Estado del arte de la Mecatrónica1

I. Introducción y definición

1. En los últimos 15 años, el término de mecatrónica suena constantemente en

la sociedad y principalmente en el ámbito académico. La existencia de ésta
palabra aparece en 1969 en Japón, donde principalmente resultó de la
combinación de sistemas eléctricos y mecánicos. Un consenso común es
describir a la mecatrónica como una disciplina integradora de las áreas de
mecánica, eléctrica e informática con algunas disciplinas comprendidas dentro
de estas tres, como son la electrónica, instrumentación y control y cuyo
objetivo es proporcionar mejores productos, procesos y sistemas. La
mecatrónica no es, por tanto, una nueva rama de la ingeniería, sino un
concepto recientemente desarrollado que enfatiza la necesidad de integración
y de una interacción intensiva entre diferentes áreas de la ingeniería que tiene
por resultado un producto o sistema con mejores atributos.
Según J.A. Rietdijk [1]: la mecatrónica es la combinación sinérgica de la
ingeniería mecánica de precisión, de la electrónica, del control automático y de
los sistemas para el diseño de productos y procesos. Existen, claro está, otras
versiones de esta definición, pero ésta claramente enfatiza que la mecatrónica
está dirigida a las aplicaciones y al diseño. A continuación se describen una
serie de definiciones que se pueden encontrar en la literatura.

La mecatrónica es una disciplina emergente que integra de manera sinérgica

la ingeniería mecánica, la electrónica, los sistemas computacionales y la
automatización para proveer productos, procesos y sistemas inteligentes con
cualidades y desempeño mejores respecto a los demás, haciéndolos más
eficientes fiables y seguros. La palabra Mecatrónica se compone de Mecánica,
Electrónica e Informática, siendo ya su uso en el nivel internacional
(MECAnica + elecTRÓN + informátICA ). La figura 1 hace referencia.

Figura 1. Generación de la mecatrónica

1
Las palabras mecatrónica y mecatrónicos, actualmente no han sido aceptadas por la real academia de la lengua española.
 La mecatrónica (acrónimo de mecánica y electrónica) es la combinación
sinérgica de las ingenierías mecánica, electrónica, informática y de control.
Ésta última con frecuencia se omite pues es considerada dentro de alguna de
las dos anteriores, sin embargo es importante destacarla por el importante
papel que el control juega en la mecatrónica. La sinergia consiste en que la
integración de las partes sea superior a la simple unión de éstas. Basado en
las definiciones enunciadas, se puede definir entonces a un sistema
mecatrónico como un sistema físico al cual se han agregado elementos
electrónicos, mecánicos e informáticos con el fin de mejorar su desempeño
desde el punto de vista de eficiencia, productividad y de confiabilidad. En la
figura 2 se muestra un esquema donde se puede apreciar un sistema
mecatrónico

Electrónica de
potencia CAD/CAM
Sensores
Electrónica

Sistema Físico

Protocolos (Mecánico, Eléctrico, Químico

Hidráulico, Neumático, etc.)

Informática
Control
automático Actuadores

Figura 2. Esquema de un sistema mecatrónico

Otros autores consideran que los sistemas mecatrónicos se dividen en dos

niveles: nivel lógico y nivel físico [2]. En la figura 3 se muestra un esquema. Se
consideran de nivel físico el sistema propiamente, una parte de los actuadores
y de los sensores. Esto es debido a que una parte de ellos puede ser
configurada para interactuar entre los niveles físico y lógico. En el nivel lógico
se encuentra la parte central encargada de proveer un medio de cálculo
reflejado en un algoritmo o esquema diseñado mediante un lenguaje de
programación. Desde luego que en este esquema existen otros elementos no
mostrados que intervienen en un sistema mecatrónico, pero ciertamente en
forma general se podría decir que son los elementos básicos que conforman
el sistema. Se compone de dos flujos el de información y el de energía. El flujo
 de energía ocurre principalmente en la parte del nivel físico, en tanto que el
flujo de información ocurre en el nivel lógico.

Nivel físico

Sistema mecánico
principal

Actuadores Sensores

Informática

Nivel lógico

Flujo de energía Flujo de información

Figura 3. Esquema general de un sistema mecatrónico

2. Clasificación de los sistemas mecatrónicos [3]

De manera muy general, se menciona una clasificación de los sistemas

mecatrónicos, citando algunos ejemplos con el fin de hacer una ilustración.

