UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO N°3: DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL VÍA

CONTROLADOR PID CON AUTOAJUSTE MEDIANTE EL MÉTODO
DEL RELÉ

Curso: Control Avanzado (MT-229)

Sección: B

Profesor: Ing. Barrera Esparta

Alumno: Rosales Quispe Pedro

Código: 20142041C

2019 – 1
LABORATORIO N°3

Objetivos

- Investigar el efecto del relé sobre la respuesta temporal de los sistemas de

control con PID.

- Diseñar un sistema de control con controlador PID con autoajuste mediante

relé.

- Evaluar el comportamiento de la respuesta temporal del sistema de control

con controlador PID con autoajuste mediante relé.

Planteamiento del problema

Se requiere controlar de forma efectiva una planta de primer orden que presenta
parámetros dinámicos variables en el tiempo.

La planta se encuentra controlada mediante un controlador PID convencional el

cual no posibilita obtener un control efectivo.

Al variar las condiciones de operación se originan variaciones en los parámetros

dinámicos de la planta y el control empeora, incluso puede llegar a ser inestable

La planta se encuentra conformada por los siguientes elementos:

1) Válvula +Proceso + Sensor, cuya dinámica se describe mediante la

expresión:

𝐾
𝐺𝑇 (𝑠) =
(𝑇𝑠 + 1)

Tabla N°1 Variables asignadas

PLANTA NOMINAL PLANTA OPERACIÓN 1

k 𝑇 𝐾 𝑇
4.25+0.02*n 2.58+0.003*n 1.48+0.02*n 2.73+0.003*n
n: número de orden de la lista (en mi caso n=6)

Tareas a realizar:

1. Representar en Simulink el sistema de control con controlador PID con

autoajuste mediante relé (diagrama de bloques).

2. Simular el sistema de control con controlador PID y planta con parámetros

nominales (planta nominal) sin ajuste del controlador PID, considerando
un paso por la referencia. El lazo con realimentación relé se encuentra
desconectado.

Debe considerar las siguientes especificaciones de respuesta temporal:

PM < 10 %, eee= 0, tss = min. Mostrar los resultados de simulación del
sistema de control y evaluar la respuesta temporal obtenida en base a
estas especificaciones.

3. Conectar el lazo con realimentación relé (desconectar el controlador PID)

y simular el comportamiento dinámico del lazo con un paso por la
referencia (identificación de la planta). Obtener de la respuesta temporal
del lazo los parámetros dinámicos de la planta que posibilitan el ajuste del
controlador PID (ver conferencia).

4. Calcular los valores de los parámetros de ajuste del PID (KC, TI, TD), en
correspondencia con la tabla de Ziegler and Nichols. Actualizar estos
valores en el PID del sistema de control.

5. Conmutar el lazo de control con PID y evaluar mediante simulación la

efectividad del ajuste realizado.

6. Evaluar la respuesta temporal del sistema de control con el ajuste

obtenido del PID y la planta con nuevos valores de operación 1 (GP1).

7. Desarrollar el nuevo ajuste del controlador PID de forma similar a como

se realizó en el primer caso.

8. Conclusiones
 9. Bibliografía.

DESARROLLO DE LOS CONTENIDOS:

1) Diagrama de Bloques:

Donde la planta es:

2) Obteniéndose la siguiente respuesta activando el switch al lado del

controlador PID:
 De donde se obtiene los siguientes datos:

PM< 10%

Ess=0

Tss=3 segundos

3) Ahora configuramos el relay y cambiamos el switch

Y obtenemos la siguiente respuesta:

 4) Donde los parámetros para el diseño de PID son:
d=0.5
a=0.1
Tu=0.675662 segundos

La ganancia crítica será:

4𝑑
𝐾𝑢 = = 6.36619
𝜋𝑎

Entonces calculamos los parámetros de Ziegler y Nichols:

𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑢 = 3.8197

𝑇𝑖 = 0.5𝑇𝑢 = 0.33783

𝑇𝑑 = 0.125𝑇𝑢 = 0.08445
5) Implementándolo como PID obtenemos:

PM= 13.1%

Tss=3 segundos

6) De la misma forma simulamos la otra planta con los parámetros hallados

anteriormente.
 PM= 23.3%

Ess=0

Tss=6 segundos

Ahora activamos el relay configurado anteriormente

Donde los parámetros para el diseño de PID son:

d=0.5

a=0.1

Tu=1.469 segundos

La ganancia crítica será:

 4𝑑
𝐾𝑢 = = 6.36619
𝜋𝑎

Entonces calculamos los parámetros de Ziegler y Nichols:

𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑢 = 3.8197

𝑇𝑖 = 0.5𝑇𝑢 = 0.7345

𝑇𝑑 = 0.125𝑇𝑢 = 0.1836

7) Implementándolo como PID obtenemos:

PM= 12.1%

Ess=0

Tss=5 segundos

8) Comentario final

Para la primera planta no resultó tan efectivo implementar el PID porque aumenta
su PM y su tiempo de respuesta varía mucho; sin embargo, para la segunda
planta sí fue más adecuado porque su PM fue menor y su tiempo de respuesta no
vario mucho.