CONTROL AUTOMÁTICO

1. El diagrama de bloques de la figura 1 representa un sistema de control de un

satélite volando en espacio profundo. La nave debe seguir una trayectoria marcada
por la referencia r(s), rechazar perturbaciones gravitacionales y de viento solar d(s),
y atenuar el ruido en la medida n(s), creado por diversas radiaciones
electromagnéticas.
a) Calcular la función de transferencia que explique la influencia del ruido
electromagnético n(s) en la salida del controlador u(s), es decir u(s)/n(s).
b) Dibujar el diagrama de Bode la función u(jω)/n(jω).
c) Calcular la señal u(t) = B sen(ωt + φ) ante una entrada n(t) = A sen(ωt), siendo
A = 3 , ω = 2 π f , f = 100 Hz.
d) Mediante algún condensador y alguna resistencia, diseñar un filtro H(s) a
colocar en la realimentación, para atenuar el efecto del ruido electromagnético
n(s) de alta frecuencia en la salida del controlador u(s). Se pide que, sin
modificar apenas la estabilidad del sistema, la amplitud B obtenida en el caso
anterior para f = 100 Hz sea diez veces menor ante la misma entrada. Indicar la
expresión de H(s) en Laplace y su circuito electrónico asociado.

d(s)

r(s) e(s) u(s) y(s)

(1.3 s +1) 5
0.2
(0.4 s +1) s2
- Controlador Satélite n(s)

Figura 1. Sistema de Control del Satélite en Espacio Profundo

2. Sea el sistema de control del ángulo de cabeceo α de un submarino no tripulado (véase

figura 2).

α α
ref
2 0.12 ( s +0.4)
C(s)
s +2 ( s +1.2) ( s 2 +0.2 s +0.1)
- Controlador Actuador
 Dinámica del Submarino

Figura 2. Sistema de Control del Submarino no tripulado

a) Diseñar por el método del lugar de raíces el compensador C(s) necesario para que ante
una entrada escalón αref el sistema presente aproximadamente una salida α con las
siguientes especificaciones:
⇒ un sobreimpulso MP = 20% (Mp ≤ 0.2).
⇒ un tiempo de establecimiento ts ≤ 4 segundos. (2%).
3. Cálculo experimental de funciones de transferencia.
Sean un sistema físico P , un motor M y un sensor H (véase figura 3), a los que se les ha
sometido a diferentes pruebas experimentales para identificar su comportamiento
dinámico.
a) Determinar la función de transferencia u(s)/v(s) = M(s) del motor si la respuesta u(t)
ante una entrada v(t) escalón unitario es la representada en la figura 4.
b) Determinar la función de transferencia y(s)/u(s) = P(s) de la planta si diagrama de
Bode de y(jω )/u(jω) es la representada en la figura 5.
c) Determinar la función de transferencia x(s)/y(s) = H(s) del sensor si la respuesta x(t)
ante una entrada y(t) escalón unitario es la representada en la figura 6.
Step Response
12
v(t) u(t) y(t) 11
M (s ) P (s )
10

Motor Planta 9

8
H (s ) 7
x(t)
Amplitude

Sensor 6

4
Figura 3. Sistema de Control 3

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Bo de Dia gra m
Time (sec)
20

Figura 4. Respuesta u(t) ante

0
entrada v(t) escalón unitario
Magnitude (dB)

-20

-40 Step Response

2.2

-60 2
360
1.8

1.6
270
1.4
Phase (deg)

180 1.2
Amplitude

1
90
0.8

0 0.6
-1 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10 10
0.4
Freque nc y (ra d/s ec )
0.2

Figura 5. Diagrama de Bode 0

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
y(jω)/u(jω) Time (sec)

Figura 6. Respuesta x(t) ante

entrada y(t) escalón unitario
 Bode Diagram
6
4
2
0
-2
Magnitude (dB) -4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
-18
-20
90
75
60
45
30
15
0
-15
Phase (deg)

-30
-45
-60
-75
-90
-105
-120
-135
-150
-165
-180
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)