2.1. Productos mecánicos con electrónica incorporada

La finalidad es aumentar la eficiencia y funcionalidad y principalmente

se citan como ejemplos las máquinas herramientas, específicamente tornos.

2.2. Sistemas tradicionales con dispositivos internos visiblemente

actualizados

ejemplos de estos sistemas son las máquinas de coser y los sistemas

industriales automatizados.

2.3. Sistemas tradicionales que retienen su funcionalidad de manera externa

 2.4. Estos casos contemplan sistemas tradicionales a los cuales se les han
hecho cambios internos por dispositivos electrónicos.

Ejemplos de estos casos son los relojes digitales y los semáforos

2.5. Productos diseñados de manera mecánica y electrónica.

Son sistemas que han sido diseñados desde el inicio de manera

mecánica y electrónica, como ejemplos se pueden apuntar fotocopiadoras,
faxes, hornos automáticos e impresoras de fotos entre otros.

II. Tendencias de la mecatrónica

1. Ámbito internacional

En la actualidad, la mecatrónica es un concepto nuevo en torno a las tecnologías,

que concita los productos específicos en esas dos revoluciones: la integración de
las máquinas a los computadores digitales, para crear un nuevo ambiente en el
tercer milenio. En este ámbito, los países industrializados han dedicado sus
desarrollos e investigaciones a la conversión y creación de los sistemas
existentes y los nuevos sistemas en el logro de sistemas más productivos de
mayor calidad y más confiabilidad. Entre las áreas consideradas, están las de
generación de energía alterna como la eólica, la energía generada por el mar y
dentro de los combustibles, sistemas mecatrónicos desarrollados para
la producción de etanol. La industria de los automóviles es otra área prioritaria.

2. Ámbito nacional

La educación en la mecatrónica ha seguido diferentes direcciones de acuerdo

con las necesidades de desarrollo del país que la considera, pero se pueden
destacar tres orientaciones fundamentales: desarrollo de software y hardware
para computadores digitales, desarrollo de máquinas y sistemas inteligentes, y
desarrollo de la automatización industrial. A nivel nacional, se ha incursionado en
estos tres enfoques dado que el sector industrial requiere del desarrollo de los
mismos.
A continuación se presenta un resumen sobre diferentes apartados donde la
mecatrónica esta presente a nivel mundial y que en la misma o en menor
proporción están presentes e nuestro país [4].

2.1. Computadoras digitales

El control de sistemas mecánicos está sufriendo un cambio sin precedentes,

porque el determinante primario para la función del sistema está a cargo del
software de control. Este cambio ocurre por la influencia del desarrollo de la
tecnología electrónica y ciencia computarizada sobre los sistemas mecánicos. El
software en tiempo real es componente esencial de los sistemas mecatrónicos.
Los desarrollos en electrónica hacen posible aislar o identificar cuatro
componentes para el desarrollo de los sistemas de control: El sistema mecánico
objeto, el sistema de medición (sensores), el sistema de control (parte de
informática) y el sistema de actuación, como se aprecia en la figura 2. Una vez
aislados la instrumentación de los motores, el sistema de computación se puede
implementar para hacer efectivo el sistema de control del sistema mecánico. Los
controladores digitales se basan en la configuración de circuitos electrónicos
integrados en microprocesadores y/o microcontroladores; que son el alma del
computador digital. En sentido estricto, mecatrónica es el control automático de
productos y sistemas electromecánicos.

2.2. Máquinas inteligentes

La Inteligencia Artificial y los Sistemas Expertos son dos tipos de tecnologías

blandas que integradas a los computadores digitales, juegan un papel muy
importante en el diseño, fabricación y uso de productos cada vez más
sofisticados como los aviones modernos, barcos modernos, robots industriales,
vehículos automotrices, el telescopio espacial Hubble o la automatización de los
sistemas de manufactura. El control computarizado es la característica que
distingue a estos productos. Se dice que una máquina es inteligente cuando su
operación y control son auxiliados por un computador digital con software
inteligente. En México se pueden mencionar los renglones de robots industriales
y vehículos automotrices como las áreas donde se incursiona fuertemente. Otras
áreas son las de adaptación de nuevas tecnologías en equipos instalados.

