Términos imprecisos, conjuntos difusos, lógica difusa

 Reglas de Inferencia

"IF (process is too hot) AND (process is heating rapidly) THEN (cool the process quickly)"
http://ai.iit.nrc.ca/IR_public/fuzzy/FuzzyTruck.html
 Avanti W851 Top Loading Washing Machine
With "Fuzzy Logic" Control

•"Fuzzy Logic" Control for Optimal Washing of &/or Heavier Items

•Clear Bi-Fold Lid
•Double Waterfall Flow for Powerful Washing
•"Magic Hand" Increases Washing Power and Ensures Tangle-Free Operation
•Digital Control Panel Display
Panasonic Fuzzy Logic Rice Cooker/Warmer SR-CF05P
 Zojirushi® Neuro-Fuzzy® Logic Rice Cooker
 Make perfect rice with Zojirushi's rice cooker using its advanced
neuro-fuzzy logic® technology – brown rice, sushi rice, sweet rice
and mixed rice are just a few of the options. Additional features
include an easy-to-read LCD and removable nonstick cooking tray
for easy cleaning. A timer can be set up to 12 hours in advance
and a start-stop melody signal will let you know when your rice is
done. A reheating and extended keep-warm cycle allow you to
prepare up to 5.5 cups of your rice ahead of time and serve later.
 REDES NEURONALES

 Las redes neuronales como su nombre lo indica

pretenden imitar a pequeñísima escala la forma
de funcionamiento de las neuronas que forman
el cerebro humano.
 El tamaño y la forma de las neuronas es variable, pero
con la estructura básica formada por:
 el cuerpo de la neurona,
 conexiones llamadas dendritas para recibir las entradas
 un axón que lleva la salida de la neurona a las dendritas
de otras neuronas.
 La neurona artificial es un dispositivo eléctrico que
responde a señales eléctricas. La respuesta la produce el
circuito activo o función de transferencia que forma
parte del cuerpo de la neurona. Las "dendritas" llevan
las señales eléctricas al cuerpo de la misma. Estas
señales provienen de sensores o son salidas de neuronas
vecinas. Las señales por las dendritas pueden ser
voltajes positivos o negativos; los voltajes positivos
contribuyen a la excitación del cuerpo y los voltajes
negativos contribuyen a inhibir la respuesta de la
neurona
 Algunas aplicaciones de Redes
Neuronales
 Reconocimiento de textos manuscritos.
 Reconocimiento del habla.
 Simulación de centrales de producción de
energía.
 Detección de explosivos.
 Identificación de blancos de radares.
 Sistemas de control en reactores, procesos
químicos físicos etc.
 http://try.penreader.com/