デニス・

デニス・ホン 「私の 7 つのロボット

つのロボットたち
ロボットたち」
たち」

About this talk

TEDxNASA でデニス・ホンが、数々の受賞歴を誇る 7 つの全地形対応ロボットを紹介します。 サ
ッカーをするヒューマノイド型の DARwIn や崖を這い上る CLIMBeR など、バージニア工科大学の
RoMeLa のチームにより作られたロボットたち です。講演の最後に、ラボの目覚ましい技術的成功
をもたらしている創造性の 5 つの秘訣が明らかにされます。
Translated into Japanese by Yasushi Aoki
Reviewed by Yuki Okada
Comments? Please email the translators above.
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About Dennis Hong
Dennis Hong is the founder and director of RoMeLa -- a Virginia Tech robotics lab that has
pioneered several breakthroughs in robot design and engineering.

So, the first robot to talk about is called STriDER. It stands for Self-excited Tripedal
Dynamic Experimental Robot. It's a robot that has three legs, which is inspired by
nature. But have you seen anything in nature an animal that has three legs?
Probably not. So, why do I call this a biologically-inspired robot? How would it
work? But before that, let's look at pop culture. So, you know H.G. Wells War of the
Worlds novel and movie. And what you see over here is a very popular video game.
In the fiction they describe these alien creatures are robots that have three legs
that terrorize Earth. But my robot, STriDER, does not move like this.
So, this is an actual dynamic simulation animation. I'm just going to show you how
the robot works. It flips its body 180 degrees. It swings its leg between its two legs
to catch the fall. So, that's how it walks. But when you look at us human being,
bipedal walking, what you're doing is you're not really using a muscle to lift your
leg and walk like a robot. Right? What you're doing is you really swing your leg and
catch the fall, stand up again, swing your leg and catch the fall. Using your built-in
dynamics, the physics of your body, just like a pendulum. We call that the concept of
passive dynamic locomotion. What you're doing is, when you stand up, potential
energy to kinetic energy, potential energy to kinetic energy. It's a constantly falling
process. So, even though there is nothing in nature that looks like this, really we
were inspired by biology and applying the principles of walking to this robot, thus
it's a biologically inspired robot.
What you see over here, this is what we want to do next. We want to fold up the legs
and shoot it up for long-range motion. And it deploys legs, it looks almost like Star
Wars. When it lands, it absorbs the shock and starts walking. What you see over
here, this yellow thing, this is not a death ray. This is just to show you that if you
have cameras or different type of sensors because it is tall, it's 1.8 meters tall, you
can see over obstacles like bushes and those kind of things.
So we have two prototypes. The first version, in the back, that's STriDER I. The one
in front, the smaller, is STriDER II. The problem that we had with STriDER I is it
was just too heavy in the body. We had so many motors, you know, aligning the
joints, and those kinds of things. So, we decided to synthesize a mechanical
mechanism so we can get rid of all the motors, and with a single motor we can
coordinate all the motions. It's a mechanical solution to a problem, instead of using
mechatronics. So, with this now, the top body is light enough so it can walk in a lab.
This was the very first successful step. It's still not perfected. It's coffee falls down,
so we still have a lot of work to do.
The second robot I want to talk about is called IMPASS. It stands for Intelligent
Mobility Platform with Actuated Spoke System. So, it's a wheel-leg hybrid robot. So,
