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CONTENIDO
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4.2.1 Motor-Carga: .............................................................................................. 40
4.2.2 Servoválvula ............................................................................................... 41
4.2.3 Válvula lineal: ............................................................................................. 42
4.2.4 Tacómetro: ................................................................................................. 42
4.2.5 Detector de error ........................................................................................ 43
4.2.6 Diagrama de bloques.................................................................................. 43
4.2.7 Función de transferencia de lazo cerrado. .................................................. 43
4.2.8 Estabilidad del sistema ............................................................................... 44
4.3 SIMULINK® ....................................................................................................... 45
4.3.1 Validación del modelo................................................................................. 45
4.3.2 Desarrollo de bloques del sistema en Simulink ........................................... 47
4.4 FLUIDSIM® ....................................................................................................... 48
4.5 SIMMECHANICS® ............................................................................................ 50
Capítulo 5: RESULTADOS .............................................................................................. 51
5.1 RESULTADOS .................................................................................................. 52
5.2 ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS ................................................................... 55
CONCLUSIONES ............................................................................................................ 61
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................ 62
ANEXOS.......................................................................................................................... 63
4
INTRODUCCIÓN
Desde la revolución industrial tomo auge a la mitad del siglo XVIII, el uso del motor como
una máquina que remplaza la fuerza animal o humana para realizar diversas tareas,
permitió el desarrollo de la civilización tal como la conocemos hoy. Desde entonces, se han
venido desarrollando nuevas tecnologías, más eficientes, cómodas e innovadoras. El
correcto entendimiento de la termodinámica como ciencia que impulso la creación de
motores de combustión interna, los cuales juegan un papel trascendental en la sociedad
moderna. El uso de combustibles fósiles para el desarrollo de la función de este tipo de
motores cobra de vital interés, debido a que los mismos no son un tipo de energía de fuente
renovable, y como se ha aprendido a lo largo de los descubrimientos de siglo pasados y de
los años recientes, tienen un impacto en el medio ambiente y la salud.
El uso de estos motores con diversos fines está muy extendido globalmente, de ahí que
mejorar el desempeño de los mismos se hace relevante. Considerando el impacto que estos
equipos tienen en el medio ambiente, la economía y el desarrollo de una sociedad, es una
parte esencial de la formación del ingeniero conocer el funcionamiento de un motor de
combustión, y más que ello, desarrollar técnicas que mejoren el desempeño y eficiencia de
los mismos.
Las técnicas de automatización y control de sistemas dinámicos han emergido como una
clara herramienta, que permite a fabricantes desarrollar mejoras a sus equipos, y que
ajustan el comportamiento de los componentes en función de las condiciones de operación.
En los motores de combustión interna el correcto suministro del combustible en la cámara
de combustión juega un papel clave en el desempeño de la máquina, a su vez que incide
en el impacto en sanitario-ambiental.
En el presente documento se hace un estudio a un motor de combustión interna con
suministro de combustible controlado mediante la acción de una servoválvula hidráulica y
una válvula lineal, al conjunto de componentes que forman el lazo de control del motor se
le realiza un estudio con el fin de obtener sus ecuaciones dinámicas características,
además, se modela el sistema entero para obtener su función de transferencia, que
permitirá simularlo empleando el software Matlab® el cual dará lugar a conocer la respuesta
del sistema ante modificaciones de la entrada o las características de los componentes,
buscando asi encontrar las características adecuadas del sistema que aumente su
desempeño.
5
CAPITULO 1: EL PROBLEMA
6
1.1 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
Figura. 1 Esquema de motor CI con elementos de control para la regulación de la entrada de combustible.
Fuente:[1]
El motor de combustión interna tiene elementos de control en lazo cerrado que regulan la
entrada de combustible en la cámara de combustión en función de la carga en el motor. De
la Figura. 1 Esquema de motor CI con elementos de control para la regulación de la entrada
7
de combustible. se desprende que la velocidad angular del motor es censada mediante un
tacómetro, quien envía una señal al elemento comparador, en este caso un amplificador
diferencial de ganancia variable, que envía la señal al controlador, la servoválvula hidráulica
que acciona a su vez al elemento final de control, a saber, la válvula lineal de control de la
entrada de combustible.
