I.

INTRODUCCIÓN

La robótica es un área de investigación y desarrollo de aplicaciones muy

diversas. En su gran mayoría las personas han escuchado hablar sobre la
robótica, pero pocos conocen el potencial que tiene y la utilidad que generan
como ciencia.

La robótica surgió hace miles de años. La investigación se sustenta en

sucesos registrados desde hace mucho tiempo, se debe aclarar que al inicio los
robots eran llamados autómatas, por tal motivo no era reconocida como ciencia,
por ende el término robot apareció tuvo su origen después de los autómatas pero
actualmente es parte esencial en todas las ramas conocidas por la ciencia.

Su creciente utilización en la industria, y actualmente su gran uso en

aplicaciones de asistencia y servicio, hacen de ella un área de mucho interés
tanto en el presente como en el futuro. Sus campos de aplicación se extienden
desde la asistencia a personas minusválidas hasta sofisticadas exploraciones
espaciales, pasando por un amplio rango de tareas a realizar. Un estudio
completo de esta área es prácticamente imposible, por lo que es necesario
concentrarse en un tema muy concreto donde poder profundizar de forma
eficiente.

Se centrará en un área de la misma, como es la robótica espacial pero en

este caso hablaremos de su morfología ya que se refiere primordialmente al
software y hardware que definen el ámbito de control de una máquina de este
tipo. Los robots espaciales son un ejemplar concreto de robot diseñado para
sobrevivir en las difíciles condiciones del espacio exterior y realizar tareas de
exploración, ensamblaje, mantenimiento u otro tipo de tareas. Este tipo de robots
no difieren mucho de los robots terrestres en cuanto a su apariencia, pero sí en lo
que respecta a sus características. Las condiciones extremas y los requerimientos
que impone el espacio exterior hacen que el diseño de este tipo de robots deba
cumplir ciertas restricciones.
 Estos deben ser capaces de soportar las aceleraciones producidas en su
lanzamiento desde la Tierra, deben estar actos para las características de la
atmósfera como presión, temperatura etc.

Los aterrizajes en otros planetas no suelen darse con mucha delicadeza, y

el robot puede sufrir algún desperfecto si éste no es lo suficientemente robusto.
La ingravidez es un aspecto muy importante, debido a que las pruebas realizadas
en la Tierra pueden ser inválidas.

Aparte de estos aspectos, también se deben tener otras consideraciones

relativas a las características de las tareas que deberá realizar: El robot debe
tener un alto grado de autonomía, ya no sólo en cuanto así fuente de energía,
sino también a ser automantenible; debido a que ningún ser humano interactuará
directamente con él.

Estos poseen altísima complejidad debido a que suelen integrar varios

subsistemas de diferentes fabricantes.

Los científicos consideran que es preciso el uso de ellos para seguir

avanzando en la investigación espacial. Es por esto que hoy en día se están
enfocando en cuanto al diseño, construcción y control de vehículos autónomos,
los mismos que portarán complejos laboratorios y cámaras muy sofisticadas para
la exploración de otros astros.

Actualmente existen diferentes tipos de robots espaciales que contribuyen

a incrementar el estudio de otros planetas y del cosmos en sí, estos robots serán
capaces de imitar a los humanos en diferentes tareas como el pensamiento
análisis y la toma de decisiones por sí solos, lo que hace que sean unas
máquinas brillantes para la ciencia por tanto están preparados para el
reconocimiento y estudio del terreno de otro planeta, ya que nosotros los seres
humanos nos vemos limitados por muchas causas ya sea atmosféricas,
emocionales y físicas, ellos al ser máquinas no sienten cansancio ni fatiga alguna
lo que es una gran ventaja porque así pueden estar día y noche realizando las
labores para las que fueron programados.
 Estos robots están equipados con sensores, efectores y la facilidad de
desplazarse de forma autónoma a cualquier lado, sin que un humano los controle
en tiempo real.

La primera misión espacial fue Deep Space, la cual se basó inicialmente en

la propulsión eléctrica solar (iones) para lograr a su destino planificado. No
obstante el propósito de este fue proyecto fue demostrar que los avances
tecnológicos en el espacio son posibles, los cuales podrán ser empleados con
confianza en un futuro.

Se caracterizan por estar equipados con cámaras panorámicas los cuales

son los ojos del Robot, genera una emisión térmica espectrometral para
determinar la mineralogía de las rocas y del suelo y además están equipados con
brazos para poder tomar muestras de las especies.

Estos robots están provistos de complejos y costosos sistemas sensoriales

de su entorno, como: cámaras de visión, escáner láser, sistemas de
posicionamiento vía satélite y sensores de rumbo. En cuanto al hardware
empleado por el sistema de control pueden estar equipados con un sistema de
cómputo distribuido basado en arquitecturas de propósito general, estos robots
han hecho una gran contribución a la ciencia más adelante en nuestro proyecto
estudiaremos a fondo y analizaremos puntos relevantes del tema en materia.

