Maquinas especiales

Para ciertas aplicaciones, una máquina puede constar de cientos o

miles de piezas, lo que convierte la gestión del proyecto en un
proceso complejo.
WorkPLAN propone una solución especialmente pensada para la
gestión de proyectos. El programa trabaja directamente a partir de
los planos CAD y crea una estructura en árbol de las piezas, controla
las compras, la subcontratación y el mecanizado. Al mismo tiempo,
WorkPLAN gestiona los cambios en los planos a medida que surgen.

El análisis detallado del desarollo del proyecto destaca los procesos

más importantes y las fechas de entregas previstas, lo que permite
identificar los retrasos por adelantado. WorkPLAN también controla
los costes, para los artículos comprados como los fabricados. Los
costes reales se pueden comparar con los costes previstos para
identificar las zonas que necesitan más atención durante el proceso
de producción. Gracias a estas herramientas, los responsables
pueden ver enseguida el desarrollo del proyecto. Esto les permite
tomar decisiones basadas en la amplia información acumulada en
WorkPLAN y así terminar la fabricación de la máquina a tiempo y
conforme al presupuesto.
Para el mecanizado interno de sus piezas, los fabricantes de
maquinaría especializada pueden mejorar su productividad con
WorkNC. Los modelos se pueden importar y preparar para la
producción en WorkNC-CAD. Así, la programación de la máquina de
control numérico es muy fácil gracias a los módulos de mecanizado
automáticos 2, 3 y 5 ejes del programa. Estos módulos de
mecanizado están pensados para optimizar el rendimiento de la
máquina herramienta y, al mismo tiempo, fabricar piezas precisas y
de gran calidad. Juntos, WorkPLAN y WorkNC ayudarán a los
fabricantes de máquinas a alcanzar sus objetivos de rentabilidad y
de entrega.

Motores de CA, CC y servomotores

Servomotores sin escobillas

Unimotor FM es una gama de servomotores de CA sin escobillas con un rendimiento apto para su uso con
los servoaccionamientos de Control Techniques. Las siglas FM corresponden a Flexible Motor (motor

flexible), un motor diseñado para adaptarlo a una amplia gama de aplicaciones. Los motores están

disponibles en seis tamaños de bastidor con diferentes reductores, disposiciones de montaje y longitudes

de motor.
 Unimotor HD es un nuevo servomotor Control Techniques de alto rango dinámico, diseñado para par

máximo. Esta gama de servomotores brushless AC ofrece una excepcional solución compacta y de baja

inercia para aplicaciones donde se requiere un par motor muy alto durante perfi les de aceleración y

desaceleración rápidos.

Unimotor hd

0,72Nm - 16Nm
Servomotor de CA sin escobillas de alto rango dinámico

 Unimotor hd
 Características
 Retroalimentación
 Descargas

Una combinación diseñada para una salida de par alto para aplicaciones dinámicas

Servomotor compacto para aplicaciones exigentes

Unimotor HD es un nuevo servomotor Control Techniques de alto rango dinámico, diseñado para par

máximo. Esta gama de servomotores brushless AC ofrece una excepcional solución compacta y de baja

inercia para aplicaciones donde se requiere un par motor muy alto durante perfi les de aceleración y

desaceleración rápidos.

Excelencia en ingeniería, innovación y fiabilidad

Unimotor HD ha sido desarrollado por un equipo dedicado con nuestro proceso de diseño que da prioridad

a la innovación de productos, el rendimiento y la fi abilidad. Esto permite que las nuevas ideas sean

rápidamente evaluadas, prototipadas y probadas usando un conjunto de desarrollo interno y herramientas

software de modelización. Como resultado Unimotor HD incorpora una serie de características únicas que
mejoran el rendimiento del diseño con varias patentes pendientes. Unimotor HD “eleva el listón” en

términos de rendimiento y calidad.

