Manual GPS

Apostila 4 – Fundamentos de GPS
Rodrigo Peroni
Maio 2004
página - 2
Faculdade do Noroeste de Minas

Informática aplicada a Geografia
GPS –Guia de Consulta
“SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL” (GPS) - GUIA DE CONSULTA......................................... 4

1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................................... 4
2 UM POUCO DE HISTÓRIA .................................................................................................................. 4
3 A RÁDIO-NAVEGAÇÃO ...................................................................................................................... 4
4 O SISTEMA G.P.S............................................................................................................................... 5
4.1. GPS - Um sistema de navegação global que qualquer um pode utilizar......................................... 5
5 GEOMETRIA ORBITAL ....................................................................................................................... 7
6 O PRINCÍPIO BÁSICO......................................................................................................................... 8
7 FATORES QUE AFETAM A PRECISÃO DO SISTEMA ........................................................................10
8 PREVISÃO DO ERRO ........................................................................................................................11
9 ASPECTOS TÉCNICOS DO GPS........................................................................................................11
9.1. Rastreamento de Satélites.............................................................................................................11
9.2. Canais ...........................................................................................................................................11
9.3. Antenas.........................................................................................................................................11
9.3.1. Antenas externas ......................................................................................................................11
9.4. Entrada de dados ..........................................................................................................................12
9.5. Aplicações de saída de dados.......................................................................................................12
9.6. Aplicações entrada/saída de dados...............................................................................................12
10 DGPS - DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL) ............................................................................12
11 SOBRE OS MAP AS ..........................................................................................................................13
11.1. Sistemas de coordenadas ...........................................................................................................13
12 SISTEMA UTM DE COORDENADAS – UNIVERSAL TRANSVERS A DE MERCATOR........................13
13 DATUM DE UMA CARTA GEOGRÁFICA..........................................................................................14
14 GRADE MAIDENHEAD E GRADE TRIMBLE.....................................................................................14
15 ESCALA...........................................................................................................................................14
16 APLICAÇÕES DO G.P.S...................................................................................................................14
17 LIMITAÇÕES ....................................................................................................................................15
18 A NOVA UTILIDADE.........................................................................................................................15
19 CADA LUGAR NO MUNDO TERÁ UM ÚNICO ENDEREÇO ...............................................................15
20 COMO FUNCIONA O GPS (EM CINCO FÁCEIS PASSOS) ................................................................16
21 A IDÉIA BÁSICA - RAIO DE AÇÃO DOS SATÉLITES .......................................................................16
22 MEDINDO SUA DISTÂNCIA DE UM SATÉLITE.................................................................................18
23 COMO SABEMOS QUANDO O SINAL PARTIU DO SATÉLITE? ........................................................18
24 UMA ANALOGIA DO DIA A DIA .......................................................................................................19
25 CÓDIGOS PSEUDO-RANDÔMICOS .................................................................................................19
26 OBTENDO A HORA PRECISA..........................................................................................................19
27 TRIGONOMETRIA PARA NOS SALVAR...........................................................................................20
28 PORQUE SE ADICIONANDO UMA MEDIÇÃO ELIMINA-SE O DESVIO DO RELÓGIO .......................20
Rodrigo de Lemos Peroni

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29 MEDIÇÕES 3-D EXATAS REQUEREM QUATRO SATÉLITES ...........................................................22

30 NECESSIDADE DE QUATRO MEDIÇÕES PODE AFETAR O DESENHO DO RECEPTOR .................22
31 SABENDO ONDE UM SATÉLITE ESTÁ NO ESPAÇO .......................................................................23
32 UM SATÉLITE LÁ NO ALTO NÃO ACUMULA SUJEIRA ...................................................................23
33 TODOS SATÉLITES SÃO CONSTANTEMENTE MONITORADOS .....................................................24
34 ATRASOS DA IONOSFERA E ATMOSFERA ....................................................................................24
35 OUTROS TIPOS DE ERROS.............................................................................................................25
36 ERROS SIGNIFICAM INCERTEZA ....................................................................................................25
37 GEOMETRIA - ALGUNS ÂNGULOS SÃO MELHORES QUE OS OUTROS ........................................25
38 EXATIDÃO DO GPS .........................................................................................................................26
39 PROVISÃO DE ERROS ....................................................................................................................26
40 CÓDIGO PSEUDO- RANDÔMICO - POR , DENTRO DA ESTÓRIA. ...................................................27
41 CÓDIGO PSEUDO-RANDÔMICO PERMITE OPERAÇÃO EM BAIXA POTÊNCIA ..............................27
42 PORQUE NEM TODOS OS SATÉLITES TRABALHAM DESSE MODO? ............................................29
43 CÓDIGOS PSEUDO-RANDÔMICOS PERMITEM O DEPARTAMENTO DE DEFESA CONTROLAR O
ACESSO AO SISTEMA.........................................................................................................................29
44 GPS DIFERENCIAL (DGPS) - O MÁXIMO EM EXATIDÃO. ................................................................30
45 GPS PARA LEVANTAM ENTO TOPOGRÁFICO ................................................................................30
46 SELECIONANDO UM RECEPTOR GPS ............................................................................................31
46.1. Receptores de Seqüenciamento..................................................................................................31
46.2. Receptores Potência Limitada de um canal.................................................................................31
46.3. Receptores de canal único ..........................................................................................................32
46.4. Receptores de Multiplexação rápida de um canal .......................................................................32
46.5. Receptores de Seqüenciamento de Dois Canais.........................................................................32
46.6. Receptores Contínuos.................................................................................................................33
46.7. Outras Considerações.................................................................................................................33
46.8. Dica para comprar um Receptor..................................................................................................33
46.8.1. Principais características de um receptor ..................................................................................34
47 GLOSSÁRIO DE TERMOS GPS........................................................................................................34
48 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ...................................................................................................37

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“SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL” (GPS) - GUIA DE CONSULTA
1 I NTRODUÇÃO
O sistema GPS pode fornecer precisa capacidade de navegação tridimensional, em qualquer parte da
Terra, mesmo para usuários submetidos a alta dinâmica. Velocidade e altitude também podem ser
obtidas.Utilizando técnicas diferenciais e minimizando erros, o sistema pode oferecer a alta precisão
requerida em algumas aplicações. Neste trabalho é apresentada uma breve descrição do sistema GPS e
relatadas algumas pesquisas que vêm sendo realizadas na área de satélites GPS: dinâmica orbital,
aplicações geodésicas, determinação de altitude e minimização de erros na determinação de
posicionamento.
A idéia da utilização de corpos celestes para navegação acompanha o homem desde os primórdios
da humanidade, e, ao que tudo indica, este continuará durante muito tempo utilizando corpos celestes para
se orientar, mas, agora, utilizando corpos dispostos convenientemente no espaço e sob seu inteiro controle.
A navegação astronômica possui sérios inconvenientes, dentre os quais depender da observação de
astros que precisam estar à disposição do usuário em qualquer ponto e a qualquer hora, e ser imprópria
para obtenção, em tempo real, da posição de usuários em alta dinâmica. Em compensação, uma vantagem
deste sistema é que ele pode ser utilizado por qualquer pessoa habilitada, sem pedir licença para ninguém.
Outros sistemas de navegação modernos que utilizam ondas de rádio também possuem limitações:
as ondas de rádio de alta freqüência proporcionam navegação precisa, mas são influenciadas pelo relevo, e
as ondas de baixa freqüência são pobres em precisão. Também, os equipamentos utilizados não são de
fácil acesso para qualquer usuário. Nas décadas de 60 e 70, a utilização de satélites artificiais introduziu
novos sistemas de navegação (TRANSIT, TIMATION, SYSTEM 621B, NTS), que resolveram alguns desses
problemas, mas não todos simultaneamente.
O caminho para uma solução ampla foi dado através de pesquisas realizadas nas décadas de 70 e
80, pela Força Aérea dos Estados Unidos, que levaram ao desenvolvimento de um sistema de navegação
por satélites denominado GPS (Global Positioning System). Os principais objetivos do GPS são:
i. auxílio à radionavegação em três dimensões com elevada precisão nos cálculos de posição, mesmo
com usuários sujeitos a altas dinâmicas;
ii. navegação em tempo real;
iii. alta imunidade a interferências;
iv. cobertura global, 24 horas por dia;
v. rápida obtenção das informações transmitidas pelos satélites.
2 UM POUCO DE HISTÓRIA
No dia 23 de agosto de 1499, o navegador italiano Américo Vespúcio acreditava estar navegando
pelas costas das Índias, baseado nos relatos de seu colega e patrício Cristóvão Colombo. Levava a bordo
de sua caravela um Almanaque – livro que lista as posições e os eventos relacionados aos corpos celestes
– que previa o alinhamento da Lua com Marte para a meia-noite daquele dia. Vespúcio esperou até quase o
amanhecer para observá-lo. Sabendo que a referência dos dados contidos no Almanaque era a cidade de
Ferrara, na Itália, avaliou a diferença de tempo entre as duas observações e, com o valor do diâmetro da
Terra já conhecido, pode calcular a que distância se encontrava de Ferrara – sua longitude. Concluiu que
não poderia estar nas costas das Índias e afirmou categoricamente que Colombo havia descoberto um novo
continente. Foi a primeira pessoa a saber a verdade sobre o Novo Mundo. O nome AMÉRICA homenageou-
o e perpetuou esse romântico acontecimento.
3 A RÁDIO-NAVEGAÇÃO
O uso de sinais de rádio para determinar a posição foi um avanço significante na navegação. O
equipamento para rádio-navegação apareceu em 1912. Não era muito preciso, mas funcionou até que a II