Como datos de entrada se conoce los siguiente [1]:
Se sabe que el amplificador diferencial tiene una ganancia regulable, de valor K y que la
función que realiza es:
𝑖 = 𝐾 ∗ (𝐸𝑟 − 𝐸0 ) Ecuación 1.2.1
La válvula lineal presenta una relación constante entre el flujo de mezcla de combustible
(qr) a su salida y su desplazamiento (Ya), igual a 10000. Además, se somete al conjunto
Motor-Carga a una entrada escalón de amplitud unidad, obteniéndose la respuesta de la
gráfica siguiente:
Se dispone así mismo de una gráfica dada por el fabricante de la servoválvula hidráulica,
que muestra la respuesta de la misma ante una entrada escalón unidad de intensidad:
8
Figura. 3 Respuesta dinámica servoválvula a entrada escalón unitaria.
Fuente:[1]
1.3 OBJETIVOS
9
Hallar la función de transferencia del sistema de lazo cerrado, para el estudio de la
respuesta dinámica del sistema.
1.4 JUSTIFICACIÓN
Debido a las altas exigencias vigentes por el mejor uso de los combustibles fósiles y la
reducción de contaminantes en los gases de escape en los motores de combustión interna,
los fabricantes e investigadores se han enfocado en estudiar los fenómenos que rodean al
proceso llevado a cabo en la cámara de combustión y sus alrededores, consumando así,
que la mezcla de admisión, los gradientes de temperatura y otros factores, han cobrado
gran interés.
Crear un sistema automatizado, que regule las cantidades de combustibles en la mezcla de
admisión en función de los requerimientos de potencia de salida del motor, resulta útil para
mejorar la eficiencia del motor y reducir la emisión de gases contaminantes. Sumado a lo
anterior, el desempeño de estos equipos para el cumplimiento de las exigencias de usuarios
y fabricantes es un campo de constante perfeccionamiento, lo que hace que la variación de
los parámetros del sistema, hasta hallar la configuración adecuada, sea necesaria.
Es asi, estudiar la dinámica de un sistema de control de lazo cerrado de un motor CI de
accionamiento hidráulico adquiera importancia, pues así hace posible evaluar su
desempeño y abre la puerta a futuras mejoras que deriven en sistemas de mayor eficiencia
y reduzca las emisiones contaminantes sin la necesidad de otros dispositivos integrados.
En busca de estos objetivos se puede pensar en la creación de prototipos de estos
dispositivos y crear análisis experimentales y estadísticos en aras de obtener mejores
configuraciones de componentes o la mejora de los mismos acordes a los requerimientos
del dispositivo; no obstante, estos experimentos presentan dificultades, debido al costo de
su realización y a los tiempos requeridos para realizarlos.
Por el contrario, los softwares especializados en la simulación dinámica de estos sistemas,
permite a menores costos económicos la realización de estos estudios, a su vez que se
suprime la necesidad de construir prototipos; a todo lo anterior se le suma reducción en los
tiempos de estudios y generación de resultados.
Por lo tanto, la simulación del control de velocidad de un motor CI por medio de
accionamiento hidráulico a través Simulink® & SimMechanics® se valida, con la intención
de obtener resultados fiables igual que los experimentales, reduciendo tiempos y costos de
implementación, permitiendo asi el desarrollo de estrategias para la mejora del sistema.
10
1.5 DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA
Las características totales de los componentes del sistema no son entregadas por
el autor, asi que se harán supuestos basados en las características de equipos
similares en el mercado.
Las condiciones críticas de operación en la válvula lineal son a las que se dará
interés en el estudio cinemático y dinámico con el SimMechanics.
11
CAPITULO 2: MARCO DE REFERENCIA
12
2.1 ANTECEDENTES
13
estudio de los subsistemas electromagnéticos y mecánicos con el fin de determinar la forma
más económica de operación de este sistema [5]. Høgskolen y Sørøst emplearon el MSC
en una planta de tratamiento de aguas residuales donde concluyeron un modelo predictivo
de control el cual mantiene un balance entre estabilidad de los niveles de entrada en la
cuenca y el caudal de la bomba [6]. Todos estos estudios han conducido a un mejor
aprovechamiento del combustible, disminuyendo los costos asociados al uso de estos.
14
describir el sistema. De acuerdo con las entradas del sistema, entre las principales tenemos
tipo escalón unitario, entrada tipo rampa, entrada cuadrática, entradas sinusoidales, etc.
(análisis de sistemas dinámicos link). Para hacer referencia a la forma en cómo se controla
el sistema se pueden denominar sistemas de control de lazo cerrado y lazo abierto, en los
sistemas de lazo cerrado también denominados realimentados se alimenta al controlador
la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación, con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado
[8].
