AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

João Maurício Rosário

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

São Paulo 2009

 Copyright © 2009 by Editora Baraúna SE Ltda

Projeto Gráfico e Diagramação

Aline Benitez

Ilustração da capa
Alvaro Joffre Uribe Quevedo

CIP-BRASIL. CATALOGAÇÃO-NA-FONTE
SINDICATO NACIONAL DOS EDITORES DE LIVROS, RJ
_____________________________________________________________

R171a

Rosário, João Mauricio

Automação industrial / João Mauricio Rosário. - São Paulo : Baraúna, 2009.

ISBN 978-85-7923-000-4

1. Automação industrial. I. Título.

09-0963. CDD: 629.892

CDU: 681.5

05.03.09 06.03.09 011350

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www.editorabarauna.com.br
 Sumário

CAPÍTULO 1: Introdução à Automação. . . . . . . . . 13

1.1 - Automação Industrial – Histórico . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 – Áreas da Automação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3 - Conceito de Automação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 - O sistema Biológico x Tecnológico. . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5 - Tecnologia Fieldbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6 - Integração da Automação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 - Automação e Novas Tecnologias. . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.8 - Conclusões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

CAPÍTULO 2: Conceitos Básicos de Automação. . . 33

2.1 – Automação Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 – Sistemas de Controle Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 - Principais Elementos de um Sistema de Controle
Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4 - Conceito de Prototipagem Rápida em Automação. . . 62
2.5 - Robótica Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.6 - Controlador Programável (CLP) . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.7 – Controle Numérico (CNC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.8 – Conclusão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.9 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

CAPÍTULO 3: Sistemas Automatizados de

Produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1 - Introdução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.2 - Panorama da Indústria Eletroeletrônica. . . . . . . . . . . 96
3.3 - Descrição de Sistemas Automatizados . . . . . . . . . . . 116
3.4 - Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.5 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
CAPÍTULO 4: Integração de Sistemas
Automatizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.1 – Sistemas Produtivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2 – Contexto da Automação no Brasil. . . . . . . . . . . . . . 130
4.3 – Sistemas Automatizados – Conceitos e Definições. . 131
4.4 – Elementos de um Sistema Automatizado. . . . . . . . . 136
4.5 – Norma Internacional IEC 61131-3. . . . . . . . . . . . . 142
4.6 - Grafo de Comando Etapa e Transição - GRAFCET.150
4.7 - Algumas Propriedades do GRAFCET . . . . . . . . . . . 164
4.8 – Conclusão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.9 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

CAPÍTULO 5: Controladores Programáveis

Industriais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.1 – Descrição de um CLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5.2 - Linguagem de Programação de CLPs. . . . . . . . . . . . 185
5.3 - Exemplos de Utilização de Funções em uma CLP . . 190
5.4 - Conclusões. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.5 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

CAPÍTULO 6: Sistemas de Supervisão em

Automação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.1 – Sistemas de Monitoramento e Controle. . . . . . . . . . 199
6.2 - Sistema SCADA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.3 – Principais Características de um sistema SCADA . . 205
6.4 – Sistema Supervisório Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.5 – Principais Funcionalidades de um Sistema Supervisório
Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.6 - Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.7 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

CAPÍTULO 7: Redes de Comunicação em Automação

Industrial - Aplicações do Fieldbus . . . . . . . . . . 227
7.1 – Histórico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.2 – Sistemas Concentrados e Distribuídos. . . . . . . . . . . 232
7.3 – Conceitos Básicos de Redes de Comunicação em Automa-
ção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

6
7.4 – Estações de Monitoramento SCADA . . . . . . . . . . . 242
7.5 – Aplicações de Redes de Comunicação. . . . . . . . . . . 250
7.6 – Tecnologias de comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.7 – Redes de Comunicação FieldBusTM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
7.8 - Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
7.9 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

CAPÍTULO 8: Plataforma Industrial para Pesquisa,

Ensino, e Formação em Automação . . . . . . . . . . . . 273
8.1 - Histórico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.2 – Arquitetura Física e Sistema de Supervisão Cooperativo.
279
8.3 - Metodologia Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
8.4 - Descrição da Plataforma PIPEFA. . . . . . . . . . . . . . . 282
8.5 - Parte Operativa (chão de fábrica). . . . . . . . . . . . . . . 285
8.6 - Sistema de Supervisão Cooperativo . . . . . . . . . . . . . 293
8.7 - Sistema de Gestão de Produção . . . . . . . . . . . . . . . . 304
8.8 - Implementação de Rede Fieldbus. . . . . . . . . . . . . . . 309
8.9 - Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
8.10 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

CAPÍTULO 9: Redes de Petri na Modelagem e Análise

da Manufatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
9.1- Conceitos Básicos e Definições. . . . . . . . . . . . . . . . . 331
9.2 - Elementos de uma RdP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
9.3 - Regras de Evolução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
9.4 - Utilização de RdP em Sistemas Discretos de Manufatura
336
9.5 - A Dinâmica do Sistema na RdP. . . . . . . . . . . . . . . . 339
9.6 - Princípios de Modelagem de Sistemas . . . . . . . . . . . 346
9.7 - Modelagem de Elementos de Manufatura . . . . . . . . 350
9.8 - RdP Estendidas e Reduzidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
9.9 - Equivalência entre RdP e Grafcet . . . . . . . . . . . . . . 360
9.10 - Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
9.11 – Referências Bibliográficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

7
CAPÍTULO 10: Planejamento da Produção de Sistemas
de Manufatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
10.1 - Introdução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
10.2 - Sistema de Produção Discreta: Aspectos Conceituais.380
10.3 - O Problema do Planejamento da Produção . . . . . . 383
10.4 - Princípio de Operação das Práticas Industriais. . . . 385
10.5 - Políticas de Estoque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
10.6 - Métodos de Otimização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
10.7 - Integração de Práticas Industriais e Otimização . . . 411
10.8 - Aplicação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
10.9 - Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
10.10 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

CAPÍTULO 11: Conceitos de Automação Predial. 419

11.1 - Introdução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
11.2 - Domótica – Tecnologias e Conceitos. . . . . . . . . . . 424
11.3 - Sistema de Automação Doméstica. . . . . . . . . . . . . 437
11.4 - Integração de Sistemas em Automação Predial. . . . 455
11.5 - Elementos de Modelagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
11.6 – Exemplos Práticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
11.7 - Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
11.8 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485

CAPÍTULO 12: Conceitos de Automação Comercial. 489

12.1 – Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
12.2 - Principais Benefícios da Automação Comercial . . . 494
12.3 - Cenário Atual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
12.4 - Principais Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
12.5 - Principais Produtos Comerciais. . . . . . . . . . . . . . . 499
12.6 - Soluções Comerciais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
12.6.1 - Automação de Lojas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
12.6.2 - Automação de Depósitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
12.7 - Principais Resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
12.8 - Comparação entre diferentes modelos de integração em
Automação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
12.9 - Referências Bibliográficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514

8
 OBJETIVOS DESTE LIVRO

Este conjunto de livros didáticos são frutos de um traba-

lho de aproximadamente 20 anos nas áreas de Mecatrônica, de
Automação Industrial, de Robótica e de Controle e Instrumen-
tação, consolidando-se a partir do oferecimento de um conjunto
de disciplinas na área de Controle e Automação dentro do pro-
grama de Pós-graduação e de Graduação da Faculdade de Enge-
nharia Mecânica da Unicamp. O texto contribui não somente
para os profissionais da área de Engenharia, mas para todas as
pessoas interessadas em conhecer e em se aprofundar nas áreas
de Engenharia de Controle e Automação.
O contexto apresentado nesta série é subdividido em qua-
tro livros distintos: Automação Industrial, Robótica Industrial,
Mecatrônica e Eletrônica para Automação, que podem ser utili-
zados separadamente. Eles apresentam uma abordagem sistêmi-
ca, mas de fácil compreensão, fornecendo aos leitores uma visão
ampla do assunto, permitindo a formação de massa crítica em
nível industrial ou acadêmico.
O primeiro livro desta série é direcionado à formação
básica em Automação Industrial, e introduz noções e conceitos
fundamentais de Automação, Descrição de Sistemas Automa-
tizados de Produção, Integração de Sistemas Automatizados,
Controladores Programáveis Industriais, Sistemas Supervisórios
e Redes de Comunicação, Ferramentas de Modelagem a partir
da utilização do GRAFCET e Redes de Pétri, Planejamento da
Manufatura, Conceitos de Automação Predial e Comercial.
O segundo livro desta série é direcionado à formação bá-
sica em Eletrônica para Automação e está subdividido em duas
partes. A primeira introduz noções e conceitos básicos de Circui-
tos Lógicos por meio da introdução a Sistemas de Numeração,
Álgebra de Boole, Portas Lógicas e Circuitos Combinacionais e
Sequenciais e simplificação pelo Método de Karnaugh, Conta-
dores, Divisores e Circuitos Aritméticos, Circuitos Integrados.
A segunda parte abrange a área de Dispositivos Lógicos Repro-
gramáveis e Sistemas Reconfiguráveis, finalizando com a área de

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Prototipagem Rápida para Concepção de Sistemas Embarcados
em Automação.
O terceiro livro desta série é direcionado à área de Mecatrô-
nica, e introduz noções e conceitos de Mecatrônica, Modelagem
e Concepção de Sistemas Mecatrônicos, Automação e Integração,
Sensores e Atuadores Industriais, Estudo e Técnicas de Controle,
Eletrônica Reconfigurável e conceitos de Instrumentação Virtu-
al, Prototipagem Rápida, finalizando com a área de Prototipagem
Rápida para Concepção de Sistemas Mecatrônicos.
O quarto livro desta série tem como objetivo introduzir
elementos largamente utilizados dentro da área de Robótica
Industrial, enfatizando aspectos construtivos, Modelagem Ci-
nemática e Dinâmica, Geração de Trajetórias de Manipulado-
res, apresentação de softwares de simulação dinâmica e contro-
le de manipuladores robóticos, robôs industriais com Estrutura
Paralela e finalmente a parte de programação e de utilização
de robôs com ênfase na programação on-line e off-line. São
também apresentadas algumas tendências e aplicações especiais
nesta área, como Teleoperação e Sistemas Robóticos Móveis,
direcionando a aplicações industriais na área de Robótica. São
apresentados e analisados exemplos de aplicações industriais
reais, evidenciando conceitos e componentes descritos nos ca-
pítulos anteriores.

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 PREFÁCIO

O mundo vem presenciando nos últimos anos enormes

avanços na área tecnológica, em que os circuitos eletrônicos são
cada vez mais rápidos e eficientes, com redução significativa de
dimensões e de custos. Computadores e periféricos também se
desenvolvem rapidamente, em um círculo virtuoso, com o de-
senvolvimento de computadores mais poderosos com capacida-
de de implementação de aplicações mais complexas que, por sua
vez, exigem cada vez mais capacidade computacional.
O desenvolvimento dos circuitos integrados possibilitou
a produção em larga escala e a baixo custo de microprocessado-
res dedicados. Esses dispositivos eletrônicos estão presentes não
apenas nos equipamentos industriais, como também nos auto-
móveis, nas máquinas de lavar, nos sistemas de ar-condicionado,
nos aparelhos de vídeo etc. Os sistemas mecânicos também so-
freram profundas modificações conceituais com a incorporação
da capacidade de processamento, tornando-os mais rápidos,
eficientes e confiáveis, com custos de implementação cada vez
menores. Esses resultados vêm causando uma ampla revolução
tecnológica na Engenharia e na sociedade em geral: quando são
associados aos sistemas mecânicos é que se observa um maior
impacto nos sistemas produtivos e no cotidiano das pessoas.
Ao longo dos últimos anos é cada vez mais frequente a uti-
lização de componentes eletrônicos (tais como sensores, atuadores
eletromecânicos e circuitos de controle) para acionamento e para
controle de sistemas mecânicos, dando origem à Mecatrônica, que
pode ser definida como a integração concorrente de conhecimen-
tos nas áreas de Mecânica, de Eletrônica e de Computação. Essa
combinação tem possibilitado a simplificação dos sistemas mecâ-
nicos, a redução de custos e de tempo de desenvolvimento e a ob-
tenção de produtos com elevado grau de flexibilidade e capacidade
de adaptação a diferentes condições de operação.
Os conceitos de Mecatrônica podem ser empregados em
uma vasta gama de aplicações, entre elas as áreas de Automação
Industrial, de Biocibernética e de Domótica.

11
 A necessidade de atualização e de formação contínua
nunca foi tão constante como nos últimos tempos. O conheci-
mento e o domínio de novas tecnologias são pré-requisitos para
formação profissional em qualquer área, foco adotado no cur-
so de Engenharia de Controle e Automação da Unicamp, cujo
processo de implementação teve participação ativa deste autor.
(Rosário, 2000)
Estes livros didáticos enfocam as grandes áreas da área de
Controle e Automação Industrial, apresentando exemplos de
aplicação direcionados às áreas de Automação e de Robótica In-
dustrial, de Biocibernética e de Automação Predial e Comercial,
podendo ser estendidos a muitas outras áreas correlacionadas,
fornecendo aos leitores uma introdução no assunto e um com-
plemento à formação profissional. Não há pretensão de esgotar
o assunto e nem sequer de trazer uma obra completa na área, o
que, aliás, seria impossível de escrever, dadas a enorme diver-
sidade de temas e a complexidade inerente a uma abordagem
detalhada de todos esses assuntos.
Dentro dessa perspectiva, existem capítulos introdutórios
e de revisão que poderão ser usados nos primeiros anos de for-
mação profissional e capítulos mais avançados, com aplicações
direcionadas à indústria, que podem ser muito úteis para alunos
de final de curso de Engenharia de pós-graduação e aos profissio-
nais da área, como forma de complementar a sua formação, mas
também de abrir horizontes e perspectivas futuras.
É neste contexto que esta série de livros didáticos abor-
dando a área de controle e automação industrial apresenta essas
tecnologias no contexto de um sistema produtivo do futuro,
em que os componentes não são meros dispositivos isolados,
mas apresentam alguma inteligência, comunicando-se entre si,
e estão inseridos em um contexto mais vasto denominado In-
dústria Digital.

12
 CAPÍTULO 1

Introdução à Automação

13
14
 Capítulo 1

Introdução à Automação

Desde os tempos mais remotos, o homem vem tentan-

do fazer com que utensílios e ferramentas substituam-
no no trabalho, sendo o seu maior sonho criar um
autômato que realize todas as suas funções operárias.
No fim da Idade Média, que é um período em que ve-
mos grandes avanços nas áreas da Mecânica, da Física
e da Química, é também a época em que se deu início
ao pensamento da máquina para substituir o homem.
Nos últimos anos, com a globalização, as indústrias
passaram por grandes transformações, com o intuito
de se tornarem mais competitivas. Foi necessária a
modernização de seus parques industriais, visando
à competitividade de seus produtos, por meio do au-
mento da qualidade, redução de custos e preços mais
acessíveis, dando origem a um conjunto de técnicas e
procedimentos designados de AUTOMAÇÃO.
A modernização das fábricas surge com o intuito de
adaptação às exigências e competitividade do mercado.
Podemos dizer que a automação num processo produti-
vo, tem a finalidade de facilitar esses processos, acarre-
tando na realização de sistemas otimizados capazes de
produzir bens com menor custo, com maior quantida-
de, em menor tempo e com maior qualidade.
Este capítulo apresenta inicialmente um breve histórico
da automação industrial, mostrando também as bases
e procedimentos metodológicos industriais necessários
para a elaboração de projetos em automação, e pesquisa
e formação na área de integração de sistemas.

15