El desarrollo de los Sistemas de Manufactura Inteligentes apunta hacia la

implementación de la Manufactura Integrada por Computador, CIM, como una
modalidad de las fábricas del futuro, en la cual las funciones de fabricación y
administración se encuentran integradas para el mejoramiento de la calidad de
los productos, mejoramiento de la productividad y mejoramiento de la
competitividad.

2.3. Automatización industrial

En Alemania el término mecatrónica es poco usado en el campo de la

educación, la ciencia y la investigación, a diferencia de los demás países
industrializados de Europa. Pero en los Sistemas de Automatización alemanes se
emplean el mismo contenido técnico y de procedimiento que, con el término
mecatrónica, se emplea en el resto del mundo. Los Sistemas Modulares de
Producción MPS se han diseñado en Alemania para la instrucción en mecatrónica
porque integran los fundamentos de las tecnologías mecánicas y electrónicas en
una nueva unidad. La modularidad de los MPS está estructurada para permitir
total flexibilidad en el nivel de entrenamiento de complejidad, procesamiento de
los módulos, estaciones para instalaciones y procesos. Los usuarios pueden
desarrollar desde un simple circuito de flujo de información, hasta supervisión y
control total de una planta industrial. La integración computarizada de los
diferentes módulos, permite el entrenamiento en mecatrónica o automatización
industrial, porque el MPS puede modelar a escala una fábrica, simular y
programar en tiempo real las diferentes funciones como: manejo de materiales,
almacenamiento, transporte, maquinado, ensamblaje, control y calidad.

En cuanto a aplicaciones, los rubros mas importantes son robótica, sistemas de

transporte, sistemas de manufactura, máquinas de control numérico,
nanomáquinas y biomecatrónica. La robótica es la parte de la técnica de diseño y
construcción de autómatas reprogramables, capaces de realizar diversas
funciones. Es el nivel de automatización más flexible y en mucho indica las
tendencias futuras del resto de la mecatrónica. Las líneas de investigación más
desarrolladas son: síntesis de manipuladores y herramientas, manipuladores de
cadena cinemática cerradas, robots autónomos, robots cooperativos, control y
teleoperación asincrónicas (por medio de conexiones TCP/IP), estimación del
ambiente, comportamiento inteligente, interfaces hápticas, navegación y
locomoción.
La aplicación de la Mecatrónica en el transporte se desarrolla en el diseño de
mecanismos activos (ejemplo: suspensiones activas), control de vibraciones,
estabilización de mecanismos y navegación autónoma.
En la manufactura, la Mecatrónica se ha servido de los modelos de sistemas a
eventos discretos, y los ha aplicado para el diseño óptimo de líneas de
producción así como la optimización de procesos ya existente. Tambien ha
ayudado a automatizar las líneas de producción y generar el concepto de
manufactura flexible. Antecedentes de la Mecatrónica son las máquinas de
control numérico. En este tema los desarrollos mas recientes son: análisis,
detección y control de vibraciones, y temperatura, en las herramientas de corte,
diagnóstico de las herramientas de corte y prototipaje rápido, electroerosionado y
síntesis por laser.
Las nanomáquinas son un área que se han beneficiado de los desarrollos de la
Mecatrónica. Un ejemplo muy evidente es el desarrollo del disco duro. Las líneas
de investigación más manejadas son: micromanejo, microactuadores y
micromaquinado.
La biomecatrónica es la aplicación de la mecatrónica para resolver problemas de
sistemas biológicos, en particular el desarrollo de nuevos tipos de prótesis,
simuladores quirúrgicos, control de posición de instrumental médico (por ejemplo
catéteres), sillas de ruedas y teleoperación quirúrgica.

2.4. Mecatrónica y educación

Desde su inicio, la mecatrónica ha estado presente en la educación

contemporánea a todos los niveles. En Japón es usual que los estudiantes de
nivel elemental elaboren proyectos de creación de nuevos juguetes basados en la
integración de diferentes disciplinas. En Alemania, Estados Unidos y Brasil, los
estudiantes de secundaria y universidad realizan concursos para presentar
innovaciones tecnológicas de diferentes productos de uso popular e industrial.
Desde hace tiempo en nuestro sistema, se llevan a cabo concursos de
creatividad en todas las áreas mismos que propician el inicio de nuevos
prototipos y tecnologías. En las instituciones de educación superior, se llevan a
cabo programas de emprendedores que también son una fuente de motivación.
Muchos de los prototipos implementados tienden hacia la automatización y
sistemas inteligentes.

