Modelado de motores de corriente continua

Daniel Galarza, Kevin León, Cristian Pillacela, Santiago Tenesaca

Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca, Ecuador
dgalarza@est.ups.edu.ec, kleon@est.ups.edu.ec, cpillacela@est.ups.edu.ec, etenesacal1@est.ups.edu.ec

Resumen—El siguiente reporte trata sobre el modelado matemático de un motor de corriente continua, en una primera parte
se detalla matemáticamente las ecuaciones que modelan un motor de corriente continua controlado por armadura y por campo.
Mediante el software de Matlab conoceremos cual es la respuesta temporal de nuestro motor en ciertas condiciones
planteadas, para finalmente se realizará una comparación de los resultados obtenidos en esta simulación, con los del
modelado del motor real y se analizará los resultados considerando variaciones del coeficiente de fricción, y la existencia o n o
de torques de carga en el motor.

Palabras clave—Motor, corriente continua, controlado por armadura, respuesta temporal.

I. INT RODUCCION (HEADING 1)

Los motores de CC funcionan, como es lógico, con corriente continua, razón por la cual habrá que aprovisionarlos de esta
forma de corriente para la que no existe una red especifica. La corriente continua se obtiene de pilas y baterías cuando se
trata de pequeños consumos. Sin embargo, cuando los consumos de energía en corriente continua son elevados, lo normal
es rectificar corrientes alternas para obtener corriente continua, lo que se hace en el mismo lugar de la aplicación. El
equipo se alimenta con corriente alterna (CA) y la aplicación se hace con corriente continua (CC) [1].

Las máquinas de corriente continua (cc) se caracterizan por su versatilidad. Mediante diversas combinaciones de
devanados en derivación (shunt), en serie y excitación separada de los campos, se puede hacer que exhiban una amplia
variedad de curvas características volt-ampere y velocidad-torque, tanto para funcionamiento dinámico como para estado
estacionario. Debido a la facilidad con la que se pueden con trolar, a menudo se usan sistemas de máquinas de cc en
aplicaciones donde se necesita una amplia gama de velocidades de motor o de control de la potencia de éste. En los
últimos años la tecnología de sistemas de control de estado sólido se ha desarrollado lo suficiente para controladores de
corriente alterna (ca), y por lo tanto se comienzan a ver dichos sistemas en aplicaciones que antes se asociaban casi
exclusivamente con las máquinas de cc.

Sin embargo, éstas continuarán aplicándose debido a su flexibilidad y a la sencillez relativa de sus lazos de control, en
comparación con los de las máquinas de ca. Los principios de fundamentales que tienen que ver con el funcionamiento
de las máquinas son muy sencillos, pero que por lo general se opacan por lo complejo de la construcción de las máquinas
reales [2].

Para poder analizar estos métodos se requiere del conocimiento físico del sistema, unidades de las constantes que aparecen
en el modelo, selección adecuada de las variables de estado y conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales
utilizando la transformada de Laplace y a su vez para poder observar el comportamiento un simulador el cual para objeto
de estudio se utiliza [3].

El motor de corriente continua es básicamente un transductor de par o torque que convierte energía eléctrica en energía
mecánica. El par motriz desarrollado en el eje del motor es proporcional a variables electromagnéticas de la máquina tales
como Flujo de Campo Magnético φ y corriente de armadura o de rotor del propio motor Ia. Esta relación está
fundamentada por la fuerza que aparece sobre un conductor por el cual circula una corriente eléctrica, cuando el mismo
se encuentra colocado en un campo magnético. La siguiente figura muestra esquemáticamente un motor de corriente
continua, con sus diferentes partes constitutivas [4].
 Fig. 1 Parte de un motor de CC. Fig. 2 Diagrama equivalente de un motor de CC.

II. M ODELADO Y SIMULACION

A. Modelos matemáticos

Modelado de un motor controlado por armadura

Fig. 3 Circuito motor controlado por armadura.

LVK.
𝑑𝐼𝑎
𝑣𝑎 = 𝑣𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏
𝑑𝑡

𝑣𝑅𝑎 = 𝑅𝑎𝐼𝑎

𝑑𝛳
𝑣𝑏 (𝑡) = 𝑘𝑏 ꙍ = 𝑘𝑏
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝑎 𝑑𝛳
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑘𝑏 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2da ley de Newton

𝜏 = 𝜏𝐽𝑎 + 𝜏𝐽𝑎

𝑑2 𝜃
𝜏𝐽𝑎 = 𝐽𝑎
𝑑𝑡2
𝑑𝜃
𝜏𝐽𝑎 = 𝐹𝑎
𝑑𝑡
 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝜏 = 𝐽𝑎 2 + 𝐹𝑎 (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝜃(𝑠)
Función de transferencia
𝑣(𝑠)

𝑣(𝑠) = 𝑅𝑎𝐼 + 𝐿𝑠𝐼 + 𝑘𝑏 𝑠𝜃 (1)

