CONTROL II EPIE-FCIFF

SÉTIMA PRACTICA DE LABORATORIO:

SINTONIZACIÓN DE REGULADORES PID

I. OBJETIVOS

1. Conocer las técnicas de sintonización experimental de reguladores PID

2. Sintonización experimental reguladores PID a partir de MatLab

II. TEMAS A TRATAR

1. Sintonización experimental

III. MARCO TEÓRICO

Métodos de sintonización experimental de controladores PID

La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o controladores PID, es el

ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema según algún criterio
de desempeño establecido (especificación técnica).

Para poder realizar la sintonización de los controladores, se necesita obtener el modelo matemático
del mismo y si ello no es posible las curvas de respuesta del proceso de forma experimental, y a partir
de ello determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado,
considerando que de manera general la
Z(s)
estructura a implementar será la mostrada
+
donde r(t) es el valor deseado r(t), z(t) es R(s) + + C(s) la
perturbación y c(t) es la salida, como se Gc(s) Gp(s)
-
muestra en la figura:
Gc( s)Gp( s) Gp( s)
C ( s)  R( s )  Z ( s)
1  Gc( s)Gp( s) 1  Gc( s)Gp( s)

El controlador se puede diseñar para ajustar el control (z(t)=0) luego Gp(s) se diseña para:
Gc( s)Gp( s)
C ( s)  R( s )
1  Gc( s)Gp( s)

O el regulador se puede diseñar para asegurar la no perturbación (r(t) = 0) luego Gp(s) se diseña
para:
Gp( s)
C ( s)  Z ( s)
1  Gc( s)Gp( s)

En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio
en la perturbación, y se requiere de una buena regulación para seguir el cambio en el valor deseado.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para
seleccionar el procedimiento de sintonización adecuado.

Mgter. Lucy Delgado Barra

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El desarrollo de los métodos de sintonización data de hace varias décadas a partir del trabajo de
Ziegler y Nichols quienes propusieron el primer procedimiento (1942). La gran cantidad de métodos
experimentales, se dividen en métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado, según la forma en
la que se determina la dinámica del proceso (señal que se mide).

Los parámetros están asociados a la estructura de los controladores industriales disponibles a saber:

 Controlador PID-Ideal
 1 Tds 
U ( s )  Kc 1    ( R ( s )  C ( s ))
 Tis 1   f s 

 Controlador PID-Serie (Interactuante)

 1  Td ' s 
U ( s )  Kc ' 1  '  1   ( R( s )  C ( s ))
 Ti s   1   f s 

 Controlador PID-Industrial

 1  Td ' s 
U ( s )  Kc ' 1  '   R( s )  C (s) 
 Ti s   1 f s 

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto en el método de
sintonización a emplear, deberá realizarse, la conversión de parámetros necesaria, para cumplir con
la función de transferencia que el método propone.

Métodos de sintonización de lazo abierto

1. Colocar el controlador en modo manual

2. Inyecta una señal escalón a la entrada del proceso, reemplazando a la salida del controlador
3. Obtener la curva de reacción del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo matemático
experimental del proceso a controlar, usualmente de primer orden más tiempo muerto. Este
modelo es la base para la determinación de los parámetros del controlador (sintonización).

Los procedimientos de sintonización de lazo abierto asumen un modelo de la planta que se obtiene a
partir de la curva de reacción del proceso, estos modelos pueden ser:
Mgter. Lucy Delgado Barra
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 Primer orden más tiempo muerto

