PRIMERA ENTREGA - LABORATORIO DE CONTROL

Septiembre de 2018

El estudiante utilizará los conocimientos adquiridos hasta el momento para

diseñar diferentes controladores (P, PI, PID) para los lazos de posición y
velocidad de un motor DC. Por medio de simulaciones y experimentación
validará los controladores diseñados, realizará un análisis detallado y concluirá
sobre los resultados obtenidos.

1. Descripción Plataforma Hardware-Software

1. Realicen una descripción de la plataforma Hardware-Software que se
utilizara para la implementación y validación de los controladores:
a. Incluyan fotos del montaje experimental.
b. Incluyan una descripción y las especificaciones que considere
pertinentes de los componentes que hacen parte del montaje
experimental: Puente H (Driver), Motor Lego, Encoder, Board
Teensy 3.2.
c. Relacionen cada elemento del montaje experimental con el
diagrama de bloques clásico de lazo cerrado de la teoría de
control.
2. Expliquen qué es una señal PWM. Qué es el ciclo útil de una señal
PWM. Indiquen cómo se relaciona el ciclo útil de una señal PWM con el
voltaje entre terminales aplicado al motor DC. ¿Cuál debería ser la
frecuencia adecuada para la señal PWM? ¿Hz, kHz, MHz? Justifiquen.
3. Muestren cómo se modifican las señales PWM1 y PWM2 de su montaje
experimental, con respecto a la variable Direct. Usen osciloscopio.
4. Investiguen y expliquen cómo funciona un puente H (Driver) y cómo se
usa para manejar el voltaje aplicado a un motor DC. ¿Cómo se modifica
el sentido de giro de un motor DC con un puente H?
5. Investiguen y expliquen cómo funciona el sensor encoder incremental.
¿Cómo se relacionan las señales del encoder con la posición angular del
motor? ¿Cuántos pulsos por vuelta genera el encoder incremental de su
montaje experimental? ¿Cómo se relacionan las señales del encoder
con la velocidad angular del motor?
 6. Muestren las señales A y B del encoder de su montaje experimental.
¿Cómo se re-laciona la frecuencia de estas señales con la velocidad
angular del motor? Usen osciloscopio.
7. Investiguen y expliquen cómo funciona un motor DC.
8. Incluir referencias bibliográficas.

2. Modelado e Identificación Motor DC (Experimental)

1. Obtener la curva de reacción del micromotor DC para la salida en
velocidad ω(t)(rad/seg , identificar manualmente sus características
estáticas y dinámicas (k, τ) y obtener una función de transferencia
Ω(s)
aproximada Gvel (s) = D(s)
. Donde D(s) es el ciclo útil. Utilicen el archivo
motor_vel_teensy.ino.​
Ω(s)
2. A partir de Gvel (s) = D(s)
encuentre la función de transferencia del
θ(s)
micromotor DC para la salida en posición Gposl (s) = D(s)
3. Con ayuda de Matlab usando la herramienta “​Ident​”, obtenga una
función de transferencia del sistema a partir de los datos experimentales
( Gvel2 (s) , Gpos2 (s) ).
4. Construya un diagrama en Simulink que le permita comparar y validar los
modelos obtenidos anteriormente con los datos experimentales.
5. Muestre en una gráfica una comparación de los datos experimentales
con Gvel (s) y Gpos (s) ).

3. Control PID: Efectos de las acciones Proporcional, Integral y

Derivativo

En esta parte de la práctica, el estudiante observará y analizará, por simulación

y experimentalmente mediante un proceso de ensayo y error, cuáles son los
efectos de las acciones de control Proporcional, Integral y Derivativo en el
sistema de control de posición angular del motor DC. ​Es importante para los
análisis que el sistema de lazo cerrado siempre sea ESTABLE.
Adicionalmente, asegurarse que la señal de control se encuentre entre sus
límites (Que NO exista saturación). Teniendo en cuenta el modelo dinámico
obtenido en la sección anterior Gpos2 (s) :