Lo último en combinación motor y accionamiento

Las combinaciones Control Techniques de motor y accionamiento proporcionan un sistema optimizado en

términos de valores nominales, rendimiento, costo y facilidad de uso. Los motores Unimotor HD equipados

con SinCos de alta resolución o codifi cadores absolutos son precargados con las características de la

“placa de motor” durante el proceso de fabricación. Estos datos pueden ser leídos por los

servoaccionamientos Control Techniques y se utilizan para optimizar automáticamente la confi guración de

la unidad. Esta característica simplifi ca la puesta en marcha y mantenimiento, garantiza un rendimiento

consistente y ahorra tiempo.

5.1

Introducción

El presente trabajo de investigación ejemplifica y define lo referente a los servomotores y su construcción

de cd y ca.

También se dan ejemplos claros de cómo influye la potencia en la máquina y las relaciones de par-
velocidad de algunas de las maquinas antes mencionadas para su mejor funcionamiento.

Se estructura por medio de diagramas la constitución de los servomotores, ya sea de ca o cd; se toma
detalle de cada una de sus partes y de su comportamiento como diferentes motores.

Se analizan los diferentes tipos de servomotores de cd son excitación separada (que son 4 en total), y se
analizan sus puntos principales.

Por otro lado, se encuentra un fácil entendimiento de los servomotores de ca, si se analiza primero el
funcionamiento de los servomotores de cd, ya que conservan similitudes propias de los motores, y
diferencias tan marcadas como lo es su curva de par-velocidad, por ejemplo.

Objetivos

 Analizar a fondo los conceptos y definiciones de los servomotores en sus dos modalidades,
corriente alterna (ca) y corriente directa (cd).

 Explicar el funcionamiento de los tipos de servomotores mediante esquemas, ejercicios y

relación con otro tipo de motores, ya sea en ca, o bien en ca, dependiendo de su utilidad.

 Ejemplificar las diferencias funcionales que existen entre ambos tipo de servomotores con
respecto a sus principales características.

 Desarrollar los temas pertinentes a la división de los servomotores de cd y ca respectivamente.

Servomotor
Actuador mecánico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por objeto llevar al sistema a una
lectura cero reduciendo a cero la señal de error.

Servomotores de CD

Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede de amplificadores
eléctricos de cd o ca con demoduladores internos o externos, reactores saturables, tiratrones o
amplificadores rectificadores controlados de silicio.

Los servomotores de cd son de muchos tamaños, desde .05 hp hasta 1000 hp.

Las características fundamentales que se deben buscar en cualquier servomotor de cd o ca, son las
siguientes:

 Que el par de salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de control
aplicado (desarrollado por el amplificador).

 Que la dirección del par éste determinada por la polaridad instantánea del voltaje de control.

Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los más importantes, los cuales son:

 Motor de derivación de campo controlado

 Motor derivación de armadura controlada

 Motor serie

 Motor derivación de imán permanente o de excitación de campo fijo

a) Servomotor de cd de campo controlado

El par que produce este motor es cero cuando el amplificador de error de cd no le suministra excitación de
campo.

Como la corriente de armadura es constante, el par varía directamente de acuerdo con el flujo del campo
y también de acuerdo con la corriente de campo hasta la saturación.

Si se invierte la polaridad del campo, se invierte la dirección del motor. El control de la corriente del campo
mediante este método se usa solo en servomotores muy pequeños, debido a que no es deseable
suministrar una corriente de armadura grande y fija como la que se necesitaría para los servomotores de
cd.

Otra de las razones de su uso en servomotores pequeños es el hecho de que su respuesta dinámica es
más lenta que la del motor de armadura controlada, debido a la mayor constante de tiempo del circuito
altamente inductivo del campo.
 b) Servomotor de cd de armadura controlada

Este servomotor emplea una excitación de campo de cd fija que suministra una fuente de corriente
constante.

Este tipo de control, posee determinadas ventajas dinámicas que no tienen el método de control de
campo.

Un cambio súbito en el voltaje de armadura que ocasiones una señal de error provocara una respuesta
casi instantánea en el par debido a que el circuito de armadura es esencialmente resistivo en
comparación con el circuito de campo altamente inductivo.

El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante más allá del punto máximo de la curva de
saturación, para mantener el par menos sensible a pequeños cambios en el voltaje de la fuente de
corriente constante.

