You are on page 1of 291

CONSTANTIN IONESCU

STABILITATEA ŞI DINAMICA
CONSTRUCŢIILOR

EDITURA SOCIETĂŢII ACADEMICE "MATEI-TEIU BOTEZ"


IAŞI - 2007
3

CUPRINS C
Cap.1 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor 6
1.1.Generalităţi
1.2. Dinamica construcţiilor

Cap.2 Sisteme cu un grad de libertate dinamică 21


2.1. Vibraţiile libere ale sistemelor cu 1GLD
2.2.1. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă

P.1 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere


37
Cap.3 Sisteme vibrante cu 1GLD 49
3.1 Vibraţii forţate neamortizate
3.2. Vibraţii forţate amortizate
3.3. Etape de calcul pentru trasarea diagramelor de eforturi
maxime şi minime în cazul vibraţiilor forţate
4 Cuprins

3.4. Vibraţii forţate produse de forţe perturbatoare în alte situaţii


de încărcare

P.2 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate


59
E.1 Probleme propuse pentru rezolvare. Sisteme cu 1GLD –
vibraţii libere şi forţate 82
Cap.4 Sisteme vibrante cu n GLD 87
4.1 Vibraţii libere. Metoda forţelor de inerţie sau metoda matricei
de flexibilitate
4.2. Aplicaţie
4.3. Determinarea matricei de flexibilitate

Cap.5 Sisteme vibrante cu n GLD 102


5.1. Vibraţii libere ale sistemelor cu n GLD. Metoda matricei de
rigiditate
5.2. Aplicaţie – sistem vibrant cu 2GLD
5.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii de vibraţie
5.4. Normalizarea formelor proprii de vibraţie
5.5. Proprietăţile pulsaţiilor proprii
5.6. Determinarea matricei de rigiditate a sistemului vibrant

P.3 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – vibraţii libere


117
Cap.6 Sisteme vibrante cu n GLD. Vibraţii forţate
produse de acţiunea unor forţe perturbatoare armonice
145
6.1. Metoda matricei de rigiditate
6.2. Metoda matricei de flexibilitate

P.4 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – vibraţii forţate


154
E.2 Probleme propuse pentru rezolvare. Sisteme cu n GLD
– vibraţii libere şi forţate 171
Cap.7 Sisteme vibrante cu n GLD 175
7.1. Analiza modală a răspunsului dinamic al sistemelor cu nGLD
7.2. Etape de calcul în analiza modală a răspunsului dinamic al
sistemelor cu nGLD

Cap.8 Calculul de stabilitate. Calculul de ordinul II 180


8.1. Consideraţii generale
8.2. Calculul de stabilitate. Tipuri de pierdere a stabilităţii

Cap.9 Calculul de ordinul II 189


9.1. Grinda încastrată
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 5

9.2. Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor şi deplasărilor


prin metoda parametrilor în origine
9.3. Aplicaţii

Cap.10 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II


200
10.1 Metoda Mohr - Maxwell
10.2. Aplicaţii. Calculul deplasărilor
10.3. Calculul rigidităţilor de ordinul II la bara dreaptă
10.4. Momentele de încastrare perfectă de ordinul II ale grinzii
dublu încastrate

Cap.11 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând


matricea de flexibilitate 219
11.1. Ecuaţia de stabilitate
11.2. Etape în calculul de stabilitatea a cadrelor
11.3. Aplicaţii

Cap.12 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda


forţelor 234
12.1. Metoda forţelor în calculul de ordinul I
12.2. Calculul de ordinul II

Cap.13 Studiul de stabilitate şi calculul de ordinul II al


cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor 248
13.1. Studiul de stabilitate a cadrelor cu noduri fixe folosind
matrice de rigiditate
13.2. Calculul de ordinul II al cadrelor cu noduri fixe folosind metoda
deplasărilor

Cap.14 Calculul de ordinul II şi de stabilitate. Cadre cu


noduri deplasabile 263
14.1. Metoda deplasărilor
14.2. Relaţii diferenţiale între eforturi şi încărcări
14.3. Calculul de ordinul II al cadrelor cu noduri deplasabile
14.4. Calculul de stabilitate a cadrelor cu noduri deplasabile
folosind matricea de rigiditate. Etape de calcul

B. Bibliografie 287
CAPITOLUL 1
STABILITATEA ŞI DINAMICA
CONSTRUCŢIILOR
1.1.Generalităţi
Obiectul de studiu “Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor” se
predă studenţilor, care aprofundează profilul construcţii, în anul al III-
lea, semestrul 6, pe durata a 14 săptămâni.
Disciplina se compune din trei părţi distincte:
a) Dinamica Construcţiilor;
b) Stabilitatea Construcţiilor şi
c) Calculul de Ordinul II.
Dinamica construcţiilor este o ştiinţă care face parte din
Mecanica construcţiilor, alături de: Mecanica Teoretică, Rezistenţa
Materialelor, Statica Construcţiilor, Teoria Elasticităţii etc. Are ca obiect
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 7

de studiu echilibrul dinamic al structurilor, exprimat prin metode


specifice pentru aflarea stării de efort şi deformaţie, produsă de acţiuni.
Scrierea ecuaţiilor de echilibru se face aplicând principiul lucrului
mecanic virtual, principiul lui D’Alembert, ecuaţiile lui Lagrange de speţa
a doua sau principiul lui Hamilton.
Stabilitatea Construcţiilor şi Calculul de Ordinul II.
Exprimarea echilibrului unei structuri în raport cu poziţia sa deformată,
face obiectul de studiu al stabilităţii şi calculului de ordinal II.
Calculul de stabilitate constă din identificarea naturii echilibrului
poziţiei deformate a unei structuri. Mărimile eforturilor axiale sunt
necunoscute.
Calculul de ordinul II al unei structuri de rezistenţă, constă din
determinarea stării de tensiune şi deformaţie prin exprimarea
echilibrului în raport cu poziţia sa deformată. În calculul de ordinul II,
sarcinile transversale şi eforturile axiale se presupun cunoscute.
1.2. Dinamica construcţiilor
1.2.1. Acţiuni. Sistem. Răspuns
Abordarea sistemică a problemelor din Dinamica Structurilor
presupune definirea sistemului vibrant, a acţiunilor şi a răspunsului.
Acţiunea reprezintă o cauză care produce, în elementele unei
structuri de rezistenţă a unei construcţii, eforturi şi tensiuni, deplasări şi
deformaţii, pulsaţii etc. Pentru calcul, acţiunea se reprezintă sub formă
de forţe şi deplasări, caracterizate cantitativ prin parametri
corespunzători.
Acţiunea dinamică reprezintă o cauză rapid variabilă în timp, ce
se manifestă asupra unui sistem dinamic, generând eforturi inerţiale.
Exemple de acţiuni dinamice:
a) acţiuni produse de utilaje şi echipamente: maşini unelte,
motoare cu mecanism bielă – manivelă, prese şi maşini de
forat, concasoare şi mori (din industria materialelor de
construcţii);
b) sarcini mobile: trafic, autovehicule, poduri rulante,
vagoane de cale ferată etc.;
c) acţiunea vântului;
d) acţiunea seismică;
e) explozii.
Sistem. Un sistem vibrant este constituit din structura propriu-
zisă a unei construcţii la care se ataşează mase distribuite (după o
anumită lege) şi/sau mase concentrate.
8 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor

Orice structură este capabilă, sub acţiunea unor cauze cu


caracter dinamic (variabile în timp), să efectueze mişcări relative în jurul
unei poziţii de echilibru. Acest fenomen se datorează faptului că
structura posedă proprietăţi inerţiale (mase concentrate şi distribuite) şi
elastice (definite prin flexibilitate sau rigiditate).
Deoarece mişcarea unui asemenea sistem se repetă, în timp,
după anumite legi de variaţie, tipul de comportament al sistemului se
numeşte mişcare vibratorie sau vibraţie.
Răspuns. Răspunsul dinamic liber caracterizează mişcarea unui
sistem vibrant în anumite condiţii iniţiale (deplasare sau viteză), după ce
a încetat cauza care a produs mişcarea.
Răspunsul dinamic forţat caracterizează mişcarea unui sistem
dinamic pe timpul istoric al aplicării acţiunii dinamice. Răspunsul dinamic
se exprimă în mărimi cinematice fundamentale: deplasări, viteze şi
acceleraţii sau derivate: energii, forţe generalizate, eforturi, tensiuni şi
deformaţii.
Obiectul de studiu al Dinamicii Structurilor îl constituie
identificarea relaţiilor existente între acţiunile dinamice, parametrii de
definire a sistemului vibrant şi răspunsul dinamic al acestuia.
1.2.2. Aspecte fundamentale în Dinamica Structurilor
Cele trei probleme fundamentale ale Dinamicii Structurilor sunt
următoarele:
a) Analiza;
b) Sinteza şi
c) Identificarea.
Analiza. Prin analiza unui sistem vibrant se înţelege determinarea
caracteristicilor de răspuns ale acestuia când se cunosc: acţiunea şi
caracteristicile sistemului.
Sinteza. Sinteza unui sistem dinamic reprezentă modul cel mai
complex de a trata problemele de dinamică. Se pune problema
determinării caracteristicilor fizice ale sistemului cunoscând: acţiunea şi
răspunsul.
Identificarea excitaţiei. În cazul în care se cunosc caracteristicile
sistemului dinamic şi răspunsul acestuia, se poate determina acţiunea
aplicată pe sistem. Sistemul joacă rolul unui instrument de măsură.
1.2.3. Clasificarea mişcărilor vibratorii
Mişcările vibratorii pot fi clasificate din mai multe puncte de
vedere, funcţie de cauza care produce vibraţia, forţele de rezistentă, de
excitaţie etc.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 9

a) După reprezentarea analitică:


i. vibraţii armonice – mişcări reprezentate prin funcţii
trigonometrice;
ii. vibraţii periodice – mişcări care se repetă identic după
un interval de timp, T, numit perioadă de vibraţie;
iii. vibraţii descrescătoare – amplitudinile mişcării se
micşorează în timp;
iv. vibraţii crescătoare – amplitudinile mişcării cresc în timp.
b) După cauza care produce vibraţia:
i. vibraţii libere – produse de un şoc (condiţii iniţiale: viteză
şi deplasare). Cauza dispare şi sistemul vibrează liber, pe
toată durata mişcării sistemul înmagazinează energie;
ii. vibraţii forţate – sunt produse de o excitaţie perturbatoare
exterioară independentă de caracteristicile sistemului
vibrant. Sistemul înmagazinează energie pe toată durata
mişcării; forţele perturbatoare pot fi armonice, periodice
sau oarecare;
iii. vibraţii parametrice – sunt produse de vibraţia periodică a
unui parametru al mişcării: masa, constanta elastică sau
amortizarea, care sunt variabile în timp;
iv. vibraţii autoexcitate – produse de cauze interne ale
sistemului;
v. şocul – caracterizează un fenomen extrem de rapid şi de
mare intensitate; dacă şocul este de foarte scurtă durată
vibraţia se transformă în vibraţie liberă.
c) După forţa de rezistenţă:
i. vibraţii neamortizate – forţele de frecare sunt mici şi se
neglijează;
ii. vibraţii amortizate – forţele interioare nu se pot neglija şi
în interiorul sistemului se produc disipări importante de
energie.
d. După modul de exprimare a excitaţiei sau a răspunsului:
iii. vibraţii deterministe – orice mărime ce caracterizează
vibraţia poate fi determinată, la un moment dat,
cunoscând funcţia prin care este reprezentată vibraţia;
iv. vibraţii aleatoare (nedeterministe) – mărimile
caracteristice ale vibraţiei sunt determinate pe baze
probabilistice.
10 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor

1.2.4. Modelarea sistemelor


Structurile de rezistenţă ale construcţiilor sunt sisteme cu masă
distribuită continuu după a anumită lege. Caracteristicile acestor sisteme
pot defini un model fizic şi un model matematic.
Modelul fizic este compus din schema statică a structurii, obţinută
prin reducerea elementelor de construcţie la axele sale, de exemplu:
grinzi simplu rezemate, grinzi cu console, grinzi cu zăbrele, arce, cadre
etc., la care se ataşează mase concentrate sau distribuite (după o
anumită lege). Modelul astfel obţinut, poartă denumirea de sistem
dinamic sau vibrant. În figurile 1.1, 1.2. şi 1.3. sunt prezentate exemple
de modelări dinamice.

l/4 l/2 l/4


b
c

Fig.1.1. Grinda simplu rezemată:


a. grinda propriu – zisă cu masă distribuită; b. schema statică a
grinzii, c. sistemul dinamic (vibrant) cu masă concentrată

m1
m
m
m
m2

a. b. c. d.

Fig. 1.2. Grinda încastrată :


a. grinda propriu – zis ă cu masă distribuită; b., c. şi d. sisteme
dinamic e (vibrante ) cu mase concentrate
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 11

Orice sistem vibrant este capabil, sub acţiunea unor cauze cu


caracter dinamic (variabil în timp), să efectueze mişcări relative în jurul

a.

m m1 m 2

b. c.

Fig. 1.3. Cadru static nedeterminat: a. cadru propriu-zis;


b., c. sisteme dinamice
unei poziţii de echilibru. Acest fenomen se datorează faptului că modelul
posedă caracteristici elastice şi inerţiale. Caracteristicile elastice sunt
definite prin rigidităţi şi/sau flexibilităţi. Cele inerţiale sunt statuate prin
mase concentrate sau/şi distribuite.
Mişcarea care se repetă, în timp, după o anumită lege se
numeşte vibraţie sau mişcare vibratorie. Mişcarea vibratorie după o
anumită perioadă de timp încetează datorită caracteristicilor de
amortizare ale sistemului dinamic.
Modelul matematic este constituit din ecuaţiile de echilibru
dinamic al modelului vibrant.

1.2.5. Coordonate dinamice


Poziţia instantanee a unui sistem vibrant, în orice moment al
mişcării, poate fi determinată printr-o infinitate de parametri
independenţi sau coordonate dinamice, numite şi grade de libertate
dinamică (notate, pe scurt, GLD).
Deplasările măsurate pe direcţia GLD reprezintă necunoscutele
fundamentale ale Dinamicii Structurilor.
12 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor

În vederea simplificării modelului dinamic, sistemul dinamic cu


masă distribuită poate fi transformat, presupunând un anumit grad de
aproximare, într-un sistem cu mase concentrate. Gradul de aproximare
este cu atât mai mare cu cât numărul de mase este mai mic.
Pentru un sistem static, numit şi model static, se pot evidenţia
caracteristicile statice, definite prin intermediul gradului de
nedeterminare statică, notat – GNS şi gradul de nedeterminare
cinematico-elastică, GNCE, figura 1.4.
x

Fig. 1.4. Cele două poziţii: iniţială şi deplasată ale unui


cadru; x, y şi θ – coordonate statice

Prin grad de nedeterminare statică, al unei structuri static


nedeterminată, se înţelege numărul minim de legături care trebuie
suprimate pentru ca structura să devină static determinată. Se
determină cu relaţia:
GNS = (l + r ) − 3c (1.1)

sau
GNS = 3k − ∑ s (1.2)
unde: l reprezintă numărul de legături simple interioare,
r – numărul de legături simple din reazeme;
k – numărul de contururi distincte;
s – numărul de legături simple lipsă unui contur pentru ca acesta
să fie de trei ori static nedeterminat;
c – numărul de corpuri.
Prin grad de nedeterminare cinematico-elastică a unei structuri
se înţelege posibilităţile distincte de deplasare a nodurilor. Se stabileşte
cu relaţia:
GNCE = 3 ∗ N , (1.3)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 13

pentru structuri plane şi cu formula


GNCE = 6 ∗ N , (1.4)
pentru structuri spaţiale.
Gradul de nedeterminare cinematico-elastică a unei structuri se
poate determina şi cu relaţia:
GNCE = N + g , (1.5)

g = 3 ∗ c − (l + r ) , (1.6)

unde: N reprezintă numărul de noduri rigide,


g – numărul de grade de libertate, care se determină pe o
structură obţinută din structura dată (static nedeterminată) prin
introducerea de articulaţii în nodurile rigide şi în reazemele încastrate;
c, l, r – idem relaţia (1.1).
Gradul de libertate dinamică se determină cu relaţiile:
GLD = 3 ∗ N (1.7)
pentru sisteme dinamice plane şi
GLD = 6 ∗ N , (1.8)
pentru sistemele dinamice aflate într-o stare spaţială de comportare,
unde N reprezintă numărul de mase concentrate, sau cu formula:
GLD = ∞ , (1.9)
în cazul sistemelor dinamice cu mase distribuite după o anumită lege de
variaţie.
Asemănarea dintre relaţii (1.3) şi (1.6), respectiv (1.4) cu (1.7)
ne relevă faptul că gradul de nedeterminare cinematico-elastică,
determinat pentru un model static, este egal cu gradul de libertate
dinamică, dacă sistemul dinamic, pe care de determină GLD, este
obţinut prin concentrarea maselor în nodurile rigide ale modelului static,
figura 1.5.
Referitor la relaţiile (1.6) şi (1.7) este de menţionat faptul că la
acordarea numărului de grade de libertate dinamică se va lua în
considerare numai deplasările importante. Astfel, în cazul situaţiilor din
figura 1.6, numărul real al gradelor de libertate este mai mic decât cel
obţinut din calcul, aplicând relaţia (1.6), deoarece unele deplasări
dinamice sunt nesemnificative în comparaţie cu altele.
14 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor

1.2.6. Sistem dinamic (vibrant)


Asocierea următoarelor caracteristici fundamentale:
a) inerţială (generată de mişcare);
b) disipativă (generată de capacitatea de amortizare);
c) elastică, datorată proprietăţilor de deformabilitate ale
sistemului, care nu se modifică pe toată durata mişcării,
se numeşte (reprezintă un) sistem dinamic (model dinamic, sistem
vibrant).

x1 x4

y2 y5

θ3 θ6

a.

x1( t )
x4 (t )

y 2 (t ) y5 (t )

θ3 ( t ) θ6 ( t )

b.

Fig. 1.5. Model static şi model dinamic. Comparaţie între gradele


de nedeterminare cinematico-elastice şi gradele de libertate dinamică:
a. structura deformată a modelului static se caracterizează
prin GNCE = 6 (două noduri a câte trei deplasări);
b. modelul dinamic defineşte un GLD = 6 (două mase a câte 3GLD)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 15

b.
m1 m2

1 1 2

GLD=1, acordat GLD=2, acordate


GLD=3, conform relatiei (1.6.) GLD=6, conform relatiei (1.6.)

c.
2 GLD=3, acordate
GLD=3, conform relatiei (1.6.)
1

1
2
m2

d. e.
2
m1

GLD=2 acordate GLD=2, acordate

Fig. 6. Modalităti de acordare a gradelor de libertate dinamică


pentru diverse modele dinamice

Cel mai simplu sistem dinamic poate fi obţinut prin asamblarea


unei mase cu un element elastic caracterizat prin flexibilitate, notată δ
sau rigiditate, notată k, în anumite condiţii de fixare în plan sau spaţiu,
figura 1.7.
16 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor

x(t)

1GLD
m
x(t)
k k m

a. b.

Fig. 1.7. Sisteme dinamice cu 1GLD

x(t)
k m
b.
x(t)

m c
x(t)
k
c m

a.
k

Fig. 1.8. Sisteme dinamice complete cu 1GLD

În Dinamica Structurilor pentru realizarea sistemelor dinamice se


utilizează o serie de modele reologice, printre care menţionăm: modelul
Hooke, modelul Newton, modelul Kelvin – Voigt, modelul Maxwell etc.,
figura 1.9.
Descrierea analitică a comportării unui sistem dinamic se
realizează pe baza unui model matematic.
Masa. Masa a fost definită de Newton ca o noţiune care reflectă
proprietăţile generale şi obiective de inerţie şi gravitaţie ale materiei.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 17

a. b. c. d.

k
k c k c
c

Fig. 1.9. Modele reologice: a. Hooke; b. Newton;


c.Kelvin-Voigt; d. Maxwell
Masa se determină cu relaţia:
m = ρ ∗ V ,[kg] (1.9)
unde: ρ reprezintă densitatea materialului, [kg m-3];
V – volumul materialului, [m3].
Masa se poate calcula şi cu relaţia:
G
m=ρ , [kg] (1.10)
γ

în care: γ reprezintă greutatea specifică a materialului, unitatea de


măsură: [N m-3];
G – greutatea corpului, unitatea de măsură: [N].
Egalând relaţiile (1.9) şi (1.10) rezultă:
G
ρV = ρ
γ

sau
G mg
V =ρ =ρ ,
γ γ

în final:
γ
m= V . (1.11)
g

Relaţia (1.11) se utilizează pentru determinarea masei prin


intermediul volumului materiei, V, greutatea specifică a acesteia, γ şi
acceleraţia gravitaţională, g.
Caracteristica disipativă. În cazul amortizării vâscoase,
caracteristică disipativă se evidenţiază prin intermediul coeficientului de
amortizare vâscoase, notat c. Considerând forţa de amortizare
18 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor

proporţională cu viteza prin intermediul coeficientului de amortizare,


aceasta se determină cu relaţia:
Fa = c ∗ v (1.12)

unde: Fa reprezintă forţa de amortizare, [N];


v – viteza, [ms-1];
c – coeficientul de amortizare vâscoasă.

δ
1,1

1GLD

a1 b1 a2

1 GLD
m

b2 a3

1,1

b3

δ
Fig. 1.10. Sisteme vibrante. Situaţii de încărcare pentru determinarea
flexibilităţii, δ.

Din relaţia (1.12) se exprimă coeficientul de amortizare:


Fa
c= (1.13)
v
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 19

şi apare evident că unitatea de măsură este: [N m-1s] sau [kg s-1].


Caracteristica elastică. Flexibilitatea, notată δ, se defineşte ca
fiind deplasarea măsurată pe direcţia gradului de libertate dinamică a
unui sistem vibrant, produsă de o forţă egală cu unitatea aplicată în
dreptul masei şi pe direcţia GLD. Se calculează cu relaţia Mohr -
Maxwell:

M (x) ∗ M(x)
δ= ∑ ∫ EI
dx , [m N-1] (1.14)

În figura 1.10 sunt prezentate diverse situaţii de încărcare pentru


calculul flexibilităţii.
Rigiditatea reprezintă, în cazul unui sistem vibrant cu 1 GLD,
forţa care acţionând în dreptul masei şi pe direcţia GLD, produce pe
această direcţie o deplasare egală cu unitatea, figura 1.11.
Rigiditatea este inversul flexibilităţii. Rezultă relaţia:
δ ∗k = 1. (1.15)
Apare evident că unitatea de măsură a rigidităţii este: [N m-1].
Obs. Pentru aflarea numărului de grade de nedeterminare statică
a unei structuri se foloseşte şi relaţia:
GNS = 3 • k − a − 2 • s (1.16)
unde: k reprezintă numărul de conturi închise;
3 - numărul de nedeterminări simple introduse de un contur
închis;
a – numărul de articulaţii simple. Articulaţia simplă leagă două
bare între ele. Într-un nod cu n bare articulate între ele sunt n-1
articulaţii simple;
s – numărul reazemelor simple.
Obs. 1. Orice articulaţie simplă interioară sau într-un reazem
presupune o legătură mai puţin în comparaţie cu continuitatea. Existenţa
unei articulaţii simple reduce gradul de nedeterminare statică cu o
unitate.
2. Un reazem simplu presupune două legături simple mai puţin
fată de reazemul încastrat, deci reduce cu două unităţi gradul de
nedeterminare statică.
În cazul determinării numărului de grade de libertate a unui
cadru se poate utiliza şi relaţia:
g = 3•b − 2•a−s (1.17)
20 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor

în care: b reprezintă numărul de bare dintr-un mecanism (sistem


cinematic cu un singur grad de libertate cinematică);
3 – numărul de grade de libertate ale unui corp în plan, deci
pentru b bare care alcătuiesc o structură vor exista 3b grade de
libertate;
a – numărul de articulaţii simple;
2 – numărul de legături simple introduse de o articulaţie în
plan;
s – numărul de legături simple (reazeme simple – legături
simple cu terenul).
CAPITOLUL 2
SISTEME CU UN GRAD DE
LIBERTATE DINAMICĂ
2.1. Vibraţiile libere ale sistemelor cu 1GLD
2.1.1. Ecuaţii de echilibru
Ecuaţiile de echilibru care guvernează mişcările unui sistem cu 1
GLD, figura 2.1, se deduc prin exprimarea echilibrului dinamic
instantaneu. Echilibrul dinamic, conform principiului lui d’Alembert, se
reduce la un echilibru static prin includerea şi a forţei de inerţie.
Echilibrul dinamic se exprimă în raport cu poziţia de echilibru static al
sistemului vibrant.
22 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

x(t)
u(t) x(t)

F(t) m m

a. b.

u(t)

Fig.2.1. Modalităţi de acţionare a sistemelor cu 1GLD:


a. aplicarea directă a acţiunii, b. aplicarea indirectă a acţiunii

Forţele care intervin în ecuaţiile generale de condiţie sunt incluse


în două categorii:
a. forţe active, care întreţin mişcarea, clasificate în:
i. acţiuni exterioare;
ii. forţe de inerţie, generate de masele în mişcare;
b. forţe pasive, care se opun mişcării, numite şi forţe de
rezistenţă, generate de caracteristicile elastice şi disipative
(de amortizare), distingem:
i. forţa elastică;
ii. forţa de amortizare.
Acţiunile exterioare care se manifestă asupra sistemelor cu 1GLD
se pot clasifica în două categorii, în acest sens nominalizăm:
a. acţiuni aplicate direct pe sistem, figura 2.1.a, notate F(t);
b. acţiuni aplicate indirect prin intermediul unei deplasări
aplicate bazei de rezemare a sistemului, figura 2.1.b, notate
u(t).
Forţele care participă la echilibrul dinamic instantaneu, în cazul
acţiunilor aplicate direct pe sistem, figura 2.1, sunt următoarele:
a. forţa de inerţie:
i. notaţie - Fi(t);
ii. relaţie de calcul:
&&(t) ;
Fi (t) = −mx (2.1)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 23

iii. unitate de măsură – [N],


unde : m reprezintă masa concentrată a sistemului vibrant;
x(t) – deplasarea dinamică instantanee;
&&(t) - acceleraţia;
x

b. forţa de amortizare:
i. notaţie - Fa(t);
ii. relaţie de calcul:
Fa(t) = −cx& (t) ; (2.2)
iii. unitate de măsură – [Kgs-1],
în care: c reprezintă coeficientul de amortizare vâscoasă;
x& (t) - viteza;

c. forţa perturbatoare:
i. notaţie - F(t);
ii. relaţie de calcul, în cazul acţiunilor armonice:
F(t) = F0 sin θ t ; (2.3)
iii. unitate de măsură – [N],
unde: F0 reprezintă amplitudinea forţei perturbatoare, măsurată în [N],
θ – pulsaţia proprie a forţei perturbatoare, măsurată în [rad s -1];
d. forţa elastică:
i. notaţie - Fe(t);
ii. relaţie de calcul:
Fe(t) = kx(t) ; (2.4)
iii. unitate de măsură – [N],
în care: k reprezintă rigiditatea măsurată în [Nm-1].
Obs.: În cazul aplicării indirecte a acţiunilor pe sistemul vibrant,
prin intermediul deplasării bazei sistemului, de exemplu producerea unei
mişcări seismice, forţa de inerţie se determină cu relaţia:

Fi(t) = −m((x &&(t)) ,


&&(t) + u (2.5)
unde: &x&( t ) + &u&( t ) reprezintă acceleraţia absolută instantanee.
Ecuaţiile mişcării vor fi:
a. în cazul aplicării directe a acţiunilor:
Fa (t) + Fe (t) = F(t) + Fi (t) (2.6)
sau introducând expresiile forţelor, relaţiile: (2.2), (2.4) şi (2.5), se
ajunge la forma:
mx&&(t) + cx& (t) + kx(t) = F0 sin θt ; (2.7)
24 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

b. pentru situaţia aplicării indirecte a acţiunilor:

Fa (t) + Fe (t) = Fi (t) (2.8)


sau înlocuind relaţiile de definire a forţelor, relaţiile: (2.1), (2.2) şi (2.4),
obţinem
&&(t) .
&&(t) + cx& (t) + kx(t) = −mu
mx (2.9)

2.1.2. Vibraţii libere fără amortizare


Se consideră un sistem vibrant cu 1GLD, fără caracteristici
disipative, constituit dintr-o masă şi un element elastic, figura 2.2. Cum
forţele perturbatoare sunt nule, atunci ecuaţia (2.7) se reduce la forma:
x(t)

Fig. 2.2. Model dinamic simplu

&&(t) + kx(t) = 0 .
mx (2.10)
Prin împărţirea termenilor ecuaţiei prim masă, ecuaţia (2.10)
devine:

&&(t) + k x(t) = 0 .
x (2.11)
m
Pentru a defini pulsaţia proprie a sistemului se introduce relaţia:

k
ω2 = , (2.12)
m
în care: ω reprezintă pulsaţia proprie a sistemului vibrant.
Ecuaţia (2.10) are alura:

&&(t) + ω 2 x(t) = 0 .
x (2.13)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 25

Deoarece vibraţiile unui sistem dinamic, fără a fi acţionat de forţe


perturbatoare, au un caracter armonic, soluţia ecuaţiei (2.13) este:

x(t) = C1 sin ω t + C 2 cos ω t . (2.14)


Prin derivări succesive se calculează expresiile vitezelor şi
acceleraţiilor:

x& (t) = C1ω cos ω t − C 2 sin ω t , (2.15)

&&(t) = −C1ω 2 sin ω t − C 2 ω 2 cos ω t .


x (2.16)
Constantele C1 şi C 2 se determină din condiţiile iniţiale ale
mişcării, pentru o deplasare şi o viteză. Deci, la momentul t = 0 ,
cunoaştem:

x(0) = x 0
t = 0 . (2.17)
x& (0) = v 0
Introducând condiţiile (2.17) în relaţiile (2.14) şi (2.15) se obţin
expresiile:
v0
C1 = , C2 = x0 . (2.18)
ω
Cu expresiile (2.18), relaţia (2.14) devine:

v0
x(t) = sin ω t + x 0 cos ω t (2.19)
ω
sau comparând cele două mişcări rezultă:

x(t) = A sin(ωt + φ) . (2.20)

Amplitudinea mişcării, notată A, se determină cu relaţia:


2
 v0 
A =   + x 0 2 , (2.21)
 ω 
iar faza iniţială a vibraţiei, φ :
x ω
φ = arctg 0 . (2.22)
v0
Derivând succesiv relaţia (2.20) se deduc variaţiile vitezelor şi
acceleraţiilor sistemului vibrant:

x& (t) = ωA cos(ω t + φ) , (2.23)

&&(t) = −ω 2 A sin(ω t + φ) = −ω 2 x(t) .


x (2.24)
26 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

Conform relaţiilor de mai sus, viteza este defazată cu π / 2


înaintea deplasării, iar acceleraţia cu π / 2 înaintea deplasării.
În figura 2.3 sunt prezentate reprezentările grafice ale
expresiilor: (2.20), (2.23), (2.24).

x( t )

x0 A t

φ
ω


T =
ω
x& ( t )


v 0 = ωx 0 t

φ
ω 2π
T =
ω

x
&&( t )

t
ω 2 x0
Aω 2
φ
ω 2π
T =
ω
Fig.2.3. Sistem cu 1GLD. Reprezentarea grafică
a deplasărilor, vitezelor şi acceleraţiilor
Analizând reprezentările grafice constatăm:
a. reprezentările definesc vibraţii armonice;
b. mişcările (deplasări, viteze şi acceleraţii) au aceeaşi pulsaţie
ω şi, deci, aceeaşi pulsaţie T;
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 27

c. vibraţia liberă are un caracter permanent şi de durată infinită,


datorită absenţei forţei de amortizare.
Din studiul relaţiei (2.12) rezultă că pulsaţia proprie de vibraţie,
ω, este o caracteristică intrinsecă a sistemului vibrant, deoarece depinde
de doi parametri de definire ai sistemului: masa, m şi rigiditatea, k. Se
determină cu relaţia:

k
ω= , (2.25)
m
iar dacă înlocuim rigiditatea cu flexibilitatea, deoarece kδ=1, rezultă:

ω = (mδ)−0.5 . (2.26)
Pulsaţia proprie de vibraţie reprezintă numărul de vibraţii
complete care se produc într-un interval de timp egal cu 2π secunde.
Perioada proprie de vibraţie se identifică cu timpul minim necesar
pentru ca o mişcare simplă periodică sau oarecare să se repete identic.
Se calculează cu relaţia:


T = , [s] . (2.27)
ω
Frecvenţa proprie semnifică numărul de vibraţii complete produse
într-un interval de timp egal cu o secundă, se determină cu expresia:

1 ω
f = = , [s -1 ] sau [Hz] . (2.28)
T 2π

2.1.3. Etape pentru calculul caracteristicilor proprii ale


unei vibraţii
Pentru determinarea caracteristicilor proprii de vibraţie ale unui
sistem vibrant se folosesc relaţiile de calcul: (2.25) sau (2.26), (2.27) şi
(2.28), urmând următoarea eşalonare a calculelor:
a) Stabilirea sistemului vibrant. Se pleacă de la sistemul
constructiv real, pentru care se construieşte modelul static
(schema statică a structurii), iar prin concentrarea masei într-
o secţiune şi acordarea gradului de libertate semnificativ se
obţine sistemul vibrant (modelul dinamic), cu un GLD.
b) Determinarea flexibilităţii sau a rigidităţii sistemului vibrant:
b.1.) Calculul flexibilităţii, figura 2.4:
i. notaţii: δ sau f;
ii. definiţie – flexibilitatea reprezintă deplasarea măsurată
pe direcţia gradului de libertate dinamică a unui sistem
28 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

vibrant, produsă de o forţă egală cu unitatea aplicată


în dreptul masei şi pe direcţia gradului de libertate;
[
iii. unitate de măsură – mN −1 ; ]
iv. schema de calcul, figura 2.4;

δ
m MD
m

1
1GLD

1 MS
MD MS

δ
δ
1

MD MS

δ
1

MD MS

Fig. 2.4. Modele dinamice şi situaţii de încărcare


pentru calculul flexibilităţii
v. relaţie de calcul:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 29

l M(t)M(t)
δ= ∫
0 EI
dx . (2.29)

Aplicarea relaţiei (2.29) presupune existenţa a două situaţii


(stări) de încărcare: starea reală şi starea virtuală (fictivă). Starea reală
a fost definită în figura 2.4. Starea virtuală se constituie din structura
dată (schema statică, modelul static) acţionată în dreptul masei şi pe
direcţia pe care dorim să determinăm deplasarea, aici direcţia este tot
direcţie GLD, de o forţă egală cu unitatea. Rezultă că în cazul sistemelor
cu 1GLD cele două stări, reală şi virtuală, coincid;
vi. Metode pentru trasarea diagramelor de eforturi. În
cazul structurilor static nedeterminate, în vederea
trasării diagramelor de eforturi – momente
încovoietoare, se folosesc două metode: a eforturilor
(a forţelor) şi a deplasărilor (deformaţiilor).
b.2.) Calculul rigidităţii, figura 2.5:
i. notaţie: k;
ii. definiţie – rigiditatea reprezintă forţa care aplicată în
dreptul masei şi pe direcţia GLD, produce pe această
direcţie o deplasare egală cu unitatea;
[
iii. unitate de măsură – m −1N ; ]
iv. scheme de calcul, figura 2.5.
Există două posibilităţi de a afla valoarea unei rigidităţi. Prima
metodă constă în aplicarea definiţiei. Forţa aplicată pe structură, figura
2.5.a sau b, notată k , necunoscută, determină pe direcţia GLD o
deplasare egală cu unitatea. Se aplică metoda Mohr-Maxwell şi se
calculează expresia deplasării produse de forţa k , care prin egalare cu
unitatea evidenţiază o ecuaţie, în care necunoscuta este forţa k . Prin
soluţionarea ecuaţiei se obţine valoarea rigidităţii.
A doua cale pentru găsirea valorii rigidităţii constă în blocarea
deplasării pe direcţia GLD, figura 2.5.c sau d, printr-un blocaj de tip
reazem simplu, pentru deplasarea liniară sau un blocaj de nod, pentru
deplasarea unghiulară. Reacţiunea din blocaj (blocaj de nod sau reazem
simplu), în cazul în care sistemul este acţionat cu o cedare de reazem
egală cu unitatea, în blocajul introdus fictiv, pe direcţia GLD, reprezintă
rigiditatea sistemului.
Prin introducerea blocajelor (pentru deplasări liniare sau
unghiulare) sistemul vibrant îşi măreşte nedeterminarea statică, în cazul
unei structuri static nedeterminată şi devine static nedeterminată, în
cazul unei structuri static determinată.
30 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

a. m MD

1GLD
b. c.
MS MS
k

∆ =1 1
k

∆ =1
1
m

k k

a. b. c.

MD MS MS

Fig. 2.5. Modele dinamice şi situaţii de încărcare


pentru aflarea rigidităţii: a. model dinamic. b. schemă de calcul cu
rigiditatea aplicată ca acţiune; c. schemă de calcul pentru
determinarea rigidităţii ca reacţiune

c) Determinarea pulsaţiei, frecvenţei şi perioadei proprii de


vibraţie:
c.1.) În cazul în care se lucrează cu flexibilitatea sistemului,
pentru aflarea caracteristicilor dinamice se utilizează
relaţiile: (2.26), (2.27) şi (2.28).
c.2.) Atunci când se foloseşte rigiditatea în soluţionarea
unui sistem dinamic cu un grad de libertate
dinamic, la calculul caracteristicilor dinamice se folosesc
expresiile: (2.25), (2.27) şi (2.28).
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 31

2.2. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă


Se consideră un sistem vibrant, figura 2.6, definit prin trei
caracteristici:

a) masa (inerţială), m ;
b) disipativă, definită prin intermediul coeficientului de
amortizare vâscoasă, c ;
c) elastică, coeficientul de rigiditate, k .

x(t)

c m

Fig. 2.6. Model dinamic complet

Un astfel de sistem, supus acţiunii unui şoc: deplasare şi viteză


iniţiale, întră în vibraţii libere. Dar, deoarece posedă capacitate de
amortizare, mişcarea sa încetează după un interval de timp, datorită
producerii unei disipări de energie.
În ecuaţia de echilibru dinamic instantaneu intervin următoarele
forţe:
a) forţa de inerţie:
&&(t) ;
Fi (t) = −mx (2.30)
b) forţa de amortizare:

Fa (t) = cx& (t) ; (2.31)


c) forţa elastică:

Fe (t) = kx(t) . (2.32)


Ecuaţia de mişcare va avea forma de mai jos:

Fa (t) + Fe (t) = Fi (t) (2.33)


32 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

Se introduce în ecuaţia (2.33) expresiile forţelor, relaţiile (2.30),


(2.31) şi (2.32), şi se obţine ecuaţia:
&&(t) + cx& (t) + kx(t) = 0 .
mx (2.34)
Pentru a transforma ecuaţia (2.34) într-o ecuaţie integrabilă, toţi
termenii ecuaţiei se împart prin masa sistemului, m , rezultă:

&&(t) + c x& (t) + k x(t) = 0 .


x (2.35)
m m
Se introduc notaţiile:
c
= 2β (2.36)
m
şi
k
= ω2 , (2.37)
m
iar ecuaţia (2.35) devine:
&&(t) + 2βx& (t) + ω 2 x(t) = 0 ,
x (2.38)
cu ecuaţia caracteristică:
r 2 + 2βr + ω 2 = 0 , (2.39)
ale cărei rădăcini sunt:

r1,2 = −β ± β 2 − ω 2 . (2.40)
În funcţie de valoarea discriminantului, distingem următoarele
cazuri de amortizare în sistemul vibrant:
a) amortizare critică când este îndeplinită condiţia:
β2 − ω2 = 0 ; (2.41)
b) amortizare supracritică:
β2 − ω2 > 0 ; (2.42)
c) amortizare subcritică:

β2 − ω2 < 0 . (2.43)
În cazul amortizării critice valoarea coeficientului de amortizare,
pentru care se anulează discriminantul, poartă denumirea de coeficient
de amortizare critică, notat c cr . Se introduce expresia (2.36) în relaţia
(2.41):
2
c cr
− ω2 = 0
4m 2
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 33

de unde
c cr = 2mω . (2.44)
Se introduce noţiunea de fracţiune din amortizarea critică, notată
ν , care, prin definiţie, reprezintă raportul dintre coeficientul de
amortizare, c şi coeficientul de amortizare critică, c cr , astfel:

c
ν = (2.45)
c cr
sau dacă expresiile (2.36) şi (2.44) se introduc în relaţia (2.45), aceasta
devine:
2mβ
ν = . (2.46)
2mω
Din ultima expresie, se poate pune în evidenţă o relaţie de calcul
pentru coeficientul de amortizare β, funcţie de fracţiunea din
amortizarea critică şi pulsaţia proprie:
β = νω . (2.47)
Mişcarea vibratorie, în cazul amortizării critice, îşi pierde
caracterul vibratori şi poartă denumirea de mişcare aperiodică.
Amortizarea supracritică nu este proprie construcţiilor, mişcarea
sistemului este tot o mişcare aperiodică.
Se vor analiza, în continuare, sistemele vibratorii care posedă
amortizarea subcritică, propriii construcţiilor. Aceste sisteme sunt
caracterizate prin:

c < c cr
şi
ν < 1,
iar rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt imaginare:

r1,2 = −β ± j ω 2 − β 2 , (2.48)

unde j = −1
şi
r1,2 = −β ± jω ∗ , (2.49)
în care

ω∗ = ω2 − β2 , (2.50)
34 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

iar ω ∗ reprezintă pulsaţia proprie a sistemului vibrant, când se ia în


considerare amortizarea.
Soluţia ecuaţiei (2.38) este:

x(t) = Aer1t + Ber2t (2.51)


şi
∗ ∗
x(t) = Ae (−β + jω )t
+ Be (−β − jω )t
(2.52)
sau
∗ ∗
x(t) = e −βt (Ae jω t + Be − jω t ) . (2.53)
De asemenea, se poate exprima deplasarea prin relaţia:

x(t) = e −βt (C1 sin ω ∗ t + C 2 cos ω ∗ t (2.54)


sau
x(t) = Ae−νωt sin(ω∗t + φ∗) , (2.55)
unde

A = C12 + C 22 , (2.56)

C2
tgψ ∗ = . (2.57)
C1
Constantele de integrare se determină din condiţii iniţiale:

x(0) = x 0
t=0  , (2.58)
x& (0) = v 0
rezultă:
v 0 + νωx 0
C1 = , (2.59)
ω∗
C2 = x0 . (2.60)

Mişcarea descrisă de funcţia (2.55) reprezintă o mişcare


* −βt
armonică de pulsaţie ω şi amplitudine Ae , care descreşte
exponenţial în timp şi care se numeşte mişcare pseudoarmonică.
Reprezentarea unei astfel de mişcări este prezentată în figura 2.7.
Caracteristicile dinamice proprii ale mişcării sunt:

a) pulsaţia proprie, calculată cu relaţia:

ω* = ω2 − β2 (2.61)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 35

x(t )

A∗
− Ae − βt

x0

tn t
tn +1

xn +1
φ∗ xn
ω∗


T∗ =
− Ae − βt ω∗

− A∗

Fig. 2.7. Reprezentarea grafică a unei mişcări


pseudoarmonice

şi conform expresiei (2.47) rezultă:

ω* = ω 1 − ν 2 ; 2.62)
b) frecvenţa proprie:

f* = f 1 − ν2 ; (2.63)
c) perioada proprie:
T
T* = . (2.64)
1 − ν2
Experimental s-au obţinut valori ale fracţiunii din amortizarea
critică pentru diferite materiale şi construcţii, acestea sunt prezentate în
tabelul nr.1.
36 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere

Tabelul nr.1. Fracţiunea din amortizarea critică


Construcţii şi terenuri ν , fracţiunea din
amortizarea critică

Construcţie cu structura din beton armat monolit 0.02 – 0.14


Construcţie cu structura din zidărie 0.06 – 0.18
Construcţie industrială cu structura monolită 0.02 – 0.06
Poduri din beton armat 0.03 – 0.016
Poduri metalice 0.02 – 0.08
Construcţii masive 0.05 – 0.1
Terenuri de fundare 0.06 – 0.3
Nisip compact 0.1

Analizând global valorile din tabel, se constată că pentru sectorul


de construcţii se poate accepta, referitor la fracţiunea din amortizarea
critică, valoarea:
ν ≈ 0.2 (2.65)
şi, deci

ω * ≈ ω, f * ≈ f, T* = T . (2.66)
Gradul de amortizare al unei construcţii se defineşte prin
intermediul decrementului logaritmic, notat ∆ .
Decrementul logaritmic al amortizării reprezintă logaritmul
natural al raportului dintre două amplitudinii succesive decalate de o
perioadă, figura 2.7.

xn
∆ = ln . (2.67)
xn +1

Dar, se cunoaşte că

x n = Ae −βt n (2.68)
si
x n + 1 = Ae −β n + 1 . (2.69)
Introducând (2.68) şi (2.69) în (2.67) rezultă

2π *
∆ = βT * = νωT * = ν T (2.70)
T
sau ∆ = 2πν . (2.71)
PROBLEME REZOLVATE 1
SISTEME CU 1 GLD – VIBRAŢII LIBERE
Problema 1.1
Să se calculeze pulsaţia, perioada şi frecvenţa proprie de vibraţie pentru
următoarele sisteme dinamice.

1.1.1 EI = const
m
.

1
0.5 ⋅l 0.5 ⋅l

Fig.1.1
38 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

1.1.2
m
EI = const

1
2⋅l l

Fig.1.2

1.1.3 m
1

1.1.4. m
1
0.5 ⋅h
h
EI=const h

l 2⋅l

Fig.1.3 Fig.1.4

1.1.5.

h
EA=const. m

l l 1 l

Fig. 1.5
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 39

Tabelul 1.1. Date numerice


Nr. E I A l h m F0 Obs.
apl. (Nm-2) (m4) (m2) (m) (m) (kg)
1.1.1. 2.1·1011 5·10-5 0.375 5.0 - 4·10-3 104 G=0.4E
·10-1 EI=c
1.1.2. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.1.3. 2.1·1011 5·10-5 0.25· - 3.5 4·10-3 104 G=0.4E
10-1 EI=c
1.1.4. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 3.5 4·10-3 104 EI=c
1.1.5. 2.1·1011 5·10-5 0.375 5.0 3.5 4·10-3 104 EI=c
·10-1
1.2.1. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.2. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.3. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.4. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.5. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 3.5 4·10-3 104 EI=c

Breviar teoretic
1. Sistem vibrant, SV
Sistemul vibrant este constituit din următoarele mărimi:
o caracteristica inerţială, masa m[kg];
o caracteristica disipativă, coeficientul de amortizare vâscoasă c
[kgs-1];
caracteristica elastică, coeficientul de flexibilitate δ [mN-1] sau
coeficientul de rigiditate k[Nm-1].
2. Flexibilitate, δ
Flexibilitatea reprezintă deplasarea măsurată pe direcţia GLD la
structura acţionată în dreptul masei şi pe direcţia GLD de o forţă egală
cu unitatea. Flexibilitatea se calculează cu relaţia Mohr - Maxwell:

M(x) ⋅ M(x) T(x) ⋅ T(x) N(x) ⋅ N(x)


δ= ∑∫ EI
dx + ∑ K∫ GA
dx + ∑∫ EA
dx (1.1).