think of a rimless wheel, or a spoke wheel. But the spokes individually move in and
out of the hub. So, it's a wheel-leg hybrid. We are literally re-inventing the wheel
here. Let me demonstrate how it works. So, in this video we're using an approach
called reactive approach. Just simply using the tactile sensors on the feet, it's
trying to walk over a changing terrain, a soft terrain where it pushes down and
changes. And just by the tactile information it successfully crosses over these type
of terrain.
But, when it encounters a very extreme terrain, in this case, this obstacle is more
than three times the height of the robot, Then it switches to a deliberate mode,
where it uses a laser range finder, and camera systems, to identify the obstacle and
the size, and it plans, carefully plans the motion of the spokes, and coordinates it so
that it can show this kind of very very impressive mobility. You probably haven't
seen anything like this out there. This is a very high mobility robot that we
developed, called IMPASS. Ah! isn't that cool?
When you drive your car, when you steer your car, you use a method called
Ackermann steering. The front wheels rotate like this. For most of those small
wheeled robots they use a method called differential steering where the left and
right wheel turn the opposite direction. For IMPASS, we can do many many
different type of motion. For example, in this case, even though left and right wheel
is connected with a single axle, rotating at the same angle of velocity. We just
simply change the length of the spoke. It affects the diameter, and then it turns to
the left, turns to the right. So, these are just some examples of the neat things that
we can do with IMPASS.
This robot is called CLIMBeR, Cable-suspended Limbed Intelligent Matching
Behavior Robot. So, I've been talking to a lot of NASA JPL scientists, at JPL they
are famous for the Mars rovers. And the scientists, geologists always tells me that
the real interesting science, the science-rich sites, are always at the cliffs. But the
current rovers can not get there. So, inspired by that we wanted to build a robot
that can climb a structured cliff environment.
So, this is CLIMBeR. So, what it does, it has three legs. It's probably difficult to see,
but it has a winch and a cable at the top. And it tries to figure out the best place to
put its foot. And then once it figures that out in real time it calculates the force
distribution. How much force it needs to exert to the surface so it doesn't tip and
doesn't slip. Once it stabilizes that it lifts a foot, and then with the winch, it can
climb up these kind of thing. Also for search and rescue applications as well.
Five years ago I actually worked at NASA JPL during the summer as a faculty
fellow. And they already had a six legged robot called LEMUR. So, this is actually
based on that. This robot is called MARS, Multi-Appendage Robotic System. So, it's
a hexapod robot. We developed our adaptive gait planner. We actually have a very
interesting payload on there. The students like to have fun. And here you can see
that it's walking over unstructured terrain. It's trying to walk on the coarse terrain,
sandy area, but depending on the moisture content or the grain size of the sand the
foot's soil sinkage model changes. So, it tries to adapt its gait to successfully cross
over these kind of things. And also, it does some fun stuff, as can imagine. We get so
many visitors visiting our lab. So, when the visitors come, MARS walks up to the
computer, starts typing "Hello, my name is MARS." Welcome to RoMeLa, the
Robotics Mechanisms Laboratory at Virginia Tech.