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Grande Guerra permitisse o desenvolvimento do RADAR – Radio Detection And Ranging – e a capacidade
de medir lapsos de tempo entre emissão/recepção de ondas de rádio. Para determinar a posição, mede-se
o lapso de tempo dos sinais provenientes de locais conhecidos. Os sinais de rádio são emitidos de
transmissores exatamente ao mesmo tempo e têm a mesma velocidade de propagação. Um receptor
localizado entre os transmissores detecta qual sinal chega primeiro e o tempo até a chegada do segundo
sinal. Se o operador conhece as exatas localizações dos transmissores, a velocidade das ondas de rádio e
o lapso de tempo entre os dois sinais, ele pode calcular sua localização em uma dimensão. Ele sabe onde
está numa linha reta entre os dois transmissores.. Se usarmos três transmissores, podemos obter uma
posição bi-dimensional, em latitude e longitude. O GPS funciona baseado nos mesmos princípios. Os
transmissores de rádio são substituídos por satélites que orbitam a Terra a 20.200 km e permitem conhecer
a posição em três dimensões: latitude, longitude e altitude.
4 O SISTEMA G.P.S.
Desde o tempo em que o homem apoiou-se somente em suas pernas e começou a vagar pela terra,
provavelmente ele esteve procurando por um modo simples de saber onde se encontrava e para onde ele
estava indo.
Isso é um problema tão básico que você poderia pensar que teríamos uma solução que realmente
funcionasse. Mas, até os dias de hoje cada sistema tem tido seus problemas. Antigos viajantes
simplesmente marcavam seus caminhos com pilhas de pedras. Mas isso somente funcionava perto de seu
acampamento. E o que acontecia quando a neve caía ou quando a chuva apagava as marcas?
Quando o homem começou a explorar os oceanos, o problema piorou ainda mais porque não existia
lugar para empilhar as pedras e sem marcos geográficos para se referenciar. A única coisa com que se
podia contar eram as estrelas.
Infelizmente, as estrelas estão tão longe que elas parecem as mesmas independentemente de onde
você esteja. Então o único modo para utilizá-las é fazer medições cuidadosas. E é claro que essas
medições podem somente ser realizada a noite - e apenas em noites claras.
Mesmo com os melhores instrumentos, a navegação celeste pode apenas dizer aproximadamente
onde você está, errando mais ou menos por uma milha.
Homem moderno com todos os seus apetrechos eletrônicos tem tentado alguns novos sistemas
cheios de truques, mas mesmo estes têm seus problemas. Se você é um marinheiro provavelmente já ouviu
falar de LORAN e DECCA. São sistemas baseados em rádio que são muito bons para águas costeiras onde
existem redes LORAN e DECCA.
Mas eles não cobrem muito do resto do planeta e sua exatidão varia dependendo da interferência
elétrica e variações geográficas. Outro sistema novo que utiliza satélites como o GPS é chamado Sistema
de Transito ou "Sat-Nav". Infelizmente, os satélites que são utilizados estão numa órbita muita baixa e não
existem muitos deles, de modo que não se consegue uma correção com freqüência. E já que o sistema é
baseado em medições Doppler de baixa freqüência, até mesmo pequenos movimentos ao lado do receptor
podem causar erros significativos na posição.
4.1. GPS - UM SISTEMA DE NAVEGAÇÃO GLOBAL QUE QUALQUER UM PODE UTILIZAR.
Finalmente, alguém se cansou e disse, É isto! Temos que conseguir um sistema que funciona. Esse
alguém foi o Departamento de Defesa dos Estados Unidos. Eles realmente precisavam saber onde estavam
as coisas e conseguiram o dinheiro para criar um sistema correto.
Então apareceram com algo chamado Sistema de Posicionamento Global ou GPS. É baseado em
uma constelação de 24 satélites que orbitam a Terra numa altitude bem grande. De um certo modo, pode-se
pensar neles como ?estrelas feitas pelo homem? para substituir as estrelas que temos tradicionalmente
utilizado para navegação.
É um empreendimento grandioso. De fato, o governo dos EUA. está investindo mais de 12 bilhões de
dólares para construir o sistema. Mas é um dinheiro bem empregado porque o sistema realmente funciona.

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Os satélites estão altos o suficiente para poder evitar os problemas encontrados pelos sistemas
baseados em terra e utilizam uma tecnologia suficientemente exata para realmente apontar posições em
qualquer lugar do mundo, 24 horas por dia. Em utilização no dia-a-dia, as pessoas estão obtendo exatidão
nas medidas, melhor do que a largura média de uma rua. E no modo ?diferencial? (mais sobre isto a diante)
topógrafos estão utilizando GPS para fazer medições com erro até um centímetro.
Já que o GPS foi em primeiro lugar um sistema de defesa, ele foi projetado para ser inacessível a
interferências. Então podemos esperar que seja um sistema bastante robusto.
A tecnologia atual permite que qualquer pessoa possa se localizar no planeta com uma precisão
nunca imaginada por navegantes e aventureiros há até bem pouco tempo. O sofisticado sistema que tornou
realidade esse sonho e chamado "G.P.S." – Global Positioning System (Sistema de Posicionamento Global)
– e foi concebido pelo Departamento de Defesa dos EUA no início da década de l960, sob o nome de
‘projeto NAVSTAR’. O sistema foi declarado totalmente operacional apenas em l995. Seu desenvolvimento
custou 10 bilhões de dólares. Consiste de 24 satélites que orbitam a terra a 20.200 km duas vezes por dia e
emitem simultaneamente sinais de rádio codificados. Testes realizados em 1972 mostraram que a pior
precisão do sistema era de 15 metros. A melhor, 1 metro. Preocupados com o uso inadequado , os militares
americanos implantaram duas opções de precisão: para usuários autorizados (eles mesmos) e usuários
não-autorizados (civis). Os receptores GPS de uso militar têm precisão de 1 metro e os de uso civil, de 15 a
100 metros. Cada satélite emite um sinal que contém: código de precisão (P); código geral (CA) e
informação de status.
Como outros sistemas de rádio-navegação, todos os satélites enviam seus sinais de rádio exatamente
ao mesmo tempo, permitindo ao receptor avaliar o lapso entre emissão/recepção. A potência de
transmissão é de apenas 50 Watts. A hora-padrão GPS é passada para o receptor do usuário. Receptores
GPS em qualquer parte do mundo mostrarão a mesma hora, minuto, segundo,... até mili-segundo. A hora-
padrão é altamente precisa, porque cada satélite tem um relógio atômico, com precisão de nano-segundo –
mais preciso que a própria rotação da Terra. É a referência de tempo mais estável e exata jamais
desenvolvida. Chama-se atômico por usar as oscilações de um átomo como "metrônomo".
O receptor tem que reconhecer as localizações dos satélites. Uma lista de posições, conhecida como
almanaque, é transmitida de cada satélite para os receptores. Controles em terra rastreiam os satélites e
mantém seus almanaques acurados.
Cada satélite tem códigos P e CA únicos, e o receptor pode distinguí-los. O código P é mais complexo
que o CA, quase impossível de ser alterado e somente militares têm acesso garantido a ele.
Receptores civis medem os lapsos de tempo entre a recepção dos sinais codificados em CA. O
conceito da rádio-navegação depende inteiramente da transmissão simultânea de rádio-sinais. O controle
de terra pode interferir, fazendo com que alguns satélites enviem seus sinais CA ligeiramente antes ou
depois dos outros. A interferência deliberada introduzida pelo Departamento de Defesa dos EUA é a fonte
da Disponibilidade Seletiva – Selective Availability (AS). Os receptores de uso civil desconhecem o valor do
erro, que é alterado aleatoriamente e está entre 15 e 100 metros. Os receptores militares não são afetados.
Existe outra fonte de erro que afeta os receptores civis: a interferência ionosférica. Quando um sinal de rádio
percorre os elétrons livres na ionosfera, sofre um certo atraso. Sinais de freqüências diferentes sofrem
atrasos diferentes. Para detectar esse atraso, os satélites do sistema enviam o código P em duas ondas de
rádio de diferentes freqüências, chamadas L1 e L2. Receptores caros rastreiam ambas as freqüências e
medem a diferença entre a recepção dos sinais L1 e L2, calculam o atraso devido aos elétrons livres e
fazem correções para o efeito da ionosfera. Receptores civis não podem corrigir a interferência ionosférica
porque os códigos CA são gerados apenas na freqüência L1 ( 1575,42 MHz ). Existem receptores
específicos, conhecidos como não-codificados, que são super acurados. Como desconhecem os valores do
código P, obtém sua precisão usando técnicas especiais de processamento. Eles recebem e processam o
código P por um número de dias e podem obter uma posição fixa com precisão de 10 mm. É ótimo para
levantamento topográfico.
Os sinais gerados pelos satélites contêm um "código de identidade" (ou pseudo-randômico), dados
efêmeros (de status) e dados do almanaque. O código de identidade (Pseudo-Random Code – PRN )
identifica qual satélite está transmitindo. Usa-se como referência dos satélites seus PRN, de 1 a 32. O
código pseudo-randômico permite que todos os satélites do sistema compartilhem a mesma freqüência sem

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interferências. É um sistema engenhoso que torna o GPS prático e relativamente barato de se usar. Ao
contrário dos satélites de TV, que estão em órbitas geo-síncronas (estacionários no céu) e transmitem
poderosos sinais para refletores parabólicos em terra, o satélite GPS envia sinais com poucas informações
e de baixa potência para antenas do tamanho do dedo polegar. De fato, os sinais GPS são tão fracos que
não são maiores que o ruído de fundo (de rádio) inerente à Terra. O princípio do código pseudo-randômico,
que significa literalmente "aparentemente aleatório", se baseia em uma comparação realizada em muitos
ciclos de um sinal, que é demorada e incômoda se comparada com um sinal de TV. O padrão para
comparação do código pode ser alterado (apenas código CA), permitindo que o governo americano controle
o acesso ao sistema do satélite.
Os dados efêmeros (de status) são constantemente transmitidos e contém informações de status do
satélite (operacional ou não), hora, dia, mês e ano. Os dados de almanaque dizem ao receptor onde
procurar cada satélite a qualquer momento do dia. Com um mínimo de três satélites, o receptor pode
determinar uma posição Lat/Long – que é chamada posição fixa 2D – bi-dimensional. (Deve-se entrar com o
valor aproximado da altitude para melhorar a precisão). Com a recepção de quatro ou mais satélites, um
receptor pode determinar uma posição 3D, isto é, Lat/Long/Altitude.Pelo processamento contínuo de sua
posição, um receptor pode também determinar velocidade e direção do deslocamento.
5 GEOMETRIA ORBITAL
Segundo as leis de Kepler, não considerando perturbações, as trajetórias dos satélites artificiais são
órbitas elípticas, obedecem à lei das áreas e à lei harmônica.
Seis parâmetros, sendo cinco geométricos e um cinemático, chamados parâmetros ou elementos
orbitais, caracterizam uma órbita elíptica: (longitude do nodo ascendente), I (inclinação), (argumento do
perigeu), (semi-eixo maior), e (excentricidade) e ( época ou tempo do perigeu).
Para definir estes elementos (figura 1), consideremos um sistema de referência OXYZ, tri-ortogonal,
com origem no centro da Terra, cujo plano fundamental é o Equador Terrestre, e com o eixo Z coincidindo
com o eixo de rotação da Terra. O eixo X aponta para o ponto ou ponto vernal. Os dois primeiros
elementos mencionados definem o plano orbital:
.... ângulo entre o eixo X e o nodo ascendente (ponto em que o satélite cruza o plano equatorial
dirigindo-se do hemisfério sul para o norte);
I.........ângulo entre o plano do equador e o plano da órbita do satélite.
O terceiro elemento fixa a posição da elipse no plano orbital:
....... ângulo entre o nodo ascendente e o perigeu (ponto da elipse mais próximo do foco O).
Os elementos e fixam o tamanho e o achatamento da elipse. O tempo do perigeu é o instante em