Flexibilitatea se obţine prin integrarea diagramelor de eforturi M, N, T,


trasate în starea reală, SR, de acţionare a structurii (o forţă egală cu
unitatea aplicată în dreptul masei şi pe direcţia GLD) cu diagramele de
eforturi M, N, T, trasate în starea virtuală, SV, de acţionare a structurii
(o forţă egală cu unitatea aplicat în dreptul secţiunii şi pe direcţia de
determinare a deplasării).
3. Rigiditate, k
Rigiditatea reprezintă forţa care acţionând structura considerată în
dreptul masei şi pe direcţia GLD produce pe acea direcţie o deplasare
40 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

egală cu unitatea. Rigiditatea se poate determina şi prin inversarea


flexibilităţii:
1
K = (1.2)
δ
Rigiditatea se defineşte şi ca reacţiunea din blocajul introdus pe direcţia
GLD, în structura dată şi în care se produce o cedare egală cu unitatea.
Conform acestei definiţii, rigiditatea se poate calcula prin metodele
Staticii Construcţiilor.
4. Forţe
Forţele care participă la echilibrul dinamic instantaneu, în cazul
vibraţiilor libere neamortizate ale unui SV, sunt:
o forţa de inerţie,
Fi(t) = - m x
&& (t); (1.3)
o forţa elastică,
Fe(t) = kx(t); (1.4)
în care:
x(t) reprezintă deplasarea măsurată pe direcţia GLD;
&& (t) reprezintă acceleraţia sistemului.
x

5. Ecuaţia de echilibru
Echilibrul dinamic instantaneu se exprimă prin aplicarea principiului lui
d′Alambert:
- Fi(t) + Fe(t) = 0 (1.5)
sau
- mx
&& (t) + kx(t) = 0
Soluţia ecuaţiei de mişcare de mai sus are forma:
x(t) = A sin(ω t + ϕ) (1.6)
în care:
2
 V0 
A=   + x20
 ω 

reprezintă amplitudinea mişcării;


x 0ω
tg ϕ =
V0

apreciază faza iniţială a oscilaţiei (ϕ).


Condiţiile iniţiale sunt: x0 şi V0 (deplasarea şi viteza la timpul t=0).
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 41

6. Pulsaţia proprie, ω
Pulsaţia proprie reprezintă numărul de vibraţii complete efectuate de un
SV în timp de 2π secunde. Pentru calculul pulsaţiei proprii se utilizează
relaţia:

k 1
ω= = [rad s-1] (1.7)
m mδ
7. Perioada proprie, T. Frecvenţa proprie, f.
Pentru determinarea perioadei proprii şi frecvenţei proprii se utilizează
relaţiile:

T= [s]
ω
şi
1 −1
f= [s ], [Hz] (1.8)
T
Aplicaţii
Aplicaţia 1.1 (fig.1.1.)
1. Trasarea diagramelor de eforturi
Se constituie cele două stări de acţionare: starea reală (SR) prin
încărcarea sistemului oscilant în dreptul masei şi pe direcţia GLD cu o
forţă egală cu unitatea şi starea virtuală (SV) prin încărcarea sistemului
cu o forţă egală cu unitatea în secţiunea şi pe direcţia pentru care se
determină deplasarea δ. Diagramele de eforturi se trasează utilizând
metodele din Statica Construcţiilor.

2. Calculul flexibilităţii, δ
Coeficientul de flexibilitate, δ, se determină prin integrarea diagramelor
de eforturi, fig.1.6:

M(x) ⋅ M(x) 1 l/2 l l l3


δ(M) = ∑∫ EI
dx = 2
EI

3
⋅ ⋅
4 4
=
48EI

T(x) ⋅ T(x) 1 l 1 1 l
δ(T) = ∑ k∫ GA
dx = 2k ⋅ ⋅ ⋅ =k
GA 2 2 2 4GA

l3 l
δ = δ(M) + δ(T) = +k
48EI 4GA
3. Determinarea pulsaţiei proprii, ω
42 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

1 1
ω= −
mδ l 3
l
m( +k )
48EI 4GA

SR SV
1,1

l/2 l/2

M.M
l/4

T.T

1/2

1/2

Fig.1.6
Înlocuind datele numerice din tabelul 1.1 în relaţiile de mai sus rezultă:
δ(M) = 2,480159⋅10-7 (mN-1),
δ(T) = 4,7619048⋅10-10 (mN-1),
ω(M+T) = 31,71858 (rad.s-1),
ω(M) = 31,749016 (rad.s-1).
4. Calculul perioadei şi frecvenţei:

T= = 0,1979 (s),
ω(M)
1
f= = 5,053 (s-1).
T
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 43

Aplicaţia 1.2, (fig.1.2)


1. Trasarea diagramelor de eforturi M şi M
Diagramele de eforturi în cele două stări de încărcare (SR şi SV) sunt
prezentate în figura 1.7

SV SR 1,1

2l l

M.M

Fig.1.7
2. Calculul flexibilităţii, δ
Integrând diagramele de momente, figura 1.8 se obţine valoarea
coeficientului de flexibilitate:

M(x) ⋅ M(x) 2l l l3
δ= ∑∫ EI
dx =
3EI
l⋅l +
3EI
l⋅l =
EI
3 şi 4. Determinarea caracteristicilor dinamice, ω, T şi f
Pulsaţia proprie se determină cu relaţia:

1 EI
ω= =
mδ ml3
şi prin aplicarea datelor numerice din tabelul 1.1 rezultă:
δ = 1,1904761⋅10-5(mN-1), ω = 4,58257(rad.s-1)
2π 1
T= = 1,3711(s), f = = 0,7293s −1 .
ω T
44 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

Aplicaţia 1.3 (fig.1.3)


1. Trasarea diagramelor de eforturi, M şi M
În figura 1.6 sunt trasate cele două diagrame de eforturi.

1,1

SR h +
SV T
M.M
T
h 1

Fig.1.8
2. Calculul flexibilităţii, δ
Integrând diagramele de eforturi obţinem mărirea coeficientului de
flexibilitate:

h3 h
δ= +k
3EI GA
şi utilizând datele numerice din tabelul 1.1, rezultă:
δ = 1,36244⋅10-6 (mN-1).
3 şi 4. Determinarea caracteristicilor dinamice, ω, T şi f
1
ω= =13,546 (rad s-1)

2π 1
T= =0,4628 (s) f = =2,1559 (s-1).
T T
Aplicaţia 1.4 (fig.1.4)
1. Trasarea diagramelor de eforturi, figura 1.9
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 45

2
 h 2
l1 =   + l
2
1,1 h
h/2
h/3

h M.M
H1=1/3 H2=2/3

V1=h/2l l 2l V2=4/2l

Fig. 1.9
2. Calculul flexibilităţii, δ
Prin integrarea diagramelor de eforturi, M şi M , rezultă:
h h h l h h 2l 1,5h
δ= ⋅ ⋅ + 1 ⋅ ⋅ + ⋅h⋅h + ⋅h⋅h =
3EI 3 3 3EI 3 3 3EI 3EI
1 10h3 h2 ⋅ l1
= ( + + 2h2 ⋅ l)
3EI 9 9
şi utilizând datele numerice din tabelul 1.1 se obţine:
δ = 5,4339⋅10-6 (mN-1)
3 şi 4. Determinarea caracteristicilor dinamice, ω, T şi f
ω = 6,782859 (rad s-1),
T = 0,92633 (s),
f = 1,07952 (s-1).
Aplicaţia 1.5 (fig.1.5)
1. Determinarea eforturilor din barele structurii
Structura fiind o grindă cu zăbrele articulată în noduri, pentru calculul
eforturilor din bare se foloseşte metoda izolării nodurilor. Cele două stări
de încărcare sunt prezentate în figura 1.10
Eforturile din bare se determină prin echilibrul forţelor ce concură în
nodurile grinzii cu zăbrele, figura 1.11 obţinându-se următorul sistem de
ecuaţii:
46 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

∑ x = 0;N12 cos α + N13 = 0




nodul 1:  1
∑ y = 0; 3 + N12 sin α = 0

6 SR
2 4
SV h

1 3 5 7

V1=1/3 V2=2/3
l l l

Fig. 1.10

2 4 6

N24 N46
α
α α

N12 N23 N56 N67


N34 N45

α α α α α α
N13 N35 N57
1 5 7
3
V1=1/3
1 V2=2/3

Fig.11

nodul 2:



∑ x = 0;
∑ y = 0;


−N12 cos ∝ +N23 cos ∝ +N24 = 0


N12 sin ∝ +N23 sin ∝= 0
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 47

nodul 3:



∑ x = 0;
 ∑ y = 0;
−N13 − N23 cos ∝ +N35N34 cos ∝= 0
N23 cos(90− ∝) + N34 cos(90− ∝) = 0

nodul 4:



∑ x = 0;
 ∑ y = 0;
−N24 − N34 cos ∝ −N46 − N45 cos ∝= 0
N34 sin ∝ +N45 sin ∝= 0

nodul 5:



∑ x = 0;
∑ y = 0;


−N35 − N45 cos ∝ +N57 + N56 cos ∝= 0


N45 sin ∝ +N56 sin ∝ −1 = 0

nodul 6:



∑ x = 0;
∑ y = 0;


−N46 − N56 cos ∝ +N57 cos ∝= 0


N56 sin ∝ +N57 sin ∝= 0

Tabelul 1.2.
Bare i,j li,j (m) EA (N) Ni,j, Ni,j (N) Ni,j·Ni,j·li,j
1.2 4,3 7.875⋅108 -0.4095 0.721
1,3 5,0 0.238 0.283
2,3 4,3 0.4095 0.721
2,4 5,0 -0.476 1.133
3,4 4,3 -0.4095 0.721
3,5 5,0 0.714 2.549
4,5 4,3 0.4095 0.721
4,6 5,0 -0.952 4.532
5,6 4,3 0.819 2.884
5,7 5,0 0.476 1.133
6,7 4,3 -0.819 2.894
EAi,jδ=ΣNi,jNi,j 10.282
48 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

nodul 7:



∑ x = 0;
∑ y = 0;
−N57 − N67 cos ∝= 0
2
+ N67 sin ∝= 0
3
Rezolvând sistemele de ecuaţii de mai sus şi utilizând datele numerice
din tabelul 1.1, se obţin eforturile axiale din tabelul 1.2.
2. Calculul flexibilităţii, δ
În cazul structurilor cu zăbrele cu barele articulate în noduri, coeficientul
de flexibilitate se determină cu relaţia:

Ni, jNi, j
δ= ∑ EAi, j
li, j

şi folosind datele din tabelul 1.2 rezultă:


18,282
δ= = 2,3215 (mN-1).
7,875 ⋅ 10 8
CAPITOLUL 3
SISTEME VIBRANTE CU 1GLD

3.1 Vibraţii forţate neamortizate


Se consideră un sistem vibrant cu 1GLD acţionat de o forţă
perturbatoare de tip armonic, figura 3.1.
Forţele care îşi fac echilibru sunt:
a) forţa de inerţie
&&(t) ;
Fi (t) = −mx (3.1)
50 Sisteme vibrante cu 1GLD.
Vibraţii forţate neamortizate

b) forţa elastică
Fe (t) = kx(t) ; (3.2)
c) forţa perturbatoare
F(t) = F0 sin θt . (3.3)
x(t)

F(t)
m

Fig. 3.1. Sistem vibrant acţionat


de o forţă armonică

Conform principiului lui d’Alembert ecuaţia de echilibru dinamic


instantaneu va avea forma:

Fe (t) = Fi (t) + F(t) (3.4)


sau înlocuind expresiile forţelor, relaţiile (3.1), (3.2) şi (3.3), în ecuaţia
(3.4), aceasta devine:
&&(t) + kx(t) = F0 sin θt .
mx (3.5)
Se împarte fiecare termen al ecuaţiei prin masa sistemului
vibrant şi se obţine o nouă formă a ecuaţiei

F0
&&(t) + ω 2 x(t) =
x sin θt . (3.6)
m
Soluţia generală a ecuaţiei (3.6) este:

x(t) = x L (t) + x F (t) , (3.7)


unde: x L (t) reprezintă soluţia ecuaţiei omogene corespunzătoare
vibraţiilor libere şi are forma:

x L (t) = C1 sin ωt + C 2 cos ωt ; (3.8)


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 51

xF (t) - soluţia particulară, corespunde perturbaţiei armonice şi


reprezintă răspunsul forţat al sistemului, se prezintă sub forma:

x F (t) = M sin θt + N cos θt . (3.9)


Această soluţie, relaţia (3.9), trebuie să satisfacă ecuaţia
mişcării (3.6). Pentru aceasta, soluţia (3.9) se derivează succesiv de
două ori:

x& F (t) = Mθ cos θt - Nθ sin θt (3.10)


şi
&&& (t) = - Mθ 2 sin θt - Nθ 2 cos θt .
x (3.11)
F

Introducând expresiile (3.9), (3.10) şi (3.11) în ecuaţia (3.6) se


obţine:
F0
− θ 2 (M sin θt + N cos θt) + ω 2 (M sin θt + N cos θt) = sin θt (3.12)
m
sau
F0
M(ω 2 − θ 2 ) sin θt + N((ω 2 − θ 2 ) cos θt = sin θt . (3.13)
m
Prin identificarea coeficienţilor funcţiilor trigonometrice se
determină constantele M şi N :
F0
M(ω 2 − θ 2 ) = (3.14)
m
şi
N((ω 2 − θ 2 ) cos θt = 0 (3.15)
sau
F0
M= (3.16)
m(ω 2 − θ 2 )
şi
N=0 (3.17)
Soluţia particulară devine:

F0
x F (t) = sin θt , (3.18)
m(ω 2 − θ 2 )
iar cea generală:
F0
X (t) = C1 sin ωt + C 2 cos ωt + sin θt (3.19)
m(ω 2 − θ 2 )
şi
52 Sisteme vibrante cu 1GLD.
Vibraţii forţate neamortizate

& (t) = C ω cos ωt − C ω sin ωt + F0 θ


X 1 2 cos θt . (3.20)
m(ω 2 − θ 2 )
Constantele C1 şi C1 se determină din condiţii iniţiale:

x( 0 ) = x 0
t = 0 . (3.21)
 x& ( 0 ) = v 0
Conform relaţiilor (3.19), (3.20) şi (3.21) rezultă:

v0 θ F0
C1 = − , (3.22)
ω ω m(ω 2 − θ 2 )

C2 = x0 . (3.23)
Soluţia generală ia forma:
v0 F0 θ
X (t) = sin ωt + x 0 cos ωt + (sin θt − sin ωt) . (3.24)
ω 2 2
m(ω − θ ) ω
În regim staţionar soluţia este:
F0 θ
X (t) = (sin θt − sin ωt) . (3.25)
m(ω − θ ) 2 2 ω
Factorul adimensional al relaţiei (3.25) se rearanjează sub forma:

F0 F0 F0 F0 1
= = = = µδF0 ,(3.26)
2
m(ω − θ ) 2
2 θ 2
k θ 2 k θ2
mω (1 − ) ω 2 (1 − 2 ) (1 −
ω2 ω2 ω ω2
unde µ poartă numele de coeficient dinamic sau factor de amplificare
dinamică, se determină cu relaţia:
1
µ= . (3.27)
θ2
1−
ω2
Cu notaţiile de mai sus, expresia deplasării dinamice, x(t) se
determină cu relaţia:

θ
X (t) = µF0 δ(sin θt − sin ωt) . (3.28)
ω
Luând în considerare faptul că vibraţiile proprii se amortizează
(sunt caracterizate, după cum rezultă în relaţia (3.28), prin funcţia
sin ωt ) relaţia de mai sus se simplifică devenind:
X (t) = µF0 δ sin θt . (3.29)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 53

3.2. Vibraţii forţate amortizate


Se consideră un sistem vibrant, alcătuit prin asocierea a trei
caracteristici: inerţială, disipativă şi elastică, acţionat de o forţă
perturbatoare, figura 3.2.
x(t)

F(t)
m

k,c

Fig. 3.2. Sistem vibrant complet


acţionat de o forţă armonică

F(t) = F0 sin θt . (3.30)


Ecuaţia mişcării este:

mx
&&(t) + cx& (x) + kx(t) = F0 sin θt (3.31)
sau
F
&&(t) + c x& (t) + k x(t) = 0 sin θt
x (3.32)
m m m
şi
F0
&&(t) + 2βx& (t) + ω 2 x(t) =
x sin θt . (3.33)
m
Soluţia generală a ecuaţiei (3.33) are forma:

x(t) = x L (t) + x F (t) . (3.34)


Soluţia vibraţiilor libere este:

X L (t) = e −βt (C1 sin ω * t + C 2 cos ω * t) (3.35)


sau
x L (t) = Ae −βt sin(ω * t + φ * ) . (3.36)
Soluţia particulară se adoptă de forma:
54 Sisteme vibrante cu 1GLD.
Vibraţii forţate neamortizate

x F (t) = M sin θt + cos θt , (3.37)


Soluţie (3.37) trebuie să verifice ecuaţia (3.33) şi astfel se
determina constantele de integrare (M şi N):

− Mθ 2 sin θt − Nθ 2 cos θt + 2β(Mθ cos θt − Nθ sin θt) +


F (3.38)
+ Mω 2 sin θt + Nβω 2 cos θt = 0 sin θt
m
sau
F0
(M(ω 2 - θ2 ) - 2Nβθ) sin θt + (N(ω 2 - θ 2 ) + 2Mβθ) cos θt = sin θt .(3.39)
m
Constantele M şi N se determină prin identificarea coeficienţilor
funcţiilor trigonometrice din relaţia (3.39):

F0
M(ω 2 - θ 2 ) - 2Nβθ =
m . (3.40)
N(ω 2 - θ 2 ) + 2Mβθ = 0
Constantele de integrare se obţin prin rezolvarea sistemul de
ecuaţii (3.40), astfel:

F0 2βθ
N=- , (3.41)
m (ω 2 - θ 2 ) 2 + 4β 2 θ 2

F0 (ω 2 - θ 2 )
M= . (3.42)
m (ω 2 - θ 2 ) 2 + β 2 θ 2
Se introduc constantele (3.41) şi (3.42) în expresia soluţiei
particulare (3.37) şi se obţine soluţia vibraţiilor forţate:

x F (t) = A 1 sin(θt − ψ1 ) , (3.43)


unde

A1 = N2 + M2 (3.44)

sau introducând relaţiile (3.41) şi (3.42), rezultă:

A 1 = δF0µ* (3.45)

în care
1
µ* = (3.46)
2
θ 2 2 θ2
(1 − ) + 4ν
ω2 ω2
şi
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 55

θ

N ω .
tgψ1 = − = (3.47)
M θ
1−
ω
Parametrul µ* poartă numele de factor de amplificare dinamică şi
se calculează în funcţie de amortizarea sistemului.
Soluţia generală are forma:
νωt
X(t) = e (C1 sin ω * t + C 2 cos ω * t) + δF0µ * sin(θt ψ1 ) . (3.48)
Constantele C1 şi C 2 se determină din condiţii iniţiale:

x( 0 ) = x 0
t = 0 . (3.49)
 x& ( 0 ) = v 0
Se deduc constantele:
θ β
C1 = −M *
−N , (3.50)
ω ω*
C 2 = −N . (3.51)

3.3. Etape de calcul pentru trasarea diagramelor de


eforturi maxime şi minime în cazul vibraţiilor forţate
În vederea trasării diagramelor de eforturi minime şi maxime,
pentru modelele dinamice ale unor structuri, se parcurg următoarele
etape de calculul:

a) Se determină rigiditatea sistemului, k Nm −1 ; [ ]


b) Se calculează pulsaţia proprie de vibraţie, ω , cu relaţia:

ω=
k
m
[
, rads −1 ; ]
c) Se determină factorul de amplificare dinamică, µ , aplicând
relaţia (3.26) sau (3.46), după cum luăm sau nu în considerare
amortizarea în procedura de calcul;
d) Se încarcă structura dată, sistemul dinamic, cu amplitudinea
forţei de inerţie şi amplitudinea forţei perturbatoare.
Dacă forţa perturbatoare este aplicată în dreptul masei şi pe
direcţia GLD, atunci cele două forţe se însumează formând aşa zisa forţă
dinamică, notată Fd (t) , deci:
56 Sisteme vibrante cu 1GLD.
Vibraţii forţate neamortizate

Fd (t) = Fi (t) + F(t)

sau
&&(t) + F0 sin θt ,
Fd (t) = −mx (3.52)
iar utilizând relaţia (3.29), expresia (3.52) devine:

Fd(t) = mµδF0θ2 sin θt + F0 sin θt (3.53)


ori
Fd (t) = µF0 sin θt . (3.54)
Amplitudinea forţei dinamice se calculează cu relaţia:

Fd = µF0 , (3.55)
în cazul vibraţiilor forţate neamortizate şi cu relaţia:

Fd = µ*F0 , (3.56)
în cazul vibraţiilor forţate amortizate.
Pentru trasarea diagramelor de eforturi minime şi maxime, forţa
dinamică are dublu sens.

3.4. Vibraţii forţate produse de forţe perturbatoare în


alte situaţii de încărcare
Se vor analiza mai multe situaţii de încărcare:
a) Acţiunea unei forţe perturbatoare aplicată pe sistem în altă
secţiune decât în cea în care este concentrată masa, figura 3.3.
Pentru aflarea răspunsului în deplasări al sistemului vibrant
acţionat de o forţă perturbatoare armonică în secţiunea k se utilizează
relaţiile (3.29), în cazul vibraţiilor forţate neamortizate şi (3.43)
coroborat cu (3.45), în cazul vibraţiilor amortizate. Rezultă expresiile:

x j (t) = µδ jk F0,k (t) sin θt (3.57)


şi
x j (t) = µ*δ jk F0,k (t) sin(θt − φ1 ) . (3.58)
b) Acţiunea mai multor forţe de aceeaşi pulsaţie, de forma
Fk (t) = F0,k sin θt (3.59)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 57

Fk ( t ) = F0 , k sin θt

m
j k

xj(t)
1

δii
1

δ ik

Fig. 3.3. Sistem vibrant încărcat cu o forţă perturbatoare

Răspunsul în deplasări se calculează cu expresia (3.29), în cazul


vibraţiilor forţate neamortizate, şi (3.43) coroborat cu (3.45), în cazul
vibraţiilor amortizate. Se deduc relaţiile:
m
x j (t) = µ ∑δ
k =1
jk F0,k (t) sin θt (3.60)

şi
n
x j (t) = µ* ∑δ
k =1
jk F0,k (t) sin(θt − φ1 ) . (3.61)

c) Acţiunea mai multor forţe perturbatoare de pulsaţii diferite:


Fl (t) = F0,l sin θi t (3.62)

Fk (t) = F0,k sin θk t . (3.63)

Pentru aflarea răspunsului în deplasări se folosesc relaţiile (3.29),


(3.43) şi (3.45). Se găsesc relaţiile:
x j (t) = µlδ jlF0,l (t) sin θlt + µk δ jk F0,k (t) sin θk t (3.64)
sau
n
x j (t) = ∑µ δ
k =1
k jk F0,k (t) sin θk t k = 1,2,....., n , (3.65)

şi
58 Sisteme vibrante cu 1GLD.
Vibraţii forţate neamortizate

n
x j (t) = ∑ µk* δ jk F0,k sin(θ k t - φ1 ) (3.66)
k =1
unde
1
µk = (3.67)
θk2
1−
ω2
şi
1
µl = , (3.68)
θ l2
1-
ω2
referitor la relaţia (3.65) şi

1
µk* = , (3.69)
θk2 θk2
(1 − ) 2 + 4ν 2
ω2 ω2
în ceea ce priveşte expresia (3.66),

iar ω = (mδ jj ) -0.5 . (3.70)


PROBLEME REZOLVATE 2
SISTEME CU 1 GLD – VIBRAŢII FORŢATE
Problema 2.1
Pentru următoarele structuri acţionate de încărcarea gravitaţională, Q şi
forţa perturbatoare, F(t), să se traseze diagramele de eforturi maxime şi
minime, în regim staţionar, figurile 2.1 – 2.4.

2.1
F(t)=F0sinθt
EI=const

m
0.5l 0.5l

Fig.2.1
60 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

2.2. F(t)=F0sinθt
EI=const

m
2l l

Fig.2.2

2.3.
F(t)=F0sinθt
EI=const
m
l 2l 0.5l

Fig.2.3

2.4 F(t)=F0sinθt
EI=const
.
m

l 2l l 2l

Fig.2.4
Problema 2.2
Să se reprezinte grafic vibraţiile masei m exprimate în deplasări, viteze
şi acceleraţii pentru:
2.1. Vibraţiile libere neamortizate ale sistemului vibrant2.1, x0=0.02m şi
v0=1ms-1;
2.2. Vibraţiile libere amortizate ale sistemului 2.1, x0=0.02m, v0=0.5ms-
1
şi ν=0.1;
2.3. Vibraţiile forţate în regim staţionar de acţionare a forţei
perturbatoare ale sistemelor din figurile 2.2- 2.5
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 61

m
2.5.
F(t)=F0sinθt
EI 0.5h

EI

2EI EI h

Fig.2.5 Cadru static nedeterminat


Problema 2.3
Să se determine presiunile pe talpa unei fundaţii paralelipipedice din
beton care susţine o maşină cu greutatea Q1 şi care produce o încărcare
dinamică pe verticală F(t)=F0sinθt, figura 2.6.

F(t)

Q1

1.50m
Q2

2.00m

2.00m

Fig.2.6 Fundaţie de maşini


62 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

Breviar teoretic
1. Forţe
Forţele care intervin în echilibrul dinamic instantaneu în cazul vibraţiilor
forţate cu amortizare vâscoasă, sunt următoarele:
o forţa de inerţie
Fi(t) = - m· x
&&(t) (2.1)

o forţa de amortizare
Fa(t) = c· x& (t) (2.2)

o forţa elastică
Fe(t) = k·x(t) (2.3)
o forţa perturbatoare
F(t) = F0·sinθt (2.4)
2. Ecuaţii de condiţie
Ecuaţia de mişcare va avea forma finală:
F
&&(t) + 2βx& (t) + ω2 x(t) = 0 sin θt
x (2.5)
m
unde s-au introdus notaţiile:
c
2β = ,
m
β reprezintă un factor de amortizare
k
ω2 = ,
m
pulsaţia proprie a sistemului oscilant neamortizat.
3. Răspunsul exprimat în deplasări
Răspunsul forţat staţionar, fără a considera amortizarea se determină cu
expresia:
θ
x(t) = µF0 δ(sin θt − sin θt) (2.6)
ω
sau
x(t) = µ·F0·δ·sinθt, (2.7)
considerând numai influenţa răspunsului forţat.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 63

În expresiile de mai sus cu µ s-a notat coeficientul dinamic sau


factorul de amplificare dinamică care se determină cu relaţia:
1 1
µ= = (2.8)
θ 1 − p2
1 − ( )2
ω
în care p = θ/ω.
Răspunsul forţat, în cazul vibraţiilor forţate cu amortizare, se
calculează cu relaţia:
x(t) = µ∗F0·δ·sin(θt - ϕ) = X0·sin(θt - ϕ∗) (2.9)
unde factorul dinamic cu considerarea amortizării este:
1
µ∗ = (2.10)
(1 − p2 )2 + 4ν 2p2

şi x0=µ∗F0δ reprezintă amplitudinea deplasării forţate, iar:


2νp
ϕ∗ = arc tg (2.11)
1 − p2

în care factorul sau procentul din amortizarea critică ν are expresia:


c 2βm β Λ
ν= = = =
c cr 2ωm ω 2π

c
ν% = 100
c cr

4. Răspunsul exprimat în eforturi


Pentru trasarea diagramelor de eforturi maxime şi minime, în cazul unui
sistem oscilant acţionat de forţe perturbatoare, structura se încarcă cu
următoarele forţe:
- amplitudinea forţei de inerţie, I0:
&& (t) = mθ2µF0·δ·sinθt
Fi(t) = - m x (2.12)
2 2
I0 = m·θ µ·F0·δ = m·θ ·X0 (2.13)
- amplitudinea forţei perturbatoare,
F0 (F(t) = F0·sinθt);
- forţa gravitaţională,
G = m·g.
64 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

Obs. 1. In cazul vibraţiilor forţate cu amortizare în relaţiile de mai sus se


înlocuieşte µ cu µ∗.
Obs. 2. In cazul în care forţa perturbatoare este aplicată în dreptul
masei pe direcţia GLD, primele două forţe de mai sus se înlocuiesc cu
amplitudinile forţei dinamice, Fd:
Fd(t) = F(t)+Fi(t) (2.14)
cu amplitudinea:
Fd = ±µF0;
sau
Fd = ±µ∗F0 (2.15)
Aplicaţii
Aplicaţia 2.1
1-3. Calculul pulsaţiei proprii, ω
Conform aplicaţiei 1.1.1
δ=2,480159⋅10-7mN-1
ω=31,749016 rad s-1
4. Determinarea factorului de amplificare dinamică, µ
1 1
µ= = = 1,657895
θ 20
1 − ( )2 1−( )2
ω 31,744016

5. Calculul forţei dinamice, Fd


Amplitudinea forţei dinamice se calculează cu relaţia:
Fd = µFo=1,657895⋅104N;
iar forţa gravitaţională:
Q = mg = 4⋅103⋅9,81=3,924⋅104N
6. Trasarea diagramelor de eforturi maxime şi minime
Diagramele de eforturi se trasează prin suprapunerea efectelor şi sunt
prezentate în figura 2.7.
Aplicaţia 2.2
1-3. Calculul pulsaţiei proprii, ω
Conform aplicaţiei 1.2:
δ=1,1905⋅10-5 mN-1
ω=4,5826 rad S-1
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 65

4. Determinarea factorului de amplificare dinamică, µ


1 1
µ= = = −0,35
θ 2 9
1− 1−( )2
4,5826
ω2
5. Calculul forţei dinamice, Fd
Amplitudinea forţei dinamice, Fd, rezultă:

±Fd

Mmax

(Fd+Q)l/4=6.97737⋅104 N⋅m

Tmax

l/2(Fd+Q)=2.79095⋅104 N

Mmin

(Q-Fd)l/4=2.8326⋅104 N⋅m

l/2(Q-Fd)=1.133⋅104 N

Tmin

Fig.2.7
Fd = µFo = -3,5⋅103N
iar a forţei gravitaţionale
Q=mg=4⋅103⋅9,81=3,924⋅104N
6. Diagramele de eforturi maxime şi minime: Mmax şi Mmin
66 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

Diagramele de momente încovoietoare sunt prezentate în figura 2.8.

Q ±Fd

Mmax

(Fd+Q)l=1.787⋅105 N⋅m

Mmin

(Q-Fd)l=2.137⋅105 N⋅m

Fig.2.8
Aplicaţia 2.3
1. Calculul factorului de amplificare dinamică, µ.
Diagrama de momente pentru calculul flexibilităţii este trasată în
figura 2.9.
Coeficientul de flexibilitate rezultă:

11l3
δ= = 2,72817 ⋅ 10 − 6 mN−1 ,
48EI
iar pulsaţia proprie
ω = 9,57269 rad s-1
şi factorul de amplificare:
1 1
µ= = = 2,14925
θ 2 7 2
1− 1−( )
9,57269
ω2
2. Determinarea răspunsului exprimat în deplasări
y(t)=µF0 δ sinθt=0,0586352 sin7t
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 67

1,1

l/2
l/4

M,M

Fig.2.9
yd = µF0 δ=0,0586352m
Deplasarea produsă de forţa gravitaţională
YQ = Q δ = 4⋅103⋅9,81⋅2,72817⋅10-6
YQ = 0,1070534 m
Deplasările finale (maxime şi minime) rezultă:
Ymax = Yd+YQ=0,1656886m
Ymin = YQ-Yd=0,0484182m
3. Determinarea răspunsului exprimat în eforturi
Calculăm valorile forţelor maxime şi minime:
Fd = µF0 = 2,14925⋅104N
Q = mg = 3,924⋅104N
Fmax = Q + Fd = 6,07325⋅104N
Fmin = Q - Fd = 1,77475⋅104N
şi trasăm diagramele de eforturi, figura 2.10.
Aplicaţia 2.4
1. Calculul flexibilităţii, δ
Constituim cele două stări de acţionare: reale şi virtuale, figura 2.11.
68 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

15.183⋅104

Q Fmax

Mmax
7.59156⋅104

4.436875⋅104 N⋅m Fmin

Mmin
2.2184375⋅104 N⋅m

Fig.2.10

1.1 SR, SV

l 2l l 2l

1 SV

1.1
1 2 3 4

Fig.2.11
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 69

Diagramele de momente M, M vor fi trasate prin procedeul distribuirii şi


transmiterii momentelor, figurile 2.12, 2.13 şi 2.14.
Determinăm rigidităţile la rotire, rigidităţile nodurilor, factorii de
distribuţie şi momentele de încastrare perfectă:
3EI 13EI
K21 = K2 = K21+K23 =
l 3l
K 21
d21 = = 0,6923
K2

4EI
K23 =
3l

4EI 10EI
K32 = K3 = K32+K34 =
3l 3l
K 32
d32 = = 0,4
K3

-1481.4808

1111.0672 0.0906

-1.0196 -0.2266

1.4728 2.9456 1481.4808 740.7404

-14.7279 -7.3639
47.8645 95.7289 0.136
-1111.0672
-478.6444 -239.3222 4.4183
-1.0196
-444.444 888.888 143.5933
-33.1366
-1076.911 1111.111 -2222.222 1333.3332

0.6923 0.3077 0.4 0.6

Fig.2.12
4EI
K34 =
2l
70 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

K 34
d34 = = 0,6
K3

Pab2 1 ⋅ 2l ⋅ l2 2
M23 = = = l = 1,11111Nm
2 2 9
l (3l)

Pa2b 1 ⋅ (2l)2 ⋅ l 4
M32 = = = l = 2,22222Nm
2 2 9
l (3l)

Verificarea diagramei M:

M1M l 2l
dx = − ⋅ 1,111067 ⋅ 1 + (−2 ⋅ 1,111067 ⋅ 1 +
∑∫ EI 3EI
l
6EI
+ 2 ⋅ 1,975324 ⋅ + 1 ⋅ 1,975324 −
3
1 l 1 1
− ⋅ 1,111067) + (2 ⋅ 1,975324 ⋅ − ⋅ 1,481481) =
3 6EI 3 3
l
= (7,901296 − 7,90094)
6EI

1.111067 1.481481

1.975324

0.7074
M,M

1 1.481481
1.11067

2l l

Fig.2.13
7,901296 − 7,90094
εT% = ⋅ 100 = 4,5 ⋅ 10 − 3 < 0,1
7,901296

Calculăm coeficientul de flexibilitate:


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 71

1 1/3

1
l 2l l 2l

Fig.2.14

MM l 2l
dx = ⋅ 1,111067 ⋅ 1,111067 + ⋅ (2 ⋅ (1,111067)2
δ= ∑∫ EI 3EI 6EI
+ 2 ⋅ (1,975324)2 −

l
− 2 ⋅ 1,111067 ⋅ 1,975324) + 2 ⋅ (1,975324)2 + 2 ⋅ (1,481481)2
6EI
− 2 ⋅ 1,975324 ⋅ 1,481481 +

2l
+ ⋅ 2 ⋅ (1,481481)2 + 2 ⋅ (0,74074)2 − 2 ⋅ 1,481481 ⋅ 0,74074
6EI
l
= 27,16049927
6EI
δ=2,155595⋅10-6 mN-1
1
ω= = 10,7693radS −1

2. Determinarea factorului de amplificare dinamică, µ.
1
µ∗= = 1,72072
2
7 2 2 72
(1 − ) + 4(0,05)
10,46932 10,76932

Fd = µ∗Fo=1,72072⋅104N
3. Determinarea răspunsului în eforturi
Cunoscând mărimea forţei dinamice se determină forţele maxime şi
minime:
72 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

6.27166⋅104
8.36254⋅104

4.18127⋅104
11.15015⋅104

2.448⋅104
3.26412⋅104

1.63206⋅104
4.35219⋅104

Fig.2.15
Fmax=Q+Fd=4⋅103⋅9,81+1,72072⋅104=5,64472⋅104N
min=Q-Fd=3,924⋅104-1,72072⋅104=2,20328⋅104N
iar diagramele de eforturi sunt trasate în figura 2.15.
Aplicaţia 2.5
1. Calculul flexibilităţii,δ
Pentru calculul coeficientului de flexibilitate utilizăm metoda
forţelor, figura 2.16.

1,1 1 1

SR, SV
SV SR

Fig.2.16.a.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 73

h/2 1,1

EI h h l
h
2E EI

x1 1,1
M1,M1
l x2 M2,M2 1,1

Fig. 2.16.b.
Calculul coeficienţilor:

M1M1 h3 h2l
δ11 = ∑∫ EI
dx =
2EI
+
EI

M1M2 l2h h2l


δ12 = ∑∫ EI
dx = +
2EI 4EI

1,1

(h+l) h h/2

h/2

M3,M3 1,1 Mp
l 1,1 3h/2

Fig. 2.16.c.

M2M2 l3 l2h
δ22 = ∑∫ EI
dx = +
3EI 2EI
Verificarea coeficienţilor:
74 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

h3 l3 3hl2 3h2l
δ ss = δ11 + 2δ12 + δ22 = + + +
3EI 3EI 2EI 2EI

MsMs h3 l3 3hl2 3h2l


δ ss = ∑∫ EI
dx = +
3EI 3EI
+
2EI
+
2EI
Calculul termenilor liberi:

M1Mp h2l 5h3


∆1p = ∑∫ EI
dx = − −
2EI 24EI

M2Mp hl2 h2l


∆ 2p = ∑∫ EI
dx = − −
4EI 2EI
Verificarea termenilor liberi:

5h3 hl2 h2l


∆ sp = ∆1p + ∆ 2p = − − +
24EI 4EI EI

MsMp 5h3 hl2 h2l


∆ sp = ∑∫ EI
dx = − −
24EI 4EI
+
EI
Sistemul de ecuaţii de condiţie:

δ11X1 + δ12 X 2 + ∆1p = 0



δ21X1 + δ22 X 2 + ∆ 2p = 0

Pentru datele din tabelul nr. 1 şi expresiile coeficienţilor şi


termenilor liberi determinate mai sus, rezultă soluţia:
X1=0,0777927
X2=0,5608432
Diagrama de momente finale se determină prin suprapunerea
efectelor, figura 2.17.
Mf(x)=M1(x)⋅X1+M2(x)⋅X2+Mp(x).
Verificarea diagramei finale de momente:
- deplasarea după direcţia necunoscutei X1:

M2Mf 15,42682342 − 15,42684033 A −B


∆ X1 = ∑∫ EI
dx =
EI
=
EI
A −B
εT% = 100 = 1,096 ⋅ 10 − 4 < 0,1%
A
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 75

1.75
1.3264 1.477726 h/2

0.27227

Mf Mf
M

2.4457 3h/2

Fig. 2.17
- deplasarea după direcţia necunoscutei X2:

M2Mf 16,85747708 − 16,85749667


∆ X2 = ∑∫ EI
dx =
EI

ε T % = 1,162 ⋅ 10 −4 < 0,1%

Prin integrarea diagramelor de momente Mf şi Mf , rezultă:

Mf Mf 7,8013729
δ= ∑∫ EI
dx =
EI
= 7,429879 ⋅ 10 − 7 (m)

sau prin integrarea diagramelor Mf şi M , rezultă:


MMf 7,80126
δ= ∑∫ EI
dx =
EI
= 7,429879 ⋅ 10 − 7 (m)

2. Determinarea factorului de amplificare dinamică,


1
ω= = 18,34337(rad.s −1 )

1 1
µ∗ = =
θ2 2 θ2 122 122
(1 − ) + 4ν 2 (1 − )2 + 4 ⋅ 0,052
ω2 ω2 18,34337 2 18,343372

µ∗=1,556393
76 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

3. Determinarea răspunsului în eforturi


Calculăm forţa dinamică:
Fd = µ Fo=1,556393⋅104 (N)
iar diagramele de eforturi sunt trasate în figura 2.18.

Q Q
Fd 2.06524⋅104 Fd

2.06524⋅104 2.72⋅104 2.723687⋅104 2.29⋅104

0.423765⋅104 2.299922⋅104
0.42⋅104

Mmax 3.8⋅104 Mmin

3.8066⋅104

Fig.2.18
Problema nr. 2.2
Aplicaţia 2.6
Variaţiile deplasărilor, vitezelor şi acceleraţiilor masei m a unui sistem cu
1 GLD se determină cu expresia:
x(t) = A sin(ωt + ϕ)
x(t) = A ωcos(ωt + ϕ)
x(t) = -Aω2sin(ωt + ϕ)
unde:
v
A = ( 0 )2 + x 20
ω
x ω
= arctg 0 .
v0

Sistemul oscilant are o pulsaţie proprie de oscilaţie calculată în cadrul


aplicaţiei 1.1
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 77

ω=31,7490 rad s-1,


luând în considerare şi condiţiile iniţiale, aflăm:
A=0,0373 (m), Aω=0,1846 ms-1, Aω2=37,6088 ms-2
ϕ=0,5657 (s), ϕ/ω=0,01782
&&(t) sunt reprezentate în figura 2.19.
Expresiile x(t), x& (t), x

X(t)
0.02=x0

0.0373A

t
ϕ/ω=0.017

T = 0.197 s

Fig. 2.19

x(t)
Aω=0.1846 m⋅s-1

0.5=x0

t
ϕ/ω=0.01782 s

T = 0.197 s

Fig.2.19.a
78 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

X(t)

Aω=37.6088 m⋅s-2

ϕ/ω=0.01782 s

T = 0.197 s

x0ω2

Fig.2.19.b
Aplicaţia 2.7
Pentru a reprezenta grafic variaţia deplasărilor masei m utilizăm
expresia:
x(t) = Ae −νωt sin(ω ∗ t + φ ∗ )
unde:
v + νωx 0 2
A = ( 0 ) + x 20

ω

x 0ω∗
φ ∗ = arctg
v 0 + νωx 0

Introducând în expresiile de mai sus următoarele date numerice:


ω = 4,5826 rad s-1, T=1,3711 s (vezi 1.2)

ω ∗ = ω 1 − ν 2 = 4,5596radS −1

T
T∗ = = 1,378S
1 − ν2
xo = 0,02 m, vo = 0,5 ms-1 şi ν = 0,1
rezultă:

A = 0,1134, ϕ∗ = 0,1772 şi = 0,0389
ω∗
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 79

Reprezentarea grafică a variaţiei deplasărilor masei m este dată în figura


2.20.
x(t
A=0.1134
(m)
Aω=0.1846
1

0.5=x0
t

ϕ/ω=0.038

T* = 1.378

Fig. 2.20

Aplicaţia 2.8
În cadrul aplicaţiei 2.5, pentru sistemul oscilant analizat s-au obţinut:
δ = 7,42977⋅10-7 (m), T = 0,3425 (s) şi µ∗ = 1,556393
Variaţia deplasărilor masei m a sistemului oscilant, în regim permanent
de acţionare a forţei perturbatoare se determină cu relaţia:
x(t) = µ∗Fo δ sin(θt - ϕ1)
unde:
µ∗ Fo δ = 1,556393⋅104⋅7,42977⋅10-7 = 0,01156 (m)
2νωθ
φ1 = arctg = 0,1193rad 1
= 6,209 ⋅ 10 − 3
ω 2 − θ2 ω

În figura 2.21 este prezentată variaţia deplasărilor masei sistemului


oscilant.
Aplicaţia 2.8
În figura 1.25 este prezentată fundaţia pentru care se cere să se
efectueze o analiză dinamică. Datele numerice ale ansamblului utilizat,
fundaţie şi teren sunt următoarele:
γb = 24 KN/m3, Q1 = 400 KN, F0 = 40 KN, θ = 60 rad/s
80 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

X(t)

Aω=0.1846 m⋅s1

µ*F0δ⋅sin(-ϕ1)

ϕ/ω
T = 0.3425 s

Fig. 2.21
ν = 18%, Rt = 2 daN/cm2, Cz = 4 daN/cm3(pt.Rt=2daN/cm2),

10
C CORECTAT
Z
= = 6,3daN / cm2
Af

Rezolvare
Pulsaţia proprie a ansamblului fundaţie + teren se determină cu relaţia:

k
ω=
m
unde:

k = C CORECTAT
Z
⋅ Af ,

Q1 + Q2
m= ,
g

Q2 = V ⋅ γb = (2 ⋅ 2 ⋅ 1,5) ⋅ 24 = 144Km ,

rezultă:
g ⋅ CZ ⋅ A f 981 ⋅ 6,3 ⋅ 200
ω= = = 67,3rad / s
Q1 + Q2 544 ⋅ 102

Factorul de amplificare dinamică:


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 81

1 θ 60
µ∗ = ;p = = = 0,89
2 2
(1 − p ) + 4ν p 2 2 ω 67,3

1
µ∗ = = 2,6 .
(1 − 0,892 )2 + 4 ⋅ 0,182 ⋅ 0,892

Presiunile maxime şi minime pe talpa fundaţiei se calculează cu


expresia:
σ max min = σθ ± µ σFo
în care:
Q Q + Q2 544 ⋅ 102
σQ = = 1 = = 1,36daN / cm2
Af Af 200 ⋅ 200

şi
Fo 40 ⋅ 102
σ Fo = = = 0,1daN / cm2
Af 200 ⋅ 200

Obţinem în final:

σ max = 1,62daN / cm2 < 2daN / cm2 = R t

σ min = 1,10daN / cm2

Deplasările maxime şi minime, pe verticală, ale fundaţiei sunt date de


relaţia:

y max min = y Q Fo
st ± µy st

unde:
Q Q + Q2 544 ⋅ 102
yQ
st = = 1 = = 0,216cm
CZ A f CZ A f 6,3 ⋅ 200 ⋅ 200

Fo 40 ⋅ 102
yFo
st = = = 0,016cm
CZ A f 6,3 ⋅ 200 ⋅ 200

şi efectuând calculele obţinem:


ymax = 0,258 cm, ymin = 0,174 cm.
PROBLEME PROPUSE 1
SISTEME CU 1GLD – VIBRAŢII LIBERE
ŞI FORŢATE
Probleme propuse spre rezolvare:
1.1 Să se determine caracteristicile dinamice T, ω, f pentru următoarele
sisteme vibrante:
m

h/3
y(t)

EI=const.

l/3 2l/3 2l/3

Fig. 1.1
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 83

y(t)
h
EI=const.

l l l

Fig.1.2

y(t) l 2
l

l/2 l/2 l/2 l

Fig. 1.3

y(t)
l/2 l/2 l/2 l l

Fig. 1.4
84 Probleme propuse. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere şi forţate

h
m
y(t)
l/2 l/2 l/2 l/2

Fig. 1.5

1.2 Să se traseze diagramele de eforturi M, T, N maxime şi minime


pentru sistemele următoare:

F(t) = F0 sin θt

h/3
y(t)

EI=const.

l/3 2l/3 2l/3

Fig.1.6
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 85

F(t) = F0 sin θt

y(t) l 2
l

l/2 l/2 l/2 l

Fig.1.7

F(t) = F0 sin θt
h

1.5 ⋅l l

Fig. 1.8

F(t) = F0 sin θt

1.5 ⋅l l 1.5 ⋅l

Fig.1.9
86 Probleme propuse. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere şi forţate

h
F(t) = F0 sin θt
m

l l

Fig. 1.10
CAPITOLUL 4
SISTEME VIBRANTE CU nGLD
4.1 Vibraţii libere. Metoda forţelor de inerţie sau
metoda matricei de flexibilitate
Se consideră un sistem vibrant cu nGLD. Sistemul este alcătuit
dintr-o grindă simplu rezemată (modelul static) cu n mase concentrate
cărora li se acordă nGLD. Deplasările necunoscute fiind deplasările
măsurate pe direcţia gradelor de libertate dinamică, notate y j (t) , figura
4.1.a.
88 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate

a. m1 m2 mj mn

SV

1 2 j n

b.

y1( t ) y n (t )
y 2 (t )
y j (t )

c. I1 ( t ) I 2 (t ) I j (t ) I n (t )

y1 ( t ) y n (t )
y 2 (t )
y j (t )

d. 1

δn1
δ11 δ j1
δ21

δ1 j δ nj
δ2 j δ jj

Fig. 4.4. Sistem vibrant cu n GLD

Sub acţiunea unui impuls iniţial (deplasare şi viteză) sistemul


vibrant va vibra în jurul unei poziţii de echilibru static, figura 4.1.b. La
momentul t al mişcării se pot măsura deplasările dinamice instantanee
pe direcţia gradelor de libertate, de exemplu y j (t) , pentru gradul de
libertate j . Pentru toate cele n deplasări se constituie vectorul
deplasărilor dinamice instantanee, vectorul (matricea coloană) {y(t)} :
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 89

y1 (t) 
 
y 2 (t)
 . 
{y(t)} =   (4.1)
y j (t) 
 . 
 
y n (t)

Pe direcţia gradelor de libertate iau naştere forţe de inerţie,


pentru GLDj, se notează forţa de inerţie I j(t) , iar pentru toate gradele
de libertate ale sistemului vibrant se constituie vectorul forţelor de
inerţie notat {I(t)} :

I1 (t)  m1y && 1 (t) 


   && 
I 2 (t) m 2 y 2 (t)
 .   . 
{I(t)} =   = − &&  = −[m]{y
&&(t)} (4.2)
I j (t)  m j y j (t) 
 .   . 
   