This robot is an amoeba robot. Now, we don't have enough time to go into technical
details, I'll just show you some of the experiments. So, this is some of the early
feasibility experiments. We store potential energy to the elastic skin to make it
move. Or use an active tension cords to make it move forward and backward. It's
called ChIMERA. We also have been working with some scientists and engineers
from UPenn to come up with a chemically actuated version of this amoeba robot.
We do something to something And just like magic, it moves. The blob.
This robot is a very recent project. It's called RAPHaEL. Robotic Air Powered Hand
with Elastic Ligaments. There are a lot of really neat, very good robotic hands out
there in the market. The problem is they're just too expensive, tens of thousands of
dollars. So, for prosthesis applications it's probably not too practical, because it's
not affordable. We wanted to go tackle this problem in a very different direction.
Instead of using electrical motors, electromechanical actuators, we're using
compressed air. We developed these novel actuators for joints. It is compliant. You
can actually change the force, simply just changing the air pressure. And it can
actually crush an empty soda can. It can pick up very delicate objects like a raw egg,
or in this case, a lightbulb. The best part, it took only $200 dollars to make the first
prototype.
This robot is actually a family of snake robots that we call HyDRAS, Hyper
Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine. This is a robot that can climb
structures. This is a HyDRAS's arm. It's a 12 degrees of freedom robotic arm. But
the cool part is the user interface. The cable over there, that's an optical fiber. And
this student, probably the first time using it, but she can articulate it many
different ways. So, for example in Iraq, you know, the war zone, there is roadside
bombs. Currently you send this remotely controlled vehicles that are armed. It
takes really a lot of time and it's expensive to train the operator to operate this
complex arm. In this case it's very intuitive. This student, probably the first time
using it, doing very complex manipulation task, picking up objects and doing
manipulation, just like that, very intuitive.
Now, this robot is currently our star robot. We actually have a fan club for the robot
DARwIn, Dynamic Anthropomorphic Robot With Intelligence. As you know we are
very interested in humanoid robot, human walking, so we decided to build a small
humanoid robot. This was in 2004, at that time this was something really really
revolutionary. This was more of a feasibility study, what kind of motors should we
use? Is it even possible? What kind of controls should we do? So, this does not have
any sensors. So, it's an open loop control. For those of you who probably know, if you
don't have any sensors and there is any disturbances, you know what happens.
(Laughter)
So, based on that success, the following year we did the proper mechanical design
starting from kinematics. And thus, DARwIn I was born in 2005. It stands up. It
walks, very impressive. However, still, as you can see, it has a cord, umbilical cord.
So, we're still using external power source, and external computation.
So, in 2006, now it's really time to have fun. Let's give it intelligence. We give it all
the computing power it needs, 1.5 gigahertz Pentium M chip, two Firewire cameras,
eight gyros, accelerometer, four torque sensors on the foot, lithium power batteries.
And now DARwIn II is completely autonomous. It is not remote controlled. There is
not tethers. It looks around, searches for the ball, looks around, searches for the
ball, and it tries to play a game of soccer, autonomously, artificial intelligence. Let's
see how it does. This was our very first trial, and... Video: Goal!
So, there is actually a competition called RoboCup. I don't know how many of you
heard about RoboCup. It's an international autonomous robot soccer competition.
And the goal of RoboCup, the actual goal is, by the year 2050 we want to have full
size, autonomous humanoid robots play soccer against the human World Cup
champions and win. It's a true actual goal. It's a very ambitious goal, but we truly
believe that we can do it.
So, this is last year in China. We were the very first team in the United States that
qualified in the humanoid robot competition. This is this year, this was in Austria.
You're going to see the action, three against three, completely autonomous. There
you go. Yes! The robots track and they play, team play amongst themselves. It's
very impressive. It's really a research event packaged in a more exciting
competition event. What you see over here, this is the beautiful Louis Vuitton Cup
trophy. So, this is for the best humanoid, and we would like to bring this for the
very first time to the United States, next year, so wish us luck. Thank you.
(Applause)
DARwIn also has a lot of other talents. Last year it actually conducted the Roanoke
Symphony Orchestra for the holiday concert. This is the next generation robot,
DARwIn IV, but smarter, faster, stronger. And it's trying to show off it's ability. "I'm
macho, I'm strong." I can also do some Jackie Chan-motion martial-art movements.
(Laughter) And it walks away. So, this is DARwIn IV, again, you'll be able to see it
in the lobby. We truly believe this is going to be the very first running, humanoid
robot in the United States. So, stay tuned.
Alright, so I showed you some of our exciting robots at work. So, what is the secret
of our success? Where do we come up with these ideas? How do we develop these
kind of ideas? We have a fully autonomous vehicle that can drive into an urban
environment. We won a half a million dollars in DARPA Urban Challenge. We also
have the world's very first vehicle that can be driven by the blind. We call it the
blind driver challenge, very exciting, and many many other robotics projects I want
to talk about. These are just the awards that we won in 2007 fall, from robotics
competition and those kind of things.
So, really we have five secrets. First is where do we get inspiration, where do we get
this spark of imagination? This is a true story, my personal story. At night when I
go to bed, 3 or 4 am in the morning, I lie down, close my eyes, and I see these lines
and circles and different shapes floating around, and they assemble, and they form
these kind of mechanisms. And then I think, "Ah this is cool." So, right next to my
bed I keep a notebook, a journal, with a special pen that has a light on it, LED light,
because I don't want to turn on the light and wake up my wife.
So, I see this, scribble everything down, draw things, and I go to bed. Every day in
the morning, the first thing I do before my first cup of coffee, before I brush my
teeth, I open my notebook. Many times it's empty, sometimes I have something
there sometimes it's junk, but most of the time I can't even read my handwriting.
And so, 4 am in the morning, what do you expect, right? So, I need to decipher what
I wrote. But sometimes I see this ingenious idea in there, and I have this eureka
