Contents

1 Introduction and Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 The Engineering Utility of Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Mathematical Approach of this Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Sets, Relations, and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Relations and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 The derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Implicit Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Types of Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Ordinary vs. partial differential equations . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 The order of a differential equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Linear vs. nonlinear differential equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4 Homogenous vs. nonhomogenous linear ordinary
differential equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.5 Constant vs. variable coefficient linear ordinary differential
equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Solutions of Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Existence and Uniqueness of Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 A Few Fundamental Principles of Science . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1 Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.2 Mechanical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Application of Newton’s Laws to translational motion of a
particle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Application of Newton’s Laws to rotational motion of a
particle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Application of Newton’s Laws to a System of Particles . . . . . . . . .
Application of Newton’s Laws to a Rigid Body . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.3 Mechanical Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Springs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 1.9.4