Los principales centros educativos del mundo han aproximado e integrado las
diferentes áreas de las tecnologías para crear nuevas áreas interdisciplinarias y
multidisciplinarias. Es así, como la educación de la mecatrónica ha explorado
diferentes tendencias para crear nuevos perfiles en la formación cultural y
profesional de la juventud que ha de desempeñarse en el tercer milenio, en los
que las tecnologías computarizadas están al orden del día.

El aprendizaje de la mecatrónica principia en la escuela cuando el educando

comienza a distinguir los fundamentos de la mecánica, de la electricidad y de la
electrónica; el proceso sigue su curso cuando aprende a operar el computador
digital y a utilizarlo para el accionamiento de sistemas electromecánicos. El
estudiante desarrolla mecatrónica en el aula o en el laboratorio, cuando realiza
proyectos en los cuales necesariamente debe integrar un grupo de personas con
diferentes habilidades, y diferentes disciplinas del aprendizaje. La mecatrónica
establece un nuevo paradigma del trabajo en grupo.

Los fundamentos de las ciencias básicas que debe manejar un futuro ingeniero o
tecnólogo de la mecatrónica, se basan en el conocimiento de las tres leyes de
Newton de la mecánica clásica y de la ley de la gravitación universal; el
conocimiento del campo magnético y de la ley de inducción de Faraday que
permite crear una fuerza electromotriz inducida; y el conocimiento de la ley de
Ampere para generar una fuerza magnetomotriz en un conductor; además de la
habilidad para diseñar circuitos eléctricos y electrónicos basados en la lógica
digital, y la de programar y operar microcomputadores. Pero, principalmente,
debe ser capaz de aportar creatividad e innovación en el desarrollo de los
productos.

La mecatrónica es el paradigma establecido por el desarrollo de las tecnologías

computarizadas aplicadas en la supervisión, programación y control de sistemas
y productos electromecánicos. Su influencia en la educación, consolida la
necesidad de integrar grupos de personas con habilidades y técnicas diferentes,
para interactuar con mentalidad flexible hacia una nueva unidad, en una sociedad
cada vez más cambiante por la influencia de los computadores.

3. Tendencias de áreas metropolitanas en México

Recientemente fue creado en el área metropolitana de Monterrey el proyecto

Monterrey ciudad internacional del conocimiento [5] que contempla

¾ Rediseñar la agenda del sistema educativo de N. L.

 ¾ Atraer centros de investigación y empresas de innovación y desarrollo
tecnológico, además de fomentar los centros existentes.
¾ Promover la innovación en las empresas existentes.
¾ Crear nuevas empresas de innovación.
¾ Equipamiento Urbano y Cultural que propicie los Parques del Conocimiento y
fomente la creatividad.
¾ Difundir la nueva cultura

El Objetivo del Parque es concentrar y fomentar un esfuerzo de innovación y

desarrollo tecnológico y facilitar la transferencia tecnológica al sector productivo
donde se destaca la Mecatrónica ya que dentro de las líneas de investigación
contempladas en cuanto al desarrollo tecnológico se cuentan las áreas de
Biotecnología, Nanotecnología, Mecatrónica, Tecnologías de la información y
comunicaciones y Salud.

III. Aportaciones de las diferentes disciplinas a la mecatrónica

1. Electrónica de potencia

La electrónica de potencia [6] es un área de la ingeniería eléctrica altamente

interdisciplinar, pues en ella se aplican los conocimientos y tecnologías
relacionadas con las disciplinas de: Teoría de circuitos, electromagnetismo, teoría
de sistemas y control, control con microcontroladores, electrónica analógica y
digital entre otras. Todas estas materias forman la electrónica de la mecatrónica.
El progreso actual de la electrónica de potencia ha sido gracias a a los avances
en los dispositivos semiconductores que representan los interruptores estáticos
en alta potencia como los GTO o tiristor conmutado por la puerta, el IGBT,
transistor bipolar de puerta aislada que opera en alta tensión y entre 20 y 40 KHz
de frecuencia de conmutación. El IGCT o tiristor controlado por puerta aislada
puede manejar altas corrientes. Todos estos dispositivos semiconductores
componen la gama de interruptores estáticos que han impulsado el avance y el
desarrollo de la electrónica de potencia.

