Tesina Di Controlli Automatici

GianLuca DeMichelis Controlli Automatici
Politecnico di Torino Anno accademico 96-97
Corso di Controlli Automatici generale

Prof. Enrico Canuto
Asservimento digitale di posizione ad un

grado di libertà
DeMichelis GianLuca - gruppo 53
Pagina 1
Sommario
1. Obiettivi e Specifiche
2. Scelta dei Componenti
Scelta del Riduttore
Scelta del Motore
Scelta dell’Alimentatore
Scelta del Trasduttore di Posizione
Convertitore D/A
3. Il Controllo Digitale
Modello fine dell’impianto
Il modello semplificato
Architettura del sistema di controllo
Programmatore
Osservatore
Compensatore
4. La Prova Migliore
Scelta dei parametri
Traiettoria del braccio
Velocità del braccio
Errori
Andamento del comando
Coppia sul riduttore
Prova con forza utile
Risultati
5. Analisi dei Costi
Costi di produzione
Ricavi attesi
Costo di esercizio
Utile
Pagina 2
1. Obiettivi e Specifiche
Lo scopo ultimo del progetto è quello di simulare tramite elaboratore un sistema per il
controllo automatico della posizione di un braccio meccanico ad un grado di libertà.
Il braccio meccanico, incernierato ad un estremo, è in grado di muoversi di solo moto
rotatorio intorno ad un punto fisso, ed ha lo scopo di portare un utensile in una data
posizione e di mantenervelo durante un ciclo di lavorazione.
Lo schema di principio del sistema da controllare è schematizzato nella seguente figura:
Y
x
l
Utensile M
Contrappeso
La funzione del contrappeso è quella di equilibrare il braccio, in modo che l’asse di

rotazione, in assenza di utensile, sia baricentrico.
Dati del sistema:

• J b : momento d’inerzia del sistema composto da braccio meccanico e contrappeso;
• Mu : massa dell’utensile;
• Fu : massima forza esercitata dall’utensile sul braccio meccanico durante la lavorazione;
• ω : velocità angolare massima raggiungibile dal braccio meccanico;

• α : accelerazione angolare massima raggiungibile dal braccio meccanico;
• ε : tolleranza relativa alla posizione del braccio meccanico in posizione;
• ε m : tolleranza relativa alla posizione del braccio meccanico in movimentazione;
• : lunghezza del braccio;

• τ s : tempo d’assestamento nominale.
Personalizzazione:
Pagina 3
1. Inerzia del braccio Jb = 6(G/75 + ( N -1)2 + (9 - S)0,5) dove:

• G = numero di gruppo = 53
• N = numero di componenti del gruppo = 1
• S = appello estratto = 6
2. Massa utile Mu < 0,2* Jb
3. Forza utile Fu < 10 N
Dunque le specifiche sulle quali basare il lavoro sono:
Dato Valore Unità

2
Jb 13,24 kg m
Mu 2,65 kg
Fu 10 N
ω 1,5 rad / s
2
α 1,5 rad / s
ε 1 mrad
εm 30 mrad
l 1 m
τs 0,5 s
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2. Scelta dei componenti
Scelta del Riduttore
La scelta del riduttor fatta sulla base delle specifiche di movimentazione: velocità
massima ed accelerazione massima del braccio.
Poiché ω pari a 1,5 rad/s e la velocità nominale di un generico motore elettrico a
corrente continua può essere presa pari a 300 rad/s, il rapporto di riduzione τ dovrebbe
assestarsi intorno a 200; se però considero i 300 rad/s come limite superiore per la
velocità del motore, posso scegliere un τ più piccolo, portando la massima velocità del
motore, corrispondente a 1,5 rad/s del braccio, intorno ai 250 rad/s.
Il componente scelto un modello Harmonic Drive taglia 50 con esecuzione BL3 a giochi
ridotti; riporto le specifiche :
Taglia riduttore T 50 BL3 unità

2
Inerzia primario 0,0015 kg m
2
Inerzia secondario 19,2 kg m
Rapporto di riduzione 160
Rigidità torsionale 298800 N m / rad
Gioco torsionale 0,87 mrad
Coppia al limite del gioco su 16,95 N m
secondario
Coefficiente di attrito 0,00293 N m s
viscoso sul primario
Coppia di attrito radente sul 0,26 N m
primario
Coppia nominale sul 476 N m
secondario
Velocità nominale sul 298 rad /s
primario
con questo componente i calcoli approssimati diventano: τ = 160,

ωmot = τ ω = 240 rad/s
Sarà in seguito necessario verificare che il motore scelto non presenti coppie comunque
superiori ai 476 N m .
Pagina 5
Scelta del Motore
Per quanto riguarda la scelta del motore, ho inserito in una tabella elettronica i dati di
alcuni modelli elettrici a corrente continua AXEM, calcolandone le caratteristiche e
confrontandole con le specifiche richieste al fine di effettuare una scelta opportuna. In
particolare, si rivelata determinante la corrente richiesta dal motore nelle peggiori
condizioni dinamiche:
Cd
Id =
τ ⋅φ
che deve essere inferiore alla corrente nominale Im ; mentre sia la coppia statica sul
secondario del riduttore:
C s = Fu⋅ l + M⋅ l⋅ g + ( A m + A r )τ
sia la coppia dinamica:
[ ]
Cd = (J m + J r1 )τ 2 + J r 2 + J b + Ml 2 α + (A m + A r )τ + ( βm + βr )ω mτ + Mlg
si sono rivelate inferiori alla massima coppia sopportabile dal riduttore, per ognuno dei
motori provati.
Qui di seguito riporto le tabelle con i dati del costruttore e le coppie calcolate:
tipo di motore MD 17 HS MC 13 S MD 15 HS MD 17 CS MD 17 B unità
Coppia nominale Cm 3,18 1,27 1,9 2,7 1,2 N m

Velocità nominale ωm 314 314 314 314 334,93 rad / s
Massimo carico Fm 450 300 450 450 600 N
2
Inerzia Jm 0,000815 0,000235 0,000423 0,000815 0,00079 kg m
Flusso concatenato Φ 0,318 0,15875 0,230303 0,27 0,05 V s
Coefficiente βm 0,000364 0,000143 0,000258 0,000286 0,0001528 N m s
d'attrito viscoso
Coppia d'attrito Am 0,06 0,026 0,06 0,06 0,12 N m
radente
Resistenza Rm 1 1,5 1,25 1 0,175 Ω
d'armatura
Induttanza Lm 0,1 mH
d'armatura
Corrente nominale Im 10 8 8,25 10 24 A
Corrente massima a I0 9,22 0,253 8 8,8 21 A

basse velocità
Tensione nominale Vm 116 65 88 100 24 V
Potenza nominale Pm 1000 400 600 850 400 W
Coppia statica 87,15 81,71 87,15 87,15 96,75 N m