que o satélite passa pelo perigeu.
FIGURA 1 - Parâmetros Orbitais

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6 O PRINCÍPIO BÁSICO
O funcionamento do sistema GPS se baseia no princípio da triangularização, segundo o qual o

observador conhece a posição de um conjunto de satélites em relação a um referencial inercial e a sua
posição em relação a este conjunto, e obtém sua própria posição no sistema de referência. O sistema de
referência utilizado pelo sistema GPS é o WGS ( WGS-72 até 1986 e WGS-84 a partir de 1987).
O GPS é dividido em três segmentos principais:
i. segmento espacial, constituído pelos satélites;
ii. segmento de controle, constituído pelas estações terrestres que controlam o desempenho e o
funcionamento do sistema;
iii. segmento usuário, constituído pelos usuários do sistema.
A figura 2 apresenta os parâmetros básicos utilizados pelo GPS na determinação da posição do
usuário.
Definindo:
= posição do usuário;
= posição do i-ésimo satélite;
= posição do usuário em relação ao i-ésimo satélite.
Assim, admitindo = ( Xu , Yu , Zu ) , temos a relação :
( Xu - Xi )^2 + ( Yu - Yi )^2 + ( Zu - Zi )^2 = ^2 Cada satélite i transmite sua posição ( Xi , Yi , Zi ) e o

instante de transmissão To.
FIGURA 2 O Princípio Básico do GPS
O usuário possui um receptor que mede os intervalos de tempo de propagação decorridos a partir
da transmissão do sinal pelo i-ésimo satélite:
Considerando uma perfeita sincronização dos relógios e desprezando os efeitos de distorção da

ionosfera, efeitos relativísticos e outros, temos:
, onde c é a velocidade da luz.
Se há desvios de sincronização dos relógios, teremos:

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, onde: pi é a pseudodistância do usuário ao i-ésimo satélite; e bu é o erro correspondente

ao desvio dos relógios.
Assim, necessitamos dos dados de quatro satélites observados simultaneamente, para obter um
sistema de quatro equações, e determinar Xu , Yu , Zu , bu .
É importante ressaltar que, dependendo da geometria relativa dos satélites, o sistema de equações
pode não ter solução. Além disso, se mais de quatro satélites são observados simultaneamente, existe um
conjunto de quatro que fornece a solução com menor erro.
De modo a se ter um mínimo de quatro satélites visíveis simultaneamente 24 horas por dia, em
posição conveniente, foi concebida inicialmente uma constelação de 27 satélites, sendo três reservas (figura
3). Esses satélites estariam divididos em 3 órbitas quase circulares, com período de 11h 58min (metade do
período de rotação da Terra, com semi-eixo maior de aproximadamente 26500 km), inclinadas de 63° e
espaçadas de 120°. Dez satélites foram lançados com essas características. Devido a aspectos
econômicos, o sistema foi inicialmente alterado para 18 satélites (e mais três reservas), arranjados em seis
planos orbitais inclinados de 55° com argumentos do perigeu de 0° , 120° e 240° e longitudes do nodo
ascendente de 0° , 60°, 120°, 180° , 240° e 300°. Atualmente os 27 satélites estão operacionais.
FIGURA 3
A mensagem transmitida por cada satélite ao usuário contém:

i. parâmetros para correção do relógio do satélite
ii. efemérides do satélite
iii. almanaque e "saúde" de todos os satélites
iv. dados para correção da propagação ionosférica
v. parâmetros para correções orbitais
vi. código de identificação
As freqüências de transmissão utilizadas pelos satélites são as seguintes:
1. comunicação com o usuário - Link de Transmissão:
a. LINK1 (L1) - portadora de 1575,42 MHz, níveis de -160 a -163 dBW e

modulação em fase;

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b. LINK2 (L2) - portadora de 1227,60 MHz, níveis de -166 dBW e modulação em

fase.
2. comunicação com as estações de controle - Link de Recepção: BANDA-S =

2227,50MHz.
3. comunicação com as estações de controle - Link de Recepção: BANDA-S=

1783,74MHz.
7 FATORES QUE AFETAM A PRECISÃO DO SISTEMA

O Sistema foi originalmente projetado para uso militar, mas em 1980, uma decisão do então
presidente Ronald Reagan liberou-o para o uso geral. Na época, o Departamento de Defesa americano
implantou um erro artifical no Sistema chamado "Disponibilidade Seletiva", para resguardar a segurança
interna do país. A Disponibilidade Seletiva foi cancelada por um decreto do Presidente Clinton em maio de
2000, pois o contínuo desenvolvimento tecnológico permitiu ao Departamento de Defesa obstruir a precisão
do Sistema onde e quando os interesses americanos exigissem. Com o decreto, o erro médio de 100 metros
na localização do receptor ficou dez vezes menor.
Um fator que afeta a precisão é a "Geometria dos Satélites"- localização dos satélites em relação uns
aos outros sob a perspectiva do receptor GPS. Se um receptor GPS estiver localizado sob 4 satélites e
todos estiverem na mesma região do céu, sua geometria é pobre. Na verdade, o receptor pode não ser
capaz de se localizar, pois todas as medidas de distância provém da mesma direção geral. Isto significa que
a triangulação é pobre e a área comum da intersecção das medidas é muito grande (isto é, a área onde o
receptor busca sua posição cobre um grande espaço). Dessa forma, mesmo que o receptor mostre uma
posição, a precisão não é boa. Com os mesmos 4 satélites, se espalhados em todas as direções, a precisão
melhora drasticamente. Suponhamos os 4 satélites separados em intervalos de 90º a norte, sul, leste e
oeste. A geometria é ótima, pois as medidas provém de várias direções. A área comum de intersecção é
muito menor e a precisão muito maior. A geometria dos satélites torna-se importante quando se usa o
receptor GPS próximo a edifícios ou em áreas montanhosas ou vales. Quando algum satélite é bloqueado, a
posição relativa dos demais determinará a precisão, ou mesmo se a posição pode ser obtida. Um receptor
de qualidade indica não apenas os satélites disponíveis, mas também onde estão no céu (azimute e
elevação), permitindo ao operador saber se o sinal de um determinado satélite está sendo obstruído.
Outra fonte de erro é a interferência resultante da reflexão do sinal em algum objeto, a mesma que
causa a imagem ‘fantasma’ na televisão. Como o sinal leva mais tempo para alcançar o receptor, este
'entende’ que o satélite está mais longe que na realidade…
Outras fontes de erro: atraso na propagação dos sinais devido aos efeitos atmosféricos e alterações
do relógio interno. Em ambos os casos, o receptor GPS é projetado para compensar os efeitos.
Resumindo então, as principais fontes de erro do GPS são as seguintes:
i. erro devido à geometria dos satélites com relação ao observador;
ii. desvios dos relógios dos satélites;
iii. atraso de propagação e processamento dos sinais pelos circuitos dos satélites;
iv. erros devido a trajetórias múltiplas dos sinais;
v. efeitos da atmosfera sobre a velocidade e a trajetória de propagação dos sinais transmitidos;
vi. erros devidos à resolução e ruído do receptor do usuário;
vii. erro na determinação da posição dos satélites (erro de efeméride).
Comentando sobre alguns erros na determinação das efemérides, mencionamos que, devido às
características de suas órbitas, os satélites do GPS estão submetidos às seguintes perturbações: potencial
terrestre, atração lunissolar e pressão de radiação solar (incluindo os efeitos da sombra da Terra). Devido a
comensurabilidade do período do satélite com o período de rotação da Terra, uma perturbação adicional
(ressonância) aparece.

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8 PREVISÃO DO ERRO
Fontes de Erro (Típico) Erro Médio Gerado
Erro do relógio do satélite 60 cm
Erro de efemérides 60 cm
Erros dos receptores 120 cm
Atmosférico/Ionosférico 360 cm
Total (raiz quadrada da soma dos quadrados) 390 cm
Para se calcular a precisão do sistema, multiplica-se o resultado acima pelo valor do DOP mostrado
no receptor GPS. Em boas condições, o DOP varia de 3 a 7. Assim, a precisão de um bom receptor num dia
típico será:
De 3x390cm a 7x390cm ou seja, de 10 a 30 metros, aproximadamente.
9 ASPECTOS TÉCNICOS DO GPS
9.1. RASTREAMENTO DE SATÉLITES
Um receptor rastreia um satélite pela recepção de seu sinal. Sinais de apenas quatro satélites são
necessários para obtenção de uma posição fixa tridimensional, mas é desejável um receptor que rastreie
mais de quatro satélites simultaneamente. Como o usuário se desloca, o sinal de algum satélite pode ser
bloqueado repentinamente por algum obstáculo, restando satélites suficientes para orientá-lo. A maioria dos
receptores rastreia de 8 a 12 satélites ao mesmo tempo.
Um receptor não é melhor que outro por rastrear mais satélites. Rastrear satélites significa conhecer
suas posições. Não significa que o sinal daquele satélite está sendo usado no cálculo da posição. Muitos
receptores calculam a posição com quatro satélites e usam os sinais do quinto para verificar se o cálculo
está correto.
9.2. CANAIS
Os receptores não funcionam acima de determinada velocidade de deslocamento. O número de

canais determina qual a velocidade máxima de uso. Mais canais não significa necessariamente maior
velocidade. O número de canais não é fator importante na escolha do receptor, e sim, sua velocidade de
operação.
Depois que os sinais são captados pela antena, são direcionados para um circuito eletrônico
chamado canal, que reconhece os sinais de diferentes satélites. Um receptor com um canal lê o sinal de
cada satélite sucessivamente, até receber os sinais de todos os satélites rastreados. A técnica é chamada
"time multiplexing". Leva menos de um segundo para processar os dados e calcular a posição. Um receptor
com mais de um canal é mais rápido, pois os dados são processados simultaneamente.
9.3. A NTENAS
A antena recebe os sinais dos satélites. Como os sinais são de baixa intensidade, as dimensões da
antena podem ser muito reduzidas. Receptores portáteis utilizam um dos dois tipos:
i. Quadrifilar helix: formato retangular; localização externa; giratória; detecta melhor satélites
localizados mais baixos no horizonte.
ii. Patch (microstrip): Menor que a helix; localização interna; pode detectar satélites na vertical e a
10° acima do horizonte.
9.3.1. A NTENAS EXTERNAS
Podem ser conectadas através de uma extensão à maioria dos receptores. Alguns receptores
possuem antena destacável, permitindo melhor uso a bordo de veículos. Se você for comprar uma antena
externa, escolha uma ‘ativa’ que amplifica os sinais antes de enviá-los para o receptor. Ao construir uma
extensão, opte por encurtar o cabo o máximo possível para diminuir a perda do sinal.