Kpe tm s
Gp( s ) 
 s 1
 Polo doble más tiempo muerto
Kpetm s
Gp( s) 
( s  1)2
 Segundo orden más tiempo muerto
t s
Kpetm s , Gp(s)  2
Kpe m
Gp( s ) 
( 1s  1)( 2 s  1)  s  2 s  1

a) Método de Ziegler y Nichols

El criterio de desempeño es el de un decaimiento de 1/4, (el error decae a la cuarta parte en un periodo
de oscilación).
Las ecuaciones están basadas en un modelo de primer
orden más tiempo muerto identificado para un
funcionamiento con un PID-ideal. Si la planta no
contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escalón unitario debe
tener forma de S, como se muestra más adelante, sino es
el cado este método no es pertinente.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo Tm y la constante R.
que se determinan en la curva como se aprecia en la figura.
Las ecuaciones de sintonización son:
Tipo de Controlador Kc Ti Td
P 1 - -
RTm
PI 0 .9 Tm -
Tm 0 .2
PID 1 .2 Tm 0.8Tm
RTm 0 .3

b) Método de Cohen y Coon

Ajusta el método anterior usando un índice de autoregulación μ=tm/τ y estableció
  4 tm   32  6tm /    4 
Kc     ; Ti  tm   ; Td  tm  
k ptm  3 4   11  2tm /    11  2tm /  
c) Otros métodos en lazo abierto
Método de López, Miller, Smith y Murril. Método de Kaya y Sheib. Método de Sung, O, Lee,
Lee y Yi

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Métodos de sintonización de lazo cerrado

 El controlador deberá ser colocado en modo automático

 Variando la ganancia proporcional del controlador se obtiene información del comportamiento
dinámico del sistema para identificar un modelo para el proceso
 Calcular los parámetros del controlador.
Los métodos de sintonización desarrollados para los controladores PID los consideran como
reguladores (se desea garantizar el control pese a las perturbaciones)

a) Método de Ziegler y Nichols

Primero establecemos Ti= y Td=0. Usando sólo la acción de control proporcional, se incrementa
Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida
no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este
método. Por tanto, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan
experimentalmente.

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0

PI 0.45Kcr 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

2
 4 
s 
 1   1   Pcr 
Gc( s )  K F 1   Ts s   0.6 K cr 1   0.0125 Pcr s   0.075 K cr Pcr
 Ti s   0.5Pcr s  S
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr.

b) Método de oscilaciones amortiguadas

(Harriot 1957)
Usando Kp se obtiene la respuesta mostrada

Mgter. Lucy Delgado Barra

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b
la relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es  0.25
a
Tipo de Controlador Kc Ti Td
P Ko - -
PI Ko To -

PID Ko To To
1 .5 6

PID tuner

La aplicación del PID Tuner se MatLab ® sintoniza automáticamente las ganancias de un controlador
PID para una planta SISO para lograr un equilibrio entre rendimiento y robustez. Puede especificar
el tipo de controlador, como PI, PID con filtro derivativa o PID de dos grados-de-libertad (2-DOF)
controladores. Además, la herramienta permite analizar el comportamiento en tiempo y frecuencia.
Y ajustar el funcionamiento del regulador según se persiga el seguimiento al control o el rechazo a
las perturbaciones

Se puede usar PID Tuner con una planta representada por un modelo numérico de LTI como una
función de transferencia (tf) o (ss) de espacio de estado. Se puede integrar a Simulink® Control
Design™ para el diseño de los bloques Controlador PID o PID controlador (2DOF) en un modelo en
Simulink. También se puede integrar a System Identification Toolbox™, para diseñar un controlador
para una planta estimada o modelada a partir de datos medidos o simulados.

IV. ACTIVIDADES

1
Sea la planta con G( s) 
s( s  0.2)
1. Habra App PID Tuner desde MatLab®

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2. Importe la planta

3. Diseñar un compensador para obtener Mp  10%, M   35o , ts  10seg

12
4. Repetir el diseño si G( s) 
s( s  2)( s  4)

AHORA ESTA USTED LISTO PARA DISEÑAR SU CONTROLADOR DE MANERA ANALÍTICA O

EXPERIMENTAL A PARTIR DEL MODELO OBTENIDO

IV. CUESTIONARIO

1. Describa algún otro método de sintonización experimental

V. CONCLUSIONES

Consigne al menos cinco conclusiones en torno a la modelación experimental

Mgter. Lucy Delgado Barra