2. Diseño de componentes mecánicos

En el área de mecanismos, los principales problemas son reducción de

complejidad, eliminación de mecanismos y síntesis de mecanismos mecatrónicos.
La reducción de la complejidad se refiere a reducir el número de elementos del
mecanismo, lo cual es posible gracias al uso de control inteligente. La eliminación
del mecanismo implica el uso directo del actuador, y con ello el uso de controles
mas sofisticados; el objetivo es a alcanzar el manejo sin contacto. La síntesis de
mecanismos mecatrónicos consiste en utilizar actuadores directamente en el
mecanismo para mejorar su movimiento; un ejemplo de esta síntesis es el
desarrollo de rodamientos con actuación magnética para eliminar la fricción. Se
caracteriza por una mejor caracterización del mecanismo y el diseño por
computadora.

3. Instrumentación

El diseño y la disponibilidad comercial de los diferentes sensores que obedecen a

diferentes variables físicas que existen, ha permitido la integración de los
sistemas mecánicos y eléctricos con elementos que aumentan y mejoran su
desempeño dando como resultado un sistema mecatrónico. Los dispositivos
sensores van desde sensores de fuerza, sensores ópticos, de proximidad, de
variables de proceso hasta sensores de PH y concentración bajo principios
eléctricos, magnético y piezoeléctrico.

4. Electrónica digital

La contribución de esta disciplina en la mecatrónica es clave ya que es una de las

partes fundamentales de la misma. El avance en la electrónica digital permite
poner a disposición de la mecatrónica un gran número de elementos esenciales
en la parte del control y la programación del sistema. Elementos como
convertidores de A/D, D/A, dispositivos digitales como microcontroladores, DSP
son la base para construir un sistema controlado. La implementación de
controladores digitales resulta de manera compacta y económica mediante el uso
de microcontroladores y DSP.

5. Robótica

En un sistema robotizado, la aportación de la robótica es clave, pues mediante

ella se obtiene el estudio cinemático del sistema mecánico, igualmente la
obtención de la descripción espacial en 3D es producto de la aplicación de ésta
disciplina. En la parte de la dinámica, se contribuye con la parte de la obtención
de las ecuaciones generales de un robot de n grados de libertad, así como el
estudio de esquemas de algoritmos de control y el diseño de trayectorias.

6. Control Automático

Esta disciplina aporta la teoría de control, garantizando la estabilidad de los

sistemas. Los diferentes esquemas de control desde el más simple como un
control proporcional hasta uno de control robusto son diseñados siguiendo los
principios de la teoría de control. La aplicación de sistemas de lazo cerrado es
clave en la concepción de un sistema mecatrónico.

7. Ciencias computacionales

Dentro del área ciencias computacionales la tendencia es hacia la programación

en C++, java, lenguaje ensamblador, .net, asp, matlab o el equivalente de
software libre, lenguajes de simulación como el arena, sistemas operativos (de
microsoft y de software libre) software de tercera dimensión, las matemáticas
discretas, simuladores de todas las áreas, buscadores de información.

Existe actualmente una gran tendencia a establecer un nuevo campo de la

computación que integraría los diferentes métodos de resolución de problemas
que no pueden ser descritos fácilmente mediante un enfoque algorítmico
tradicional. Estos métodos tienen su origen en la emulación de sistemas
biológicos. Se trata de una nueva forma de computación que es capaz de
manejar las imprecisiones e incertidumbres de problemas relacionados con el
mundo real (reconocimiento de formas, toma de decisiones, etc.). Para ello se
dispone de un conjunto de metodologías como la Lógica Borrosa, el
Razonamiento Aproximado, la Teoría del Caos y las Redes Neuronales.

Redes Neuronales

Las redes neuronales artificiales (RNA) son modelos que intentan reproducir el
comportamiento del cerebro. Como tal modelo, realiza una simplificación,
averiguando cuáles son los elementos relevantes del sistema, bien bien porque la
cantidad de información de que se dispone es excesiva o bien porque es
redundante. Una elección adecuada de sus características, más una estructura
conveniente, es el procedimiento convencional utilizado para construir redes
capaces de realizar determinada tarea.