Además, un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismo cambio
pequeño de la corriente de armadura, representado de forma algebraica como:

Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje de armadura.
Si la señal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el motor invierte su dirección.

c) Servomotor de cd de imán permanente de armadura controlada

Este tipo de servomotor, mucho muy difundido, emplea imanes permanentes (ya sea de Alnico o de
cerámica) para tener excitación constante del campo, en oposición a una fuente constante de corriente de
campo.

Se fabrica en general para 6v y 28v en tamaños fraccionarios y en 150v para caballajes integrales hasta
de 2 hp.

La estructura del campo para este tipo de motor consiste en general de aleación Alnico VI, vaciada o
colada en forma de anillo circular que rodea completamente a la armadura y da un flujo fuerte y constante.

Los motores de imán permanente están bien compensados mediante devanados de conmutación para
evitar la desmagnetización de los imanes de campo siempre que se invierte súbitamente el voltaje de
corriente directa de armadura.

En estos motores, las corrientes parásitas y los efectos de la histéresis, en general son desdeñables y las
zapatas polares son comúnmente laminadas para reducir el arqueo en las escobillas siempre que se tiene
un cambio rápido del voltaje a la señal.
Estos dispositivos también se controlan mediante la regulación del voltaje de armadura de igual manera
que el motor derivación de armadura controlada mencionado anteriormente.

En este motor se usan dos modos de funcionamiento: de control de posición y de control de velocidad.
Los que se usan para control de posición a veces se llaman “motores de par” debido a que se desarrollan
para extremadamente altos en reposo o a bajas velocidades.

A la inversa, a altas velocidades, ya que el par varia inversamente con la velocidad, dada en el sistema SI
por:

El par desarrollado es extremadamente pequeño. El par se desarrolla también en función del voltaje
aplicado a la armadura.

La siguiente figura muestra las curvas características de par (inverso)-velocidad para tres voltajes, bajo,
medio y alto.

Las curvas son muy lineales y el par varía en forma inversa con la velocidad. También se muestra la
familia de corrientes que se toma del suministro de cd a voltajes aplicados bajos, medios y altos.

La línea de carga que se produce en las intersecciones de las curvas par-velocidad con las curvas
corriente-par es una indicación de la velocidad del par y la corriente que se produce a voltajes bajos (l),
medianos (m) y altos (h).

+Curvas características de un servomotor de cd

Cuando los servomotores de cd de imán permanente se usan en control de velocidad, trabajan en forma
continua para mantener determinada velocidad predeterminada o deseada.

Puesto que P = kTS, siempre que sean relativamente pequeños las velocidades y los pares, la potencia
que se desarrolla y la que se disipa son pequeñas.

La figura anterior muestra las curvas par-velocidad para tres voltajes (bajo, medio y alto), así como las
zonas de funcionamiento seguro del motor.

Estos servomotores son, por lo general, totalmente cerrados y tienen grandes tamaños de armazón para
permitir una disipación adecuada de calor.

Dependiendo de la velocidad por controlar y de las necesidades de par de la carga que se impulsa, un
motor también puede necesitar de un ventilador interconstruido para mejorar la disipación del calor y
enfriar la armadura.

Las graficas anteriores muestran también los limites de potencia para el funcionamiento seguro en trabajo
continuo son enfriamiento de aire, cuando las necesidades de par son bastante bajas y la velocidad
puede ser bastante alta.

Se usan también para mostrar la zona de trabajo intermitente, para la cual las necesidades de par son de
moderadas a altas y el funcionamiento seguro con trabajo continuo con ventilador de aire de enfriamiento.

Se muestran dos líneas de límites de potencia (A y B) y representan al producto par-velocidad basado en

la potencia nominal del motor, sin y con las ventajas de enfriamiento por aire. La línea de la carga
representa la carga fija que debe acelerar el motor.

Como se demostró en las graficas anteriores, el punto o representa la velocidad y el par máximo que
pueda desarrollar el motor sin enfriamiento por aire para funcionamiento continuo sin sobrecalentarse.