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9.4. ENTRADA DE DADOS
Receptores GPS são projetados para serem compactos, não possuindo teclado alfa-numérico. Todos
os dados são digitados uma letra ou número ou símbolo por vez. Se o receptor não permitir rápida mudança
de caracteres, NÃO COMPRE.
Se você quer usar o receptor associado a outro equipamento, opte por um com essa capacidade.
Embora a maioria dos receptores possa enviar dados para equipamentos periféricos, nem todos podem
receber dados.
9.5. A PLICAÇÕES DE SAÍDA DE DADOS
Alguns equipamentos úteis apenas recebem informações de um receptor GPS. Os dados são
continuamente enviados para o equipamento acoplado ao receptor, que os utiliza para outras finalidades:
i. Mapa dinâmico: um mapa no computador que traça seus deslocamentos.
ii. Visão gráfica de sua posição em relação a outros pontos.
iii. Piloto automático: o receptor informa sua posição ao piloto automático.
iv. Mapeamento: transferência dos dados obtidos durante sua viagem.
Um piloto automático é um bom exemplo de trabalho associado. O receptor é conectado ao piloto
automático e o alimenta continuamente com a presente posição. O piloto automático usa os dados para
ajustar a direção e permanecer no curso. O piloto automático nunca manda dados de volta para o receptor.
O receptor GPS deve usar uma linguagem que o equipamento a ele associado possa entender. Existe
uma linguagem padrão para equipamentos de navegação chamada: Protocolo NMEA – National Maritime
Eletronics Association. Existem diferentes formatos de protocolos, então verifique se o receptor e o
equipamento usam o mesmo formato. Os mais comuns são: 180; 182; 183 versão 1,5; 183 versão 2,0. A
maioria dos receptores tem saída NMEA de dados.
9.6. A PLICAÇÕES ENTRADA/SAÍDA DE DADOS
O receptor pode também receber dados do computador. Os usos comuns são:

i. Transferência de pontos plotados no computador para o receptor GPS;
ii. Transferência de pontos plotados no receptor GPS para o computador, liberando sua capacidade de
armazenagem de dados;
iii. Transferência das coordenadas de um ponto selecionadas em um mapa na tela de um computador
para o receptor GPS;
Plotar pontos no receptor pode ser cansativo devido à ausência de teclado alfa-numérico. Um editor
permite a entrada de dados rápida e facilmente. Digita-se os dados usando-se o teclado do computador
tranferindo-os depois para o receptor. Outra maneira de plotar os pontos no computador é usar um mapa da
área na tela e selecionar os pontos a serem plotados com um mouse. O computador transfere
automaticamente as coordenadas dos pontos para o receptor.
Nem todos os receptores são projetados para receber dados. Existem três linguagens utilizadas nos
receptores com essa capacidade: NMEA; ASC II (formato de texto de um PC comum); e Proprietary
(linguagens desenvolvidas pelos próprios fabricantes). Poucos receptores portáteis recebem dados NMEA.
Alguns recebem dados ACS II e podem ser conectados diretamente ao computador RS 232. A maioria dos
receptores apenas recebe dados no formato projetado pelo fabricante. Algumas companhias querem limitar
programas feitos por terceiros para seus receptores e se recusam a revelar o formato usado. Se você quer
usar seu receptor associado a outros equipamentos, verifique a compatibilidade das linguagens
empregadas.
10 DGPS - DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL)

O GPS Diferencial – DGPS – é um processo que permite ao usuário civil obter uma precisão de 2 cm
a 5 m, pelo processamento contínuo de correções nos sinais. As correções são transmitidas em Freqüência
Modulada ou via satélite e são disponíveis em alguns países através de serviços de subscrição taxados.

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Podem também ser transmitidas por um segundo receptor ou por faróis de navegação localizados num raio
de 100 km do usuário. Em ambos os casos, é necessário ter uma antena receptora DGPS conectada ao
receptor GPS convencional.
11 SOBRE OS MAPAS
11.1. SISTEMAS DE COORDENADAS
São padrões de quadrados e retângulos superpostos aos mapas que permitem identificação de todo e
qualquer ponto. O sistema mais usado que cobre o mundo todo é o LATITUDE/LONGITUDE. Usa-se como
referências a Linha do Equador – que divide a Terra em Hemisfério Norte (N) e Hemisfério Sul (S) – e a
linha que passa pelos pólos e pela cidade inglesa de Greenwich (Meridiano de Greenwich) – que divide a
Terra em Hemisfério Oeste (W, de West) e Hemisfério Leste (E, de East). As linhas imaginárias paralelas à
do Equador são chamadas de Paralelos de Latitude e suas perpendiculares, de Meridianos de Longitude.
Convencionou-se que a linha do Equador é a linha 0º de Latitude e o meridiano de Greenwich, a linha 0º de
Longitude. O meridiano oposto, a 180º, é chamado de "International Date Line" (Linha Internacional de
Mudança de Data). O Polo Norte está na Latitude 90º Norte e o Sul, na 90º Sul. P último pedido de socorro
do Titanic partiu das coordenadas localizadas no paralelo de latitude 41º e 45’ acima do Equador
(Hemisfério Norte) e no meridiano de longitude a 050º e 14’ a oeste de Greenwich (Hemisfério Oeste).
Assim, no sistema LAT/LONG, suas coordenadas eram: N 41º 45’ W 050º14’.
12 SISTEMA UTM DE COORDENADAS – UNIVERSAL TRANSVERSA DE MERCATOR

A genialidade da grade UTM está na facilidade e precisão que ela permite na leitura de mapas muito
detalhados. Gerardus Mercator, cartógrafo belga do século XVI, não imaginava o alcance da projeção
elaborada por ele.
A grade UTM divide o mundo em 60 zonas de 6º de largura. A zona número 1 começa na longitude
oeste 180º (W 180º=E180º). Continuam em intervalos de 6º até a zona de número 60. Cada zona é
projetada num plano e perde sua característica esférica. Assim suas coordenadas são chamadas "falsas". A
distorção produzida pela projeção limita o mapa à área compreendida entre as latitudes N 84º e S 80º. A
grade UTM não inclui necessariamente letras na sua designação. A letra ‘U’, usada como referência pelo
Sistema Militar Americano (U. S. Military Grid System), designa a região compreendida entre as latitudes N
48º e N 56º. Letras em ordem alfabética – de sul para norte – são usadas para designar seções de 8º, de
forma a coincidir a seção ‘U ’entre as referidas latitudes. Alguns receptores usam essa notação, outros
apenas indicam se as coordenadas estão acima ou abaixo do Equador.
Cada zona tem sua referência vertical e horizontal. A linha de longitude que divide uma zona de 6º em
duas metades é chamada de ‘zona meridiana’. Por exemplo, a zona 1 é limitada pelas linhas de longitude W
180º e W 174º, então sua zona meridiana é a linha de longitude W 177º. A zona meridiana é sempre
definida como 500.000 m. As coordenadas horizontais maiores ou menores que 500.000 m se localizam a
leste ou oeste da zona meridiana, respectivamente. O valor de uma coordenada horizontal avalia sua
distância – em metros – da zona meridiana. A coordenada 501.560 está a 1.560 m a leste da zona
meridiana; a 485.500 está a (500.000 – 485.500) = 14.500 m a oeste da zona meridiana. As coordenadas
horizontais crescem para leste e decrescem para oeste. As coordenadas verticais são medidas em relação
ao Equador, que é cotado como a coordenada 0.000.000 m de referência para o Hemisfério Norte ou como
a coordenada 10.000.000 m de referência para o Hemisfério Sul. A coordenada vertical de uma localidade
acima da Linha do Equador é sua distância – em metros – ao Equador. A coordenada vertical 5.897.000
significa que o ponto está a 5.897,0 m acima do Equador. Se o ponto estiver abaixo do Equador, a distância
é calculada subtraindo-se o valor da coordenada do valor de referência para o Hemisfério Sul (10.000.000 –
5.897.000 = 4.103,0 m).
Como a mesma coordenada vertical pode ser associada a duas localidades distintas, uma acima e
outra abaixo do Equador, é necessário indicar em qual hemisfério se localiza para identificá-la.

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13 DATUM DE UMA CARTA GEOGRÁFICA
As cartas geográficas são confeccionadas de forma que todos os pontos estão a determinada
distância de um ponto de referência padrão chamado DATUM. Antigamente cada país escolhia
independentemente seu próprio DATUM. Resultava que as mesmas localidades tinham diferentes
coordenadas em cartas de diferentes países.
O GPS tem seu próprio DATUM chamado WGS 84 – World Geodetic System 1984. Todos os
receptores podem usá-lo como referência.
14 GRADE MAIDENHEAD E GRADE TRIMBLE