1. Se propone una estrategia de control proporcional ( u (t) = K p e(t) ).

a) Determine para cuales valores de Kp el sistema de lazo cerrado es
estable. Muestre de forma detallada el análisis realizado.
 b) Realice una simulación para al menos siete (7) valores de Kp, dentro
del conjunto de valores que estabilizan el sistema (según el numeral
anterior), donde muestre ante la misma referencia: la salida del
sistema, la señal de control y el error. Realice varias simulaciones
cambiando la ganancia en todo el rango y concluya sobre lo
observado.
c) Utilicen el archivo “​motor_pos_teensy.ino​”. Usando únicamente
control Proporcional (i.e. Ki = 0, Kd = 0), varíe la ganancia Kp para
los mismos valores de simulación utilizados en el numeral anterior.
Realice varios experimentos cambiando la ganancia en todo el rango
y concluya sobre lo observado. Observe el error permanente,
respuesta transitoria y velocidad de respuesta.
d) Comparen resultados experimentales con resultados de simulación y
concluyan sobre el efecto de la constante Kp en la dinámica del
sistema de lazo cerrado.

2. Se propone una estrategia de control proporcional-Integral (

u (t) = K p e(t)+ K i ∫ e(t)dt ).

a) Elija un valor de Kp que se encuentre en el rango de estabilidad del

numeral 1.a, con la que consideren se obtiene una respuesta
“buena”.
b) Para el valor de Kp seleccionado (sólo un valor), determine para qué
valores de Ki el sistema de lazo cerrado es estable. Muestre de
forma detallada el análisis realizado.
c) Realicen una simulación para al menos siete (7) valores de Ki, dentro
del con-junto de valores que estabilizan el sistema (según el numeral
anterior), donde muestre, ante una referencia constante: la salida del
sistema, la señal de con-trol y el error. Realicen varios experimentos
cambiando la ganancia en todo el rango y concluya sobre lo
observado. (Mantenga siempre el valor de Kp igual al seleccionado
en el numeral 2a).
d) Utilicen el archivo “​motor_pos_teensy.ino​”​. Fije la constate Kp al
valor igual al seleccionado en el numeral 2.a. Usando únicamente
control Proporcional-Integral (i.e. Kd = 0), varíe la ganancia Ki para
los mismos valores de simulación utilizado en el numeral anterior.
Realice varios experimentos cambiando la ganancia en todo el rango
y concluya sobre lo observado. Observe el error permanente,
respuesta transitoria y velocidad de respuesta.
 e) Comparen resultados experimentales con resultados de simulación y
concluyan sobre el efecto de la constante Ki en la dinámica del
sistema de lazo cerrado.

3. Se propone una estrategia de control Proporcional-Integral-Derivativo

de(t)
(PID) ( u (t) = K p e(t)+ K i ∫ e(t)dt+ K d dt ).

a) Elija un valor de Ki que se encuentre en el rango de estabilidad del

numeral. 2.b, con la que consideren se obtiene una respuesta
“​buena”​ .
b) Para el valor de Kp seleccionado en el numeral 2.a (solo un valor) y
el valor de Ki seleccionado en el numeral 3.a (sólo un valor),
determine para qué valores de Kd el sistema de lazo cerrado es
estable. Muestre de forma detallada el análisis realizado.
c) Realice una simulación para al menos siete (7) valores de Kd, dentro
del conjunto de valores que estabilizan el sistema (según el numeral
anterior), donde muestre, ante una referencia constante: la salida del
sistema, la señal de control y el error. Realice varios experimentos
cambiando la ganancia en todo el rango y concluya sobre lo
observado. (Mantenga el valor de kp igual al seleccionado en el
numeral 2.a y el valor de ki igual al seleccionado en el numeral 3.a).
d) Utilice el archivo motor “​pos_teensy.ino”​ . Fije la constate Kp y Ki al
valor igual al seleccionado en el numeral 2.a y 3.a, respectivamente.
Usando control Proporcional-Integral-Derivativo. Varíe la ganancia Kd
para los mismos valores de simulación utilizados en el numeral
anterior. Realice varios experimentos cambiando la ganancia en todo
el rango y concluya sobre lo observado. Observe el error
permanente, respuesta transitoria y velocidad de respuesta.
e) Comparen resultados experimentales con resultados de simulación y
concluyan sobre el efecto de la constante Kd en la dinámica del
sistema de lazo cerrado.