Coppia dinamica 384,169 345,353 363,791 380,275 392,524 N m
Coppia di stallo 2,932 0,040 1,842 2,376 1,05 N m
Corrente richiesta 7,55 13,597 9,873 8,803 49,065 A
Rapporto di τ 160 160 160 160 160
Pagina 6
riduzione
2
Accelerazione massima 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 rad /s
Massima coppia statica 0,545 0,511 0,545 0,545 0,605 N m
Per visualizzare chiaramente le differenze tra i motori, ho riportato l’istogramma delle

coppie dinamiche calcolate per i cinque motori presi in esame. Si osservi che il fondoscala
dell’asse vertical proprio 476, coppia nominale sopportabile del riduttore.
coppia dinamica sul secondario
450
393
400 384 380
364
345
350
300
250
200
MD 17 HS MC 13 S MD 15 HS MD 17 CS MD 17 B
Tutti i motori presi in considerazione soddisfano la richiesta di una coppia dinamica

massima inferiore a 476 N m.
corrente nominale
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
MD 17 HS MC 13 S MD 15 HS MD 17 CS MD 17 B
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In questo grafico vengono evidenziate le richieste di corrente da parte dei vari motori
nelle peggiori condizioni dinamiche (barre rosse), e le correnti nominali (barre azzurre);
occorre che la corrente richiesta dal motore sia inferiore alla corrente nominale: in questo
caso solo due motori soddisfano le specifiche: il MD 17 HS ed il MD 17 CS.
Scelta
Sulla base dei dati in tabella, scelgo il motore MD 17 HS; controllo la correttezza della
scelta effettuata calcolando la massima coppia di stallo possibile al motore :
Cst = φ I0 = 2,93 Nm dove I0 la corrente massima a basse velocità ,e φ = C /I il
m m
flusso concatenato, ed osservo ch

ampiamente maggiore della massima coppia statica
richiesta : Cs/τ = 0,5447 Nm.
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Scelta dell’Alimentatore
La scelta dell’alimentatore viene effettuata sulla base delle specifiche del motore e del
passo di campionamento imposto dal controllo; in particolare il ritardo complessivo di
regolazione τa deve essere minore del passo di campionamento T: occorre cio che la
banda passante dell’alimentatore sia superiore alla frequenza di campionamento.
Inoltre la tensione massima di uscita dell’alimentatore deve essere maggiore della
tensione nominale del motore, e la corrente nominale almeno pari a quella richiesta dal
motore: Va > Vm; Ia >= Im
Nella tabella seguente ho riportato i dati tecnici di quattro alimentatori, al fine di
effettuare una scelta opportuna:
nome SAT 20k SAT 20k SAT 5k SAT 5k

dell'alimentatore 4/8/150 8/16/150 12/20/200 20/40/200 unità
Banda passante fa 2000 2000 500 500 Hz

Frequenza di fc 20000 20000 5000 5000 Hz
commutazione
Corrente di picco Imax 8 16 20 40 A
Corrente nominale Ia 4 8 12 20 A
Induttanza zavorra La 2 2 6 4.05 mH
Tensione massima V 150 150 200 200 V
Potenza nominale Pa 600 1200 2400 4000 W
Come si può vedere la tensione massima di ognuno di questi alimentatori superiore alla
tensione nominale del motore, ch di 116 V.
Per quanto riguarda invece la corrente nominale continuativa erogabile dall’alimentatore,
si veda il grafico seguente:
Pagina 9
25
20
20
15
Ampere
12
10 8
5 4
0
SAT 20k 4/8/150 SAT 20k 8/16/150 SAT 5k 12/20/200 SAT 5k 20/40/200
Le barre viola rappresentano la massima richiesta di corrente del motore, mentre quelle
verdi la corrente erogabile dall’alimentatore. Si può chiaramente vedere che i modelli di
tipo SAT 20k non soddisfano la condizione Ia >= Im; la scelta cade quindi sull’alimentatore
SAT 5k 12/20/200.
Osservo che la banda passante di questo alimentator fa=500 Hz, ampiamente superiore
ai 200 Hz scelti per la frequenza di campionamento.
E’ inoltre necessario verificare che la caduta di tensione effettiva, somma dei contributi
induttivi, resistivi e controelettromotori, sia inferiore a quella nominale del motore:
φ ⋅α ⋅τ
Vm > 2 ⋅ L⋅ I m ⋅ f + R⋅ I m +
f
dove L = Lm + La = 0,1 mH + 6 mH = 6,1 mH
e R = Rm + Ra = 1 Ω + 1 Ω = 2 Ω ; Ra detta resistenza di misura
Sostituendo i valori nell’equazione e calcolando il risultato si ottiene Vm > 44,78 ;
diseguaglianza ampiamente verificata essendo Vm = 116 V.
Pagina 10
Scelta del Trasduttore di Posizione
Il dispositivo in question un encoder ottico incrementale.

La scelta del trasduttor stata effettuata sulla base dei seguenti parametri:
• ρ: risoluzione del dispositivo, che rappresenta la minima rotazione (in radianti) del

braccio che lo strumento in grado di apprezzare;
• f t : frequenza massima di conteggio, ovvero il numero massimo di tacche che il

dispositivo in grado di contare in un secondo.
La risoluzione ideale dovrebbe essere di un ordine di grandezza inferiore alla precisione ε

1
dell’asservimento, quindi ρ < ⋅ ε = 0,1 mrad, ma sono accettabili risoluzioni sino ad
10
1
almeno ρ < ε = 0,5 mrad.
2
Trasduttori che soddisfano tale requisito sono costosi, pertanto sono preferibili encoder
ottici incrementali che moltiplichino in modo fittizio, grazie all’elettronica di cui sono
dotati, il numero di tacche e quindi la risoluzione.
In particolare utilizzando due rivelatori sfasati di 90° elettrici si aumenta la risoluzione di
un fattore quattro.
Nel dispositivo utilizzato la relazione che lega la risoluzione al numero di righ quindi
la seguente:
2π
ρ=
4Nt
Ne deriva che il trasduttore, nel caso di risoluzione ideale, deve essere dotato di un
numero di righe : N t > 15708 , senza comunque poter scendere sotto le 3142 righe.
Il caso ideal ffettivamente troppo stringente. Adotto un numero di righe almeno
superiore al doppio del minimo: Nt > 6284, la risoluzione diventa allora ρ < 0,25 mrad.
Relativamente alla frequenza di conteggio dovrà invece sottostare al seguente vincolo:
ω
ft > = 6000 Hz
ρ

La bontà del dispositivo funzione dei seguenti parametri:
Pagina 11
• imprecisione della graduazione (errore casuale);

