UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO Profesor:

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE ELECTRÓNICA
Ing. Guillén,
Leopoldo
2019 – A

Laboratorio de Sistemas
de Control II

Yarasca Jara Cristian Cleder 1523220939

Universidad Nacional del Callao
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Electrónica
17/05/2019
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Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Electrónica

Laboratorio N°1: Control de Motores DC con PID en MatLab

1. Objetivos

 Identificar un control del motor DC

 Realizar la programación en MatLab
 Diferenciar los controles PID
 Extender el modelo para la propuesta de control de otro control

2. Introducción

En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a
controlar, llamado planta, y se diseña un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con lo que las señales anteriores
volverán a su estado normal ante cualquier variación.
El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en
mecánica, principalmente mediante el movimiento rotativo. Esta máquina de corriente
continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición, par y
velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y
automatización de procesos.
La etapa de medición se realiza mediante el uso de un opto-acoplador H21A1,
siguiendo el principio de funcionamiento de un tacómetro digital, a través del cual se
hace pasar un disco de ranurado codificado colocado en la parte posterior del eje del
motor. El disco codificado de 30 pulsos/rev. Los pulsos emitidos son realimentados al
microcontrolador para así calcular la velocidad de rotación del motor.

Imagen 1. Motor DC.

3. Marco Teórico

Se debe contar, para realizar el diseño del sistema de control, con el modelo
fenomenológico de la dinámica del motor de CC. Se cuenta con un motor de CC de
excitación independiente, el que puede modelarse mediante un circuito equivalente
Circuito del motor de CC. La parte izquierda modela el estator y, la derecha, el rotor

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Fig 2.Diagrama de Bloques de un control del motor DC mediante un

Microcontrolador.

Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor son:

 i f 
Vf  Rf i f  Lf  
  t 
T  KT i f
     2t 
T  t  J  2 
 t   t 
Teniendo en cuenta los nombres de las constantes y variables que se muestran a
continuación:
i f = corriente de campo

w = velocidad angular del motor

V f = voltaje de campo
Td = torque disturbante
R f = resistencia del campo
LT = inductancia del campo
J = momento de la inercia de la carga
B = coeficiente de fricción viscosa de la carga
K f = constante de campo
iB = corriente de armadura
Rs = resistencia de armadura
KT = constancia de torque
Ls = inductancia de armadura
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Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de los limitadores de
velocidad. Posteriormente los controladores PID fueron usados para la dirección
automática de barcos. Uno de los ejemplos más antiguos de un controlador PID
fue desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis
teórico de un controlador PID fue publicado por el ingeniero ruso americano
Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseñando sistemas de dirección
automática para la Armada de los Estados Unidos, y basó sus análisis
observando al timonel, notando así que el timonel controlaba la nave no solo por
el error actual, sino también en los errores pasados así como en la tasa actual de
cambio, logrando así que Minorsky desarrollara un modelo matemático para
esto. Su objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual simplificó el
problema significativamente. Mientras que el control proporcional brinda
estabilidad frente a pequeñas perturbaciones, era insuficiente para tratar
perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requería un término
integral. Finalmente, el término derivativo se agregó para mejorar el control.

Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un

mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una
válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado

que el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una
acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La
respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste,
y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no
garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la acción de control.

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Fig 3. Diagrama de bloques del esquema de un control PID.

Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:

 Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro,

caudalímetro, manómetro, etc).
 Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
 Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).

Señal de referencia y señal de error

La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la
salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la
temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la señal de
error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se
quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, señal
h(t).
Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del
estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el
sistema ha alcanzado el estado deseado.

Control proporcional
Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una acción de control
que reproduce cambios de la entrada con cambios en la salida. La acción proporcional
del controlador responde a los cambios presentes en la entrada y generara
inmediatamente y proporcionalmente cambios en la salida. Cuando pensamos en una
“acción proporcional” (P), pensamos puntualmente: esta acción de control trabaja
inmediatamente (nunca muy pronto o muy tarde) para que los cambios coincidan con la
señal de entrada.