Profundizando más en la temática, para analizar la respuesta en el tiempo de un sistema
de control, supongamos el siguiente sistema
R(s)
G ( s )
C (s)
Su consiguiente función de transferencia sería
C (s)
G (s) Ecuación 2.2.1
R( s)
Despejando en función de C(s) y haciendo Laplace inversa tendríamos a C(t) que sería la
respuesta en el tiempo. Ante una entrada escalón unitario
1
R(s) Ecuación 2.2.2
s
1 1
1
t
C (t ) L1 1 e T Ecuación 2.2.3
Ts 1 s
C(t) quedaría
1 1 T t
1
C (t ) L1 e Ecuación 2.2.5
Ts 1 T
15
Se puede concluir que para el sistema de primer orden la función de transferencia seria la
siguiente:
C ( s) G (T1s 1)
Ecuación 2.2.6
R( s) Ts 1
Donde G es la ganancia del sistema, cabe aclarar que los valores de s que harían cero el
polinomio del numerador son conocido como ceros. Y los valores de s que harían cero el
polinomio del denominador son conocidos como polos. El polo de la función es
1
s Ecuación 2.2.7
T
Y el cero de la función es
1
s Ecuación 2.2.8
T1
C ( s) n2
2 Ecuación 2.2.9
R( s) s 2n s n2
Considerando los distintos casos que se pueden presentar con las raíces tenemos:
Si ζ >1 los polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema se denomina
sobreamortiguado y su respuesta transitoria es exponencial
Si ζ =1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina críticamente
amortiguado y su respuesta es exponencial
s1 n y s2 n
Ecuación 2.2.12
16
Si 0 < ζ <1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se denomina
subamortiguado y su respuesta es oscilatoria
n2
C ( s)
s
n n
2 1 s n n 2 1 s
e s1t e s2t
n
C (t ) 1
2 2 1 s1 s2
s1 2 1 n y s2 2 1 n
Para el caso críticamente amortiguado con entrada escalón unitario se tiene
n2
C ( s)
s n s
2
n2
C ( s) Ecuación 2.2.15
s n jd s n jd s
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Donde d es la frecuencia natural amortiguada y se determina
Ecuación 2.2.16
d n 1 2
ent 1 2
C (t ) 1 ent cos d t send t 1 sen d t tan 1
1 2 1 2
Ecuación 2.2.17
n2
C (s) Ecuación 2.2.18
s jn s jn s
C (t ) 1 cos nt
18
Figura. 5 Principales características de la respuesta dinámica.
Fuente: [8]
El tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final. El tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. En sistemas
subamortiguados de segundo orden se suele usar de 0 a 100%, en sistemas
sobreamortiguados de 10 a 90%.
tr Ecuación 2.2.19
d
El tiempo pico es el requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
tp Ecuación 2.2.20
d
4 4
ts Ecuación 2.2.21
n
19
El sobrepaso máximo se expresa como un porcentaje, es el valor pico máximo de la curva
de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta
es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. La cantidad
de sobrepaso máximo es una medida para indicar de manera directa la estabilidad relativa
del sistema.
c
Ecuación 2.2.22
2.2.2 Servoválvula
Son muchos los dispositivos sobre los cuales se puede ejercer un control en el cambio de
su o sus variables de entrada para afectar su o sus salidas con el fin de introducir un cambio
en un proceso o llevarlo a una condición deseada. Una servoválvula hidráulica es un
dispositivo que mide el flujo de aceite en respuesta a una señal de entrada eléctrica o de
mando para controlar la posición, la velocidad, la presión o la fuerza en algún tipo de
máquina o dispositivo. Las Servoválvulas son dispositivos de control de bucle cerrado que
puede ser de una sola etapa, de dos etapas o tres escenografías [9]. La diferencia con las
válvulas que son de todo o nada es que la servoválvula tiene la posibilidad de controlar la
presión o el caudal. Las servoválvulas disponen de una retroalimentación interna que les
permite aportar un alto grado de exactitud a los circuitos en los cuales se encuentran
implementadas[10]. En el siguiente esquema podremos apreciar los componentes básicos
de una servoválvula.
20
1. Motor de par
2. Aleta
3. y 4. Inyectores
5. Sensor de posición
6. Carrete
7. y 8. Cámaras
9. Resortes
P. Entrada principal de presión
U1 y U2. Salidas
R. Retorno
2.2.3 Criterio de estabilidad
Donde las a y las b son constantes y m n. para evitar factorizar el polinomio en busca de
determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho
del plano s, es necesario aplicar un criterio conocido como criterio de estabilidad de Routh,
el cual dice si hay o no raíces inestables en una ecuación polinomial sin tener que
obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de términos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la
información sobre la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la
ecuación característica. El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el
siguiente:
1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:
donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an ≠ 0; es decir, se elimina
cualquier raíz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen partes reales positivas.