• eccentricità della graduazione rispetto all’asse di rotazione (errore sistematico);
• deviazione radiale dei supporti che determinano una eccentricità variabile (errore
casuale);
• errori dell’elettronica.
L’errore di misura risulta dalla somma di tre contributi:

• rumore gaussiano bianco caratterizzato da una deviazione standard σ t ;
• errore sistematico dovuto all’eccentricità costante;

• rumore di quantizzazione.
Alla luce di queste considerazioni stato scelto il trasduttore Heidenhain RON 275, che ha
le seguenti caratteristiche:
parametro simbolo valore unità

Numero righe Nt 8192 x 4
Risoluzione ρt 192 µrad
Accuracy 3st ±8 "
Dispersione del rumore st 12,9 µrad
Eccentricità di montaggio e < 2 µm
Velocità massima ωt 314 rad/s
imposta dalla meccanica
-5 2
Momento d’inerzia Jt 6 10 kg m
Massa Mt 1 kg
Coppia resistente Ct < 0,08 N m
Frequenza di conteggio ft 4 x 25 kHz
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Convertitore D/A
Il convertitore D/A trasforma il comando discreto all’uscita del controllo nel

corrispondente comando analogico all’alimentatore.
La corrente nominale del motor di 10 A, quindi la massima dinamica ∆U del comando
risulta essere di 20 A.
La risoluzione del comando di corrente ρ u deve essere tale che i suoi effetti sull’uscita
dell’impianto risultino trascurabili rispetto alla risoluzione ρ t del trasduttore di
posizione.
Modellizzando il sistema come un unico corpo rigido, immagino di applicare un impulso
di corrente di ampiezza ρ u e durata pari al passo di campionamento T, determino il
conseguente spostamento angolare del braccio y u .
φ⋅τ 1
ρu J s2
yu (s )
T
φ ⋅ τ ⋅ T2 ⋅ρu
y u ( T) =
2⋅J
in cui l’inerzia totale sul secondario J viene calcolata in assenza di massa collegata al
braccio per considerare i massimi effetti del comando:
J = ( Jm + J r 1 ) ⋅ τ 2 + J r 2 + Jb = 91,7 kg ⋅ m 2
1
Imponendo la condizione y u (T ) ≤ ⋅ ρ , si ottiene la risoluzione del comando in
100 t
corrente ρ u ≤ 0,277 A .
∆U
Utilizzando un convertitore da 8 bit ottengo: ρu = = 0,078 A .
28
Pagina 13
3.Il Controllo Digitale
Modello fine dell’impianto
Per simulare il funzionamento dell’impianto al calcolator

necessario produrne un
modello matematico dettagliato, il modello fine.
Il sistema costituito dall’insieme di due masse rotanti, motore e braccio, ciascuna con il
proprio momento d’inerzia, connesse da un riduttore di velocità avente una rigidità
torsionale non lineare. Affinché il modello sia sufficientemente aderente alla realtà,
occorre tener conto degli attriti viscosi e di quelli radenti non lineari.
I(t) R L
β1 β2
ωm ωr Cg + Cu
φ
V(t) J1 J2
Kr
τ ω
A1
Le equazioni di stato utilizzate dal simulatore numerico dell’impianto si ricavano

imponendo gli equilibri delle tensioni nella maglia di armatura del motore elettrico e
delle coppie sugli alberi a monte e a valle del riduttore.
Pagina 14
 dI(t )
L ⋅ = − R ⋅ I(t ) − φ ⋅ ω m (t ) + V(t )
 dt

J ⋅ dω m (t ) = φ ⋅ I(t ) − A ω (t ) − β ⋅ ω (t ) − C r ( ∆ϑ(t ))
 1 1( m ) 1 m
dt τ

 dϑ m (t )
 = ω m (t )
 dt

J ⋅ dω(t ) = C ( ∆ϑ(t )) − β ⋅ ω(t ) − C ( ϑ(t )) − C (t )
 2 dt r 2 g u

 dϑ(t )
 = ω (t )
 dt
Dove:
• J 1 = J m + J r1 il momento d’inerzia totale del primario;
• J 2 = J b + J r2 + M⋅ l2 il momento d’inerzia totale del secondario; β 1 = β m + β r il

coefficiente di attrito viscoso complessivo sull’albero motore;
• β2 il coefficiente di attrito viscoso sull’albero condotto;
• A1 la coppia di attrito radente sull’albero motore;
• Cr la coppia resistente non lineare dovuta al riduttore;
• Cg la coppia di gravità;
• Cu la coppia esercitata dall’utensile durante la lavorazione;
• ∆ϑ( t) la deformazione angolare tra primario e secondario del riduttore;
• τ il rapporto di riduzione;
• φ il flusso concatenato con gli avvolgimenti del motore elettrico.
Poiché l’alimentatore a commutazione scelto capace di garantire una costante di tempo

di regolazione inferiore al passo di campionamento, può essere considerato con buona
approssimazione privo di ritardo tra corrente desiderata e corrente imposta dal motore. Si
assume dunque la corrente al motore come comando di tutto l’impianto e le variabili di
stato del modello fine si riducono a quattro: ϑ m , ω m , ϑ , ω .
Pagina 15
È possibile introdurre alcune semplificazioni trascurando l’attrito viscoso sul secondario

( β 2 = 0 ), ipotizzando di muovere il braccio sul piano orizzontale ( C g = 0 ) e di applicare
la forza utile solo in condizioni statiche ( C u = 0 durante la movimentazione ).

Infine scrivendo le equazioni di stato adotto l’ipotesi di linearità, trascurando fenomeni
non lineari quali l’attrito radente (A 1 = 0 ) e il gioco tra gli ingranaggi
( C r = K r ⋅ (ϑ m τ − ϑ ) ) che comunque vengono tenuti in conto opportunamente dal
simulatore numerico dell’impianto come descritto in seguito.

Le equazioni di stato diventano:
 dϑ   0 0  ϑ
 0
1 0
 dt   
    
   k  
 dω   − r
kr   
0 0   ω  0
 dt   J 2 J2 ⋅ τ  
 = ⋅   
 dϑ m   0   +  ⋅I
0
  ϑ m   
0 0 1
  
 dt   
 dω   k r kr β1    φ
0 − −    
 m  J1 ⋅ τ J1 ⋅ τ2 J 1  ω m   J 1 
 dt  
Attrito radente.
Le condizioni di attrito radente sono sempre molto incerte e fortemente dipendenti dallo
stato delle superfici di contatto. Tuttavia se ne possono individuare caratteristiche generali
quali quella di rimanere pressoché costante a velocità relativamente elevate e di
comportarsi in modo imprevedibile a basse velocità (inizio e fine della movimentazione).
Gli effetti dell’attrito radente sono particolarmente negativi nel momento in cui si deve
mantenere in posizione il braccio meccanico; infatti, poiché il corpo non potrà mai essere
mantenuto esattamente fermo ma oscillerà attorno alla posizione desiderata la coppia di
attrito radente avrà un comportamento imprevedibile ad ogni inversione di velocità.
Il simulatore dell’impianto trascura l’effetto di primo distacco e modellizza l’attrito
radente con una coppia viscosa alle basse velocità ed una coppia costante a velocità
elevate.
Pagina 16
Gioco del riduttore.