Hoy en día los avances en robots espaciales es cada vez más notable tal
es que Kirobo es una de las mayores novedades y lo último en robots
humanoides, es un robot de 34 cm de altura y 1 kg de peso, diseñado para asistir
a astronautas en gravedad cero, con capacidad de reconocimiento de palabras y
comandos de voz (en japonés). Kirobo tuvo el honor de ser el primer robot en
hablar desde el espacio el pasado 5 de Septiembre de 2013, cuando hizo su
primer saludo audible, diciendo “Buenos días a todos en la Tierra. Soy Kirobo.
Soy el primer robot astronauta. Gusto en conocerlos”. Kirobo, que fue creado por
Toyota, la Universidad de Tokio y otras dos empresas japonesas, celebró la
elección de Tokio para las olimpiadas de 2020, y está programado para grabar
todas las conversaciones que lleve a cabo con la tripulación japonesa de la EEI,
buscando estudiar la interacción de robots con seres humanos para darles
soporte emocional en situaciones de aislamiento sobre periodos largos de tiempo.
 Nuestro país tampoco se ha quedado atrás en cuanto a tecnología espacial
fue así que el día jueves 25 de Abril de 2013 siendo las 23h13m00s hora local, de
nuestro país, se lanzó al espacio el primer nanosatélite llamado NEE-01
PEGASO, creado por la Agencia Espacial Civil Ecuatoriana (EXA), se lanzó con
éxito y se separó del cohete propulsor a unos 650 kilómetros de altura, trece
minutos después, a las 11:26 hora local, genero la primera transmisión de video la
cual fue captada en la estación terrena HERMES-A el 5 de Mayo del mismo año,
El NEE-01 PEGASO logró la transmitió durante 7 días su señal de video al mundo
vía EarthCam, millones de personas pudieron apreciar la tierra vista desde el
espacio exterior en tiempo real, de los cuales muchos por primera vez.

Entre las novedades de mayor importancia la NASA ha propuesto que en

la nueva generación de robots espaciales puedan alimentarse de bacterias
generando así una alternativa a las misiones de energía solar y nuclear de la
actualidad pero esta propuesta está proyectada para un futuro.

Los Autómatas son equipos electrónicos programables que se han

desarrollado para ayudar, colaborar o incluso reemplazar a los humanos, de ser
necesario, en actividades muy minuciosas, repetitivas, complicadas, difíciles o
peligrosas. Pueden realizar complejos movimientos con velocidad, fuerza y un
alto grado de precisión superiores a los que realizan los seres humanos, de una
manera repetitiva, más segura y económica. Este tema lo he considerado
importante e innovador, porque en la actualidad la robótica forma parte
fundamental para nuevos descubrimientos estudios e investigaciones en el ámbito
espacial debido a que el ser humano tiende a querer saber más día a día y la
curiosidad aumenta por descubrir algo más de lo desconocido, es factible que
nosotros como estudiantes y futuros profesionales estemos a la vanguardia de la
tecnología. Por esta razón es que el tema de los robots se ha vuelto una cuestión
muy hablada hoy en día, ya que el espacio es un ambiente hostil y poco
apropiado para nosotros los seres humanos, pero mediante la tecnología, ellos
nos pueden reemplazar para que de esta manera podamos conocer un poco más
de lo que sucede fuera de nuestro planeta de manera segura y más no, poniendo
en riesgo la vida de los seres humanos.
1.5 OBJETIVOS

1.5.1 Objetivo General

 Analizar las diferentes morfologías de robots espaciales mediante la
determinación de sus mecanismos fundamentales como estrategia de
reemplazo del ser humano en ambientes poco habitables para el avance
del estudio cósmico.

1.5.2 Objetivos Específicos

 Detallar la morfología de los diferentes tipos de robots espaciales
mediante el funcionamiento de sus mecanismos fundamentales para el
avance del estudio cósmico.
 Identificar los niveles de autonomía que tienen los robots espaciales como
estrategia de reemplazo del ser humano para una comparación entre sí.
 Determinar las ventajas de la utilización de los diferentes tipos de robots
espaciales para la investigación en ambientes poco habitables como una
alternativa en las misiones cósmicas.
 II. CAPÌTULO 2

ASPECTOS METODOLÓGICOS

2.1. MATERIALES

2.1.1 Recursos Bibliográficos

Para lograr el desarrollo de este estudio son necesarias diversas fuentes de

información para lo cual mencionamos las siguientes:

 Libros específicos del tema de estudio

 Revistas indexadas.
 Artículos de diarios nacionales e internacionales
 Diferentes trabajos de investigación que abarquen los temas acerca de la
misma temática.
 De los diferentes repositorios o bibliotecas virtuales de universidades o
institutos de investigaciones.)
 Página y sitios oficiales en internet especializados en temas de nuestro
estudio.

2.1.2 Equipos y Materiales

 Impresora laser.
 Acceso a internet (móvil y fijo).
 Insumos de oficina (hojas, agendas, entre otros.)

2.1.3 RECURSOS HUMANOS

 El estudiante como desarrollador del trabajo de la investigación
 El docente guía asignado el cual realizará las sugerencias y correcciones
del estudio de investigación.
 Diferentes expertos sobre el tema que se citan en el presente estudio de
investigación.
2.2 MÉTODOS

2.2.1 MODALIDAD Y TIPO DE INVESTIGACIÓN

El presente proyecto de investigación fue de modalidad monográfico de
tipo compilación bibliográfica pues a partir del tema “EXPLICACIÓN DE LA
MORFOLOGÍA EN LOS ROBOTS ESPACIALES” se pudo analizar y se logró
redactar una presentación descriptiva y crítica de la información que hay al
respecto, se presentarán los diferentes puntos de vista de manera exhaustiva
para luego poder realizar la opción personal.