21
En tal caso, el sistema no es estable. Si sólo interesa la estabilidad absoluta, no es
necesario continuar con el procedimiento. Obsérvese que todos los coeficientes deben ser
positivos. Esta es una condición necesaria, como se aprecia a partir del argumento
siguiente. Un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores
lineales y cuadráticos tales como (s + a) y (s2 + bs + c), donde a, b y c son números reales.
Los factores lineales producen las raíces reales y los factores cuadráticos producen las
raíces complejas del polinomio. El factor (s2 + bs + c) produce las raíces con partes reales
negativas sólo si b y c son ambas positivas. Para todas las raíces que tienen partes reales
negativas, las constantes a, b, c, ... deben ser positivas en todos los factores. El producto
de cualquier cantidad de factores lineales y cuadráticos que contengan sólo coeficientes
positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante señalar
que la condición de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente para asegurar
la estabilidad. La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos
los coeficientes de la Error! Reference source not found. estén presentes y tengan un
signo positivo. (Si todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos
miembros de la ecuación por -1).
3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en filas
y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
sn a0 a2 a4 a6
s n 1 a1 a3 a5 a7
s n2 b1 b2 b3 b4
s n 3 c1 c2 c3 c4
s n4 d1 d2 d3 d4
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan más elementos. (El número total
de filas es n + 1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan del modo siguiente:
a1a2 a0 a3
b1
a1
a1a4 a0 a3
b2
a1
a1a6 a0 a7
b3
a1
22
.
.
La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de las dos filas anteriores al evaluar las
c, las d, las e, etc. Es decir,
b1a3 a1b2
c1
b1
b1a5 a1b3
c2
b1
b1a7 a1b4
c3
b1
.
.
.
y
c1b2 b1c2
d1
c1
c1b3 b1c3
d2
c1
.
.
.
Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila. El array completo de los
coeficientes es triangular. Obsérvese que, al desarrollar el array, una fila completa se divide
entre, o se multiplica por, un número positivo para simplificar el cálculo numérico
subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la Error! Reference
source not found.con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del array. Debe señalarse que no es necesario
conocer los valores exactos de los términos de la primera columna; sólo se necesitan los
signos. La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la Error! Reference
source not found. se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los
coeficientes de la Error! Reference source not found. sean positivos y que todos los
términos de la primera columna del array tengan signo positivo.
23
2.2.4 Válvula lineal
Q kL Ecuación 2.2.25
Las válvulas lineales se utilizan en procesos lineales y en casos en los cuales la caída de
presión a través de la válvula no cambia con la variación en el flujo.
Para mejor la señal recibida por la servoválvula se emplea un amplificador diferencial que
amplifica la diferencia entre la señal de entrada y la de realimentación, ofreciendo una señal
de control clara para el manejo en la servoválvula [12]. Por lo dicho el amplificador
diferencial compara dos señales de entrada, una entrada se le denomina de inversión y se
denota por el signo menos (-), la segunda entrada se le llama no inversora y se denota con
el signo más (+). El siguiente es un esquema básico del amplificador diferencial[13].
2.2.6 Potenciómetro
La señal de entrada se obtiene con el uso de un potenciómetro que son los transductores
eléctricos más comunes. Existen múltiples tipos de potenciómetros, variando su forma y el
método cómo modifican los valores de las resistencias. Están conformados básicamente
24
por una resistencia de hilo bobinado en una pista de material conductor, distribuida a lo
largo de un soporte en forma de arco y un cursor adherido a un eje de salida que pueda
deslizar sobre dicho conductor. El movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios
de resistencia entre éste y los extremos. De esta forma si se alimentan los extremos con un
voltaje constante Vo aparece en la toma de medida un voltaje proporcional al ángulo girado
a partir del origen[14]. Es importante que esta variación sea lineal. La siguiente imagen
ilustra lo descrito anteriormente.
