PRÁCTICA 2: CONVERSIÓN DE COORDENADAS Y TRANSFORMACIÓN

ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA GEODÉSICOS

a).- determinar los 7 parámetros de transformación de un único conjunto de
vértices con sus coordenadas dadas en dos sistemas geodésicos de referencia,
utilizando el modelo de Bursa-Wolf.
Para ello se calcularán los 7 parámetros de transformación para pasar del sistema
ETRS89 al sistema ED50, con las coordenadas de los vértices de la red REGENTE
de la hojas de MTN 1/50.000 número 911, 912, 913, 932, 934, 953, 954 y 955.
Obtener la mejor transformación o conjunto de parámetros en función de los datos
dados.

Transformación Bursa-Wolf

La representación gráfica de la transformación Bursa-Wolf es la siguiente:

La forma matricial es la siguiente:

X o 
Y 
 o
1 0 0 0 − Zw Yw X w  Z o   X L − Xw
0 1 0 Z  
 w 0 − Xw Yw   R X  −  YL − Yw  = 0
0 0 1 − Yw Xw 0 Z w   RY   Z L − Z w 
 
A  RZ  L
 dL 
 
X
Donde:
- XW, YW y ZW son las coordenadas del sistema del que se sale (ETRS89). -
XL , YL y ZL son las coordenadas del sistema al que se llega (ED50).
- X0, Y0 y Z0 son los parámetros de traslación.
- RX, RY y RZ son los parámetros de rotación.
- dL es el factor de escala
 Paso de geodésicas a cartesianas

En primer lugar habrá que calcular las coordenadas cartesianas de los vértices dados,
utilizando las siguientes expresiones:

X = ( N + h) cos ϕ ⋅ cos λ
Y = ( N + h) cos ϕ ⋅ sen λ
[ ]
Z = N (1 − e 2 ) + h ⋅ sen ϕ

Donde N es el radio de curvatura de la normal, el cuál se calcula con la siguiente

expresión:
a
N =
(1 − e sen 2ϕ)1/ 2
2

Siendo los parámetros de los elipsoides asociados al Sistema de Referencia Local ED50
(Internacional de Hayford) y ETRS89 (GRS80) los siguientes:

Elipsoide a e2
Hayford 6378388 0,00672267
GRS80 6378137 0,00669438

Aplicando las fórmulas del cálculo de la curvatura y de coordenadas cartesianas

obtenemos:

N
Hayford GRS80
6386560,223 6386274,001
6386554,847 6386268,649
6386563,277 6386277,045
6386513,983 6386227,958
6386483,411 6386197,519
6386436,801 6386151,104
6386453,652 6386167,885
6386443,572 6386157,848
6386503,814 6386217,833

ED50 ETRS89
Número Vértice X (m) Y (m) Z (m) X (m) Y (m) Z (m)
1 91124 - Fuente Abad 5025189,678 -154317,388 3913156,156 5025045,454 -154420,742 3912985,365
2 91234 - Muela 5026892,328 -121543,720 3911706,514 5026748,573 -121647,169 3911535,958
3 91315 - Alcaina 5025722,549 -100418,188 3913684,385 5025579,073 -100521,564 3913514,136
4 93267 - Carcavalar 5034206,895 -143523,406 3902078,934 5034062,613 -143626,835 3901908,026
5 93442 - La Loma 5040809,975 -90527,628 3894450,577 5040666,283 -90631,282 3894280,028
6 95364 - Manilla 5048902,154 -142953,126 3883669,181 5048757,460 -143056,808 3883497,998
7 95457 - Cabezo Blanco 5045815,463 -118831,319 3887300,296 5045671,163 -118934,886 3887129,448
8 95545 - Jimenado 5048149,784 -90958,895 3884768,462 5048005,883 -91062,522 3884597,751
9 93345 - Loma Larga 5036560,693 -119329,752 3899491,794 5036416,741 -119433,323 3899321,014
Ajuste por MMCC

Ya con las coordenadas en ambos sistemas procedemos al ajuste por mínimos

cuadrados. En el proceso omitimos las coordenadas del punto 9, ya que vamos a
calcular los parámetros con los demás puntos para aplicárselos a éste.

Parámetros: X = (At ·A)-1 ·(At ·L) = N-1 ·t

Parámetros
Tx -219,472 m
Ty 5,078 m
Tz -58,230 m
Rx -5,1028 cc
Ry -13,5433 cc
Rz 9,7930 cc
λ 0,999998877

Además se calcularán:
− El vector de residuos v en todos los puntos tanto en coordenadas
cartesianas, como en coordenadas locales (E, N, U).

