Cinematicaparte A

La Cinematica
ovvero del come i corpi si muovono
Ricostruzione della cinematica

segmentale e articolare da misure
fotogrammetriche
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009
Introduzione alla cinematica
Si chiama
chiamaCinematica
“Bio-cinematica”
la parte della
la meccanica
parte della
che studia
Bio-
le proprietà che
meccanica del studia
moto deile proprietà del movimento
corpi senza umano
tener conto delle
senza
cause tener
che loconto delle cause che lo determinano
determinano
Definire cinematicamente un moto o una legge del moto

di un corpo (punto) vuol dire definire, ad ogni istante, la
posizione di questo corpo (punto) rispetto al sistema di
riferimento scelto

2008-2009
1
Richiami di Cinematica
1. Spostamento
2. Velocità
3. Accelerazione

2008-2009
Cinematica del punto Richiami
Cinematica lineare: moto rettilineo (1D)

Grandezza misurata: spostamento
Definizione Unità di misura
Spostamento x(t ) [m]
dx
v(t ) = = x&
Velocità dt [ms-1]
dv d 2v
Accelerazione a (t ) = = = &x& [ms-2]
dt dt 2

2008-2009
2
Stima da dati sperimentali
xk
Spostamento
xk +1 − xk xk − xk −1
vk+ = vk− =
T T
Velocità
vk+ + vk− xk +1 − xk −1
vk = =
2 2T
vk+ − vk− xk +1 − 2 xk + xk −1
Accelerazione ak = =
T T2
T è il passo di campionamento del segnale spostamento

2008-2009

Grandezza misurata: velocità
x(t ) = x0 + ∫0v(τ )dτ

t
Spostamento [m]
Velocità v(t ) [ms-1]
dv
Accelerazione a (t ) = = v& [ms-2]
dt

2008-2009
3
Stima da dati sperimentali
 v + v k −1 
Spostamento xk = T  0 k + ∑ vi 
 2 i =1 
Velocità vk
vk +1 − vk −1
Accelerazione ak =
2T
T è il passo di campionamento del segnale velocità

2008-2009

Grandezza misurata: accelerazione
Spostamento (
x(t ) = x0 + v0t + ∫0 ∫0 a(ξ )dξ dτ
t τ
) [m]
v(t ) = v0 + ∫0a(τ )dτ

t
Velocità [ms-1]
Accelerazione a (t ) [ms-2]

2008-2009
4
Moti rettilinei Richiami
Uniforme
X(t) VX(t) aX(t)
x0 α
t t t
x(t ) = vt + x0 v x (t ) = tan α ax (t ) = 0
Uniformemente accelerato
X(t) VX(t) aX(t)

v0 α
x0
t t t
1 2
x(t ) = at + v0t + x0 v x (t ) = at + v0 ax (t ) = tan α
2
2008-2009
Determinare posizione che il corpo occupa ad ogni istante

rispetto ad un sistema di riferimento, la velocità scalare non è
sufficiente!
Velocità vettoriale
z OP vettore posizione
P
P1 PP1 vettore spostamento
OP(t)
O
y
PP1 OP1 − OP ∇OP
v m (t , t1 ) = = =
x t1 − t ∇t ∇t

2008-2009
5
Cinematica angolare Richiami
Spostamento θ (t ) [rad]
dθ
ω (t ) = = θ&
Velocità dt [rads-1]
dω d 2θ &&
Accelerazione α (t ) = = 2 =θ [rads-2]
dt dt

2008-2009
Moto circolare uniforme Richiami
Velocità angolare ω=cost [rad/s]
i versore asse x
j versore asse y
r (t ) = r cos ωti + rsenωtj

dr
v (t ) = = ( −rωsenωt )i + rω cos ωtj
dt
dv
a(t ) = = ( −rω 2 cos ωt )i − rω 2senωtj = −ω 2r (t )
dt
Da cui
2
v
r =r v = ωr a =ω r =2

2008-2009
6
Questa è la complicata realtà che vogliamo
descrivere con una struttura numerica
Credits: the figuredrawing Lab, University of Evansville

2008-2009
Concentriamoci su un singolo osso
Hp: CORPO RIGIDO
d
La distanza d tra ogni
coppia di punti rimane
costante anche se
l’osso è caricato
d = cost