moment. I directly run to my home office, sit at my computer, I type in the ideas, I
sketch things out, and I keep a database of ideas. So, when we have these call for
proposals I try to find a match between my potential ideas and the problem, if there
is a match we write a research proposal, get the research funding in, and that's how
we start our research programs.
But just a spark of imagination is not good enough. How do we develop these kind
of ideas? At our lab RoMeLa, the Robotics Mechanisms Laboratory, we have this
fantastic brainstorming sessions. So, we gather around, and we discuss about
problems and social problems and talk about it. But before we start we set this
golden rule. The rule is: Nobody criticizes anybody's ideas. Nobody criticizes any
opinion. This is important, because many times, students, they fear or they feel
uncomfortable how others might think about their opinions and thoughts.
So, once you do this, it is amazing how the students open up. They have these
whacky cool crazy brilliant ideas, the whole room is just electrified with creative
energy. And this is how we develop our ideas.
Well, we're running out of time, one more thing I want to talk about is you know,
just a spark of idea and development is not good enough. There was a great TED
moment, I think it was Sir Ken Robinson, was it? He gave a talk about how
education and school kills creativity. Well, actually there is two sides to the story. So,
there is only so much one can do with just ingenius ideas and creativity and good
engineering intuition. If you want to go beyond a tinkering, if you want to go
beyond a hobby of robotics and really tackle the grand challenges of robotics
through rigorous research we need more than that. This is where school comes in.
Batman, fighting against bad guys, he has this utility belt, he has his grappling
hook, has all different kind of gadgets. For us roboticists, engineers and scientists,
these tools, these are the courses and classes you take in class. Math, differential
equations. I have linear algebra, science, physics, even nowadays, chemistry and
biology, as you've seen. These are all the tools that we need. So, the more tools you
have, for Batman more effective at fighting the bad guys, for us, more tools to
attack these kind of big problems. So, education is very important.
Also, it's not about that, only about that, you also have to work really really hard.
So, I always tell my students work smart, then work hard. This picture in the back
this is 3 am in the morning. I guarantee if you come to your lab at 3 am, 4 am we
have students working there, not because I tell them to, but because we are having
too much fun. Which leads to the last topic. Do not forget to have fun. That's really
the secret of our success, We're having too much fun. I truly believe that highest
productivity comes when you're having fun. And that's what we're doing. There you
go. Thank you so much. (Applause)
最初にご紹介するロ ボットは STriDER です 「三脚動的自励 式試作ロボット」 とい
う意味です 3 本脚のロボッ トで 自然からヒント を得ました でも自然界に 3 本脚の
生き物なんて いたでしょう か？ たぶんいない でしょう ではなぜ？ どんな風に動
くのでしょう？ それをご説明 する前に ポップカルチャーにちょっと目を向けまし
ょう H G ウェルズの「宇宙戦争」の小説と映画はご存じでしょう 今映っている のは
人気ゲームの 一場面です この架空の物 語の中では 地球を脅かす宇宙人が 3 本脚ロ
ボッ トとして描かれています でも私のロ ボット STriDER はこんな風には動きませ
ん
これは動的シ ミュレーションの動画です ロボットがど んな風に動くかご覧くださ
い ボディを 180 度反転させています 1 本の脚を 他の 2 本の脚の間に通し 倒れ込む
のを支えます こんな風に歩 くわけです 人が二足歩行 するときだって 筋肉を使っ
て 脚を持ち上げて ロボットみた いに歩くわけではありません 実際には 脚を振っ
て 倒れるのを支え 立ち上がり 脚を振って 倒れるのを支え…という具合にやってい
ます 体自体の重み や物理的な特性を ちょうど振り子のように 利用している ので
す 私たちはこれ を受動動的移動と呼んでいます 私たちが歩く ときも同じです 位
置エネル ギーから 運動エネルギーへ 位置エネル ギーから 運動エネルギーへ 繰り
