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EJEMPLO: Considere el sistema de control de nivel de líquido de la figura 1. (Se supone que el
controlador es proporcional; es decir, la salida del controlador es proporcional a la entrada del
mismo.) Suponemos que todas las variables, r, qi, h y q. se miden a partir de sus valores en estado
estable respectivos R,Q, H y Q. También suponemos que las magnitudes de las variables r, qi, h y q.
son suficientemente pequeñas para que el sistema se aproxime mediante un modelo matemático
lineal. Remitiéndonos a la sección 3-8, obtenemos la función de transferencia del sistema de nivel
de líquido como:
𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Dado que el controlador es proporcional, al flujo de entrada qi es proporcional al error e, por lo que
qi = Kp,Kv,e, en donde Kp, es el aumento del controlador y Kv es la ganancia de la válvula de control.
En términos de cantidades transformadas mediante el método de Laplace.
𝑄𝑖(𝑠) = 𝐾𝑃 𝐾𝑉 𝐸(𝑠)
La figura 4-7(b) contiene un diagrama de bloques de este sistema. La figura 4-7(c) muestra un
diagrama de bloques simplificado, en donde:
Figure 1: (a)sistema de control de nivel de líquido; (b) diagrama de bloques; (c) diagrama de bloques simplificado; (d)
curva h(t) contra r.
A continuación, investigaremos la respuesta h(t) para un cambio en la entrada de referencia.
𝟏
Supondremos un cambio escalón unitario en n(t), en donde 𝑿(𝒕) = ( ) 𝒓(𝒕) La función de
𝑲𝒃
transferencia en lazo cerrado entre H(s) y X(s) se obtiene mediante
𝐻(𝑠) 𝐾
= (1)
𝑋(𝑠) 𝑇𝑠+1+𝐾
Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/S , sustituir X(s) = 1/s en
la ecuación (1) nos lleva a:
𝐾 1
𝐻(𝑠) = ∗
𝑇𝑠 + 1 + 𝐾 𝑠
en donde
𝑇
𝑇1 =
1+𝐾
La curva de respuesta h(t) se grafica en la figura 1. A partir de la ecuación (2) observamos que la
constante de tiempo T1 del sistema en lazo cerrado es diferente de la constante de tiempo T del
bloque de la trayectoria directa.
A partir de la ecuación vemos que, conforme I tiende a infinito, el valor de h(t) tiende a K/(1 + K), o
bien
𝐾
ℎ(∞) =
1+𝐾
Dado que X(∞) = 𝟏, hay un error en estado estable de 1/(1+ K).Tal error se denomina
desplazamiento (offset). El valor del desplazamiento se vuelve más pequeño conforme el aumento
K se vuelve mayor.
EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN
Figure 2: (a) Diagrama esquemático de un sistema de seguimiento; (b) diagrama de bloques para el sistema; (c) diagrama
de bloques simplificado.
𝐶(𝑠) 𝐾
= (1)
𝑅(𝑠) 𝐽𝑆 2 +𝐵𝑠+𝐾
que puede reescribirse como
𝐾
𝐶(𝑠) 𝐽
= (2)
𝑅(𝑠) 𝑏 𝐵 2 𝐾 𝑏 𝐵 2 𝐾
[𝑠+2𝐽+√(2𝐽) − 𝐽 ][𝑠+2𝐽+√(2𝐽) − 𝐽 ]
Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 - 4JK < 0, y son reales si B2 - 4JK ≥ 0. En el análisis de la
respuesta transitoria, es conveniente escribir
(3)
(1) Caso subamortiguado (0 < < ﺡ1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
en donde:
La frecuencia Wd se denomina frecuencia natural amortiguada. Para una entrada escalón unitario,
C(s) se escribe como
(3)
La transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-20) se obtiene con facilidad si C(s) se escribe
en la forma siguiente:
(4)
Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace. A partir de
la ecuación (4) se observa que la frecuencia de oscilación transitoria es la frecuencia natural
amortiguada 𝜔d y que, por tanto, varía con el factor de amortiguamiento relativo ﺡ. La señal de
error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida, y es
(2) Caso críticamente amortiguado ( = ﺡ1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el
sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Para una entrada escalón
unitario, R(s) = l/s y C(s) se escribe como
(5)
(6)
Este resultado se obtiene suponiendo que 5 se aproxima a la unidad en la ecuación (4) y usando el
límite siguiente:
(3) Caso sobreamortiguado ( > ﺡ1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y
diferentes. Para una entrada escalón unitario, R(s) = 1/s y C(s) se escriben como
(7)
(8)
en la ecuación (8) se descompone mucho más rápido que el término que tiene a ~2. Una vez
desaparecido el término exponencial que decae más rápido, la respuesta es similar a la de un
sistema de primer orden, y C(s)/R(s) se aproxima mediante:
Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que a los valores iniciales y los valores
finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan. Con la función de transferencia
aproximada C(s)/R(s), 1a respuesta escalón unitario se obtiene como
En el prototipo utilizado, se procede a dividir el sistema en tres partes para obtener la función de
transferencia, de la siguiente manera: Bomba centrífuga, prototipo de tanques acoplados y Sensor
de nivel mas acondicionamiento de señal, como se puede apreciar en la figura 3.
En forma experimental se obtiene que el funcionamiento esta descrito por la siguiente ecuación:
Donde:
qb = Caudal de salida de la bomba centrífuga [cm3/s]
vi = voltaje aplicado a la bomba centrífuga [V]
kb = pendiente de la curva linealizada en torno al punto de operación, considerando en la región de
3 V a 5 V, e igual a 0.26 [GPM/V] = 16.26 [cm3/Vs]
Aplicando la transformada de Laplace
donde:
La función de transferencia total de la planta viene dada por el producto de las funciones de
transferencia de la bomba, de la planta y del sensor:
donde:
Aplicando la técnica de cancelación de polos y ceros, colocando los polos remanentes en –0.15 y -
1.7, y aplicando la condición de módulo se obtienen los siguientes valores para kp, kd y ki.
Con estos valores se establecen los márgenes de variación de dichos parámetros en el diseño
preliminar del controlador PID. Ubicando los rangos entre:
kp : 0 a 10
ki : 0 a 5
kd : 0 a 5
Este rango se seleccionó en base a la consideración de que se puede bajar la ganancia proporcional
y subir la ganancia integral.