Sistemas expertos
Los sistemas expertos o especializados constituyen la instrumentación de la
inteligencia Artificial apasionante y muy útil. Son sistemas que acumulan saber
perfectamente estructurado, de tal manera que sea posible obtenerlo
gradualmente según las situaciones. Aquí desaparece el concepto de información
en favor del de saber. Un sistema experto no es una biblioteca que aporta
información, sino un consejero o especialista en una materia de ahí que aporte
saber, consejo experimentado.
Un sistema experto es un sofisticado programa de computadora. Posee en su
memoria y en su estructura una amplia cantidad de saber y, sobre todo, de
estrategias para depurarlo y ofrecerlo según los requerimientos. Ello convierte al
sistema (software-hardware) en un especialista en la materia para lo que está
programado; se utiliza como apoyo o elemento de consulta para investigadores,
médicos, abogados, geólogos, y otros profesionales. En la actualidad existe un
gran número de sistemas expertos repartidos entre los campos más activos de la
investigación y de la profesionalidad. Esta descripción corresponde en general a
un sistema mecatrónico.
 Algoritmos genéticos

Se puede aplicar para optimizar sistemas mecatrónicos o robots o cualquier otro

tipo de aspectos que sean susceptibles de ser optimizados como líneas de
producción.
En general cualquier algoritmo genético utilizado para resolver un problema, debe
tener cinco componentes básicos enlistados a continuación:
• Se necesita una codificación o representación del problema, que resulte
adecuada al mismo.
• Una manera de crear una población inicial de soluciones.
• Una función de ajuste ó adaptación al problema, también llamada función de
evaluación, la cual asigna un número real a cada posible solución codificada.
• Durante la ejecución del algoritmo, los padres – dos individuos pertenecientes
a la población inicial, que son soluciones factibles del problema- deben ser
seleccionados para la reproducción; a continuación dichos padres
seleccionados se cruzarán generando dos hijos, nuevas soluciones al
problema, sobre cada uno de los cuales actuará un operador de mutación de
acuerdo con una cierta probabilidad. El resultado de la combinación de las
anteriores funciones será un conjunto de individuos (posibles soluciones al
problema), los cuales en la evolución del Algoritmo Genético formarán parte
de la siguiente población.
• Valores para los parámetros: tamaño de la población, probabilidad de
aplicación de los operadores genéticos.

IV. Currículo actual de programas de estudio de la mecatrónica a nivel de postgrado.

El currículo actual presente en algunos programas de postgrado es muy variada, sin

embargo muchos programas coinciden en temas y tópicos de los cuales, sin detallar
sus contenidos, se pueden enumerar los siguientes:

Robótica
Sistemas de control avanzado
Diseño mecánico
Control Inteligente
Sistemas de control digital
Sistemas mecatrónicos
Sistemas avanzados de control de movimiento
Tecnologías de fabricación avanzados
Sistemas micromecatrónicos
Sistemas embebidos
Sistemas de tiempo real
Instrumentación y sensores
Estructura y propiedades de los materiales
Modelado de sistemas mecatrónicos
V. Bibliografía

[1] http://www.ittla.edu.mx/educacion/ing_mecatronica.htm
[2] http://picasaweb.google.es/efcaguab/MecatrNicaHastaEnLaSopa/
[3] http://www.mitecnologico.com/mecatronica/Main/ClasificacionDeSistemas
Mecatronicos
[4] Revista internacional magisterio. Educación y pedagogía. Revista No. 18.
[5] http://www.mtycic.com.mx/estrategias.html
[6] Revista Automática e instrumentación. Pp. 53-61. Vol. No. 361. 2005.
[7] Revista La Ventana Informática. Edición N0 9. Universidad de Manizales. Pág. 56 –
57. Mayo 2003.
[8] Enciclopedia Informática y Computación. Ingeniería del Software e Inteligencia
artificial. Julio 1992.
[9] Revista Iberoamericana de Inteligencia Artificial. Aplicación de Inteligencia Artificial
en Sistemas Automatizados de Producción. Llata, J.R , Sarabia, E.G., Fernández,
D., Arce J., Oria, J.P.. Numero 10, páginas 100-110. Disponible en
http://www.aepia.org/).