Al fine di garantire un funzionamento del riduttore senza pericoli di forzamento tra i
denti degli ingranaggi necessario consentire un leggero gioco tra essi. Ciò impedisce in
alcune condizioni la trasmissione della coppia dal primario al secondario. Il gioco tenuto
in conto nel modello fine introducendo una zona morta nella caratteristica elastica del
riduttore, descritta raccordando in modo dolce i due rami a pendenza costante
corrispondenti al comportamento “in presa” del riduttore. La caratteristica coppia-
deformazione del riduttore ha la seguente espressione matematica:
C r = K r ⋅ ( ∆ϑ + g) − C lg per ∆ϑ < −g
γ
C r = sgn( ∆ϑ) ⋅ c ⋅ ∆ϑ
per − g < ∆ϑ < g
C r = K r ⋅ ( ∆ϑ − g) + C lg
per ∆ϑ > g
essendo g, K r , C lg , rispettivamente il gioco, la costante di elasticità torsionale e la coppia
al limite del gioco del riduttore.

Le costanti c e γ si ricavano imponendo la continuità della funzione e della sua derivata
nei punti di raccordo, ottenendo :
Kr ⋅ g
γ=
C lg
C lg
c=
gγ
Pagina 17
Il modello semplificato
Le funzioni implementate nel sistema di controllo si basano in realtà su un modello

semplificato dell’impianto in cui sono descritte solo le relazioni causali ritenute essenziali
per il controllo in tempo reale dell’impianto.
Nella costruzione di tale modello il gruppo motore-riduttore-braccio viene considerato
come un unico corpo rigido rotante di cui si trascurano tutti i fenomeni non lineari, elastici
e di attrito. Si perviene così ad un modello a due variabili di stato: posizione angolare ϑ e
velocità di rotazione ω .
Nel dominio del tempo continuo le equazioni di stato del modello approssimato sono
quindi:
J
C ϑ ω
 dω (t ) C φ ⋅ τ
 = = ⋅ I(t )
dt J J

 dϑ(t ) = ω (t )
 dt
dove:

• C la coppia sul corpo rigido considerata a valle del riduttore;
• J = J1 ⋅ τ 2 + J 2 il momento d’inerzia globale del corpo rigido.
Mediante opportune trasformazioni matematiche si perviene al modello a dati

campionati:
Pagina 18
 2 
ϑ(i + 1) 1 T  ϑ(i)  T ⋅ Φ 
   ⋅   2⋅J 
 = + ⋅ I(i)
   
ω (i + 1) 0 1  ω (i)  T ⋅ Φ
  
 J 
dove T il passo di campionamento e Φ = φ ⋅ τ il flusso riportato a valle del riduttore.

Nell’ipotesi di trascurare il contributo diretto del comando sulla posizione, ed inoltre
introducendo la grandezza “velocità discreta” v = ω ⋅ T , dimensionalmente omogenea alla
posizione angolare, si giunge alle equazioni di stato a tempo discreto:
ϑ(i + 1) 1 1 ϑ(i)  0

   ⋅   
 =    +   ⋅ I(i)
 v(i + 1)  0
  1  v(i)   b
essendo b = Φ ⋅ T 2 J .
Per completare il modello semplificato necessario tener conto dei disturbi; essi sono
considerati additivi al comando e vengono modellizzati come la somma di un rumore
bianco w 1 e di una deriva aleatoria z :
d(i) = z(i) + w 1 (i)
z(i + 1) = z(i) + w 2 (i)

dove w 2 anch’esso un rumore gaussiano bianco.
Pagina 19

Il modello semplificato così ottenuto il seguente:
v(0) ϑ( 0)
I ( i) a( i) + ϑ ( i)
b Σ v(i)
Σ
+
v(i)
d( i)
Pagina 20
Architettura del sistema di controllo
Il controllo digitale dell’impianto realizzato mediante un sistema ad anello chiuso che

consente di ottenere i seguenti vantaggi:
− controllabilità della stabilità del sistema;

− controllabilità della “prontezza” del sistema.
Compito del controllo automatico interpretare i riferimenti imposti dall’operatore e

soddisfarne nel minor tempo possibile le richieste, garantendo che tutte le specifiche di
movimentazione siano rispettate.
OPERATORE
I(i+1)
I(i+1) I(i) ϑ ( i)
PROGRAMMATORE X(i+1) COMPENSATORE R IMPIANTO

X(i + 1) d (i + 1)
I(i)
OSSERVATORE
Ymis ϑ ( i)
MISURATORE
Pagina 21
Il sistema di controllo si compone dei seguenti blocchi fondamentali:
Programmatore
Sulla base dei riferimenti Y introdotti dall’operatore esegue una programmazione punto-
punto del comando I(i+1) da fornire all’impianto e degli stati X(i+1) che esso deve
assumere.
Misuratore
Fornisce in tempo reale la misura y mis (i) della posizione ϑ(i) del braccio mediante un
trasduttore di posizione angolare.
Osservatore

A partire da y mis (i) e I( i) effettua una previsione degli stati dell’impianto X( i + 1) e del

disturbo d( i + 1) relativi al passo di simulazione successivo.
Compensatore
Sulla base delle stime effettuate dall’osservatore corregge il comando programmato I(i+1)
e calcola l’effettivo comando I(i + 1) da inviare all’impianto al passo successivo.
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Programmatore
Si occupa della prima funzione di controllo realizzando, nell’ipotesi di assenza di disturbi

d( i) , la programmazione degli stati e del comando da fornire all’impianto per spostare nel
minor tempo possibile il braccio dalla posizione iniziale ϑ 0 a quella finale ϑ f rispettando
le specifiche di movimentazione. Esse comprendono:
− la risoluzione del programmatore ρ : rappresenta la minima discrepanza che il

programmator in grado di rilevare rispetto alla posizione finale;
− il fattore di smorzamento della decelerazione δ : se diverso da zero rende più graduale