2.2.2 TIPOS DE MÉTODOS

Método Inductivo: Este método ayuda a obtener conclusiones generales en
base a premisas particulares. Este método ayudó para desde los hechos más
particulares sobre la importancia de la robótica en el estudio cósmico se generen
proyectos que anteriormente eran muy complejos y en la actualidad son fáciles de
construir gracias a la versatilidad sencillez y su bajo costo lo cual genera una gran
ventaja.

Método Deductivo: El método deductivo se considera que la conclusión que se

halla sea implícita dentro las premisas. Por tal motivo este método nos dio la
pauta para poder concluir y recomendar en base a toda la información recopilada
en el estudio monográfico, es de donde se obtuvo la fundamentación teórica y
científica necesaria para su desarrollo.

Método Analítico: Este método permitió dentro de la investigación la

desmembración de un todo, descomponiéndolo en sus partes o elementos para
observar las causas, la naturaleza y los hechos del objeto de estudio. En
consecuencia para la monografía el método analítico permitió a partir de las
consultas virtuales, libros, revistas y fuentes de información especializadas de las
cuales se puede rescatar los aportes científicos teóricos de los expertos que nos
permitió comprender los conceptos importancia y beneficio de sensores mediante
la implementación de varios dispositivos.

Método Sintético: En este método se pudo tener la posibilidad, de que una vez
analizada la información pertinente a nuestro estudio, se puede razonar y
construir el conocimiento teniendo en cuenta la comprensión cabal y verdadera
sobre la morfología en los robots espaciales para proporcionar la información en
forma de documentos o archivos electrónicos y el proceso de verificación de la
integridad de los mismo.

2.2.3 TÉCNICAS
Con el propósito de contar con procedimientos e instrumentos importantes
que apoyen a los métodos para que de forma sistemática, racional y flexiva se
pueda acceder al conocimiento en el presente trabajo de investigación se utilizó
las técnicas de recopilación bibliográfica pues permitió tomar información del
objetivo de estudio previamente definido, claro y preciso, con el fin de dicha
información registrarla para su posterior análisis.
 III. CAPÍTULO 3

ANÁLISIS Y REVISIÓN DE LITERATURA

3.1. DEFINICION DE LOS ROBOTS

[CITATION Rob131 \l 12298 ], Menciona que los Robots son mecanismos
electrónicos programables que se han desarrollado para ayudar, ayudar o incluso
substituir a las personas, de ser necesario, en actividades muy detalladas,
monótonas, complicadas, dificultosas o peligrosas. Pueden realizar complejos
movimientos con velocidad, fuerza y un alto grado de precisión superiores a los
que realizan las personas, de una manera repetitiva, más segura y económica.

[CITATION VIV13 \l 12298 ], Indica que los Robots Espaciales son utilizados
para poder estudiar con mayor precisión las rocas, el suelo y la atmósfera que se
encuentran en el espacio exterior, donde las personas por obvias características
físicas y emocionales no pueden llegar a estos lugares, ya que pueden estar todo
el día realizando investigaciones sin ninguna evidencia de agotamiento.

[CITATION SEB13 \l 12298 ], Explica que la exploración espacial tiene varias

posibilidades de investigación ya sea en planetas, asteroides y galaxias existan
por explorar, por lo que aún nos queda mucho terreno que investigar, para lo que
se necesitarán robots con mayor capacidad y autonomía, como es el caso del
robot “SHERPA”, diseñado para el programa Sistema Reconfigurable de
Exploración Multi Robot Integrada (RIMRES, por la sigla en inglés de
“Reconfigurable Integrated Multi Robot Exploration System”), que se desarrolla en
el Centro de Innovación de Robótica (DFKI) y el Centro de Tecnología Espacial
Aplicada y Microgravedad (ZARM) en Alemania.

[CITATION EMI12 \l 12298 ], menciona que la NASA celebra su más reciente

invento, el robot explorador Curiosity, el cual aterrizó conforme lo planificado en
Marte para emprender una misión de casi 23 meses, en la cual revelará, de una
vez por todas, si el Planeta Rojo es habitable para las personas.
3.2. HISTORIA DE LOS ROBOTS ESPACIALES
[CITATION Nai12 \l 12298 ], Señala que “en un tiempo antiguo, el sistema solar
ha sido de gran importancia y por eso se estudia a los grandes pensadores
de cada época. Los estudiosos Científicos como Pitágoras, Aristarco,
Copérnico o Galileo analizaron y pusieron sus mayores esfuerzos en
contribuir a la configuración de ese llamado Universo que nos rodea. El
objetivo fundamental por conocer y explorar el espacio, junto con todo
aquello de lo que está compuesto, se ha mantenido a lo largo de los
tiempos, con la diferencia de que gracias al desarrollo de las tecnologías ha
sido posible avances que aquellos primeros observadores nunca hubiesen
podido imaginar”.