4. De forma resumida expliquen, usando como soporte los experimentos

realizados anteriormente, los efectos de las acciones P, I, D en el lazo
cerrado de control. Presenten los análisis en términos de: Tiempo de
subida, Sobrepico, Tiempo de establecimiento, error en estado estable.
Es importante para los análisis que el sistema de lazo cerrado
siempre sea ESTABLE. Adicionalmente, asegurarse que la señal de
control se encuentre entre sus límites (Que NO exista saturación)​.
4. Diseño de Controladores

En esta última parte, el estudiante utilizará la función de transferencia obtenida

en la sección 2 (Modelado e Identificación) para diseñar, simular e implementar
sistemas de control PID para los lazos de velocidad y posición, usando el
método de ubicación de polos y el lugar geométrico de las raíces (LGR). Los
sistemas de control deberán cumplir requerimientos de diseño como: tiempo de
estabilización, sobrenivel porcentual y error permanente. La implementación se
realizará en la plataforma Hardware-Software y se requiere que el estudiante
registre las respuestas de cada sistema de control implementado para realizar
posterior análisis y comparación en Matlab.

Es importante para los análisis del sistema de lazo cerrado, asegurarse

que la señal de control se encuentre entre sus límites (Que NO exista
saturación)

1. Diseñe, simule e implemente un sistema de control proporcional de

velocidad del motor DC tal que el sistema en lazo cerrado tenga un error
de posición de 5 %. Describa el procedimiento utilizado para diseñar el
controlador y verifique que en simulación se cumpla el requerimiento
solicitado. Para la implementación puede usar el archivo
“​motor_vel_teensy.ino​”. Muestre la respuesta experimental obtenida y
contrástela con la obtenida en simulación.
2. Diseñe, simule e implemente un sistema de control proporcional de
posición del motor DC, tal que el sistema en lazo cerrado presente un
sobrepico menor al 10 %. Describa el procedimiento utilizado para
diseñar el controlador y verifique que en simulación se cumpla el
requerimiento solicitado. A partir de la respuesta experimental del
sistema de control proporcional obtenga el error permanente, la
ganancia del sistema en lazo cerrado, el tiempo de estabilización y el
sobrenivel porcentual. Muestre la respuesta experimental obtenida y
contrástela con la obtenida en simulación. Para la implementación puede
usar y modificar el programa “​motor_pos_teensy.ino”​ .
Explique porqué el error permanente no llego a cero en la implementación del
sistema de control de posición a pesar de ser un sistema tipo 1. Realice
una demostración que justifique su explicación, puede ser una
demostración matemática o mediante simulación.
3. Diseñe y simule un compensador PI (use el método de síntesis o
ubicación de polos) para el control de velocidad del motor DC, tal que el
sistema en lazo cerrado se estabilice en 0.5seg (criterio del 5 %), tenga
un sobrenivel porcentual inferior a 7% y error permanente cero ante una
entrada tipo escalón. Muestre el procedimiento de diseño y verifique que
en simulación se cumplan los requerimientos solicitados. Implemente en
su plataforma Hardware-Software y a partir de la respuesta experimental
 obtenga el error permanente, ganancia del sistema en lazo cerrado,
sobrenivel porcentual y tiempo de estabilización. Para la implementación
use el programa “​motor_vel_teensy.ino​”. Muestre la respuesta
experimental obtenida y contrástela con la obtenida en simulación.
4. Usando el LGR, diseñe un compensador PI para controlar la posición del
motor DC, tal que la respuesta en lazo cerrado tenga un sobrenivel
porcentual inferior a 20 %, tiempo de estabilización inferior a 1.5
segundos y error permanente cero para entradas tipo paso. Describa el
procedimiento utilizado y realice una simulación para verificar el correcto
diseño. Implemente en su plataforma Hardware-Software el sistema de
control de posición, registre y analice la respuesta experimental obtenida
y contrástela con la respuesta obtenida en simulación. Para implementar
use el programa “​motor_pos_teensy.ino”​ .
5. Diseñe y simule un sistema de control PID para controlar la posición del
motor DC tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice en 0.2
segundos, tenga sobrenivel porcentual inferior a 7% y error permanente
cero ante entrada escalón. Describa el procedimiento utilizado para
diseñar el controlador y verifique que en simulación se cumplan los
requerimientos solicitados. Implemente en su plataforma
Hardware-Software el controlador diseñado, registre la respuesta, y a
partir de los resultados obtenga el error permanente, la ganancia del
sistema en lazo cerrado, el tiempo de estabilización y el sobrenivel
porcentual. Muestre la respuesta experimental obtenida y contrástela
con la respuesta esperada (simulación), y si el sistema de control no
cumple cada requerimiento solicitado, analice cada uno y justifique por
qué. Para la implementación use el programa “​motor_pos_teensy.ino”​ .