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Control Integral
La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una acción de control que
provoca un cambio en la señal de salida respecto del tiempo a una razón proporcional
de la cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP). La acción integral del
controlador responde a un error acumulado en el tiempo, cambiando la señal de salida
tanto como se necesite para eliminar completamente el error. Si la acción proporcional
(P) le dice a la salida tanto desplazarse cuando un error aparece, la acción integral (I) le
dice a la salida que tan rápido moverse cuando un error aparece. Si la acción
proporcional (P) actua en el presente, la acción integral (I) actúa en el pasado. Por tanto,
que tan rápido la señal de salida es controlada por la acción integral depende de la
historia del error en el tiempo: cuanto error existió, y que duración. Cuando pensemos
en “la acción integral” (I), pensemos en “impaciencia”: esta acción de control maneja la
salida para aumentar y aumentar su valor conforme haya una diferencia entre PV y SP.

Acción derivativa (D)

La derivada, algunas veces llamado rate(razón) o pre-act, es una acción de control que
realiza un desplazamiento en la señal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la
entrada. La acción derivativa del controlador reacciona a que tan rápido cambia la
entrada respecto al tiempo, alterando la señal de salida en proporción con la tasa de
cambio de entrada. Si la acción proporcional (P) le dice a la salida que tan lejos ir
cuando un error aparece, la acción derivativa (D) le dice a la salida que tan lejos ir
cuando la entrada cambia. Si la acción proporcional (P) actúa en el presente y la acción
integral (I) actua en el pasado, la acción derivativa (D) actua en el futuro: eficazmente
“anticipa” los overshoot (sobre impulso) intentando una respuesta de salida acorde que
tan rápido que tan rápido la variable de proceso está creciendo o cayendo. Cuando
pensamos en una “acción derivativa” (D), pensemos discreción: esta acción de control
actua prudente y cuidadosamente, trabajando en contra del cambio.

Fig 4. Diagrama de bloques de un PID incluyendo el set point.

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4. Resultados
Primero se mostrará la programación inicial de una función transferencia ordinario para
poder analizarlo con respecto al uso de esta opción

Fig 5. Programación en MatLab de una función trnaferencia

Fig 6. Gráfica de la función transferencia

Luego, se procede a colocar la programación de las constantes proporcionales,

derivativas e integrativas.
Primero colocamos valores cualesquiera para poder dar a las constantes estimaciones

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Fig 7. Código de MatLab con Fig 8. Funciones dadas por

controlador PID Comandos en MatLab

Fiig 9. Gráfica del controlador PID

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Luego, al realizar pequeños incrementos en el ki se obtiene los siguientes resultados

Fig 11. Gráfica de la función

indicando por colores los Picos en
cada aumento.

Fig 10. Código en MatLab

variando el Ki

Fig 12. Ecuación de transferencia

en realimentación

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Fig 13. Código en MatLab Fig 14. Ecuaciones formuladas en

variando el Kd. el comando de MatLab (Kd).

Fig 15. Gráfica en MatLab variando de acuerdo a

los colores la estabilización de la salida.

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Ahora, haremos la modificación respectiva del Kd

Fig 16. Gráfica en MatLab variando de acuerdo a

los colores la estabilización Kp.

Fig 17. Código en MatLab Fig 18. Funciones en la ventana de

de la variación del Kp Comandos de la variación del Kp.

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5. Conclusiones

Fig 19. Respuesta Óptima a la

estimación del controlador.

Fig 20. Código en MatLab

de los valores Óptimos Fig 21. Funciones en MatLab
de la tranferencia Óptima.

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6. Webgrafía

 https://www.monografias.com/trabajos82/control-velocidad-motor-dc/control-
velocidad-motor-dc.shtml
 https://www.youtube.com/watch?v=lfMMPe7s9nU
 https://instrumentacionycontrol.net/resumen-p-i-d-lo-justo-y-necesario-que-
debes-saber-y-que-nunca-entendiste/
 www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
 www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf

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