la fase di frenata evitando pericolose sollecitazioni sul riduttore ed eccessivi picchi di
assorbimento di corrente da parte del motore;
− i vincoli sulla velocità e sull’accelerazione:
α = 1,5 rad s 2
ω = 1,5 rad s
corrispondenti nel tempo discreto ( T=5ms ) a:
a = α ⋅ T 2 = 37,5 µrad
v = ω ⋅ T = 7,5 mrad
Pagina 23
OPERATORE
Y
CONTROLLO
BANG-BANG
a(i) v(i) ϑ( i)
Σ Σ
v(i)
I(i)
1/b
Il programmatore calcola, durante il passo i-esimo, la posizione ϑ( i + 1) e la velocità
v( i + 1) del braccio desiderate al passo successivo, nonch il comando I( i + 1) da dare
all’impianto; tutto ciò sfruttando le equazioni:
ϑ( i + 1) = ϑ( i) + v( i)
v( i + 1) = v( i) + a( i)
a( i + 1)
I( i + 1) =
b
dove a( i + 1) viene calcolata dal controllo Bang-Bang . Esso un controllo ad anello chiuso,
basato su un algoritmo di tipo punto-punto e che prevede l’uso di una variabile , la

quale può assumere tre valori a seconda delle diverse fasi di movimentazione:
• = 0 braccio fermo:
a = 0

v = 0
Pagina 24
• = 1 il braccio si muove con accelerazione pari a quella massima ammessa:
a( i + 1) = a ⋅ sgn( ∆x( i))
oppure con velocità pari a quella massima ammessa ( condizione detta di “folle” ):
a(i + 1) = 0


v(i + 1) = v
• =2 il braccio decelera per giungere in posizione con velocità nulla:
a( i + 1) = − α( i) ⋅ (1 + δ ) ⋅ sgn( ∆X( i))
dove ∆X( i) = ϑ f − ϑ( i) lo scarto di posizione al passo i-esimo
v 2 ( i)
e α( i) =
2 ⋅ ∆X( i) − v( i)
la decelerazione necessaria ad arrestare il braccio nella
posizione specificata.
Per minimizzare il tempo di movimentazione il programmatore durante la fase
= 1 induce l’impianto ad utilizzare i valori massimi ammessi per velocità e
accelerazione, ed inizia la fase = 2 in corrispondenza dell’ultimo istante utile a fermare
il braccio nella posizione prestabilita senza superarla.
Il verificarsi della condizione ϑ f − ϑ( i + 1) < v( i + 1) oppure ϑ f − ϑ(i + 1) < ρ , determina,
per il programmatore, la fine della movimentazione.

L’impianto entra quindi nella fase di assestamento al termine della quale il braccio inizia
ad oscillare intorno alla posizione richiesta.
Pagina 25
Osservatore
L’osservatore costituisce la parte più critica del controllo, dovendo assicurare il legame tra
modello semplificato e realtà fisica. Per colmare in parte la differenza tra i due vengono
tenuti in conto i disturbi che possono agire sull’impianto; ciò tuttavia non sufficiente

perch permangono gli errori di modello dovuti alle non linearità, alle vibrazioni ( legate
all’elasticità del riduttore ) e al fatto che in realtà una corretta modellizzazione del sistema
porterebbe ad equazioni a parametri distribuiti.
Nell’ambito delle funzioni di controllo l’osservatore riveste il ruolo di “trasduttore degli
stati”, ma anche di stimatore dei disturbi, al fine di una loro successiva compensazione, e
di filtro degli errori di modello.
L’utilizzo di un osservatore con retroazione statica proporzionale implicherebbe di dover
apportare la correzione sia sull’accelerazione che sulla velocità, in contrasto con l’ipotesi
di corpo rigido adottata. Dovendo dunque applicare una retroazione solo a monte dei due
integratori, e al fine di garantire la stabilità, la correzione viene applicata sia direttamente
tramite l’errore di stima della misura sia indirettamente tramite la sua derivata simulata
da un filtro passabasso opportunamente inserito nel circuito di retroazione.
L’osservatore ha come ingressi:

• il comando I fornito all’impianto fine;
• la misura y mis .
e come variabili di stato:

• la posizione stimata ϑ del braccio;

• la velocità stimata v del braccio;

• la deriva aleatoria z ;

• lo stato q relativo al derivatore.
Pagina 26
ymis
MISURATORE

I (i) + a (i) v( i) ϑ (i) +
b Σ Σ -
+

d ( i) + w1 (i) +
"2

z( i )
+ +
Σ "1

w 2 ( i)
+

q ( i) +
+
"4 Σ -
"3
Il blocco di retroazione, evidenziato nella figura precedente, riceve in ingresso l’errore di

stima della misura y mis − ϑ , differenza tra misura effettuata sull’impianto e stima della
posizione calcolata usando il modello approssimato, e produce la stima dei disturbi che
chiude l’anello.
Le equazioni di stato dell’osservatore sono le seguenti:
Pagina 27

ϑ (i + 1)   1 0  ϑ(i) 

1 0 0 
       
  
 v(i + 1)   − 2 1
1
   
1  v(i)  
2 ⋅ y mis + b ⋅ I


       

=
 q(i + 1)   −1 0 1− β
 ⋅  +
0  q(i)  
y mis


       

  
     
1  z(i)  
  

 z(i + 1)   − 3 0 4 3 ⋅ y mis 
Gli autovalori della matrice di stato dell’osservatore si ricavano imponendo:
( )
det λ ⋅ I − A * = (γ + γ 1 ) ⋅ (γ + γ 2 ) ⋅ (γ + γ 3 ) ⋅ (γ + γ 4 ) = 0
γ = λ − 1
dove:  k = 1, ,4
γ k = 1 − λ k
si ricavano così le relazioni tra coefficienti e autovalori:
β = γ1 + γ 2 + γ3 + γ3
=0

1
= γ 1 ⋅ γ 2 + (γ 1 + γ 2 ) ⋅ (γ 3 + γ 4 ) + γ 3 ⋅ γ 4

2
[
= γ 1 ⋅ γ 2 ⋅ (γ 3 + γ 4 ) + γ 3 ⋅ γ 4 ⋅ (γ 1 + γ 2 ) − ] ⋅β

3 2
4 = γ1 ⋅γ 2 ⋅γ 3 ⋅γ 4 − 3 ⋅β
dove si speso il grado di libertà a disposizione annullando

1.
Nel dimensionare i coefficienti

, ,
2 3 4 e β , al fine di assegnare gli autovalori della
matrice di stato dell’osservatore, si rilevano esigenze contrastanti che scaturiscono dalla
complessità del ruolo che esso riveste nell’ambito delle funzioni di controllo. Per
aumentare la velocità di risposta alla variazione degli ingressi, bisognerebbe assegnare gli
autovalori il più vicino possibile all’origine; viceversa per filtrare gli errori di modello
sarebbero auspicabili autovalori prossimi all’unità.
Si rivela quindi indispensabile un’oculata scelta di compromesso, alla qualecontribuiscono
in modo determinante i risultati delle simulazioni al calcolatore.
Pagina 28
Compensatore
La compensazione dei disturbi agenti sull’impianto una funzione svolta dal controllo ad
anello chiuso: il compensatore determina il comando da fornire effettivamente al sistema
sulla base dell’osservazione del sistema stesso.
Il compensatore acquisisce:
− dal programmatore:
• i riferimenti degli stati desiderati al passo successivo ϑ( i + 1) e v( i + 1) ;
• il comando I( i + 1) programmato per il passo successivo.
− dall’osservatore:

• le predizioni degli stati ϑ(i + 1) e v(i + 1) ;

• la stima dei disturbi d( i + 1) .
Sulla base di questi dati viene corretto il comando I( i + 1) sia con una compensazione
automatica che con una compensazione diretta.
Compensazione automatica
È un tipo di compensazione che, prescindendo dal tipo di disturbo che deve essere
compensato, si propone di minimizzare la differenza tra stati programmati e stati stimati:
al comando programmato viene aggiunto un termine correttivo proporzionale a questa
differenza.
Il comando da impartire all’impianto ha quindi la forma:
U(i + 1) = K ⋅ e(i + 1) + U(i + 1)
dove:

e(i) = X(i) − X(i)
in questo modo possibile controllare la dinamica dell’errore tra stati programmati e

stimati attraverso gli autovalori della matrice (A − B ⋅ K) .
Pagina 29
Compensazione diretta
Si basa sulla possibilità di conoscere i disturbi agenti sull’impianto e consiste nel

correggere il comando aggiungendo direttamente la stima dei disturbi d( i + 1) effettuata
dall’osservatore.
Poich lo stimatore ottimo di un rumore gaussiano bianco, processo perfettamente
incorrelato,
il suo valor medio cio zero, nel nostro caso la stima dei disturbi coincide

con quella della deriva aleatoria z .
In definitiva il comando da impartire all’impianto ha l’espressione:

z(i + 1)
[
I(i + 1) = I(i + 1) + K ⋅ X(i + 1) − X(i + 1) − ] b
che essendo:
ϑ 
K = [k 1 k2 ] X =  
 v 
diventa:

z(i + 1)
[ ]
I(i + 1) = I(i + 1) + k 1 ⋅ ϑ(i + 1) − ϑ(i + 1) + k 2 ⋅ [v(i + 1) − v(i + 1)] −
b
Pagina 30
Qui sotto riporto lo schema del compensatore:

ϑ(i + 1) − ϑ(i + 1) v(i + 1) − v(i + 1)
k1 k2
+ +

z(i + 1) -
+
b
+
I(i + 1) I(i)
I(i + 1) +
R
Il progetto del compensatore consiste nell’assegnazione dei guadagni k 1 e k 2 che
determinano gli autovalori della matrice ( A − B ⋅ K) da cui dipende la dinamica dell’errore

e(i) = X(i) − X(i) .
 1 1 
A − B ⋅ K =  

− b ⋅ k1 1 − b ⋅ k 2 
det[λ ⋅ I − (A − B ⋅ K)] = λ2 + (b ⋅ k 2 − 2) ⋅ λ + b ⋅ (k 1 − k 2 ) + 1 = 0
da cui si deduce il seguente risultato:
k1 = (1 − λ1 ) ⋅ (1 − λ 2 ) ⋅
1
b
k 2 = (2 − λ 1 − λ 2 ) ⋅
1
b
La controllabilità della coppia (A , B) permetterebbe di assegnare gli autovalori della
matrice ( A − B ⋅ K) tutti nell’origine, in modo da portare a zero in un numero finito di

passi l’errore e(i) = X(i) − X(i) . Tuttavia in questo modo i coefficienti k 1 e k 2
Pagina 31
risulterebbero troppo elevati determinando brusche correzioni del comando, responsabili

di picchi di corrente al motore e di eccessivi valori di coppia sul riduttore. Sono dunque
preferibili autovalori più elevati, dell’ordine di 0,5 .
Pagina 32
4.La Prova Migliore
La simulazione al calcolatore del sistema di controllo viene effettuata nelle seguenti

condizioni:
• gli attriti viscosi sull’albero primario sono stati posti al loro valore minimo per essere
conservativi;
• l’accelerazione di gravità stata posta a zero per simulare una movimentazione nel
piano orizzontale;
• l’angolo di movimentazion assunto pari a π radianti .
Per valutare la bontà del controllo automatico necessario introdurre i seguenti indici di
prestazione :
Errore di asservimento in fase di movimentazione : indica la differenza tra la posizione

misurata del braccio e la posizione di riferimento stabilita dal programmatore, durante la
movimentazione ;
Errore di asservimento in posizione : l'andamento nel tempo della differenza tra la
posizione misurata del braccio e quella di riferimento, quando si in posizione ;
Tempo di assestamento : l'intervallo di tempo che intercorre tra l'istante in cui la
posizione programmata raggiunge la posizione finale e quello in cui l'errore di
asservimento si stabilizza definitivamente all' interno della fascia di tolleranza stabilita ;
Valore efficace dell'errore di asservimento : indica la variabilità dell'errore di
asservimento in posizione .
Pagina 33
Scelta dei parametri

La prova stata effettuata utilizzando nei vari paramtetri i seguenti valori:
• accelerazione massima del braccio α= 1,5 rad s2 ;
• velocità massima del braccio ω=1,5 rad s ;
• coefficiente di smorzamento della decelerazione δ = 0,5 ;

• autovalori dell osservatore :
λo1 = λo2 = λo3 = 0,96
λo4 = 0,95
• autovalori del compensatore : λc1 = λc 2 = 0,54
passo di campionamento T= 5 ms .
Traiettoria del braccio
Di seguito sono riportati i diagrammi di posizione angolare e di velocità del braccio.

Obiettivo del controllo
far seguire all impianto il riferimento di posizione ,calcolato dal
programmatore, mantenendo le differenze di traiettoria entro una precisione ε m in fase di

movimentazione ed ε in fase di posizione, cio dopo l intervallo di assestamento τ s .
Posizione del braccio Zoom della posizione del braccio

3.5
3.146
3
3.144
2.5
3.142
2
3.14
[rad]
[rad]
1.5 3.138
1 3.136
0.5 3.134
0
0 2 4 6 8 10 4 5 6 7 8 9
[sec] [sec]
Come si può notare, il braccio non si stabilizza sulla posizione finale, bensì continua ad

oscillarvi attorno, a causa dell attrito radente e del gioco del riduttore.
Pagina 34
Velocità del braccio

Analizzo ora l andamento della velocità del braccio raffrontandola con quella
programmata in modo da evidenziarne le differenze :
Velocità del braccio Velocità programmata

1.6 1.5
1.4
1.2
1 1
0.8
0.6
[rad/s] [rad/s]
0.4 0.5
0.2
-0.2 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[sec] [sec]