25
Vs RB
Vx Ecuación 2.2.26
RA RB
2.2.7 Tacómetro
2.2.8 Simulink
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operaciones de clic-and-drag del mouse. Con la ayuda de esta interfaz, se pueden dibujar
los modelos como si se realizaran con lápiz y papel. Simulink incluye una extensa librería
de bloques para fuentes, resultados, componentes lineales y no lineales y conectores,
además de poder crear nuestros propios bloques (Escribir funciones-S). Los modelos
creados son jerárquicos, con lo cual se pueden crear modelos usando varias ventanas. Se
puede ver el sistema desde el nivel más alto, para luego mediante un doble clic revisar los
diversos subsistemas insertos en el modelo general. Esta forma de presentación presenta
la ventaja de analizar cómo se encuentra organizado el modelo y cómo sus partes
interactúan.
Una vez definido el modelo, se puede similar, usando una suerte de métodos matemáticos
de integración, tanto desde los menús de Simulink o ingresando comandos en la ventana
de comandos de MATLAB ®. Los menús son convenientes para el trabajo interactivo,
mientras que la línea de comandos es útil cuando se realiza una serie de simulaciones.
Usando scopes y otros bloques de salida, se puede ver los resultados de la simulación
mientras ésta se ejecuta. Además, se puede cambiar algunos parámetros y analizar qué
sucede. Los resultados de la simulación pueden ser colocados en el workspace de MATLAB
para su visualización y reprocesamiento.
27
2.2.9 SimMechanics®
28
3. Iniciar la simulación, llamando a los solucionadores de Simulink para encontrar los
movimientos de la variable al tiempo que se mantienen las restricciones impuestas.
También se pueden generar, compilar y ejecutar versiones de código de los modelos.
4. Visualizar la máquina mientras se construye el modelo y animar la simulación mientras
se ejecuta, usando la ventana de visualización de SimMechanics.
2.2.10 Fluidsim
29
2.3 MARCO LEGAL
30
CAPÍTULO 3: MARCO METODOLÓGICO
31
3.1 METODOLOGÍA DEL PROYECTO
Para lograr el desarrollo del proyecto, se identificaron los procedimientos claves para
conseguir un óptimo desarrollo de los objetivos, por lo cual se plantea la siguiente
metodología, para garantizar el cumplimiento del objetivo general y los objetivos
específicos:
Revisión bibliográfica
Para iniciar el proyecto es necesario tener buenas bases teóricas sobre la temática a tratar,
para garantizar una correcta elección de los parámetros, leyes físicas y principios que rigen
el sistema, de este modo se evita obviar aspectos fundamentales del sistema y que por una
mala fundamentación se redunde en errores de difícil localización en revisiones futuras. Por
ello una buena revisión bibliográfica se hace necesaria, además de permitir proyectar que
aspectos posibilitarían mejoras en el sistema. Dado lo anterior se hace uso de las diferentes
fuentes bibliográficas, para conocer las bases conceptuales que cimentan el proyecto a su
vez que se estudian los antecedentes provenientes de otros autores.
32
Simulación en Simulink: como ya se ha mencionado, Simulink es una herramienta que
utiliza la programación en diagrama de bloques para simular sistemas de control. En este
caso lo utilizaremos para simular el sistema que comprende el control de velocidad de un
motor de combustión interna por medio del control del flujo de combustible.
Lo primero a realizar es la determinación de cada una de las ecuaciones que gobiernan
cada componente del sistema, también determinar cuáles son ganancias y donde y como
se comunican cada elemento y su respectiva señal. Para esto es de vital importancia
conocer a fondo cada elemento del sistema y su función, además de conocer el sistema en
general.
Luego de tener especificado cada elemento y su respectiva ecuación o acción dentro del
sistema, se organizan en entradas y salidas y se procede desde la biblioteca de Simulink a
arrastrar cada elemento necesario para describir los componen o acciones a realizar. Se
introducen las ya mencionadas entradas (inputs) y salidas (outputs), se introducen bloques
matemáticos: suma, resta, multiplicación o división de acuerdo con la necesidad; se
ingresan ganancias, integradores, bloques, scope o display para poder visualizar
resultados, y muchos más elementos que sean necesarios. Se entrelaza cada elemento de
tal forma que quede el sistema bien representado y se procede a colocar las ecuaciones,
variables y operaciones sobre cada elemento.
Terminado lo anterior se procede a ejecutar la simulación y por medio del scope o display
visualizamos resultados y se procede a recolectar todos los resultados para su posterior
análisis.
Simulación en FluidSim
Para la realización de la simulación a través de FluidSim® se realiza un esquema
electrohidráulico conformado por un bosquejo sencillo para el accionamiento de la
servoválvula hidráulica y una configuración eléctrica que permita el accionamiento del
cilindro doble efecto sin amortiguamiento.
Primero, con las especificaciones de trabajo, se escoge el grupo hidráulico de alimentación
común para estos sistemas: Tanque, bomba hidráulica, motor, manómetro y limitadora de
presión.