2008-2009
7
Un corpo può essere pensato come costituito di particelle
Rappresentiamo una particella usando l’entità geometrica di

minore entità
il punto

2008-2009
René Descartes (1596-1650)

Il sistema di assi cartesiani
la posizione del punto: le coordinate cartesiane e il vettore posizione
P
l
py
l
l
pz px
x
z
l
p = l px [ l
py l
pz ]
2008-2009
8
La rappresentazione dell’osso visto
come insieme di punti
y
l
[
p i = l p xi l
p yi l
]
p zi , i = 1,..., n
Dove n è il numero di punti utilizzati

per rappresentare l’osso
La pos izione dell’os s o

2008-2009
Cosa succede cambiando prospettiva? (caso piano)

Anziché osservare il punto attraverso l’osservatore A lo facciamo
attraverso l’osservatore B.
Cambiano così sia la descrizione grafica che quella numerica
della posizione del punto P.
y
P
y
pB x
pA
B
A x
E’ possibile stabilire una relazione tra pA e pB?
Risolveremo questo problema usando più passi semplici
2008-2009
9
Sistemi di riferimento locale e globale
Ipotizziamo che un sistema di assi sia solidale con
l’osservatore principale e chiamiamolo
sistema di riferimento globale
Assumiamo che l’altro sistema di assi sia mobile, cioè solidale con un
osservatore mobile, e chiamiamolo
sistema di riferimento locale
yl
yg P
lp xl
gp
xg
2008-2009
Cosa succede se cambiamo prospettiva facendo

semplicemente scorrere (traslare) il sistema di assi?
yl
yg P
gp lp
xl
xg
g
p = [ g
px g
py ] l
[
p = l px l
py ]
2008-2009
10
Vettore posizione dell’origine del riferimento locale
Sotto l’ipotesi di traslazione, il vettore go descrive completamente

la posizione del riferimento locale rispetto a quello globale
yl
yg P
xl
go
xg

2008-2009
Trasformazione di coordinate dopo la traslazione del

sistema di riferimento
yl
yg P è evidente che:
l
p = gp − go
gp lp e che:
go
xl  l p x = g p x − g ox
l
 p y = p y − o y
g g
xg

2008-2009
11
La trasformazione opposta
yl
yg P è evidente che:
g
p = l p + go
gp lp e che:
xl  g p x = l p x + g ox
go
g
 p y = p y + o y
l g
xg

2008-2009
Cosa succede se cambiamo prospettiva

facendo semplicemente ruotare il sistema di assi?
yg
yl
P
xl
γ
xg
La rappresentazione grafica del vettore posizione rimane immutata, ma cambia la sua

rappresentazione numerica (cioè le sue componenti e le coordinate del punto P)

2008-2009
12
Cambiamento delle componenti del vettore posizione
yg yl
P P
xl
gp
gp
y lp
lp
y
lp
x
γ
gp
x xg
g
p= [ g
px g
py ] l
[
p = l px l
py ]
2008-2009
Trasformazione di coordinate
 l p x = g p x cos γ + g p y sin γ

l dimostrazione
 p y =− p x sin γ + p y cos γ
g g
Determinazione della matrice

di trasformazione
(caso piano)

2008-2009
13
Trasformazione di coordinate dopo la rotazione del sdr
Cerchiamo una relazione matematica fra

gp , gp , γ e lp , lp
x y x y
yg
yl
gp
x P
lp lp
x y
xl
γ gp
y
xg

2008-2009
Calcolo di lpx in funzione di gpx , gpy e γ
yg
gp
x cos γ yg
yl yl
gp P gp P
x x
gp
y
γ gp
y
lp
xl γ lp xl
x x
γ γ
xg xg
gp sin
y γ
lp gp cosγ + gpy sinγ
x = x
2008-2009
14
Calcolo di lpy in funzione di gpx , gpy e γ
yg yg
gp
x sin γ
yl yl
gp gp P
x P x
gp gp γ
y y
xl xl
γ
lp lp
y γ y γ
xg xg
gp cos γ
y lp
y = - gpx sinγ + gpy cosγ
2008-2009
Trasformazione di coordinate
 l p x = g p x cos γ + g p y sin γ

l
 p y =− p x sin γ + p y cos γ
g g
Ritorno
usando le notazioni matriciali e vettoriali:
vettore posizione nel vettore posizione nel matrice di trasformazione

riferimento locale riferimento globale (da globale a locale)
l
l p  g p   cos γ sin γ 
p = l x  g
p = g x l
Rg = 
 p y   p y   − sin γ cos γ 
otteniamo un modo sintetico per scrivere il sistema di equazioni
l
p = lRg g
p
2008-2009
15
Relazione tra γ e gli angoli formati
dagli assi locali con agli assi globali
yg yg
yl π/2+γγ yl θy x l g
γ π/2 −γγ θy y
xl
l g
θx yl g
xl
γ θx xl g
xg xg
θx x
l g
θx yl g
angoli tra xl e xg e yg
θy x θy y
l g l g angoli tra yl e xg e yg

2008-2009
Cambiamento di coordinate usando i coseni direttori
 l p x = g p x cosθ x x + g p y cos θ x y
 l g l g
l dimostrazione
 p y = p x cos θ yl x g + p y cos θ yl y g
g g

2008-2009
16
Coseni direttori
i termini
cosθ xl x g cosθ xl y g cosθ yl x g cosθ y l y g
sono chiamati coseni direttori e sono le componenti del vettore unitario
(modulo=1) che hanno la stessa direzione del relativo asse del riferimento
locale definito nel riferimento globale
yg
θxlyg il xl [
il = cosθ xl xg cosθ xl y g ]
θxlxg
cosθ xl x g 2 + cosθ xl y g 2 = 1
xg
yg
yl
θylyg
θylxg
[
jl = cosθ yl x g cosθ yl y g ]
jl cos θ yl x g 2 + cos θ yl y g 2 = 1
xg
2008-2009
Cambiamento di coordinate usando i coseni direttori

 l p x = g p x cos θ x x + g p y cos θ x y
 l g l g
l
 p y = p x cosθ y l x g + p y cosθ y l y g
g g Ritorno
Usando le notazioni vettoriale e matriciale
vettore posizione nel vettore posizione nel matrice di trasformazione

riferimento locale riferimento globale (da globale a locale)
l
l p  g
g p   cos θ xl x g cos θ xl y g 
p = l x  p = g x l
Rg = 
 p y   p y  cos θ yl x g cosθ yl y g 

otteniamo un modo coinciso di scrivere il sistema di equazioni
l
p = lRg g p
2008-2009
17
Riassumendo
La matrice orientamento (detta anche
matrice di rotazione o di trasformazione)
l  cos γ sin γ  l cos θ xl x g cos θ xl y g 

Rg =  o Rg = 
− sin γ cos γ  cos θ yl x g cos θ y l y g 

trasforma un vettore dalla sua rappresentazione nel riferimento globale
gp
nello stesso vettore rappresentato nel riferimento locale, ruotato di un angolo γ

rispetto al riferimento globale
lp
attraverso la seguente espressione vettoriale
l
p = lRg g p
2008-2009
La trasformazione opposta
Chiamiamo locali gli assi che in precedenza abbiamo chiamato globali e
viceversa.
La rotazione ora è –γ. Iterando la stessa procedura matematica, troviamo
che
 cos γ − sin γ  cosθ x g xl cos θ xg yl 
g
Rl =  g
Rl = 
cos γ  cos θ y g yl 
o
 sin γ cos θ y g xl
Questa matrice trasforma un vettore rappresentato nel riferimento locale
ruotato di un angolo γ rispetto al riferimento globale
lp
nello stesso vettore rappresentato nel riferimento globale

gp
attraverso la seguente espressione vettoriale

g
p = g Rl l p
2008-2009
18
Le proprietà della matrice di orientamento
cos θ xg xl cos θ xg yl  cos θ xl xg cos θ xl y g 

g
Rl =  l
Rg = 
cos θ y g xl cos θ y g yl  cos θ yl xg cos θ yl y g 
è una matrice quadrata (nxn dove n è la dimensione dello spazio)
le sue righe sono i vettori unità degli assi globali relativi al

riferimento locale o viceversa
è ortogonale, cioè
il suo determinante vale ±1
R RT = I