𝑣(𝑠) − 𝑘𝑏 𝑠𝜃 = 𝐼(𝑅𝑎 + 𝐿𝑠)

𝑣(𝑠) − 𝑘𝑏 𝑠𝜃
𝐼=
𝑅𝑎𝐿𝑠
𝑘𝑡 = 𝐽 𝑎𝑠2 𝜃 + 𝐹𝑎 𝑠𝜃 (2)

Remplazando 1 en 2

𝑣(𝑠) − 𝑘𝑏 𝑠𝜃 𝑘 = 𝐽 𝑠2 𝜃 + 𝐹 𝑠𝜃
𝑡 𝑎 𝑎
𝑅𝑎 𝐿𝑠

(𝑣(𝑠) − 𝑘𝑏 𝑠𝜃)𝑘𝑡 = (𝑅𝑎𝐿𝑠)(𝐽𝑎𝑠2 𝜃 + 𝐹𝑎𝑠𝜃)

𝑣(𝑠)𝑘𝑡 − 𝑘𝑏 𝑠𝜃𝑘𝑡 = (𝑅𝑎 𝐿𝑠)(𝐽𝑎 𝑠 2 + 𝐹𝑎 𝑠)𝜃

𝑣(𝑠)𝑘𝑡 = (𝑅𝑎 𝐿𝑠)( 𝐽𝑎 𝑠2 + 𝐹𝑎 𝑠)𝜃 + 𝑘𝑏 𝑠𝜃𝑘𝑡

𝜃(𝑠)= 𝑘𝑡
𝑣(𝑠) (𝑅 𝐿𝑠)(𝐽 𝑠2 + 𝐹 𝑠) + 𝑘 𝑘
𝑎 𝑎 𝑎 𝑏 𝑡

𝜃(𝑠) 𝑘𝑡
= (3)
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑎𝑠2 + (𝑅𝑎𝐽𝑎 + 𝐹𝑎𝐿)𝑠 + 𝑘 𝑘𝑏 𝑡

MOTOR CONTROLADO POR CAMPO

Fig. 4 Circuito motor controlado por campo.

Motor controlado por campo

Parte eléctrica
𝑣𝑓 − 𝑅𝑓 𝐼𝑓 − 𝐿𝑓 𝐼𝑓̇ = 0
𝑣𝑓 𝑅𝑓 𝐼𝑓
𝐼𝑓̇ = − (7)
𝐿𝑓 𝐿𝑓

Parte Mecánica

𝐼𝜔̇ = 𝑇 − 𝑐𝜔
𝐼𝜔̇ = 𝐾𝑇𝐼𝑎 − 𝑐𝜔
𝐾𝑇𝐼 𝑓 𝑐𝜔
𝜔̇ = − (8)
𝐼 𝐼
Ecuaciones dinámicas del motor
𝑣̇ 𝑓 𝑅𝑓 𝐼𝑓
𝐼𝑓̇ = − (7)
𝐿𝑓 𝐿𝑓
𝐾𝑇𝐼 𝑓 𝑐𝜔
𝜔̇ = − (8)
𝐼 𝐼

Aplicando Laplace a la ecuación dinámica 1 Aplicando Laplace a la ecuación dinámica

𝑣𝑓 𝑅𝑓 𝐼𝑓 𝐾𝑇𝐼𝑓 𝑐𝜔
𝐼𝑓̇ = − (7) 𝜔̇ = − (8)
𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐼 𝐼
𝐾𝑇𝐼𝑎 𝑐𝜔
ℒ ( 𝜔̇ = − )
𝑣𝑓 𝑅𝑓 𝐼𝑓 𝐼 𝐼
ℒ (𝐼𝑓 𝑠 = − )
𝐿𝑓 𝐿𝑓 1
𝜔= [𝐾𝑇𝐼𝑓 ] (10)
1 𝐼𝑠 + 𝑐
𝐼𝑓 = [𝑣𝑓 ] (9)
𝑠𝐿𝑓 + 𝑅𝑓 Función de trasferencia de la parte eléctrica
𝐼𝑓 1
= (11)
𝑣𝑓 𝑠𝐿𝑓 + 𝑅𝑓

Función de trasferencia del motor

𝑤 1
= (12)
𝑣𝑓 𝑠 2 𝐼𝐿 + 𝑠(𝑅𝑓 𝐼 + 𝑐𝐿𝑓 ) + 𝑅𝑓 𝑐

Datos Medidos en el Laboratorio

Voltaje(V) 5
Velocidad Angular (Rad/s/) 1595.9
Inductancia(mH) 4
Resistencia(ohm) 5.4
Tabla 1. Mediciones de Laboratorio

Mediante instrumentos de medición obtuvimos los datos de la Tabla 1 todo esto con el fin de tener los valores de
nuestro motor real para poder compararlo con el modelo obtenido mediante un tacómetro.

Valores calculados con los valores anteriores.

Ke =0.0031
L=4mH;
J=6.9191e-
7; R=5.4;
B=1.52e-9;
Kt=0.0031;
Ia=44.5 e-3 ;
Ti =1.3942e-04
Luego de tener todos nuestros datos procedemos a simular n uestro
modelo matemático de un motor en Simulink de Matlab, esto con el
fin de ver el comportamiento del motor.

Fig. 5 Modelo del motor acoplada parte eléctrica y mecánica en simulink

Fig. 6 Modelo eléctrico del motor simulink

Fig. 7 Modelo mecánico motor DC simulink

En las Fig.7 se presenta el modelo mecánico del motor en esta sección de la planta se presenta una entrada la corriente
para tener como salida la velocidad angular del motor, mientras en la Fig.6 tenemos como entra da el escalón unitario,
en nuestro caso de 5V , y también otra entrada del sistema la cual es la velocidad angular, para tener a la salida la
corriente de la planta, luego se puede apreciar en la Fig.5 el acoplamiento de estos subsistemas para completar el
modelo matemático con su parte eléctrica y mecánica de un motor DC
Fig. 7 Velocidad angular motor DC simulink

Fig. 7 Corriente de motor DC simulink

Fig. 7 Modelo mecánico motor DC simulink

 Fig. 7 Grafica comparativa entre la simulación y los datos obtenidos con el tacómetro

Tiempo Rad/s
0 0
0.25 364.42
0.5 946.66
1 1257
1.5 1596
2 1596
Tabla 2. Datos obtenidos con el tacometro utilizando arduino.

El código en Matlab de la parte 3 está adjunto en el punto V. ANEXOS

SIMULACIONES DEL MOTOR CON CARGA

Se presenta en el punto IV. ANEXOS

B. Análisis de resultados de simulación.

Mediante la catedra aprendida en dinámica en sistemas se puede modelar un motor DC, el cual se lo hizo
experimentalmente luego de la obtención de las ecuaciones y función de transferencia de dicho motor, para esto se
utilizaron equipos de medición tales como multímetro, osciloscopio, entre otros, luego de obtener las variables del motor
procedimos al cálculo de las variables faltante, mediante la simulación se puede apreciar el comportamiento que debería
tener un motor respecto a una excitación, en este caso al ser un motor controlado por armadura su señal de excitación es
el Voltaje aplicado, y la salida que consideramos para nuestro an álisis fue la Velocidad Angular, al graficar nuestra
respuesta del sistema y los puntos obtenidos mediante la utilización de un tacómetro, determinamos que nuestro modelo
simulado y el modelo real varían en pocos aspectos tales como la magnitud y el tiempo de estabilización de cada uno.

III. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Para el modelado matemático de un motor de corriente continua se requiere de dos ecuaciones, una ecuación mecánica y
otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones van acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica y de Kirchhoff,
respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica nos ayudó a modelar principalmente el movimiento del rotor, y por
otra parte la ecuación eléctrica nos modela lo que ocurre en el circuito eléctrico del inducido.
La simulación fue la parte fundamental dentro del desarrollo de este modelado, pues de esta manera se pudo verificar
gráficamente el comportamiento de las variables físicas modeladas y a su vez la respuesta temporal de nuestro motor.
Para la simulación se utilizó el software de Matlab, que nos sirve para modelar, simular y analizar sistemas dinámicos.

El análisis de los motores de corriente continua mediante el uso de un modelo matemático resulta de suma utilidad para
poder anticipar los diferentes comportamientos de una máquina, ahorrando tiempo y evitando eventos no deseados.
REFERENCIAS
[1] Viloria, J. R. (2014). Motores de corriente continua. Ediciones Paraninfo, SA.
[2] Alvarado, M. S. A. (2012). Modelo matemático de un motor de corriente continua separadamente excitado: Control de velocidad por corriente de
armadura. Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol, 6(1), 155.
[3] Guru, B. S., Hiziroglu, H. R., & Brito, J. E. (2003). Máquinas eléctricas y transformadores. Oxford University Press.
[4] Unicrom, E. El motor de corriente continua.
 IV. ANEXOS

ANEXO CÓDIGO MATLAB

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clc
%V=input('Ingrese Voltaje: ')
V=5;
%rpm=input('Ingrese RPM: ');
rpm=15240;
rad = convangvel([rpm],'rpm','rad/s')
Ke=V/rad
L=4e-3;
J=6.9191e-7;
R=5.4;
B=1.52e-9;
Kt=Ke;
Ia=44.5e-3;
Ti=Kt*Ia

Parámetros ingresados para la simulación realizada en SIMULINK, estos valores fueron obtenidos mediante mediciones del motor dc.
ANEXOS DE LAS GRAFICAS DEL MOTOR CON CARGA

Grafica de corriente al tener una carga se estabiliza en 400 mA

Grafica de la velocidad angular, al tener una carga se estabiliza en 900 rpms