[CITATION DUL13 \l 12298 ], menciona que en los setenta, la NASA tu vo su

primer paso con un programa de cooperación con el Jet Propulsión Laboratory
para desplegar plataformas capaces de examinar y analizar terrenos hostiles. El
primer fruto de este trabajo en común seria el MARS-ROVER, que estaba
equipado con un brazo mecánico tipo STANFORD, un dispositivo telemétrico
láser, cámaras estéreo y sensores de proximidad.

[CITATION ANT13 \l 12298 ], señala que desde el año 1967, en el que las
sondas robotizadas Surveyor EEUU Y Lunakhods URSS fueron utilizadas para
indagaciones extra planetarias, el ámbito de aplicación de los robots en el espacio
se ha ampliado a trabajos de manejo con control remoto para misiones intra y
extra vehiculares, aportando destacables ventajas a la realización de misiones por
astronautas e incluso siendo la única solución posible en muchos casos.

3.3. CUAN DESARROLLADA ESTA LA ROBOTICA HOY?

[ CITATION Gál13 \l 12298 ], afirma que “los principales robot presentan

diferencias unos de otros son el diseño, los algoritmos con los que se
programan y los sensores que utilizan para interactuar con el medio. En
todos estos ámbitos se realizan nuevos avances todo el tiempo, por lo que
es muy difícil valorar el desarrollo de la robótica en general. Para
contextualizar el nivel de desarrollo de la tecnología de algoritmos que se
 tiene en el día de hoy no hay que ir muy lejos, en la Facultad de Ciencias
Físicas de la Universidad de Chile desde el 2007 se desarrolla un proyecto
de robótica, el robot doméstico de servicio “Bender”, el cual cuenta con
complejos algoritmos de reconocimiento de voz, reconocimiento de
aspectos y navegación, con lo cual puede conseguir trabajos como seguir
personas, recibir órdenes, reconocer objetos y llevárselos a una persona, a
través de ambientes complicados evadiendo obstáculos”.

[CITATION PAU12 \l 12298 ], explica que conforme avanza la tecnología, hay un

gran aumento de aparatos tecnológicos y otras cosas que usamos se hacen más
pequeñas, ligeras y finas. Ahora, esta preferencia puede llevarse a otro extremo –
pequeños exploradores robóticos espaciales que usan una minúscula fuente de
energía – las bacterias. Puede sonar a ciencia ficción, o simplemente como algo
raro, pero es la idea que hay tras una nueva idea de la NASA como opción a las
misiones solares o nucleares que son frecuentes hoy.

3.3.1. Tipos de Robots Espaciales

[ CITATION Rol09 \l 12298 ] , cree que el robot más comúnmente colocado en las
misiones espaciales es el "rover" (trotamundos). Este tipo de vehículo
puede moverse alrededor de la superficie de otro planeta trasladando
instrumental científico. Por lo general tanto el vehículo como los
instrumentos son manejados autónomamente. ESA, en ayuda con la
industria europea, ha desarrollado el extraordinariamente pequeño micro-
rover Nanokhod. Aunque tiene sólo el tamaño de un libro grande y pesa
solo 2 kilogramos puede transportar y posicionar 1 kg. de instrumental
dentro de un pequeño radio alrededor del "lander" (nave de aterrizaje). Un
robot más grande ha sido desarrollado para recoger muestras del suelo de
otros planetas. El mini-rover MIRO-2 de 12 Kg de peso incorpora un taladro
robótico que permite reunir hasta 10 muestras a una profundidad máxima
de2 m. Regresando entonces al lander donde las muestras pueden ser
examinadas según los instrumentos científicos a bordo. Un tercer mini-
rover de 15 kg ha sido desarrollado por la ESA es impulsado totalmente por
la energía solar. Solero el mini-rover utiliza baterías en miniatura para
almacenar la electricidad a bordo. También dispone de un bastidor
 innovador. Sus seis ruedas montadas sobre los vértices de un hexágono le
permiten moverse en terrenos muy irregulares.

[CITATION TER13 \l 12298 ], Menciona a los Super ball bot’: robots esféricos de
aterrizaje: En los próximos años, la NASA planea el envío de equipos de
docenas o incluso cientos de pequeños robots abatibles, de unos pocos
kilogramos de peso y bajo coste, que serán plegados antes del lanzamiento
y se abrirán automáticamente una vez en órbita para separase y dirigirse a
sus correspondientes destinos. Estas camadas de mini-robots ultra ligeros
permitirán una investigación rápida de peligrosos destinos como Titán (el
mayor satélite de Saturno), donde el precario conocimiento del terreno y los
ciclos inestables de precipitaciones complican la opción de enviar un sólo
robot ultra equipado, al estilo de Curiosity.

[CITATION TAN14 \l 12298 ], Menciona que los ingenieros del centro espacial
Kennedy en Florida, se encuentran desarrollando un proyecto de la NASA para
ampliar el ámbito de la exploración espacial utilizando unos robots llamados
Swarmies, de menor tamaño en cuanto a los típicos rovers y que equipados con
una webcam, antena Wi-Fi y un sistema GPS para la navegación, serían
importantes de desplegar de forma autónoma y trabajar de forma colaborativa
cuando sea necesario.

[CITATION PAB14 \l 12298 ], Explica que la Universidad de Nuevo México se

encuentra colaborando con la NASA en un gran proyecto que, cómo no, tiene
puesto como objetivo primordial el espacio. Están desarrollando una generación
de "robots mineros", algo similar a los Kilobots de Harvard pero orientado a la
recopilación y análisis de nuevos materiales en otros planetas, satélites o
asteroides.

3.3.2. Ejemplos de Robots Espaciales

[ CITATION Men09 \l 12298 ], describe varios ejemplos de robots espaciales, lo a

continuación se detallara a continuación:
- Deep Space: Es la primera misión espacial que se basa en la propulsión
eléctrica solar (iones) para lograr su objetivo. Aunque el verdadero fin ha sido el
indicar la viabilidad de avances tecnológicos en el espacio, los cuales podrán ser
empleados con confianza en futuras misiones.

- Mars Polar Lander: Esta misión tuvo como objetivo estudiar el estado del
tiempo marciano, el clima y los niveles de dióxido de carbono y agua.

- Mars PathFinder: Esta misión se realizó con la finalidad de indicar

tecnológicamente la forma de enviar un módulo de amartizaje con instrumental y
un rover robótico autónomo a la superficie de marte, que sea capaz de devolver
una cantidad enorme de datos sobre este planeta.

- Spirit y Opportunity: Son dos robots gemelos de fabricación estadounidense.

Donde cada uno se encuentra en lados opuestos de Marte, los cuales lograron
desempeñar tareas de investigación de diferente naturaleza hasta localizar
evidencias de que en la superficie de Marte hubo agua en estado líquido hace
miles de años.

Arquitectura del Rover Spirit y Opportunity: Cuenta con cámara panorámica

(ojos del Robot). Emisión Térmica Espectrometral para establecer datos de la
mineralogía de las rocas y del suelo. Brazo para tomar del suelo las rocas y
minerales.

Rover Curiosity: Curiosity es el vehículo mayor tamaño y fuerza que se encarga

de recorrer la superficie distinta a la Tierra. Con un peso de 899 kg, Curiosity es
más pesado que los pequeños rovers MER Spirit y Opportunity, de tan solo 173
kg cada uno. También deja atrás a las pesadas sondas Viking 1 y Viking 2, de 612
kg. Curiosity destaca incluso a los rovers soviéticos Lunojod (Ye-8) que en los
años 70 lograron examinar la superficie lunar, aunque por poco tiempo.
3.4. FUNCIONAMIENTOS DE LOS ROBOTS

3.4.1. Detectores de radiación

[ CITATION Sae06 \l 12298 ], afirma que este instrumento examinará toda la gama e
intensidad de radiación espacial y radiación solar que recoge la superficie de
Marte, con el objetivo de diseñar protección contra la radiación para exploradores
humanos. Este instrumento está capitalizado por la NASA y desarrollado por la
universidad Southwest Research Institute (SwRI) en EE.UU. y la universidad
alemana Christian-Albrechts-Universität zu Kiel.

3.4.2. Albedo dinámico de neutrones (DAN)

[ CITATION Rom12 \l 12298 ], menciona que DAN es una comienzo pulsante de
neutrones, la cual será manejada para medir la concentración de hidrógeno o
agua bajo la superficie cercana. Este instrumento es proporcionado por la Agencia
Espacial Federal Rusa.

3.4.3. Sensores medioambientales

[ CITATION Pac13 \l 12298 ], afirma que esta es una estación meteorológica que
calculará la presión atmosférica, humedad, dirección y fuerza del viento, así como
la temperatura ambiental y los niveles de radiación ultravioleta. El progreso del
equipo ha sido liderado por el Centro de Astrobiología con el apoyo del Centro
para el Desarrollo Tecnológico Industrial y el Ministerio de Educación y Ciencia, el
Ministerio de Defensa a través del Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial de
España y con la colaboración de Finnish Metereological Institute (Vídeo oficial del
aparato REMS).