Dall analisi del grafico possibile individuare tre fasi del moto del braccio:
• la fase iniziale durante la quale la velocità cresce linearmente ;
• la fase intermedia durante la quale la velocità oscilla intorno al valore programmato ;
• la fase finale durante la quale il braccio frena gradualmente in accordo al coefficiente di
smorzamento δ ;
Pagina 35
Rispetto al riferimento si evidenziano le oscillazioni in fase di folle e di posizione, dovute

al gioco del riduttore.
Zoom della velocità in fase di folle. Zoom della velocità in fase di posizione
1.55
0.14
0.12
0.1
1.5
0.08
0.06
1.45 0.04
[rad/s] [rad/s]
0.02
0
1.4
-0.02
-0.04
1.35
-0.06
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 4 5 6 7 8 9
[sec] [sec]
Pagina 36
Errori

La figura sottostante riporta l andamento della differenza tra la posizione programmata e

la posizione misurata , cio quello che viene chiamato errore di asservimento.
Errore di asservimento
0.01
0.005
0
[rad]
-0.005
-0.01
0 2 4 6 8 10
[sec]
Si osservi che :

• l errore di asservimento in fase di movimentazion sempre largamente minore del
valore limite imposto dalle specifiche in particolare si ottiene:
{
e max.movimentazione = max ϑ( i) − y mis }movimentazione = 9,25 mrad < 30 mrad ;

• l errore di asservimento in posizion minore del valore imposto dalle specifiche infatti
si ha :
Pagina 37
{
e max.posizione = max ϑ( i) − y mis }posizione = 0,59 mrad < 1 mrad ;

Si noti inoltre che durante la fase di decelerazione il picco dell errore di asservimento
minore di quello presente in fase di accelerazione grazie all’utilizzo del fattore di
smorzamento δ ,introdotto per addolcire la frenata.

L’errore di stima della misura y mis − ϑ che costituisce l’ingresso del blocco di retroazione
dell’osservatore, ha un andamento praticamente coincidente, a meno del segno, con quello
l’errore di asservimento ϑ − y mis ;
Errore di stima della misura

0.015
0.01
0.005
-0.005
-0.01
-0.015
0 2 4 6 8 10
infatti l’errore di asservimento stimato ϑ − ϑ

molto piccolo, come si può notare dalla
figura seguente :
Pagina 38
x 10
-4 Errore di asservimento stimato
8
[rad]0
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10
[sec]
Pagina 39
Andamento del comando

Le figure seguenti illustrano la differenza tra corrente programmata e quella realmente
fornita al motore.
Nelle fasi di accelerazione e folle la corrente fornita al motor maggiore di quella ideale
poich il modello semplificato, adottato dal programmatore, non tiene conto degli attriti.
In particolare in fase di accelerazione il comando aumenta pressoch linearmente per
vincere l’attrito viscoso proporzionale alla velocità; mentre in fase di folle oscilla intorno
al valore costante necessario a compensare gli attriti.
In decelerazione, invece, la corrent minore di quella programmata poich gli attriti
favoriscono la frenata.
Corrente fornita al motore Corrente programmata

8 4
6 3
2
4
1
2
0
0
-1
[A] -2 [A]
-2
-4
-3
-6
-4
-8 -5
-10 -6
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[sec] [sec]
Nell’andamento del comando di corrente sono chiaramente visibili due picchi che
separano le tre fasi della movimentazione: accelerazione, folle, frenata; anche in
corrispondenza di essi la corrente rimane comunque sempre al di sotto del valore
massimo sopportato dal motore.
Pagina 40

In figura riportato il grafico delle sollecitazioni sul riduttore.

200
150
100
50
0
[Nm]
-50
-100
-150
-200
0 2 4 6 8 10
[sec]
All’inizio e alla fine della fase di folle, in cui la coppia sul riduttore oscilla intorno allo
zero, si osservano i picchi di ampiezza maggiore causati dalle brusche variazioni della
velocità del motore.
Nella fase di posizione sono visibili picchi periodici e alternati in concomitanza delle
inversioni di velocità del braccio meccanico che oscilla all’interno della fascia di
tolleranza.
Si osservi che durante tutta la movimentazione del braccio la coppia sul riduttore rimane
abbondantemente al di sotto del valore limite fissato a Cnom=476 Nm.
Pagina 41
Prova con forza utile

Per simulare il comportamento dell impianto durante la lavorazione si introdotto un
comando di forza utile che si attiva a 5 secondi dall’inizio della movimentazione, cio

quando già ultimata la fase di assestamento del braccio.

Ovviamente l attivazione della forza utile perturba l andamento della posizione del

braccio; ciò visibile nello zoom della posizione misurata durante la lavorazione.
Posizione misurata (con forza utile)
3.146
3.145
3.144
3.143
[rad]
3.142
3.141
3.14
4 5 6 7 8 9
[sec]
.

All inizio dell’attivazione dell utensile corrisponde una brusca variazione della posizione
del braccio, che esce dalla fascia d’errore imposta dalle specifiche; il controllo interviene e
riporta il braccio in posizione.
Si osserva la presenza di vibrazioni intorno alla posizione finale, differenti dalle
oscillazioni che caratterizzano la prova senza forza utile, visto ch cambiato il punto di
lavoro del riduttore ora sempre in presa.

Riporto infine gli andamenti dell errore di asservimento, comando di corrente e coppia sul
riduttore :
Pagina 42
Errore di asservimento (con forza utile)

0.015
0.01
0.005
0
[rad]
-0.005
-0.01
-0.015
0 2 4 6 8 10
[sec]
Coppia sul riduttore (con forza utile) Corrente fornita al motore (con forza utile)
200 8
150 6
4
100
2
50
0
0
[Nm] [A] -2
-50
-4
-100
-6
-150 -8
-200 -10
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[sec] [sec]
Per contrastare l’improvviso spostamento del braccio causato dall’accensione dell’utensile

il controllo invia un picco di corrente evidente dal conseguente picco di coppia sul
riduttore.
Pagina 43
Risultati
Nella tabella seguente ho riportato i valori numerici degli indici di prestazione:
Indice Senza forza Con forza unità
utile utile
Errore di asservimento in 9,25 9,25 mrad
movimentazione
Errore di asservimento in posizione 0,59 1,02 mrad
Tempo di assestamento 0,425 0,425 sec
Intervallo di movimentazione 3,418 3,418 sec
Valor medio dell'errore di 0,06 0,31 mrad
asservimento in posizione
Valor efficace dell'errore di 0,289 0,561 mrad
asservimento in posizione
Pagina 44
5.Analisi dei Costi
Costi di produzione
I costi di produzione si suddividono nei seguenti comparti:

• Braccio: cb = pb Jb = 0,1 * 13,24 = 1,324

dove Jb l’inerzia del braccio.
• Motore: cm = pm (Mm + αm Pm) = 1 ( 6,5 + 0,002 * 1000) = 8,5
Mm = massa del motore, Pm potenza in Watt.
• Riduttore: cr = pr Mr (1 + αi) = 2 * 4,6 ( 1 + 0,75) = 16,1
Mr = massa del riduttore; αi = 0.75 per il montaggio BL3.
• Trasduttore: ct = pt (Mt + αt Nt) = 1,5 ( 1 + 0,001 * 8192) = 13,788
Mt = massa dell’encoder, Nt = numero di righe ottiche.
• Alimentatore: ca = pa Pa = 0,0015 * 2400 = 3,6
Pa = potenza in Watt dell’alimentatore.
• Convertitore D/A cda = pda Nda = 0,05 * 8 = 0,4
Nda = numero di bit del convertitore D/A.
• Controllo: cc = pi Ni + pd Nd + pl Nl = 0,1 * 9,31 + 0,1 *27 + 10 * 1,036 = 13,991
Ni = dimensione in Kbyte del file control.obj,
Nd = dimensione in Kbyte dei dati compilati allocati
dinamicamente,
Nl = dimensione in Kbyte dei dati letti dagli archivi.
Pagina 45
Nel grafico seguente ho riportato la ripartizione dei costi nelle varie componenti:
Ripartizione dei costi
Braccio
Motore
Controllo
Convertitore A/D
Alimentatore
Riduttore
Trasduttore
Ricavi attesi
Per calcolare il ricavo atteso moltiplico per opportuni coefficienti la massa utile e la forza
utile fornite dalle specifiche:
R = pu Mu + pf Fu = 15 * 2,65 + 4 * 10 = 79,75
dove Mu la massa utile, Fu la forza utile.
Pagina 46
Costo di esercizio
Applico la formula per il calcolo del costo di esercizio: α = αm + αp + αr , così suddiviso:

• Movimentazione più assestamento = 3,418 + 0, 5 sec.
• Precisione: αp = pp σ = 0,2 * 0,298 = 0, 0578 , dove σ il valore efficace dell’ errore di
asservimento in posizione con massa in presa, espresso in mrad.
• Sollecitazione massima sul riduttore: αr = pr (Cmax/Cnom)2 = 0,1*(192/476)2 = 0,01627,
dove Cmax
la coppia massima registrata, mentre Cnom la coppia nominale = 476 N m.
Ottengo infine α =0,26997, e riporto nel grafico la distribuzionedei costi:
ar
6%
ap
21%
am
73%
Pagina 47
Utile
L’utile si ricava dalla formula U = R (1 - α) - C = 79,75 ( 1- 0,26997) - 57,703 = 0,517

come si può vedere nel grafico seguente, i ricavi e i costi si equiparano:
80
70
60
50
40
30
20
10
0
Ricavi attesi Ricavi reali Costi Utile
(…purtroppo non sono riuscito ad ottenere di meglio.)
Pagina 48

Tesina Di Controlli Automatici

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GianLuca DeMichelis Controlli Automatici

Politecnico di Torino Anno accademico 96-97

Corso di Controlli Automatici generale

Asservimento digitale di posizione ad un

DeMichelis GianLuca - gruppo 53

La funzione del contrappeso è quella di equilibrare il braccio, in modo che l’asse di

Dati del sistema:

• ω : velocità angolare massima raggiungibile dal braccio meccanico;

• : lunghezza del braccio;

1. Inerzia del braccio Jb = 6(G/75 + ( N -1)2 + (9 - S)0,5) dove:

Dato Valore Unità

2. Scelta dei componenti

Scelta del Riduttore

Taglia riduttore T 50 BL3 unità

con questo componente i calcoli approssimati diventano: τ = 160,

Scelta del Motore

sia la coppia dinamica:

tipo di motore MD 17 HS MC 13 S MD 15 HS MD 17 CS MD 17 B unità

Coppia nominale Cm 3,18 1,27 1,9 2,7 1,2 N m

Corrente massima a I0 9,22 0,253 8 8,8 21 A

Coppia statica 87,15 81,71 87,15 87,15 96,75 N m

Rapporto di τ 160 160 160 160 160

Per visualizzare chiaramente le differenze tra i motori, ho riportato l’istogramma delle

coppia dinamica sul secondario

Tutti i motori presi in considerazione soddisfano la richiesta di una coppia dinamica

flusso concatenato, ed osservo ch

nome SAT 20k SAT 20k SAT 5k SAT 5k

Banda passante fa 2000 2000 500 500 Hz

Scelta del Trasduttore di Posizione

Il dispositivo in question un encoder ottico incrementale.

La risoluzione ideale dovrebbe essere di un ordine di grandezza inferiore alla precisione ε

• imprecisione della graduazione (errore casuale);

L’errore di misura risulta dalla somma di tre contributi:

• errore sistematico dovuto all’eccentricità costante;

parametro simbolo valore unità

Il convertitore D/A trasforma il comando discreto all’uscita del controllo nel

3.Il Controllo Digitale

Modello fine dell’impianto

Per simulare il funzionamento dell’impianto al calcolator 

Le equazioni di stato utilizzate dal simulatore numerico dell’impianto si ricavano

• J 1 = J m + J r1 il momento d’inerzia totale del primario;

• J 2 = J b + J r2 + M⋅ l2 il momento d’inerzia totale del secondario; β 1 = β m + β r il

• A1 la coppia di attrito radente sull’albero motore;

• Cr la coppia resistente non lineare dovuta al riduttore;

• Cu la coppia esercitata dall’utensile durante la lavorazione;

• ∆ϑ( t) la deformazione angolare tra primario e secondario del riduttore;

Poiché l’alimentatore a commutazione scelto capace di garantire una costante di tempo

È possibile introdurre alcune semplificazioni trascurando l’attrito viscoso sul secondario

la forza utile solo in condizioni statiche ( C u = 0 durante la movimentazione ).

( C r = K r ⋅ (ϑ m τ − ϑ ) ) che comunque vengono tenuti in conto opportunamente dal

simulatore numerico dell’impianto come descritto in seguito.

Gioco del riduttore.

essendo g, K r , C lg , rispettivamente il gioco, la costante di elasticità torsionale e la coppia

al limite del gioco del riduttore.

Le funzioni implementate nel sistema di controllo si basano in realtà su un modello

• J = J1 ⋅ τ 2 + J 2 il momento d’inerzia globale del corpo rigido.

Mediante opportune trasformazioni matematiche si perviene al modello a dati

dove T il passo di campionamento e Φ = φ ⋅ τ il flusso riportato a valle del riduttore.

ϑ(i + 1) 1 1 ϑ(i)  0

d(i) = z(i) + w 1 (i)

z(i + 1) = z(i) + w 2 (i)

Architettura del sistema di controllo

Il controllo digitale dell’impianto realizzato mediante un sistema ad anello chiuso che

flusso concatenato, ed osservo ch

Per simulare il funzionamento dell’impianto al calcolator