In (t) mn y&& n (t)

unde: [m] reprezintă matricea diagonală a maselor sau matricea de


inerţie;
{y&&(t)} - vectorul acceleraţiilor.
Prin aplicarea pe sistemul virant a forţelor de inerţie, pe direcţia
gradelor de libertate dinamică, figura 4.c, se obţine deformata dinamică
a sistemului dinamic, iar pe direcţia GLD se măsoară deplasările yi (t) .
Acest lucru se datorează principiului lui d’Alembert.
Dacă în locul forţelor de inerţie, se aplică pe sistem câte o
singură forţă, egală cu unitatea, pe direcţia GLD, în „n” situaţii de
încărcare, corespunzătoare celor nGLD, figura 4.1.d, e..., atunci pe
direcţiile gradelor de libertate dinamică se măsoară „n” seturi de câte
„n” deplasări unitare, notate: δ11 , δ 21, ....., δ j1, ......, δ jj , ...., δ nn . Cu
aceste deplasări unitare se constituie o matrice cu „n” linii şi „n”
coloane, notată [∆ ] , relaţia (4.3).
Un element al matricei [∆ ] , notat δ jn reprezintă deplasarea
măsurată pe direcţia GLDj, când sistemul vibrant este acţionat pe
direcţia GLDn cu o forţă egală cu unitatea.
90 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate

 δ11 δ12 . δ1j . δ1n 


 
 δ 21 δ 22 . δ 2j . δ 2n 
 . . . . . . 
[∆] = δ δ j2 . δ jj
..
. δ jn 
(4.3)
 j1
 . . . . . . 
 
 δn1 δn2 . δ nj . δ nn 

Prin suprapunerea efectelor, deplasările pe direcţiile gradelor de


libertate „1”, „2”,..., „j” şi , respectiv, „n”, se determină cu relaţiile:
 y1 (t) = δ11I1 (t) + δ12 I 2 (t) + ... + δ1jI j (t) + ... + δ1nIn (t)

 y 2 (t) = δ 21I1 (t) + δ 22 I 2 (t) + ... + δ 2 jI j (t) + ... + δ 2nIn (t)
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 . (4.4)
 y j (t) = δ j1I1 (t) + δ j2 I 2 (t) + ... + δ jjI j (t) + ... + δ jnIn (t)
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

 y n (t) = δn1I1 (t) + δn2 I 2 (t) + ... + δ njI j (t) + ... + δnnIn (t)

Ecuaţiile (4.4) formează un sistem de ecuaţii care, sub formă


matriceală, poate fi scrisă:
{y(t)} = [∆ ] {I(t)} (4.5)

Prin introducerea în sistemul (4.5) a vectorului forţelor de inerţie,


relaţia (4.2), se obţine:
[∆][m] {y&&(t)} + {y(t)} = {0} , (4.6)

care reprezintă ecuaţia matriceală a vibraţiilor libere ale sistemelor


vibrante cu nGLD.
Sistemul de ecuaţii (4.6) este verificat de soluţii particulare
armonice de forma:
y j (t) = A j sin(ωt + φ) (4.7)

în care A j reprezintă amplitudinea deplasării dinamice, iar pentru toate


gradele de libertate dinamice se constituie vectorul deplasărilor:
{y(t)} = {A} sin(ωt + φ) (4.8)

şi vectorul vitezelor:
{y&&(t)} = −{A}ω 2 sin(ωt + φ) (4.9)

unde {A} este vectorul amplitudinilor deplasărilor dinamice.


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 91

Soluţiile particulare (4.8) şi (4.9) caracterizează vibraţiile proprii


ale sistemului dinamic. Se introduc aceste soluţii în sistemul de ecuaţii
(4.6) şi se obţine:

− {A} sin(ωt + φ) + ω 2 [∆ ][m]{A} sin(ωt + φ) = {0} (4.10)

sau
(ω 2 [∆ ][m] − [I]){A} = {0}, (4.11)
care reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor proprii, unde [I] este
matricea diagonală unitate (toate elementele de pe diagonala principală
sunt egale cu unitatea, iar celelalte elemente sunt nule).
Ecuaţia matriceală (4.11) este algebrică, liniară şi omogenă.
Sistemul vibrează atunci când A j ≠ 0 , deoarece soluţia banală
verifică ecuaţia (4.11), dar nu este interensantă deoarece corespunde
unei poziţii de repaus a sistemului.
Pentru ca sistemul de ecuaţii (4.11) să admită soluţii diferite de
zero, determinantul prrincipal trebuie să fie nul:

ω 2 [∆ ][m] − [I] = 0 (4.12)

sau
ω 2 δ11m1 − 1 ω 2 δ12 m 2 . ω 2 δ1jm j . ω 2 δ1nmn 
 2 
 ω δ 21m1 ω 2 δ 22 m 2 − 1 . ω 2 δ 2 jm j . ω 2 δ 2nmn 
 . . . . . . 
 2  = 0 (4.13)
 ω δ j1m1 ω 2 δ j2 m 2 . ω 2 δ jjm j − 1 . 2
ω δ jnmn 
 
 . . . . . . 
 ω δ n1m1
2 2
ω δ n2 m 2 . 2
ω δ njm j . ω 2 δ nnmn − 1

1
Dacă se notează λ = ecuaţia (4.13) devine:
ω2
δ11m1 − λ δ12 m 2 . δ1jm j . ωδ1nmn 
 
 δ 21m1 δ 22m 2 − λ . δ 2 jm j . ωδ 2nmn 
 . . . . . . 
  =0 (4.14)
 δ j1m1 δ j2 m 2 . δ jjm j − λ . δ jnmn 
 . . . . . . 
 
 δ n1m1 δ n2 m 2 . δnjm j . δ nnmn − λ 

sau prin dezvoltare:


92 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate

λn + a1λn − 1 + ....... + ak λn − k + ....... + an = 0 (4.15)

De asemenea, dezvoltând determinantul (4.13) se obţine o


ecuaţie de gradul „n” în ω 2 numită ecuaţie caracteristică sau ecuaţia
frecvenţelor (pulsaţiilor) sistemului vibrant.
Rezolvănd ecuaţia caracteristicilor (4.15) se obţin „n” rădăcini
reale şi pozitive notate:
ω1 , ω 2 ,............., ω i ,.............., ω n

reprezentând pulsaţiilor proprii (naturale) ale sistemului dinamic.


Pulsaţia proprie cu valoarea cea mai mică, notată prin ω1 , se
numeşte pulsaţie proprie fundamentală, iar celelalte valori, în general
notate, ωi , reprezintă pulsaţiile proprii de ordin superior:

ωi > ω1 , i = 2,3,....n .

Cunoscând cele n pulsaţii proprii ale sistemului dinamic se


determină direct frecvenţa proprie fundamentală, f1 , perioada proprie
fundamentală, T1 şi celelate valori proprii de ordin superior, notate
generic, fi şi Ti .

Prin urmare, valorile proprii sunt caracteristici intrinseci ale


sistemelor dinamice deoarece depind exclusiv de proprietăţile inerţiale şi
elastice ale modelelor dinamice.
Fiecărei valori proprii îi corespunde o deformată a sistemului
numită formă proprie de vibraţie (principală, naturală).
Forma proprie coincide cu deformata sistemului acţionată de
amplitudinile forţelor de inerţie:

I j,i = ωi2m j y j,i (4.16)

sau
{I}i = ωi2 [m]{y}i (4.17)

unde: I j,i reprezintă amplitudinea forţei de inerţie corespunzătoare


gradului de libertate j , în modul i de vibraţie;
y j,i - amplitudinea deplasării măsurată pe direcţia GLD în modul
i de vibraţie;
{y}i - vectorul (matricea coloană) amplitudinilor, vectorul formei
proprii i .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 93

Ansamblulul format dintr-o formă proprie {y}i şi perioada proprie


corespunzătoare Ti , formează un mod propriu de vibraţie, în acest caz,
modul propriu i de vibraţie.
Configuraţia geometrică a formelor proprii (vectori proprii) se
determină prin introducerea succesivă a valorilor proprii ω i2 în sistemul
de ecuaţii (4.11). Se obţine ecuaţia următoare:

(ωi2 [∆ ] [m] − [I]){A}i = {0} , (4.18)

numită ecuaţia generală a vectorilor proprii (dimensionali).


Ecuaţia j din sistemul de ecuaţii (4.18) are forma:

ω i2 δ j1m1 A 1,i + ω i2 δ j2 m 2 A 2,i + ... + (ω i2 δ jjm j − 1)A 1,i + ... + ω i2 δ jnmn A n,i = 0 .

(4.19)
Se împarte ecuaţia (4.19) prin A 1,i . Se notează:

A 1,i A j,i A n,i


= 1 = y1,i , ... = y j,i , ... = y n,i (4.20)
A 1,i A 1,i A 1,i

Cu aceste notaţii ecuaţia (4.19.) devine:


ωi2 δ j2m 2 y 2,i + ... + (ωi2 δ jjm j − 1)y1,i + ... + ωi2 δ jnmn y n,i = −ωi2 δ j1m1 .(4.21)

Dacă se împart toate ecuaţiile sistemului de ecuaţii (4.18) prin


A 1,i , atunci aceast sistem, în formă matriceală, devine:

(ωi2 [∆ ][m] − [I]){y}i = {0} , (4.22)

care reprezintă ecuaţia generală a vectorilor proprii adimensionali.


Ecuaţia matriceală (4.22) are numai „n-1” necunoscute deoarece
y1,i = 1 (v. relaţiile (4.20)) şi pentru aflarea soluţiei se vor utiliza numai
primele „n-1” ecuaţii, ultima ecuaţie fiind folosită pentru verificarea
rezultatelor.
Se defineşte matricea spectrală, notată [Ω] , ca o matrice
diagonală care cuprinde pe diagonala principală pătratele pulsaţiile
proprii de vibraţie ale unui sistem dinamic cu n GLD, iar celelalte
elemente fiind nule:
94 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate

ω12 
 
 ω 22 
 . 
[Ω] =  . (4.23)
 ω i2 
 . 
 
 ω n2 

De asemenea, definim matricea modală a unui sistem dinamic cu


nGLD, ca o matrice alcătuită prin scrierea pe coloane a formelor proprii
de vibraţie. Este notată [Y ] :

 y1,1 y1,2 . y 1,i . y1,n 


 
y 2,1 y 2,2 . y 2,i . y 2,n 
 . . . . . . 
[Y ] =  y y j,2 . y j,i . y j,n 
 (4.24)
 j,1
 . . . . . . 
 
y n,1 y n,2 . y n,i . y n,n 

sau
[y] = [{y}2 {y}1 . {y}i . {y}n ] . (4.25)

4.2. Aplicaţie
Se cere să se determine modurile proprii de vibraţie pentru un
sistem cu două grade de libertate dinamică pentru care se cunosc
matricea maselor:

[m] = m1 0 

 0 m2 

şi matricea de flexibilitate:

[∆] = δ11 δ12 


.
δ 21 δ 22 

Ecuaţia generală a vibraţiilor proprii dimensionale, ecuaţia (4.18)


devine:

δ δ12  m1 0  1 0  A 1  0


(ω 2  11  − )  =   .
δ 21 δ 22   0 m 2  0 1 A 2  0

Ecuaţia pulaţiilor proprii este:


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 95

δ δ12  m1 0  1 0
ω 2  11  −  =0
δ 21 δ 22   0 m 2  0 1

sau:
ω 2 δ11m1 − 1 ω 2 δ12 m 2
=0
ω 2 δ 21m1 ω 2 δ 22 m 2 − 1

şi
δ11m1 − λ δ12 m 2
= 0,
δ 21m1 δ 22 m 2 − λ

unde
1
λ = .
ω2
Se dezvoltă determinantul de mai sus şi se obţine:

λ2 − λ(δ11m1 + δ 22 m 2 ) + m1m 2 (δ11δ 22 − δ12


2
) = 0.

Se rezolvă ecuaţia anterioară şi se determină valorile proprii: λ1


şi λ 2 , respectiv (pulsaţiile proprii) ω12 şi ω 22 .

După aflarea valorilor proprii se calculează vectorii proprii


(formele proprii de vibraţie). Aceştia se obţin prin rezolvarea
următoarelor două sisteme de ecuaţii:
o primul sistem

(ω12 δ11m1 − 1)y 1,1 + ω12 δ12 m 2 y 2,1 = 0


 2 2
,
ω1 δ 21m1y 1,1 + (ω1 δ12 m 2 − 1)y 2,1 = 0

pentru y1,1 = 1 rezultă din prima ecuaţie de mai sus:


ω12 δ11m1 − 1
y 2,1 = − ;
ω12 δ12 m 2

o cel de al dolea sistem:


 (ω22δ11m1 − 1)y1,2 + ω22δ12m2y 2,2 = 0
 2 2
,
ω2δ21m1y1,2 + (ω21δ12m2 − 1)y 2,2 = 0
pentru y1,2 = 1 rezultă din prima ecuaţie a sistemului anterior:
ω 22 δ11m1 − 1
y 2,2 = − .
ω 22 δ12 m 2

Cele două forme proprii de vibraţii sunt:


96 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate

 1   1 
{y}1 =  şi {y}2 =  
y 2,1  y 2,2 
4.3. Determinarea matricei de flexibilitate
Matricea de flexibilitate a unei structuri, în coordonatele dinamice
ale modelului vibrant, a fost definită în paragraful 4.1, relaţia (4.3).
Un element al matricei de flexibilitate δ jk , conform celor expuse,
reprezintă deplasarea produsă de direcţia GLDj când după direcţia GLDk,

3 3
2
m1 m1
2
a. b.
1 1

1
m4

2
1
m2 m3

3
c. d. m2
2
m1
3
m1

d. m1 m2 mj mn

1 2 j n

Fig. 4.2. Sisteme dinamice

structura considerată (sistemul vibrant) este acţionată de o forţă egală


cu unitatea.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 97

În figura 4.2 sunt prezentate cinci sisteme dinamice având


nominalizate gradele de libertate dinamică acordate, iar în figurile 4.3 şi
4.4. situaţiile de încărcare, corespunzătoare gradelor de libertate
dinamică, în vederea determinării elementelor matricei de flexibilitate.

1,1 1,1

a1. a2.

1,1 1,1

a3. b1.

1,1
1,1

b2. b3.

Fig. 4.3. Situaţii de încărcare pentru calculul matricelor


de flexibilitate ale sistemelor din fig.4.2.a. şi b.
Pentru calculul elementelor matricei de flexibilitate se utilizează
metoda Mohr-Maxwell, materializată prin relaţia:

M j (x)Mk (x)
δ jk = ∑ EI
dx , (4.27)
98 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate

δ21 1,1 δ22

c.

1,1 δ11 δ12

δ43 1,1
δ41 δ42 δ44

1,1
δ31 δ32 δ33 δ34

d. 1,1
δ21 δ22 δ23 δ24

1,1
δ11 δ12 δ13 δ14

d. 1,1

1 2 k j n

δ nk
δ1k δ jk
δ 2k δkk
1,1

1 2 k j n

δ1 j δ nj
δ2 j δ kj
δ jj

Fig. 4.4. Situaţii de încărcare pentru calculul matricelor


de flexibilitate ale sistemelor din fig.4.2.c.,d.şi e
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 99

unde: M j (x) reprezintă momentul încovoietor din secţiunea " x" măsurat
în diagrama de moment încovoietor corespunzătoare situaţiei virtuale de
încărcare " j" a sistemului vibrant;

Mk (x) - momentul încovoietor din secţiunea " x" măsurat în


diagrama de moment încovoietor corespunzătoare situaţiei reale de
încărcare " k" a sistemului vibrant.
Obs. În cazul determinării elementului δ jk al matricei de
flexibilitate, se disting următoarele situaţii de încărcare:
a) situaţia reală de încărcare, constituită din structura dată (static
nedeterminată sau determinată) acţionată în dreptul masei mk ,
a sistemului dinamic, şi pe direcţia GLDk, cu o forţă egală cu
unitatea (notată 1 );
b) situaţia virtuală de încărcare, constituită din structura considerată
înărcată, în dreptul masei m j şi pe direcţia GLDj, cu o forţă
egală cu unitatea (notată 1 ).
De asemenea, situaţia virtuală de încărcare poate fi constituită
din orice structură static determinată, obţinută din structura dată
încărată, în dreptul m j şi pe direcţie GLDj, de o forţă egală cu unitatea.

În figura 4.5. sunt reprezentate situaţile de încărcare, virtuale şi


reale ale sistemului dinamic desenat în figura 4.2.c., sistem cu două
grade de libertate dinamică acordate, corespunzător GLD 1 (a se vedea
figura 4.4.a.
Diagramele finale de moment încovoietor, în cele două situaţii de
1
încărcare, reală şi virtuală: M1f şi Mf , care în cazul desfăsurării calculelor
pe sistemul considerat sunt identice, sunt trasate în figura 4.5.c3,
folosind metoda forţelor.
Sistemul de bază este desenat în figura 4.5.b, diagrama de
moment încovoietor, produsă de încărcarea exterioară (forţa egală cu
unitatea), este arătată în figura 4.5.c1 ( M1p ), iar diagrama unitară de
moment încovoietor este schiţată în figura 4.5. c2 ( M1 ).

Sistemul analizat este o dată static nedeterminat. Ecuaţia de


echilibru elastic, corespunzătoare metodei forţelor, este:
δ11X1 + Χ 1P = 0 ,

unde coeficientul δ11 se determină cu relaţia:


100 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate

1,1 1,1

x1

a. b.
SB
l1

l2

1,1

l2 1,1
c1
1 c2 1
Mp , M M1 , M 1

l1

c3 1
M f1 , M f

Fig. 4.5. Situaţii de încărcare şi diagrame de moment încovoietor


pentru calculul elementelor matricei de flexibilitate

M1 (x)M1 (x)
δ11 = ∑ EI
dx ,

iar termenul liber cu expresia:

M1 (x)M1P (x)
∆ 1P = ∑ EI
dx .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 101

Cele două integrale se rezolvă prin înmulţirea a câte două


diagrame, în cazul coeficientului - δ11 , diagramele de moment
încovoietor: M1 şi M1 , figura 4.5.c2 şi diagramele: M1 şi M1P , figurile
4.5.c1 şi c2, în cazul termenului liber.
După rezolvarea ecuaţiei de echilibru şi aflarea soluţiei X1 se
trasează diagrama finală de moment încovoietor M1f identică, în acest
1
caz, cu cea virtuală Mf , calculată pentru sistemul considerat.
Elemenul principal al matricei de flexibilitate, notat δ11 se
determină cu relaţia:
1
Mf (x)M1f (x)
δ11 = ∑ EI
dx

sau
1 1
Mf (x)M (x)
δ11 = ∑ EI
dx ,

1
dacă se utilizează diagrama de moment încovoietor M obţinută prin
soluţionarea unei situaţii virtuale de încărcare constituite din sistemul
de bază (structură static determinată) acţionată în dreptul masei şi pe
direcţia GLD1 a unei forţe virtuale egală cu unitatea (notată 1 ).
CAPITOLUL 5
SISTEME VIBRANTE CU nGLD

5.1. Vibraţii libere ale sistemelor cu nGLD. Metoda


matricei de rigiditate
Se consideră un sistem cu nGLD. Sub acţiunea unui impuls iniţial
(viteză şi deplasare) sistemul va vibra în raport cu poziţia de echilibru
static, figura 5.1.
La momentul t al vibraţiei pe direcţia gradelor de libertate
dinamică se măsoară deplasările y j (t), t = 1, n , figura 5.1.b, care
alcătuiesc vectorul (matricea coloană) {y(t)} .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 103

 y1 (t) 
 
y 2 (t)
 . 
{y(t)} =  . (5.1)
 y j (t) 
 . 
 
y n (t)

Pentru a folosi, în analiza dinamică a sistemelor, metoda matricei


de rigiditate se vor bloca toate deplasările pe direcţiile GLD, obţinând
sistemul de bază dinamic. Împiedicarea deplasărilor se realizează cu
ajutorul blocajelor simple: reazeme simplu rezemate, pentru deplasări
liniare şi blocaje de nod, pentru deplasările unghiulare.
In vederea aplicării principiului lui d’Alembert se va acţiona,
succesiv, sistemul de bază dinamic, cu deplasările:
y1 (t),.., y j (t),.., y n (t) , aplicate pe direcţiile GLD sub formă de cedări de
reazem. În figura 5.1.d este desenată deformata sistemului vibrant
corespunzătoare cedării de reazem, y j (t) . În fiecare blocaj iau naştere
reacţiunile: R 1 (t),.., R j (t),.., R n (t) , iar în blocajul corespunzător GLDj ia
naştere şi forţa de inerţie, notată I j(t) , datorită deplasării masei m j .
Se constituie vectorul forţelor de inerţie I j (t) : { }
I1 (t) 
 
I 2 (t)
 . 
{I(t)} =   = −[m]{y&&(t)}. (5.2)
I j (t) 
 . 
 
In (t)

Cum însă blocajele, care au fost introduse pentru a împiedica


deplasările pe direcţiile GLD, nu există în realitate pe sistemul vibrant,
rezultă că suma forţelor de inerţie şi a reacţiunilor din blocajele GLD,
corespunzătoare celor „n” deformate ce se pot realiza, de tipul celei din
figura 5.1.d, trebuie să fie nulă. Se obţin, astfel, „n” ecuaţii de echilibru,
câte una pentru fiecare grad de libertate.
De exemplu, pentru gradul de linertate „j” se obţine ecuaţia:
−I j (t) + R j,1 (t) + R j,2 (t) + .... + R j, j (t) + ... + R j,n (t) = 0 . (5.3)

Cele „n” ecuaţii, de tipul celei de mai sus, constituie ecuaţiile de


echilibru dinamic ale sistemului vibrant şi alcătuiesc un sistem de ecuaţii
cu „n” ecuaţii şi „n” necunoscute.
104 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de rigiditate

Comparând deformata din figura 1.d cu cea din figura 5.1.f


rezultă:
R j, j (t) = K jj y j (t) . (5.4)

a. m1 m2 mj mn

SV

1 2 j n
b.

y1( t ) y n (t )
y 2 (t )
c. y j (t )

I j (t )
d. y j (t )

R1, j ( t ) R2 , j ( t ) R j , j (t ) Rk , j ( t ) Rn , j ( t )

e.

K 11 K 21 K j1 K k1 K n1

f. 1

K1 j K2 j K jj K kj K nj

Fig. 5.1. Sistem vibrant cu nGLD

De asemenea, se pot scrie, şi pentru celelalte deformate,


expresiile:
R j,1(t) = K j1y1(t) , R j,2 (t) = K j2 y 2 (t) , ..., R j,n (t) = K jn y n (t) . (5.5)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 105

Introducem relaţiile (5.4) şi (5.5) în ecuaţia (5.3) şi se ajunge la


următoarea ecuaţie:
−I j (t) + K j1y1(t) + K j2 y 2 (t) + .... + K jj y j (t) + ... + K jn y n (t) = 0 , (5.6)

iar pentru celelate „n” deformate de tipul celei din fig.5.1.d., deci prin
producerea de cedări de reazeme pe direcţia fiecărui GLD, în blocajele
simple de GLD, va rezulta un sistem de ecuaţii care, scris sub formă
matriceală, arată astfel:
− {I(t)} + [K ] {y(t)} = {0} , (5.7)

unde [K ] reprezintă matricea de rigiditate a sistemului vibrant


determinată în coordonatele dinamice ale sistemului,
K11 K12 . K1j . K 1n 
 
K 21 K 22 . K 2 j . K 2n 
 . . . . . . 
[K] = K K . K jj . K jn 
. (5.8)
 j1 j2
 . . . . . . 
 
K n1 K n2 . K jn . K nn 

Un element al matricei de rigiditate [K ] , K jj are semnificaţia unei


forţe, care aplicată pe sistemul vibrant în dreptul masei m j , produce pe
direcţia GLDj o deplasare egală cu unitatea, în timp ce toate celelate
deplasări, de pe direcţia GLD, sunt blocate de forţele K rj , r = 1, n .
Elementele matrice de rigiditate pot fi definite şi ca reacţiuni.
Astfel, K jj reprezintă reacţiunea din blocajul GLDj când în acest blocaj se
produce o cedare de reazem egală cu unitatea, iar în celelalte blocaje
ale sistemului de bază dinamic, figura 5.1.c, iau naştere reacţiunile K rj ,
r = 1, n .

Substituind expresia matriceală a forţelor de inerţie, relaţia (5.2),


în ecuaţia (5.7), obţinem:
[m]{y&&(t)} + [K] {y(t)} = {0} . (5.9)

Ecuaţia (5.9) reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor libere ale


sistemelor vibrante cu nGLD. Sistemul este verificat de soluţiile
particulare:
{y(t)} = {A} sin(ωt + φ) . (5.10)

Introducem soluţia (5.10) în ecuaţia matriceală (5.9), care


devine:
106 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de rigiditate

([K ] − ω 2 [m]){A} = {0}, (5.11)

după ce am împărţit ecuaţia (matriceală) prin sin(ωt + φ) . Ecuaţia


(5.11) este numită ecuaţia generală a vibraţiilor proprii.
Pentru ca sistemul de ecuaţii (5.11) să admită soluţii diferite de
zero, determinantul principal trebuie să se anuleze:

[K] − ω 2 [m] = 0 . (5.12)

Prin dezvoltarea determinantului (5.12) rezultă o ecuaţie


caracteristică, numită şi ecuaţia pulsaţiilor proprii. Rezolvând această
ecuaţie se obţin cele „n” pulsaţii proprii: ω1 , ω 2 , ... , ω i , ..., ω n , iar cu
patratele acestor valori se constituie matricea spectrală a sistemului
vibrant:
ω12 
 
 ω 22 
 . 
[Ω] =  . (5.13)
 ω i2 
 . 
 
 ω n2 

Pentru aflarea vectorilor proprii de vibraţie ai sistemului vibrant


se rezolvă ecuaţia vectorilor proprii, care are următoarea alura:

([K ] − ω i2 [m]){y}i = {0}, i = 1, n . (5.14)

Rezolvând cele „n” sisteme de ecuaţii, obţinute prin variaţia


indicelui „i”, se deduc cei „n” vectori proprii adimensionali {y}i , cu
ajutorul cărora se constituie matricea modală a sistemului vibrant:
[Y ] = [{y}1 {y}2 . {y}i . {y}n ] . (5.15)

5.2. Aplicaţie – sistem vibrant cu 2GLD


Vom considera un sistem vibrant cu două mase:m1 şi m2, cărora
li se acordă câte un grad de libertate dinamică. Se propune
determinarea modurilor proprii de vibraţie: pulsaţiile proprii ω1 şi ω 2 şi
formele proprii de vibraţie {y}1 şi {y}2 . Pentru aceasta, sunt parcurse
următoarele etape de calcul:
a. Se constituie matricea maselor:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 107

[m] = m1 
.
 m2 

b. Se determină matricea de rigiditate a sistemului vibrant în


coordonatele dinamice ale acestuia:

[K] = K11 K 12 
.
K 21 K 22 

c. Se scrie şi se rezolvă ecuaţia pulsaţiilor proprii:

K 11 K 12  2 m1 
 −ω   =0
K 21 K 22   m2 

sau
K 11 − ω 2 m1 K 12 
 2  =0
 K 21 K 22 − ω m 2 

şi
m1m 2 − λ(m 2K 11 + m1K 22 ) + λ2 (K 11K 22 − K 12
2
)=0

dacă
1
λ =
ω2
sau
ω 4 m1m 2 − ω 2 (m 2K 11 + m1K 22 ) + (K 11K 22 − K 12
2
) = 0.

În final:

m1K 22 + m 2K 11 ± (m1K 22 + m 2K 11 ) 2 − 4m1m 2 (K 11K 22 − K 12


2
)
ω12,2 =
2m1m 2
.
d. Formele proprii de vibraţii se calculează prin rezolvarea
următoarelor două sisteme de ecuaţii:

([K ] − ω12 [m]){y}1 = {0}

([K ] − ω 22 [m]){y}2 = {0}

unde:
 1   1 
{y}1 − y  şi {y}2 − .
 2,1  y 2,2 
108 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de rigiditate

Fiecare dintre sistemele de mai sus cuprind câte două ecuaţii, dar
cum y 1,1 = 1 şi y 1,2 = 1 , atunci, din prima ecuaţie a fiecărui sistem de
ecuaţii se obţine ordonata y 2,1 , respectiv y 2,2 , iar cea de a doua ecuaţie,
a fiecărui sistem, este utilizată pentru verificarea ordonatelor calculate.

5.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii


de vibraţie
Pentru a demonstra proprietatea de ortogonalitate a formelor
proprii de vibraţie se pleacă de la ecuaţia formelor proprii (5.14), scrisă
sub forma:

([K ] {y}i = ω i2 [m]){y}i . (5.16)

Se multiplică la stânga, ecuaţia (5.16), cu o altă formă proprie de


vibraţie transpusă, de exemplu {y}r , rezultă:
T

{y}rT ([K] {y}i = ω i2 {y}r [m]){y}i .


T
(5.17)

Se transpune ecuaţia (5.16) şi se rescrie pentru modul „r” de


vibraţie, se obţine:
{y}rT ([K] = ωr2 {y}rT [m]) , (5.18)

[K]T = [K ] şi [m] = [m] .


T
deoarece:
Expresia (5.18) se postmultiplică cu forma proprie de vibraţie
corespunzătoare modului „i” de vibraţie:

{y}rT ([K] {y}i = ω r2 {y}r [m]){y}i .


T
(5.19)

Se scade relaţia (5.18) din (5.16), rezultă:

0 = (ω i2 − ω r2 ){y}r [m] {y}i .


T
(5.20)

Dar, cum ω i2 ≠ ω r2 , sunt două pulsaţii proprii diferite ale


sistemului vibrant, se ajunge la concluzia că produsul celor doi vectori
proprii satisface relaţia:
{y}rT [m] {y}i = 0, (5.21)

care va reprezenta proprietatea de ortogonalitate a două forme proprii


de vibraţie: {y}i şi {y}r .
De asemenea, se pot demonstra şi expresiile:
{y}rT [C] {y}i = 0, (5.22)

{y}rT [∆] {y}i =0 (5.23)


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 109

şi
{y}rT [K] {y}i = 0. (5.24)

unde: [C] reprezintă matricea de amortizare a sistemului vibrant


şi [∆ ] - matricea de flexibilitate a sistemului vibrant.

5.4. Normalizarea formelor proprii de vibraţie


Ordonatele formelor (vectorilor) proprii de vibraţie nu sunt
diferite în sens absolut. Când unei ordonate a unui vector propriu i se
atribuie o anumită valoare, atunci se pot preciza şi celelalte elemente
(ordonate), deoarece numai raportul dintre oricare două ordonate sunt
constante şi cunoscute. Numai în cazul în care unul dintre elementele
vectorului propriu este cunoscut, vectorul propriu devine unic în sens
absolut. Acest proces de ajustare a elementelor unui mod natural,
pentru a obţine o amplitudine unică, se numeşte normalizare.
Se observă că dacă i=r, în expresia (5.21) produsul matriceal
este egal cu un scalar constant, diferit de zero, pe care îl vom numi
termen inerţial sau masă inerţială:

{y}rT [m] {y}r = Mr , r = 1, n . (5.25)

Aplicând acelaşi rationament asupra relaţiei (5.24) se obţine:

{y}rT [K] {y}r = ω r2Mr = K r , (5.26)

unde K r reprezintă rigiditatea generalizată a sistemului vibrant.


Se cunosc următoarele modalităţi de normalizare a unui vector
propriu:
a. atribuirea unei valori egale cu unitatea masei generalizate în
relaţia (5.25):
{y} [m] {y} = 1,
T
r r (5.27)

{}
unde y r reprezintă vectorul propriu normalizat, se calculează cu
relaţia:
{y}r =
1
{y}r ; (5.28)
Mr

b. normalizarea unui vector propriu prin acordarea valorii proprii


unitate celui mai mare termen al unui vector;
c. normalizarea prin atribuirea valorii unitate lungimii vectorului
modal.
110 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de rigiditate

Dacă folosim matricea modală, Y []:


[Y ] = [{y} {y}
1 2 . {y} . {y} ] ,
i n1 (5.29)

atunci se pot scrie relaţiile:


[Y ] [m] [Y ] = [1] ,
T
(5.30)

[Y ] [K] [Y ] = [Ω]
T
(5.31)
şi
[Y ] [C] [Y ] = [2νω].
T
(5.32)

5.5. Proprietăţile pulsaţiilor proprii


Se defineşte matricea dinamică, notată [D] , prin intermediul
produsului matriceal dintre matricea de flexibilitatea a sistemului vibrant
şi matricea de inerţie:
[D] = [∆] [m] . (5.33)
Determinantul şi urma matricei dinamice sunt egale cu
determinantul şi urma inversei matricei spectrale [Ω] :

det([D]) = det([Ω] ,
−1
(5.35)

u([D]) = u([Ω] .
−1
(5.36)

Inversa matricei dinamice se calculează cu relaţia

[D]−1 = [m]−1 [∆ ]−1 = [m]−1 [K] , (5.37)


deoarece
[∆][K] = [I] . (5.38)
Determinantul şi urma inversei matricei dinamice sunt egale cu
determinantul şi urma matricei spectrale:

det([D] ) = det([m] [K ]) = det([Ω]) ,


−1 −1
(5.39)

u([D] ) = u([m] [K ]) = u([Ω ]) .


−1 −1
(5.40)

5.6. Determinarea matricei de rigiditate a sistemului


vibrant
În vederea determinării elementele matricei de rigiditate, inclusă
în relaţia (5.7), vom considera o structură static nedeterminată, figura
5.2.a şi vom utiliza mai multe procedee de calcul. Pentru început, se vor
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 111

bloca deplasările pe direcţiile gradelor de libertate dinamică, figura


5.2.b, iar situaţiile de încărcare sunt prezentate în figura 5.2.c şi d.
În cazul structurii considerate, matricea de rigiditate are forma:

[K] = K11 K 12 
. (5.41)
K 21 K 22 

2
m1

SV SBD
1
a. b.

1 1

K 21 K 22

K12
c. K 11
d.

Z1 Z2
Z3
X2

SB X1
SB
e. f. X4
X5

X3

Fig. 5.2. Calculul elementelor matricei de rigiditate:a. sistem vibrant;


b. sistem de bază dinamic; c. şi d. situaţii de încărcare; e. sistem de bază
în metoda deplasărilor; f. sistem de bază în metoda forţelor
112 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de rigiditate

5.6.1. Folosirea metodei forţelor


Primul procedeu pentru determinarea elementelor matricei de
rigiditate constă în aplicarea metodei forţelor în cazul celor două situaţii
de încărcare, figura 5.2.c şi d.
Datorită introducerii celor două blocaje pe direcţiile GLD,
structura care era de trei ori static nedeterminată, a devenit de cinci ori
static nedeterminată.
Se alege un sistem de bază static determinat prin suprimarea a
cinci legături (interioare si/sau exterioare). Este indicat ca primele
necunoscute nominalizate să fie cele corespunzătoare suprimării
legăturilor suplimentare, introduse după direcţiile GLD, după care se
suprimă şi celelate legături, până când sistemul vibrant devine static
determinat, figura 5.2.f.
Ecuaţia de echilibru matriceală are forma:

[δij ] {x rj } = {∆ric }; r = 1,2 , (5.42)

[ ]
unde: δ ij reprezintă matricea coeficienţilor, un coeficient se determină
cu relaţia:
Mi (x)M j (x)
δ ij = ∑ EI
dx ; (5.43)

x rj reprezintă necunoscuta introdusă pe direcţia legăturii


suprimate „j”, pentru a transforma sistemul vibrant, din forma
sistemului de bază dinamic, într-un sistem de bază, corespunzător
metodei forţelor;
r - o situaţie de încărcare corespunzătoare GLD;
{∆ }- vectorul termenilor liberi, un element al acestui vector se
r
ic
calculează cu expresia:
∆ric = ±1 • ∆ i ± ∑R i
k ∆k ; (5.44)

∆ i - cedarea de reazem produsă pe direcţia reazemului ”i”;

R ik - reacţiunea din blocajul „k” al sistemului de bază, când


acesta este încărcat de o forţă egală cu unitatea, aplicată pe direcţia
legăturii suprimate „i”;
∆ k - cedarea de reazem produsă pe direcţia reazemului „k”.

Prin rezolvarea celor două sisteme sisteme de ecuaţii (5.42) se


obţin cele patru elemente ale matricei de rigiditate:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 113

x 11 = K 11 şi x 12 = K 21 , 5.45)

respectiv:
x 12 = K 12 şi x 22 = K 22 . (5.46)

5.6.2. Folosirea metodei deplasărilor

Un al doilea procedeu, pentru determinarea elementelor matricei


de rigiditate, constă în aplicarea metodei deplasărilor, în cazul celor
două situaţii de încărcare desenate în figura 2.c şi d. Sistemul de bază
este arătat în figura 2.e.
Analizând sistemul de bază dinamic, figura 2.b, obţinut din
sistemul vibrant la care s-au blocat deplasările pe direcţiile GLD,
constatăm că acesta este un cadru cu noduri fixe. Sistemul de bază
corespunzător metodei deplasărilor, prezentat în figura 2.e, are nodurile
blocate.
Ecuaţia de echilibru, în formă matriceală, este:

[rij ] {zrj } + {R rip } = {0}; r = 1,2 , (5.47)

[ ]
în care: rij reprezintă matricea coeficienţilor, matricea de rigiditate
dedusă în coordonatele statice ale sistemului;
{z }
r
j - vectorul necunoscutelor, deplasările unghiulare ale
nodurilor;
{R } - vectorul termenilor liberi; termenii liberi sunt produşi de
r
ip
cedările de reazem, în cele două situaţii de încărcare,
r - situaţii de încărcare.
Pentru calculul termenilor liberi se produc, pe sistemul de bază,
în cazul structurii propuse în studiu, figura 5.3, cedări de reazem. Cele
două situaţii de încărcare sunt prezentate în figura 5.b şi c, iar pentru
calculul coeficienţilor, de exemplu în cazul primei necunoscute, z1 ,
deformata sistemului de bază, figura 3.a, este desenată în figura 3.d.
După ce se calculează coeficienţii şi termenii liberi, se rezolvă
cele două sisteme de ecuaţii de echilibru static. Cu necunoscutele
determinate se trasează diagramele de eforturi, momente încovoietoare.
Aplicând, apoi, principiul lucrului mecanic virtual se calculează, pentru
momentele încovoietoare determinate anterior, reacţiunile din reazemele
simple introduse pe direcţiile GLD. Aceste reacţiuni sunt identice cu
elementele matricei de rigiditate, pe care ne-am propus să o
determinăm.
114 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de rigiditate

Z1
1 1
Z1 Z2 R1p R3p
Z3

K K
K K
1
SB R2p SB

a. b.

2 2 1 2
R3p r31 r21
R1p R2p r11

K
K K K K

SB

c. K K d.

Fig. 5.3. Calculul elementelor matricei de rigiditate: a. sistem de bază;


b. deformata sistemului de bază pentru prima situaţie de încărcare, cedare de
reazem pe direcţia GLD1; c. deformata sistemului de bază pentru a doua situaţie de
încărcare, cedare de reazem pe direcţia GLD2; d. deformata sistemului de bază
pentru acţiunea Z1=1, în vederea calcululul coeficienţilor

5.6.3. Condensarea matricei de rigiditate


Un al trielea procedeu, pentru a găsi matricea de rigiditate în
coordonatele dinamice ale sistemului vibrant, constă în condensarea
matricei de rigiditate determinată corespunzător coordonatelor statice
ale sistemului vibrant, deci a matricei coeficienţilor din metoda
deplasărilor.
Sistemul vibrant este arătat în figura 4.a, iar sistemul de bază
corespunzător metodei deplasărilor în figura 4.b.
Pentru demonstraţie, se pleacă de la ecuaţia generală de
echilibru static, din metoda deplasărilor:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 115

[rij ] {z j } = {P} (5.48)

sau
 {X}   {p x }
[rij ] Y  = Py  , (5.49)
 θ   M 
    
unde: {X} reprezintă vectorul necunoscutelor deplasări liniare ale
nodurilor structurii pe direcţia axei OX;

Z3 Z4 Z5
2
m1 Z2

Z1
1
a. b.

Fig. 5.4. Calculul elementelor matricei de rigiditate: a. sistem vibrant


(dinamic); b. sistem de bază în metoda deplasărilor
Y 
  - vectorul necunoscutelor: deplasări liniare pe direcţia axei
θ 
OY şi deplasări unghiulare în raport cu axa OZ, ale nodurilor structurii;
P  - vectorul termenilor liberi, în cazul forţelor exterioare
aplicate în noduri. Elementele fiind acţiuni, vectorul termenilor liberi este
scris, în ecuaţiile de condiţie, în dreapta semnului de egalitate.
Dacă partiţionăm corespunzător şi matricea coeficienţilor, în
relaţia (5.49), aceasta devine:

 {X}   {p x }
 [r11 ] [r12 ]  Y   P 
    =   y  . (5.50)
[r21 ] [ 22 ] θ   M 
    

P  y 
Cum {Px } ≠ {0} , iar  y  = {0} , se va elimina vectorul   din
M  θ
relaţia (5.50), rezultă:

[r11 ] {X} + [r12 ]y = {Px } , (5.51)


θ
116 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de rigiditate

[r21 ] {X} + [r22 ]y = {0} . (5.52)


θ
y 
Din relaţia (5.52) se determină vectorul   :
θ

[r22 ]−1 [r21 ] = −y . (5.53)


θ
Se substituie (5.53) în (5.51):

([r11 ] − [r12 ][r22 ] [r21 ]){X} = −{Px } .


−1
(5.54)

În concluzie: matricea de rigiditate în coordonatele dinamice ale


sistemului vibrant, notată - [K ] , se determină cu relaţia:

[K] = [r11 ] − [r12 ] [r22 ]−1 [r21 ] . (5.55)


PROBLEME REZOLVATE 3
SISTEME CU n GLD – VIBRAŢII LIBERE
Problema 3.1
Să se determine pulsaţiile şi formele proprii de vibraţie ale
următoarelor sisteme dinamice şi să se verifice modurile proprii de
vibraţie.