A grade MAIDENHEAD é usada por operadores de rádio amador. Divide o mundo em grades de 20º
de longitude por 10º de latitude, que são identificadas por duas letras, AA – RR. As grades são subdivididas
em áreas de 2º x 1º e rotuladas com 2 números, 00 – 99. As áreas são novamente subdivididas em
subáreas de 5’ de longitude por 2,5’ de latitude e rotuladas com letras, AA – XX. Uma coordenada
Maidenhead é coisa do tipo EM 18 BX..
A grade TRIMBLE é uma extensão da grade Maidenhead, que torna-a mais acurada e utilizável em
receptores GPS. Uma sub-área Maidenhead pode cobrir uma área de até 8,9 km x 4,8 km. Um receptor
pode reconhecer áreas muito menores que esta, então a grade TRIMBLE subdividiu a sub-área ainda mais,
adicionando um par de números (00 – 99) e letras (AA – YY) ao formato Maidenhead. A coordenada fica
então AQ 57 DK 23 SU , por exemplo. Receptores TRIMBLE são úteis para quem precisa de coordenadas
Maidenhead, pois podem converter qualquer grade em Maidenhead.
15 ESCALA
É a relação entre a medida feita na carta ou no mapa e seu valor real. A escala 1:1.000.000 significa
que 1 centímetro lido no mapa equivale a 1.000.000 de centímetros (10 km) na realidade.
A carta geográfica, ao contrário do mapa, obedece uma sistematização internacional de confecção
que permite a visualização do globo terrestre como um enorme mosaico. Existem cartas nas escalas
1:1.000.000 ; 1:500.000 ; 1:250.000 ;
1:100.000 ; 1:50.000 e 1:25.000. O IBGE – Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística –
mantém uma loja virtual onde pode-se comprar cartas de todo o Brasil. As cartas na escala 1:50.000 são as
recomendadas para a maioria das atividades envolvendo o GPS.
O uso associado de carta geográfica e um receptor GPS é uma poderosa ferramenta de orientação e
navegação.
16 APLICAÇÕES DO G.P.S.
Além de sua aplicação óbvia na aviação geral e comercial e na navegação marítima, qualquer pessoa
que queira saber sua posição, encontrar seu caminho para determinado local (ou de volta ao ponto de
partida), conhecer a velocidade e direção de seu deslocamento pode se beneficiar com o sistema. A
comunidade científica o utiliza por seu relógio altamente preciso. Durante experimentos científicos de coleta
de dados, pode-se registrar com precisão de micro-segundos (0,000001 segundo) quando a amostra foi
obtida. Naturalmente a localização do ponto onde a amostra foi recolhida também pode ser importante.
Agrimensores diminuem custos e obtêm levantamentos precisos mais rapidamente com o GPS.
Unidades específicas têm custo aproximado de 3.000 dólares e precisão de 1 metro, mas existem
receptores mais caros com precisão de 1 centímetro. A coleta de dados por estes receptores é bem mais
lenta.
Guardas florestais, trabalhos de prospecção e exploração de recursos naturais, geólogos,
arqueólogos, bombeiros, são enormemente beneficiados pela tecnologia do sistema. O GPS tem se tornado

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cada vez mais popular entre ciclistas, balonistas, pescadores, ecoturistas ou por leigos que queiram apenas
planejar e se orientar durante suas viagens.
Com a popularização do GPS, um novo conceito surgiu na agricultura: a agricultura de precisão. Uma
máquina agrícola dotada de receptor GPS armazena dados relativos à produtividade em um cartão
magnético que, tratados por programa específico, produz um mapa de produtividade da lavoura. As
informações permitem também otimizar a aplicação de corretivos e fertilizantes. Lavouras americanas e
européias já utilizam o processo que tem enorme potencial em nosso país.
17 LIMITAÇÕES
A leitura da altitude fornecida pelo receptor também é afetada pelo erro do sistema. Porém, um erro
de 10 metros numa dimensão de 100; 200 ou 500 metros é proporcionalmente muito grande e perigosa,
dependendo da atividade desenvolvida.
Os sinais dos satélites não penetram em vegetação densa, vales estreitos, cavernas ou na água.
Montanhas altas ou edifícios próximos também afetam sua precisão.
Para o uso automotivo, deve-se providenciar uma extensão para fixar a antena externamente ou
posicionar o receptor junto ao pára-brisas. Os conectores são do tipo LM-1 e LF-1, usados por rádio-
amadores.
É importante que o receptor utilize pilhas comercializadas no nosso mercado e que tenha como
acessório um adaptador para ligá-lo no acendedor de cigarros do veículo.
Para o uso em ambiente marinho, é fundamental que o receptor seja a prova d’água para evitar
corrosão em seus componentes.
18 A NOVA UTILIDADE
Mas o que é mais formidável é o seu potencial. Com a tecnologia atual de circuitos integrados, os
receptores GPS estão rapidamente se tornando bem pequenos e baratos para serem carregados por
qualquer um. Isto significa que todos poderão ter a habilidade de saber exatamente onde estão, o tempo
todo. Finalmente, uma das necessidades básicas do homem será preenchida.
Este novo serviço se tornará tão básico como o telefone. De fato, uma nova utilidade.
As aplicações são quase ilimitadas. Algumas são óbvias: veículos de entrega estarão aptos a
determinar seus destinos. Veículos de emergência estarão mais bem preparados. E é claro, carros terão
mapas eletrônicos que instantaneamente nos mostrarão o caminho para qualquer lugar. Outros usos se
seguirão. Já que o sistema possa localizar objetos em três dimensões, ele será útil também para trabalho
em aeronaves. De fato, o GPS é conhecido por muitos como a melhor (e a mais barata) maneira para
projetar um sistema para evitar colisões no ar que qualquer pessoa pode usar. Agora mesmo um trabalho
está sendo feito em sistemas muito precisos de aterrissagem com visibilidade zero.
19 CADA LUGAR NO MUNDO TERÁ UM ÚNICO ENDEREÇO
Mas isso é só o começo. O GPS realmente permite que cada metro quadrado da superfície da Terra
tenha um único endereço. Isto significa que meios totalmente novos de organizar nosso trabalho e lazer são
possíveis. Imagine no futuro quando uma lista telefônica não for mais um livro de papel mas uma base de
dados na memória de seu computador. Em lugar de somente listar números de telefones e endereços o livro
também armazenará a exata localização GPS de tudo. Então, quando estiver procurando por um
restaurante chinês, seu computador pode pesquisar na base de dados de telefones, achar a localização
mais perto de você e direcioná-lo para ele imediatamente. Chega de procuras sem objetivo. Chega de dirigir
com perda de tempo.
Esta nova utilidade daria ao mundo um novo ?padrão internacional? para definir localizações,
distâncias e permitiria as nações monitorarem e utilizarem recursos naturais mais eficientemente do que
jamais antes realizado.

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Resumo:
Navegação tem sido tradicionalmente uma ciência esotérica.
O GPS foi desenvolvido pelo Departamento de Defesa para simplificar navegação precisa.
O GPS utiliza satélites e computadores para gerar posições em qualquer lugar na Terra. Também, o
GPS tem sido utilizado por satélites próximos da Terra
Sabendo onde você está é tão básico para a vida, que o GPS pode se tornar a próxima utilidade.
20 COMO FUNCIONA O GPS (EM CINCO FÁCEIS PASSOS)

Os princípios básicos por trás do GPS são realmente muito simples ? embora o sistema por si só
empregue alguns equipamentos de maior tecnologia de ponta jamais desenvolvida. Para entendê-lo vamos
decompor o sistema em cinco partes conceituais e estudar cada uma dessas partes por vez. Vamos
começar com as grandes idéias, e ignorar alguns dos detalhes. Então mais tarde, vamos voltar aos
pequenos pontos.
21 A IDÉIA BÁSICA - RAIO DE AÇÃO DOS SATÉLITES

O GPS é baseado no raio de ação dos satélites. Isto significa que descobrimos nossa posição na
Terra medindo nossa distancia a partir de um grupo de satélites no espaço. Os satélites atuam como uma
referencia precisa para nós.
Pode-se perguntar: Como medimos exatamente quão distante estamos de um satélite que está no
espaço? E como sabemos exatamente onde um satélite em movimento está? Estes são dois detalhes que
vamos ignorar no momento. Confie em mim, eles podem ser resolvidos mais tarde. Vamos assumir agora
que podemos saber exatamente onde um satélite está no espaço, e exatamente quanto distante estamos
dele.

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Então o conceito básico atrás do GPS é simples: digamos que estamos perdidos e estamos tentando
nos localizar. Se soubermos que estamos a uma certa distancia do satélite A, digamos 11.000 milhas, isso
nos permite saber melhor onde no inteiro universo podemos estar. Isto nos diz que necessitamos estar em
algum lugar na superfície de uma esfera imaginária que tem seu centro no satélite e com um raio de 11.000
milhas.
Agora, se ao mesmo tempo também soubermos que estamos a 12.000 milhas de um outro satélite B,
isto nos permite saber melhor onde estamos. Porque o único lugar no universo onde podemos estar a
11.000 milhas do satélite A e 12.000 milhas do satélite B é um círculo onde estas duas esferas se
interceptam.
Portanto se fizermos uma medição de um terceiro satélite, nós podemos realmente obter a nossa
localização. Porque se soubermos que ao mesmo tempo estamos a 13.000 milhas do satélite C, podem
existir somente dois pontos no espaço onde isto é verdadeiro.
Estes dois pontos estão onde a esfera de 13.000 milhas corta o círculo que é a interseção das esferas
de l1.000 milhas e da esfera de 12.000 milhas.
Isto mesmo. Utilizando o raio de ação dos três satélites, podemos concluir que estamos em um
desses dois pontos no espaço. (Um pouco mais tarde veremos que existe uma razão técnica pela qual
temos que fazer outra medição ? mas no momento, teoricamente, três medições são suficientes). Como
podemos decidir qual dos dois pontos é nossa localização real? Bem, nós podemos fazer uma quarta
medição de um outro satélite. Ou podemos fazer uma suposição. Usualmente, um dos dois pontos é uma
resposta impossível. O ponto incorreto pode não estar perto da Terra. Ou pode ter uma velocidade
impossivelmente alta. Os computadores nos receptores GPS têm várias técnicas para distinguir o ponto
correto do ponto incorreto.
Incidentalmente, se você estiver certo de sua altitude, como os marinheiros estão (eles sabem que
estão ao nível do mar), pode-se eliminar uma das medições dos satélites. Uma das esferas nos nossos
desenhos pode ser substituída por uma esfera que tem seu centro no centro da Terra e tem um raio igual a
distancia do local onde você está até o centro da Terra.
De qualquer modo, se desejarmos sermos absolutamente técnicos, a trigonometria nos diz que
realmente necessitamos de quatro satélites para nos localizarmos de modo não ambíguo. Mas na prática,
podemos utilizar somente três se desprezarmos as soluções impossíveis.
E é isto. O princípio básico por trás do GPS: utilizando satélites como pontos de referencia para
triangular nossa posição em algum lugar da Terra.
Algumas coisas a mais sobre o sistema, são detalhes técnicos projetados para ajudar este processo
do raio de ação ? para torná-lo mais exato e mais fácil de fazê-lo. Agora, vamos dar uma olhada em alguns
desses detalhes.
Resumo:
Posição é calculada a partir da medição da distancia dos satélites.
Matematicamente necessitamos quatro medições para determinar a posição exata.
Três medições são suficientes se desprezarmos as respostas impossíveis.