2008-2009
In aggiunta
Osservando le due matrici
cos θ xg xl cos θ xg yl  cos θ xl xg cos θ xl y g 
g
Rl =  l
Rg = 
cos θ y g xl cos θ y g yl  cos θ yl xg cos θ yl y g 
vediamo che possiamo ottenere gRl da lRg, e viceversa scambiando righe
e colonne, cioè, una è la trasposta dell’altra
g
R l =l R g T
Inoltre, dalle seguenti espressioni
g
p = g Rl l p l
p = lRg g p
otteniamo:
g
p = g Rl l R g g p
e quindi:
−1
g
Rl l R g = I
g
R l =l R g
Ritorno
cioè, una è l’inversa dell’altra
2008-2009
19
Cosa succede se cambiamo prospettiva
in maniera generica?
(non una traslazione né una rotazione, ma una rototraslazione)
Qual è la relazione tra lp e gp?
P
lp
gp
go
come determiniamo cioè lp da gp, dati go e lRg?

2008-2009
Cambiamo prospettiva in due passi:

prima trasliamo il riferimento locale e poi lo ruotiamo
i
yi p= g p− g o
yg P
lp l
ip p=l R g i p
gp
xi
go
l
xg p=l R g g p−l R g g o

2008-2009
20
Riassumendo
l
p=l R g g p −l R g g o
in aggiunta, premoltiplicando tutti i termini per
g
Rl
otteniamo
g
R l l p= g R l l R g g p− g R l l R g g o
e quindi
g
Rl l p= g p− g o g
p= g R l l p+ g o
2008-2009
Cambio di prospettiva nello spazio tridimensionale
yg yl
gp P
lp
g xl
O
xg
zg zl
g
p= [ g
px g
py g
pz ] l
[
p = l px l
py l
pz ]
2008-2009
21
Trasformazione nello spazio 3-D
l
p=l R g g p −l R g g o g
p= g R l l p+ g o
dove
g
p= [ g
px g
py g
pz ] l
p = l px [ l
py l
pz ]
g
[
o = g ox g
oy g
oz ]
cos θ x x cos θ xl y g cos θ xl z g  cos θ x x cos θ xg yl cosθ xg zl 
 l g
  g l

l
R g = cos θ yl x g cos θ yl y g cosθ yl z g  g
R l = cosθ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl 
 cos θ cos θ zl y g cos θ zl z g   cos θ cos θ z g yl cos θ z g zl 
 zl x g
 z g xl

2008-2009
Posizione e orientamento di un sistema di riferimento

(cioè di un corpo rigido) sono descritti da:
Matrice di orientamento (trasformazione)

yl
cos θ x x cos θ xg yl cos θ x g zl 
yg  g l

xl
g
R l =  cos θ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl 
 cos θ cos θ z g yl cos θ z g zl 
 z g xl
ol Vettore posizione
x
g
[
o l = g olx g
oly g
olz ]
zg zl g

2008-2009
22
Attenzione!
 g l

g
R l = cos θ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl  9 numeri 3
 z g xl
Vettori colonna della matrice, (versori di una terna

ortonormale) sono ortogonali fra loro e hanno modulo unitario
+
g
[
o l = g olx g
oly g
olz ] 3 numeri 3
=
6
3 numeri tengono conto dell’orientamento dell’osservatore
e 3 della sua posizione

2008-2009
Matrice omogenea 4x4

 
[ ]
g l
g
R l = cos θ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl  g
o l = g olx g
oly g
olz
 z g xl
cos θ xg xl cos θ xg yl cos θ xg zl g

olx 
 
cos θ yg xl cos θ y g yl cos θ y g zl g
oly 
g
Tl = 
 cos θ z g xl cos θ z g yl cos θ z g zl g
olz 
 
 0 0 0 1 
g
p′= g Tl l p′
dove
l
p′ = [l px l
py l
pz 1] g
p′ = [ g px g
py g
pz 1]
2008-2009
23
Rotazioni elementari: angolo γ attorno a zg
cos γ  − sin γ  0 
yg xl =  sin γ  yl =  cos γ  zl = 0
yl  0   0  1
γ
xl
γ
x
cos γ − sin γ 0
zg≡zl g
g
R l =  sin γ cos γ 0
 0 0 1

2008-2009
Rotazioni elementari: angolo α attorno a xg
1   0   0 
yg xl = 0 yl = cos α  zl = − sin α 
yl 0  sin α   cos α 
α
x ≡ xl Matrice di orientamento (trasformazione)
zg g 1 0 0 
α g 
R l = 0 cos α − sin α 
zl 0 sin α cos α 

2008-2009
24
Rotazioni elementari: angolo β attorno a yg
 cos β  0  sin β 

yg ≡ yl xl =  0  yl = 1 zl =  0 
− sin β  0 cos β 
xl
β
x
zg g  cos β 0 sin β 
β zl g
R l =  0 1 0 
− sin β 0 cos β 

2008-2009
Riassumendo
Per rappresentare un osso in realtà virtuale occorre determinare le

seguenti grandezze:
i vettori posizione di ciascun punto utilizzato per rappresentare l’osso

rispetto ad un sistema di riferimento arbitrario solidale con l’osso
(bioimmagini) [3 · n numeri].
Per rappresentare un osso rispetto ad un osservatore qualunque

occorre determinare queste ulteriori grandezze:
tre coordinate lineari che descrivono la posizione dell’osservatore

(vettore posizione) e tre coordinate angolari che descrivono
l’orientamento del nuovo osservatore (matrice di orientamento)
[6 numeri],
i vettori posizione di ciascun punto utilizzato per rappresentare l’osso
rispetto al nuovo sistema di riferimento l p = l R g g p − l R g g o

2008-2009
25
Terminologia - Riepilogo
Cinematica – descrive il moto senza considerare le forze che lo producono
Spostamento – differenza tra le coordinate di un punto in due istanti di
tempo diversi
Traslazione – moto di un corpo che conserva il parallelismo di ogni linea
solidale con il corpo stesso. Tutti i punti del corpo si muovono su traiettorie
parallele ed hanno, in ogni istante di tempo, la stessa velocità e la stessa
accelerazione
Rotazione – moto di un corpo attorno ad un asse (asse di rotazione).
Durante il moto, tutte le parti del corpo:
- si spostano di una quantità definita dall’angolo di rotazione
- si muovono su piani paralleli lungo circonferenze concentriche centrate
sul medesimo asse fisso, con eccezione dei punti che giacciono sull’asse di
rotazione
Moto generale (rototraslazione) – è la combinazione di una traslazione e
una rotazione. In ogni istante di tempo il moto è equivalente alla somma di
una traslazione “lungo” ed una rotazione “attorno” ad un asse istantaneo

2008-2009
26

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La Cinematica

ovvero del come i corpi si muovono

Ricostruzione della cinematica

Introduzione alla cinematica

Definire cinematicamente un moto o una legge del moto

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Cinematica del punto Richiami

Cinematica lineare: moto rettilineo (1D)

Definizione Unità di misura

Spostamento x(t ) [m]

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Stima da dati sperimentali

T è il passo di campionamento del segnale spostamento

Cinematica del punto Richiami

Cinematica lineare: moto rettilineo (1D)

Definizione Unità di misura

x(t ) = x0 + ∫0v(τ )dτ

Velocità v(t ) [ms-1]

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Stima da dati sperimentali

T è il passo di campionamento del segnale velocità

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Cinematica del punto Richiami

Cinematica lineare: moto rettilineo (1D)

Definizione Unità di misura

v(t ) = v0 + ∫0a(τ )dτ

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

X(t) VX(t) aX(t)

Cinematica del punto Richiami

Determinare posizione che il corpo occupa ad ogni istante

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Definizione Unità di misura

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Moto circolare uniforme Richiami

Velocità angolare ω=cost [rad/s]

r (t ) = r cos ωti + rsenωtj

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Credits: the figuredrawing Lab, University of Evansville

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Concentriamoci su un singolo osso

Hp: CORPO RIGIDO

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Rappresentiamo una particella usando l’entità geometrica di

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

René Descartes (1596-1650)

Dove n è il numero di punti utilizzati

La pos izione dell’os s o

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Cosa succede cambiando prospettiva? (caso piano)

Cosa succede se cambiamo prospettiva facendo

Sotto l’ipotesi di traslazione, il vettore go descrive completamente

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Trasformazione di coordinate dopo la traslazione del

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Cosa succede se cambiamo prospettiva

La rappresentazione grafica del vettore posizione rimane immutata, ma cambia la sua

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Determinazione della matrice

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009

Cerchiamo una relazione matematica fra

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009