返し落下 するプロセスです だから自然界 にこんな生き物はいないにしても 実際に
生物か らヒントを得て 生物が歩く原 理を応用しているのです だから生物を ヒン
トにして作ったロボットというわけです
これは私たち が次にやりたいと思っていることです 脚を畳んで遠 くへ打ち出しま
す それから脚を 出します スターウォーズみたいですね 着地時は ショックを吸収
し 歩き出します この黄色い のは殺人光線じゃありませんよ 単にカメラ か他の種
類の センサーを 表しています 高さが 1.8 メートルあるので 藪のような 障害物が
あっても見渡すことができます
プロトタイ プを 2 つ作りました 最初に作っ たのが 後ろにある STriDER I で 手前に
ある 小さいのが STriDER II です STriDER I の問題は重すぎることです 関節の調整
などに使うモーターが たくさん 入っていたためです それで機械 的な機構を統合し
1 つのモー ターですべての動作を 制御できる ようにしました メカトロニ クスを使
わずに機械的なもので問題を解決したのです 新しい方は 本体が軽いのでラボの中で
も動かせます 成功した第 一歩でした まだまだ完 璧ではありませんので やるべき
こ とは たくさんあります
次のロボッ トは IMPASS です 「作動ス ポークシステムによる知的移動プラットフォ
ーム」の略です 車輪と脚の ハイブリッドになっています リムのない 車輪 あるいは
スポークで できた車輪だと考えてください スポークが 個々に動いて ハブを出入り
します 車輪と脚の 組み合わせです 文字通り 「車輪を再発明」したわけです 動いて
いる ところをお見せしましょう この映像で は反応的アプローチを 取っていま す
足の触覚セ ンサーを使って 押すとへこ む柔らかい 変化する地 形の上を歩いてい
ます 触覚セン サーの情報をたよりに うまく柔ら かい地形を移動しています
大きな地形 の変化に出会ったときはどうするのか？ ここではロ ボットの高さの 3 倍
以上ある 障害物にぶ つかっています すると計画 的動作モードに切り替えます レ
ーザー式 の距離計や カメラを 使って障害物の大きさを識別し スポークを どう動
かすか注意深く計画し 調整するこ とによって このように とても優れ た機動性を
発揮します こんなもの をご覧になったのはきっと初めてでしょう 私たちが開 発し
た 超高機動性 ロボット IMPASS です ほら！ すごいでしょう？
自動車の運 転では アッカーマ ン ステアリングと 呼ばれる方 法が使われます 前
輪がこの 様に曲がります 小さな車輪 を持つロボットでは 多くの場合 差動ステア
リングを使います 左の車輪と 右の車輪を逆向きに回転させるのです IMPASS の場
合 様々な異なるタイプの動きをさせることができます 例えば 左右の車輪が 1 つの車
軸でつながり 角速度が同じであっても 曲がらせる ことができます スポークの 長
さを変えてやれば良いのです すると直径 が変わって 左右に曲がります これは
IMPASS にできる面白いことの ほんの一例 です
次のロボッ トは CLIMBeR 「ケーブル 支持式有足知的適合動作ロボット」です 私は
NASA の JPL の科学者たちとよく話をします マーズロー バーが有名ですね 地質学
者が いつも言っているのは 科学的に本 当に興味深い場所というのは いつも崖の
ようなところにあるということです 現在のロー バーでは行くことができません そ
れで私た ちは ごつごつした崖を よじ登れる ロボットを作りたいと思いました
それがこの CLIMBeR です 3 本脚で 見えにくいですが 上にウィン チとケーブルが
ついています そして最適 な足の置き場を見つけ 力の分散の させ方を リアルタイ
ムで計算します 表面にどれ だけの力をかければ 滑ったり転 んだりしないか？ 安
定したら 足を持ち上げ ウィンチを 使って這い上がります 捜索や救助 のような用
途にも使えるでしょう
5 年前に私 は NASA の JPL で ひと夏の間 研究スタッフとして働きました その時す
で に LEMUR という 6 本脚ロボットが開発されていて これはそれ をベースにした
MARS です 「多肢ロ ボットシステム」 六本脚を持つロボットです 適応型の歩 行プ
ランナーを開発しました 面白い荷物 を積んでいますね 学生たちは 楽しいことをや
りたがります 凹凸のある 地形を越えています こちらは粗 い砂地の上を 歩いてい
る ところです 湿り具合と か砂粒の大きさによって 脚の沈み加 減のモデルを変更
します 足運びを環 境に適応させることで このような地形をうまく渡ることができ
ます すごく面白 いものをご覧に入れましょう ラボを見学 しに来る人はたくさんい
るのですが お客様が来 ると MARS はコンピュータの前に歩み寄り タイプし始 める
のです 「こんにち は 私は MARS です バージニア 工科大学ロボティクスラボ
RoMeLa へようこそ」
これはア メーバロボットです 技術的な詳 細をご説明している時間はないのですが
いくつか実 験の様子をお見せしましょう 実現可能性 を検討している段階です 弾性
のある 表面に位置エネルギーを蓄えて移動したり あるいは弾 性コードを使って前
後に動きます こちらは ChIMERA で ペンシルバ ニア大の人たちと 協力して 作っ
ている 化学物質に 反応する アメーバロ ボットです あるところ にあることをする
と 魔法のよう に動き出します 変な生き物みたいですね
お次は新し いロボットの RAPHaEL です 「弾性靱帯 を持つ空気式ロボットハンド」
です 商用で非常 に良いロボティクスハンドはたくさんありますが それらの問 題は
値段が高すぎるということです 何万ドルもします だから義肢 という用途で使うの
は あまり現実 的ではありません 私たちはこ の問題に別な方向から取り組みたいと
思いました 電気モー ターや電気機械アクチュエーターを使うのではなく 圧搾空気
を 使っています 関節のため の新しいアクチュエーターを開発しました 柔軟にでき
ていて 空気圧を変えるだけで 力加減を簡 単に変えられます ジュースの 空き缶を
潰すことができますが 生卵や電球 のような壊れやすいものを 掴むことも できます
一番いいの は 最初のプロトタイプ作成に 200 ドルしか かからなかったことです
次はヘビ型 ロボットのシリーズで HyDRAS という名前です 「超高自由 度ヘビ型連
節ロボット」です このような 地形を よじ登ることができます こちらは HyDRAS
の腕です 12 の自由 度のあるロボットアームです いかしてい るのはユーザインタフ
ェースの部分です あのケーブ ルは光ファイバーです この学生は たぶん初めて使う
のですが 関節を様々 に動かすことができます たとえばイ ラクなんかの交戦地帯で
は 道端に爆弾 があります 現在はリモ コン式の武装車両を送り込んでいますが す
ごく時間 がかかり 複雑な腕を 操作できるようオペレータを訓練するのも高く付き
ます このロボッ トなら直感的に操作できます この学生も 恐らく初めて使っている
のですが モノを拾い上げて操作する とても複雑 なタスクをうまくこなしています
このように とても直感的なんです
次のロボッ トは 現在の我々のスターです この DARwIn には実際ファンクラブがあ
ります 「ダイナ ミック人型知的ロボット」です 私たちは ヒューマノイド つまり 人
型の歩く ロボットにとても関心があります それで小型 のものを作ってみることに
しました 2004 年 当時には とても革新 的なことで 実現可能性 を探る研究でした
どんな種類 のモーターを使うべきか？ そもそも可 能なのか？ どのような制御が必
要になるか？ これにはま だセンサーがついていません 開ループ制 御です 皆さん
は きっとご存じですね センサーな しでバランスを崩したら… (笑)
この成功を ベースとして 次の年には 運動学に基 づいてちゃんとした機械設計を行
い 2005 年に DARwIn I が誕生しました 立ち上がり 歩きます しかしまだコードが
繋がっています 外部の電源と 外部での計算処理に まだ頼っていました