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Outra medição é necessária por razoes técnicas a serem discutidas mais tarde.
22 M EDINDO SUA DISTÂNCIA DE UM SATÉLITE
Já que o GPS é baseado no conhecimento de sua distância a partir dos satélites no espaço,
necessitamos de um método para nos dizer o quão longe estamos desses satélites.
Surpreendentemente, a idéia básica por trás de medir a distância até um satélite é justamente a velha
equação ?velocidade vezes tempo de viagem? que todos aprendemos no segundo grau. Você se lembra
desses problemas: ?se um carro anda a 60 milhas por hora por duas horas, quanto de distância ele
andou?? Bem, sua Velocidade (60 milhas/hora) vezes tempo de viagem (2 horas) é igual a distância (120
milhas).
O sistema GPS trabalha determinando o tempo que um sinal de rádio leva para alcançar-nos a partir
de um satélite e então calcula a distância a partir desse tempo.
Ondas de rádio viajam na velocidade da luz: 186.000 milhas por segundo. Então se pudermos
determinar exatamente quando o satélite do GPS começou a enviar suas mensagens de rádio e quando nós
a recebemos, saberemos quanto tempo levou para nos alcançar.
Simplesmente multiplicamos este tempo em segundos por 186.000 milhas por segundo e isto nos dá
nossa distância até o satélite. (E lembre-se, tudo que necessitamos são três distâncias até três diferentes
satélites e podemos obter nossa posição).
Velocidade da luz x tempo = distância
Agora claro, nossos relógios tem que ser muito bons com tempos pequenos porque a luz se move
extremamente rápido. De fato, se um satélite de GPS estivesse exatamente acima de nós, necessitaria
cerca de 6/1000 de segundo para que a mensagem de rádio chegasse até nós.
Então, de uma certa maneira, o GPS é um filho da revolução eletrônica. O tipo de exatidão necessária
para se obter a hora certa somente é possível porque relógios eletrônicos muito precisos são agora
relativamente baratos. Estamos todos familiarizados com aqueles relógios a quartzo de 20 dólares que
mantém a hora de modo inacreditável. Bem, o GPS se baseia numa forma avançada desse tipo de
marcação de tempo. De fato muitos receptores podem medir o tempo com uma exatidão de um nano-
segundo. Isto significa 0,000000001 do segundo. Vamos falar mais como isto é feito em um momento.
23 COMO SABEMOS QUANDO O SINAL PARTIU DO SATÉLITE?
O grande truque para medir o tempo de viagem do sinal de rádio é saber exatamente quando o sinal
partiu do satélite. Para conseguir isto, os projetistas do GPS apareceram com uma idéia inteligente:
sincronizar os receptores e os satélites de modo que estejam gerando o mesmo código exatamente ao
mesmo tempo. Então tudo que necessitamos fazer é receber os códigos do satélite e então olhar para ver
quanto tempo trás nosso receptor gerou o mesmo código. Esta diferença de tempo significa quanto tempo o
sinal levou para chegar até nós.

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24 UMA ANALOGIA DO DIA A DIA
Para entendermos como funciona, imagine que você e um amigo estivessem em lados opostos de um
estádio de futebol. Agora suponhamos que exista um meio de se ter a certeza que ambos começaram a
contar exatamente ao mesmo tempo. E que ambos falavam os números quando contavam.
O que você ouviria no seu lado do estádio de futebol seria você mesmo dizendo: Um... Dois... Três...
e então, um pouco mais tarde, você ouviria a voz de seu amigo dizendo um... dois... três... e assim por
diante. Você poderia ter chegado ao três no momento em que ouvisse ele dizendo um. Isto acontece porque
leva algum tempo para o som da voz dele alcançar o lado oposto do estádio onde você está.
Como ambos começaram a contar no mesmo instante, pode-se medir o tempo que levou entre você
dizer um e quando ouviu seu amigo dizer um. Este tempo seria o tempo que som leva para atravessar o
estádio. Assim é que o sistema GPS funciona basicamente.
A vantagem de se utilizar este conjunto de códigos, ou no caso de nossa analogia, uma seqüência de
números, é que se pode realizar a medida de tempo a qualquer momento que se deseje. Não se tem que
necessariamente medir entre o momento em que você disse um e escutou seu amigo dizer um. Pode-se
realizar a mesma medição entre quaisquer pares de números, como por exemplo você diz oito e quando
escutar seu amigo dizer oito de modo que pode começar em qualquer momento.
25 CÓDIGOS PSEUDO-RANDÔMICOS
O sistema GPS não utiliza números. Tanto os satélites como os receptores realmente geram um
conjunto muito complicado de códigos digitais. Os códigos são complicados de propósito para que possam
ser comparados facilmente e de modo inequívoco, e por outras razoes técnicas que falaremos em um
minuto. De qualquer modo, os códigos são tão complicados que quase parecem com uma longa seqüência
de pulsos randômicos.
Eles não são realmente randômicos, são uma seqüência cuidadosamente escolhida de pseudo-
randômicos que se repetem a cada milisegundo. Por isso são freqüentemente chamados de código pseudo-
randômicos.
Resumo:
A distância até um satélite é determinada pela medição de quanto tempo um sinal de rádio leva para
nos alcançar a partir do satélite.
Assumimos que tanto o satélite como nosso receptor estão gerando o mesmo código pseudo-
randômico exatamente ao mesmo tempo.
Sabemos quanto tempo leva para um sinal do satélite chegar até nós comparando o quanto atrasado
está o código pseudo-randômico, comparado com o nosso código.
26 OBTENDO A HORA PRECISA

Mas espere um segundo (sem intenção de trocadilho). Sabemos que a luz viaja a 186.000 milhas por
segundo. Se o satélite e o nosso receptor estiverem fora de sincronismo mesmo que seja 1/100 do segundo,
nossa medição da distância pode ser deslocada por 1.860 milhas! Como podemos saber que nosso receptor
e o satélite estão realmente gerando seus códigos exatamente ao mesmo tempo?
Bem, pelo menos um lado do sincronismo dos relógios é fácil de explicar: os satélites têm relógios
atômicos dentro deles. Eles são inacreditavelmente precisos e inacreditavelmente caros. Eles custam cerca
de cem mil dólares cada um e cada satélite tem quatro, justamente para garantir que um está sempre
trabalhando.

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Relógios atômicos não utilizam energia atômica. Eles têm esse nome porque usam oscilações de um
átomo particular como seu "metrônomo". É a referencia de tempo mais estável e exata que o homem jamais
desenvolveu. Então pode apostar que quando é meio-dia é exatamente meio-dia.
Isto é muito bom para satélites, mas e para nós mortais aqui em baixo na Terra? Se tivermos que ter
um relógio atômico de cem mil dólares em cada receptor GPS somente o iate do Donald Trump teria um.
27 TRIGONOMETRIA PARA NOS SALVAR

Felizmente existe um meio de se trabalhar utilizando relógios com exatidão moderada em nossos
receptores - e o segredo é fazer uma medição extra com satélite. Isto mesmo - uma medição de uma
distância extra pode resolver um sincronismo imperfeito de nossa parte. (Agora você sabe porque falamos
anteriormente que "teoricamente três medições são suficientes”).
Trigonometria diz que se três medições perfeitas localizam um ponto no espaço tridimensional, então
quatro medições imperfeitas podem eliminar qualquer desvio de medida da hora (tanto quanto o desvio seja
consistente).
Isto pode parecer como uma porção de coisas técnicas, mas a idéia é muito simples. E é tão
fundamental para o GPS que é digno se gastar um pouco de tempo para entender o princípio.
A explicação será muito mais fácil de se entender com diagramas, e estes diagramas serão muito
mais fáceis de se desenhar se trabalharmos somente em duas dimensões. É claro que o GPS é um sistema
tridimensional, mas o princípio que estamos discutindo funciona do mesmo modo em duas dimensões.
Temos que simplesmente eliminar uma medição.
28 PORQUE SE ADICIONANDO UMA MEDIÇÃO ELIMINA -SE O DESVIO DO RELÓGIO

Veja aqui como funciona: suponha que o relógio do nosso receptor não é perfeito como um relógio
atômico. É consistente como um relógio de quartzo mas não está sincronizado perfeitamente com a hora
universal. Digamos que está um pouco adiantado, de modo que quando se pensa que é meio-dia, é
realmente 11:59:59 da manhã. Vejamos o que pode ser feito para os cálculos de nossa posição.
Normalmente falaríamos acerca de nosso "intervalo" até o satélite em termos de milhas ou
quilômetros, mas já que esses são calculados a partir do tempo, vamos simplificar as coisas falando sobre
intervalos como sendo de tempo. Desse modo será bem mais fácil se perceber como os erros do relógio
podem afetar nossa posição.
OK, digamos que, na realidade, estamos a quatro segundos do satélite A e seis segundos do satélite
B. Em duas dimensões, estes dois intervalos seriam suficientes para nos localizar em um ponto. Vamos
chamá-lo "X" (Lembre-se, usa-se três medições para localizar um ponto em três dimensões).
Então "X" é onde realmente estamos e é a posição que obteríamos se todos os relógios estivessem
funcionando perfeitamente. Mas o que acontece se utilizarmos nosso receptor "imperfeito", o qual está um
segundo adiantado? Isto nos daria a distância até o satélite A como cinco segundos e a distância até o
satélite B como sete segundos. E isto faz com que os dois círculos se interceptem em um diferente ponto:
"XX".

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Então XX seria onde o nosso receptor imperfeito nos colocaria. E nos pareceria como uma resposta
perfeitamente correta, porque não teríamos meio de saber se o nosso receptor está adiantado.
Mas isto seria como um desvio de milhas fora da posição real. Provavelmente iríamos notar que
alguma coisa não estava correta quando se começasse encontrar morros, quando nada em nossos cálculos
nos indicasse isso.
Mas agora é onde o nosso truque de trigonometria pode nos ajudar: deixe-nos acrescentar outra
medição nos nossos cálculos. No nosso exemplo de duas dimensões, isso significa um terceiro satélite.
Digamos que na realidade (se tivéssemos relógios perfeitos) o satélite C está a oito segundos de
nossa posição. A situação seria similar a indicada na figura abaixo.
Lembre-se que esse desenho mostra a situação como ela realmente é. Todos os três círculos se
interceptam no ponto X porque estes círculos representam os verdadeiros intervalos até os três satélites.
Agora vamos acrescentar nosso segundo desvio ao desenho e ver o que acontece. As linhas
pontilhadas mostram os "pseudo-intervalos" causados pelo nosso relógio adiantado. A frase "pseudo-
intervalo" é utilizada nos círculos de GPS para descrever intervalos que contém erros (usualmente erros de
tempo). Note que enquanto as horas adiantadas de A e de B ainda se interceptam em XX, a hora adiantada
de C não está nada perto desse ponto.

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Portanto não existe nenhum ponto que possa estar realmente a cinco segundos de A, sete segundos
de B e nove segundos de C. Não existe nenhum meio físico em que essas medições possam se interceptar.
Os pequenos computadores dos nossos receptores GPS são programados de modo tal que quando
obtém uma série de medições que não conseguem interseção em um único ponto, percebem que alguma
coisa está errada. E assumem que a causa é o seu relógio interno - que tem algum desvio.
Então o computador começa subtraindo (ou adicionando) tempo, a mesma quantidade de tempo de
todas as medições. Ele continua ajustando o tempo de todas as medições até que consiga uma resposta
que deixe todos os intervalos no mesmo ponto. Em essência, ele "descobre" que subtraindo um segundo de
todas as medições pode-se fazer todos os círculos se interceptarem em um ponto. E assim conclui que seu
relógio está um segundo mais adiantado.
Realmente, ele não sai procurando as cegas por uma resposta. Os computadores aplicam álgebra ao
problema. O exercício das antigas "quatro equações e quatro incógnitas". E rapidamente calcula o desvio do
relógio. Mas a idéia é a mesma: adicionando-se mais uma medição podemos cancelar qualquer erro
consistente que nossos receptores possam ter.
29 M EDIÇÕES 3-D EXATAS REQUEREM QUA TRO SATÉLITES

Nas três dimensões isto significa que realmente necessitamos realizar quatro medições para cancelar
qualquer erro. E isto é um número muito significativo para se lembrar porque significa que não se pode obter
verdadeiramente uma posição exata até que se tenha quatro satélites sobre o horizonte perto de você.
O sistema GPS, quando totalmente implementado, consistirá de 24 satélites, de modo que sempre
haverá mais de quatro visíveis em qualquer lugar da Terra. Mas por agora, como o sistema está nos seus
"anos de formação", existem horas durante o dia quando menos de quatro satélites estão acima de nós.
Durante essas horas, o GPS não pode realizar um posicionamento preciso. Por esta razão, algumas
pessoas estão utilizando receptores que interagem uma unidade GPS com outro tipo de sistema de
navegação como o LORAN. A combinação pode proporcionar exatidão "quase-GPS" continuamente porque
a unidade GPS pode ser utilizada, quando os satélites estão acima, para estabelecer um ponto de
referencia preciso para o LORAN. Então o LORAN pode operar de modo muito exato enquanto os satélites
GPS estão abaixo do horizonte.
30 NECESSIDADE DE QUATRO MEDIÇÕES PODE AFETA R O DESENHO DO RECEPTOR

A necessidade de quatro medições tem um grande impacto no modo em que os receptores GPS são
projetados. Falaremos mais tarde acerca disto em um capítulo separado, mas uma regra básica que surge
de tudo isto é que para medições de posição em tempo-real, contínuas, vamos necessitar de um receptor de
no mínimo quatro canais. Isto é, um que possa dedicar um canal a cada um dos satélites simultaneamente.

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No momento muitas aplicações não necessitam este tipo de exatidão instantânea. Para estas um
receptor mais econômico de um canal pode ser suficiente. Um receptor de um canal terá que pegar
seqüencialmente quatro medições separadas dos quatro satélites antes de poder calcular uma resposta.
Toda a operação pode levar entre 2 a 30 segundos, o que para muitas aplicações é suficientemente rápido.
Infelizmente este tipo de receptor não faz um bom trabalho no monitoramento de velocidade, o que é
uma das únicas coisas acerca de GPS: ele pode medir muito precisamente sua velocidade. E qualquer
movimento do receptor enquanto está seqüenciado através das quatro medições pode afetar as exatidões
dessas medições.
Outra desvantagem de um receptor de um único canal aparece quando os satélites transmitem suas
"mensagens de dados do sistema". Estas mensagens levam cerca de 30 segundos para serem lidas,
fazendo com que a navegação necessite ser interrompida cada vez que um novo satélite seja lido.
Uma solução conciliatória muito usada é de utilizar um receptor de três canais. Um canal executa os
cálculos de medida de tempo enquanto que os outros dois estabelecem um travamento no próximo satélite
a ser lido. Quando os primeiros dois canais tiverem finalizado suas medições de tempo, eles podem
instantaneamente mudar para o novo satélite sem gastar qualquer tempo "adquirindo" ou escutando sua
mensagem de condição. O outro canal, freqüentemente chamado canal de "manutenção", olha para o
próximo satélite e começa o procedimento de travamento para o mesmo.
Isto pode acelerar o seqüenciamento significativamente, e com esse sistema, atualizações contínuas
da posição estão sempre disponíveis. Como benefício adicional temos que o conjunto de três canais podem
ser programados para rastrear até oito satélites de modo que quando um dos satélites está bloqueado, outro
pode ser instantaneamente substituído sem qualquer interrupção no processo de navegação.
Resumo:
Hora exata é a chave para medir distancias até os satélites.
Satélites são exatos porque eles tem um relógio atômico dentro deles.
Os relógios dos receptores não precisam ser perfeitos porque um truque de trigonometria pode
cancelar erros do relógio do receptor .
O truque é fazer uma medição de intervalo com um quarto satélite.
Necessidade de quatro medições afetam o desenho do receptor.
31 SABENDO ONDE UM SATÉLITE ESTÁ NO ESPAÇO
Temos assumido, em todas as nossas discussões até agora, que sabemos ao certo onde todos os
satélites estão no espaço de modo que podemos triangular nossa posição a partir deles. Mas como
sabemos onde alguma coisa que está a 11.000 milhas acima no espaço está?
32 UM SATÉLITE LÁ NO ALTO NÃO ACUMULA SUJEIRA

Bem, 11.000 milhas de altura é realmente um benefício neste caso. Alguma coisa a essa altitude está
bem fora de nossa atmosfera. E isso significa que as previsões para as órbitas de satélites são bem exatas.
Tal como a Lua, que tem de modo confiável circulado em torno de nosso velho planeta por milhões de anos
sem qualquer mudança significativa no seu período de translação, as órbitas de nossos satélites GPS são
bastante previsíveis.
A Força Aérea norte-americana coloca cada satélite numa órbita muito precisa de acordo com o plano
central do GPS. As órbitas são conhecidas de antemão e, de fato, alguns receptores GPS na Terra tem um
"almanaque" programado na sua memória do computador, que permite saber onde no céu cada satélite
estará em um dado momento.

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33 TODOS SATÉLITES SÃO CONSTANTEMENTE MONITORADOS
Este modelo matemático das órbitas seria bem exato por si mesmo, mas, para fazer as coisas
perfeitas, os satélites GPS são constantemente monitorados pelo Departamento de Defesa norte-
americano. Esta é uma das razões pelas quais os satélites GPS não são colocados em órbitas geo-
síncronas como são os satélites de TV. Já que eles giram em torno do planeta a cada doze horas, os
satélites de GPS passam sobre uma das estações de monitoramento do Departamento de Defesa norte-
americano duas vezes por dia. Isto dá ao Departamento de Defesa a chance para medir precisamente sua
altitude, posição e velocidade. As variações que eles estão procurando são chamadas de erros
"efemérides". São geralmente muito pequenas e são causadas por coisas tais como as forças gravitacionais
da Lua e do Sol e pela pressão das radiações solares no satélite.
Uma vez que o Departamento de Defesa tenha medido a posição de um satélite, eles devolvem essa
informação de volta ao satélite. O satélite irá transmitir essas correções mínimas junto com sua informação
de hora.
Este é um fato importante a ser lembrado: os satélites GPS não só transmitem um código pseudo-
randômico para propósito de medição de tempo, mas transmitem uma "mensagem de dados" acerca de sua
localização orbital e também da "saúde" de seus sistemas. Todos os receptores GPS sérios utilizam esta
informação, junto com a informação nos seus almanaques internos, para de modo preciso estabelecer a
posição do satélite.
Resumo:
Para calcular nossa posição não necessitamos saber somente a distancia, necessitamos conhecer
também onde nossos satélites estão no espaço.
Satélites GPS estão tão alto no céu, que suas órbitas são bem previsíveis.
Pequenas variações nas órbitas são medidas constantemente pelo Departamento de Defesa norte-
americano e estes dados são transmitidos também pelos satélites.
34 ATRASOS DA I ONOSFERA E ATMOSFERA

1 milha = 1.609 km. 1 pé = 30.48 cm.
Talvez o mais significativo desses erros apareça por causa da ionosfera da Terra - um cobertor de
partículas carregadas eletricamente situadas de 80 a 120 milhas acima da Terra. Estas partículas realmente
afetam a velocidade da luz e também afetam a velocidade dos sinais de rádio do GPS. Você pode estar
pensando: "Oh não, não me diga que existe um problema com a velocidade da luz, que é uma das mais
sagradas constantes universais."
Bem a velocidade da luz é somente constante no vácuo, como provavelmente se encontra no espaço
profundo. Mas quando a luz (ou um sinal de rádio) passa através de um meio mais denso, como uma faixa
de partículas carregadas com uma largura de várias milhas, essa velocidade diminui um pouco. E essa
diminuição atrapalha nossos cálculos de distâncias porque esses cálculos assumem uma velocidade da luz
constante.
Lembra-se do carro no exercício do segundo grau? "Quanto viaja um carro em duas horas se ele tem
uma velocidade de 60 milhas por hora?" Bem, imagine quão difícil seria se obter a resposta certa se, em
algum lugar durante o caminho, a pessoa dirigindo o carro desse uma parada para comprar um refrigerante
sem nos comunicar. Isto é o tipo de coisa que a luz faz. Ela diminui e aumenta a velocidade dependendo do
meio que estiver atravessando.
Existem alguns modos pelos quais se pode tentar minimizar o erro causado por esta variação. Por um
lado, nós podemos prever qual a variação típica de velocidade que haverá em um dia comum, sob
condições ionosféricas médias, e então aplicar este fator de correção para todas as medições. Isto irá
ajudar, mas infelizmente nem todo dia é comum.
Outro modo que nós podemos medir a variação em velocidade do nosso sinal é olhando para as
velocidades relativas de dois diferentes sinais. Isto começa a entrar no reino da "física esotérica" mas a

