Rotación de Cuerpos Rígidos

Relaciones Lineales Relaciones angulares

Desplazamiento (m) Ángulo (rad)
x=r θ
x θ

Velocidad media (m/s) Velocidad angular media (rad/s)

x f −xi θ f −θi
v med = v=r ω ωmed =
t f −t i t f −t i
Velocidad Velocidad angular
dx dθ
v= ω=
dt dt
 Relaciones Lineales Relaciones angulares
Aceleración media (m/s2) Aceleración angular media (rad/s2)
v f −vi a tan =r α ω f −ωi
a med = α med =
t f −t i t f −t i
Aceleración Aceleración angular
2
2 v 2 2
dv d x a rad = =ω r dω d θ
a med = = 2 r α= = 2
dt dt dt dt
Relaciones Lineales Relaciones angulares

Desplazamiento con aceleración cte. Rotación con aceleración cte.

v=v 0+ at ω=ω0 +α t
1 2 1 2
x= x 0+ vt+ a t θ=θ0 +ω t + α t
2 2
Eje. 6:
Imagine que usted acaba de ver una película en DVD y el disco
se esta deteniendo. La velocidad angular del disco en t = 0 es
de 27,5 rad/s y su aceleración angular constante es de -10
rad/s2. Una línea PQ en la superficie del disco está a lo largo
del eje +x en t=0. a) ¿Qué velocidad angular tiene el disco en
t=0,3 s? b) ¿Qué ángulo forma la línea PQ en el eje +x en ese
instante?
Eje. 6:
a) ¿Qué velocidad angular tiene el disco en t=0,3 s?

ω=ω0 +α t
2
ω=27,5 rad / s +(−10 rad /s )(3 s)
Eje. 6:
a) ¿Qué velocidad angular tiene el disco en t=0,3 s?

ω=ω0 +α t
2
ω=27,5 rad / s +(−10 rad /s )(3 s)

ω=24,5 rad /s
Eje. 6:
b) ¿Qué ángulo forma la línea PQ en el eje +x en ese instante?

1 2
θ=θ0 +ω z t + α z t
2
1 2 2
θ=0+(27,5 rad /s)(3 s)+ (−10 rad / s )(3 s )
2
Eje. 6:
b) ¿Qué ángulo forma la línea PQ en el eje +x en ese instante?

1 2
θ=θ0 +ω z t + α z t
2
1 2 2
θ=0+(27,5 rad /s)(3 s)+ (−10 rad / s )(3 s )
2
θ=7,8 rad
1 rev
θ=7,8 rad ( )
2 π rad
θ=1,24 rev

360°
α=0,24 rev( )=87 °
1 rev
Energía
Energía Cinética
1 2 1 2 2
K = mv = mr ω
2 2
Energía Cinética Total
1 2 2 1 1
K = m1 r 1 ω + m2 r 2 ω +...=∑i m i r i ω
2 2 2 2
2 2 2

1
K = (∑ i m i r i )ω
2 2
2
Momento de inercia
I =∑i mi r
2
i
Inercia a la rotación
Distribución Discreta
Distribución
espacial de de masas.
las masas.
Distancia al eje de
rotación del cuerpo.
Momento de inercia
I =∑i mi r
2
i

2 2
I =m r + m r
1 1 2 2
Momento de inercia
I =∑i mi r
2
i

Energía Cinética
de rotación del
cuerpo rígido.
1 2
K= I ω
2
2
3,22X10-22
Teorema de los ejes paralelos
I =∑i mi r
2
i

I p= ∑i mi r
2
i
Teorema de los ejes paralelos
Una pieza de un acoplamiento mecánico tiene una masa de 3,6
kg. Se midió su momento de inercia al rededor de un eje que
pasa a 0,15 m de su CM y se obtuvo IP=0,132 kg m². Calcule el
momento de inercia del centro de masa considerando un eje
paralelo al que se midió antes y que pasa por el centro de
masas.
Teorema de los ejes paralelos
Una pieza de un acoplamiento mecánico tiene una masa de 3,6 kg. Se midió su
momento de inercia al rededor de un eje que pasa a 0,15 m de su CM y se
obtuvo IP=0,132 kg m². Calcule el momento de inercia del centro de masa
considerando un eje paralelo al que se midió antes y que pasa por el centro de
masas.
Momento de inercia
I =∫ r dm
2
Distribución
continua de masas.
dm
ρ=
dV

I =ρ∫ r dV
2
 dm
λ=
dx

M
λ=
L
 dm
λ=
dx

M
λ=
L
 dm
σ=
dA
dm=σ dA

M M
σ= =
A ab
 dm
ρ=
dV
dm=ρ dV

M M
ρ= = 2
V πr L
Enrollamos un cable ligero y flexible en un cilindro sólido de masa M y radio R.
El cilindro gira con fricción despreciable sobre un eje horizontal estacionario.
Atamos el extremo libre del cable a un bloque de masa m y soltamos el objeto
sin velocidad inicial desde un altura h con respecto al suelo. A medida que el
objeto cae el cable se desenrolla haciendo girar el cilindro. Calcule la velocidad
de caída del bloque y la velocidad angular del cilindro justo antes de que el
bloque golpee el suelo.
Torque

F tan =m1 a tan

F tan r =m1 (r α)r
Torque
2
τ 1=F tan r =m1 r α
Torque
2
τ 1=F tan r =m1 r α

∑ τ=∑ (m1 r )α 2

∑ τ= I α
Análogo rotacional a la segunda ley de Newton
para un cuerpo rígido
Ej:
Ej:

∑ τ= RT =I α

∑ F y =mg−T =ma y
Ej:
∑ τ= RT =I α
1
∑ τ= RT = 2 M R α 2

1
T= M Rα
2
a y =a tan= R α
1
T= M ay
2
Ej:
1
T= M ay
2

∑ F y =mg−T =ma y
Ej:
1
T= M ay
2

∑ F y =mg−T =ma y
1
mg− M a y =ma y
2
g
a y=
1+ M /2 m
Ej:
Una barra uniforme de longitud L y masa M gira libremente
alrededor de un pivote en un extremo de un plano vertical. La
barra se mueve a partir del reposo desde una posición horizontal
¿Cuál es la aceleración angular inicial de la barra y la
aceleración lineal inicial de su extremo derecho?
Ej:

τ= MgL /2 = I α

1
I = M L2
3

Mg ( L/ 2) 3 g 3g L 3 g
α= = a t= α R = =
1 2 2L 2L 2
ML
3