[ CITATION Nav05 \l 12298 ], comenta que los robots espaciales difieren

bastante de los robots terrestres no en su aspecto sino en sus peculiaridades
debido a una serie de condiciones y requerimientos que deben cumplir para su
funcionamiento en el espacio, debido a las condiciones extremas que este
impone. Además existen otra serie de restricciones debidas a otro tipo de
requerimientos de los programas espaciales en sí mismos. Estas restricciones y
características especiales a la hora de diseñar un robot espacial han sido
tomadas de, y se resumen a continuación.
1. Limitaciones ambientales
 Resistir al lanzamiento con aceleraciones de hasta 16 g y ruido acústico de
145 dB. Para ello los diseños mecánicos deben ser especiales, así como
los componentes electrónicos montados.
 Resistir al aterrizaje para aquellos robots de misiones espaciales.
 El descendimiento a Marte implica una deceleración de 19 g y una
velocidad de impacto de 40 m/s. Los requerimientos son los mismos que
para los lanzamientos y además deben tener air-bags para el choque.
 Actividad en el vacío con atmosferas de entre 10−3 P.a. y 10−15 P.a. Los
lubricantes usados deben ser secos. No se pueden usar sensores
ultrasónicos.
 Funcionamiento en condiciones de ingravidez, no por debajo de 10−3 g.
Los efectos dinámicos están alterados respecto a la tierra ya que el término
de la gravedad desaparece y comienzan a dominar determinados efectos
no lineales.
 Funcionamiento bajo alta radiación de protones e iones pesados.
 Debido a esto el tiempo de vida de los materiales es limitado, la electrónica
requiere de protecciones especiales y generalmente la ´última tecnología
de ordenadores no puede ser usada.
 Actividad bajo un amplio rango de temperaturas extremas, que van de los
-120oC a los +60oC para la Estación Espacial, de los -130oC a los +20oC
en Marte, y de los -230oC a los +130oC en la Luna. Además se puede unir
el problema del vacío que hace que no exista convección a la hora de
disipar el calor. Se utilizan para combatirlo varias capas aislantes y
radiadores eléctricos.
 Funcionamiento bajo luminosidad con alto contraste lo que dificulta las
técnicas de visión artificial.
 Funcionamiento en un ambiente remoto en el que en misiones sin
personas no pueden arreglarse los problemas ocurridos. Por ello deben
hacerse test absolutos antes de mandar los robots.

2. Limitaciones debidas al programa espacial

 Se trata de sistemas de alta complicación, prácticamente con más de una
docena de subsistemas de diferentes fabricantes. Por ello es importante
una buena dirección del proyecto así como una buena descomposición del
sistema.
 Son sistemas con un largo tiempo de vida, habitualmente más de diez
años. Deben marchar durante el tiempo para el que estén proyectados y
tener un software que pueda ser actualizado.
 Deben ser sistemas seguros, con unos ´índices de fiabilidad de más del 80
% para misiones en las que no hay personas implicados y de más del 95 %
cuando si los hay. Se usan tipos especiales de ingeniería espacial y se
pone un gran esfuerzo en la documentación.
 También se construyen sistemas redundantes de forma que sean más
tolerantes a fallos. Existen dificultades para usar sistemas no
determinísticos como las redes neuronales y la lógica borrosa.
 El peso está restringido y resulta muy caro, más de 10000$/Kg. Para las
cargas lanzadas con el trasbordador espacial y muchos mayores cuando
se trata de misiones a la Luna o Marte. Por ello los diseños deben ser
extremadamente ligeros, lo que introduce efectos elásticos a la hora de
controlar los brazos.
 La energía está restringida por ello debe usarse electrónica de bajo
consumo y los recursos computacionales tienen restringida la memoria y
frecuencia de reloj.
 Las comunicaciones están restringidas a determinadas ventanas
temporales y además existen grandes retardos: de 10 segundos ida y
vuelta para Estación Espacial y de hasta 40 minutos para las
comunicaciones con Marte. Por ello se requieren interfaces de operación
especiales en la Tierra, existiendo otros grados de autonomía. Las pruebas
ejecutadas en la Tierra están restringidas ya que no se puede recrear la
falta de gravedad y los robots pueden ser demasiado débiles para trabajar
con ´esta. Se realizan simulacros y también se trata de recrear condiciones
de gravedad nula mediante suspensiones o tanques de agua.
 Se trata de proyectos de muy larga duración que pueden hacer mella en la
moral de los diseñadores. Además cuando se va a originar el lanzamiento
la tecnología puede estar ya obsoleta.


[CITATION Car13 \l 12298 ], explica otro “de los conceptos en el diseño de Robots
Espaciales es que puedan emular, no solo el proceso de pensamiento y
análisis de los humanos en establecer las características del terreno, sino
también la destreza humana de conducir un vehículo en tiempo real, tal es que
 Deep Space la primera misión espacial que se basa inicialmente en la
propulsión eléctrica solar (iones) para alcanzar su destino. Aunque el
verdadero objetivo ha sido el manifestar la viabilidad de avances tecnológicos
en el espacio, los cuales podrán ser posteriormente empleados con confianza
en futuras misiones”.

[CITATION LIN13 \l 12298 ], señala que una de las aplicaciones de mayor

aprovechamiento de la robótica, y que el hombre se ha seguido asombrando, es
la tele robótica en el espacio extraterrestre. La organización de mayor importancia
dentro de este aspecto, y que ha marcado un rumbo muy claro en cuanto a
tecnologías e investigaciones, es la NASA (National Aeronautics and Space
Administration).

3.5. MORFOLOGIA Y TIPOS DE ROBOTS

3.5.1. Estructura Interna de un Robot

[ CITATION Bla13 \l 12298 ], identifica que un robot está formado por:

1. Estructura mecánica

2. Sistema de control (sistema nervioso)

3. Sensores

4. Efectores y actuadores

5. Sistema de locomoción/manipulación

3.5.2. El cuerpo del Robot: Estructuras Esqueléticas

[ CITATION Jim08 \l 12298 ], menciona que las estructuras de los robots se
puntualizan de la siguiente manera:

Endoesqueleto. La estructura esquelética está adentro; los órganos,

músculos, tejidos y piel están fuera de los “huesos”.

Exoesqueleto. La estructura esquelética del exoesqueleto tiene los

“huesos” afuera de los órganos y músculos.
3.5.3. El cuerpo del Robot: Construcción del Marco
[ CITATION Jim08 \l 12298 ], detalla que el marco es la estructura fundamental
donde se conectan los motores, baterías, tarjetas de circuito, y cualquier otro
componente adicional.

Materiales: Madera, plástico, metal, cartón, tarjetas de espuma, etc.

3.5.4. El cuerpo del Robot: Categorías

[ CITATION Jim08 \l 12298 ], Indica que el cuerpo de robot se sujeta en las
siguientes categorías:

 Turtle (tortuga): Simples y compactos.

 Vehicle (vehículo): Autómatas con ruedas. Rover Sojourner de la NASA.
 Rover: R2-D2. Generalmente son construidos con alguna capacidad
humana, como bombero o detección de intrusos. Algunos se asemejan a
un vehiculo recolector de basura.
 Walker: Para moverse usan patas. La mayoría tiene 6 patas, parecido a un
insecto, porque estas proveen un excelente soporte y balance.
 Appendage (accesorio): Diseños usados específicamente con brazos
robóticos, donde este brazo se encuentra unido a un robot o es un
mecanismo independiente.
 Androide: Comportamiento humano.
 Humanoide: Apariencia humana

3.5.5. Sistema de Energía

Proporciona la energía para la operación de las diferentes partes:
electrónica, actuadores, sensores, etc.

3.5.6. Baterías:
• Baterías no recargables: zinc, alcalinas, litio y mercurio.

• Baterías recargables: Ni-Cd, NiMH, Li-Ion, celdas de ácido selladas.

Sistemas de Presión:

• Hidráulica: Usa la presión de fluidos para mover acoplamientos.

• Neumática: Usa la presión del aire para mover acoplamientos.

3.5.7. Manipulación
Edificados en base a una serie de segmentos con articulaciones entre
ellos. Mayor número de articulaciones dan mayor elasticidad (grados de libertad),
pero hacen más complejo el control.

- Independientes (stand-alone): robots utilizados en la fabricación de carros, tiene

una gran velocidad y una excelente precisión.

- En-construcción (built-on): aquellos que forman parte de un robot.

[ CITATION Her131 \l 12298 ], Comenta que los robots pueden estar catalogados
desde varios puntos de vista, tales como los de: comportamiento; estructura;
trayectorias. El primer punto de vista es adaptable luego de haber estudiado
temas de cinemática, cinética y otros conceptos. Se considera únicamente los dos
primeros puntos de vista.

3.5.8. Componente
[ CITATION Alf14 \l 12298 ], afirma que “un robot está formado por los siguientes
elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores,
elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en
los robots no son especiales de estos (máquinas herramientas y otras
muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones
que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con tipos específicas. La constitución física de la mayor parte de
los robots industriales guarda cierta semejanza con la anatomía de las
extremidades superiores de la persona, por lo que, en momentos, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.”

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

• Manipulador

• Controlador

• Dispositivos de entrada y salida de datos

• Dispositivos especiales
  Manipulador

Mecánicamente, es el componente principal. Está desarrollado por una

serie de elementos estructurales consistentes o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.

 Controlador

El controlador manifiesta y regula todo los movimientos del manipulador,

las acciones, cálculos y procesos de la información. El controlador adquiere y
notifica señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de
entrada/salida) y almacena programas.

 Dispositivos especiales

Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal

del manipulador y las estaciones de ensamblaje, las mismas que son utilizadas
para sujetar las distintas piezas de trabajo.

3.5.1. Clasificación en Base a Estructura y Movimiento.

[ CITATION San132 \l 12298 ], describe a los robots que pueden ser clasificados
desde varios puntos de vista, tales como los de: comportamiento; estructura;
trayectorias. El primer punto de vista es adaptable luego de haber estudiado
temas de cinemática, cinética y otros conceptos. Se considera aquí solo los dos
primeros puntos de vista.

Para esta clasificación se piensa en tres grados de libertad de posición,

para ubicar la mano en un punto del espacio de trabajo (conjunto de puntos
alcanzables). La mano tiene además sus tres citados antes (giro, cabeceo y
guiñada).Las formas básicas de robots son de los tipos descritos a continuación:

a) Tipo revoluto. Imita el brazo humano y tiene las rotaciones de rotaciones

de torso, hombro y codo.

b) Tipo polar (esférico). Tiene las rotaciones de cintura en la base, giro en

torno a la vertical y extensión prismática (del brazo).
 c) Tipo cilíndrico. Posee un gran giro de torso, alargamiento prismático
vertical y extensión prismática horizontal del brazo.

d) Tipo cartesiano (rectangular), deslizante. Tiene movimientos prismáticos

perpendiculares entre sí.

e) Tipo cartesiano (rectangular), grúa. Posee movimientos perpendiculares

entre sí pero tiene una grúa para los deslizamientos variados.

f) Tipo SCARA. Tiene rotaciones respecto a ejes verticales en hombro y

codo y levantamiento en el extremo.