El punto w representa la velocidad y el par máximo que puede desarrollar con ventilador de enfriamiento y
en trabajo continuo.

Ejemplo 11-1
Dadas las relaciones par-velocidad de la grafica anterior, para un servomotor de cd, calcular:

 La velocidad del motor y el voltaje de armadura a los cuales el par de carga es 2.1 lb pie en el punto x.

 El par de arranque del motor, empleando el voltaje que se calculo en la parte (a)

 La potencia entregada a la carga bajo las condiciones de la parte (a), en hp y en watts.

 La velocidad y par máximo de la carga para servicio continuo sin ventilador de enfriamiento.

 La velocidad y par máximo de carga para servicio continuo con ventilador de enfriamiento

 La potencia que se entrega en la carga en la parte (d).

 La potencia que se entrega en la carga en la parte (e).

 El limite superior de rangos de potencia A y B respectivamente, como valores aproximados.

Solución:

 Extrapolando el punto x de la línea de carga

S = 800 rpm

 El voltaje de la línea de la carga es 60v. En reposo, 60v dan 4.5 lb pie de par de arranque.

 0.685 hp = 511 kw

 En el punto o: 1.1 lb pie y 410 rpm

 En el punto w: T = 2.4 lb pie y S = 900 rpm

f. 0.0859 hp

= 64.1 W

 0.411 hp = 307 W

 65 W y 305 W

d) Servomotores serie de cd de campo dividido

Los motores pequeños de potencia fraccionaria, de cd y campo dividido, se pueden hacer trabajar como
motores con excitación separada y de campo controlado, como se muestra en la figura siguiente.

Un devanado se llama devanado principal y al otro devanado auxiliar, aunque ambos generan fuerza
magnetomotriz y están devanados alrededor de los polos del campo en tal dirección que producen
inversión de rotación entre si.

Como se muestra en la figura anterior, los motores se pueden excitar por separado y se puede abastecer
a la armadura con una fuente de corriente constante.

Las ventajas del campo dividido para controlar el campo radican en que la respuesta dinámica de la
armadura se mejora, porque los campos siempre están excitados, y en que se obtiene un grado mas
exacto de control debido a que la dirección de rotación responde mas a diferencia extremadamente
pequeñas de corriente entre los devanados principal y auxiliar.
Los motores serie mayores se hacen funcionar empleando la configuración de la figura mostrada a
continuación, porque es difícil obtener una excitación separada de armadura empleando grandes
corrientes constantes.

En esta configuración, la corriente de armadura del motor serie de campo dividido es la suma de las
corrientes por los devanados auxiliar y principal. Pero cuando estas corrientes del campo en serie son
iguales y opuestas no se produce par.

Un pequeño aumento o disminución de la corriente en el devanado auxiliar producirá un par instantáneo

en la dirección que le corresponda.

El servomotor serie produce un alto par de arranque y una rápida respuesta a pequeñas señales de error.
La regulación de velocidad es mala en el caso de este motor, pero esta desventaja, en general, no es
importante en un servosistema, porque la carga es usualmente fija.

El empleo de dos devanados en oposición reduce algo la eficiencia del motor, aunque con los motores
pequeños lo anterior no es gran problema.

En general, los motores de cd “derivación” o “shut” y los de serie tienen mayor inercia en su rotor que los
motores de ca, para determinada potencia en hp, debido a los devanados más toscos de sus armaduras.

La resistencia adicional que resulta por la fricción de las escobillas hace que disminuya el empleo de
motores de cd en servosistemas extremadamente pequeños y de instrumentos sensibles.

Las armaduras pequeñas también están en diagonal para reducir el fenómeno llamado “amarre de
ranuras” a bajas velocidades. También la conmutación es problema con los servomotores de cd, aunque
ayudan mucho los interpolos y devanados de compensación.

Sin embargo, a grandes altitudes, debido a la falta de oxigeno, la capa de oxido se puede raspar de las
delgas, ocasionando fallas de conmutación. Se han desarrollado servomotores pequeños herméticamente
sellados para superar este problema en particular.