3.1 m1 m1

1 2
1.5l 0.5l l

3.2

1 2 3
l 2l 2l

Fig. 3.1
118 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

3.3
m1
1
0.5h

EI
2

2EI m2
EI h

0.5l 0.5l

Fig. 3.2

3.4

h
1

l l 2 l

Fig. 3.3
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 119

3.5

EI m2=m
2
a
EI
EI

2EI 1
m1=1.5m
a
2EI 2EI

1.5a

Fig. 3.4

Breviar teoretic
DETERMINAREA MODURILOR PROPRII DE VIBRAŢIE
UTILIZÎND MATRICEA DE FLEXIBILITATE
Prin mod propriu de vibraţie se înţelege ansamblul format dintr-o
pulsaţie (valoare) proprie şi o formă (vector) proprie de vibraţie.
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]
Matricea de inerţie a unui sistem dinamic se constituie prin
scrierea pe diagonala principală a maselor sistemului oscilant.

m1 0 
 
 m2 
 O 
[m] =   (3.1)
 mj 
 O 
 
 0 mn 

2-3. Determinarea matricei de flexibilitate, [∆]


Matricea de flexibilitate a unui sistem vibrant are forma:
120 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

δ11 δ12 L δ1j L δ1n 


 
δ21 δ22 L δ2 j L δ2n 
 − − − − − − 
[∆] =  δ δ 
L δ jj L δ jn 
(3.2)
 j1 j2
 − − − − − − 
 
 δn1 δn2 L δnj L δnn 

unde δjk reprezintă deplasarea produsă pe direcţia GLD când structura


considerată este acţionată în dreptul masei mk şi pe direcţia GLD k de o
forţă egală cu unitatea.
Coeficientul de flexibilitate se determină cu relaţia Mohr -
Maxwell
M j(x)Mk(x)
δ jk = ∑∫ EI
dx + K (3.3)

prin integrarea diagramelor de eforturi trasate în cele două stări de


acţionare: reală (SR) şi virtuală (SV).
4. Calculul valorilor (pulsaţiilor) proprii, ωj.
Ecuaţia generală a vibraţiilor libere ale sistemului vibrant cu un
GLD scrisă prin intermediul matricei de flexibilitate este:
[∆][m]{y&&(t)} + {y(t)} = {0} (3.4)

Adoptând o soluţie particulară de formă armonică


{y(t)} = {A}sin(ωt + ) (3.5)

ecuaţia (2.4) se transformă în:

(ω )[∆][m] − [I]{A} = {0} ,


2
(3.6)

care reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor proprii a unui sistem


vibrant cu un GLD.
Ecuaţia (3.6) admite soluţii diferite de zero când determinantul
principal este nul:
ω2 [∆ ][m] − [I] = 0 (3.7)

sau
[∆][m] − λ[I] = 0 (3.8)

unde
1
λ= ,
ω2
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 121

iar matricea rezultată din înmulţirea matricei de flexibilitate cu matricea


de inerţie poartă denumirea de matrice dinamică a sistemului dinamic.
Prin dezvoltarea determinantului (ecuaţia 2.8) se obţine o ecuaţie
de gradul n în λ numită ecuaţia caracteristică sau ecuaţia valorilor
(pulsaţiilor) proprii.
5. Constituirea matricei spectrale, [ω2]
Matricea spectrală se constituie prin scrierea pe diagonala
principală a pulsaţiilor sau a pătratului pulsaţiilor proprii în ordine
crescătoare:
ω2 0 
 1 
 ω2
2

[ω ]
2

=

O
ω2j



(3.9)
 
 O 
0 ωn2 

6. Verificarea pulsaţiilor proprii
Pentru a verifica valorile proprii determinate se compară urma
(suma elementelor de pe diagonala principală) şi determinantul matricei
dinamice [∆ ] ⋅ [m] cu urma şi determinantul inversei matricei spectrale

[ω ] 2 −1
şi dacă acestea sunt egale atunci avem certitudinea că sunt
corect calculate:
[ ] )
u([∆ ][m]) = u( ω 2
−1
(3.10)

det([∆ ][m]) = det([ω ] ) .


2 −1
(3.11)

Practic verificarea constă în a determina eroarea absolută (εa) şi


eroarea relativ (εr%) cu relaţiile:
[ ]
ε a = u([∆ ][m]) − u( ω2
−1
) 3.12)

şi
εa
εr % = ⋅ 100 < 0,1 ,
u([∆ ][m])

ε a = det([∆ ][m]) − det( ω2 [ ] −1


) (3.13)

şi
122 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

εa
εr % = ⋅ 100 < 0,1 ,
det( ω [ ]
2 −1
)

unde 0,1 reprezintă eroarea relativă admisibilă acceptată pentru un


calculator electronic numeric.
7. Determinarea vectorilor (formelor) proprii de vibraţie, {yi}.
Forma (vectorul) proprie de vibraţie reprezintă deformata
sistemului oscilant sub acţiunea amplitudinilor forţelor de inerţie.
Ecuaţia vectorilor proprii adimensionali este:

(ω2j [∆ ][m] − [I]){yi} = {0} (3.14)

sau
([∆ ][m] − λ[I]){yi} = {0} (3.15)

Introducând succesiv valorile proprii în sistemul de ecuaţii al


formelor proprii de vibraţie se obţin n sisteme de ecuaţii, iar soluţiile
acestor sisteme, determinate admiţând yj,i=1, j fiind, în general, orice
GLD, dar acelaşi pentru cele n forme proprii de vibraţie, reprezintă
ordonatele proprii de vibraţie.
8. Constituirea matricei modale, [Y].
Matricea modală se constituie prin scrierea pe coloane a
vectorilor (formelor) proprii de vibraţie.
[y] = [{y1}{y2 }K {yi }K {yn}] (3.16)

9. Verificarea formelor proprii de vibraţie


Formele proprii de vibraţie determinate trebuie să verifice
condiţiile de ortogonalitate. Condiţia de ortogonalitate se aplică pentru
câte două forme proprii de vibraţie:

{yi }T [m]{yr } = 0 (3.17)

sau
n
∑ m jy j,iy j,r = 0 . (3.18)
j =1

Verificarea corectitudinii formelor proprii de vibraţie se efectuează


prin calcularea erorii absolute şi a erorii relative:
n
εa = ∑ m jy j,1y j,2 = A − B , (3.19)
j =1
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 123

unde: A reprezintă o variabilă în care s-au cumulat valorile numerice


pozitive din sumă şi
B reprezintă o variabil în care s-au cumulat valorile numerice
negative din sumă,
ε
ε r % = a ⋅ 100 < 0,1 . (3.20)
A
DETERMINAREA MODURILOR PROPRII DE VIBRAŢIE
UTILIZÎND MATRICEA DE RIGIDITATE
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]

m1 
 
m
[m] =  2 .

O
 
 mn 

2-3. Determinarea matricei de rigiditate, [k]


Matricea de rigiditate a unui sistem dinamic are forma:

k11 k12 L k1j L k1n 


 
k 21 k 22 L k 2 j L k 2n 
 − − − − − − 
[k ] =  k k L k L k jn 
, (3.21)
 j1 j2 jj
 − − − − − − 
 
k n1 k n2 L k nj L k nn 

unde kjj reprezintă forţa care aplicată în dreptul masei şi pe direcţia


GLD, în sistemul vibrant, produce o deplasare egală cu unitatea, în timp
ce deplasările pe direcţiile celorlalte GLD sunt blocate de forţele kij.
De asemenea, kij se defineşte şi ca reacţiunea ce ia naştere în
blocajul GLD j în care se produce o deplasare egală cu unitatea.
Pentru determinarea coeficienţilor de rigiditate kjk se aplică
metodele Staticii Construcţiilor, pe sistemului de bază dinamic (SBD),
constituit din sistemul vibrant, prin introducerea de blocaje GLD şi
încărcat succesiv cu deplasări egale cu unitatea produse pe direcţia
blocajelor GLD.
4. Calculul valorilor (pulsaţiilor) proprii, ωi
Ecuaţia generală a vibraţiilor libere a sistemului oscilant cu n GLD
scrisă prin intermediul matricei de rigiditate este:
[m]{y(t)} + [k ]{y(t)} = {0}. (3.22)
124 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

Aplicând soluţia particulară de tip armonic (3.5), ecuaţia (3.22)


devine:

([k ] − ω2 [m]){A} = {0} (3.23)


şi reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor proprii a unui sistem vibrant
scrisă prin intermediul matricei de rigiditate.
Ecuaţia (3.23) admite soluţii diferite de zero când determinantul
principal este zero:
[k ] − ω2 [m] = 0 . (3.24)

Prin dezvoltarea determinantului ecuaţiei (3.24) se obţine o


ecuaţie de gradul n în ω2 numită ecuaţia caracteristică sau ecuaţia
valorilor (pulsaţiilor) proprii.
5. Constituirea matricei spectrale, [ω2]
ω2 
 1 
[ ]
2 
ω =
ω2
2
O


 
 ωn2 

6. Verificarea pulsaţiilor proprii

εr % =
[ ] ⋅ 100 < 0,1
u([m]−1 [k ]) − u( ω2 )
(3.25)
u([m] −1
[k ])
şi

εr % =
[ ]
det( m −1 [k ]) − det( ω2 ) [ ] ⋅ 100 < 0,1 . (2.26)
det([m] −1
[k ])
7. Determinarea vectorilor (formelor) proprii de vibraţie, {yi}
Introducând succesiv valorile proprii în sistemul de ecuaţii al
formelor proprii de vibraţii adimensionale se obţin n sisteme de ecuaţii
ale căror soluţii, determinate pentru yj,I=1, reprezintă ordonatele
formelor proprii de vibraţie:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 125

([k ] − ω12 [m]){y1 } = {0}


([k ] − ω2
2
[m]){y2 } = {0}
−−−−−−−−−−−−
. (3.27)
([k ] − ωi2 [m]){yi ) = {0}
−−−−−−−−−−−−
([k ] − ωn2 [m]){yn } = {0}

8. Constituirea matricei modale, [y]:


[y] = [{y1}{y2 }K {yi }K {yn }]
9. Verificarea formelor proprii de vibraţie
Aplicând condiţiile de ortogonalitate ale formelor proprii se
verifică corectitudinea formelor proprii de vibraţie determinate, prin
compararea erorii relative calculate cu eroarea relativă admisibilă a
instrumentului de calcul utilizat.
Aplicaţii
Aplicaţia 3.1
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]
Pentru sistemul vibrant considerat, figura 3.1 şi ţinând seama de
datele numerice din tabelul 2.1, matricea de inerţie va fi:

[m] = m1 0  2 0
 = m
4 2 0
 = 10   (kg)
 0 m2  0 1  0 1
2. Determinarea matricei de flexibilitate,[∆]
Prin integrarea diagramelor de momente din figura 3.5 se
determină elementele matricei de flexibilitate.
126 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

1, 1

0.38l
M1 , M1
1.5l 0.5l l

1, 1 M2 , M2
l

2l l

Fig. 3.5

3l3 7l3 32l3


δ11 = ; δ12 = δ21 = − ; δ22 =
32EI 32EI 32EI
iar matricea de inerţie are forma:

l3  3 − 7
[∆] = δ11 δ12 
 = 
−8  3
 = 9,5238095 ⋅ 10 
− 7 -1
 (mN )
δ21 δ22  32EI − 7 32  − 7 32 
3. Calculul valorilor (pulsaţiilor) proprii, ωi
Introducând matricele de inerţie şi flexibilitate determinate mai
sus în ecuaţia caracteristică, aceasta devine:
ml3  3 − 7 2 0 1 0
   − λ  =0
32EI  − 7 32 0 1  0 1

şi prin dezvoltarea determinantului;

α3 − 38α2 + 94 = 0
unde:
32EI 32EI 1
α= λ= ⋅
3 3
ml ml ω2
În urma rezolvării acestei ecuaţii se obţin următoarele rădăcini:
α1=35,34013464, α2=2,659865362
şi deci:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 127

ml3 ml3
λ1 = 35,34013464 ; λ 2 = 2,659865362
32EI 32EI
Matricea spectrală va avea forma:

[ω ] = ω0 0  32EI
2
2 1 0,02829640 0 
 =  
 ω2
2
 ml3  0 0,375958879 

şi utilizând date numerice, rezultă:


ω1=30,83438081 (rad s-1);
T1=0,20377206 (s);
ω2=112,3931419 (rad s-1);
T2=0,055903633
4. Verificarea pulsaţiilor proprii
Valorile pulsaţiilor proprii determinate mai sus sunt corecte dacă
verifică expresiile:

[ ]

u([∆ ][m]) = u ω2

−1 


det([∆ ][m]) = det ω2 

[ ]
−1 


Utilizând matricele [∆], [m] şi [ω2], determinate anterior, cele
două relaţii pentru verificare, exprimate prin intermediul erorilor
absolute şi relative, devin:


[ ]
ε a = u([∆ ][m]) −  ω 2
−1 
 = 38

ml3
32EI
− 38
ml3
32EI
=0

εr % = 0
2 2


[ ]
ε a = det([∆ ][m]) − det ω 2
−1 


 ml3 
 = 94 
 32EI 
 ml3 
− 94,00000002 
 32EI 
=
   
2
 ml3 
= 0,00000002 
 32EI 
 
128 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

εa
εr % = ⋅ 100 = 1,81 ⋅ 10 − 8 < 0,1
2
 ml3 
94 
 EI 
 
5. Calculul vectorilor (formelor) proprii de vibraţie, {y i }

Prima formă proprie de vibraţie se determină rezolvând sistemul


de ecuaţii:
(δ11m1 − λ1 ) ⋅ y1,1 + δ12m2 y 2,1 = 0

δ21m1y1,1 + (δ22m2 − λ 2 ) ⋅ y 2,1 = 0

Admiţând y2,1=1 din prima ecuaţie se obţine y1,1 şi ordonatele


formei proprii fundamentale de vibraţie vor fi:
y1,1  − 0,238581045
{y1 } =  = 
y 2,1  1,0 

Cea de a doua formă proprie de vibraţie se determină prin


rezolvarea sistemului de ecuaţii al formelor proprii adimensionale:
(δ11m1 − λ 2 ) ⋅ y1,2 + δ12m2 y 2,2 = 0

δ21m1y1,2 + (δ22m2 − λ 2 ) ⋅ y 2,2 = 0

Considerând y2,2=1, forma proprie de vibraţie va rezulta:


y1,2  2,095723903
{y2 } =  = .
y 2,2  1,0 

Cele două forme proprii de vibraţie sunt trasate în figura 3.6.


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 129

y1,1 = 0.238
y2,1 = 1

2l l

y1,2 = 2.0957 y1,1 = 1

2l l

Fig. 3.6
6. Verificarea formelor proprii de vibraţie
Formele proprii de vibraţie vor fi verificate prin aplicarea
condiţiilor de ortogonalitate:
2
∑ m jy j,1y j,2 = 0
j =1

m1 y1,1 y1,2 + m2 y 2,1 y 2,2 = 2m(− 0,238581045 ) ⋅ (2,095723903 ) +


+ m ⋅ 1 ⋅ 1 = 2 ⋅ 4 ⋅ 10 − 9 = 0

2 ⋅ 4 ⋅ 10 −9 m
εr % = ⋅ 100 = 2,4 ⋅ 10 − 7 < 0,1 .
1⋅1⋅ m
Aplicaţia 3.2
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]
Conform datelor numerice ale sistemului oscilant considerat, figura 3.1,
matricea de inerţie se constituie sub forma:
m1 0 0  1,5 0 0 1,5 0 0
[m] =  0 m2
    
0  = m 0 2 0 = 1,53 ⋅ 10 4  0 2 0, (kg)
 0 0 m3   0 0 1  0 0 1
130 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

2. Determinarea matricei de flexibilitate, [∆]


Elementele matricei de flexibilitate se determină prin integrarea
diagramelor de momente trasate în cele două stări de încărcare, reală şi
virtuală, şi prezentate în figura 3.7. Matricea de flexibilitate este:
1 4 7  1 4 7 
l3    
[∆] = 4 27 54  = 2,7210884 ⋅ 10 − 7 ⋅ 4 27 54 , (mN−1 )
3EI 
7 54 125 7 54 125

l 1, 1
M1 , M1

1, 1
3l 2l
M2 , M2

5l 4l 2l 1, 1
M3 , M3

l 2l 2l

Fig. 3.7
3. Calculul valorilor (pulsaţiilor) proprii, ωi
Ecuaţia caracteristică în care s-au introdus matricele de inerţie şi
de flexibilitate este în acest caz:

 1,5 8 7  1 0 0
ml3    
 6 54 54  − λ 0 1 0 = 0
3EI
10,5 108 125 0 0 1

sau:
α3 − 180,5α2 + 1065α − 480 = 0
unde:
3EI 3EI 1
α= λ= ⋅
3 3
ml ml ω2
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 131

α1=174,409459, α2=5,59899808, α3=0,491542283


şi rezultă pentru pulsaţiile proprii valorile:
ω1=2,0326311 (rad s-1), ω2=11,34458006 (rad s-1),
ω3=38,28804067 (rad s-1).
Matricea spectrală este:
ω 2 0 0 
[ ]  1
ω2 =  0

ω2
2

0  =

 0 0 ω23 

5,7336339 ⋅ 10 −3 0  0
3EI  
=  0 0,178603383 0 
ml3  0 0 2,034412979 
 
4. Verificarea pulsaţiilor proprii
Prin efectuarea produsului matriceal [∆][m], matricea rezultantă
este numită matricea dinamică, rezultă:
 1,5 8 7 
ml3  
[∆][m] = 6 54 54 
3EI 
10,5 108 125

Dacă urma şi determinantul matricei dinamice sunt egale cu


urma şi determinantul inversei matricei spectrale, exprimată în ω2,
atunci rezultă că s-a calculat corect valorile proprii. Efectuând aceste
verificări obţinem:


[ ]
ε a = u([∆ ][m]) − u ω2

−1 
 = 6 ⋅ 10 − 7 ⋅

3EI
ml3
εa
εr % = ⋅ 100 = 3,546 ⋅ 10 − 7 < 0,1
u([A ][m])
şi


[ ]
ε a = det([∆ ][m]) − det ω2
−1 
 = 1 ⋅ 8 ⋅ 10 − 6 (

3EI 3
ml3
)

εa
εr % = ⋅ 100 = 3,75 ⋅ 10 − 7 < 0,1 .
det([∆ ][m])

5. Calculul vectorilor (formelor) proprii de vibraţie


132 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

Introducând succesiv valorile pulsaţiilor proprii în sistemul de


ecuaţii al formelor proprii:
(δ11m1 − λi ) ⋅ y1,i + δ12m2 y 2,i + δ13m3 y 3,i = 0

δ21m1y1,i + (δ22m2 − λi ) ⋅ y 2,i + δ23m3 y 3,i = 0

δ31m1y1,i + δ32m2 y 2,i + (δ33m3 − λi ) ⋅ y 3,i = 0
şi admiţând y3,I=1 se obţin formele proprii care constituie matricea
modală:
0,061374457 − 0,378225022 9,636072984 
[Y ] =  0,45128037 − 1,068792955 − 2,08969652 .
 1,0 1,0 1,0 

Formele proprii sunt trasate în figura 3.8.


y 3,1 = 1
y1,1 = 0.06

y 2,1 = 0.45

y1,2 = 0.378 y 3,2 = 1

y 2,2 = 1.068

y 2,3 = 9.63 y 3,3 = 1

y1,3 = 2.089

Fig. 3.8
6. Verificarea formelor proprii de vibraţie
Formele proprii de vibraţie vor fi verificate prin aplicarea
următoarelor condiţii:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 133

o ortogonalitatea formei 1 cu forma 2:


3
∑ m jy j,1 ⋅ y j,2 = 0
j =1

şi utilizând datele anterioare rezultă:

ε a = −3 ⋅ 10 −9 m, ε r % = 3 ⋅ 10 −7 < 0,1

o ortogonalitatea formei 1 cu forma 3:

ε a = −1,4 ⋅ 10 −8 m, ε r % = 7,42 ⋅ 10 −7 < 0,1

o ortogonalitatea formei 2 cu forma 3:

ε a = −3,8 ⋅ 10 −8 m, ε r % = 6,95 ⋅ 10 −7 < 0,1

Aplicaţia 3.3
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]
Ţinând seama de datele numerice cuprinse în tabelul 2.1
matricea de inerţie a sistemului vibrant considerat, figura 3.2, va fi:
1 0 0
[m] = m0 1 0
0 0 1

2. Determinarea matricei de flexibilitate


Pentru determinarea coeficienţilor de flexibilitate utilizăm formula
Mohr - Maxwell şi diagramele de momente M şi M din stările reală şi
virtuală de încărcare care sunt trasate în figura 3.9.a, b. şi c, prin
utilizarea metodelor Staticii Construcţiilor.
Integrând aceste diagrame, elementele matricei de flexibilitate
sunt:

M1M1 1
δ11 = ∑∫ EI
dx = 7,8014
EI

M1M2 1
δ12 = ∑∫ EI
dx = −0,2366
EI
1 1
δ23 = 0,4726 , δ13 = 3,6393
EI EI
1 1
δ22 = 1,1574 , δ33 = 3,2248
EI EI
134 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

şi matricea de flexibilitate devine:


 7,8014 − 0,2366 3,6393 
1 
[∆] = − 0,2366 1,1574 0,4726
EI
 3,6393 0,4726 3,2248 

3. Calculul valorilor (pulsaţiilor) proprii, ωi


Ţinând seama de matricele de flexibilitate şi inerţie, determinate
anterior, ecuaţia caracteristică va avea forma:

 7,8014 − 0,2366 3,6393  1 0 0


m   
− 0,2366 1,1574 0,43,2248726  − λ 0 1 0 = 0
EI 
 3,6393 0,4726  0 0 1

Introducând notaţia:
EI
α= λ
m
şi efectuând diferenţa celor două matrice ecuaţia caracteristică devine:
7,8014 − α − 0,2366 3,6393
− 0,2366 1,1574 − α 0,4726 = 0
3,6393 0,4726 3,2248 − α

Prin dezvoltarea determinantului se obţine ecuaţia caracteristică:


α3-12,1836α2+24,3958α-11,05178=0
ale cărei rădăcini sunt:
α1=9,81208592,
α2=1,71460089,
α3=0,656913185.
Matricea spectrală are forma:
0,101915128 0 0 
[ω ] = EIm 
2
0 0,851353007 0


 0 0 1,52271166 

iar perioadele proprii:


T1=0,064521966 (s),
T2=0,022324 (s)
şi
T3=0,016692373 (s).
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 135

4. Verificarea pulsaţiilor proprii

U([∆ ][m]) = 12,1836


EI 
[ ]
m  2 −1 
, U ω  = 12,1836

m
EI
, εr % = 0

şi
m 3
det([∆ ][m]) = 05978341( ) ,
EI

[ ]
3
 −1  m
det ω2  = 11,05178343 
   EI 

ε r % = 2,08 ⋅ 10 −7 < 0,1

5. Calculul vectorilor (formelor) proprii de vibraţie


Prin introducerea în sistemul de ecuaţii al formelor proprii
adimensionale a matricelor de inerţie şi de flexibilitate şi a pulsaţiilor
proprii se obţin, în cazul analizat, trei sisteme de ecuaţii. Soluţiile
acestor sisteme pentru y3,i = 1 reprezintă formele proprii:
 1,809374292 
{y1 } = 5,1419592 ⋅ 10 − 3  ,
 1,0 
 

− 0,555758284 
{y 2 } =  1,084155486  ,
 1,0 
 

 − 0,54925585 
{y 3 } = − 1,203935681 .
 1,0 
 
Formele proprii de vibraţie sunt trasate în figura 3.9.d, e şi f.
6. Verificarea formelor proprii de vibraţie
Aplicăm condiţiile de ortogonalitate ale formelor proprii:
136 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

1.75 0.463
1.3265 0.463
1.4777

0.2723

a. b.
M1, M1 M2 , M2

2.4458

y1,1 = 1.809
0.8892 0.5867
y3,1 = 1

y2,1 = 5.14 ⋅ 10 −3

c. d.
M3 , M3

y1,2 = 0.5557 y3,1 = 0.549


y3,2 = 1.0 y2,3 = 1.204

y2,2 = 1.084 y3,3 = 1

e. f.

Fig. 3.9
3
∑ m jy j,1y j,2 = 0; m1y1,1y1,2 + m2 y 2,1y 2,2 + m3 y 3,1y 3,2 =
j =1
= (1,089374292 )(− 0,555758284 )m + ,
5,1419592 ⋅ 10 − 3 ⋅ 1,084155486m + m ⋅ 1 ⋅ 1
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 137

ε a = 4,005574683m − 1,005574687m = −3,2 ⋅ 10 −9


,
ε r % = 3,18 ⋅ 10 − 7 < 0,1
3
∑ m jy j,1y j,3 = 0; ε a = −3 ⋅ 10 − 9 ; ε r % = 3 ⋅ 10 − 7 < 0,1
j =1
3
∑ m jy j,2 y j,3 = 0; ε a = −4,4 ⋅ 10 − 9 ; ε r % = 3,37 ⋅ 10 − 7 < 0,1
j =1

şi din calculele efectuate a rezultat corectitudinea formelor proprii.

Aplicaţia 3.4
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]
Conform datelor numerice ale sistemului dinamic considerat,
figura 3.3, matricea de inerţie se constituie sub forma:

[m] = m1 0  2 0
 = m
4 2 0
 = 1,53 ⋅ 10  , (kg)
 0 m2  0 1 0 1
2. Determinarea matricei de flexibilitate,[∆]
Eforturile din barele grinzii cu zăbrele şi valorile coeficienţilor de
flexibilitate sunt cuprinse în tabelul 3.1 şi au fost determinate aplicând
metoda izolării nodurilor şi corespunzător formulei Mohr - Maxwell.
Tabelul 3.1
Bara lkr N1 2
Nkr (N1 )2l (N1 )2 ⋅ (Nkr )2lkr
kr kr kr kr

1,2 4.3 -1.024 -0.4095 4.5089 0.7211 1.8031


1,3 5.0 0.5952 0.328 1.7713 0.2832 0.7083
2,3 4.3 -0.2048 0.4095 0.1804 0.7211 -0.3606
2,4 5.0 0.4761 -0.476 1.1334 1.1329 1.1331
3,4 4.3 0.2048 -0.4095 0.1804 0.7211 -0.3606
3,5 5.0 0.3571 0.714 0.6376 2.549 1.2748
4,5 4.3 -0.2048 0.4095 0.1804 0.7211 -0.3606
4,6 5.0 -0.2380 -0.952 0.2833 4.5315 1.1331
5,6 4.3 0.2048 0.819 0.1804 2.8843 0.7212
5,7 5.0 0.1190 0.476 0.0709 1.1329 0.2833
6,7 4.3 -0.2048 -0.819 0.1804 2.8843 0.7212

δij = ∑
N1
kr
2
⋅ Nkr ∑ 9.3074 18.2825 6.6963
EAkr
138 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

Matricea de flexibilitate se constituie sub forma:


1 9,3074 6,6963 
[∆] =  .
EA 6,6963 18,2825
3. Calculul pulsaţiilor proprii, ωi
Ţinând seama de matricele de flexibilitate şi de inerţie, ecuaţia
caracteristică este:
2
m  m
λ2 − 36,8973 + 250,6442  =0
EA  EA 
ale cărei rădăcini sunt:
m m
λ1 = 27,9201 ; λ 2 = 8,9772
EA EA
Matricea spectrală va avea forma:

[ω ] = EA
2 0,0358

m  0


0,1114
0

4. Verificarea pulsaţiilor proprii


[ ]
ε a = u([∆ ][m]) − u ω 2

−1 
 = (δ11m1 + δ 22m2 ) − (λ1 + λ 2 ) =

m m
= 36,8973 − 36,8973 =0
EA EA
εr % = 0


ε a = det([∆ ][m]) − det ω 2

[ ]
−1 
( 2
 = m1m2 δ11δ 22 − δ12

)
− (λ1 ⋅ λ 2 ) =

2 2 2
m m  m
= 250,6442  − 250,6443217  = −1,217 ⋅ 10 − 4 ⋅  
 EA   EA   EA 
εa
εr % = = 4,86 ⋅ 10 −5 < 0,1
2
 m
250,0644 
 EA 
5. Calculul valorilor (formelor) proprii de vibraţie
Prima formă proprie de vibraţie se determină rezolvând
următorul sistem de ecuaţii:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 139

− 9,3053y1,1 + 6,6963y 2,1 = 0



13,3926y1,1 − 9,6376y 2,1 = 0

obţinut prin introducerea matricei de flexibilitate şi de inerţie şi a valorii


proprii
m
λ1 = 27,9507
EA
în sistemul de ecuaţii ale formelor proprii.
Admiţând y2,1=1, rezultă y1,1=0,7196.
Cea de a doua formă proprie de vibraţie se determină identic,
folosind cea de a doua valoare proprie
m
λ 2 = 8,9772 rezulta : y 2,2 = 1; y1,2 = −0,9648 .
AE
Matricea modală devine:

[y] = 0,7196 − 0,6948


.
 1 1 
6. Verificarea formelor proprii de vibraţie
Prin aplicarea condiţiei de ortogonalitate a celor două forme
proprii de vibraţie se obţine o eroare absolută:
ε a = m1 y1,1 y1,2 + m2 y 2,1 y 2,2 =
= 2m ⋅ 0,7196 ⋅ (−0,6948) + m ⋅ 1 ⋅ 1 = 4,384 ⋅ 10 − 5 m

şi o eroare relativă:
εa
εr % = = 4,384 ⋅ 10 − 3 < 0,1 ,
m
atestând corectitudinea valorilor ordonatelor formelor proprii de vibraţie.
Aplicaţia 3.5
1. Constituirea matricei de inerţie [m]

[m] = m1 0  1,5 0


 = m 
 0 m2   0 1
2-3. Determinarea matricei de rigiditate, [k]
Matricea de rigiditate, în coordonatele dinamice ale sistemului
vibrant, se va determina din matricea de rigiditate a structurii în
coordonatele statice, patru rotiri: Z3….Z6 şi două translaţii, pe direcţia
gradelor de libertate: Z1 şi Z2, figura 3.4, prin procedeul de condensare.
140 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

Dacă se notează matricea de rigiditate a structurii cu [R], aceasta


are forma:
r11 r12 | r13 r14 r15 r16 
 
r21 r22 | r23 r24 r25 r26 
 − − − − − − − 
 [R ] [R 12 ]
[R ] = r31 r32 | r33 r34 r35 r36  =  11
L  [R 21 ] [R 22 ]
L | L L L L
 
L L | L L L L
r r62 | r63 r64 r65 r66 
 61
în care: rij reprezintă reacţiunea din blocajul i, când în blocajul j se
produce, pe sistemul de bază din metoda deplasărilor, o deplasare egală
cu unitatea, atunci matricea de rigiditate a sistemului oscilant se
calculează cu relaţia:

[K] = [R11 ] − [R12 ][R 22 ]−1 [R 21 ]


Coeficienţii de rigiditate rij se determină prin scrierea ecuaţiilor de
echilibru static pe noduri ( ∑
M = 0), în deformate şi ecuaţii de lucru
j
mecanic virtual, LMV=0, în deplasate, figura 3.10. Constituim matricea
de rigiditate [R], care are forma:
 54EI 24EI 6EI 6EI 6EI 
 − | − 0 
3 3 2 2
 a a a a a2 
 [R11 ] | [R12 ] 
 24EI 24EI 6EI 6EI 6EI 6EI 
− 3 3
| −
2

2
− − 
 a a a a a2 a2 
 _ _ _ _ _ _ _ _ _ 
 − 6EI −
6EI
|
12EI
0
2EI
0 
[R ] =  a2 a2 a a

 0 6EI 14EI 2EI 
− | 0 0
 2 a a 
a


[R 21 ] | [R 22 ] 

 6EI −
6EI
|
2EI
0
10EI 2EI 
 a2 a 2 a 1,5a 1,5a 
 6EI 6EI 2EI 2EI 10EI 
 − | 0 
 a2 a 2 a 1,5a 1,5a 

care prin condensare ne conduce la matricea de rigiditate a sistemului


oscilant:
[K] = EI3  39,90468365 − 18,43878389 .
a − 18,43878389 11,738701173 
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 141

Z5 Z6

EI
2 Z2
EI EI
Z3

2EI Z4
1 Z1
2EI 2EI

a. b.

r51 r61
2
r21
5 6 6EI
6EI r31 a2
2
1 a

r41 r11
3 4
6 ⋅ 2EI 3 ⋅ 2EI
a2 Z1 = 1 a2
c. d.

r21

∆ 6EI 6EI
6EI ψ= 6EI
a a2 a2
a 2
r11 a2

6 EI 3 ⋅ 2EI
2 ∆
a ψ= a2
a
e. f.

Fig.3.10.a
142 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

r52 r62

r22 ∆
6EI 6EI ψ=
a
a2 a2 6EI 6EI
2
a a2
r32 r42 r12
r12

a. b.

r22 r65
r55 r25

6EI ∆
ψ= 6EI
2 a
a
a2

r35 r45
r15

c. d.

r25
4EI
a 4EI ∆
∆ ψ=
ψ= a
a a r15
2EI
a

f. e.
Fig.3.10.b
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 143

r54 r64
4EI
r24 a
4EI
∆ 2EI
a ψ=
a a

r14
r34 3 ⋅ 2EI r14
1.5a r44 3EI
a
a. b.

r24

∆ 4EI
ψ=
a a
2EI
a

c.

Fig. 3.10.c
4. Calculul valorilor proprii, ωi
Introducând matricele de inerţie şi de flexibilitate, deduse la
punctele 1, 2 şi 3 în ecuaţia caracteristică (3.24) se obţine:

EI  39,90468365 − 18,43878389 1,5 0


  − ω 2 m  =0
a3 − 18,43878389 11,73870177   0 1
şi prin dezvoltarea determinantului:
2
mEI  EI 
1,5m2 ω 4 − 57,51273625 ω2 + 128,4404277  = 0
a3  a3 
Rădăcinile ecuaţiei de mai sus sunt:
EI
ω12 = 2,381125963 ,
ma3
144 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere

EI
ω2
2
= 35,96069821 .
ma3
5. Constituirea matricei spectrale, [ω2]

[ω ] = maEI
2
3
2,381125953

 0 35,
0
96069821



6. Verificarea pulsaţiilor proprii
Efectuând produsul matriceal:
EI  26,60312243 − 12,29052259
[m]−1 [K] =  
ma3 − 18,43878389 11,73870173 
verificarea pulsaţiilor proprii se efectuează prin intermediul erorilor
relative, rezultă:

( ) ([ ]) ⋅ 100 = 0
u [m]−1 [K ] − u ω 2
u([m] [K ])
εr % =
−1

sau
( )
det [m]−1 [k ] − det ω 2 ([ ]) ⋅ 100 = 0
( [K])
εr % =
det [m] −1

7-8. Determinarea vectorilor proprii, {X i }

Prin introducerea succesiv a valorilor proprii ω12 , ω2


2
în sistemul
de ecuaţii al formelor proprii de vibraţie se obţin două sisteme de
ecuaţii:

(
 K − ω2m ⋅ X
 11 1 1
)
1,1 + K12 X 2,1 = 0

(
K 21X1,1 + K 22 − ω12m2 ⋅ X 2,1 = 0 )
sau
 EI EI 
 39,90468365 3 − 2,381125953 3
⋅ 1,5m  ⋅ X1,1 −
 a ma 
 EI
 − 18,43878384 ⋅ X 2,1 = 0
 a3

− 18,43878389 EI ⋅ X
 1,1 +
a3

  EI EI 
 + 11,73870173 − 2,381125953 m  ⋅ X 2,1 = 0
  a3 ma3 
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 145

şi
 EI EI 
 39,90468365 3 − 35,96069821 ⋅ 1,5m  ⋅ X1,2 −
 a ma3 
 EI
 − 18,43878389 ⋅ X 2,2 = 0
 a3

− 18,43878389 EI ⋅ X
 1,2 +
a3

  EI EI 
 + 11,73870173 − 35,96069821 m  ⋅ X 2,2 = 0
  a3 ma3 

Rezolvând sistemele de ecuaţii ale formelor proprii pentru X 2,1=1,


respectiv X2,2=1, stabilim următoarea soluţii:
X1,1=0,507494194
şi
X1,2=-1,313643927.
Matricea modală are forma:

[X] = 0,507494194 − 1,313643927



 1 1 
9. Verificarea formelor proprii de vibraţie
Aplicăm condiţia de ortogonalitate:

{X1}T [m]{X2 } = 0
şi determinăm eroarea absolută şi cea relativă:
ε a = X1,1 X1,2m1 + X 2,1 X 2,2m2 =
= 0,507494194 (− 1,313643927 ) ⋅ 1,5m + 1 ⋅ 1 ⋅ m = 1,09 ⋅ 10 − 9 m

1,09 ⋅ 10 −9 ⋅ m
εr % = = 1,09 ⋅ 10 − 7 < 0,1 .
1⋅1⋅ m
CAPITOLUL 6
SISTEME VIBRANTE CU nGLD

6.Vibraţii forţate produse de acţiunea unor forţe


perturbatoare armonice
6.1. Metoda matricei de rigiditate
6.1.1. Aspecte teoretice
Se consideră un sistem vibrant cu n GLD acţionat de un sistem
de forţe perturbatoare armonice, figura 6.1.a.
Se constituie vectorul forţelor perturbatoare, {F(t)} , de forma:
146 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii forţate.
Metoda matricei de rigiditate. Metoda matricei de flexibilitate

F1 ( t ) F2 ( t ) Fk ( t ) Fm ( t )
a. m1 m2 mj mn

SV

1 2 j n

b.

y1 ( t ) y n (t )
y 2 (t )
y j (t )

c. I j (t )
y j (t )

R1, j ( t ) R2 , j ( t ) R j , j (t ) Rk , j ( t ) Rn , j ( t )

F1 ( t ) F2 ( t ) Fk ( t ) Fm ( t )
d.

R1,F ( t ) R2 , F ( t ) R j ,F (t ) Rk , F ( t ) Rn ,F ( t )

F0 ,1 F0,2 F0 ,k F0 ,m
e.

R0,1 R0,2 R0 , j R0 ,k R0 ,n

Fig. 6.1. Sistem vibrant cu nGLD acţionat de forţe perturbatoare:


a.sistem vibrant acţionat de un sistem de forţe perturbatoare;
b.deformata sistemului sub acţiunea forţelor perturbatoare; c. sistem
de bază dinamic - deplasările blocate pe direcţia GLD; d. deformata
sistemului de bază produsă de o cedare de reazem; e. sistem de bază
acţionat de forţele perturbatoare considerate; f. sistem de bază
acţionat de amplitudinile forţelor perturbatoare
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 147

 F1 (t) 
 
 F2 (t) 
 . 
{F(t)} =  . (6.1)
 Fk (t) 
 . 
 
Fm (t)

Sub acţiunea forţelor perturbatoare la un moment dat t al


vibraţiilor, pe direcţiile GLD se pot măsura deplasări dinamice, notate
y j (t) , ordonate în vectorul {y(t)} :

 y 1 (t) 
 
y 2 (t)
 . 
{y(t)} =  . (6.2)
 y j (t)
 . 
 
y n (t)

Pentru a analiza vibraţiile forţate ale sistemelor cu n GLD se va


utiliza un sistem de bază dinamic, figura 1.c, obţinut prin blocarea
tuturor deplasărilor pe direcţiile GLD.
Sistemul de ecuaţii de echilibru dinamic instantaneu se deduce
prin producerea, succesivă, de deplasări pe direcţiile GLD egale cu
deplasările reale y j (t) , aplicate ca cedări de reazeme, în „n” situaţii de
încărcare, pe sistemul de bază dinamic.
Urmând raţionamentele de la vibraţiile libere ale sistemelor cu n
GLD se constituie vectorul forţelor de inerţie, {F(t)} , de forma:

 I1 (t) 
 
I 2 (t)
 . 
{I(t)} =   = −[m]{y
&&(t)}. (6.3)
 I j (t) 
 . 
 
In (t)

unde: [m] reprezintă matricea diagonală a maselor sau matricea de


inerţie;
{y&&(t)} - vectorul acceleraţiilor
148 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii forţate.
Metoda matricei de rigiditate. Metoda matricei de flexibilitate

şi vectorul forţelor elastice, {Fe (t)} , calculat cu relaţia:

Fe (t) = [K ] {y(t)}, (6.4)

în care [K ] reprezintă matricea de rigiditate a sistemului vibrant,


determinată în coordonatele dinamice ale sistemului.
Ecuaţiile de echilibru dinamic instantaneu, stabilite prin aplicarea
principiului lui d’Alambret, au alura:
− {I(t)} + [K ] {y(t)} + {R F (t)} = {0} , (6.5)

unde vectorul {R F (t)} are forma următoare:

R 1,F (t) 
 
R 2,F (t)
 . 
{R F (t)} =  , (6.6)
R j,F (t)
 . 
 
R n,F (t)
în care, R j,F (t) reprezină reacţiunea din blocajul „j” când sistemul de
bază dinamic este acţionat simultan de forţe perturbatoare exterioare.
Deoarece forţele perturbatoare considerate, în studiu, sunt
armonice, de tipul:
Fk (t) = F0,k sin θt , (6.7)

rezultă:
{R F (t)} = {R 0 } sin θt (6.8)

şi
R 0,1 
 
R 0,2 
 . 
{R 0 } =   , (6.9)
R 0, j 
 . 
 
R 0,n 

unde R 0, j reprezintă reacţiunea din blocajul „j” când sistemul de bază


dinamic este acţionat simultan de amplitudinile forţelor perturbatoare
F0,k .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 149

Răspunsul permanent al sistemului, la acţiuni de tip armonic, are


totdeauna o variaţie armonică de forma:
{y(t)} = {y} sin θt , (6.10)

în care s-a notat cu {y} vectorul deplasărilor dinamice maxime (în regim
forţat).
De asemenea, în aceste condiţii, forţele de inerţie sunt
determinate cu relaţia:

{I(t)} = θ 2 [m] {y} sin θt , (6.11)

unde amplitudinile forţelor de inerţie formează vectorul:

{I} = θ 2 [m] {y} . (6.12)

Introducând expresiile (6.8), (6.10), (6.11) în (6.5) se obţine


sistemul de ecuaţii:

([K ] − θ 2 [m)] {y} + {R 0 }) = {0} , (6.13)

care reprezintă un sistem de ecuaţii algebrice.


Pentru ca sistemul, de mai sus, să admită soluţii finite este
necesar ca determinantul principal al sistemului să fie diferit de zero.
Deci:
[K] − θ 2 [m)] ≠ 0 . (6.14)

Dacă determinantul este nul, atunci deplasările tind către infinit,


situaţie în care θ = ω , deoarece

[K] − θ 2 [m)] = 0 . (6.15)

Rezultă că întâlnim mai multe situaţii de rezonanţă, şi anume:

θ = ω i , i = 1, n . (6.16)

6.1.2. Ordinea de calcul


În vederea aflării răspunsului dinamic în deplasări şi în eforturi se
parcurg următoarele etape de calcul:
a. Se determină matricea de rigiditate în coordonatele dinamice
ale sistemului vibrant, [K ] ;
b. Se constituie matricea maselor, [m] ;
c. Se calculează vectorul termenilor liberi, {R 0 } .
150 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii forţate.
Metoda matricei de rigiditate. Metoda matricei de flexibilitate

În cazul în care forţele perturbatoare sunt aplicate în dreptul


maselor şi pe direcţiile GLD se poate scrie egalitatea:
{R 0 } = −{F0 } ; (6.17)

d. Se rezolvă sistemul de ecuaţii (6.13) şi se determină vectorul


deplasărilor {y} , reprezentămd răspunsul dinamic în deplasări
ale sistemului;
e. Se trasează diagramele de eforturi maxime şi minime prin
acţionarea sistemului vibrant cu amplitudinile forţelor de
inerţie, cu dublu sens, realaţia (6.12), vectorul forţelor
perturbatoare, cu dublu sens şi vectorul forţelor
gravitaţionale.

6.2. Metoda matricei de flexibilitate


6.2.1. Aspecte teoretice
În vederea rezolvării problemei se consideră un sistem vibrant cu
n GLD, desenat în figura 6.2, acţionat de un sistem de forţe
perturbatoare. La momentul „t” al vibraţiei, pe direcţiile GLD se măsoară
deplasările dinamice instantanee, y j (t) . Vectorul deplasărilor are forma:

 y 1 (t) 
 
y 2 (t)
 . 
{y(t)} =   (6.18)
 y j (t)
 . 
 
y n (t)

Deplasările pe direcţiile GLD se obţin, prin suprapunerea


efectelor, acţionând sistemul vibrant cu forţele de inerţie şi forţele
perturbatoare, v. figura 6.2.b:
{y(t)} = [∆] {I(t)} + {∆ F (t)} (6.19)

sau
{y(t)} − [∆] {I(t)} + {∆ F (t)} = {0} , (6.20)

unde: [∆ ] reprezintă matricea de flexibilitate a sistemului vibrant;


{I(t)} - vectorul forţelor de inerţie, determinat cu relaţia:

{I(t)} = −[m] {y&&(t)} ; (6.21)


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 151

F1 ( t ) F2 ( t ) Fk ( t ) Fm ( t )
a. m1 m2 mj mn

SV

1 2 j n

b.

y1 ( t ) y n (t )
y 2 (t )
y j (t )

F1 ( t ) F2 ( t ) Fk ( t ) Fm ( t )
c. I1 ( t ) I 2 (t ) I j (t ) In (t )

y1 ( t ) y n (t )
y 2 (t )
y j (t )

d. 1

δn1
δ11 δ j1
δ21

e. F0,1 F0 ,2 F0 ,k F0 ,m

∆0 ,1 ∆0 ,n
∆0,2
∆0 , j
Fig. 6.2. Sistem vibrant cu n GLD:
a. sistemul acţionat de forţe perturbatoare; b. deformata sistemului sub
acţiunea forţelor perturbatoare; c. şi d. deformatele sistemului vibrant
produse de acţiuni egale cu unitatea aplicate succesiv în dreptul maselor şi
pe direcţiile GLD; e. deformata sistemului produsă de amplitudinile forţelor
perturbatoare.
152 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii forţate.
Metoda matricei de rigiditate. Metoda matricei de flexibilitate

{∆ F (t)} - vectorul deplasărilor produse de forţele perturbatoare,


care reprezintă termenul liber al ecuaţiei matriceale de echilibru dinamic
instantaneu.
Ecuaţia matriceală (6.20), după introducerea relaţiei (6.21),
devine:

[∆][m] {y&&(t)} + {y(t)} − {∆ F (t)} = {0} . (6.22)

Soluţia admisă de ecuaţia (6.22) este de tip armonic:


{y(t)} = {y} sin θt , (6.23)

în care: {y} reprezintă vectorul amplitudinilor deplasărilor dinamice;

θ - pulsaţia proprie a forţei perturbatoare


Forţele perturbatoare se calulează cu relaţia:
Fm (t) = F0, m sin θt . (6.24)

Introducând relaţia (6.23) în ecuaţia (6.22) se obţine:

(θ 2 [∆ ] [m] - [I]) {y} + {∆ 0 } = {0} , (6.25)

deoarece:
{∆ F (t)} = {∆ 0 } sin θt . (6.26)

6.2.2. Etape de calcul


Pentru determinarea răspunsului dinamic în deplasări şi în
eforturi se parcurg următoarele etape de calcul:
a. Se constituie matricea maselor:

m1 
 
 m2 
 . 
[m] =  ; (6.27)
 mj 
 . 
 
 mn 

b. Se determină matricea de flexibilitate a sistemului vibrant:


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 153

 δ11 δ12 . . . δ1n 


 
δ 21 δ 22 . . . δ 2n 
 . 
[∆] =  . . . . .
; (6.28)
 δ j1 δ j2 . . . δ jn 
 . . . . . . 
 
δ n1 δ n1 . . . δ nn 

c. Se calculează vectorul termenilor liberi, {∆ 0 } . Pentru


aceasta se încarcă sistemul vibrant cu amplitudinile forţelor
perturbatoare şi se determină deplasările pe direcţiile GLD.
În cazul în care forţele perturbatoare sunt aplicate în dreptul
maselor şi pe direcţiile GLD, atunci:
{∆ 0 } = [∆ ] {F0 } , (6.29)

unde {F0 } reprezintă vectorul amplitudinilor forţelor


perturbatoare:
 F0,1 
 
F0,2 
 . 
{F0 } =   ; (6.30)
F0, j 
 . 
 
