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STUDIO DI SATELLITI
IN FORMAZIONE
Come primo passo definiamo i parametri orbitali del satellite Chief, per il
quale scegliamo un’orbita bassa, circolare, di raggio pari a 7000 km. Tale
orbita avrà periodo orbitale pari a 5828 secondi e velocità angolare pari a
0.0011 rad/s.
X=AX
y0=-2ωx0 [km/s]
z0=3x0 [km]
z0=3x0 [km/s]
Per avere il centro dell’orbita circolare nell’origine del sistema LVLH, dovrà
essere:
y0=-x0ω [km]
x02+y02+z02=10 [km]
Tempo [s] Err_x [m] Tempo [s] Err_y [m] Tempo [s] Err_z [m]
Riportiamo anche i valori dell’ultimo picco- quello con valore massimo- registrato in
prossimità del decimo periodo orbitale:
Tempo [s] Err_x [m] Tempo [s] Err_y [m] Tempo [s] Err_z [m]
In tal caso ci aspettiamo di andare incontro ad orbite aperte e divergenti lungo l’asse
y. Ripetiamo quanto fatto nel caso precedente e riportiamo i grafici della traiettoria
ottenuta analiticamente e della comparazione tra soluzione analitica e numerica:
Dalle immagini risultano evidenti sia la divergenza delle traiettorie lungo l’asse y, sia
la differenza tra la soluzione analitica (rossa) e quella numerica (verde).
Tempo [s] Err_x [m] Tempo [s] Err_y [m] Tempo [s] Err_z [m]
Nel nostro caso vogliamo portarci da una posizione iniziale descritta dal vettore di
stato:
X0=[0 1 0 0 0 0]T
XF=[0 0 0 0 0 0]T
coincidente con l’origine del sistema. In tal caso, la posizione “attuale” sarà- in ogni
istante- coincidente con l’errore. Possiamo cioè affermare che valga sempre:
Et=Xt-XF=X(t)
Dove A ed X sono le matrici già viste nel punto precedente, B è la matrice (6x3) dei
coefficienti del controllo:
B=000000000100010001
u(t)=-R-1BTKX(t)
va precisato che, in generale, anche le matrici K,R e B sono funzione del tempo ma,
nel nostro caso, assumeremo per queste matrici dei valori costanti. La matrice K dei
guadagni può essere ricavata in MATLAB mediante l’operatore care, in grado di
risolvere le equazioni di Riccati: inserite le matrici A,B,Q,R, vengono fornite le
corrispondenti matrici K e G.
Q=111111*10α
R=111*10β
Nel primo caso, in cui vogliamo minimizzare i costi, scegliamo per gli esponenti i
valori:
α=1 ; β=11
α=2 ; β=9
L’analisi della posizione (cioè dell’errore) e dei controlli per i due casi verrà condotta
parallelamente al fine di evidenziarne le sensibili differenze. Inizialmente
trascureremo la possibile presenza di un disturbo w.
Anche in questo caso l’equazione del moto verrà integrata utilizzando l’operatore
ODE45, per il quale porremo un vettore dei tempi T di 3000” con passo 2”.
Studieremo in seguito cosa accade nei primi 50’ della manovra, un tempo sufficiente
all’esaurimento della stessa. Ricavata la matrice degli stati, possiamo ricavare il
grafico della traiettoria della manovra nei due casi:
Ciò che spicca, oltre all’andamento qualitativo delle curve, è la maggior precisione
raggiunta nel secondo caso. Come evidenziato dai data cursor, nel primo caso, il
punto-obiettivo del rendez-vous (l’origine del riferimento) viene avvicinato con un
errore dell’ordine di grandezza dei decimetri sugli assi x ed y (qui addirittura sopra il
metro!), e di 10-19km sull’asse z. Nel secondo caso l’accuratezza sugli assi x ed y
riesce a raggiungere l’ordine del decimo di millimetro, mentre sull’asse z l’errore è
di 10-23km. La variazione delle matrici Q ed R ha permesso un guadagno in termini
di prestazioni di due ordini di grandezza. Riportiamo in tabella la posizione/errore al
tempo finale (3000 secondi) nei due casi.
Nonostante si parta dalla posizione x=0 pari a quella obiettivo, la dinamica della
manovra implica comunque uno spostamento sull’asse x. Nel primo caso, si registra
una deviazione fino a 100 metri (t≅470”), mentre nel secondo il picco registrato è di
17 metri (t≅84”). Risulta evidente anche la tempistica con cui la manovra si completa
(o quasi): circa 2600” a controlli ridotti, appena 900” minimizzando l’errore.