Se presentan peores problemas de conmutación debido al hecho de que los motores trabajan la mayor
parte del tiempo desde posiciones de reposo o casi de reposo (nulas) y pasan altas corrientes a las
delgas o segmentos del conmutador.

Además, el arqueo en cualquier motor de conmutador produce radiación y radiointerferencia. Finalmente,

las escobillas necesitan mantenimiento periódico.

Por todas las razones que se han descrito con anterioridad, la mayor parte de los motores más pequeños
que se usan en los servomecanismos son del tipo de motor de inducción de ca bifásico o de polo
sombreado, del tipo de cd sin escobillas, o bien del tipo de motor de pasos.

Servomotores de CA

Junto con los motores de paso pequeños de cd, la mayor parte de los servomotores mas pequeños de ca
son del tipo de motor bifásico de inducción de polo sombreado.

La siguiente figura muestra el diagrama esquemático del servomotor bifásico. Este motor es un motor
bifásico verdadero, con dos devanados de estator desplazados a 90° en el espacio.

El devanado de referencia es constante y por lo general se excita mediante un capacitor por el suministro
fijo de ca. Una pequeña señal de error de determinada polaridad instantánea con respecto al devanado de
referencia se amplifica y se envía o alimenta al devanado de control.

Se produce la rotación del motor en una dirección tal que reduce la señal de error y el motor cesa de girar
cuando se produce una señal nula en el devanado de control.

El servomotor de polos sombreados, mostrado a continuación, emplea un relevador sensible a la fase,

para accionar aquellos contactos que producen un corto circuito del devanado del polo sombreado, para
desarrollar rotación en la dirección deseada.
Como con todos los devanados de polos sombreados, se conecta un devanado monofásico de campo de
ca con el suministro de ca. En presencia de una señal de error suficiente para accionar el relevador, se
pone en corto circuito un par de devanados de polo sombreado; gracias a ello el servomotor gira hasta
que se produce el cero, en el cual se sale el relevador, y se detiene el motor.

Una señal de error de polaridad opuesta accionara el relevador sensible a la fase poniendo en
cortocircuito otro par de devanados, originando la rotación del servomotor en dirección inversa.

Es bastante evidente que el diseño del motor bifásico de la figura anterior es el mejor de los dos tipos,
porque es capaz de responder a señales pequeñas de error.

Un servomotor de polos sombreados solo responderá cuando la señal amplificada de error sea de la
magnitud suficiente para hacer que trabaje el relevador.

La respuesta del servomotor bifásico a señales de control muy pequeñas se mejora todavía más si se
reduce el peso y la inercia del motor, en un diseño que se conoce como “servomotor de taza de freno” o
“copa de freno”.

En la siguiente figura se muestran estos servomotores de ca de bajo par, que se prestan muy bien para
los servosistemas de instrumentación de ca.

Como todo el hierro del circuito magnético es estacionario, el rotor consiste solo de una caja cilíndrica
delgada de cobre o latón, y su eje se sujeta con un rodamiento único. Debido a su baja inercia, el motor
de taza de freno es capaz, por lo tanto, de ponerse en marcha hasta cuando se apliquen señales
extremadamente pequeñas a su devanado de control.

El principio de la taza de freno se usa también para amortiguar o desacelerar los servomotores de cd y ca
para que puedan detenerse en forma instantánea cuando la señal de error es nula; de este modo reduce
el penduleo o el sobretiro exagerado siempre que se tenga una señal de error.

Como se observa en la siguiente figura, se acopla al motor una taza de freno de bajo peso y baja inercia.

Esta taza rodea a un imán permanente, y a su vez, esta rodeada por sujetadores de hierro suave para
preservar la retentividad del imán permanente. Cualquier cambio en la velocidad, es decir, arranque, paro
o reversa, produce una acción de amortiguación. Las ventajas de este método de amortiguamiento son su
larga vida y resistencia al desgaste.

Las características par-velocidad del servomotor bifásico se muestran en la siguiente figura; tanto el par
como la velocidad son funciones de la magnitud de la señal amplificada del voltaje de error que se aplica
al devanado de control.