F0,n 

d. Răspunsul în deplasări se obţine prin rezolvarea sistemului


de ecuaţii de echilibru (6.25);
e. Răspunsul în eforturi de calculează prin acţionarea
sistemului vibrant cu amplitudinile forţelor de inerţie, {I} :

{I} = θ 2 [m] {y} (6.31)

şi amplitudinile forţelor perturbatoare, {F0 } .


PROBLEME REZOLVATE 4
SISTEME CU n GLD – VIBRAŢII FORŢATE
Problema 4.1
Să se traseze diagramele de eforturi maxime şi minime, pentru
următoarele structuri, acţionate de încărcările gravitaţionale şi forţe
perturbatoare F(t) de tip armonic.

4.2.1 F2(t)=F02sinθt

2 h/2

EI
m1 F1(t)=F01sinθt
1
h

2EI 2EI

Fig. 4.1
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 155

4.2.2
F2(t)
1

h/2 EI

EI
F1(t) 2
h
2EI 2EI EI

l l

Fig. 4.2
4.2.2
F1(t) F2(t)

m1 m2

1 2
l l l 2l l

Fig. 4.3
Obs.1. Sistemul dinamic 4.2.1 se va rezolva prin metoda forţelor de
inerţie.
Obs.2. Sistemul dinamic 4.2.2 se va rezolva prin metoda matricei de
rigiditate.
Obs.3. Sistemul vibrant 4.2.3 se va rezolva prin efectuarea unei analize
modale.
156 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

Breviar teoretic
RĂSPUNSUL FORŢAT AL SISTEMELOR CU N GLD UTILIZÎND
METODA MATRICEI DE FLEXIBILITATE
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]

m1 0 
 
m2
[m] = 
 

O
 
 0 mn 

2-3. Determinarea matricei de flexibilitate, [∆]


Elementele matricei de flexibilitate se calculează în conformitate
cu următoarele etape :
o constituirea celor două stări de încărcare: reală şi virtuală;

o trasarea diagramelor de eforturi: (M M ) ;


j, k

o calculul coeficienţilor de flexibilitate şi constituirea matricei de


flexibilitate.
4. Calculul pulsaţiilor proprii, ωi
Rădăcinile următoarei ecuaţiei caracteristice:

ω2 [∆ ][m] − [I] = 0

reprezintă pulsaţiile proprii, ωi, cu ajutorul cărora se constituie matricea


spectrală.
5. Verificarea situaţiei de rezonanţă θ = ωi
În cazul fenomenului de rezonanţă, θ = ω1, răspunsul sistemului
este puternic amplificat. Această situaţie se poate evita prin respectarea
următoarei condiţii:
θ
1,3 ≤ ≤ 0,7 (4.1)
ωi

6. Constituirea vectorului amplitudinilor forţelor perturbatoare,


{Fo}.
În cazul excitaţiei de tip armonic:
Fk = Fo,k sin θt
se constituie vectorul amplitudinilor forţelor perturbatoare:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 157

Fo,1 
 
 M 
{Fo } = Fo,k  (4.2)
 M 
 
Fo,n 

7. Determinarea vectorului {∆o}


Un element al vectorului {∆o}, ∆o,j, reprezintă deplasarea
măsurată, în sistemul dinamic, pe direcţia GLD când acesta este acţionat
de amplitudinile forţelor perturbatoare.
Acest vector se determină cu relaţia:
{∆o} = [∆]{Fo} (4.3)
8. Determinarea amplitudinilor forţelor de inerţie, Ij.
Amplitudinile forţelor de inerţie se determină prin rezolvarea
sistemului de ecuaţii:

 [∆ ] −
1
2
[m]−1 {I} + {∆ o } = {0} (4.4)
 θ 
9. Calculul forţelor dinamice, Fd
Valorile forţelor dinamice maxime se determină cu relaţia:
{Fd} = {I}+{Fo} (4.5)
10. Determinarea răspunsului dinamic în eforturi
Sistemul vibrant se încarcă cu ansamblul de forţe dinamice
aplicate în dreptul maselor şi pe direcţia GLD şi cu forţele gravitaţionale
aplicate în dreptul maselor şi pe direcţie verticală. Diagramele de
eforturi trasate prin metodele staticii construcţiilor, pentru încărcările de
mai sus, reprezintă răspunsul dinamic în eforturi.
RĂSPUNSUL FORŢAT AL SISTEMELOR CU nGLD UTILIZÂND
METODA MATRICEI DE RIGIDITATE
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]
m1 0 0 
 
 O 
[m] =  0 m2 0 
 
 O 
 0 0 m 
 n

2-3. Determinarea matricei de rigiditate, [K]


158 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

Aflarea elementelor matricei de rigiditate presupune parcurgerea


următoarelor etape:
o constituirea sistemului de bază dinamic (sistemul oscilant cu
deplasările pe direcţiile GLD blocate);
o calculul coeficienţilor de rigiditate (reacţiunile din blocajele GLD
produse de deplasări succesive egale cu unitatea) şi constituirea
matricei de rigiditate.
4. Calculul pulsaţiilor proprii, ωi
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice:

[K] − ω2 [m] = 0
reprezintă pulsaţiile proprii, cu ajutorul cărora se constituie matricea
spectrală.
5. Verificarea situaţiei de rezonanţă, θ=ωi
Fenomenul de rezonanţă (θ=ωi) produce o puternică amplificare a
răspunsului sistemului şi pentru evitarea acestei situaţii este necesar să
se respectă condiţia:
θ
1,3 ≤ ≤ 0,7
ωi

6. Constituirea vectorului amplitudinilor forţelor perturbatoare,


{Fo}
În cazul excitaţiei de tip armonic:
Fk = Fo,k sinθt
se constituie vectorul amplitudinilor forţelor perturbatoare:
Fo,1 
 
 M 

{Fo } = Fo,k 
 M 
 
Fo,n 

7. Determinarea vectorului {Ro}


Un element al vectorului {Ro}, Ro,j reprezintă reacţiunea din
blocajul GLD ce se produce când sistemul de bază dinamic este acţionat
de amplitudinile forţelor perturbatoare.
În cazul în care forţele perturbatoare acţionează în dreptul
maselor şi pe direcţia GLD, atunci:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 159

{Ro} = -{Fo}. (4.6)


8. Calculul deplasărilor maxime, yj
Amplitudinile deplasărilor maxime, care se produc pe direcţiile
GLD, reprezintă soluţiile sistemului de ecuaţii:

( )
. [K ] − θ2 [m] {y} + {R o } = {0} (4.7)

9. Determinarea forţelor dinamice maxime, Fd


Amplitudinile forţelor dinamice maxime se determină cu relaţia:

Fd1 
 
Fd2 
 M 
{Fd} =   = [K]{y}. (4.8)
 Fdj 
 M 
 
Fdn 
10. Determinarea răspunsului dinamic în eforturi
Diagramele de eforturi maxime şi minime se trasează aplicând
metodele Staticii Construcţiilor în cazul acţionării sistemului vibrant cu
forţele dinamice maxime, Fd, aplicate în dreptul maselor şi pe direcţiile
GLD şi cu forţele gravitaţionale aplicate pe direcţii verticale.
RĂSPUNSUL FORŢAT AL SISTEMELOR CU nGLD UTILIZÂND
METODA ANALIZEI MODALE
1. Constituirea matricei maselor, [m]
m1 0 
 
 O 
[m] =  m2 
 
 O 
 0 mn 

2-3. Determinarea modurilor proprii de vibraţii, [ω2], [y]
Se realizează următoarele:
o stabilirea situaţiilor de încărcare;
o calculul coeficienţilor de rigiditate;
o determinarea pulsaţiilor proprii şi constituirea matricei spectrale;
o calculul formelor proprii de vibraţie;
o verificarea pulsaţiilor şi formelor proprii de vibraţie.
160 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

4. Verificarea eventualei rezonanţe, θ=ωi


Pentru evitarea amplificării răspunsului dinamic, în cazul situaţiei
de rezonanţă, θ=ωi, se impune respectarea condiţiei:
θ
1,3 ≤ ≤ 0,7
ωi

Dacă acest fenomen este greu de evitat atunci în determinarea


răspunsului trebuie inclusă influenţa amortizării sistemului, care se
poate face prin aplicarea metodei analizei modale.
5. Determinarea factorilor de amplificare dinamică, µi
Factorii de amplificare dinamică se determină cu relaţia:
1
µi = (4.9)
2 2
 2 
1 − θ  + 4ν 2  θ 

 i ω
 ωi2   i 

prin introducerea succesivă a pulsaţiilor proprii în sistemul de ecuaţii de


echilibru.
6. Calculul deplasărilor maxime, yj
Deplasările maxime măsurate pe direcţia GLD se determină prin
aplicarea principiului superpoziţiei cu relaţia:
n

n ∑ F0, j ⋅ y j,i
∑ y j,i
j =1
yj = µi . (4.10)
n
i =1
ωi2 ∑mj ⋅ y 2j,i
j =1

7. Determinarea forţelor dinamice maxime, Fd


Forţele dinamice maxime se determină cu relaţia:
Fd,1  y1 
   
Fd,2  y2 
 M   M 
{Fd} = F  = [k ] 
 d, j  y j 
 M   M 
   
Fd,n  yn 

8. Calculul răspunsului dinamic în eforturi


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 161

Diagramele de eforturi (maxime şi minime) se trasează prin


acţionarea sistemului vibrant în dreptul maselor şi pe direcţia gradelor
de libertate cu amplitudinile forţelor dinamice (Fd) şi pe direcţia verticală
cu forţele gravitaţionale, utilizând metodele staticii construcţiilor.
Aplicaţii
Aplicaţia 4.1
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]

[m] = m1 0  1 0
 = m
4 1 0
 = 1,78 ⋅ 10   (kg)
 0 m2  0 1  0 1
2-3. Determinarea matricei de flexibilitate, [∆]
Integrând diagramele de momente încovoietoare trasate în figura
4.4, rezultă următoarea matrice de flexibilitate:
1  3,224819 3,6393475  − 8 2,9653508 3,3465264 
[∆] =   = 10 
-1
 (mN )
EI 3,6393475 7,8013729  3,3465264 7,1736762 
4. Calculul pulsaţiilor proprii, ωi
Matricea spectrală are forma:

[ω ] = EIm 0,101915383
2
0
0  622,657009
=
0,823634488   0
0 

5032,03655

(rad s-1),

ω1 = 24,95309618(rads −1 )

ω 2 = 70,93684903(rads −1 )
5. Verificarea condiţiei de rezonanţă, θ=ωi
Pentru a evita fenomenul de rezonanţă, în situaţia când răspunsul
sistemului este puternic amplificat, este necesar să fie satisfăcută
condiţia:
θ
0,7 ≥ ≥ 1,3
ωi

În cazul sistemului oscilant de faţă


θ 15 θ 15
= = 0,6011, = = 0,2114
ω1 24,95309618 ω2 70,93684903

este satisfăcută condiţia de mai sus.


6. Constituirea vectorului amplitudinilor forţelor perturbatoare,
{Fo}
162 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

F 
{F0 } = F0,1  = 103 5 (N)
 0,2  3
7. Determinarea vectorului {∆0}

∆  103 27,8711945
{∆ 0 } = ∆ 0,1  = [∆]{F0 } =  
 0,2  EI  49,924907 

8. Determinarea amplitudinilor forţelor de inerţie, Ij.


Introducând în ecuaţia amplitudinilor forţelor de inerţie matricele
de inerţie şi de flexibilitate, determinate anterior şi a pulsaţiilor forţelor
perturbatoare
EI
θ = 15rads −1 , θ2 = 3,6827586 ⋅ 10 − 2
m
aceasta devine:
1  3,224819 3,6393475  1 m 1 1 0 I1 

 EI  − ⋅ ⋅    +
 3,6393475 7,8013729  3,6827586 ⋅ 10 − 2 EI m 0 1 I2 
10 3 27,8711945 0
+  = 
EI  49,924907  0
sau
− 23,9287392I + 3,6393475I + 2,78711945 ⋅ 10 4 = 0
1 2
 .
3,6393475I1 − 19,35218532I2 + 4,9924907 ⋅ 10 4 = 0

Soluţiile sistemului de mai sus reprezintă amplitudinile forţelor de


inerţie:
I1=1602,972097 (N),
I2=2881,260106 (N).
9. Calculul forţelor dinamice maxime, Fd
Fd1 = I1+F0,1 = 4,6029721⋅103 (N)
Fd2 = I2+F0,2 = 7,8812601⋅103 (N),
10. Determinarea răspunsului dinamic în eforturi
În vederea trasării diagramelor de eforturi dinamice se va încărca
sistemul oscilant cu forţele dinamice şi forţele gravitaţionale. Pentru
sistemul oscilant luat în studiu diagramele de eforturi sunt prezentate în
figura 4.4
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 163

1.75
1.3265 1, 1
0.88892 1, 1

0.5867 1.4777
0.2723

a. b.
M2 , M2 M1 , M1

2.0241 2.4458

Q1 Q1 Fd1
Fd1

Q2 Q2

Fd2 Fd2

c. d.

14346.7018 14547.4543
554.4966
1457.4543 554.4966

13792.205 13792.205 14346.7018

e.
f.
M1 , M1 M2 , M2

28542.861 28542.861

Fig.4.4

Aplicaţia 4.2
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]

[m] = m1 0  1 0 
 = m
4 1
 = 2,29 ⋅ 10 
0
 (kg)
 0 m2  0 1,5 0 1,5
164 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

2-3. Determinarea matricei de rigiditate, [K]


Conform situaţiilor de încărcare prezentate în figura 4.5, prin
aplicarea metodei deplasărilor rezultă următoarea matrice de rigiditate:
EI  34,0503 − 8,7935
[k ] =  .
h3 − 8,7935 6,14 

4. Calculul pulsaţiilor proprii, ωi


Prin rezolvarea ecuaţiei caracteristice, se obţin pulsaţiile proprii
ale sistemului vibrant cuprinse în matricea spectrală:

[ω ] = mhEI
2
3
2,4614

 0
0 

35,6822

K21
K11

a.

K22

1
K12

b.

Fig.4.5
5. Verificarea condiţiei de rezonanţă, θ=ωi
Pentru valoarea pulsaţiei forţelor perturbatoare θ = 30 rad s-1
rezultă:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 165

θ θ
= 1,547; = 0,4063
ω1 ω2

fiind verificată condiţia pentru evitarea fenomenului de rezonanţă


θ
0,7 ≥ ≥ 1,3
ωi

6a. Constituirea matricei amplitudinilor forţelor


F 
{F0 } = F0,1  = 10 4 1 (N)
 0,2  1
6b. Constituirea vectorului amplitudinilor forţlor perturbatoare
F 
{F0 } = F0,1  = 10 4 1 (N).
 0,2  1
7. Determinarea vectorului, {R0}
Forţele perturbatoare acţionând în dreptul maselor şi pe direcţia
GLD au forma:
R 
{R 0 } = R 0,1  = −{F0 } = −10 4 1 (N).
 0,2  1
8. Calculul deplasărilor maxime, yj
Introducând datele calculate anterior în sistemul de ecuaţii al
amplitudinilor deplasărilor ce se produc pe direcţia GLD:

[k ] − θ2 [m]){y} + {R 0 } = {0}
se obţine sistemul:

 EI EI  EI
 34,0503 3 − 5,891025 ⋅ m  ⋅ y1 − 8,7935 ⋅ y 2 − 10 4 = 0
3
 h mh  h3

− 8,7935 EI ⋅ y +  6,14 EI − 5,891025 EI ⋅ 1,5m  ⋅ y − 10 4 = 0
 1   2
 h3  h3 mh3 

ale cărui soluţii sunt:

y1  h3 − 1286,000894 
{y} =  =  .
y 2  EI − 5255,342334 
9. Determinarea forţelor dinamice maxime, Fd
Forţele dinamice maxime se determină cu relaţia:
166 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

{Fd}=[k] {y}
sau:
Fd1  EI  34,0503 − 8,7935 h3 − 1286,000894
{Fd } =  = 3    
Fd2  h − 8,7935 6,14  EI − 5255,342334

şi
{Fd } =  2424,136573
 , (N).
 − 20959,35307 
10. Determinarea răspunsului dinamic în eforturi
Acţionând sistemul vibrant cu forţele dinamice obţinute mai sus,
fig.4.6, diagramele maxime şi minime se vor trasa prin metodele Staticii
Construcţiilor, figura 4.7.

Q1

Fd1

Q2

Fd2
c.

Q1

Fd1

Q2

Fd2
d.

Fig.4.6
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 167

2.8817 ⋅ 10 6
4.2993 ⋅ 10 6

3.5858 ⋅ 106
6
1.11736 ⋅ 10
2.5048 ⋅ 10 6
4.7594 ⋅ 106

e.
Mmax

3.271 ⋅ 10 6 3.181 ⋅ 10 6

2.8817 ⋅ 10 6 4.7594 ⋅ 10 6

1.11736 ⋅ 106 2.5048 ⋅ 106

4.7594 ⋅ 106
f.
Mmin

3.271 ⋅ 106 3.181 ⋅ 106

Fig.4.7

Aplicaţia 4.3
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]

[m] = m1 0  1,3 0


 = m
4 1,3 0
 = 2,29 ⋅ 10   , (kg).
 0 m2   0 1  0 1
2-3. Determinarea modurilor proprii de vibraţie
Utilizând diagramele de eforturi trasate în figura 4.8, matricea de
flexibilitate va avea forma:
168 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

 41 2
3  112 −
[∆] = 1 9 ,
 2 88 
6EI −
 9 81 
iar matricea de rigiditate:
6EI 1 9856 2016
[k ] = [∆]−1 = 3
⋅  
1 3160 2016 3321

Prin rezolvarea ecuaţiei caracteristice se determină matricea


spectrală:

[ω ] = mEI1
2
3
5,0939323

 0
0 

15,60709

iar soluţiile ecuaţiilor formelor proprii adimensionale constituie matricea


modală:
y y  0,3165653 2,4299277
[y] = y1,1 y 1,2  = −
 .
 2,1 2,2   1 1 
4. Verificarea condiţiei de rezonanţă
Pentru valoarea pulsaţiei forţei perturbatoare θ=30 rads-1 rezultă:
θ θ
= 2,24921, = 1,049
ω1 ω2

Cel de-al doilea raport nu respectă condiţia:


θ
0,7 ≥ ≥ 1,3 ,
ωi

rezultă că amortizarea sistemului oscilant trebuie luată în considerare la


determinarea forţelor dinamice şi în consecinţă vom utiliza analiza
modală.
5. Determinarea factorilor de amplificare dinamică, µi
Factorul de amplificare dinamică, pentru:
EI
θ = 30rads −1 , θ2 = 17,175 ,
m13
corespunzător primului mod de vibraţie, se determină cu relaţia:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 169

1 1
µ1 = =
2 2
 2  2  EI  EI
1 − θ  + 4ν 2 θ  17,175  17,175
 m 2 m
 ω12  ω12 1 −
 EI
 + 4 ⋅ 0,05
 EI
 5,0939323  5,0939323
 m  m

a.
55
⋅l
168 1, 1 16
⋅l
168

48.5 6
⋅l ⋅l
168 168

b.
12 24 1, 1 18
⋅l ⋅l ⋅l
81 81 81

32
⋅l
81
c.
497341.7961 220670.9583
Q1 + Fd1 Q2 + Fd2

246295.4626
407731.7469
285139.8515
Mmax

41777259.9605 Mmin
d. 206432.2163
Q1 − Fd1
Q 2 − Fd2

164147.6591 206331.7093 378824.6906

Fig. 4.8
170 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii forţate

şi prin efectuarea calculelor, rezultă:


µ1=0,420387784.
Pentru cel de-al doilea mod propriu de vibraţie, rezultă:
1
µ2 = = 6,884756168 .
2
 2 
θ2
1 − θ  + 4ν 2
 
 ω2
2 
ω2
2

6. Calculul deplasărilor maxime, yj.


Deplasarea ce se produce pe direcţia primului grad de libertate
dinamică se determină cu relaţia:
y1,1F0,1 + y 2,1F0,2 y1,2F0,1 + y 2,2F0,2
y1 = y1,1
(
ω2 m1y12,1 + m2 y 2
2
,1
) ⋅ µ1 + y1,2
ω2
2
(
m1y12,2 + m2 y 2
2,2
) ⋅µ2

şi prin introducerea datelor numerice se obţine:


y1=1,1873259⋅10-3 m.
Deplasarea măsurată pe direcţia GLD rezultă:
y1,1F0,1 + y 2,1F0,2 y1,2F0,1 + y 2,2F0,2
y 2 = y 2,1
ω2
2
(
m1 y12,1 + m2 y 2
2,1
) ⋅ µ1 + y 2,2
ω2
2
(
m1 y12,2 + m2 y 2
2
,2
)
= 7,671761 ⋅ 10 − 4 m

7. Determinarea forţelor dinamice maxime, Fd


F  y1  30187,39235
{Fd } = Fd,1  = [k ] =  (N)
 d,2  y 2  11258,97914
8. Calculul răspunsului dinamic în eforturi
Diagramele finale sunt trasate în figura 4.7.c şi d.
PROBLEME PROPUSE 2
SISTEME CU n GLD - VIBRAŢII LIBERE
ŞI FORŢATE
Probleme propuse spre rezolvare:
2.1 Să se determine modurile proprii de vibraţie pentru sistemele
desenate în continuare.

m1 m2

1 2

0.5 ⋅ l 0.5 ⋅ l 0.25 ⋅ l l 0.5 ⋅ l


0.25 ⋅ l

Fig.2.1
172 Probleme propuse. Sisteme cu n GLD – vibraţii libere şi forţate

3 m

2 m h

1
h

1.5 ⋅ l 1.5 ⋅ l

Fig.2.2

m
2

1 h

l 0.25 ⋅ l

Fig.2.3
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 173

l l l l
0.5 ⋅ l 0.5 ⋅ l

600 m1 m2

1 2

l l l l

Fig.2.4

2.2 Să se traseze diagramele M, T, N, maxime şi minime pentru


sistemele dinamice prezentate mai jos.

m2
2
F(f ) = F02 sin θt
h
F(f ) = F01 sin θt m1

1.5 ⋅ l
l

Fig.2.5
174 Probleme propuse. Sisteme cu n GLD – vibraţii libere şi forţate

F(t) = F01 sin θt F(t) = F03 sin θt


F(t) = F02 sin θt

1 2 3

0.5 ⋅ l 0.5 ⋅ l 0.5 ⋅ l 0.5 ⋅ l 0.5 ⋅ l 0.5 ⋅ l

Fig.2.6

F(t) = F02 sin θt


F(t) = F01 sin θt

m1 m2

1 2
l l 0.5 ⋅ l

Fig.2.7

2
m1
F(t) = F02 sin θt
h

1
F(t) = F01 sin θt m2

l l

Fig.2.8
CAPITOLUL 7
SISTEME VIBRANTE CU NGLD
7.1. Analiza modală a răspunsului dinamic al
sistemelor cu nGLD
Se consideră un sistem cu nGLD. Analiza modală a răspunsului
dinamic constă în exprimarea ecuaţiilor de mişcare, prin intermediul
unui număr de „n” ecuaţii independente, obţinute prin decuplarea
sistemului de ecuaţii de echilibru.
176 Sisteme vibrante cu nGLD.
Analiza modală a răspunsului dinamic

xn (t ) x n ,1 x n ,1
mn

Fm ( t )

x j (t ) x j ,1 x j ,1
mj

F2 ( t )

x 2 (t ) x 2 ,1 x 2,1
m2

m1 x1( t ) x1,1 x1,1


F1 ( t )

ω1 ωi

Fig. 7.1. Sistem vibrant cu nGLD acţionat de forţe perturbatoare

Ecuaţia matriceală de echilibru dinamic, prin analogie cu sistemul


cu 1GLD, are forma:
[m]{x&&(t)} + [c][x& (t)] + [K]{x(t)} = {F(t)} , (7.1)

unde :
[m] reprezintă matricea maselor sau de inerţie;
[c] - matricea de amortizare;
[K] - matricea de rigiditate a sistemului vibrant;
{x(t)} - vectorul deplasărilor dinamice instantanee;
{F(t)} - vectorul forţelor perturbatoare.
Obs. Alura ecuaţiei (7.1), referitor la termenul liber, este corectă
numai dacă forţele perturbatoare sunt aplicate în dreptul maselor şi pe
direcţia gradelor de libertate.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 177

Pentru decuplarea sistemului de ecuaţii (7.1) se efectuează


următoarea schimbare de variabilă:

{x(t)} = [X]{Φ(t)} (7.2)

sau
n
x j (t) = ∑X
1
j,i Φ i (t) , (7.3)

în care:
[X] reprezintă matricea modală normalizată;
Φ i (t) - coordonata generalizată care precizează amplitudinea
modului „i” de vibraţie pe direcţia gradului de libertate „j”.

Obs. O formă proprie de vibraţie normalizată se calculează cu


relaţia:
Xi =
1
{}
{X}i , (7.4)
Mi

unde Mi reprezintă masa generalizată corespunzătoare modului „i” de


vibraţie şi se determină cu relaţia:

Mi = {X}i [m]{X}i .
T
(7.5)

Prin introducerea expresiei (7.2) în ecuaţia (7.1) se obţine:

[m] [X] {Φ&& (t)} + [c] [X] {Φ& (t)} + [K] [X] {Φ(t)} = {F(t)}. (7.6)

Ecuaţia (7.6) se premultiplică cu matricea modală transpusă,


care devine:

[X] [m] [X] {Φ&& (t)} + [X] [c] [X] {Φ& (t)} + [X] [K] [X] {Φ(t)} = [X] {F(t)} .
T T T T
(7.7)

Se cunosc următoarele produse matriceale:

[X] [m] [X] = [I] ,


T
(7.8)

[X] [c] [X] = [2νω]


T
(7.9)

şi
[X] [K] [X] = [ω ],
T 2
(7.10)

unde ν reprezintă fracţiunea din amortizarea critică.


Luând în considerare relaţiile (7.8) – (7.10), ecuaţia (7.7) ia
forma:
178 Sisteme vibrante cu nGLD.
Analiza modală a răspunsului dinamic

{Φ&& (t)} + [2νω] {Φ& (t)} + [ω 2 ] {Φ(t)} = [X]T {F(t)} . (7.11)

Analizând ecuaţia matriceală (7.11) rezultă că sistemul este


decuplat, s-a transformat în „n” ecuaţii independente de tipul:
n
&& (t) + 2ν ω Φ
Φ i
& 2
i i i (t) + ω i Φ i (t) = ∑
j =1
F j (t) . (7.12)

Soluţia ecuaţiei (7.12) este:

1 t n
Φ i (t) = A i e − υiωit sin(ω i t + φ) + ∫ ∑X
− υiωit
j, iF j (τ)e sin ω i (t − τ)dτ .(7.13)
ωi 0
j =1

În cazul în care forţele perturbatoare sunt de tip armonic şi


acţionează simultan, amplitudinea deplasării dinamice, corespunzătoare
modului „j” de vibraţie, devine:
n

n ∑X j,iF0, j

xj = ∑ X j,i
j =1
n
µi , (7.14)
i =1
ωi2
j =1
∑ X 2j,im j

unde :
F0, j reprezintă amplitudinea forţei perturbatoare;
µi - factorul de amplificare dinamică, calculat cu relaţia:

1
µi = . (7.15)
θ2 2 θi2
(1 − ) + 4υi2
ω i2 ω i2

7.2. Etape de calcul în analiza modală a răspunsului


dinamic al sistemelor cu nGLD
a) Se constituie matricea maselor, [m] ;
b) Se calculează matricea de rigiditate, [K ] ;
c) Se determină modurile principale de vibraţie:
a. pulsaţii proprii:

[K] − ω 2 [m] = 0 ,
prin rezolvare rezultă matricea spectrală: [Ω] ;
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 179

b. forme proprii de vibraţie:

([K ] − ω i2 [m]){X}i = {0} ,

rezultă formele proprii de vibraţie:

{X}i , i = 1, n .

d) De calculează răspunsul dinamic în deplasări, prin


aplicarea relaţiei (7.14);
e) Se determină amplitudinile forţelor de vibraţie:

{I} = θ 2 [m]{X}; (7.16)

f) Se trasează diagramele de eforturi, reprezentând


răspunsul în eforturi, prin încărcarea sistemului vibrant cu
amplitudinile forţelor de inerţie şi amplitudinile forţelor
perturbatoare, cu dublu sens şi forţele gravitaţionale.
CAPITOLUL 8
CALCULUL DE STABILITATE.
CALCULUL DE ORDINUL II

8.1. Consideraţii generale


Construcţiile pot fi solicitate de acţiuni statice şi/sau dinamice.
Prin aplicarea statică a unei acţiuni pe o structură se acceptă o
creştere a mărimii ei, de la valoarea zero la valoarea finală. În acest
timp, structura trece lent din poziţia iniţială nedeformată (PIN), în
poziţia finală deformată (PD).
Se admite, în această situaţie, că viteza de deplasare a maselor
este nulă (v=0) şi, în consecinţă, energia cinetică este nulă.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 181

În cazul în care se acceptă o anumită comportare a materialului,


din care este realizată construcţia, iar această comportare se poate
schematiza prin intermediul relaţiei σ – ε (tensiune – deformaţie
specifică) sau P – ∆ (forţă – deplasare) de tip liniar, atunci analiza
structurii corespunde unui calcul de ordinul I, liniar elastic.
Conform acestei ipoteze apar următoarele consecinţe:
a. ecuaţiile de echilibru static se exprimă în raport cu poziţia
iniţială a structurii, deoarece deplasările sunt mici în raport cu
dimensiunile elementelor şi structurii;
b. se aplică principiul suprapunerii efectelor;
c. structura reprezintă un sistem conservativ;
d. proprietăţile de rigiditate (flexibilitate) ale structurii nu depind
de nivelul forţelor exterioare, ci numai de caracteristicile
structurii şi de natura materialului.
Prin urmare, pentru determinarea stării de tensiune şi deformaţie
se exprimă echilibrul, prin intermediul unor ecuaţii algebrice, în raport
cu poziţia iniţială nedeformată.
În cazul în care se admite că relaţia σ – ε este liniară, iar relaţia P
– ∆ este neliniară, deplasările pot fi mici sau mari dar rotirea unei bare,
de corp rigid, să fie mică, analiza structurii se realizează printr-un calcul
de ordinul II, elastic liniar şi geometric neliniar.
Consecinţele acestei ipoteze sunt:
a. independent de mărimea deplasărilor, ecuaţiile de echilibru
static se exprimă în raport cu forma deformată a structurii
(PD);
b. principiul suprapunerii efectelor se aplică numai pentru
forţelor transversale, cu condiţia ca forţa axială să fie
constantă;
c. eforturile şi deplasările sunt funcţii neliniare de forţele axiale,
iar energia de deformaţie este o funcţie de gradul 3 sau 4 de
deplasările nodurilor structurii;
d. rigiditatea elementelor structurii, în ansamblu, este funcţie de
nivelul forţelor exterioare;
e. soluţia problemei se determină prin cicluri de calcul, deoarece
forma deformată reală nu este cunoscută de la început.
Scrierea echilibrului, în raport cu poziţia deformată a structurii,
face obiectul de studiu al stabilităţii şi/sau al calculului de ordinul II.
Calculul de stabilitate constă din identificarea naturii echilibrului
poziţiei deformate a unei structuri. Mărimile forţelor axiale sunt
necunoscute.
182 Calculul de stabilitate. Calculul de ordinul II.

Calculul de ordinul II constă din determinarea stării de tensiune


şi deformaţie, dintr-o structură acţionată de un ansamblu de forţe, prin
exprimarea echilibrului în raport cu poziţia deformată a acesteia. În
calculul de ordinul II sarcinile transversale şi eforturile axiale se
presupun cunoscute.

8.2. Calculul de stabilitate. Tipuri de pierdere a


stabilităţii
Se consideră două structuri: grinda simplu rezemată şi grinda
încastrată, figura 8.1. În cazul în care structurile nu sunt solicitate de
forţe exterioare ele se găsesc în poziţii iniţiale nedeformate (PIN, figura
1.a1.şi a2).
Dacă asupra structurilor se acţionează cu forţe exterioare, care
produc forţe axiale (sau se aplică încărcări pe direcţiile axelor
structurilor, de intensitate P), atunci structurile trec din poziţiile iniţiale
(PIN) în poziţiile deformate (PD).
Prin acţiunea unei cauze perturbatoare extrem de mici, o
structură (fie grinda simplu rezemată sau grinda încastrată) trece din
poziţia deformată (PD) într-o poziţie deformată auxiliară (PDa).
La îndepărtarea cauzei exterioare se constată următoarele:
a. structura revine din PDa în PD – se conchide că poziţia
deformată (PD) se găseşte într-un echilibru stabil;
b. structura din PDa tinde să se îndepărteze de PD – se consideră
că poziţia deformată se află într-un echilibru instabil;
c. structura rămâne în PDa – situaţia este considerată proprie
poziţiei de echilibru indiferent, referitor la PD.

a1 P P
a2

Q
PIN PIN PD

b1
PDa
PIN
P b2
PDa
D

Fig.8.1. Stările iniţiale şi stările deformate


ale unor structuri
În concluzie, luând în considerare cele de mai sus, se poate
stabili obiectul de studiu al calculului de stabilitate. Acesta este:
stabilitatea structurilor se ocupă cu identificarea echilibrului indiferent al
poziţiei deformate a unei structuri acţionate de un sistem de forţe.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 183

Apare evident că, poziţia deformată a unei structuri depinde de


următoarele:
a. natura şi numărul legăturilor structurii;
b. caracteristicile geometrice şi fizico-mecanice ale structurii;
c. modul de încărcare a structurii.
La identificarea echilibrului indiferent al poziţiei deformate a unei
structuri, se consideră primii doi parametri, precizaţi mai sus, constanţi,
iar ultimul variabil (încărcările cresc proporţional).
În funcţie de modul de acţionare a încărcărilor, pierderea
stabilităţii unei structuri se produce prin două mecanisme distincte, şi
anume:
a. deformare discontinuă;
b. deformare continuă.

8.2.1. Pierderea stabilităţii prin deformare discontinuă


În această categorie sunt cuprinse toate structurile la care poziţia
de echilibru este poziţia nedeformată. Poziţia nedeformată se păstrează
pe toată perioada în care intensitatea sarcinilor creşte până atinge
valoarea critică, notată Pcr. Imediat după ce se ajunge la valoarea critică
a încărcării, structura trece brusc din poziţia iniţială nedeformată într-o
poziţie deformată.
Curba de variaţie a unei deformate, notată „d”, în raport cu forţa
„P” este prezentată în figura 8.2.a. Se observă că trecerea de la poziţia
nedeformată, PD, este marcată printr-o discontinuitate. Deformaţiile ce
se produc după atingerea pragului critic (Pcr) se pot dezvolta într-un
sens sau în altul (funcţie de sensul pozitiv sau negativ al axei
deplasărilor).
Modul de pierdere a stabilităţii arătat în figura 8.2. se numeşte
pierderea stabilităţii prin bifurcare.

d d

Pcr P Pcr P

Fig. 8.2. Pierderea stabilitatii prin bifurcare


184 Calculul de stabilitate. Calculul de ordinul II.

În figura 8.3 sunt prezentate exemple de structuri solicitate de


forţe

P Pcr a1 Pozitia de echilibru pentru P P cr

Pcr a2 Pozitia deformata pentru P Pcr

P
Pcr

b1 Deformata in planul b2 Pierderea stabilitatii


incarcarii prin deformare laterala

q q q

c1. Deformare simtrica c2. Pierderea stabiliatii c3. Pierderea stabiliatii


prin deformare spatiala prin deformare laterala

P P Pcr Pcr Pcr Pcr

d2. Deformarea d2. Pierderea stabilitatii d2. Pierderea stabilitatii


structurii (scurtarea prin deformare prin deformare
lungimii stalpilor) simetrica laterala

Fig. 8.3. Pierderea stabilităţii prin deformare


discontinuă
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 185

exterioare care îşi pierd stabilitatea prin bifurcarea echilibrului.


În cazul cadrelor din figura 8.3.c. şi d. pot apărea deplasări mici
care se dezvoltă odată cu creşterea încărcărilor, dar pierderea stabilităţii
se produce prin deformări în alt plan decât în cel în care s-au produs
primele deformaţii. De exemplu: în plan lateral sau perpendicular pe
planul structurii ( flambaj lateral).
De asemenea, în această categorie se poate include şi structura
inelară acţionată radial de încărcări. Aceasta îşi micşorează diametrul
prin deformare, dar pierderea stabilităţii, la atingerea valorii critice a
intensităţii acţiunii, se identifică cu o deformată de altă formă (forma
ovală). Caracteristic pentru această structură este curba forţă -
deplasare desenată în figura 8.2.b.

8.2.2. Pierderea stabilităţii prin deformare continuă


Se consideră o grindă simplu rezemată acţionată de o forţă axială
şi de un sistem de forţe aplicat transversal axei grinzii, figura 8.4. Cu cât
creşte intensitatea forţei P cu atât se măreşte deformata grinzii. În
apropierea unei valori a încărcării axiale, notate P cr, deformaţiile cresc
foarte repede, ca şi cum rigiditatea structurii s-ar micşora brusc, figura
8.4.b.
d
Q

P P
d
d P
Pcr

Fig. 8.4. Pierderea stabilităţii prin deformare discontinuă

Pierderea stabilităţii prin deformare discontinuă se datoreşte


imperfecţiunii axei, excentricităţii aplicării sarcinii şi imposibilităţii
înlăturării forţelor transversale.

8.3. Ecuaţia de echilibru critic (ecuaţia de stabilitate)


Pierderea stabilităţii prin deformare discontinuă are loc atunci
când forţele exterioare, care acţionează numai în lungul axelor barelor,
ating valoarea critică; structura trece, atunci, brusc într-o nouă poziţie
(structura din PIN ajunge în PD); pentru orice creştere a sarcinii,
structura capătă deformaţii mari (teoretic infinit de mari).
186 Calculul de stabilitate. Calculul de ordinul II.

8.3.1. Bara dreaptă


Se consideră o bară încastrată acţionată de o forţă concentrată,
de intensitate P, în lungul axei barei, figura 8.5.a.

P P

y
l
X

a. b.

Fig. 8.5. Grinda în consolă acţionată de o forţa axială, P:


a. grinda în situaţia iniţială (PIN); b. grinda în situaţia deformată, PD

Pentru a obţine ecuaţia de echilibru critic se pleacă, în


demonstraţie, de la ecuaţia diferenţială a fibrei medii deformate:
Mz (x)
y" = − . (8.1)
EI
Conform figurii 5.b, în care grinda încastrată şi-a pierdut
stabilitatea, se exprimă momentul încovoietor din secţiunea x:
Mz (x) = P ∗ y . (8.2)

Se introduce expresia (8.2) în (8.1) şi se obţine:


P
y"+ y=0 (8.3)
EI
sau
y"+n 2 y (8.4)

unde, s-a notat:


P
n2 = . (8.5)
EI
Se propune pentru ecuaţia (8.4) o soluţie de forma:
y = C1 sin nx + C 2 cos nx . (8.6)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 187

Constantele de integrare se obţin punând următoarele condiţii la


limită:
x = 0 → y = 0 ⇒ C2 = 0 (8.7)

şi
x = l → y ' = 0 ⇒ C1 = nconl = 0 . (8.8)

Dacă se anulează oricare din cei trei termeni ai ecuaţiei (8.8): C1,
n sau cosnx, atunci ecuaţia (8.8) este verificată. Se vor analiza, pe rând,
aceste condiţii:
a. dacă C1=0, atunci relaţia (6) se anulează, y=0, ceea ce
înseamnă că grinda nu este solicitată;
b. dacă n=0, atunci conform expresiei (5) rezultă că P=0,
înseamnă că grinda nu este solicitată;
c. cosnl=0 şi această soluţie conduce la anularea expresie (8.8),
se conchide că:
cos nl = 0 (8.9)
reprezintă ecuaţia de echilibru critic (de stabilitate) a grinzii încastrate.
Ecuaţia (8.9) este verificată pentru
(2k + 1)π
nl = . (8.10)
2
Analizând expresia (8.10) rezultă că pentru k=0 se deduce cea
mai mică valoare a încărcării P, deci:
π
nl =
2
şi

π2 P
n2 = = cr (8.11)
4l EI
de unde, se ajunge la expresia forţei critice care produce pierderea
stabilităţii grinzii încastrate:
π2EI
Pcr = . (8.12)
EI
8.3.2. Cadre
În metoda deplasărilor ecuaţia generală de echilibru static are
forma:
[rij ]{z j } + {R ip } = {0}. (8.13)
188 Calculul de stabilitate. Calculul de ordinul II.

În cazul pierderii stabilităţii prin deformare discontinuă, vectorul


termenilor liberi este nul, iar pentru ca ecuaţia (8.13) să aibă soluţie
diferită de zero este necesar ca determinantul matricei coeficienţilor să
se anuleze. Prin urmare:
Di = 0 , (8.14)

ceea ce reprezintă ecuaţia de stabilitate a cadrelor.


În cazul pierderii stabilităţii prin deformare continuă, termenul
{ }
liber este diferit de zero, R ip ≠ {0} . Cum însă deformata trebuie să
crească continuu, tinzând către infinit, rezultă că determinantul trebuie
să se anuleze. Se obţine o ecuaţia de stabilitate, exprimată tot prin
expresia (8.14).
CAPITOLUL 9
CALCULUL DE ORDINUL II
9.1. Grinda încastrată
Se consideră o grindă încastrată, încărcată ca în figura 9.1.a.
Se cere să se traseze diagrama de moment încovoietor şi să se
determine expresia săgeţii extremităţii libere a grinzii, echilibrul static
fiind exprimat în raport cu poziţia deformată a grinzii. Prin urmare, se
doreşte să se efectueze un calcul de ordinul II.
Din Statica de ordinul I, se cunosc expresiile momentului
încovoietor din încastrare şi a săgeţii capătului liber a grinzii încastrate.
Acestea sunt:
190 Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor
şi deplasărilor prin metoda parametrilor în origine

M2 (x = l) = Hl , (9.1)

Hl
y1 (x = 0) = . (9.2)
3EI
Diagrama de moment încovoietor este trasată în figura 9.1.c.

P P

H 1 y H

y
l

MI21 = Hl tgν
X MII
21 = Hl
ν
a. 2 b.

Fig. 9.1. Grinda încastrată: a. situaţie de încărcare; b. poziţia deformată,


c. diagrama de moment încovoietor de ordinul I; d. diagrama de moment
încovoietor de ordinul II

Se pleacă în demonstraţie de la ecuaţia fibrei medii deformate,


relaţia (9.3):
Mz (x)
y" = − . (9.3)
EI
Conform figurii 9.1.b, momentul încovoietor, Mz (x) , din secţiunea
x se calculează cu relaţia:
Mz (x) = Py + Hx. (9.4)

Se introduce (9.4) în (9.3) şi se obţine:


P H
y" = − y− x (9.5)
EI EI
sau
H
y"+n 2 y = − x, (9.6)
EI
unde:
P
n2 = . (9.7)
EI
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 191

Soluţia ecuaţiei (9.6) este:


y = C1 sin nx + C 2 cos nx , (9.8)

cu prima derivată:
H
y = C1n cos nx − C 2n sin nx − . (9.9)
P
Considerând condiţiile la limită ale deformatei grinzii încastrate:
x =0 → y =0 (9.10)

şi
x =l → y' = 0 , (9.11)

se găsesc expresiile celor două constante de integrare:


C2 = 0 , (9.12)

H
C1n cos nl − =0
P
sau
H
C1 = (9.13)
Pn cos nl
Introducând (9.12) şi (9.13) în (9.8) se ajunge la expresia săgeţii
într-o secţiune x a grinzii:
H  sin nx 
y(x) =  − x . (9.14)
P  n cos nl 
Expresia (9.14) pentru x = l , devine:
H  sin nl 
y max =  − l (9.15)
P  n cos nl 

sau
Hl 3 3(tgν − ν)
y max = (9.16)
3EI ν3
unde
P
ν = nl = l , (9.17)
EI
reprezentând factorul de compresiune.
192 Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor
şi deplasărilor prin metoda parametrilor în origine

Momentul încovoietor se calculează cu relaţia (9.4). Dacă în


această relaţie se introducere expresia (9.15) şi prin efectuarea de
operaţii algebrice specifice, se ajunge la formula:
sin nx
Mz (x) = Hl . (9.18)
νc cos ν
Pentru x = l se obţine valoarea maximă a momentului încovoietor
din secţiunea de încastrare a grinzii:

II tgν
Mmax = Hl . (9.19)
ν
Diagrama de moment încovoietor de ordinul II este trasată în
figura 9.1.d.
Comparând expresiile (9.19) cu (9.1) şi (9.16) cu (9.2), se
evidenţiază diferenţele între rezultatele care se obţin, în cazul în care se
exprimă echilibrului în raport cu poziţia iniţială, faţă de cazul când
echilibrul se exprimă în raport cu poziţia deformată.

9.2. Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor


şi deplasărilor prin metoda parametrilor în origine
În vederea efectuării unui calcul de ordinul II al barei drepte se
propune ca metodă de analiză metoda parametrilor în origine. Se
presupune o bară în următoarele situaţii de încărcare: parametrii în
origine; sarcini concentrate: forţă şi cuplu, sarcini distribuite etc.
Ca ipoteze de lucru se admit următoarele:
a. bara are axa dreaptă, secţiunea transversală constantă şi
este realizată din acelaşi material; rigiditatea la solicitarea de
încovoiere este constantă, EI = cons. , se presupune că efortul
axial, pe lungimea de bară, luată în studiu, este constant şi
este determinat printr-un calcul de ordinul I;
b. parametrii în origine: Mo, No,To, φo, yo sunt constanţi; o parte
din ei pot fi nuli, cu excepţia efortului axial (No).
9.2.1. Bara dreaptă acţionată în origine de parametrii în
origine Mo, No,To, φo, Yo
Se consideră o bară dreaptă, figura 9.2, încărcată în origine cu
următorii pamametrii iniţiali: Mo, No,To, φo şi Yo.
Ecuaţia diferenţială a fibrei medii deformate este:
Mz (x)
y" (x) = − . (9.20)
EI
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 193

În conformitate cu figura 9.2, expresia momentului încovoietor în


secţiunea „x” a barei, acţionată în origine de parametrii: M o, No,To, φo şi
Yo, are forma:

Mo
Yo X

φo y(x)
No
To
x

Y
Fig. 9.2. Bara dreaptă acţionată de parametrii în origine

Mz (x) = Mo + To x + No (y(x) − Yo ) . (9.21)

Introducând (9.21) în (9.20) se obţine ecuaţia diferenţială de


ordinul al II-lea:
Mo T N
y " (x) + n 2 y(x) = − − o x + o Yo , (9.22)
EI EI EI
unde:
No
n2 = . (9.23)
Ei
Soluţia ecuaţiei (9.22) este:
Mo T
y(x) = C1 sin nx + C 2 cos nx − − o x + Yo . (9.24)
No No

Se derivează expresia (9.24) şi se deduce relaţia de calcul a


rotirii în secţiunea „x”:
To
y' (x) = C1n cos nx − C 2n sin nx − . (9.25)
No

Constantele de integrare, C1 şi C2, din expresia (9.24), se


determină din condiţii la limită (în origine), funcţie de parametrii în
origine (consideraţi cunoscuţi):
y = Yo
x = 0 . (9.26)
y' = φ o
Introducând (9.26) în (9.24) şi (9.25) rezultă expresiile de calcul
a celor două constante de integrare:
194 Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor
şi deplasărilor prin metoda parametrilor în origine

Mo
C2 = (9.27)
No

şi
To
φ o = C1n − (9.28)
No

sau
φo T
C1 = + o . (9.29)
n nNo

Luând în considerare relaţia (9.23) şi expresiile (9.27) şi (9.29),


constantele de integrare pot fi scrise sub formele:
φo T
C1 = + o (9.30)
n n3EI
Mo
C2 = . (9.31)
n 2EI
Introducând (9.30) şi (9.31) în (9.24) expresia săgeţii măsurate
în secţiunea „x” devine:
 T  M M T
y(x) =  o + o  sin nx + o cos nx − o − o x + Yo (9.32)
 n nN o  No No No

sau
o Mo To
y(x) = Yo + sin nx − (1 − cos nx) − (nx − sin nx) . (9.33)
n 2
n EI n 3EI
Se derivează succesiv, de două ori, relaţia (9.33) şi se obţine
relaţia de calcul a deplasării unghiulare (a rotirii) a secţiunii „x”,
respectiv, prin înmulţirea derivatei a doua a săgeţii cu EI (modulul de
rigiditate la solicitarea de încovoiere), expresia de calcul a momentului
încovoietor din secţiunea „x” este:
Mo T
y' (x) = (x) = φ o cos nx − sin nx − o (1 − cos nx) (9.34)
nEI n 2EI
şi
To
Mz (x) = −EIy" (x) = EIn φ o sin nx + Mo cos nx + sin nx . (9.35)
n
Forţa tăietoare corespunzătoare secţiunii „x” se determină direct
prin exprimarea echilibrului în raport cu axa OY, y = 0. ∑
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 195

9.2.2. Bara dreaptă acţionată în secţiunea x = a de o forţă


concentrată
Se consideră o bară dreaptă, figura 9.3, încărcată în secţiunea
„x” cu o forţă concentrată de intensitate Q.

X
y(x)
No Q

x
Y
Fig. 9.3. Bara dreaptă solicitată de o forţă concentrată

Pentru determinarea eforturilor şi deplasărilor de ordinul II din


secţiunea „x” se folosesc relaţiile de calcul (9.33), (9.34) şi (9.35). Prin
considerarea originii la distanţa „a” de capătul din dreapta al barei, acolo
unde bara este solicitata de forţa concentrată de intensitate Q, noii
parametri în origine devin:

φ To = Q, M o = 0, N o , φ o = Yo = 0 . (9.36)

Se notează cu ∆y, ∆φ si ∆M săgeata, rotirea şi, respectiv,


momentul încovoietor din secţiunea „x”. Relaţiile de calcul ale
deplasărilor şi eforturilor de ordinul II se determină prin particularizarea
relaţiilor (9.33), (9.34) şi (9.35):
Q
∆y = [n(x − a) − sin n(x − a)] , (9.37)
n3EI

Q
∆φ = [1 cos n (x a )] , (9.38)
n 2 EI
Q
∆M = − sin n(x − a). (9.39)
n

9.2.3. Bara dreaptă acţionată în secţiunea x = a de un


cuplu concentrat
În figura 9.4. se prezintă o bară dreaptă încărcată în secţiunea
x=a cu un cuplu concentrat de intensitate Mc.
Noua situaţie de încărcare se analizează identic ca în cazul
precedent:
196 Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor
şi deplasărilor prin metoda parametrilor în origine

Mc y(x)
No

x
Y
Fig. 9.4. Bara dreaptă solicitată de un cuplu concentrat

a) parametrii în noua origine sunt To = 0, Mo , No , φ o = Yo = 0 ;

b) expresiile de calcul a deplasărilor şi eforturilor de ordinul II de


determină cu relaţiile:

Mc
∆y = [1 − cos n(x − a)] , (9.40)
n 2EI

Mc
∆φ = sin n ( x a ) , (9.41)
n EI
∆M = −Mc cos n(x − a). (9.42)

9.2.4. Bara dreaptă acţionată în secţiunea x = a de o


sarcină uniform distribuită
Se consideră o bară dreaptă, figura 9.5, încărcată cu o sarcină
uniform distribuită de intensitate q.

y(x) X

No q

a z

x
Y
Fig. 9.5. Bara dreaptă acţionată de o sarcină distribuită

Pentru a calcula eforturile şi deplasările, din secţiunea „x” a barei


drepte, se aplică metodologia folosită in cazurile anterioare, rezultă:
x qz
∆y = ∫ [n(x − a) − sin(x − z)]dz (9.43)
0 nN o

q  x2 1 cos nx 
şi ∆y = 2
 − 2 + , (9.44)
n EI  2 n n 2 
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 197

q sin nx
∆φ = x , (9.45)
N n
q
∆M = − (1 − cos nx) . (9.46)
n2
Obs. În cazul în care o bară este încărcată concomitent cu un
sistem de forţe alcătuit din parametrii în origine, o forţă de intensitate Q
(sau mai multe forţe concentrate), aplicată în secţiunea x=a (în
secţiunile xi=ai); săgeata, rotirea şi momentul încovoietor într-o secţiune
oarecare „x” se determină prin suprapunerea efectelor. Astfel, se
însumează relaţiile: (9.33), (9.34) şi respectiv (9.35), cu expresiile
(9.37), (9.38) şi, respectiv, (9.39). La fel se procedează în cazul în care
pe lângă parametrii în origine bara este solicitată şi de alte încărcări
aplicate pe bară.
9.3. Aplicaţii
9.3.1. Grinda simplu rezemată solicitată de un cuplu
concentrat
Se consideră o grindă simplu rezemată acţionată în extremitatea
stângă de un cuplu concentrat, figura 9.6. Se cere să se determine
rotirile secţiunilor din extremităţile grinzii, de pe reazemele „i” şi „j”.
Prima etapă de calcul constă în determinarea reacţiunilor grinzii
simplu rezemate. Aplicând condiţiile de echilibru static se determină
reacţiunile:
1 1
Vi = , V j = , Hi = P .
l l
i j
Mo X

Hi=Mo φj
φi
Vi=1/l Vj=1/l
l

Fig.9.6. Grinda simplu rezemată actionată de un cuplu

În etapa a doua, se identifică parametrii în origine:


1
No = P, To = − , Mo = 1, φ o = φ i = ?, Yo = 0 .
l
Condiţia de aflare a rotirii din secţiunea ”i” este:
198 Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor
şi deplasărilor prin metoda parametrilor în origine

x = l, M j = 0 ⇒ φo = φi .

Pentru a aplica condiţia de mai sus se utilizează relaţia (9.35),


care exprimată în funcţie de x = l, rezultă:

1 (9.47)
M j (x = l) = 0, EInφ o sin nl + cos nl − sin nl = 0 .
nl
Prin împărţirea ultimei ecuaţii (9.47) cu produsul n EI sin nl se
ajunge la expresia de calcul a rotirii din origine:
1 1
φo = − .
2
n lEI nEItgnl

Relaţia de mai sus se înmulţeşte şi se împarte cu produsul 3 l ;


efectuând calculele şi introducând factorul de compresiune determinat
cu relaţia ν = n l , se obţine expresia rotirii φ i :

l 3 1 1 
φi = φo =  − , (9.48)
3EI ν  ν tgν 

l
φi = α, (9.49)
3EI
unde parametrul α se calculează cu relaţia:

3 1 1 
α=  −  . (9.50)
ν  ν tgν 
Rotirea din secţiunea „j” se află aplicând relaţia (9.37), care
devine în condiţiile date:
Mo T
φ j = φ i cos nl − n sin nl − o (1 − cos nl) (9.51)
No No

sau
l
φi = β, (9.52)
6Ei
unde
6  1 1
β=  − . (9.53)
ν  sin ν ν 

9.3.2. Grinda încastrată solicitată de o forţă concentrată


Se consideră o grindă în consolă acţionată în capătul liber de o
forţă concentrată, Q = 1 , figura 9.7.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 199

Se cere să se determine expresii pentru calculul săgeţii şi rotirii


din extremitatea liberă a barei.

Q=1 j
P X

i
yi
φi
l

Y
Fig. 9.7. Grinda încastrată acţionată de o forţă concentrată

În prima etapă de calcul se identifică parametrii în origine,


aceştia sunt:
Yo = ?, φ o = ?, Mo = 0, To = 1 .

Pentru aflarea rotirii din extremitatea liberă a grinzii se foloseşte


condiţia de rotire nulă în reazemul încastrat, φ j (x = l) = 0 , se aplică
relaţia (9.34), care în condiţiile date devine:
1
φ i cos nl + (1 − cos nl) = 0 .
No

De unde:
l2 2 1 − cos ν
φi = − , (9.54)
2EI ν 2 cos ν

în care s-a introdus factorul de compresiune,


ν = nl. (9.55)
Săgeata y i se deduce punând condiţia y j (x = l) = 0 , se foloseşte
relaţia (9.38) care, în condiţiile impuse, îmbracă forma:
1 1  1  1
yi + 1 −  sin nl + 3 (nl − sin nl) = 0 .
n n 2EI  cos nl  n EI
De unde rezultă:

l3
yi = θ' , (9.56)
3EI
în care
3(tgν − ν)
θ' = . (9.57)
ν3
CAPITOLUL 10
CALCULUL DEPLASĂRILOR ŞI
RIGIDITĂŢILOR DE ORDINUL II

10.1 Metoda Mohr-Maxwell


Metoda Mohr-Maxwell pentru calculul deplasărilor presupune
existenţa a două stări distincte:
a. starea reală constituită din structura reală acţionată de un
sistem de forţe pentru care se cere să se afle deplasările
diferitelor secţiuni ale structurii;
b. starea virtuală, care se constituie prin acţionarea structurii,
luate în studiu, în secţiunea şi pe direcţia în care se doreşte
să se determine o deplasare, cu o forţă egală cu unitatea.
Acţiunea egală cu unitatea poate fi o forţă concentrată
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 201

(pentru a determina deplasare liniară a secţiunii), un cuplu


concentrat (pentru a calcula rotirea secţiunii), o sarcină
distribuită de intensitate egală cu unitatea sau un cuplu
distribuit de intensitate egală cu unitatea.
Relaţia de calcul este următoarea:
l M(x)M(x)
∆= ∑∫ 0 EI
dx , (10.1)

unde: ∆ reprezintă deplasarea care se doreşte să se calculeze; poate fi


o deplasare liniară sau o deplasare unghiulară;

M(x) - momentul încovoietor din secţiunea „x” produs de acţiunea


egală cu unitatea aplicată în secţiunea în care se calculează deplasarea;
M(x) - momentul încovoietor din secţiunea „x” produs de sistemul
de forţe aplicat pe structură, în starea reală de solicitare;
EI - modulul de rigiditate la solicitarea de încovoiere a secţiunii
transversale.
În calculul de ordinul I, cele două diagrame de moment
corespunzător stărilor reale şi virtuale se trasează printr-un calcul de
ordinul I, deci echilibrul forţelor este exprimat în raport cu poziţia
iniţială, nedeformată a structurii
În calculul de ordinul II, cele două diagrame de moment
încovoietor sunt diferite. Astfel, diagrama corespunzătoare stării virtuale
este determinată printr-un calcul de ordinul I, iar diagrama de moment
din starea reală, printr-un calcul de ordinul II, în acest din ultim caz,
echilibrul forţelor este exprimat în raport cu poziţia deformată a
structurii.
Rezultă că relaţia de calcul are alura:
I
l M (x)MII (x)
∆= ∑∫ 0 EI
dx , (10.2)

I
în care: M (x) reprezintă momentul încovoietor virtual de ordinul I;
MII (x) - momentul din secţiunea „x” de ordinul II;
EI - modulul de rigiditate la solicitarea de încovoiere;
l - lungimea tronsonului pe care modulul de rigiditate la
solicitarea de încovoiere este constant, iar cele două diagrame de
moment încovoietor au aceeaşi lege de variaţie.
202 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

10.2. Aplicaţii. Calculul deplasărilor

10.2.1. Grinda simplu rezemată. Calculul deplasărilor de


ordinul I
Se consideră o grindă simplu rezemată acţionată de un cuplu
concentrat aplicat pe sistem în extremitatea sa stângă. Se cere să se
determine rotirile: φ i si φ j , v. figura 10.1.
Deplasările unghiulare φ i si φ j , corespunzătoare secţiunilor
extreme ale grinzii, se determină prin aplicarea relaţiei (10.1), după
metodologia dezvoltată de Statica construcţiilor.
i j
M X
EI

φj
φi Starea reală – grinda simplu
Vi=M/l Vj=M/l rezemată acţionată de un
l cuplu concentrat

Y
Diagrama de moment în
M
starea reală
M
M(x)

1 Situaţia de încărcare
în starea virtuală pentru
calculul rotirii ϕi
M,φi
1
M(x) Diagrama de moment în
starea virtuală
1
Situaţia de încărcare
în starea virtuală pentru
calculul rotirii ϕj
M, φj
1
M(x)
Diagrama de moment în
starea virtuală

Fig.10.1. Grinda simplu rezemată acţionată de un cuplu

Luând în considerare diagramele trasate în figura 10.1.b şi d se


determină rotirea φ i , iar prin integrarea diagramelor din figura 10.1.b şi
f se calculează deplasarea unghiulară φ j . Se obţin relaţiile:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 203

l
φi = M (10.3)
3EI
şi
l
φj = M. (10.4)
6EI
Obs. Regula de rezolvare a integralei presupune înmulţirea
suprafeţei diagramei neliniare (din starea reală) cu ordonata din dreptul
centrului de greutate al diagramei neliniare, măsurată în diagrama
liniară (stare virtuală), tabelul 10.1.
Tab.10.1. Integrarea diagramelor de eforturi

al
C.G.
Ω= l M(x)M(x)
a 2
∫0 EI
dx =

1
Ωy C.G. =
EI
yC.G. 2 l
b
y C.G. = b ab
3 3EI
l

al
Ω= l M(x)M(x)
C.G.
a 2
∫0 EI
dx =

1
Ω y C.G. =
yC.G.
EI
1 l
b
y C.G. = b ab
3 6EI
l

10.2.2. Grinda simplu rezemată. Calculul deplasărilor de


ordinul II
Se consideră o grindă simplu rezemată acţionată în extremitatea
stângă cu un cuplu concentrat, figura 10.2. Se cere să se determine
rotirile secţiunilor din dreptul celor două reazeme.
Luând în considerare metoda Mohr-Maxwell, relaţia (10.2) şi
metoda parametrilor în origine (v. aplicaţia 9.3.1, relaţiile (9.49) şi
(9.50), respectiv (9.52) şi (9.53), rezultă pentru deplasărilor unghiulare
de ordinul II următoarele expresii de calcul:
204 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

l
φi = Mα (10.5)
3EI
şi
l
φj = Mβ . (10.6)
6EI
Relaţiile (10.5) şi (10.6) au fost determinate prin multiplicarea
expresiilor (9.49) respectiv (9.52) cu intensitatea cuplului concentrat, M
(în aplicaţia 8.3.1, M=1).
Obs. 1. Analizând rezultatele de mai sus se constată că metoda
Mohr-Maxwell este o pseudo-metodă de calcul a deplasărilor de ordinul
II. La fel ca în calculul de ordinul I, se consideră diagramele de moment
încovoietor din cele două stări reală şi virtuală, însă, în calculul de
ordinul II, rezultatul integrării diagramelor este egal cu cel determinat în
calculul de ordinul I, dar multiplicat cu parametru α (relaţia (10.5),
respectiv, cu parametru β (relaţia (10.6)

i j
M X
P EI P

φj Starea reală – grinda simplu


a. φi
rezemată acţionată de un
Vi=M/l Vj=M/l
cuplu concentrat
l

M Diagrama de moment în
b.
M starea reală
M(x)

1
Situaţia de încărcare
c. în starea virtuală pentru
calculul rotirii ϕi
1 Diagrama de moment în
M,φi
d. M(x) starea virtuală

1
Situaţia de încărcare
în starea virtuală pentru
calculul rotirii ϕj
1 Diagrama de moment în
f. M(x) M, φj starea virtuală

Fig.10.2. Grinda simplu rezemată acţionată de un cuplu


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 205

Parametru α se introduce când cele două diagrame de moment


încovoietor, care se înmulţesc, sunt de forme triunghiulare având
ordonatele alăturate, iar diagrama de moment din starea reală,
diagramă de ordinul II, cuprinde şi o diagramă suplimentară de
moment, produsă de forţa axială corespunzătoare, având ordonatele
nule în extremităţi.
În ceea ce priveşte parametru β , acesta se include în relaţia de
calcul a deplasării când cele două diagrame de moment încovoietor de
forme triunghiulare sunt cu ordonatele în extremităţi opuse, iar
diagrama suplimentară din efort axial are ordonate nule în extremităţi.
2. S-a întocmit un tabel pentru calculul integralelor în cazul
determinării deplasărilor de ordinul II, tabelul 10.2 (asemănător cu
tabelul 10.1, corespunzător calculului deplasărilor de ordinul I).
Tabelul 10.2. Integrarea diagramelor de eforturi

al
Ω= l M(x)M(x)
2
∫0
C.G.
a dx =
EI
1
Ωy C.G. =
EI
yC.G. 2
b y C.G. = b l a bα
3 3EI
l

al
Ω= l M(x)M(x)
2
∫0
C.G.
a dx =
EI
1
Ω y C.G. =
yC.G. EI
1 l
b y C.G. = b a bβ
3 6EI
l

10.2.3. Grinda încastrată. Calculul deplasărilor de ordinul I


Se consideră o grindă în consolă acţionată de o forţă concentrată,
figura 10.3. Se cere să se determine săgeata produsă în capătul liber de
către forţa concentrată. Aplicând relaţia (10.1) şi regula de integrare din
tabelul 10.1 rezultă:
206 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

i
Q X
a.
j Starea reală – grinda
yj
încastrată acţionată de o
l forţă concentrată

Y i
1
Situaţia de încărcare
b. în starea virtuală pentru
j calculul deplasării yj

c.
M Diagrama de moment în
Ql
starea reală

d. 1l
Diagrama de moment în
M
starea virtuală

Fig.10.3. Grinda încastrata. Calculul săgeţii de ordinul I

l3
yj = Q. (10.7)
3Ei

10.2.4. Grinda încastrată. Calculul deplasărilor de ordinul II


În figura 10.4 se prezintă o grindă încastrată acţionată de o forţă
concentrată, de intensitate Q şi o altă forţă concentrată P aplicată pe
i
Q X
P
a.
j
yj
Starea reală – grinda
l încastrată acţionată de o
forţă concentrată
Y i
1 Situaţia de încărcare
b. în starea virtuală pentru
j calculul deplasării yj

Diagrama de moment în
c. Ql M
starea reală

d.
1l Diagrama de moment în
M starea virtuală

Fig.10.4. Grinda încastrată. Calculul săgeţii de ordinul II


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 207

direcţia axei OX. Se cere să se determine săgeata din extremitatea


liberă a grinzii, printr-un calcul de ordinul II.
Săgeata se calculează aplicând metoda Mohr-Maxwell specifică
calculului de ordinul I, iar rezultatul se multiplică cu parametru θ' , în
conformitate cu modul de aplicare a metodei parametrilor în origine (v.
aplicaţia 9.3.2 şi relaţiile (9.55) şi (9.56). Rezultă următoarea relaţie:

l3
yj = Qθ' (10.8)
3EI
în care
3(tgν − ν)
θ' = . (10.9)
ν3
Prin urmare, regula de înmulţire a două triunghiuri, ca cele din
figura 10.5 ne conduce la relaţia următoare:

Diagrama reala de ordinul II


a MII cu un supliment de moment la
ordonata din extremitatea
dreapta

b M
Diagrama din starea virtuala

Fig.10.5. Diagrame de moment încovoietor

l
∆= abθ' . (10.10)
3EI

10.2.5. Integrarea a două diagrame de forme trapezoidale


În cazul unor structuri complexe rezultă pe unele bare diagrame
de moment încovoietor de forme trapezoidale, de tipul celor din figura
10.6: MII – diagramă de ordinul II având supliment de moment
încovoietor (în extremitatea dreaptă, aici) produsă de influenţa forţei
axiale şi M - diagramă de ordinul I.

Regula de integrare a celor două diagrame, MII şi M , ca cele din


figura 10.6, constă din descompunerea în diagrame triunghiulare, notate
pe figură prin A şi B , respectiv C şi D şi aplicând regulile expuse în
tabelele 10.1 şi 10.2 şi consecinţele metodei parametrilor în origine.
Toate acest operaţii se efectuează pentru a se putea aplica pseudo-
metoda Mohr-Maxwell, cu multiple avantaje în cazul cadrelor alcătuite
din bare drepte.
208 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

A
a

a b l

B
MII
b

l
C
c

M l

c d
D
l
d

l
Fig.10.6. Diagrame de moment incovoietor

În consecinţă, rezultatul integrării celor două diagrame: MII şi M ,


aplicând regula lui Mohr-Maxwell se află în modul următor:
l M(x)MII (x) l (C + D)(A + B)
∆= ∫ 0 EI
dx = ∫
0 EI
dx

şi
l AC lAD l BC l BD
∆= ∫
0 EI
dx + ∫
0 EI
dx + ∫ EI dx + ∫
0 0 EI
dx

sau
l l l l
∆= acθ'+ adθ + bcθ + bdθ" , (10.10)
3EI 6Ei 3EI 6EI
unde parametrii θ şi θ" se determină cu relaţiile:

6  1 tgν 
θ=  −  (10.11)
2  cos ν ν 
ν
şi
3  tgν 2 
θ" = 1 + + νtgν − . (10.12)
ν 2  ν cos ν 
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 209

10.2.6. Grinda simplu rezemată acţionată de o sarcină


distribuită. Calculul deplasărilor de ordinul II
În figura 10.7 este prezentată grinda simplu rezemată încărcată
cu o sarcină uniform distribuită. Se cere să se determine rotirile de
ordinul II ale secţiunilor extreme ale grinzii.
q
i j
X
a.
EI P
φi φj Starea reala
l

Y
b=ql2/8
b. MII

1
c. Starea virtuala
pentru φi

M,φi
d.
1

1
Starea virtuala
e. pentru φj

1 M, φj

Fig.10.7. Grinda simplu rezemată acţionată de o sarcină


uniform distribuită

Datorită simetriei cele două deplasări unghiulare ale


extremităţilor grinzii sunt egale. Se aplică pseudo-relaţia lui Mohr-
Maxwell, integrând două diagrame (una de ordinul II, figura 10.7.b şi
alta de ordinul I, figura 10.7.d), după regula de înmulţire a două
diagrame în formă de triunghi cu ordonatele alăturate: lungimea
triunghiului împărţită la produsul 3EI , fracţia multiplicată cu ordonatele
celor două diagrame şi cu parametru αp . Acest rezultat este identic cu
cel care se obţine prin aplicarea metodei parametrilor în origine (v.
capitolul 9).
Rezultatul integrării este următorul:
210 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

l
φi = φj = abαp (10.12)
3EI
unde:
24  ν ν 
αp =  tg −  . (10.13)
ν2  2 2

10.3. Calculul rigidităţilor de ordinul II la bara dreaptă


Statica Construcţiilor a definit şi calculat rigidităţile de ordinul II
pentru o bară dreaptă, pe două tipuri de grinzi: grinda dublu încastrată
şi grinda încastrată - simplu rezemată (articulată).
Rigiditatea la rotire se defineşte prin momentul încovoietor care
ia naştere în extremitatea unei grinzi, static nedeterminată, când în
încastrarea din aceeaşi extremitate se produce o cedare de reazem –
deplasare unghiulară egală cu unitatea.
Rigiditatea la deplasare reprezintă momentul încovoietor din
extremitatea unei grinzi static nedeterminată care ia naştere atunci când
axa barei se roteşte cu o unitate (prin cedarea unui reazem - deplasare
liniară perpendiculară pe axa iniţială a barei) sau când cedarea unui
reazem este o deplasare liniară egală cu unitatea.
10.3.1. Rigiditatea la rotire a grinzii dublu încastrate.
Se consideră o grindă dublu încastrată acţionată în reazemul din
extremitatea stângă a barei, figura 10.8, cu o rotire egală cu unitatea.
Se cere să se determine rigiditatea la rotire, Kij .

Grinda fiind, în cazul acesta, de două ori static nedeterminată,


sistemul de ecuaţii de echilibru, în metoda forţelor, este următorul:
δ11 x 1 + δ12 x 2 = ∆ 1c
, (10.14)
δ 21 x 1 + δ 22 x 2 = ∆ 2c
unde:
l M (x)MII l
δ11 = ∫
0
1 1
EI
dx =
3EI
α. (10.15)

l M (x)MII l
δ12 = ∫
0
1 2
EI
dx =
6EI
β, (10.16)

lM II
2 (x)M 2 l
δ 22 = ∫
0 EI
dx =
3EI
α, (10.17)

∆ ic = ±1∆ i ± ∑R i
k ∆k (10.18)

şi rezultă, aplicând relaţia (10.18), pentru grinda luată în studiu:


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 211

∆ 1c = 1 . (10.19)

i j
Mij = Kij EI P X
Situatie de incarcare -
φi stare reala
Mji
l
i
Y

P x1 x2
P
Sistem de baza
in metoda fortelor

P 1 P
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare reala

M1II Diagrama de moment


1 incovoietor pentru
starea reala

1
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare virtuala

M1 Diagrama de moment
1 incovoietor pentru
starea virtuala

P 1 P
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare reala

Diagrama de moment
1 M2
II
incovoietor pentru
starea reala
1
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare virtuala

Diagrama de moment
1 M2 incovoietor pentru
starea virtuala

Fig.10.8. Grinda dublu încastrată - calculul rigidităţii la rotire


212 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

şi ∆ 2c = 0 . (10.20)

Introducând expresiile coeficienţilor şi termenilor liberi (relaţiile:


(10.15), (10.16), (10.17), (10.19) şi (10.20) în sistemul de ecuaţii de
condiţie (10.14) şi rezolvând sistemul de ecuaţii se obţin soluţiile:
4EI 3α
x1 = (10.21)
l 4α 2 − 3β 2
şi
2EI 3β
x2 = (10.22)
l 4α − 3β 2
2

sau:
4EI
K ij = x1 = K' , (10.23)
l
unde:

K' = (10.24)
4α − 3β 2
2

şi
2EI
Mtr = x 2 = K" , (10.25)
L
în care:

K" = . (10.26)
4α − 3β 2
2

În relaţiile (10.23) şi (10.25), Kij reprezintă rigiditatea la rotire a


barei dublu încastrate ij , iar M tr reprezintă momentul transmis din
extremitatea i , unde se produce cedarea de reazem egală cu unitatea,
în extremitatea j , a barei ij .

Factorul de transmitere, notat t ij , se calculează cu relaţia:

Mtr
t ij = (10.27)
K ij

sau
β
t ij = 0.5 . (10.28)
α

10.3.2. Rigiditatea la deplasare a grinzii dublu încastrate.


Se consideră o grindă dublu încastrată acţionată în reazemul din
extremitatea dreaptă a barei, figura 10.9, cu o cedare de reazem,
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 213

i j
Mij= Kij∆ EI ψ = 1/l P X
Situatie de incarcare -
stare reala
Mji= Kji∆ ∆=1

l
i
Y
P x1 x2
P
Sistem de baza
in metoda fortelor

P 1 P
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
Vi =1/l Vj=1/l stare reala

M1II Diagrama de moment


1 incovoietor pentru
starea reala

1
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare virtuala
Vi =1/l Vj=1/l

M1 Diagrama de moment
1 incovoietor pentru
starea virtuala

P 1 P
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare reala
Vi =1/l Vj=1/l

Diagrama de moment
1 M2
II
incovoietor pentru
starea reala
1
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare virtuala
Vi =1/l Vj=1/l
Diagrama de moment
1 M2 incovoietor pentru
starea virtuala

Fig. 10.9. Grinda dublu încastrată - calculul rigidităţii la deplasare


214 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

deplasare liniară, perpendiculară pe axa iniţială a bare, egală cu


unitatea. Se cere să se determine rigiditatea la deplasare, K ij .

Problema se rezolvă prin metoda forţelor. Sistemul de ecuaţii de


condiţie este identic cu cel prezentat anterior, relaţiile (10.14).
Coeficienţii, după cum rezultă din analiza diagramelor de moment
încovoietor desenate în figura 10.9, sunt identici cu cei calculaţi la
problema precedentă, relaţiile: (10.15), (10.16) şi (10.17). Termenii
liberi se calculează cu relaţia (10.18), reacţiunile R ik sunt calculate pe
figura menţionată, rezultă:
1
∆ 1c = − (10.29)
l
şi
1
∆ 2c = . (10.30)
l
Rezolvând sistemul de ecuaţii (10.14) luând în considerare
expresiile coeficienţilor, relaţiile: (10.15), (10.16) şi (10.17) şi termenii
liberi, expresiile: (10.29) şi (10.30), se deduc soluţiile problemei:
6EI
x1 = x 2 − K. (10.31)
l2
Rezultă, pentru grinda dublu încastrată, rigidităţile la deplasare
determinate cu relaţia:
∆ ∆ 6EI
K ij = K ji = 2 K (10.32)
l
unde:
1
K= . (10.33)
2α − β

Obs. Rigidităţile la rotire şi deplasare ale grinzii dublu încastrate


sunt prezentate în tabelul 10.4., iar pentru grinda încastrată – simplu
rezemată în tabelul 10.5.

10.4. Momentele de încastrare perfectă de ordinul II ale


grinzii dublu încastrate
Se consideră o grindă dublu încastrată acţionată de o sarcină
uniform distribuită de intensitate q , figura 10.10. Se cere să se
determine momentele de încastrare perfectă, Mij şi M ji , momentele
încovoietoare din secţiunile extremităţilor grinzii.
Grinda fiind, în cazul acesta, de două ori static nedeterminată,
sistemul de ecuaţii de echilibru, în metoda forţelor, este următorul:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 215

i j
Mij q P X
Situatie de incarcare -
EI stare reala
Mji
l
i Y

P x1 x2
P
Sistem de baza
in metoda fortelor

Situatie de incarcare pentru


calculul terminilor liberi,
EI P
φj stare reala
φi
b=ql2/8
MpII Diagrama de moment
incovoietor pentru
incarcari exterioare
P 1 P
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare reala

Diagrama de moment
M1II
1 incovoietor pentru
starea reala

1
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare virtuala

M1 Diagrama de moment
1 incovoietor pentru
starea virtuala
P 1 P
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare reala
Diagrama de moment
M2II
1 incovoietor pentru
starea reala
1
Situatie de incarcare pentru
calculul coeficientilor,
stare virtuala
Diagrama de moment
1 M2 incovoietor pentru
starea virtuala

Fig.10.10. Grinda dublu încastrată – calculul momentelor


de încastrare perfectă
216 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

δ11x 1 + δ12 x 2 + ∆ 1p = 0
. (10.34)
δ 21x 1 + δ 22 x 2 + ∆ 2p = 0

Coeficienţii, după cum rezultă din analiza diagramelor de moment


încovoietor desenate în figura 10.10, sunt identici cu cei calculaţi la
problema de la paragraful 10.3.1, relaţiile: (10.15), (10.16) şi (10.17).
Termenii liberi se determină folosind relaţia de calcul:
I II
l Mi (x)Mp (x)
∆ ip = ∑∫ 0 EI
dx , (10.35)

care aplicată în cazul problemei considerate în studiu şi luând în


considerare diagramele trasate în figura 10.1 conduce la următoarele
relaţii de calcul pentru termenii liberi ai sistemului de ecuaţii:

ql3
∆1p = αp . (10.36)
24EI
Cunoscând relaţiile de calcul ale coeficienţilor şi termenilor liberi
sa poate rezolva sistemul de ecuaţii (10.34). Soluţia sistemului este:

ql 2
x 1 = −x 2 = − µ, (10.37)
12
unde:
48  ν ν  1 
µ= 3
 tg −  K'− K"  . (10.38)
ν  2 2  2 

iar parametrii K’ şi K” se calculează cu formulele (10.24) şi (10.26).


Cum momentele de încastrare perfectă se identifică cu
necunoscutele sistemului de ecuaţii rezultă că acestea se determină cu
relaţiile:
ql 2
Mij = M ji = µ. (10.39)
8
Obs. Relaţiile de calcul ale momentelor de încastrare perfectă ale
grinzii dublu încastrate sunt prezentate în tabelul 10.4, iar pentru grinda
încastrată – simplu rezemată, în tabelul 10.5.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 217

Ta. 10.4. Rigidităţi şi momente de ordinul II ale grinzii dublu încastrate

4EI
K ij = K'
l

K' =
4α − 3β 2
2
i j
Mij = Kij EI P 2EI
Mtr = K"
φi =1 L
Mji = Mtr
l 3β β
K" = tij = 0.5
2
4α − 3β 2 α

i j
Mij= Kij∆ EI ψ = 1/l P ∆ ∆ 6EI
K ij = K ji = K
l2
Mji= Kji∆ ∆=1
1
l K =
2α − β

i j
Mij= Kijφ EI ψ =1 P
K ij = K ji =
6EI
K
φ l
Mji= Kji ∆ =l

l 1
K =
2α − β

i j
Mij q P ql 2
Mij = M ji = µ
EI
12
Mji
l 48  ν ν  1 
µ=  tg −  K'− K" 
i 3 2 2 2 
ν  

Ql
Mij = M ji = µ
i j 8
Mij Q P
 
16  1 
EI
Mji 1 
µ=  K'− K" 
l ν cos ν 
2  2 
i Y
 
 2 
218 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

Ta. 10.5. Rigidităţi şi momente de ordinul II ale grinzii încastrată-simplu


rezemată

3EI o
i K ij = K
Mij = Kij j X l
EI P
1
φi =1 Ko =
α
l
3 1 1 
α=  − 
ν  ν tgν 

i j
Mij= Kij∆ EI ψ = 1/l P X ∆ 3EI o
K ij = k
l
∆=1
1
Ko =
l α
i
Y

i j
Mij= KijΨ EI ψ=1 P X ψ 3EI o
K ij = k
l
∆=l

1
l Ko =
α
i
Y

i j
Mij q P ql2
Mij = M ji = µ
EI
8

l 24  ν ν
µ= k o  tg − 
i Y 3 2 2
ν
3Ql
Mij = M ji = µ
i j 16
Mij Q P
 
EI  
8 o
 1
l
µ= k
ν2  ν
i Y  cos 
 2 
CAPITOLUL 11
CALCULUL DE STABILITATE A CADRELOR
UTILIZÂND MATRICEA DE FLEXIBILITATE

11.1. Ecuaţia de stabilitate


Ecuaţia de stabilitate în metoda forţelor se obţine prin anularea
determinantului matricei coeficienţilor. Matricea coeficienţilor, identică
cu matricea de flexibilitatea a structurii, are forma următoare:
 δ11 δ12 − − δ1n 
 
δ21 δ22 − − δ2n 
[δij] =  − − − − −  (11.1)
 
 − − − − − 
δ δnn 
 n1 δn2 − −
220 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând matricea de flexibilitate

Un coeficient al acestei matrice se determină cu relaţia:


II
l Mi (x)M j
δij = ∫0 EI
dx . (11.2)

În conformitate cu relaţia (11.2) şi cu cele precizate în capitolul


numărul 10, privitor la calculul deplasărilor, rezultă că δij este o funcţie
de factorul de compresiune ν , care se determină cu formula:

N
ν =l , (11.3)
EI

unde N reprezintă forţa axială dintr-o bară a structurii, produsul EI -


rigiditatea la solicitarea de încovoiere, iar factorul de compresiune
intervine prin intermediul parametrilor α, β, θ, θ" , θ' etc.

Ecuaţia de stabilitate are forma:


([ ])
det δ ij = 0 . (11.4)

11.2. Etape în calculul de stabilitatea a cadrelor


În vederea efectuării unui calcul de stabilitate, a unui cadru, se
parcurg următoarele etape de calcul:
a) Se realizează un calcul de ordinul I pentru a afla eforturile axiale
din barele structurii. Nu se iau în considerare decât eforturile de
compresiune;
b) Se calculează factorii de compresiune pentru barele structurii,
aplicând relaţia (11.3), care ia forma:

Nij
ν ij = lij ; (11.5)
EIij

c) Se depistează factorul de compresiune maxim şi funcţie de acest


factor se exprimă ceilalţi factori de compresiune. Dacă notăm
factorul de compresiune maxim cu " ν" sau " ν max " , atunci ceilalţi
factori de compresiune se determină funcţie de acesta astfel:
lij Nij EI
ν ij = ν , (11.6)
l N EIij

unde ν se calculează cu relaţia (11.3).


Se alege un sistem de bază, corespunzător metodei forţelor,
format din bare dublu articulate (simplu rezemate) şi/sau console
(grinda încastrată).
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 221

Obs. Această restricţie este impusă de faptul că am evidenţiat


modalităţi şi relaţii de calcul pentru deplasări (să aplicăm relaţia Mohr-
Maxwell), numai în cazurile specifice grinzii dublu articulate şi grinda
încastrată;
d) Se trasează diagramele de moment încovoietor pe sistemul de
bază ales, în cele două stări: starea reală (diagrame de ordinul
II) şi starea virtuală (diagrame de moment de ordinul I);
e) Se calculează coeficienţii δij aplicând relaţia (11.2) după regulile
precizate în capitolul numărul 10;
f) Se determină ecuaţia de stabilitate prin anularea determinantului
coeficienţilor, relaţia (10.4);
g) Se caută, prin încercări, soluţia ecuaţiei de stabilitate.
Obs.:
1. Pentru găsirea soluţiei ecuaţiei de stabilitate, ν cr , factorul de
compresiune critică, se vor impune, succesiv, valori factorului
de compresiune, ν , care introdus în ecuaţia de stabilitate
trebuie să verifice aceasta ecuaţie. Prima valoare impusă
pentru factorul de compresiune se calculează cu relaţia:
π
ν = ν cr = , (11.8)
γ

unde:
l
γ= f , (11.9)
l
în care: lf reprezintă lungimea de flambaj a barei etalon, bara cu
factorul de compresiune maxim,
l - lungimea barei etalon.
2. Parametrul γ se determină în funcţie de tipul de legături
existente în extremităţile barei etalon, astfel determinăm cu
ajutorul relaţiei (11.9) următoarele valori:
a. γ = 0.5 pentru grinda dublu încastrată;
b. γ = 0.707 în cazul grinzii încastrate – simplu rezemată;
c. γ = 1 pentru grinda dublu articulată sau articulată –
simplu rezemată;
d. γ = 2 pentru grinda încastrată (în consolă).
2. În ecuaţia de stabilitate se regăseşte factorul de compresiune
maxim, al barei etalon. Această bară, prin modul de
deformare sub acţiunea încărcărilor, se compară cu cele patru
tipuri de bară, pentru care avem calculate valorile
parametrului γ . De regulă, bara etalon se situează între două
tipuri de bară şi atunci pentru a se determina valoarea
222 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând matricea de flexibilitate

parametrului γ se efectuează o interpolare sau se ia media


valorilor corespunzătoare celor două tipuri de bară. Cu
această valoare, astfel aflată, se începe iteraţia pentru
detrminarea soluţiei ecuaţiei de stabilitate.
3. În mod firesc, determinantul, pentru valoarea parametrului γ
propusă, nu se va anula. Va rezulta, pentru determinant, o
valoare pozitivă (sau negativă). Se consideră, pentru cea de a
doua etapă a iteraţiei, o altă valoare pentru parametrul γ ,
care să ne conducă la o valoare a determinantului negativă
(sau pozitivă). Următoarea valoare a parametrului γ pe care
o verificăm în ecuaţia de stabilitate este valoarea media a
celor două valori ale parametrului γ , utilizate în primele două
etape ale iteraţiei (cele care au condus la valorile pozitive sau
negative ale determinantului).
4. Cum pentru a determina rezultatul ecuaţiei de stabilitate vor
rezulta două valori: una pozitivă, notată, A şi una negativă,
notată B , iteraţia se opreşte atunci cănd eroarea relativă
satisface relaţia:
A −B
εr % = 100 < 0.1 . (11.10)
A
5. Valoarea factorului de compresiune ν , care a condus la
rezultatul relaţiei (11.10), se consideră valoarea factorului de
compresiune critic.
i) Cunoscând valoarea factorului de compresiune critic se determină
direct valoarea forţei axiale critice, Ncr şi, firesc, încărcarea
critică Pcr . Conform relaţiei (11.3) rezultă:
2
ν cr EI
Ncr = (11.11)
l2
şi
Pcr = f(Ncr ) , (11.12)

deoarece prin intermediul calculului de ordinul I a rezultat că


forţa axială este funcţie de încărcarea exterioară, P :
N = f(P) , (11.13)

unde P reprezintă intensitatea încărcării aplicate pe structură.


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 223

11.3. Aplicaţii
11.3.1. Calculul de stabilitate al unui cadru static
nedeterminat cu noduri fixe
Se consideră cadrul din figura 11.1 pentru care se cere să se
determine încărcarea critică de pierdere a stabilităţii, prin metoda
forţelor.
In vederea soluţionării problemei, se vor aplica etapele de calcul
expuse în paragraful 11.2, după cum urmează:

1.5P P
3EI EI

2 3 5

EI EI 8.0 m

1 4

10.0 m 8.0 m

2.0 m

Fig. 11. 1. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.

a) Determinarea eforturilor axiale de ordinul I din barele structurii.


Analizând structura propusă pentru studiu se constată că este de
două ori static nedeterminată, GNS = 2 , iar datorită faptului că forţele
exterioare sunt aplicate în nodurile structurii, cu direcţiile coincizând cu
axele stâlpilor, nu mai este necesar să efectuăm un calcul de ordinul I
pentru a afla eforturile axiale din barele cadrului. Eforturile axiale sunt
evidente:
N12 = 1.5P (11.14)

N34 = P ,

iar în restul barelor eforturile sunt nule.


b) Calculul factorilor de compresiune, ν ij .
Se foloseşte relaţia (11.5). Luând în considerare caracteristicile
geometrice şi fizice ale barelor structurii şi eforturile axiale determinate
în etapa precedentă rezultă:
224 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând matricea de flexibilitate

N12 1.5P P
ν12 = l12 =8 = 9.8 (11.15)
EI12 EI EI

N34 P
ν 34 = l34 =8 .
EI34 EI

c) Exprimarea factorilor de compresiune funcţie de factorul de


compresiune maxim.
Comparând cei doi factori de compresiune rezultă că cel al barei
12 este cel maxim, iar bara devine bara etalon pentru structură. Prin
urmare:
ν12 = ν max (11.16)

şi
ν 34 = 0.8165ν max , (11.17)

deoarece
8
= 0.8165 .
9.8
d) Alegerea sistemului de bază.
În conformitate cu cele precizate în paragraful 11.2 sistemul de
bază, în acest caz, este un sistem static determinat, prin suprimarea a
celor două legături suplimentare, care au fixat şi gradul de
nedeterminare statică a structurii. Sistemul de bază este prezentat în
figura 11.2 fiind alcătuit din bare dublu articulate.
e) Trasarea diagramelor unitare de moment încovoietor.
Diagramele unitare sunt trasate şi prezentate în figura 11.3, în
două stări de încărcare corespunzătoare stării virtuale, diagrame de
eforturi de ordinul I şi stării reale, diagrame de eforturi de ordinul II.
f) Calculul coeficienţilor, δij .
Coeficienţii se determină aplicând pseudo-metoda Mohr-Maxwell,
relaţia (10.2). Se obţin următoarele relaţii de calcul:

M1 (x)M1II 8 10
δ11 = ∑ EI
dx =
3EI
1 ⋅ 1 ⋅ α12 +
3 ⋅ 3EI
1 ⋅ 1,

M1(x)MII 10 5
δ12 = ∑ EI
2 dx =
6 ⋅ 3EI
1⋅1 =
9EI
şi
M 2 (x)MII 10 8
δ 22 = ∑ EI
2
dx =
3 ⋅ 3EI
1⋅1 +
3EI
1 ⋅ 1 ⋅ α34 .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 225

1.5P P

X1 X2

SB

Fig. 11. 2. Cadru static nedeterminat. Sistem de bază

1.5 P P
1
1

1
M1
II
M1
a. b.

1.5 P P
1 1

1 1
M2II M2
c. d.

Fig. 11. 3. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.


a. şi c. Diagrame unitară de moment încovoietor în starea reală
de încărcare a sistemului de bază. b. şi d. Diagrame unitare de moment
încovoietor în starea virtuală de încărcare a sistemului de bază

Matricea de flexibilitate este:


8 10 5 
 3 α12 + 9 
[δij ] = 
5 10 8
9
.
 + α34 
 9 9 3 
226 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând matricea de flexibilitate

g) Stabilirea ecuaţiei de stabilitate.


Ecuaţia de stabilitate se obţine prin anularea determinantului
matricei coeficienţilor, relaţia (11.4):
([ ])
det δij = 0 .

Luând în considerare matricea de flexibilitate determinată la


punctul anterior şi relaţia (11.4), ecuaţia de stabilitate are forma:
8 10  10 8  5 5
 α12 +  + α34  − =0
3 9  9 3  9 9
sau
5,78α12 α34 + 2.41α12 + 2.41α34 − 1 = 0 . (11.18)

h) Aflarea soluţiei ecuaţiei de stabilitate.


Pentru găsirea soluţiei ecuaţiei de stabilitate se procedează prin
încercări. Se propune a valoare pentru factorul de compresiune al barei
etalon, ν 12 . Bara etalon ”12” are o comportare, dacă interpretăm
posibilităţile de deformare a structurii, intermediară între cea a unei
bare dublu articulate, pentru care:
π 3.14
ν = = = 3.14
2 1
γ

şi comportarea barei încastrate la extremitatea superioară, aici în nodul


structurii şi articulată la capătul inferior, avem:
π 3.14
ν= = = 4.44 ,
γ 0.707

dar mai apropiată de cea a ultimului tip de bară. De aceea, se consideră,


pentru factorul de cmpresiune, valoarea:
ν = 4.0 .
Se acceptă în prima iteraţie valoare ν12 = 4.0 şi folosind relaţia
(11.17), se obţine:
ν 34 = 0.8165 ⋅ ν12 = 3.266 . (11.19)

Pentru cei doi factori de compresiune, ν12 şi ν 34 se determină


parametrul α aplicând relaţia (9.50):
3 1 1 
α=  − ,
ν  ν tgν 

iar parametrii α corespunzători:


α12 = −0.460268 (11.20)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 227

şi
α34 = −7.064066 . (11.21)

Introducând valorile (11.20) şi (11.21) în ecuaţia de stabilitate,


relaţia (11.18), eroarea absolută este:
ε a = 5,78α12 α34 + 2.41α12 + 2.41α34 − 1 = −0.34 . (11.22)

Se alege, în etapa următoare a iteraţiei, o altă valoare pentru


factorul de compresiune, dorind să se obţină o eroare absolută pozitivă.
Se încearcă ν12 = 3.95 . Rezultă:

ν 34 = 3.22517 , α12 = −0.533 , α34 = −10.8146

şi
ε a = 4.97 . (11.23)

Deoarece s-au găsit pentru două valori ale factorului de


compresiune erori relative de semne diferite, în următoarea etapă a
iteraţiei se va considera media factorilor de compresiune:
4.0 + 3.95
ν12 = = 3.975 .
2
Urmând calea parcursă mai sus rezultă: ε a = 1.7 .

4.0 + 3.975
Se continuă iteraţia cu ν12 = = 3.9875 ş.a.m.d.
2
După mai multe etape în iteraţie s-a ajuns la valoarea
ν12 = 3.995 , pentru care rezultă:

α12 = −0.4671935 şi α34 = −7.32463748 ,

care introduse în ecuaţia de stabilitate conduce la:


ε a = 19.7792911 − 19.7783109 = 0.00098

şi eroarea relativă:
0.00098
εr % = 100 = 0.005 < 0.1 .
19.7792911
Prin urmare, ν cr = 3.995 şi aplicând relaţia (11.15) ajungem la
valoarea critică a încărcării:
Pcr = 0.166EI . (11.24)
228 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând matricea de flexibilitate

11.3.2. Calculul de stabilitate al unui cadru static


nedeterminat cu noduri deplasabile
Se consideră cadrul din figura 11.4.a pentru care se cere să se
determine încărcarea critică de pierdere a stabilităţii, prin metoda
forţelor.
În vederea soluţionării problemei se vor aplica etapele de calcul
expuse în paragraful 11.2, după cum urmează:
a) Determinarea eforturilor axiale de ordinul I din barele structurii.
Analizând structura, propusă pentru studiu, se constată că este
de două ori static nedeterminată, GNS = 2 , iar datorită faptului că forţa
exterioară este aplicată într-un nod al structurii, cu direcţia coincizând
cu axa stâlpiului „12”, nu mai este necesar să efectuăm un calcul de
ordinul I pentru a afla eforturile axiale din barele cadrului. Efortul axiale
este evident:
N12 = P (11.14)

iar în restul barelor eforturile sunt nule: N34 = 0 şi N23 = 0 .


b) Calculul factorilor de compresiune, ν ij .

P P X1 X1

2 EI 3 X2

a. EI l b. SB
EI

1 4

Fig. 11. 4. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.


a. Structura considerată. b. Sistem de bază

Se foloseşte relaţia (11.5). Luând în considerare caracterisrticile


geometrice şi fizice ale barelor structurii şi eforturile axiale determinate
în etapa precedentă rezultă:
N12 P
ν12 = l12 =l . (11.15)
EI12 EI

ν 34 = ν 23 = 0 .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 229

c) Exprimarea factorilor de compresiune funcţie de factorul de


compresiune maxim.
-
d) Alegerea sistemului de bază.
În conformitate cu cele precizate în paragraful 11.2, sistemul de
bază, în acest caz, este un sistem static determinat prin suprimarea
celor două legături suplimentare, care au fixat şi gradul de
nedeterminare statică a structurii. Sistemul de bază este prezentat în
figura 11.4.b fiind format din grinzi (bare) încastrate.
e) Trasarea diagramelor unitare de moment încovoietor.
Diagramele unitare sunt trasate şi prezentate în figura 11.3, în
două stări de încărcare corespunzătoare stării virtuale, diagrame de
eforturi de ordinul I şi stării reale, diagrame de eforturi de ordinul II.
f) Calculul coeficienţilor, δij .
Coeficienţii se determină aplicând pseudo-metoda Mohr-Maxwell,
relaţia (10.2). Se obţin următoarele relaţii de calcul:

M1(x)M1II l l l l
δ11 = ∑ EI
dx =
3EI
l⋅l +
3EI
l ⋅ l ⋅ θ'+
3EI
l ⋅ l ⋅ θ"+2
6EI
l⋅l⋅θ

M1(x)MII l l
δ12 = ∑ EI
2
dx = −
3EI
l ⋅ l ⋅ θ'−
6EI
l⋅l⋅θ

şi
M 2 (x)MII l l
δ 22 = ∑ EI
2
dx =
3EI
l ⋅ l ⋅ θ'+
3EI
l⋅l.

Matricea de flexibilitate este:

[δij ] = δδ11
δ12 
.
 21 δ 22 
g) Stabilirea ecuaţiei de stabilitate.
Ecuaţia de stabilitate se obţine prin anularea determinantului
matricei coeficienţilor, relaţia (11.4):
([ ])
det δij = 0 .
Luând în considerare matricea de flexibilitate determinată la
punctul anterior şi relaţia (11.4), ecuaţia de stabilitate are forma:
2
δ11δ 22 − δ12 =0

sau
2θ'+θ"+θ − 0.25θ 2 + θ' θ"+1 = 0 . (11.18)
230 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând matricea de flexibilitate

P
P b. P
a. 1
1

II
II
M2
M1

l
l l

c. P 1 d.
1

M2
M1

l
l l

Fig. 11. 5. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.


a. şi b. Diagrame unitare de moment încovoietor în starea reală de
încărcare a sistemului de bază. c. şi d. Diagramă unitară de moment
încovoietor în starea virtuală de încărcare a sistemului de bază

h) Aflarea soluţiei ecuaţiei de stabilitate.


Pentru găsirea soluţiei ecuaţiei de stabilitate se procedează prin
încercări, identic cum s-a procedat în aplicaţia precedentă. Ecuaţia se
verifică pentru:
ν cr = 2.9375 ,

cu
ε a = 0.00132

şi
ε r % = 0.073 < 0.1

i) Determinarea încărcării critice


Cunoscând expresia factorului de compresiune critică:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 231

Pcr
ν cr = 2.9375 = l ,
EI
rezultă pentru încărcare critică expresia:
EI
Pcr = 8.63 .
l2

11.3.3. Calculul de stabilitate al unui cadru static


nedeterminat
Se consideră cadrul din figura 11.5.a pentru care se cere să se
determine încărcarea critică de pierdere a stabilităţii, prin metoda
forţelor.

P P

Q 1 4EI 2
X1

a. 6.00m b.
EI SB

5.00m

Fig. 11. 5. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.


a. Structura considerată. b. Sistem de bază

In vederea soluţionării problemei se vor aplica etapele de caclul


expuse în paragraful 11.2, după cum urmează.
a) Determinarea eforturilor axiale de ordinul I din barele strucrturii.
Analizând structura propusă pentru studiu se constată că este o
dată static nedeterminată, GNS = 1 , iar datorită faptului că forţele
exterioare sunt aplicate în nodul structurii, cu direcţiile coincizând cu
axele barelor, nu mai este necesar să efectuăm un calcul de ordinul I
pentru a afla eforturile axiale din barele cadrului. Eforturile axiale sunt
evidente:
N13 = P , (11.14)

N13 = 0 .

b) Calculul factorilor de compresiune, ν ij .


232 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând matricea de flexibilitate

Se foloseşte relaţia (11.5). Luând în considerare caracterisrticile


geometrice şi fizice ale barelor structurii şi eforturile axiale determinate
în etapa precedentă rezultă:

N13 P
ν13 = l13 = 6.0 , (11.15)
EI13 EI

ν12 = 0 .

c) Exprimarea factorilor de compresiune funcţie de factorul de


compresiune maxim.
-
d) Alegerea sistemului de bază.
În conformitate cu cele precizate în paragraful 11.5.b sistemul de
bază, în acest caz, este un sistem static determinat prin suprimarea unei
legături suplimentare, care a fixat şi gradul de nedeterminare statică a
structurii. Sistemul de bază este prezentat în figura 11.2 fiind format
dintr-o grindă (bară) încastrate şi o grindă simplu rezemată.
e) Trasarea diagramelor unitare de moment încovoietor.
Diagramele unitare sunt trasate şi prezentate în figura 11.6.a şi
b, în două stări de încărcare corespunzătoare stării virtuale, diagrame de
eforturi de ordinul I şi stării reale, diagrame de eforturi de ordinul II.

1
1

1 1

a. M1
II
M1
b.

Fig. 11. 6. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.


a. Diagramă unitară de moment încovoietor în starea virtuală
de încărcare a sistemului de bază. b. Diagramă unitară de moment
încovoietor în starea reală de încărcare a sistemului de bază

f) Calculul coeficienţilor, δij .


Coeficientul se determină aplicând pseudo-metoda Mohr-Maxwell,
relaţia (10.2). Se obţine următoarea relaţie de calcul:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 233

M1 (x)M1II 5.0 6.0 6.0 l


δ11 = ∑ EI
dx =
3 ⋅ 4EI
1⋅1⋅ +
3EI
l ⋅ l ⋅ θ'+
3EI
1 ⋅ 1 ⋅ θ"+2
6EI
l⋅l⋅θ

g) Stabilirea ecuaţiei de stabilitate.


Deoarece cadrul este o dată static determinat apare evident că
ecuaţia de stabilitate are forma:
δ11 = 0

sau 0.208 + θ'+θ"+θ = 0


h) Aflarea soluţiei ecuaţiei de stabilitate.
Pentru găsirea soluţiei ecuaţiei de stabilitate se acţionează prin
încercări, identic cum s-a procedat în aplicaţia anterioară. Ecuaţia se
verifică pentru:
ν cr = 2.94 ,

i) Determinarea încărcării critice


Cunoscând expresia factorului de compresiune critică:

Pcr
ν cr = 2.94 = 6.0 ,
EI
rezultă pentru încărcare critică expresia:
EI
Pcr = 2,94 2 = 0.24EI .
6.0 2
CAPITOLUL 12
CALCULUL DE ORDINUL II AL CADRELOR
PRIN METODA FORŢELOR

12.1. Metoda forţelor în calculul de ordinul I


Structurile static nedeterminate au un număr mai mare de
legături decât cele minim necesare realizării indeformabilităţii
geometrice, ceea ce face imposibilă soluţionarea lor folosind numai
ecuaţiile de echilibru static.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 235

De aceea, este necesar să se scrie ecuaţii suplimentare stabilite


prin exprimarea condiţiilor de deformare a structurii. Prin urmare,
pentru a determina starea de efort şi deformaţie dintr-o structură
nedeterminată static, trebuie să se aplice concomitent cele două condiţii
care caracterizează echilibrul unei structuri, şi anume: condiţia de
echilibru static şi condiţia de continuitate a deformatei.
În metoda forţelor se utilizează ca necunoscute forţele de
legătură suplimentare egale cu gradul de nedeterminare statică a
structurii, iar ecuaţiile suplimentare reprezintă exprimarea condiţiei de
continuitate a deformatei pe direcţia fiecărei necunoscute.
Prin grad de nedeterminare statică a unei structuri se înţelege
diferenţa între numărul total al necunoscutelor problemei şi numărul
ecuaţiilor de echilibru static. Gradul de nedeterminare statică se
determină prin aplicarea următoarelor relaţii:
a.
GNS = l + r − 3c , (12.1)
unde: GNS reprezintă gradul de nedeterminare statică;
l – numărul de legături simple interioare structurii între corpuri;
r – numărul de legături simple în reazemele structurii;
c – numărul de corpuri distincte;
3 – numărul de ecuaţii de echilibru static care se pot scrie pentru
un corp
b.
GNS = 3c − ∑s, (12.2)

în care: c reprezintă numărul de contururi închise distincte;


3 – numărul de nedeterminări statice ale unui contur închis;
s – numărul de legături care lipsesc unui contur pentru a fi
închis.
Pentru rezolvarea structurilor static nedeterminate, prin metoda
forţelor, este necesar ca un număr de legături, egal cu gradul de
nedeterminare statică a structurii, să fie suprimate şi în locul lor să se
introducă echivalentul mecanic (forţe sau cupluri). Sistemul obţinut prin
suprimarea de legături, în modul expus anterior, care este un sistem
static determinat, se numeşte sistem de bază.
Forţele şi eforturile din legăturile suprimate din reazeme sau
continuităţi interioare, odată puse în evidenţă (necunoscutele problemei)
împreună cu forţele exterioare, constituie un sistem de forţe care
acţionează pe structura static determinată.
236 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda forţelor

Sub acţiunea acestui sistem de forţe, structura va fi în echilibru


indiferent de ce valori se vor da forţelor necunoscute. Soluţia unică a
problemei se obţine din condiţia ca sistemul de bază, încărcat cu forţele
exterioare date şi forţele necunoscute, notate X i , să se comporte identic
cu sistemul dat, adică deplasările totale pe direcţiile tuturor
necunoscutelor (legăturilor suprimate) să fie egale cu zero, deoarece
legăturile sistemului real nu permite astfel de deplasări.
În cazul unui sistem de n ori static nedeterminat condiţiile care
se scriu sunt:
∆1 = 0, ∆ 2 = 0, ......., ∆i = 0, ......., ∆n = 0, (12.3)

unde ∆ i reprezintă deplasare totală pe direcţia necunoscutei Xi .


Dacă forţele exterioare date şi cele din legăturile suprimate ar fi
aplicate simultan pe sistemul de bază, ele ar produce deplasări pe
direcţia fiecărei necunoscute. Suma acestor deplasări reprezintă
deplasarea totală, ∆ i , care pentru respectarea condiţiei de
compatibilitate a deformatei trebuie să fie egală cu zero.
Relaţia de calcul a deplasării totale pe direcţia necunoscutei X i
este:
δ i1X 1 + δ i2 X 2 + ....... + δ ii X i + ....... + δ in X n + ∆ ip = 0 . (12.4)

În ecuaţia (12.4) coeficienţii necunoscutelor sunt deplasări


produse pe direcţia necunoscutei X i din încărcarea sistemului de bază
separat cu forţele X1 = 1, X 2 = 1,....., X i = 1,.....X n = 1 , iar termenul liber
este deplasarea pe direcţia necunoscutei X i , produsă de forţele
exterioare date, aplicate pe sistemul de bază.
Scriind n asemenea ecuaţii se obţine sistemul de ecuaţii de
condiţie care se poate exprima sub forma:
n

∑δ X
j =1
ij j + ∆ ip = 0, i = 1,2,......, n . (12.5)

După aflarea soluţiei sistemului de ecuaţii de condiţie se trasează


diagramele finale de eforturi prin suprapunerea efectelor.

12.2. Calculul de ordinul II


Metoda forţelor, în calculul de ordinul II, se aplica la fel ca în cel
de ordinul I, cu unele aspecte specifice, în special referitor la alegerea
sistemului de bază, calculul coeficienţilor şi termenilor liberi şi
suprapunerea efectelor, privind trasarea diagramelor finale de eforturi.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 237

Sistemul de bază provine din sistemul real prin suprimarea unor


legături, cu menţiunea că subsistemele sistemului de bază trebuie să fie
constituite din bare simplu rezemate (dublu articulate) şi/sau bare
încastrate (console), pentru care s-au calculat parametrii α, β, θ, θ' etc.

Necunoscutele problemei sunt forţe, notate X i , care se introduc


pe direcţiile legăturilor suprimate.
Ecuaţiile de condiţie, care exprimă identificarea sistemului de
bază cu sistemul real, sunt ecuaţii de continuitate.
La calculul coeficienţilor şi termenilor liberi apar diferenţe, fată de
calculul de ordinul I, deoarece diagramele reale de eforturi se trasează
printr-un calcul de ordinul II obţinute pentru cele tipuri de grinzi: simplu
rezemate şi încastrate, prin metoda parametrilor în origine.
Suprapunerea efectelor, la trasarea diagramelor de eforturi
finale, se va realiza plecând de la rezultatele concrete obţinute pentru
diverse tipuri de încărcări, în cazul celor două tipuri de grinzi,
menţionate anterior.

12.2.1. Etape de calcul


În continuare, se va face o prezentare a etapelor de calcul
referitor la trasarea diagramelor de eforturi de ordinul II, prin metoda
forţelor.
a) Se realizează un calcul de ordinul I pentru a afla eforturile axiale
din barele structurii. Se iau în considerare numai eforturile de
compresiune:
Nij = f(P) ; (12.6)

b) Se calculează factorii de compresiune pentru barele structurii,


aplicând relaţia (11.3), care ia forma:

Nij
ν ij = lij , (12.7)
EIij

în calculul de ordinul II, în care sarcinile sunt cunoscute, factorii


de compresiune ν au valori determinate încă de la începutul
calculelor;
c) Se depistează factorul de compresiune maxim şi funcţie de acest
factor se exprimă ceilalţi factori de compresiune. Dacă notăm
factorul de compresiune maxim, cu " ν" sau " νmax " , atunci
ceilalţi factori de compresiune se determină funcţie de acesta
astfel:
238 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda forţelor

lij Nij
EI
ν ij = ν , (12.8)
l N EIij

unde ν se calculează cu relaţia (11.3); convenim să neglijăm forţele


axiale din barele în care ν < 0.2ν max , în aceste bare se va admite
N ≈ 0 , deci ν ≈ 0 ;
d) Se alege un sistem de bază, corespunzător metodei forţelor,
format din bare dublu articulate (simplu rezemate) şi/sau console
(grinda încastrată).
Obs. Această restricţie este impusă de faptul că am evidenţiat
modalităţi şi relaţii de calcul pentru deplasări (să aplicăm relaţia Mohr-
Maxwell) numai în cazurile specifice grinzii dublu articulate şi grinda
încastrată;
e) Se trasează diagramele de moment încovoietor pe sistemul de
bază ales, în cele două stări: starea reală (diagrame de ordinul
II) şi starea virtuală (diagrame de moment de ordinul I);
f) Se calculează coeficienţii δij aplicând relaţia (11.2) după regulile
precizate în capitolul numărul 10:
II
l Mi (x)M j
δij = ∫
0 EI
dx . (12.9)

g) Se calculează termenii liberi cu relaţia:


II
l Mi (x)Mp
∆ ip = ∫ 0 EI
dx . (12.10)

h) Se rezolvă sistemul de ecuaţii de condiţie şi se trasează


diagramele finale de eforturi.

12.2.2. Aplicaţia nr.1


Să se traseze diagrama finală de moment încovoietor pentru
cadrul din figura 12.1.a. Se cunosc:

P = 140KN, Q = 1KN, EI = 5000KNm 2 .


a) Determinarea eforturilor axiale de ordinul I din barele structurii.
Eforturile axiale sunt:
N13 = P

şi
N12 = 0 .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 239

P P

Q 1 4EI 2
X1

a. 6.00m b.
EI
SB

5.00m

Fig. 12. 1. Cadru static nedeterminat. Calcul de ordinul II.


a. Structura considerată. b. Sistemul de bază

b) Calculul factorului de compresiune, ν 13 .


Folosind relaţia (11.3), factorul de compresiune are valoarea:

N13
ν13 = l13
EI13

sau
140
ν 13 = 6.0 = 1.003 ≈ 1.0 . (12.11)
5000

c) Alegerea sistemului de bază şi scrierea ecuaţiei de condiţie.


Sistemul de bază stabilit este prezentat în figura 12.1.b, alcătuit
din două grinzi: grinda încastrată 13 şi grinda simplu rezemată 12 .
Ecuaţia de condiţie are forma:
δ11X1 + ∆ 1p = 0 .

d) Trasarea diagramelor unitare de moment încovoietor.


Diagramele unitare sunt trasate şi prezentate în figura 11.2 în
două stări de încărcare corespunzătoare stării virtuale, figura12.2.a,
diagrame de eforturi de ordinul I şi stării reale, diagrame de eforturi de
ordinul II, figura 12.2.b.
240 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda forţelor

1
1

1 1

a. M1
II
M1
b.

Fig. 12. 2. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.


a. Diagramă unitară de moment încovoietor în starea virtuală
de încărcare a sistemului de bază. b. Diagramă unitară de moment
încovoietor în starea reală de încărcare a sistemului de bază

e) Calculul coeficientului δ11 .


Coeficientul se determină aplicând pseudo-metoda Mohr-Maxwell,
relaţia (10.2), rezultă:

M1 (x)M1II
δ11 = ∑ EI
dx =

5.0 6.0 6.0 6.0


= 1•1+ 1 • 1 • θ'+ 1 • 1 • θ"+2 1•1• θ,
3 • 4EI 3EI 3EI 6EI
sau
1
δ11 = (0.417 + 2θ'+2θ"+2θ) . (12.12)
EI
f) Trasarea diagramei reale de moment încovoietor de ordinul II
pentru acţiunile exterioare date. Aceasta este prezentată în figura
12.3.
g) Calculul termenului liber ∆ 1p .
Termenul liber se determină aplicând pseudo-metoda Mohr-
Maxwell, relaţia (10.2), prin integrarea diagramelor din figura 12.2.a şi
figura 12.3. Rezultă:

M1 (x)MpII
∆ 1p = ∑ EI
dx =

6.0 6.0
=− 1 • 6 • θ'− 1• 6 •θ
3EI 6EI
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 241

P
Q

II
Mp
6.0

Fig. 12. 3. Cadru static nedeterminat. Calcul de ordinul II.


Diagramă de moment încovoietor în starea reală
de încărcare cu forţele exterioare a sistemului de bază

sau
6.0
∆ 1p = − (2θ'+θ) . (12.13)
EI
Obs. Cunoscând relaţiile de definire a parametrilor θ' , θ" , θ ,
expresiile (10.9), 10.10) şi (10.11), aceştia iau valorile:
3(tgν 13 − ν 13 ) 3(tg1 − 1)
θ' = 3
= = 1.6722 ,
ν 13 13

3  tgν 13 2  3  tg1 2 
θ" = 1 + + ν 13 tgν 13 − = 1 + + 1 • tg1 −  = 1.23955
2  ν 13 cos ν 13  2 1 cos 1 
ν 13   1 

6  1 tgν 13  6  1 tg1 
θ=  =  = 1.76045 ,
 cos ν − ν   −
 1  cos 1
2 2 1 
ν 13  13 13

care introduse în relaţiile (12.12) şi (12.13), acestea iau valorile:


1
δ11 = 9.761446
EI
şi
1
∆ 1p = −30.62936 .
EI
h) Aflarea soluţia ecuaţiei de condiţie.
242 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda forţelor

Valoarea necunoscutei X1 se găseşte rezolvând ecuaţia de


condiţie:
1
∆ 1p − 30.62936
δ11 = − = − EI = 3.13779 .
δ11 1
9.761446
EI
i)Trasarea diagramei finale de moment încovoietor.
În calculul de ordinul II nu se poate aplica principiul
suprapunerilor efectelor, în forma cunoscută din Statica Construcţilor,
prin utilizarea diagramelor unitare şi a celei din încărcări exterioare. De
aceea, la trasarea diagramei finale de moment încovoietor se folosesc
rezultatele obţinute, prin aplicarea metodei parametrilor în origine,
pentru cele două grinzi: grinda simplu rezemată şi grinda încastrată,
pentru diferite încărcări.
Pentru structura luată în studiu, pe riglă avem numai eforturi de
ordinul I şi, prin urmare, efortul moment încovoietor se determină direct
prin multiplicarea valorilor din diagrama unitară cu valoarea necunoscuei
X 1 , obţinută din ecuaţia de condiţie. În diagrama produsă de încărcărilor
exterioare, diagrama pe riglă este nulă.
Pe stâlp, suprapunerea se face plecând de la diagramele
cunoscute pentru grinda încastrată, separat produse de un cuplu

M = x1

a. b. 1 1
M = X1
cos ν cos ν
M = x1

Fig. 12. 4. Grinda încastrată. a. Situaţie de încărcare.


b. Diagramă de moment încovoietor de ordinul II

concentrat, identificat aici, cu un moment egal cu necunoscuta


problemei, X1 , pentru care cunoaştem valoarea efortului de ordinul II în
încastrare, figura 12.4, şi diagrama produsă de forţa concentrată,
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 243

aplicată normal pe axa barei, în extremitatea liberă a grinzii încastrate,


figura 12.5.

P
Q

a. b. Ql
tgν
Ql
ν

Fig. 12. 5. Grinda încastrată. a. Situaţie de încărcare.


b. Diagramă de moment încovoietor de ordinul II

Eforturile finale se calculează în modul următor:


II II
M12 , final = M12 • X 1 = 1 • 3,13779 = 3,13779KNm ,

II II
M13 , final = M13 • X1 = 1 • 3,13779 = 3,13779KNm ,

1 tgν 1 tg1
MII
31, final = X 1 • −Q•l = 3,13779 − 1 • 6.0 = −3,536976KNm .
cos ν ν cos 1 1
Diagrama finală a momentului încovoietor de ordinul II este
prezentată în figura 12.6.a, iar diagrama corespunzătoare unui calcul de
ordinul I este desenată în figura 12.6.b.
Comparativ, în procente, momentul încovoietor de ordinul II este
mai mare cu 9.67% , fată de cel calculat exprimând echilibrul în raport
cu axa iniţială nedefromată a structurii.

12.2.3. Aplicaţia nr.2.


Pentru structura soluţionată în paragraful 12.2.2 se cere să se
calculeze deplasarea pe orizontală a nodului numărului 1.
Deplasările de ordinul II se calculează, după cum s-a precizat în
capitolul 10, cu relaţia Moh-Maxwell, prin considerarea a două situaţii de
încărcare: starea reală constituită din structura dată acţionată de
sistemul de forţe exterioare, sub acţiunea cărora se dezvoltă deplasarea
în secţiunea în care se doreşte aflarea deplasării şi starea virtuală,
244 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda forţelor

constituită din structura dată sau a oricărei structuri static determinate


obţinută din sistemul dat prin suprimarea legăturilor suplimentare (deci,
inclusiv sistemul de bază) solicitată de o forţă (forţă concentrată, cuplu
concentrat, sarcină uniform distribuită etc.) de intensitate egală cu
unitatea.

3.13779 2.8052

a. Mf
II
b. Mf
I

3.536976 3.1948

Fig. 12. 6. Cadru static nedeterminat. Diagrame finale


de moment încovoietor: a. diagrama de ordinul II;
b. diagrama de ordinul I

Diagrama de moment încovoietor din starea reală este de ordinul


II, iar diagrama corespunzătoare stării virtuale este calculată prin
exprimarea echilibrului în raport cu poziţia iniţială a structurii.
Deplasarea ∆ i se calculează cu relaţia (10.2) pe care o reluăm
I
l Mi (x)MII (x)
∆i = ∑∫
0 EI
f
dx , (12.14)

unde: Mi (x) reprezentă momentul încovoietor din secţiunea x a


diagramei de moment calculată în starea virtuală de încărcare a
structurii date (acţiune egală cu unitatea aplicată în secţiunea i şi pe
direcţia pe care dorim sa aflăm deplasarea);

MpII (x) - momentul încovoietor din secţiunea x a diagramei de


moment produsă de încărcările exterioare aplicate pe structura reală,
luată în studiu şi calculată prin exprimarea echilibrului în raport cu
poziţia deformată structurii, diagramă de ordinul II;
EI - modulul de rigiditate la solicitarea de încovoiere;
l - lungimea tronsonului pe care modulul de rigiditate la
solicitarea de încovoiere este constant, iar cele două diagrame de
moment încovoietor au aceeaşi lege de variaţie.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 245

Diagrama MII f este prezentată în figura 12.6, iar pentru starea


virtuală în figura 12.7.a, care cuprinde sistemul de bază acţionat de o
forţă concentrată egală cu unitatea, aplicată în nod şi pe direcţie
orizontală şi figura 12.7.b diagrama de moment încovoietor respectivă,
M.

SV M
a. b.

1 • l = 6.0

Fig.12.7. Sistem de bază în starea virtuală de încărcare:


a) situaţie de încărcare; b) digrama de moment încovoietor

Analizând cele două diagrame, în cele două situaţii de încărcare:


virtuală şi reală, se observă că se suprapun numai pe lungimea stâlpului
13 . Pentru a efectua integrarea celor două diagrame este necesar să
descompunem prima diagramă, de pe stâlp, notată generic MII
f , figura
12.8.

3.13779

a. MfII b. M

1 • l = 6.0
3.536976

Fig. 12. 8. Calculul deplasării de ordinul II a nodului cadrului.


Cele două diagrame de moment încovoietor (de la nivelul stâlpului)
care se integrează: a. diagrama de ordinul II din starea reală
de încărcare; b. diagrama de ordinul I corespunzătoare stării virtuale
(aici trasată pe un sistem static determinat).

Din analiza diagramei de ordinul II apar două posibilităţi:


246 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda forţelor

a) considerarea stâlpului drept grindă simplu rezemată, figura


12.9.a, acţionată în extremităţi de cupluri egale cu momentele
încovoietoare din extremităţile diagramei de momente de ordinul
II, situaţie echivalentă cu situaţiile prezentate în figura 12.9.b şi
figura 12.9.c;

P
3.13779 3.13779

MfII A II B II

d.

3.536976 3.536976
a. b. c.

Fig. 12.9. Stâlpul cadrului considerat că se comportă ca o grindă


simplu rezemată: a. grinda simplu rezemată acţionată în secţiunile
de capăt de cupluri concentrate şi diagrama de momente de ordinul
II corespunzătoare; b. grinda acţionată de un cuplu în secţiunea capătului
superior şi diagrama de momente de ordinal II; c. grinda încărcată de un
cuplu concentrat la extremitatea inferioară şi diagrama de ordinal II.

b) considerarea stâlpului drept grindă încastrată acţionată în capătul


liber cu necunoscuta problemei ( X1 , deci momentul încovoietor
din extremitatea superioară a stâlpului), figura 12.4 şi cu
încărcările exterioare, figura 12.5 sau 12.10.
Se aplică regula de integrare a diagramelor, conform relaţiei
Mohr Maxwell, se obţin rezultatele:
a) pentru primul caz expus mai sus, diagramele sunt notate cu litere
pe figură (AII şi BII), fig.9.:
I I I
M 1 ( x )M fII ( x ) II
l M 1 ( x )A ( x )
II
l M 1 ( x )B ( x )
∆1 = ∑ ∫ dx = ∑ ∫ dx + ∑ ∫
l
dx =
0 EI 0 EI 0 EI
−6.0 −6.0
= • 6.0 • 3.13779 • β + • 6.0 • 3.536976 • α ,
6EI 3EI
efectuând calculele rezultă:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 247

∆ 1 = 0.004858312m ;

b) pentru cel de al doilea caz, prin integrarea diagramele din figura


12.10., avem:

P
Q Q 3.13779
3.13779

D
a. b. c.

= Ql = 6 +
C 3.13779
E

Fig. 12. 10. Grinda încastrată. a. Situaţie de încărcare.


b. Diagramă de moment încovoietor de ordinul II pentru Q şi P,
c. Diagramă de moment încovoietor de ordinul II pentru X1 şi P

I I I
M 1 ( x )M fII ( x ) l M 1 ( x ) C( x ) l M 1 ( x ) D( x )
∆1 = ∑ ∫ dx = ∑ ∫ dx + ∑ ∫
l
dx +
0 EI 0 EI 0 EI
I
M 1 ( x )E( x )
+ ∑∫
l
dx =
0 EI
6.0 6.0 6.0
= • 6.0 • 6.0 • θ'− • 6.0 • 3.13779 • θ − • 6.0 • 3.13779 • θ' ,
3EI 6EI 3EI
efectuând calculele rezultă:
∆ 1 = 0.00485831m .

Între cele două variante diferenţa între rezultate în eroare


relativă este:
ε% = 0.000041 < 0.1 .
CAPITOLUL 13
STUDIUL DE STABILITATE ŞI CALCULUL DE
ORDINUL II AL CADRELOR CU NODURI FIXE
PRIN METODA DEPLASĂRILOR

13.1. Studiul de stabilitate a cadrelor cu noduri fixe


folosind matrice de rigiditate
În studiu de stabilitate a cadrelor prin metoda deplasărilor este
necesar să se cunoască matricea coeficienţilor sau matricea de
rigiditate, conform Staticii matriceale. Acest lucru este realizat, deoarece
ecuaţia de stabilitate, în ambele cazuri de pierdere a stabilităţii: prin
deformare continuă şi deformare continuă, se defineşte anulând
determinantul matricei de rigiditate a structurii.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 249

La fel ca în Statica Construcţiilor, studiul de stabilitate a


structurilor va trata separat cadrele cu noduri fixe, ştiut fiind faptul că
nodurile acestor structuri descriu, în procesul de deformare, exclusiv
deplasări unghiulare (rotiri), pe când structurile cu noduri deplasabile,
descriu atât deplasări liniare (translaţii), cât şi deplasări unghiulare.
Sistemul de bază, în metoda deplasărilor, după cum se cunoaşte,
se constituie din sistemul real, luat în studiu, căruia i se adaugă o serie
de legături suplimentare astfel încât să blocheze posibilitatea de
deplasare: deplasări unghiulare, în cazul cadrelor cu noduri fixe şi
deplasări unghiulare şi liniare, în cazul cadrelor cu noduri deplasabile.
Coeficienţii ecuaţiilor de condiţie, în metoda deplasărilor, se
definisc şi se calculează pe sistemul de bază, prin realizarea de
deformate cu ajutorul cedărilor de reazeme (deplasări unghiulare şi
liniare) succesive, egale cu unitatea, în blocajele care au definit sistemul
de bază. Modalităţile de determinare a coeficienţilor sunt oferite de
Statica Construcţiilor.

13.1.1. Ecuaţia de stabilitate


Ecuaţia de stabilitate în metoda deplasărilor se obţine prin
anularea determinantului matricei coeficienţilor (matricea de rigiditate a
structurii). Matricea de rigiditate are următoarea formă:
r11 r12 − − r1n 
 
r21 r22 − − r2n 
[]
rij =  −

− − − − .

(13.1)
− − − − −
r r − − rnn 
 n1 n2

Ecuaţia de stabilitate are alura:

([ ]) = 0 .
det rij
(13.2)

13.1.2. Determinarea elementelor matricei de rigiditate.


Cazul cadrelor cu noduri fixe
Matricea de rigiditate (a coeficienţilor) cuprinde două tipuri de
coeficienţi: coeficienţii principali notaţi, în general rii şi coeficienţii
laterali sau secundari notaţi rii .

Coeficientul principal rii reprezintă reacţiunea din blocajul de nod


i , când în nodul i se produce o rotire (deplasare unghiulară) egală cu
unitatea.
250 Studiul de stabilitate Şi calculul de ordinul II
al cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor

Coeficientul lateral (secundar) rji reprezintă reacţiunea din


blocajul de nod j , când în nodul i se produce o rotire (o deplasare
unghiulară) egală cu unitatea.
Se consideră un cadru cu noduri fixe pentru care se stabileşte
sistemul de bază prin blocarea nodurile, figura 13.1.

P i j

P k
SB

Fig.13.1. Cadru cu noduri fixe. Sistem de bază.

Pentru calculul coeficienţilor rii şi rji se produce o cedare de


reazem în blocajul din nodul i , egală cu unitatea. Se desenează
deformata sistemului de bază, figura 13.2, iar momentele care iau
naştere în extremitătile barelor deformate sunt rigidităţile la rotire: Kij şi
Kik şi momentul tramsmis Mtr , calulate cu relaţiile:

4EI
Kij = K' , (13.3)
l

3EI 0
Kik = K (13.4)
l

şi
K" 4EI 2EI
Mtr = tijKij = 0.5 K' = K" . (13.5)
K' l l
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 251

Coeficientul rii se determină exprimând echilibrul static al nodului


i:
∑M = o;
i

sau
rii − K ij − K ik = 0 ,

rezultă:
rii = ∑K
i
ij , (13.6)

în concluzie, conform relaţiei (13.6), coeficientul rii este egal cu suma


rigidităţilor la rotire ale extremităţilor barelor ce concură în nodul i .

rii rji

Kik

ϕi = 1 Mtr j
Kij

Fig.13.2. Cadru cu noduri fixe. Deformata sistemului de bază


pentru o cedare a blocajului de nod “i” egală cu unitatea.
Calculul coeficienţilor în metoda deplasărilor

Pentru a calcula coeficientul rji se exprimă echilibrul static al


nodurilor j , astfel:

∑M = o
i

sau
r ji − M tr = 0
252 Studiul de stabilitate Şi calculul de ordinul II
al cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor

rezultă:
rij = M tr . (13.7)

Coeficientul lateral r ji este egal cu momentul transmis din nodul


i , din extremitatea barei ij către nodul j .

13.1.3. Etape în studiul stabilităţii cadrelor cu noduri fixe


În vederea efectuării unui calcul de stabilitate a unui cadru se
parcurg următoarele etape de calcul:
a) Se realizează un calcul de ordinul I pentru a afla eforturile axiale
din barele structurii. Nu se iau în considerare decât eforturile de
compresiune;
b) Se calculează factorii de compresiune pentru barele structurii cu
relaţia:
Nij
ν ij = lij ; (13.8)
EIij

c) Se depistează factorul de compresiune maxim şi funcţie de acest


factor se exprimă ceilalţi factori de compresiune. Dacă notăm
factorul de compresiune maxim cu " ν" sau " νmax " , atunci ceilalţi
factori de compresiune se determină funcţie de acesta astfel:

lij Nij
EI
ν ij = ν , (13.9)
l N EIij

prin urmare:
ν ij = f(ν) . (13.10)

d) Se stabilieşte sistemul de bază, corespunzător metodei


deplasărilor şi se calculează rigidităţile la rotire şi momente
transmise ale barelor structurii;
e) Se calculează coeficienţii rii şi r ji , aplicând relaţiile (13.6) şi
(13.7);
f) Se determină ecuaţia de stabilitate prin anularea determinantului
coeficienţilor, relaţia (13.2);
g) Se caută, prin încercări, soluţia ecuaţiei de stabilitate.
Obs.: În iteraţia pentru aflarea soluţiei ecuaţiei de stabilitate se
parcurg câţiva paşi, după cum urmează:
1. Se impune o soluţie pentru factorul de compresiune maxim,
ν , după criteriile prezentate în capitolul numărul 11,
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 253

paragraful 11.2, în cadrul observaţiilor (punctele 1, 2 şi 3).


Funcţie de acesta se determină ceilalţi factori de
compresiune.
2. Se calculează parametrii K' , K 0 , K" , K cu relaţiile:

k' = , (13.11)
4α − β 2
2

1
k0 = , (13.12)
α

k" = , (13.13)
4α − β 2
2

1
k' = , (13.14)
2α − β

parametrii α şi β se calculează în funcţie de factorul de compresiune cu


relaţiile (9.50 şi 9.53)
3. Se determină rigidităţile la rotire şi se introduc, spre
verificare, în ecuaţia de stabilitate.
Următorii paşi în iteraţie coincid cu operaţiunile expuse la studiul
stabilităţi cadrelor prin metoda matricei de flexibilitate, capitolul 11,
pararagraful 11.2, punctele 4, 5 şi 6 din observaţii.

13.1.4. Aplicaţie
Să se determine încărcarea critică pentru cadrul din figura 13.3.

4EI 1
4EI
EI 5.0 m.
0 2

10.0 m. 12.0 m.

Fig.13.3. Cadru cu noduri fixe

a) Determinarea eforturilor axiale de ordinul I din barele structurii.


254 Studiul de stabilitate Şi calculul de ordinul II
al cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor

Analizând structura propusă spre studiu se constată că este de


două ori static nedeterminată, iar dintr-un calcul de ordinul I, aplicând
metoda forţelor sau metoda deplasărilor, se determină eforturile axiale
de ordinul I din barele cadrului. Rezultă:
N13 = 13.83q , (13.15)

N 01 = −0,24q ,

iar în bara 12 efortul axial este nul. Nu se va ţine cont de efortul axial
din bara 01 deoarece este efort de întindere (considerăm numai
eforturile de compresiune).
b) Calculul factorilor de compresiune, ν ij .
Se foloseşte relaţia (13.8). Luând în considerare caracterisrticile
geometrice şi fizice ale barei comprimate şi efortul axial determinat în
etapa precedentă, rezultă:

N13 13.83q
ν 13 = l13 = l13 ; (13.16)
EI13 EI

c) Exprimarea factorilor de compresiune funcţie de factorul de


compresiune maxim
-
d) Stabilirea sistemului de bază.
Prin introducerea în nodul structurii a unei legături suplimentare
pentru a împiedica rotirea acestuia se obţine sistemul de bază din figura
13.4.

N13
Z1

SB

Fig.13.4. Sistem de bază

e) Calculul coeficientului r11 .


Deoarece structura are un singur nod va trebui să calculăm un
singur coeficient. Acesta se determină prin aplicarea relaţiei (13.6) sau
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 255

urmând procedura clasică, constând din realizarea deformatei sistemului


de bază, prin producerea unei cedări de reazem egală cu unitatea,
z1 = 1 , figura 13.5, şi evidenţierea mometelor din extremităţile barelor
ce concură în nodul 1 . Momentele de capăt sunt egale cu rigidităţile la
rotire de ordinul I pe barele 01 şi 12 şi de ordinul II pe bara 13 ,
influenţată de efortul axial de compresiune din bară.

r11

K10

Z1=1
K13 K12

Fig.13.5. Deformata sistemului de bază. Calculul coeficientului rii

Rigiditatea nodului, egală cu coeficientul r11 , este egal cu suma


rigidităţilor la rotire a extremităţilor barelor ce concură în nod:

r11 = ∑
1
k ij

sau
r11 = K 10 + K 13 + K 12 , (13.17)

unde
3EI 3 • 4EI
K 10 = = = 1.2EI ,
l 10
3EI 0 3 • EI 0
K 13 = K = K = 0.6EIK 0
l 5
şi
3EI 3 • 4EI
K 12 = = = EI .
l 12
Rezultă

r11 = (2.2 + 0.6K 0 )EI . (13.18)

f) Stabilirea ecuaţiei de stabilitate.


256 Studiul de stabilitate Şi calculul de ordinul II
al cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor

Ecuaţia de stabilitate se obţine prin anularea determinantului


matrice de rigiditate, realaţia (13.2), aici:
r11 = 0

sau
2.2 + 0.6K 0 = 0 . (13.19)
g) Determinarea soluţiei ecuaţiei de stabilitate.
Din ecuaţia (13.19) rezultă:
2.2
K0 = − = −3.667 ,
0.6
dar cunoscând
1
K0 =
α
se obţine pentru parametrul α valoarea:
1
α= = −0.27273 .
K0
Cum însă parametrul α se determină cu relaţia (9.50) se poate
scrie:
3 1 1 
α=  −  = −0.27273 ,
ν  ν tgν 
iar prin încercări, dând valori factorului de compresiune ν , care să
verifice relaţia de mai sus, se ajunge la rezultatul:
ν cr = 4.158466 .

În continuare, se foloseşte relaţia (13.16) pentru a deteremina


încărcarea critică de pierdere a stabilităţii cadrului:

13.83qcr
ν 13 = ν cr = l13 = 4.158466 ,
EI
de unde, pentru
EI = 1000KNm 2 ,
rezultă:
qcr = 50.01544 KN . (13.20)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 257

13.2. Calculul de ordinul II al cadrelor cu noduri fixe


folosind metoda deplasărilor

13.2.1. Etape de calcul


În vederea efectuării unui calcul de ordinul II, al unui cadru cu
noduri fixe, se parcurg următoarele etape de calcul:
a) Se realizează un calcul de ordinul I pentru a determina eforturile
axiale din barele structurii. Nu se iau în considerare decât
eforturile de compresiune;
b) Se calculează factorii de compresiune pentru barele structurii cu
relaţia:
Nij
ν ij = lij ; (13.21)
EIij

c) Se stabilieşte sistemul de bază, corepunzător metodei


deplasărilor, se scrie sistemul de ecuaţii de condiţie şi se
calculează rigidităţile la rotire şi momentelor transmise ale
barelor structurii:

[r ]{z }+ {R }= {0}
ij j ip
(13.22)

[ ]
unde rij reprezintă matricea coeficienţilor,

{z j } - vectorul necunoscutelor, deplasările nodurilor,


şi
{R ip } - vectorul termenilor liberi;
d) Se calculează coeficienţii rii şi r ji , aplicând relaţiile (13.6) şi
(13.7);
e) Se determină termenii liberi R ip .

Prin definiţie un termen liber, R ip , reprezintă reacţiunea din


blocajul de nod i al sistemului de bază când acesta este acţionat de
forţele exterioare şi este egal cu suma momentelor de încastrare
perfectă din extremităţile barelor ce concură în nodul i . Momentele de
încastrare perfectă sunt obţinute dintr-un calcul de ordinul II. Fie cadrul
din figura 13.4, cadru cu noduri fixe acţionat de o sarcină distribuită, iar
în figura 13.5 sistemul de bază corespunzător, pe care s-au figurat
258 Studiul de stabilitate Şi calculul de ordinul II
al cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor

momentele de încastrare perfectă şi termenul liber, R ip , pentru care se


doreşte să se evidenţieze o relaţie de calcul.
q

i j k

Fig.13.6. Cadru cu noduri fixe

Se consideră un cadru cu noduri fixe, figura 13.6, acţionat cu o


sarcină uniform distribuită, de intensitate q , pentru care se cere
determinarea termenului liber R ip . Se realizează deformata sistemului
de bază sub acţiunea încărcării, figura 13.7, pe care se evidenţiază
momentele de încastrare perfectă de ordinul II, pe barele solicitate la
compresiune.
q

Rjp Rip

Mji Mij Mik

Fig.13.7. Cadru cu noduri fixe.


Deformata sistemului de bază. Calculul termenilor
liberi în metoda deplasărilor

Pentru calculul reacţiunii din blocajul de nod, care reprezintă


termenul liber R ip , se exprimă echilibrul static al forţelor din nodul i :

∑M i
ij =0 (13.22)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 259

sau
R ip + Mik − Mij = 0 ,

de unde
R ip = ∑M
i
ij ; (13.23)

f) Se rezolvă sistemul de ecuaţii de condiţie şi se trasează


diagramele de eforturi finale.

13.2.2. Aplicaţie
Se cere să se traseze diagrama de moment încovoietor pentru
cadrul din figura 13.3, cunoscându-se intensitatea sarcinii distribuite
q = 11.65KN / m şi valoarea modulului de rigiditate la solicitarea de
încovoiere EI = 1000KNm 2 , printr-un calcul de ordinul II.
Pentru rezolvarea problemei se parcurg următoarele etape de
calcul:
a) Determinarea eforturilor axiale de ordinul I din barele structurii.
La aplicaţia 13.1.4 s-au determinat eforturile axiale din barele
cadrului în cazul analizei stabilităţii acestuia, iar eforturile axiale erau
funcţie de intensitatea sarcinii distribuite. Cunoscând această
intensitete, eforturile axiale devin:
N13 = 13.83q = 13.83 • 11.65 = 161.119KN , (13.24)

N 01 = −0,24q = −0.24 • 11.65 = −2.796KN ,

iar neluând în considerare efortul axial de întindere din bara 01 , se vor


continua calculele tinând cont nunai de efortul axial din bara 13 .
b) Calculul factorilor de compresiune, ν ij .
Se foloseşte relaţia (13.8). Luând în considerare caracteristicile
geometrice şi fizice ale barei comprimate şi efortul axial determinat în
etapa precedentă rezultă:

N13 161,119
ν 13 = l13 =5 = 2.00698 ; (13.25)
EI13 EI

c) Exprimarea factorilor de compresiune funcţie de factorul de


compresiune maxim
-
d) Stabilirea sistemului de bază.
În figura 13.4, din aplicaţia 13.1.4, este prezentat sistemul de
bază al cadrului luat în analiză;
260 Studiul de stabilitate Şi calculul de ordinul II
al cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor

e) Scrierea sistemul de ecuaţii de condiţie.


Forma generală a sistemului de ecuaţii în metoda deplasărilor are
forma (relaţia 11.22):

[rij ]{z j } + {R ip } = {0},


iar în cazul acestei probleme, echilibrul este exprimat numai prin
intermediul unei singure ecuaţii de echilibru, deoarece cadrul face parte
din categoria cadrelor cu noduri fixe şi are un singur nod:
r11Z1 + R 1p = 0 ; 13.26)

f) Calculul coeficientului r11 .


Se utilizează relaţia (13.6), care aici devine:
r11 = ∑K1
1j .

sau
r11 = K 10 + K 13 + K 12 , (13.17)
unde
3EI 3 • 4EI
K 10 = = = 1.2EI = 1200KNm
l 10
3EI 0 3 • EI 0
K 13 = K = K = 0.6EIK 0 ,
l 5
dar
1
K0 = ,
α
conform relaţiei (9.59), aici ia valoarea
3 1 1  3 1 1   1 
α=  −  =  −  = 1.5 0.5 −  = 1.44414998
ν  ν tgν  2  2 tg2   − 2.1453394 

de unde
K 0 = 0.6924488
obţinem pentru rigiditatea K 13 valoarea

K 13 = 415.469312KNm

şi
3EI 3 • 4EI
K 12 = = = EI = 1000KNm .
l 12
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 261

Rezultă:
r11 = 2615.469312KNm . (13.18)

g) Calculul termenului liber R 1p .


În vederea determinării termenului liber R 1p se poate aplica
direct relaţia (13.23) sau se exprimă echilibrul nodului i conform figurii
13.6. Deci:

R 1p = − M1j = −(M 01 + M12 )
1

unde
ql 2 11.65 • 10 2
M10 = = = −145.625KNm
8 8
şi
ql 2 11.65 • 12 2
M12 = = = 209.700KNm .
8 8

RiP

M10 M12
0 2

Fig. 13.8. Deformata sistemului de bază sub acţiunea


sarcinii uniform distribuite, q

Rezultă:
R 1p = −64.075KNm .

h) Aflarea soluţia ecuaţiei de condiţie.


Din ecuaţia (13.26) se determină soluţia:
R 1p − 64.075
Z1 = − = − = 0.024498471 .
r11 2615.469312

i) Determinarea momentelor de capăt şi trasarea digramei finale de


momente încovoietoare.
262 Studiul de stabilitate Şi calculul de ordinul II
al cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor

Se folosesc expresii ale momentelor încovoietoare, obţinute prin


suprapunerea efectelor, folosind cele două deformate prezentate în
figurile 13.5 şi 13.8:
M10 = −(K 10 Z1 + M 10 ) = 175.023KNm

M12 = −K 12 Z1 + M 12 = 185.201KNm

M13 = −K 13 Z1 = −10.178KNm .

Diagrama finală de moment încovoietor este trasată în figura


13.9.

M13 = 10.178

Fig. 13.9. Diagrama finală de moment încovoietor


CAPITOLUL 14
CALCULUL DE ORDINUL II ŞI DE STABILITATE.
CADRE CU NODURI DEPLASABILE

14.1. Metoda deplasărilor


În capitolul numărul 13 s-a făcut o prezentare generală a
metodei deplasărilor pentru structurile cu noduri fixe.
Cadrele cu noduri deplasabile sunt acele sisteme de bare la care,
prin deformare, sub acţiunea încărcărilor exterioare se produc atât
deplasări unghiulare (ca la cadrele cu noduri fixe), cât şi deplasări liniare
264 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

(translaţii), acestea din urmă sunt împiedicate să se deplaseze, într-un


sistem de bază, de blocaje sub formă de reazeme simple.
Prin urmare, legătura care se introduce pe direcţia unui grad de
libertate, reazemul simplu, împiedică deplasările tuturor nodurilor
antrenate în deplasare pe direcţia gradului de libertate. O asemenea
legătură permite rotirea nodului în care se introduce. De asemenea,
este de menţionat faptul că blocajul de nod, în cazul cadrelor cu noduri
deplasabile, permite deplasarea liniară în cadrul gradului de libertate a
lanţului cinematic din care face parte.
Se mai remarcă faptul că necunoscutele, egale cu numărul
nodurilor rigide, în cazul cadrelor cu noduri deplasabile, sunt de două
tipuri: deplasări unghiulare ale nodurilor, notate Zi şi deplasări liniare,
notate ..., Z a , Z b ,.... , egale cu numărul gradelor de libertate.

Sistemul de bază va fi încărcat cu forţele exterioare şi


necunoscutele – deplasări liniare şi unghiulare. Acestea din urmă sunt
aplicate pe sistemul de bază ca cedări de reazeme.
Sub acţiunea încărcărilor exterioare şi a deplasărilor nodurilor în
legăturile suplimentare (blocaje de nod şi reazeme simple
corespunzătoare gradelor de libertate) apar reacţiuni. Reacţiunile totale
din cele două tipuri de blocaje i şi a (momente şi forţe) se determină
prin suprapunerea efectelor:
R i = ri1Z1 + ri2 Z 2 + ... + riiZi + ... + rinZn + riaZ a + rib Zb + ... + R ip , (14.1)

R a = ra1Z1 + ra2 Z 2 + ... + raiZi + ... + ranZn + raaZ a + rab Zb + ... + R ap . (14.2)

Ecuaţiile de echilibru exprimă condiţia de echilibru static şi se


materializează prin condiţia ca reacţiunile totale din cele două tipuri de
legături suplimentare, care în structura reală nu există, să fie egale cu
zero:
R i = 0, R a = 0 . (14.3)

În concluzie:
a) sistemul de bază în metoda deplasărilor este unic;
b) sistemul de bază cuprinde două tipuri de bare cu legături
perfecte la căpete;
c) necunoscutele metodei deplasărilor, notate cu Zi şi Z a , sunt
deplasări unghiulare şi liniare, iar coeficienţii, rij , ria , rai şi rab
şi termenii liberi R ip şi R ap sunt reacţiuni – moment şi forţă,
deci forţe generalizate;
d) sistemul de ecuaţii are expresia, sub forma generală:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 265

∑r Z
j =1
ij j + R ip = 0, i = 1,2,....., n
, (14.4)

iar sau formă matriceală:

[rij ]{Z j } + {R ip } = {0}, (14.5)

unde: [rij ] reprezintă matricea coeficienţilor sau matricea de rigiditate a


structurii;
{ }
R ip - vectorul termenilor liberi;
{Zi } - vectorul necunoscutelor.
14.2. Relaţii diferenţiale între eforturi şi încărcări

14.2.1. Echilibrul forţelor exprimat în raport cu poziţia


iniţială

Se consideră un element de bară de lungime dx acţionat de un


sistem de sarcini distribuite reduse la rezultante, iar pe feţele laterale
(în extremităţi) ale barei, bara este acţionată de eforturile
corespunzătoare: N, M, T şi respectiv: N + dN, M + dM, T + dT , figura 14.1.

pndx

N M ptdx M+dM N+dN

A B
T dx T+dT

Fig.14.1. Bara dreaptă, în poziţia iniţială nedeformată, acţionată


de forţe exterioare şi eforturi pe feţele secţiunilor extreme

Echilibrul static al sistemului de forţe se exprimă prin intermediul


a trei ecuaţii:

∑ X = 0; N + p t dx − (N + dN) = 0 , (14.6)

∑ Y = 0; T + p n dx − (T + dT) = 0 , (14.7)

dx
∑ M = 0;
B
M + Tdx − p n dx
2
− (M + dM) = 0 . (14.8)
266 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

Rezolvând sistemul de ecuaţii format din cele trei ecuaţii de mai


sus se obţin următoarele expresii între eforturi şi încărcări:
dN
= pt , (14.9)
dx
dT
= −pn , (14.10)
dx
dM
= T. (14.11)
dx

dx
Obs. Nu s-a ţinut cont de termenul p t dx .
2

14.2.2. Echilibrul forţelor exprimat în raport cu poziţia


deplasată
Se consideră un element de bară de lungime dx acţionat de un
sistem de sarcini distribuite reduse la rezultante, iar pe feţele laterale
(în extremităţi) ale barei, bara este acţionată de eforturile
corespunzătoare: N, M, T şi respectiv: N + dN, M + dM, T + dT , figura 14.2.
Bara se găseşte într-o poziţie deformată în raport cu care se va exprima
echilibrul forţelor.

N M pndx

A M+dM
T ptdx N+dN
B
T+dT
dx

Fig.14.2. Bara dreaptă, in poziţie deformată, acţionată


de forţe exterioare şi eforturi pe feţele secţiunilor extreme

Prin exprimarea echilibrului se obţine următorul sistem de trei


ecuaţii:

∑ X = 0; N + p t dx − (N + dN) = 0 , (14.12)

∑ Y = 0; T + pndx − (T + dT) = 0 , (14.13)

dv dx
∑ M = 0;
B
M + Tdx + p t dx
2
− pn dx
2
+ Ndv − (M + dM) = 0 . (14.14)
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 267

Prin rezolvarea sistemul de ecuaţi de echilibru static şi neţinând


dv dx
cont de termenii: p t dx şi p n dx , rezultă relaţii dintre eforturi şi
2 2
încărcări:
dN
= pt , (14.15)
dx
dT
= −pn , (14.16)
dx
dM dv
= T +N . (14.17)
dx dx

14.2.3. Echilibrul forţelor exprimat în raport cu poziţia


iniţială. Bara încărcată suplimentar cu un cuplu distribuit, mdx
Se consideră un element de bară de lungime dx acţionat de un
sistem de sarcini distribuite, forţă şi cuplu reduse la rezultante, iar pe
feţele laterale (în extremităţi) ale barei se introduc şi eforturile
corespunzătoare: N, M, T şi respectiv: N + dN, M + dM, T + dT , figura 14.3.

N M ptdx M+dM N+dN


m dx
A B
T dx T+dT

Fig.14.3. Bara dreaptă, in poziţie iniţială, acţionată


de forţe exterioare şi eforturi pe feţele secţiunilor extreme

Se exprimă echilibrul forţelor în raport cu poziţia iniţială a


elementului de bară. Se deduce sistemul de ecuaţii de echilibru static:

∑ X = 0; N + p t dx − (N + dN) = 0 , (14.18)

∑ Y = 0; T + pn dx − (T + dT) = 0 , (14.19)

dx
∑ M = 0;
B
M + Tdx − p n dx
2
+ mdx − (M + dM) = 0 . (14.20)

Prin rezolvarea sistemul de ecuaţii se obţin relaţii diferenţiale


între eforturi şi încărcări de forma:
dN
= pt , (14.21)
dx
268 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

dT
= −pn , (14.22)
dx
dM
= T + m. (14.23)
dx

14.2.4. Concluzii privind exprimarea echilibrului barei


drepte încărcată cu forţe exterioare şi eforturi în secţiunile de
capăt

1. Comparând celor trei situaţii expuse anterior, prin care s-a


exprimat echilibrul unui element de bară acţionat de forţe exterioare şi
eforturile din extremităţi, în urma căruia au rezultat trei grupuri de
relaţii diferenţiale se constată:
dN
a) relaţia diferenţială = p t care exprimă legătura dintre
dx
încărcarea exterioară şi efortul axial (N) sunt identice în toate
cele trei situaţii (v. paragrafele: 14.2.1, 14.2.2 şi 14.2.3),
relaţiile: (14.9), (14.15), şi (14.21), indiferent dacă echilibrul
este exprimat în raport cu poziţia iniţială sau cu cea
deformată;
dT
b) relaţia diferenţială = −pn care exprimă legătura dintre
dx
încărcarea exterioară şi forţa tăietoare (T) sunt, de
asemenea, identice în toate cele trei situaţii (v. paragrafele:
14.2.1, 14.2.2 şi 14.2.3) relaţiile: (14.10), (14.16), şi
(14.22), indiferent dacă echilibrul este exprimat în raport cu
poziţia iniţială sau cea deformată;
c) relaţiile diferenţiale, (14.11) şi (14.17), dintre momentul
încovoietor din secţiunile de capăt şi încărcări, în cazul
exprimării echilibrului în raport cu poziţia iniţială sau cu
poziţia deformată a elementului de bară diferă, dacă
exprimăm echilibrul în raport cu poziţia iniţială a elementului
dM dM dv
de bară sau cu poziţia deformată: = T şi = T +N ;
dx dx dx
2. Referitor la relaţiile diferenţiale dintre momentul
încovoietor şi încărcări, (14.17) şi (14.23), în cazul exprimării
echilibrului în raport cu poziţia deformată a elementului de bară,
paragraful (14.2.2) şi, respectiv, în raport cu poziţia iniţială a acestuia,
dar încărcat elementul de bară cu un cuplu distribuit, paragraful
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 269

dM dv dM
(14.2.3): = T +N şi = T + m , constatăm că şi acestea
dx dx dx
diferă.
Pentru ca relaţiile de mai sus să fie identice înseamnă ca trebuie
să existe egalitatea:
dv
N =m (14.24)
dx
şi astfel, constatăm că putem exprima echilibrul elementului de bară
încărcat cu sarcinile distribuite şi cu un cuplu distribuit de intensitate
dată de relaţia (14.24), în raport cu poziţia inţială nedefomată.
3. Pentru a valorifica constatarea de mai sus, vom analiza relaţia
(14.24) prin care se determină intensitatea cuplului distribuit, ce se
adaugă ca sarcină exterioară suplimentară, în solicitarea elementului de
bară.
dv
Se exprimă raportul funcţie de rotirea Φ unei secţiuni a
dx
barei:
dv
= tgΦ ≈ Φ , (14.25)
dx
iar intensitatea cuplului suplimentar, din expresia (14.25), se calculează
cu relaţia:
m = NΦ . (14.27)

În consecinţă, încărcarea suplimentară m este funcţie de


deformata structurii, v, Φ care, în prima etapă de soluţionare a
problemei, este necunoscută. De aceea, se exprimă deformata şi,
implicit, încărcarea suplimentară m , în funcţie de necunoscutele
problemei, specifice metodei deplasărilor, care se determină, într-o altă
etapă, prin rezolvarea sistemului de ecuaţii de condiţie.
Nodurile unei bare, dintr-un cadru cu noduri deplasabile, vor
descrie, în procesul de deformare, atât deplasări liniare, cât şi deplasări
unghiulare (v. figura 14.4).
Deplasarea relativă a nodurilor barei ij , detaşată dintr-un sistem
de bază al unui cadru cu noduri fixe, poate fi definită prin intermediul
rotirii axei barei, notată Ψ . Rotirea unei secţiuni oarecare Φ poate fi
descompusă în două componente, astfel se scrie relaţia:
Φ = Ψ + φ, (14.28)
270 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

unde componenta φ reprezintă rotirea secţiunii măsurată în raport cu


axa înclinată a barei ij .
Se introduce relaţia (14.28) în (14.27) şi rezultă:
m = NΨ + Nφ , (14.29)

ψ dv
≈Φ
dx

φ
ψ

Fig.14.4. Deformata barei ij aparţinând unui


cadru cu noduri deplasabile

a) b) c)

m Nψ
= +

Fig.14.5. Barei ij dintr-un sistem de bază acţionat:a) cu un cuplu


distribuit de intensitate m ; b) cuplu distribuit de intensitate
N φ ; c) cuplu distribuit de intensitate Nψ
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 271

ceea ce corespunde descompunerii cuplului suplimentar în alte două


cupluri distribuite: NΨ şi Nφ .
Şi, în consecinţă, încărcarea suplimentară a unei bare, extrasă
dintr-un cadru cu noduri deplasabile, figura 14.5, se va compune în
doua componente:
a) o încărcare cu cupluri distribuite, de intensitate NΨ ;
b) o încărcare cu cupluri distribuite, de intensitate Nφ .
În cazul primei situaţii de încărcare, figura 14.6, bara încastrată
perfect în noduri, în ambele extremităţi şi acţionată de un cuplu uniform
distribuit, evidenţiază o diagramă de moment încovoietor, conform
Staticii Construcţiilor, identic nulă, iar încărcarea poate fi înlocuită cu
două forţe concentrate de intensităţi egale cu NΨ . Sensurile acestor
forţe, care se aplică în nodurile barei, sunt alese astfel încât să aibă
acelaşi sens cu rotirea Ψ a barei.
În concluzie, calculul de ordinul II şi de stabilitate se poate
efectua exprimând echilibrul forţelor în raport cu poziţia inţială
nedeformată a structurii, dar încărcând, în acelaşi timp, barele cu un
cuplu distribuit, care se înlocuieşte, în procesul de calcul, cu două forţe
concentrate, de intensitate NΨ , aplicate în noduri, normal pe axa barei.
Aceste forţe se aplică numai în nodurile unei bare ce suferă rotiri, Ψ
reprezentând rotirea barei respective, iar N efortul din bara respectivă.

14.3. Calculul de ordinul II al cadrelor cu noduri


deplasabile

14.3.1. Etape de calcul


În vederea efectuării unui calcul de ordinul II al unui cadru cu
noduri deplasabile se parcurg următoarele etape de calcul:
a) Se realizează un calcul de ordinul I pentru a defermina eforturile axiale
din barele structurii. Nu se iau în considerare decât eforturile de
compresiune;
b) Se calculează factorii de compresiune pentru barele structurii cu relaţia:

Nij
ν ij = lij ; (13.21)
EIij

c) Se stabilieşte sistemul de bază, corespunzător metodei deplasărilor, se


scrie sistemul de ecuaţii de condiţie;

[rij ]{z j } + {R ip } = {0}, (13.22)


272 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

unde [rij ] reprezintă matricea coeficienţilor (matricea de rigiditate a


structurii),
{z j } - vectorul necunoscutelor, deplasările nodurilor,
şi {R ip } - vectorul termenilor liberi;
În cazul cadrelor cu noduri deplasabile, de exemplu structura din
[ ]
figura 14.7, matricea coeficienţilor notată rij cuprinde mai multe tipuri
de coeficienţi, spre deosebire de cadrele cu noduri fixe. Astfel,
distingem:

2P P

1 i

2 3

4 5 6

Fig.14.7. Cadru cu noduri deplasabile

i. coeficienţii rii şi rji , calculaţi cu relaţii identice cu cele găsite


la studiul cadrele cu noduri fixe;
ii. rbb şi rab - coeficienţi principali care se determină ca reacţiuni
în blocajele grade de libertate (reazeme simple) ale
sistemului de bază;

iii. rib şi rbi - coeficienţi laterali referitor la blocajele de nod,


respectiv, blocajele grade de libertate.
Vectorul termenilor liberi, {R ip }, cuprinde două tipuri de termeni
liberi, şi anume:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 273

i. R ip - termeneni liberi identici cu cei determinaţi la cadrele cu noduri


fixe, se determină cu relaţia (13.23);
ii. R bp - reacţiuni din blocaje de nod grad de libertate ale
sistemului de bază.
d) Se determină coeficienţii matricei de rigiditate (coeficienţilor):
i. coeficienţii rii şi rji se calculează cu relaţiile (13.6) şi (13.7);
ii. pentru a calcula coeficienţii rbb şi rib se realizează sistemul de
bază corespunzător, figura 14.8.

2P P

a
1 i

SB

b
2 3

4 5 6

Fig.14.8. Cadru cu noduri deplasabile. Sistem de bază

Folosind sistemul de bază, stabilit şi prezentat în figura 14.8, se


definesc cei doi coeficienţi. Coeficientul principal rbb reprezintă
reacţiunea din blocajul grad de libertate b , când în acest blocaj se
produce o cedare de reazem, deplasare liniară, egală cu unitatea, iar
coeficientul rib se identifică cu reacţiunea din blocajul de nod i , când în
blocajul grad de libertate b , al sistemului de bază, s-a produs o
deplasare liniară, cedare de reazem, egală cu unitatea.
În vederea determinării acestor coeficienţi se produce o cedare
de reazem în blocajul grad de libertate b , egală cu unitatea, figura 14.9.
Reacţiunile rbb şi rib se determină exprimând echilibrul static prin
intermediul unei ecuaţii de moment, referitor la nodul i , respectiv, a
274 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

unei ecuaţii de lucru mecanic virtual pentru gradul de libertate b ,


conform figurii 14.10.
Se obţin următoarele ecuaţii de echilibru:

∑ M = 0;
i

şi
Ψ
rib + K i2 Ψib2 = 0 (14.23)

L MV = 0;
b

sau
Ψ b Ψ
b b Ψ Ψ
rbb • 1 − (K 14 Ψ14 + K 41 Ψ14 )Ψ14 − (K i2 Ψib2 + K 2i Ψib2 )Ψib2 + N14 Ψ14
b
• 1 + Ni2 Ψib2 • 1 = 0

(14.24)
zb = 1

rib
b
N14ψ14 Ni2ψbi2
rbb
ψ b ψ
K 14 ψ14 K i2 ψbi2
1
ψbi2 =
li2
b 1
ψ14 =
l14
ψ
Ni2ψbi2 K 2iψbi2
rab
l14

ψ b
b K 41ψ14
N14ψ14

Fig.14.9. Cadru cu noduri deplasabile. Deformata sistemului de


bază corespunzătoare gradului de libertate “b”
Rezolvând ecuaţiile (14.23) şi (14.24) se evidenţiază relaţiile de
calcul a celor doi coeficienţi: rib şi rib . Acestea sunt:
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 275

Ψ
rib = −K i2 Ψib2 (14.25)

şi
Ψ b Ψb b Ψ Ψ
rbb = (K 14 Ψ14 + K 41 Ψ14 )Ψ14 + (K i2 Ψib2 + K 2i Ψib2 )Ψib2 − N14 Ψ14
b
− Ni2 Ψib2 . (14.26)

iii. coeficientul rab .


Prin definiţie coeficientul rab reprezintă reacţiunea din blocajul
grad de libertate b când pe sistemul de bază, în blocajul grad de
libertate b , se produce o cedare de reazem egală cu unitatea.
1 1
b
N14ψ14 Ni2ψbi2
rbb

ψ ψ
b
K 14 ψ14 K i2ψbi2
1
ψbi2 =
1 li2
b
ψ14 =
l14 ψ
K 2iψbi2
Ni2ψbi2

ψ b
K 41ψ14
b
N14ψ14

Fig.14.10. Cadru cu noduri deplasabile. Deplasata în gradul


de libertate “b”

Situaţia de încărcare definită mai sus este desenată în figura


14.9, iar pentru a afla relaţia de calcul a coeficientului rab se realizează
deplasata corespunzătoare gradului de libertate a , încăcată cu forţele şi
cuplurile din deformata sistemului de bază, din deformata sistemului
prezentată în figura 14.11.
Sistemul de forţe din deformata b parcurgând deplasările
specifice deplasatei a vor produce un lucru mecanic virtual. Egalarea
acestui lucru virtual cu zero evidenţiază o ecuaţie de echilibru, care prin
rezolvare va pune în evidenţă expresia de calcul a coeficientului rab .
276 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

Deci:
L MV = 0;
a

sau
Ψ Ψ
rab • 1 + (K i2 Ψib2 + K 2i Ψib2 )Ψia2 − Ni2 Ψib2 • 1 = 0 (14.27)

şi
Ψ Ψ
rab = −(K i2 Ψib2 + K 2i Ψib2 )Ψia2 + Ni2 Ψib2 . (14.28)

iv. coeficientul rbi .

Ni2ψbi2

ψ
K i2 ψbi2

1
ψia2 =
li2
ψ
K 2iψbi2 1
Ni2ψbi2
rab

Fig.14.11. Cadru cu noduri deplasabile. Deformata în gradul


de libertate “a”

Semnificaţia fizică a coeficientului rbi este următoara: reacţiunea


forţă din blocajul grad de libertate b , când în blocajul de nod i al
sistemului de bază se produce o cedare de reazem, deplasare
unghiulară, egală cu unitatea. Deplasata sistemului de bază
corespunzătoare cedării de reazem a blocajului i este prezentată în
figura 14.12, iar deplasata sistemului obţinută prin introducerea de
articulaţii în toate nodurile rigide şi reazemele încastrate ale structurii
date, corespunzătoare gradului de libertate b , este desenată în figura
14.13.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 277

Pentru a calcula coeficientul rbi se scrie lucrul mecanic al forţelor


de pe deformata sistemului de bază, referitoare la cedarea blocajului de
nod i , parcurgând deplasările din deplasata b .
Rezultă:
L MV = 0;
b

sau
rbi • 1 + (K i2 + Mtr )Ψib2 = 0 (14.29)

şi
rbi = −(K i2 + M tr )Ψib2 . (14.30)

zi = 1 Ki1
i
rbi

Mtr = Ki1ti1 K i2

Mtr = Ki2 ti2

Fig.14.12. Cadru cu noduri deplasabile. Deformata sistemului de


bază produsă de cedarea de blocaj de nod “i” egala cu unitatea
(deplasare unghiulară)

L MV = 0;
b

sau
rbi • 1 + (K i2 + Mtr )Ψib2 = 0 (14.29)

şi
rbi = −(K i2 + M tr )Ψib2 . (14.30)
278 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

Obs. În ecuaţiile de mai sus, rigidităţile au expresiile:


Ψ 6EI
K ij = K,
l
pentru bara dublu încastrată;
Ψ 3EI 0
K ij = K ,
l
pentru bara încastrată simplu rezemată,
1
unde: K=
2α − β

1 1
rbi

K i2
1
ψbi2 =
1 li2
b
ψ14 =
l14
Mtr

Fig.14.13. Cadru cu noduri deplasabile. Deplasata sistemului în


gradul de libertate “b”. Calculul coeficientului rbi

şi
1
K0 = .
α

e) Se determină termenii liberi: R ip şi R bp :

v. termenul liber R ip a fost analizat la cadrele cu noduri fixe,


relaţia (13.23);
vi. termenul liber R bp .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 279

Termenul liber R bp reprezintă reacţiunea forţă din blocajul grad


de libertate b , când sistemul de bază este acţionat cu forţele exterioare
date.
În vederea determinării acestui termen liber, se desenează
deformata sistemul de bază, sub acţiunea forţelor şi se evidenţiază
momentele de încastrare perfectă, figura 14.14. Termenul liber se află
prin rezolvarea unei ecuaţii de lucru mecanic virtual. Lucrul mecanic
virtual va fi exprimat de forţele exterioare şi momentele de încastrare
perfectă, parcurgând deplasările corespunzătoare din deplasata gradului
de libertate b , figura 14.15. Ecuaţia de lucru mecanic este următoarea:
L MV = 0;
b
sau
b
R bP • 1 + ql • δ + (m14 + m 41 )Ψ14 =0 (14.31)

şi
b
R bP = −ql • δ − (m14 + m 41 )Ψ14 , (14.32)

1 1
2P P
R bp

M14

b 1
ψ14 =
l14

ql δ

M 41

Fig.14.15. Cadru cu noduri deplasabile. Deplasata sistemului în


gradul de libertate “b”. Calculul termenului liber Rbp

unde: m14 şi m 41 sunt momente de încastrare perfectă obţinute printr-


un calcul de ordinul II,
280 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

1
. δ=
2
f) Se rezolvă sistemul de ecuaţii de condiţie, relaţia (14.23) şi
trasează diagramele finale de eforturi prin suprapunerea
efectelor.

2P P
R bp

M14

l R ap

M 41

Fig.14.14. Cadru cu noduri deplasabile. Deformata sistemului de


bază produsă de acţiunea forţelor exterioare

14.3.2. Aplicaţie
Pentru structura din figura 14.16.a se cere să se traseze
diagrama de moment încovoietor printr-un calcul de ordinul II, prin
metoda deplasărilor. Se cunosc: P = 140 KN, Q = 1 KN şi EI = 5000KNm 2 .
Se vor parcurg etapele de calcul prezentate în subcapitolul
14.3.1, astfel:
a) Determinarea eforturilor axiale de ordinul I din barele structurii.
Eforturile axiale sunt:
N13 = P ,

şi
N12 = 0 .
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 281

P P

Q 1 4EI 2 Q z1 za

a. 6.00m
EI
b. SB

5.00m

Fig. 14. 16. Cadru static nedeterminat. Calcul de stabilitate.


a. Structura considerată. b. Sistemul de bază

b) Calculul factorului de compresiune, ν 13 .

Folosind relaţia (11.5), se obţine pentru factorul de compresiune


valoarea:
N13
ν13 = l13
EI13
sau
140
ν 13 = 6.0 = 1.003 ≈ 1.0 . (14.32)
5000

c) Se stabilieşte sistemul de bază, corespunzător metodei


deplasărilor, figura 14.16.b şi se scrie sistemul de ecuaţii de
condiţie:

 r11Z1 + r1aZ a + R ip = 0
 . (14.33)
ra1Z1 + raaZ a + R ap = 0

d) Determinarea coeficienţii matricei de rigiditate: r11 , ra1 , r1a şi raa .

Deformatele sistemului de bază pentru cedări în blocajul de nod


i , respectiv blocajul grad de libertate a sunt prezentate în figurile
14.17.a şi 14.18.a, iar deplasatele în gradul de libertate a încărcate cu
forţele din deformatele sistemului de bază sunt arătate în figura 14.
17.b, respectiv figura 14.18.b.
Pentru calculul coeficienţilor se scriu următoarele ecuaţii de
echilibru static, conform fig. 14.17:
282 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

∑M = 0 ;
1
r11 − K 12 − K 13 = 0 ;

a
L MV = 0 ; ra1 • 1 + (K 13 + t 13K 13 ) • Ψ13 = 0.
a

Rezolvând cele două ecuaţii se obţin relaţiile de calcul ale


coeficienţii:
r11 = K 12 − K13 (14.34)
1 1
r11

K13 ra1 ra1


K13
K12 a
ψ13

a. b.

K13t13 K13t13

Fig.14.17. Cadru cu noduri deplasabile. Calculul coeficienţilor ra1 şi r11 :


a. deformata sistemului de bază, b. deplasata sistemului în gradul de libertate “a”

şi
a
ra1 = −(K 13 + t 13K 13 ) • Ψ13 . (14.35)
1 1
r1a

a raa a raa
N13ψ13 ψ a N13ψ13
K13ψ13 ψ a
K13ψ13
a
ψ13

a. b.

ψ a
a ψ
a a K 31ψ13
N13ψ13 K 31ψ13 N13ψ13

Fig. 14. 18. Cadru cu noduri deplasabile. Calculul coeficienţilor ra 1 şi raa :


a. deformata sistemului de bază, b. deplasata sistemului în gradul de libertate “a”
Conform figurii 14.17, pentru calculul coeficienţilor r1a şi raa , se
scriu următoarele ecuaţii de echilibru static:

∑M = 0 ,
1
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 283

rezultă:
a Ψ
r1a + K13Ψ13 =0 (14.36)

L MV = 0
a

şi
Ψ Ψ
a + K Ψa ) • Ψa + N Ψa • 1 = 0 .
raa • 1 − (K13Ψ13 31 13 13 13 13 (14.37)

Rezolvând ecuaţiile de echilibru se obţin relaţiile de calcul ale


celor doi coeficienţi:
a, Ψ
r1a = −K13Ψ13 (14.38)

Ψ a a Ψ a a
raa = (K 13 Ψ13 + K 31 Ψ13 ) • Ψ13 − N13 Ψ13 . (14.39)

Conform datelor problemei şi a celor patru figuri se cunosc:


4EI 4EI
K13 K' = K'
l 6
3EI 3 • 4EI 12EI
K 12 = K=
l 5 5
K"
t 13 = 0.5 •
K"
Ψ 6EI 6EI
K13 = K= K = EI • K
l 6

a 1 1
Ψ13 = =
l 6
N13 = 140KN

şi

K' = = 0.96622
4α 2 − 3β 2

1
K= = 0.9832
2α − β 2


K' = = 1.017197 .
4α − 3β 2
2

Rezultă:
284 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

r11 = 15220.73558 (14.40)

ra1 = r1a = − 819.3441 (14.41)

raa = 249.78137 (14.42)

e) Calculul termenii liberi: R 1p şi R ap .

În vederea determinării termenilor liberi se încarcă sistemul de


bază cu forţele exterioare, figura 14.19.a şi se exprimă echilibrul static,
prin intermediul următoarelor două ecuaţii:

P
R1p R ap

3.140722

a. b. MfII

3.53996

Fig. 14. 19. Cadru static nedeterminat: a. sistem de bază acţionat de forţe
exterioare; b. diagramă finală de moment încovoietor de ordinal II

∑ M = 0;
1

rezultă:
R 1p = 0 (14.43)

şi
∑ Y = 0;
se obţine:
Q + R ap = 0

şi
R ap = −1 . (14.44)

f) Rezolvarea sistemului de ecuaţii de condiţie.


STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 285

Introducând în sistemul de ecuaţii (14.33), relaţiile de calcul a


coeficienţilor (14.40-42) şi termenii liberi, expresiile (14.4 şi 14.44) şi în
urma rezolvării acestuia se obţin soluţiile:
Z1 = 0.000261727 , (14.45)
Z1 = 0.004862029 . (14.46)
g) Trasarea diagramei de eforturi.
Diagrama finală de moment încovoietor de ordinul II se trasează,
prin suprapunerea efectelor, în modul următor:
f = M f = K Z = 3.140722142KNm ,
M12 (14.47)
13 12 1

Ψ
f = −t K Z + K Ψ a Z = 3.53996KNm
M31 13 13 1 31 13 a (14.48)

şi este trasată în figura 14.19.b.

14.4. Calculul de stabilitate a cadrelor cu noduri


deplasabile folosind matricea de rigiditate. Etape de calcul
În vederea efectuării unui calcul de stabilitate al unui cadru cu
noduri deplasabile, se parcurg următoarele etape de calcul:
a) Se realizează un calcul de ordinul I pentru a afla eforturile axiale
din barele structurii. Se iau în considerare numai eforturile de
compresiune;
b) Se calculează factorii de compresiune pentru barele structurii,
aplicând relaţia (11.3), care ia forma:

Nij
ν ij = lij ; (14.49)
EIij

c) Se depistează factorul de compresiune maxim şi funcţie de acest


factor se exprimă ceilalţi factori de compresiune. Dacă notăm
factorul de compresiune maxim cu " ν" sau " νmax " , atunci ceilalţi
factori de compresiune se determină funcţie de acesta astfel:

lij Nij EI
νij = ν , (14.50)
l N EIij

unde ν se determină cu relaţia (11.3).


d) Se fixează sistemul de bază, corespunzător metodei deplasărilor.
e) Se calculează coeficienţii rii , r ji , rib , rbb , rab şi rbi aplicând
relaţiile (13.6), (13.7), (14.25), (14.26), (14.28) şi (14.30);
286 Calculul de ordinul II şi de stabilitate.
Cadre cu noduri deplasabile. Metoda deplasărilor

f) Se determină ecuaţia de stabilitate prin anularea determinantului


matricei coeficienţilor (matricei de rigiditate):
[ ]
det( rij ) = 0 ; (15.51)

g) Se caută, prin încercări, soluţia ecuaţiei de stabilitate.


Obs.: În iteraţia pentru aflarea soluţiei ecuaţiei de stabilitate se
parcurg câţiva paşi, după cum urmează:
1. Se impune o soluţie pentru factorul de compresiune maxim,
ν , după criteriile prezentate în cursul nr.11, paragraful 11.2,
în cadrul observaţiilor (punctele 1, 2 şi 3). Funcţie de aceasta
se determină ceilalţi factori de compresiune.
2. Se calculează parametrii K' , K 0 , K" , K cu relaţiile:

k' = , (14.52)
4α − β 2
2

1
k0 = , (14.53)
α

k" = , (14.54)
4α − β 2
2

1
k' = , (14.55)
2α − β

parametrii α şi β se calculează în funcţie de factorul de compresiune cu


relaţiile (9.50 şi (9.53)
3. Se determină rigidităţile la rotire şi se introduc, spre
verificare, în ecuaţia de stabilitate.
Următorii paşi în iteraţie coincid cu operaţiunile expuse la studiul
stabilităţi cadrelor prin metoda matricei de flexibilitate, cursul numărul
11, pararagraful 11.2, punctele 4, 5 şi 6 din observaţii.
BIBLIOGRAFIE B
1. Bănuţ, V., Calculul neliniar al structurilor, Editura Tehnică, Bucureşti,
1981.
2. Bănuţ, V., Popescu, H., Stabilitatea structurilor elastice, Editura
Academiei R.S.R., Bucureşti, 1975.
3. Bălan, Şt., Mihăilescu, N. Şt., Istoria ştiinţei şi tehnicii în România.
Date cronologice., Editura Academiei R.S.R., Bucureşti, 1985.
4. Bălan, Şt., ş.a., Dicţionar cronologic al ştiinţei şi tehnicii universale,
Editura Ştiinţifică şi Enciclopedică, Bucureşti, 1979.
5. Bârsan, G.M., Dinamica şi stabilitatea construcţiilor, EDP, Bucureşti,
1979.
6. Bigs, J.M., Introduction to Structural Dynamics, McGraw-Hill Books
Company, New York, 1964.
288 Bibliografie

7. Borş, I., Aplicaţii ale transformatei Laplace şi reprezentări Dirac în


Mecanica Construcţiilor.
8. Bratu, Polidor, Vibraţiile sistemelor elastice, Editura Tehnică,
Bucureşti, 2000.
9. Buzdugan, Gh., Fetcu, L., Radeş, M., Vibraţii mecanice, EDP,
Bucureşti, 1979.
10. Buzdugan, Gh., Mihăilescu El., Radeş, M., Măsurarea vibraţiilor,
Editura Academiei R.S.R., Bucureşti, 1979.
11. Buzdugan, Gh., Izolarea antivibratilă a maşinilor, Editura Academiei
R.S.R., Bucureşti, 1980.
12. Buzdugan, Gh., Dinamica fundaţiilor de maşini, Editura Academiei
R.S.R., Bucureşti, 1968.Silaş, Gh. ş.a., Culegere de probleme de
vibraţii mecanice, vol. I, Sisteme liniare cu un număr finit de grade
de libertate, Editura Tehnică, Bucureşti, 1967.
13. Bratu, P.P., Izolarea şi amortizarea vibraţiilor la utilaje de construcţii,
INCERC Bucureşti, 1982.
14. Caracostea, A., ş.a., Manual pentru calculul construcţiilor, Vol.I,
Bazele teoretice de calcul al construcţiilor, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1977.
15. Chiriacescu, Sergiu T., Dinamica maşinilor unelte. Prolegomene,
Editura Tehnică, Bucureşti, 2004.
16. *** Culegere de probleme de mecanică, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1974.
17. Dicţionar de mecanică, Editura Ştiinţifică şi Enciclopedică, Bucureşti,
1980.
18. Darabont, Al., Iorga, I., Văiteanu, D., Simanschevici, H., Şocuri
vibraţii. Aplicaţii în tehnică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1988.
19. Darabont, Al., Iorga, I., Cihodaru, M., Măsurarea zgomotului şi
vibraţiilor în tehnică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1983.
20. Filimon, I., Soare, M., Ecuaţii diferenţiale cu aplicaţii în mecanica
construcţiilor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1983.
21. Gheorghiu, Al., Statica construcţiilor, Vol.III, Formulări şi metode
matriceale în statica liniară. Comportarea şi calculul neliniar al
structurilor., Editura Tehnică, Bucureşti, 1980.
22. Gioncu, V., Ivan, M., Bazele calculului structurilor la stabilitate,
Editura Facla, Timişoara, 1983.
23. Hangan, S., Crainic, L., Concepte şi metode energetice în dinamica
construcţiilor, Editura Academiei R.S.R., Bucureşti, 1980.
24. Harris, C., Crede, Ch., Şocuri şi Vibraţii, vol. I, II şi III, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1968.
25. Ifrim, M., Dinamica structurilor şi inginerie seismică, EDP, Bucureşti,
1984.
26. Ifrim, M., Aplicaţii în Analiza Dinamică a Structurilor şi Inginerie
Seismică, EDP, Bucureşti, 1974.
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 289

27. Ilie, Gh., Fierbinţeanu, V., Stănilă, N., Petrescu, I., Mecanica
construcţiilor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1987.
28. Ispas, C., Simion, F.-P., Vibraţiile maşinilor – unelte. Teorie şi
aplicaţii, Editura Academiei R.S.R., Bucureşti, 1986.
29. Ixaru, L. Gr., Metode numerice pentru ecuaţii diferenţiale cu aplicaţii,
Editura Academiei R.S.R., Bucureşti, 1979.
30. Marinov., R., Probleme de stabilitate dinamică în construcţii, EDP,
Bucureşti, 1985.
31. Massonnet, Ch., ş.a., Calculul structurilor la calculatoare electronice,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1974.
32. Mihu, C., Metode numerice în algebra liniară, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1977.
33. Mihu, C., Sisteme de ecuaţii liniare şi forme pătratice, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1985.
34. Munteanu, M., Introducere în dinamica maşinilor vibratoare, Editura
Academiei R.S.R., Bucureşti, 1986.
35. Nowacki, W., Dinamica sistemelor elastice, Editura Tehnică, 1969.
36. Olariu, V., Sima, P., Achiriloaie, V., Mecanică tehnică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1982.
37. Oprea, Gh., Stabilitatea şi calculul de ordinal II al structurilor din
bare, Editura Naţional, 1999.
38. Pană, T., Absorbitori dinamici de vibraţii, Editura Tehnică, Bucureşti,
1984.
39. Posea, N., Calculul dinamic al structurilor, Editura Tehnică, Bucureşti,
1991.
40. Radeş, M., Metode dinamice pentru identificarea sistemelor
mecanice, Editura Academiei R.S.R., Bucureşti, 1979.
41. Rădoi, M., Deciu, E., Voiculescu, D., Elemente de vibraţii mecanice,
EDP, Bucureşti, 1973., Statica Construcţiilor, EDP, Bucureşti, 1972.
42. Răutu, S., Băbuţ, V
43. Salvadori, M.G., Baron, M.L., Metode numerice în tehnică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1972.
44. Sandi, H., Elemente de dinamica structurilor, EDP, Bucureşti, 1983.
45. Scarlat, A., Stabilitatea şi calculul de ordinul II al structurilor, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1969.
46. Scarlat, A., Stabilitatea structurilor. Probleme speciale, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1969.
47. Silaş, Gh. ş.a., Culegere de probleme de vibraţii mecanice, vol. II,
Sisteme neliniare şi parametrice. Sisteme vibropercutante. Aplicaţii
tehnice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1973.
48. Silaş, Gh., Mecanică. Vibraţii mecanice, EDP, Bucureşti, 1968.
49. Silaş, Gh., Brîndeu, L., Sisteme vibropercutante, Editura Tehnică,
1986.
50. Simionescu, I., Dragnea, M., Moise, V., Metode numerice în tehnică,
Editura Tehnică. Aplicaţii în FORTRAN, EDITURA TEHNICĂ, 1995.
290 Bibliografie

51. Simonici, M., Dinamica construcţiilor, Editura Tehnică, Bucureşti,


1958.
52. Soare, M., Teodorescu, P.P., Toma, I., Ecuaţii diferenţiale cu aplicaţii
în Mecanica Construcţiilor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1999.
53. Snitko, N.K., Dinamica construcţiilor, Editura Tehnică, Bucureşti,
1965.
54. Staicu, Şt., Introducere în mecanica teoretică, Editura Ştiinţifică şi
Enciclopedică, Bucureşti, 1983.
55. STAS 3451 – 73, Statica, dinamica şi stabilitatea structurilor.
Terminologie.
56. STAS 6488 – 73, Solicitări variabile periodice. Terminologie şi
simboluri.
57. STAS 10101/0 – 75. Acţiuni în construcţie. Clasificarea şi gruparea
acţiunilor.
58. STAS 101001/OB – 77, Clasificarea şi gruparea acţiunilor pentru
poduri de cale ferată şi şosea.
59. STAS 10101/1 – 75, Acţiuni în construcţie. Greutăţi tehnice şi
încărcări permanente.
60. STAS 1489 – 75, Poduri de cale ferată. Acţiuni.
61. STAS 1545 – 63, Poduri pentru străzi şi şosele. Pasarele. Sarcini.
62. STAS 3220 – 65, Sarcini în construcţii. Poduri de cale ferată.
Convoaie tip.
63. STAS 3221 – 63, Poduri pentru străzi şi şosele. Convoaie tip şi clase
de încărcare.
64. STAS 737/1 – 72, Sistemul Internaţional de unităţi (SI). Unităţi
fundamentale şi unităţi suplimentare.
65. STAS 737/2 – 72, Sistemul Internaţional de unităţi (SI). Unităţi
derivate.
66. STAS 737/3 – 72, Sistemul Internaţional de unităţi (SI). Reguli de
formare şi scriere a unităţilor SI.
67. STAS 737/4 – 72, Sistemul Internaţional de unităţi (SI). Prefixe
pentru formarea multiplilor şi submultiplilor zecimali ai unităţilor SI.
68. STAS 737/8 – 72, Sistemul Internaţional de unităţi (SI). Mărimi
caracteristice mecanicii. Unităţi de măsură.
69. STAS 9446 – 73, Unităţi de măsură care nu fac parte din sistemul
Internaţional de unităţi (SI). Unităţi tolerate.
70. Teodorescu, P.P., Dinamica corpurilor liniar elastice, Editura
Academiei R.S.R., Bucureşti, 1972.
71. Ţăposu, I., Mecanică analitică şi vibraţii, Teorie şi probleme, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1998.
72. Vâlcovici, V., Bălan, Şt., Voinea, R., Mecanică teoretică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1968.