Por otro lado, se examina la funcionalidad de la servoválvula para realizar la mejor elección;
una que permita la configuración desea de movimiento en el cilindro que accione la válvula
lineal que gradúa la entrada de combustible en el motor CI.
Para el diseño del circuito eléctrico, se analiza un ciclo de operación crítico para el cual, el
cilindro que acciona la válvula lineal, presenta una variación abrupta en el sentido de
movimiento del vástago. Además, se propone un esquema eléctrico sencillo, de bajo costo,
con elementos comerciales y que cumpla con la funcionalidad del sistema. La simulación
concluye con la obtención y análisis de resultados de los diagramas de velocidad y
desplazamiento generado por el entorno de FluidSim®.
33
Figura. 11 Metodología del proyecto.
Fuente: Autores.
Figura. 12 Desarrollo metodológico del proyecto.
Fuente: Autores
Simulación en Solidworks/Matlab
Se realiza un análisis del mecanismo Cilindro-Válvula lineal que permite regular la cantidad
de combustible suministrado al motor CI. Con las condiciones del bosquejo, se realiza un
diseño CAD interactivo de los elementos. Posterior a esto, se concadena el CAD realizado
con el entorno de Simulink de Matlab a través de la herramienta SimMechanics que permite
generar los diagramas de bloque de los elementos CAD para luego insertarlos en el entorno
de trabajo. Esto, con la visión de realizar configuraciones en el modelo matemático creado
por Solidworks que permitan modificar y mejorar el análisis físico de movimiento del
mecanismo propuesto. Se concluye la simulación con el análisis de movimiento realizado
en la simulación del diagrama de bloques del diseño CAD.
Análisis de resultados
Con los resultados obtenidos a partir de las simulaciones realizadas con las respectivas
variancias de las condiciones de operación, se analiza el comportamiento del sistema, se
ubican los puntos críticos y los puntos a mejorar.
Toda la metodología anteriormente descrita ha sido resumida en las figuras 11 y 12 donde
se puede apreciar el flujo de actividades que dieron pie al cumplimiento de los objetivos
trazados.
CAPÍTULO 4: DESARROLLO DEL
PROYECTO
37
4.1 REQUERIMIENTOS DEL PROBLEMA
38
10000. Además, se somete al conjunto Motor-Carga a una entrada escalón de amplitud
unidad, obteniéndose la respuesta de la gráfica siguiente:
Se dispone así mismo de una gráfica dada por el fabricante de la servoválvula hidráulica,
que muestra la respuesta de la misma ante una entrada escalón unidad de intensidad:
39
Figura. 15 Respuesta dinámica Servoválvula entrada escalón.
Fuente:[1]
4.2.1 Motor-Carga:
40
Figura. 16 Toma de datos de gráfico: Constante de tiempo T y K del sistema.
Fuente: Autores.
4.2.2 Servoválvula
41
Figura. 17 Toma de datos ts y tr de la servoválvula.
Fuente: Autores.
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝛿 2
𝜔𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = = 7.54
√1 − 𝛿 2 𝑠
Luego la función de transferencia será:
42
𝑌𝑎 (𝑠) 1
= 2 Ecuación 4.2.2
𝐼(𝑠) 𝑠 + 16𝑠 + 100
𝑄𝑟 (𝑠)
= 10000 Ecuación 4.2.3
𝑌𝑎 (𝑠)
4.2.4 Tacómetro:
𝐸0 (𝑡) = 5𝑡 − 0.5 + 0.5𝑒 −10𝑡
Tomando transformadas:
5 0.5 0.5 5𝑠 + 50 − 0.5𝑠 2 − 5𝑠 + 0.5𝑠 2 50
𝐸0 (𝑠) = 2
− + = 2
= 2
𝑠 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 (𝑠 + 10) 𝑠 (𝑠 + 10)
Como esta señal es la respuesta del tacómetro ante entrada rampa de pendiente 500:
500
𝜔0 (𝑠) =
𝑠2
𝐸0 (𝑠) 50 𝑠2 0.1
=( 2 )( )=
𝜔0 (𝑠) 𝑠 (𝑠 + 10) 500 𝑠 + 10
Otra posible forma de obtener la función de transferencia sería derivando la respuesta del
sistema ante la rampa para obtener la respuesta del sistema ante un escalón:
𝑑𝐸0 (𝑡)
= 5 − 5𝑒 −10𝑡
𝑑𝑡
Esta respuesta corresponde a un sistema de primer orden con constante de tiempo 0.1 y
ganancia 0.01 (al ser la entrada de amplitud 500).