Los voltajes mayores de señal de error producen pares correspondientemente mayores. Cuando se
reduce en forma gradual el error, se reduce en forma correspondiente el voltaje de error para determinada
carga, produciéndose una reducción tanto en velocidad como en par a medida que el motor se acerca a
su posición nula.

Puesto que el devanado de referencia del servomotor bifásico se energiza en forma continua, los voltajes
mayores de señal de error pueden abrir la posibilidad de hacer que el motor pase a monofásico, aun
cuando el voltaje de la señal de error tienda a reducirse a lo largo de la línea de carga que aparece en la
figura anterior.

La fase de las señales de error que se aplican al devanado de referencia en el servomotor bifásico
determina la dirección de rotación, para que se produzca un nulo, o cero, y se reduzca a cero la señal de
error. En consecuencia, el servomotor bifásico es sensible tanto a la fase como al voltaje.

Colusiones

El servomotor es un actuador mecánico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por objeto
llevar al sistema a una lectura cero reduciendo a cero la señal de error, y existen dos tipos de
servomotores, de corriente directa y de corriente alterna.
Sus características fundamentales para cd y ca son dos, la primera radica en que el par de salida del
motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de control aplicado.

Y la segunda se basa en el hecho de que la dirección del par éste determinada por la polaridad
instantánea del voltaje de control.

El servomotor de cd campo controlado es aquel donde el par que produce este motor es cero cuando el
amplificador de error de cd no le suministra excitación de campo, y si se invierte la polaridad del campo,
se invierte la dirección del motor.

Otro tipo de servomotor de cd es el de armadura controlable, que emplea una excitación de campo de cd
fija que suministra una fuente de corriente constante. Este tipo de control, posee determinadas ventajas
dinámicas que no tienen el método de control de campo.

El servomotor de cd de imán permanente de armadura controlada emplea imanes permanentes para

tener excitación constante del campo, en oposición a una fuente constante de corrientes de campo.

Los servomotores serie de cd de campo dividido se pueden hacer trabajar como motores con excitación
separada y de campo controlado; un devanado se llama devanado principal y al otro devanado auxiliar,
aunque ambos generan fuerza magnetomotriz y están devanados alrededor de los polos del campo en tal
dirección que producen inversión de rotación entre si.

Por otro lado, la mayor parte de los servomotores mas pequeños de ca son del tipo de motor bifásico de
inducción de polo sombreado, junto con los motores de paso pequeños de cd.

5.3

Motor paso a paso

De Wikipedia, la enciclopedia libre

Saltar a navegación, búsqueda

Motor paso a paso (PaP)

El motor PaP es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos

eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de
avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor
paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analógico y
puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y repetibilidad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia
variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados
digitalmente.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable,

el motor de magnetización permanente, y el motor paso a paso híbrido.

Contenido
[ocultar]

 1 Secuencia de funcionamiento
o 1.1 Control de las bobinas
o 1.2 Velocidad de rotación
o 1.3 Tipos de motores paso a paso
 2 Enlaces externos

[editar] Secuencia de funcionamiento

Observese como la variación de la dirección del campo magnético creado en el estator

producirá movimiento de seguimiento por parte del rotor de imán permanente, el cual
intentará alinearse con campo magnético inducido por las bobinas que excitan los
electroimanes (en este caso A y B). Vcc es la alimentación de corriente continua (por
ejemplo 5V, 12V, 24V...)

Tabla de orden de fases. En este caso concreto el motor tendrá un paso angular de 90º y
un semipaso de 45º (al excitarse más de una bobina)

Terminal 1 Terminal 2 Terminal 1 Terminal 2

Paso Imagen
Bobina A Bobina A Bobina B Bobina B

Paso 1 +Vcc -Vcc

(Semi-)Paso
+Vcc -Vcc +Vcc -Vcc
2

Paso 3 +Vcc -Vcc

(Semi-)Paso
-Vcc +Vcc +Vcc -Vcc
4

Paso 5 -Vcc +Vcc

(Semi-)Paso
-Vcc +Vcc -Vcc +Vcc
6

Paso 7 -Vcc +Vcc

 (Semi-)Paso
+Vcc -Vcc -Vcc +Vcc
8

[editar] Control de las bobinas

Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el principio de
"Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentación en un sentido; si cambiamos
el sentido de la alimentación activando T2 y T3, cambiaremos el sentido de
alimentación y el sentido de la corriente.

Topología de "puente en H" para las bobinas A y B

variación de la alimentación de corriente de la bobina A según los transistores T1, T2, T3, T4

[editar] Velocidad de rotación

La velocidad de rotación viene definida por la ecuación:

donde:
  f: frecuencia del tren de impulsos
 n: nº de polos que forman el motor

Si bien hay que decir que para estos motores, la máxima frecuencia admisible suele
estar alrededor de los 625 Hz. Si la frecuencia de pulsos es demasiado elevada, el motor
puede reaccionar erróneamente en alguna de las siguientes maneras:

 Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

 Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
 Puede girar erráticamente.
 O puede llegar a girar en sentido opuesto.

lo importante es que también coloquen a disposición un simulador o circuito para probar

estos motores paso a paso para descartar fallas en ello.

[editar] Tipos de motores paso a paso

El motor de paso de rotor de imán permanente: Permite mantener un par diferente

de cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de la construcción del motor,
es típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El ángulo
de rotación se determina por el número de polos en el estator

El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y

un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atraídos a los
dientes del estator electromagnéticamente energizados. La inercia del rotor de un motor
de paso de reluctancia variable es pequeña y la respuesta es muy rápida, pero la inercia
permitida de la carga es pequeña. Cuando los devanados no están energizados, el par
estático de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de
paso de reluctancia variable es de 15°

El motor híbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el

rotor, el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se
puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e
imán permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par y se puede
configurar para suministrar un paso angular tan pequeño como 1.8°.

Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida.

Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de
dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento.

Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 ó 6 cables de salida
dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar.

5.4

Motor lineal
Un motor lineal es un tipo particular de motor eléctrico utilizado en ascensores o trenes
de alta velocidad. Consiste en un elemento primario, donde se encuentran los
devanados, y un elemento secundario que se extiende a lo largo del trayecto que se va a
recorrer, aportando como ventaja la posibilidad de poder disponer de varios primarios
sobre un mismo secundario.

Al igual que en el caso de los motores eléctricos rotatorios, pueden existir modelos
síncronos y asíncronos. Junto con las guías lineales, el sistema de medida lineal y el
regulador electrónico forman el conjunto activo de accionamiento lineal.

Ventajas

Por muy fino

que se hile en el proceso de sintonía de los accionamientos, el valor limitado de la

rigidez junto con la existencia de posibles holguras en la transmisión mecánica restringe
el uso de husillos a bolas hasta una longitud de unos 6m, una velocidad de unos 60 m /
min , y una aceleración de hasta 1g en el mejor de los casos. Por el contrario, las
aplicaciones con motores lineales eliminan los elementos de transmisión mecánica que,
debido a su elasticidad, hacen que los accionamientos se comporten con una naturaleza
oscilatoria, limitando la dinámica y la ganancia del factor Kv.

La transmisión de la fuerza se realiza ahora directamente por el campo magnético.

Todo ello proporciona una serie de ventajas sobre los accionamientos tradicionales
basados en transmisiones mecánicas:

Mayores valores de velocidad, pudiendo llegar hasta 300 m/min.

Mayores valores de aceleración, lo que es muchas veces mas importante que el valor de
la velocidad máxima para reducir los tiempos de mecanizado.

Los valores típicos andan en torno a 1 ó 2g, o incluso más.

Mayor ancho de banda del sistema de accionamiento y mayores valores del factor Kv,
que dan una idea de la rapidez y calidad de respuesta del eje.

El sistema es más preciso cuando se desplaza a altas velocidades, por lo que la calidad
de la interpolación así como la velocidad y precisión en aplicaciones de contorneado se
incrementan notablemente

Reducción de los niveles de vibración sin comprometer el grado de prestaciones