2006 年に本当に面白いものになりました 知性を持たせたのです 必要な計算能力を与

えました 1.5GHz の Pentium M 2 つの FireWire カメラ 8 つのジャイロ 加速度計 足
には 4 つのトルクセンサー リチウム電池 DARwIn II は完全に自律的です 遠隔操作
はしていません ケーブルもついていません 周りを見回し ボールを探し 周りを見回
し ボールを探し 自律的な人工知能によって サッカーをプレーします 見てみましょ
う この時はまさに私たちの最初の試行でした ゴーーール！！

RoboCup という大会があります ご存じの方がどれくらいいるかわかりませんが 国際

的な自律ロボットによるサッカー競技会です RoboCup の目標は 2050 年までに 等身
大の 自律ヒューマノイド型ロボットで 人間のワールドカップ優勝チームと試合をし
て 勝つことです それが真の目標です 野心的な目標ですが 私たちはやれると信じて
います

2008 年は中国で行われました この競技会にアメリカから参加したのは 私たちが最初

でした 今年 2009 年はオーストラリアで行われました 3 対 3 で全く自律的に 試合を
行います そら入った！ ロボット同士で チームプレーを競うのです とても見応えの
ある エキサイティングな 競技イベントの形を取った研究イベントです これは美し
いルイ ヴィトンカップの トロフィーです 最高のヒューマノイドに与えられる賞で
す 来年には是非 このトロフィーを初めて アメリカに持ち帰るチームに なりたいと
思っています (拍手)

DARwIn は他にもたくさんの才能があります 去年はホリデーコンサートで ロアノー

ク交響楽団の指揮をしました これは次世代のロボット DARwIn IV です より賢く
より速く より強くなっています その能力を披露しようとしています 「俺はマッチョ
だ 俺は強いんだ」 ジャッキー チェンみたいな カンフーアクションだってできます
(笑) そして歩き去ります これが DARwIn IV です ロビーでご覧いただけます これ
をアメリカ初の 走れるロボットにしたいと思っていますので ご期待ください

私たちのエキサイティングなロボットの動作をご覧頂きました では私たちの成功の
秘密は何でしょう？ どうやって考え出しているのか？ どうやってアイデアを発展さ
せているのか？ 私たちは都市域を完全自動走行する 自動車を作り DARPA アーバン
チャレンジで 50 万ドルの賞金を獲得しました 私たちはまた 視覚障害者が運転でき
る 世界最初の車も作りました これは視覚障害ドライバーチャレンジと呼んでいます
まだまだお話ししたいエキサイティングなロボティクスプロジェクトがたくさんあり
ます これは私たちが 2007 年秋に ロボティクス関係のコンペで受賞したものです

秘密は 5 つあります まずどこからインスピレーションを得るか イマジネーションの

閃きをどうやって得ているかです これは本当のことで 私自身の話です 夜眠るとき
明け方の 3 時か 4 時頃ですが 横になって目を閉じると 線や円や いろいろな形が浮遊
して 組み合わさり ある種のメカを形作ります そうすると私は 「ああ これはいい
な」と思い ベッドの脇に置いてあるノートと 特別な LED ライト付きペンを取り出し
ます 明かりを点けて妻を起こしたくはないので

思いついたことをすべて書き 絵を描いて それから眠りにつきます 毎朝一番にやる

のは 一杯のコーヒーよりも 歯磨きよりも先にするのは そのノートを開いて見るこ
とです 多くの場合何も書かれていません 時々何か書かれていますが 大抵 自分でも
何が書いてあるのかわかりません 朝の 4 時に寝ぼけて書いたのですから無理もありま
せん 解読する必要があります でも時々そこに すごいアイデアが書かれていること
があります 「見つけた！」という瞬間です すぐに書斎に走り コンピュータの前に座
って アイデアを打ち込み スケッチを描き そうやってアイデアのデータベースに保
存します そして公募があると 要件に合う可能性のあるアイデアを その中から探し
ます ピッタリのものがあれば 研究企画書を書いて 研究資金を獲得します 私たちの
研究プログラムはそうやって始まります

しかしイマジネーションの閃きだけでは十分ではありません そのようなアイデアを
どうやって発展させるのか？ 私たちのラボ RoMeLa では 素晴らしい ブレインスト
ーミングセッションをやっています みんな集まって 課題や 社会的問題について議
論し 話し合います 始める前にルールを確認します そのルールとは 「誰のアイデア
も批判しない どんな意見も批判しないこと」です これはとても重要で 学生は 自分
の意見や考えを他の人がどう思うか不安になったり 怖れたりするものだからです
このルールを徹底するだけで 学生たちは 驚くほど自由にアイデアを出せるようにな
ります 彼らはすごいクールでクレージーな素晴らしいアイデアを持っています 部屋
全体に創造的なエネルギーが充満しているかのようです そうやってアイデアを発展
させるのです

もう時間がありませんが もう１つお話ししておきたいのは アイデアを閃めかせ 展

開させるだけでは十分でないということです TED で素晴らしい講演がありました ケ
ン ロビンソン卿です 彼は教育や学校がいかに 創造力を殺しているかという話をし
ました これには実際 2 つの面があります 独創的なアイデアと 創造力と 工学的直感
だけでは できることが限られています ただの工作以上のことをやり 趣味のロボッ
トを越え しっかりした研究に基づいて本当に大きなロボティクスの 課題に取り組も
うと思ったら 他にも必要になるものがあります そこが学校の生きてくる部分です

悪者たちと戦うバットマンは ユーティリティーベルトや 引っ掛けフックや さまざ

まな小道具を持っています 私たちロボティクス研究者 エンジニア サイエンティス
トにとって そのツールに当たるのが大学の授業や教程なのです 数学 微分方程式 線
形代数 科学 物理 最近では化学や生物学まで活用しています これらは私たちが必要
とするツールなのです ツールがたくさんあるほど バットマンは 悪者相手に効果的
に戦うことができます 私たちには 大きな問題に取り組むための足がかりが増えます
教育というのはとても重要なのです

またそれだけでなく 本当に熱心に 働く必要があります 私は学生にいつも言ってい

ます 「賢く働き そして熱心に働くこと」 後ろに出ている写真は午前 3 時のラボの様
子です 私たちのラボに午前 3 時とか 4 時に来ていただけば きっと学生たちがまだ働
いているでしょう 私がしろと言ったからではありません みんなすごく楽しいからや
っているんです これが最後の点に繋がります 「楽しみを忘れないこと」 これこそ私
たちの成功の一番の秘密です みんな本当に楽しんでやっています 最高の生産性は楽
しんでいるときにこそ得られるのです それが私たちのしていることです 以上です
どうもありがとうございました (拍手)