Residuos: V = AX – L

En coordenadas cartesianas:

Matriz V
dX1 -0,021 m
dY1 -0,059 m
dZ1 0,029 m
dX2 -0,019 m
dY2 -0,015 m
dZ2 0,021 m
dX3 0,071 m
dY3 -0,110 m
dZ3 -0,093 m
dX4 -0,044 m
dY4 -0,046 m
dZ4 0,053 m
dX5 0,012 m
dY5 0,080 m
dZ5 -0,013 m
dX6 -0,030 m
dY6 0,128 m
dZ6 0,041 m
dX7 0,028 m
dY7 0,005 m
dZ7 -0,040 m
dX8 0,001 m
dY8 0,018 m
dZ8 0,001 m

En coordenadas locales (ENU):

 Matriz V
dX1 -44,555 m
dY1 198,517 m
dZ1 -37,391 m
dX2 -44,518 m
dY2 198,136 m
dZ2 -38,098 m
dX3 -44,572 m
dY3 197,750 m
dZ3 -38,522 m
dX4 -44,701 m
dY4 198,412 m
dZ4 -37,742 m
dX5 -44,657 m
dY5 197,731 m
dZ5 -38,942 m
dX6 -44,792 m
dY6 198,381 m
dZ6 -37,959 m
dX7 -44,851 m
dY7 198,008 m
dZ7 -38,423 m
dX8 -44,860 m
dY8 197,738 m
dZ8 -39,038 m

− La varianza a posteriori.

V T ⋅V
Desviación típica: σ = siendo m-n=24-7=17 (grados de libertad)
m−n
Varianza: σ 2
Desv. Típica 0,063
Varianza 0,004

− Las desviaciones estándar de los parámetros calculados

Matriz varianza-covarianza: ∑ xx = σ ⋅ N
2 −1

Las desviaciones estándar de los parámetros se obtienen calculando las

raíces cuadradas de los valores de la diagonal principal de la matriz
varianza-covarianza.

Desv. Estándar
Tx 6,970 m
Ty 6,217 m
Tz 8,045 m
Rx 0,5526 cc
Ry 0,9367 cc
Rz 0,5785 cc
λ 0,791542706
Discutir estos valores.
 Una vez obtenido el conjunto de 7 parámetros, transformar con ellos las
coordenadas ETRS89 del vértice REGENTE de la hoja del MTN 1/50.000 número
933 al sistema ED50 y comparar las coordenadas transformadas con las oficiales
en el sistema ED50, explicar las diferencias encontradas.

Las coordenadas cartesianas del vértice calculadas anteriormente en los dos sistemas
son a partir de las coordenadas geodésicas dadas como dato son:

ED50 ETRS89
Número Vértice X (m) Y (m) Z (m) X (m) Y (m) Z (m)
9 93345 - Loma Larga 5036560,693 -119329,752 3899491,794 5036416,741 -119433,323 3899321,014

Aplicando los parámetros de la transformación calculados con los otros ocho vértices
las coordenadas cartesianas en el sistema ED50 son:

ED50
Número Vértice X (m) Y (m) Z (m)
9 93345 - Loma Larga 5036560,751 -119329,806 3899491,722

Y los diferenciales entre las coordenadas dato y las calculadas:

ΔX (m) ΔY (m) ΔZ (m)

0,058 -0,054 -0,072

Como se puede observar todos los diferenciales son del orden de los seis centímetros,
como cabía esperar observando el valor de la desviación típica de la transformación
calculada.

b).- Determinar también los 7 parámetros de transformación del mismo conjunto

de vértices del apartado anterior utilizando el modelo de Badekas-Molodensky.
 Obtener la mejor transformación o conjunto de parámetros en función de los datos
dados.
El proceso a seguir es similar al apartado anterior y se parte de los mismos datos.

Transformación Badekas-Molodensky

La representación gráfica de la transformación Badekas-Molodensky es la siguiente:

La forma matricial es la siguiente:

Xo 
Y 
 o
1 0 0 0 − ( Zw − ZM ) Yw − YM X w − X M  Zo   X L − X w 
0 1 0 Z − Z  
 w M 0 −( Xw − XM ) Yw − X M   R X  −  YL − Yw  = 0
0 0 1 − ( Yw − YM ) X
Xw − XM 0 Z w − Z M   RY   Z L − Z w 
 
 RZ  A L
 dL 
 

Donde:
- XW, YW y ZW son las coordenadas del sistema del que se sale (ETRS89). -
XL , YL y ZL son las coordenadas del sistema al que se llega (ED50).
- XM,YM y ZM es el centroide del sistema de partida (ETRS-89).
- X0, Y0 y Z0 son los parámetros de traslación.
- RX, RY y RZ son los parámetros de rotación.
- dL es el factor de escala
Cálculo de las coordenadas del centroide

Las coordenadas del centroide se calculan promediando los valores de los puntos que
vamos a utilizar para calcular nuestra transformación:

X0 (m) Y0 (m) Z0 (m)

 Centroide 5036817,063 -120487,726 3898681,089

Luego las coordenadas cartesianas ETRS89 referidas al centroide y que utilizaremos en

la construcción de la matriz A son las siguientes:

ETRS89
Número Vértice X-Xo (m) Y-Yo (m) Z-Zo (m)
1 91124 - Fuente Abad -11771,609 -33933,016 14304,276
2 91234 - Muela -10068,490 -1159,443 12854,870
3 91315 - Alcaina -11237,990 19966,162 14833,047
4 93267 - Carcavalar -2754,449 -23139,109 3226,938
5 93442 - La Loma 3849,220 29856,444 -4401,061
6 95364 - Manilla 11940,397 -22569,082 -15183,091
7 95457 - Cabezo Blanco 8854,100 1552,839 -11551,640
8 95545 - Jimenado 11188,820 29425,204 -14083,338
9 93345 - Loma Larga -400,322 1054,403 639,925

Ajuste por MMCC

Ya con las coordenadas en ambos sistemas procedemos al ajuste por mínimos

cuadrados. En el proceso omitimos las coordenadas del punto 9, ya que vamos a
calcular los parámetros con los demás puntos para aplicárselos a éste.

Parámetros: X = (At ·A)-1 ·(At ·L) = N-1 ·t

Parámetros
Tx -144,041 m
Ty -103,517 m
Tz -170,724 m
Rx -5,1028 cc
Ry -13,5433 cc
Rz 9,7930 cc
λ 0,99999888

Además se calcularán:
− El vector de residuos v en todos los puntos tanto en coordenadas
cartesianas, como en coordenadas locales (E, N, U).

Residuos: V = AX – L

En coordenadas cartesianas:
 Matriz V
dX1 -0,021 m
dY1 -0,059 m
dZ1 0,029 m
dX2 -0,019 m
dY2 -0,015 m
dZ2 0,021 m
dX3 0,071 m
dY3 -0,110 m
dZ3 -0,093 m
dX4 -0,044 m
dY4 -0,046 m
dZ4 0,053 m
dX5 0,012 m
dY5 0,080 m
dZ5 -0,013 m
dX6 -0,030 m
dY6 0,128 m
dZ6 0,041 m
dX7 0,028 m
dY7 0,005 m
dZ7 -0,040 m
dX8 0,001 m
dY8 0,018 m
dZ8 0,001 m

En coordenadas locales (ENU):

Matriz V
dX1 -32,991 m
dY1 104,396 m
dZ1 -169,851 m
dX2 -32,954 m
 dY2 104,153 m
dZ2 -170,558 m
dX3 -33,007 m
dY3 103,767 m
dZ3 -170,982 m
dX4 -33,136 m
dY4 104,429 m
dZ4 -170,202 m
dX5 -33,092 m
dY5 103,748 m
dZ5 -171,402 m
dX6 -33,227 m
dY6 104,398 m
dZ6 -170,419 m
dX7 -33,286 m
dY7 104,025 m
dZ7 -170,883 m
dX8 -33,296 m
dY8 103,755 m
dZ8 -171,498 m

− La varianza a posteriori.

V T ⋅V
Desviación típica: σ = siendo m-n=24-7=17 (grados de libertad)
m−n
Varianza: σ 2
Desv. Típica 0,063
Varianza 0,004

− Las desviaciones estándar de los parámetros calculados

Matriz varianza-covarianza: ∑ xx = σ ⋅ N
2 −1

Las desviaciones estándar de los parámetros se obtienen calculando las

raíces cuadradas de los valores de la diagonal principal de la matriz
varianza-covarianza.

Desv. Estándar
Tx 0,022 m
Ty 0,022 m
Tz 0,022 m
Rx 0,5526 cc
Ry 0,9367 cc
Rz 0,5785 cc
λ 0,791542706
Discutir estos valores.

Una vez obtenido el conjunto de 7 parámetros, transformar con ellos las

coordenadas ETRS89 del vértice REGENTE de la hoja del MTN 1/50.000 número
933 al sistema ED50 con el modelo de Badekas-Molodensky ajustado. Comparar
las coordenadas transformadas con las oficiales en el sistema ED50 y también con
 las coordenadas ED50 transformadas con el modelo Bursa-Wolf del apartado
anterior. Explicar las diferencias encontradas.