𝐸0 (𝑠) 𝐾2 0.01 0.1
= = = Ecuación 4.2.4
𝜔0 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1 0.1𝑠 + 1 𝑠 + 10
43
4.2.6 Diagrama de bloques
1 0.025 250𝐾
𝐺𝑇 (𝑠) = 𝐾 ∗ ∗ 10000 ∗ = 2
𝑠2 + 16𝑠 + 100 𝑠 + 0.25 (𝑠 + 16𝑠 + 100)(𝑠 + 0.25)
0.1
𝐻(𝑠) =
𝑠 + 10
250𝐾
𝐺𝑇 (𝑠) 2
(𝑠 + 16𝑠 + 100)(𝑠 + 0.25)
𝑀(𝑠) = =
1 + 𝐺𝑇 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + ( 250𝐾 0.1
)( )
(𝑠 2 + 16𝑠 + 100)(𝑠 + 0.25) 𝑠 + 10
(250𝐾)(𝑠 + 10)
𝑀(𝑠) =
(𝑠 2 + 16𝑠 + 100)(𝑠 + 0.25)(𝑠 + 10) + 25𝐾
250𝐾(𝑠 + 10)
𝑀(𝑠) = Ecuación 4.2.6
𝑠4 + 26.25𝑠 3 + 266.5𝑠 2 + 1065𝑠 + 250 + 25𝐾
44
4.2.8 Estabilidad del sistema
S4 1 266,5 250+25K
S3 26,25 1065 0
S2 225,29 250+25K 0
S1 1035-2,905K 0 0
S0 250+25K 0 0
De esto se obtiene que las raíces de Routh son las resaltadas en azul en la Figura. 19 de
lo que se espera que todos los valores sean mayores que cero. Por lo anterior se tiene:
1035 − 2,905 ∗ 𝐾 > 0
250 + 25 ∗ 𝐾 > 0
De lo que se obtiene:
−10 < 𝐾 < 356,1 Ecuación 4.2.8
Este valor nos permite acotar el rango donde se mueve la ganancia del amplificador.
45
4.3 SIMULINK®
46
Figura. 22 Representación Simulink bloques de la servoválvula.
Fuente: Autores.
47
4.3.2 Desarrollo de bloques del sistema en Simulink
El desarrollo del modelo CAD y el enlace con el entorno de trabajo de Simulink® se realizó
como una propuesta para controlar el estrangulamiento del combustible para el motor CI.
Para este caso, se realizó el diseño CAD del cilindro de doble efecto de acción lineal y la
válvula lineal. El diseño se realizó en base a los requerimientos del circuito de lazo cerrado.
Una vez realizado el diseño CAD en SolidWorks se realizó una exportación de los
elementos mecánicos en el ensamble mediante el complemente SimMechanics que
permitió enviarlo al entorno de Simulink de Matlab, para posteriormente, obtener y construir
automáticamente el diagrama de bloque del mecanismo completo.
El diagrama de bloque del ensamble permite controlar el movimiento mecánico del sistema
a través de modelos matemáticos que puedan cambiar y regir los parámetros físicos del
mismo.
51
Capítulo 5: RESULTADOS
52
5.1 RESULTADOS
5.1.1 Simulink®
53
Figura. 30 Respuesta del sistema con la ganancia K acotada
Fuente: Autores
Dado que la amplitud del sistema dependerá de las características impuestas por el
fabricante, se puede tomar el valor de K, con estabilidad y una respuesta con tiempo pre-
establecido dentro del rango 0 < K < 112.03.
5.1.2 FluidSim®
5.1.3 SimMechanics®
54
Marca Valor de la magnitud 1 2 3 4
200
150
Desplazamiento
mm 100
50
0.2
0.15
Velocidad 0.1
m/s 0.05
0
-0.05
-0.1
55
5.2 ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS
Todos los resultados hallados en las secciones anteriores serán analizados con el fin de
generar conclusiones de los estudios hechos. Se debe destacar a este punto que debido a
las pocas suposiciones que se han tenido que hacer al cálculo analítico que después fue
representado en Simulink, brindara los resultados de mayor confianza. Los demás, aunque
con un grado menor de fiabilidad, son igualmente útiles y de fácil manejo, asi que se destaca
la facilidad de su obtención.
Se han seleccionado 4 valores de K (12.45, 49.79, 87.13 & 112.03) para conocer la salida
del sistema con esta configuración. Los resultados son como aparecen en la Figura. 35
hasta la Figura. 38.