B. Clasificación en base a trayectorias. Hay control de trayectorias punto a

punto y continúas.

a) Control punto a punto. Se programa el robot de modo que se detenga en

cada punto y en ´este planea su próximo movimiento en forma establecida. Entre
puntos no es controlado pero se mueve de acuerdo con la estructura del
manipulador. Ofrece gran exactitud y respetabilidad.

b) Control del robot de modo que siga una trayectoria arbitraria de forma
exacta. El movimiento es más suave a lo camino pero hay problemas de computo
de velocidad en tiempo real, por lo que tiene menor rendimiento que el de control
paso a paso.

[CITATION VIV131 \l 12298 ], explica que algunos sitios planetarios como lo es

el planeta Venus o a su vecino de Júpiter son demasiado hostiles para que la vida
humana, dada a lo que se está viviendo actualmente.

Los planetas exteriores como Saturno, Urano, y Neptuno están muy distantes
para alcanzarlos con la actual tecnología de vuelos espaciales tripulados, así que
las sondas telerobóticas son la única forma de explorarlos.

[CITATION MAR12 \l 12298 ], Menciona que las exigencias de la tecnología de

la robótica en el espacio pueden ser muy importante por la necesidad de tener el
control manual y automático, tareas no repetitivas, tiempo de espera entre el
operador y el manipulador, manipuladores flexibles con dinámicas complejas,
nueva locomoción, operaciones en el espacio, y la habilidad para recuperarse de
eventos imprevistos en el menor tiempo posible.
3.6. VENTAJAS DE LA UTILIZACIÓN DE LOS DIFERENTES TIPOS DE
ROBOTS
[ CITATION Rob13 \l 12298 ], Menciona que” los Robots son componentes
electrónicos programables que se han desarrollado para ayudar, colaborar
o incluso reemplazar a las personas, de ser necesario, en acciones muy
detalladas, repetitivas, complicadas, difíciles o peligrosas. Pueden realizar
complicados movimientos con velocidad, fuerza y un alto grado de
precisión superiores a los que realizan las personas, de una manera
monótona, más segura y económica. Esto se logra mediante la integración
de sistemas mecánicos, eléctricos, electrónicos y computacionales dentro
de un mismo dispositivo programable con control automático, llamado
Robot”.

[ CITATION Kim08 \l 12298 ], afirma que los robots presentan ventajas en el

espacio lo cual indica y consiste en que no necesitan ingerir alimentos ni bebidas
y pueden trabajar en condiciones inhóspitas. “En el espacio exterior se hace
importante utilizar robots”, “Pueden apoyar o sustituir a las personas para realizar
las tareas que son demasiado peligrosas, difíciles, repetitivas, que consumen
mucho tiempo o incluso imposibles para los astronautas. Pueden ser más rápidos
y precisos que las personas” En broma añade, “Pueden trabajar 24 horas al día y
no se detienen para alimentarse o descansar”.

[ CITATION Cas12 \l 12298 ], sostiene que los Robots Espaciales son

manipulados para lograr estudiar con mayor precisión las rocas, el suelo y la
atmósfera que se encuentran en el Espacio, donde el hombre se ve restringido
por sus características físicas y emocionales, ya que pueden estar las 24 hs del
día realizando investigaciones sin tener evidencia de agotamiento.
 IV. CONCLUSIONES

Una vez recopilada, analizada, sintetizada la información del trabajo

monográfico se detallaran las siguientes conclusiones:

 Los Robots Espaciales son manipulados y creados para lograr investigar

con mayor precisión las rocas, el suelo y la atmósfera que se están sujetas
en el Espacio exterior, donde está claro que el ser humano se ve
restringido por sus anatomía físicas lo cual emocionales también juegan un
papel importante, ya que los robot presentan diferencia ya que ellos
pueden estar las 24 horas del día tomando muestra para respectivas
exploraciones sin ninguna evidencia de agotamiento.
 Los robots espaciales están hecho y constituido por elementos de
estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Se debe mencionar que los elementos
empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes).
 Los Robots espaciales son instrumentos electrónicos manejados y
programables que se han creado para ayudar, colaborar o incluso suplantar
a las personas, de ser necesario, en actividades muy extenuantes,
repetitivas, complicadas, difíciles o peligrosas. Pueden realizar complejos
movimientos con velocidad, fuerza y un alto grado de precisión superiores
a los que realizan los seres humanos, de una manera repetitiva, más
segura y económica.
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27
 VI. ANEXOS

Robots espaciales provistos de orugas

Fuente:http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.2.
htm

28
 Anexo 2

Robot "Rocky 7" de exploración espacial

Fuente:http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.2.
htm

29
 Anexo 3

Robots en el espacio

Fuente:http://datateca.unad.edu.co/contenidos/90022/Modulo_2013_II/leccin
_17_robtica.html

30
 Anexo 4

Cámaras en la cabeza de Curiosity.

Fuente: http://danielmarin.naukas.com/2012/07/30/diez-curiosidades-de-
curiosity-el-robot-marciano/

31
Anexo 5

32
HazCams. A la derecha, las cuatro traseras. A la izquierda, las delanteras.

Fuente: http://danielmarin.naukas.com/2012/07/30/diez-curiosidades-de-
curiosity-el-robot-marciano/

Anexo 6

33
Los 10 instrumentos científicos de Curiosity (NASA).

Fuente: http://danielmarin.naukas.com/2012/07/30/diez-curiosidades-de-
curiosity-el-robot-marciano/

34