Las coordenadas cartesianas del vértice calculadas anteriormente en los dos sistemas
son a partir de las coordenadas geodésicas dadas como dato son:

ED50 ETRS89
Número Vértice X (m) Y (m) Z (m) X (m) Y (m) Z (m)
9 93345 - Loma Larga 5036560,693 -119329,752 3899491,794 5036416,741 -119433,323 3899321,014

Y las referidas al centroide son:

ETRS89
Número Vértice X-Xo (m) Y-Yo (m) Z-Zo (m)
9 93345 - Loma Larga -400,322 1054,403 639,925

Aplicando los parámetros de la transformación calculados con los otros ocho vértices
las coordenadas cartesianas en el sistema ED50 son:

ED50
Número Vértice X (m) Y (m) Z (m)
9 93345 - Loma Larga 5036560,751 -119329,806 3899491,722

Y los diferenciales entre las coordenadas dato y las calculadas:

ΔX (m) ΔY (m) ΔZ (m)

0,058 -0,054 -0,072

Como se puede observar todos los diferenciales son del orden de los seis centímetros,
como cabía esperar observando el valor de la desviación típica de la transformación
calculada.

Al comparar las coordenadas obtenidas a partir de los diferentes modelos de

transformación se observa que las diferencias entre ellas son nulas

c).- Convertir las coordenadas cartesianas en el sistema ETRS89 a coordenadas

geodésicas de los vértices utilizados en los apartados a) y b) garantizando 0.001
metros en altitudes y 0.00001 segundos en coordenadas latitud y longitud.

Para el paso de cartesianas a geodésicas necesitamos las siguientes fórmulas:

 Y
Z ⋅ ( N + h) tgλ =
tg ϕ = X
X 2 + Y 2 ⋅ ( N ⋅ (1 − e 2 ) + h)

Z
h= − N ⋅ (1 − e 2 )
sen ϕ
Así como la fórmula para el cálculo del radio de curvatura de la normal:

a
N =
(1 − e sen 2ϕ)1/ 2
2

Para garantizar las unidades pedidas habrá que entrar en un cálculo iterativo utilizando
las fórmulas nombradas.

Se toma h = 0, ya que su magnitud es muy pequeña con respecto al radio de la tierra, y

las coordenadas cartesianas como valores iniciales.

φ0 (rad) λ0 (rad) N0 h0
0,66464493 -0,03072055 6386274,009 697,142
0,66438757 -0,02419525 6386268,654 436,311
0,66479101 -0,01999932 6386277,049 368,797
0,66243102 -0,02852326 6386227,966 723,318
0,66096575 -0,01797808 6386197,522 274,687
0,65873010 -0,02832747 6386151,115 1012,255
0,65953846 -0,02356730 6386167,888 305,544
0,65905473 -0,01803735 6386157,850 142,173
0,66194369 -0,02370950 6386217,838 491,384

Se toma como valores definitivos de λ, los obtenidos en ese cálculo, ya que no se puede
seguir iterando, por lo que realmente no se puede garantizar las unidades pedidas.

Siendo φ0 en sistema sexagesimal:

φ0 (deg)
137092,8567
137039,7732
137122,9885
136636,2054
136333,9726
135872,8354
136039,5729
135939,7957
136535,6869

Para la primera iteración el resultado de la altura y la latitud son los siguientes:

φ1 (deg) h1 (m)
 137092,78304 700,041
137039,72710 438,126
137122,94951 370,331
136636,12909 726,336
136333,94365 275,836
135872,72879 1016,503
136039,54067 306,825
135939,78073 142,769
136535,63501 493,436

Siendo la diferencia entre el cálculo inicial y la primera iteración la siguiente:

∆ φ(deg) ∆ h(m)
0,07366 -2,899
0,04610 -1,815
0,03897 -1,533
0,07635 -3,018
0,02897 -1,149
0,10664 -4,248
0,03221 -1,281
0,01498 -0,596
0,05186 -2,052

Así se continua iterando hasta que estás diferencias sean menores que 0,001 metros en
las altitudes y menores que 0,00001 segundos sexagesimales para las latitudes. Se
garantiza las unidades pedidas al llegar a la tercera iteración, siendo los valores
definitivos los siguientes:

Número Vértice φ (deg) N λ (deg)E h (m)

1 91124 - Fuente Abad 38º 04º 52,78 -1º 45º 36,57 700,053
2 91234 - Muela 38º 03º 59,73 -1º 23º 10,63 438,134
3 91315 - Alcaina 38º 05º 22,95 -1º 08º 45,16 370,337
4 93267 - Carcavalar 37º 57º 16,13 -1º 38º 03,34 726,349
5 93442 - La Loma 37º 52º 13,94 -1º 01º 48,24 275,841
6 95364 - Manilla 37º 44º 32,73 -1º 37º 22,96 1016,521
7 95457 - Cabezo Blanco 37º 47º 19,54 -1º 21º 01,11 306,830
8 95545 - Jimenado 37º 45º 39,78 -1º 02º 0,47 142,772
9 93345 - Loma Larga 37º 55º 35,63 -1º 21º 30,44 493,445