56
Figura. 33 Diseño final del diagrama de bloques del sistema
Fuente: Autores
Nota:
Las ganancias del sistema pueden ser
Figura. 34 Rango de la ganancia K.
Fuente: Autores cambiadas fácilmente con mover el
scroll en la ganancia slider en Simulink.
Figura. 35 Resultado de la simulación de la velocidad instantánea del eje, K1.
(a) El resultado total de la velocidad instantánea; (b) el resultado parcial para mostrar el rango de fluctuación de la velocidad instantánea. Ganancia K=12.45.
Fuente: Autores
58
Figura. 37 Resultado de la simulación de la velocidad instantánea del eje, K3.
(a) El resultado total de la velocidad instantánea; (b) el resultado parcial para mostrar el rango de fluctuación de la velocidad instantánea. Ganancia K=87.13.
Fuente: Autores
59
En los anteriores resultados se puede visualizar la estabilidad del sistema en todos los
casos, sumado a sus características dinámicas, donde se puede evidenciar la rápida
respuesta de los mismos, en la que en la mayoría de los casos solo bastan 3 segundos
para alcanzar la estabilidad.
Con el fin de mostrar con precisión más características dinámicas del sistema se ha escrito
el código 3 (ver ANEXOS) que se presenta a continuación:
61
CONCLUSIONES
Dado todo lo anterior, se verifica el cumplimiento de los objetivos, que en gran medida han
sido resueltos gracias a las virtudes de los softwares utilizados. Es de destacar que los
resultados hallados en Simulink permiten encontrar un rango para el sistema donde el
mismo sea estable, a su vez que la fácil variación de parámetros permita a diseñadores
interactuar con diversos componentes para obtener configuraciones adecuadas a sus
requerimientos.
De los resultados obtenidos tanto para la simulación en FluidSim® y usando el
complemento de SimMechanics se concluye que el análisis y el diseño del sistema
conformado por la servoválvula hidráulica, el cilindro doble efecto y la válvula lineal no
presenta grandes requerimientos de complejidad en el diseño ya que la posibilidad de que
el sistema sufra fallas en el lapso de trabajo del sistema de lazo cerrado que controla la
entrada de combustible en el motor de combustión interna, es muy baja. Esto se concluye
debido a que los resultados muestran, que, aunque se considere la situación más crítica de
operación, no existirá un riesgo inminente para el sistema y si en algún momento se
presenta una alteración que pueda inducir alguna falla, este se estabilizará naturalmente
debido a las condiciones de operación.
Dado todo lo anterior, se comprueba la utilidad de las simulaciones por computadoras para
el estudio de elementos mecánicos, permitiendo a bajos costos realizar estudios como el
aquí planteado, promoviendo asi, futuras investigaciones en esta área, que motivadas por
la continua mejora de estas herramientas, redundaran en avances en esta área de la
ingeniería.
62
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la-industria-del-automovil/. [Accessed: 09-May-2018].
63
ANEXOS
Código 1
clc
clear all
close all
s = tf('s');
%Variación de la constante K
K = linspace(-10,356.1,10);
figure
hold on
for i = 1:length(K)
sys =
250*K(i)*(s+10)/(s^4+26.25*s^3+266.5*s^2+1065*s+250+25*K(i));
step(sys,10)
end
legend('K=10','K=30.67','K=71.35','K=112.03','K=152.71','K=193.38'
,'K=234.06','K=274.74','K=315.42','K=356.1')
grid on
hold off
Código 2
s = tf('s');
%Variación de la constante K
K = linspace(0,112.0333,10);
figure
hold on
for i = 1:length(K)
sys =
250*K(i)*(s+10)/(s^4+26.25*s^3+266.5*s^2+1065*s+250+25*K(i));
step(sys,10)
end
64
legend('K=0','K=12.45','K=24.9','K=37.34','K=49.79','K=62.24','K=7
4.69','K=87.13','K=99.58','K=112.03')
grid on
hold off
Código 3
clc;
clear all;
close all;
s = tf('s');
K = 87.13; %se establece el valor de la ganancia del amplificador.
figure
hold on
sys = 250*K*(s+10)/(s^4+26.25*s^3+266.5*s^2+1065*s+250+25*K);
opt = stepDataOptions;
opt.StepAmplitude = 600*0.012; %se especifica el valor de la amplitud de
la entrada escalón.
step (sys,10,opt)
grid on
hold off
Montaje CAD del cilindro y servoválvula
65