Analoghi risultati si registrano lungo l’asse y, in cui però la posizione-obiettivo (y=0)
non coincide con quella di partenza (y=1km):
lungo questo asse la manovra si completa in un tempo persino minore dell’asse x.
Lungo l’asse z abbiamo un andamento qualitativamente analogo all’asse x. Lo stesso
non si può dire dal punto di vista quantitativo: troviamo difatti scostamenti massimi
estremamente ridotti, dell’ordine di 10-17km per il primo caso e di 10-18km nel
secondo.
Vogliamo ora considerare gli effetti dovuti alla presenza di un disturbo w, espresso,
in forma vettoriale, dalla:
Ci limitiamo allo studio del primo caso (α=1,β=11), cioè quello che minimizzi i
controlli. Riportiamo le tabelle che comparino quanto riscontrato in assenza (blu) ed
in presenza (rosso) del disturbo:
Riportiamo quindi la tabella degli errori all’istante finale. A sinistra quelli senza
disturbo, a destra quelli ottenuti in presenza del disturbo.
L’introduzione del disturbo genera effetti “devastanti” sulla riuscita della missione,
in modo particolare lungo l’asse x e z, in cui l’errore finale cresce di diversi ordini di
grandezza. Sull’asse y si riscontrano conseguenze più contenute e relativamente
costanti mentre, nell’asse x, l’effetto del disturbo sull’errore si amplifica
notevolmente al passare del tempo: le due curve divergono sempre più.
Per quel che riguarda i controlli, poco cambia sugli assi x ed y, dove gli stessi restano
dell’ordine di 10-6. Sull’asse z, invece, si passa dai controlli pressoché nulli del caso
indisturbato, a controlli ben maggiori, dell’ordine di 10-8, come ben palesato dal
grafico comparativo:
Da cui si evince altresì che, al tempo finale, i controlli non si annullano ma sembrano
divergere.
ancora una volta si nota come (ed in modo particolare a partire da t=1635”) gli
effetti del disturbo facciano terminare le due curve ben lontano dallo zero voluto.
X0=[0 0 0 0 0 0]T
X=AX+Bu
u(t)=-R-1BT[G-KXt]
G=[KBR-1BT-AT]-1QXF
α=1 ; β=9
Questa volta, evidentemente, l’errore non potrà essere confuso con lo stato:
Et=Xt-XF(t)
dove la matrice di stato viene ricavata con il solito integratore numerico ODE45.
Studieremo la manovra nei suoi primi 1500”, con passo pari a 5”. Ne risulterà un
vettore dei tempi composto da 301 elementi.
Risulta evidente come l’orbita obiettivo venga avvicinata di circa un metro sull’asse
x. Sugli altri assi vengono raggiunte precisioni di ordine decisamente maggiore.
Vediamo nel dettaglio cosa accade sull’asse x previo i grafici della posizione e
dell’errore in funzione del tempo.
Negli altri due assi, l’errore coincide con la posizione. Ci limitiamo quindi a riportare
i grafici relativi alle posizioni y(t) e z(t):
In entrambi gli assi la posizione di partenza coincide con quella di arrivo; in entrambi
i casi- però- la manovra implica un’oscillazione attorno a tale posizione. Nell’asse y
riscontriamo due picchi, uno posto a circa 30 metri nella parte positiva del piano (ad
un tempo pari a 140”), ed uno posto a -19.6 metri (t=440”). Anche su questo asse la
manovra può dirsi completata dopo circa 1200” quando si registra un errore
dell’ordine dei cm. L’errore finale è- appunto- di 3.2 cm. Sull’asse z si riscontrano,
ancora una volta, valori dell’errore impercettibili; ininfluenti se paragonati all’ordine
di grandezza negli altri assi.
Vediamo ora cosa accade per i controlli, limitandoci ai soli assi x ed y (per l’asse z si
registrano grandezze dell’ordine di 10-21!):
L’errore finale raggiunge il decimetro (12.15 cm): un valore pari ad un decimo del
caso precedente. La maggior precisione si ha- ovviamente- a discapito dei costi di
manovra: i controlli risultano dell’ordine di 10-4 km/s2 nella parte più significativa
della manovra, per poi scemare fino a grandezze di 10-6.
Tralasciando i grafici dell’errore sugli altri due assi (su y si arriva questa volta ad
una precisione del centesimo di millimetro), è utile riportare parallelamente i grafici
dell’errore medio totale- in valore assoluto- registrato nei due casi:
Oltre alla maggior accuratezza raggiunta all’istante finale (si guadagna un ordine di
grandezza), risulta evidente anche la drastica riduzione dei tempi d’esecuzione della
manovra che, questa volta, può dirsi pressoché completa dopo appena 400”.
Ripetiamo per la somma dei controlli in valore assoluto: