UERJ LATEX TRABALHO DE SISTEMAS LINEARES 28 DE MAYO DEL 2019 1

Controle de um movel utilizando sensores

ultrassonicos aplicando Realimentacao de
Estado Estimado por um Observador
Jose Luis Huayanay Villar,

Abstract—Resumen.

Index Terms—automatizacao y controle

1 I NTRODUCTION modelos, seria desejavel[2].

Um objetivo adicional e avaliar algumas
O P resente trabalho tem por objetivo
descrever os procedimentos utilizados
para controle de movimento de um movel
tecnicas de controle para a acao nos sistemas de
aceleradores e freios, com base nas informacaes
fornecidas apenas pelo sistema ultra-sonico,
ultrassonico mediante realimentacao de estado
O modelo matematico do movel unidirecional
estimado por um observador. Os sensores de
permitira determinar a localizacao e a
ultrassom tem sido amplamente utilizados em
orientacao do movel ao aplicar velocidades aos
veculos roboticos para navegacao no ambiente
motores
interno. O principio de operacao deste tipo de
sensores e baseado no tempo de voo ou tempo
de eco, pelo qual a distancia e dada pelo tempo
decorrido entre a emissao de um pulso e a
sua recepcao depois de ser refletido por uma
superficie, que alcanca seu melhor desempenho
em ambientes internos, permitindo a detecao
segura de obstaculos e evitando uma colisao
durante a navegacao do sistema[1].
O alto custo economico desses sistemas de
detecao de obstaculos, principalmente devido
aos sensores utilizados, faz com que sua
implementacao no mercado seja lenta. Um
sistema desse tipo baseado em sensores de
menor custo, como os ultrassonicos, que
ja sao usados em sistemas de assistencia
de estacionamento (Parktronic) em muitos
Figura 1
• M. Shell is with the Department of Electrical and Computer En- O desenvolvimento de um observador de es-
gineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, 30332.
E-mail: see http://www.michaelshell.org/contact.html tado comeca considerando um sistema para o
• J. Doe and J. Doe are with Anonymous University. qual se conhece o modelo, dado pelas matrizes
Trabalho de sistemas lineares 28,05,2019 A, B e C do espao de estado, alm disso, e
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conhecido o vetor de entrada e o vetor de x.

saida por medicao. Os vetores de estado nao se o movimento e apenas no eixo x
sao conhecidos. A finalidade e conhecendo as
matrizes do espao de estado, conhecendo os
vetores de saida e entrada e possivel construir
um procedimento que fornea a estimativa do
vetor de estado, no qual no sabido.

II. METODOLOGIA
A. Base terica
Onda sonora
A presso acstica de uma onda sonora obedece
equao de onda. Figura 4

2 1 ∂ 2P
∇P = 2 2 (1)
c ∂t
onde P e a pressao acustica, C e a velocidade 1.1 Modelagem
de propagacao da onda atraves do meio nos queremos conhecer o modelo de todo o
(velocidade de fase) e T e o tempo. sistema
B. Relacao de movimento e ultra-som
chamado de ”grade de certeza” , e
especialmente apropriado para o uso de
sensores imprecisos, como o ultrassom. E
um metodo para representacao probabilistica
de obstculos em um modelo global em uma
grade.Esse recurso da ao veiculo uma rapida
resposta aos obstaculos que aparecem de
repente, resultando em um comportamento
mais reativo, necessario para altas velocidades
fig 2.
Figura 2
C. Dinamica das rodas Figura 6
O sistema a ser modelado consiste em um carro
que fica em uma pista. Inicialmente teremos a
necessidade de encontrar a variavel de posicao,
que monitorada controla o sentido de rotacao
das rodas.

1.2 Um sistema de circuito fechado sujeito

a uma perturbacao
Para a modelagem do sistema devem-se rela-
Figura 3 cionar as grandezas mecanicas e eletricas, para
assim achar o modelo que descreve o sistema.
Vt = ω.r (2) A equacao que descreve as tensoes no motor e
dada pela lei de Kirchhoff:
movimento de um movel em relacao ao eixo u = emotor (3)
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Onde: Pela 2da Lei de Newton:

emotor e a tensao no motor
F = mẍ (13)
se tem:
Substituindo a equacao 13 na equacao 12 se ten
emotor = Cm Cq ω1 (4)
ka ẋ
Cm e Cq sao constantes caracteristicas do mẍ = (ve − kb ) (14)
rRa r
motor,onde ω1 e a velocidade angular da roda
ka ẋ
do movel que, e a mesma do motor. ẍ = (ve − kb ) (15)
na equacao 4 substituindo a equacao 3 ,se tem. mrRa r
uma relacao muito importante que:
u = Cm Cq ω 1 (5) vs = ve × k onde k = te t+t
e
d
o fator k chamado de ”ciclo de trabalho” o seja
agora usamos a equacao 2 da velocidade linear a relao que existe entre o tempo em que o sinal
ou roda. est em estado ativo e o perodo do mesmo.
entao
Vt = ω.r ⇒ ẋ = ω1 .r (6)
ka vs ẋ
ẍ = ( te − kb ) (16)
mrRa te +td r
Substituindo a equacao 6 na equao 5 :
Descrita a modelagem do sistema, deve-se
ẋ
u = Cm Cq (7) descrever o sistema por meio das equacoes de
r estado e saida, para isso deve-se determinar um
compensacao x punto : conjunto de variaveis que permita descrever
ur o sistema, essas variaveis so conhecidas como
ẋ = (8) variaveis de estado, quaisquer variaveis do
Cm Cq
sistema podem ser escolhidas como variaveis
O torque do motor DC (despreciando los efec- de estado ,mas deve-se se escolher sempre
tos inductivos) as variaveis que sao mais convincentes neste
ka caso as variaveis de estado sao a posicao e a
τ= (ve − kb ω) (9) velocidade do carro.
Ra
onde
Sendo assim:
v :tensao de entrada nos motores
ka :torque constante multiplicado pela constante
x1 = x (17)
de reducao
kb :constante eletromotriz por reducao constante x˙1 = ẋ = x2 (18)
Ra :resistencia eletrica ka vs x2
τ :torque nos motores x˙2 = ẍ = ( te − kb ) (19)
mrRa te +td r
Substituindo a equacao 6 na equacao 9 se ten
ka vs ka x2
x˙2 = ( te ) − (kb ) (20)
ka ẋ mrRa te +td mrRa r
τ= (ve − kb ) (10)
Ra r #  
0
" # " #"
Sabe-se que a equacao do torque e: x˙1 0 1 x1
= ka kb + ka
( 1
)
u
x˙2 0 − mr2 Ra x2 mrRa te
τ te +td
τ =F ×r ⇒F = (11) (21)
r
os valores nominales do motor DC sao :
Substituindo a equacao 10 na equacao 11 se ten ka = 0.00767
ka ẋ kb = 3.7
F = (ve − kb ) (12) m = 0.25
rRa r
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r = 3.5cm O sistema e controlavel

Ra = 2.6Ω , Autovalores de A:
te = 0.15 det(A-Iλ)=0
te + td = 0.12  
 0−λ 1 
" # " #" # " #  
=0 (28)
x˙1 0 1 x1 0 0 −0.0036 − λ
 
 
= + u
x˙2 0 −0.0036 x2 0.0042 Para o clculo dos autovalores no matlab usou-
(22)
" # se o comando eig(A) e obteve-se os seguintes
h i x1
y= 1 0 (23) autovalores:
x2
>> eig([01; 0 − 0.0036])
Por ser linear o sistema nao precisa ser lin-
earizado. λ1 = 0
Descrito as equacoes de estado, verificou-se se y
o sistema era controlavel, esta verificacaoe nec- λ2 = −0.0036
essaria, pois, a condicao necessaria e suficiente
posto da matriz CO:
para que os auto valores do sistema possam ser
>> Q = rank(CO)
alocados de maneira arbitraria e que o sistema
ρ=2
seja controlavel. Sistema controlavel um sis-
b) Matriz Observabilidade:.
tema em que e possivel no instante t0 por meio
Para o calculo da matriz observabilidade no
de um vetor de controle nao limitado, transferir
matlab usou-se o comando O=(A,C) com isso a
o sistema de um estado inicial x(t0 ),para qual-
seguinte matriz de observabilidade foi obtida:
quer outro estado em um intervalo de tempo
>> O = obsv([01; 0 − 0.0036], [10])
finito. " #
1 0
O= (29)
1.3 solucao da equacao de estado - 0 1
controlabilidade y Observabilidade Posto=2 >> d = det(CO)
Z t
At A(t−τ )
x(t) = e x(0) + e Bu(τ )dτ (24)  
0 1 0 

det(O) =

=1 (30)
Se o sistema for controlavel, entao, para qual- 0 1 


quer estado inicial x(0) a equacao e satisfeita. a O sistema observvel
equacao sera satisfeita,se o posto da matriz nxn
h i
B AB A2 B ...An−1 B (25)
Para verificar se e possivel por meio da reali- 2 C ONCLUSION
mentacao de estado e possevel escolher auto- R EFERENCES
valores que possibilitem controlar a posicao do [1] D. L. Almanza Ojeda, Y. Gomar Vera, e M. A. Ibarra
carro do primeiro experimento deve-se verificar Manzano, Obstacle Detecction and Avoidance by a Mobile
se o sistema e controlavel. Robot Using Probabilistic Models, IEEE Latin America
Transactions, vol. 13, no 1, p. 69?75, jan. 2015.
a) Matriz controlabilidade.
A seguinte matriz foi obtida en matlab: [2] L. A. Rentera, CONTRIBUCION AL ESTUDIO DE SIS-
>> CO = ctrb([01; 0 − 0.0036], [0; 0.0042]) TEMAS ULTRASONICOS Y SU APLICACION A LA SE-
" # GURIDAD ACTIVA EN VEHICULOS INTELIGENTES, p.
0 0.0042 171.
CO = (26) [3] D. Meizel, O. Leveque, L. Jaulin, e E. Walter, Initial localiza-
0.0042 −1.5120e−05 tion by set inversion?, IEEE Transactions on Robotics and
Automation, vol. 18, no 6, p. 966?971, dez. 2002.
determinante da matriz e: [4] K.Ogata,S.”Ingenieria De Control Moderna”,3a.Ed.1998
>> d = det(CO)
 
0 0.0042
 
det(CO) =  
= −1.7640e−05
0.0042 −1.5120e−05
 
 
(27) Jane Doe Biography text here.