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idéia básica é esta: quando a luz viaja através da ionosfera ela diminui em uma taxa inversamente
proporcional ao quadrado da freqüência. Quanto menor a freqüência do sinal, mas ela diminui de
velocidade.
Então se nós compararmos os tempos de chegada de duas partes diferentes do sinal de GPS, duas
partes que tem freqüências diferentes, podemos deduzir que tipo de atraso que os sinais tiveram. Este tipo
de correção de erro é muito sofisticado e é somente encontrado nos mais avançados receptores de GPS de
"dupla-frequência". Isto é conhecido como "solução livre de ionosfera" e com ela, muito deste tipo de erro
pode ser eliminado.
Depois que os sinais de GPS atravessam a ionosfera, que está bem lá no alto, eles entram na
atmosfera, onde existem todas nossas condições meteorológicas. Infelizmente vapor de água na atmosfera
pode também afetar os sinais. Os erros são similares em tamanho àqueles causados pela ionosfera, mas
infelizmente estes tipos de erros são quase impossíveis de corrigir. Felizmente, seu efeito puro em nossos
cálculos de posição é consideravelmente menor do que a largura média de uma rua.
35 OUTROS TIPOS DE ERROS
Os atrasos de propagação da ionosfera e atmosfera são somente um tipo de erro que pode surgir nas
nossas medições. Então, já que estamos sujeitos a inexatidão, vamos listar todas as coisas que podem
afetar o resultado final da exatidão do GPS.
Tão exatos como os relógios atômicos nos satélites possam ser, eles ainda estão sujeitos a pequenas
variações. O Departamento de Defesa norte-americano monitora estes relógios e pode ajustá-los quando
pequenos desvios ocorrem, mas mesmo assim, pequenas inexatidões podem algumas vezes afetar nossas
medições.
Tal como os relógios atômicos nos satélites, nossos receptores na Terra algumas vezes cometem
erros. O receptor pode não arredondar uma operação matemática ou uma interferência elétrica pode causar
correlações errôneas dos códigos pseudo-randômicos. Esses erros são usualmente muito pequenos ou
muito grandes. É fácil detectar os grandes erros porque eles são tão óbvios, mas algumas vezes é difícil
descobrir pequenas tendências computacionais. Estes "erros dos receptores" podem inserir incerteza de
alguns metros em cada medição.
Outro tipo de erro que realmente não pode ser considerado culpa dos satélites ou dos receptores é o
"erro de caminhos-múltiplos". Este erro surge quando os sinais transmitidos dos satélites ricocheteiam de
um lado para outro antes de entrar no nosso receptor. O resultado é que o sinal não vai diretamente ao
receptor como deveria, mas faz um caminho mais tortuoso. É o mesmo efeito que causa o "fantasma" na
TV. Receptores modernos utilizam técnicas avançadas de processamento de sina1 e antenas especiais
para minimizar este problema, mas nos casos mais difíceis eles podem adicionar algumas incertezas nas
medições de GPS.
36 ERROS SIGNIFICAM INCERTEZA
Todas as fontes de erros que discutimos anteriormente se somam para dar a cada medição de GPS
um pouco de incerteza. O que significa que em lugar de dizer que alguma coisa está a 10 pés de distância
temos que dizer que "está a 10 pés mais ou menos um décimo de polegada." Ou então outro modo de se
olhar isto é: sua régua não tem uma borda nítida, ela tem uma borda difusa.
37 GEOMETRIA - ALGUNS ÂNGULOS SÃO MELHORES QUE OS OUTROS
Felizmente toda esta inexatidão colocada junta não adiciona muito ao erro. Na prática, o GPS pode
dizer onde você está provavelmente dentro de uma centena de pés - muito melhor se tiver um bom receptor.
Para obter a exatidão máxima possível, um bom receptor de GPS levará em conta um princípio sutil
da geometria chamado "Diluição Geométrica de Precisão".

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Por agora, "Diluição Geométrica de Precisão" pode parecer uma maneira jurídica "encontramos
alguns erros aqui." Mas realmente isso se refere ao fato que suas soluções podem ser melhores ou piores
dependendo de quais satélites se utiliza para fazer uma medição de posição.
Não que um satélite é melhor do que o outro. É somente que, dependendo dos ângulos relativos no
céu, a geometria pode aumentar ou diminuir todas as incertezas que mencionamos anteriormente. É um
pouco como um jogador de sinuca selecionando uma tacada em uma bola. Ele sabe que com alguns
ângulos nas bolas ele pode ter um pouco de erro e mesmo assim acertar a tacada. Outros ângulos
aumentam qualquer erro da mira e fazem perder a tacada.
Para ver como a "Diluição Geométrica de Precisão" funciona vamos olhar o nosso desenho outra vez.
Temos representado um raio de ação do satélite como um círculo centrado no satélite. Bem, agora que
sabermos que cada medição tem uma pequena incerteza, devemos realmente representar o raio de ação
como um círculo "difuso". Como uma borda difusa de uma régua, podemos dizer somente que nossa
distância é alguma coisa como 10.000 milhas mais ou menos 0,001 milha. Isto significa que nossos
desenhos se pareceriam como isso:
A banda é a área de incerteza e assim o que anteriormente mostramos como ponto "X" é agora
realmente urna pequena caixa chamada "X". Ou em outras palavras, as incertezas significam que não
podemos dizer que estamos certamente em um ponto, podemos somente dizer que estamos em algum
lugar dentro da área da caixa.
Isso é o que "Diluição Geométrica de Precisão" significa. Dependendo do ângulo entre os satélites
esta pequena caixa pode ser satisfatória, quadrada e relativamente pequena, ou pode ser alongada e larga.
Em termos simples, quanto maior o ângulo entre os satélites, melhor a medição.
Logo, bons receptores têm rotinas de computador que analisam as posições relativas de todos os
satélites disponíveis e escolhe os quatro melhores candidatos - aqueles melhores posicionados para reduzir
o tamanho da caixa. Mesmo os mais sofisticados receptores calculam sua posição baseada em todos os
satélites visíveis. Deste modo o erro da "Diluição Geométrica de Precisão" é completamente minimizado.
38 EXATIDÃO DO GPS
O resultado final da exatidão do GPS é determinado pela soma das diversas fontes de erros. A
contribuição de cada fonte pode variar dependendo das condições atmosféricas e do equipamento.
Além do mais, a exatidão do GPS pode ser de propósito degradada pelo Departamento de Defesa
utilizando um modo operacional chamado "Disponibilidade Seletiva" ou S/A". "S/A" é projetado para negar
as forças hostis as vantagens táticas do posicionamento pelo GPS.
Quando, e se, for implementado será a maior componente de erros do GPS.
39 PROVISÃO DE ERROS
(tal como visto em uso real pelos satélites bloco 1)

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Fonte de erro (típico)

Erro do relógio do satélite 2 pés
Erro de efemérides 2 pés
Erros dos receptores 4 pés
Atmosféricos/Ionosféricos 12 pés
Pior caso S/A (se implementado) 25 pés
Total (raiz quadrada da soma dos quadrados)
15 a 30 pés (dependendo de S/A)
Para calcular a exatidão prevista, multiplique o total acima pela "Diluição de Posição da Precisão"
(PDOP).
PDOPs em boas condições variam de 4 a 6.
Portanto a exatidão das posições que se pode esperar seriam:
Típico - bom receptor 60-100 pés
Pior caso 200 pés
Se S/A implementado 350 pés
Resumo:
A ionosfera e atmosfera da Terra causam atrasos do sinal do GPS que podem se traduzir em erros de
posição.
Alguns desses erros podem ser eliminados com matemática e modelagem.
Outras fontes de erros são relógios dos satélites, nossos receptores e recepção com caminhos
múltiplos.
Algumas das configurações dos satélites no céu podem aumentar os outros erros do sistema.
40 CÓDIGO PSEUDO- RANDÔMICO - POR , DENTRO DA ESTÓRIA .

Você pode estar perguntando a você mesmo, "porque toda essa confusão de códigos pseudo-
randômicos? Porque não simplesmente enviar um sinal de rádio normal como um sinal de TV do satélite?"
É verdade - este conceito de código pseudo- randômico é totalmente esotérico, mas é um sistema
engenhoso que ajuda fazer o GPS prático e relativamente barato de se utilizar. Pode-se dizer que de certo
modo, é o código pseudo-randômico que permite o GPS se tornar uma "utilidade" básica que todo mundo
pode utilizar.
Já discutimos como o código pseudo-randômico permite um receptor descobrir a diferença de tempo
entre ele mesmo e um satélite, mas isso é somente parte de sua função.
Outra razão para o código pseudo-randômico é econômica. É um bom modo de perceber quão
significativo é a sua contribuição, seria considerar um satélite de TV. Os satélites de TV emitem poderosos
sinais, e para recebê-los na Terra necessitamos de refletores parabólicos para concentrar o sinal. Imagine
quão incomodo alguns GPS seriam se cada receptor necessitasse de uma grande antena. E mais ainda, os
satélites para TV estão em órbita geo-síncronas, o que significa que estão estacionários no céu. Com o GPS
não só precisaríamos de uma grande antena, mas esta antena deveria ser capaz de se alternar entre quatro
alvos móveis diferentes. Um total pesadelo de mecânica.
41 CÓDIGO PSEUDO-RANDÔMICO PERMITE OPERAÇÃO EM BAIXA POTÊNCIA
O código pseudo-randômico elimina a necessidade para tudo aquilo pois utiliza um conceito
engenhoso da teoria da informação. Por causa disto, os sinais de GPS podem ser de baixa potencia e ainda

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serem recebidos por antenas de alguns centímetros de diâmetro. De fato, os sinais de GPS são tão fracos
que não são maiores do que o ruído de fundo (de rádio) inerente à Terra.
O princípio por trás de tudo isso é totalmente sofisticado, mas um modo leigo de se olhar para ele é:
ruído de fundo de rádio é uma sequência variável de pulsos randômicos, como ilustrado na figura.
Nosso código pseudo-randômico parece um bocado com isso mas com uma importante diferença:
conhecemos os padrões das flutuações.
Que tal se comparássemos uma seção do nosso código pseudo-randômico com uma seção de um
ruído de fundo e procurássemos por áreas onde ambos estivessem fazendo a mesma coisa?
Podemos divi dir o sinal em períodos de tempo (chamados "fragmentos" em dialeto GPS) e então
marcássemos todos os períodos que coincidem com um "X".
Já que ambos os sinais são basicamente padrões randômicos, probabilidade nos diz que metade do
tempo eles vão coincidir e metade do tempo não vão coincidir.
Então, se estabelecermos um sistema de pontuação e somarmos um ponto quando coincidirem e
subtrairmos um ponto quando não coincidirem, nos vamos achar que, ao longo do tempo, teremos um
pontuação igual a "zero" porque os "1" vão cancelar os "-l".
Mas, se um satélite de GPS começar a enviar uma sequência de pulsos no mesmo padrão que nossa
sequência pseudo-randômica, aqueles sinais, mesmo sendo fracos, tenderão a reforçar o ruído de fundo no
mesmo padrão que estamos utilizando para nossa comparação. Se deslocarmos nosso código pseudo-
randômico do receptor até que ele se alinhe com os dos satélites, de repente teremos mais coincidências. E
a nossa pontuação irá aumentar.
Se fizermos a comparação por períodos de tempo maiores, podemos fazer nossa pontuação
aumentar cada vez mais. Quanto maior o tempo de comparação, maior o número, e isto atua como um tipo
de "amplificador". Podemos escolher um tempo de comparação que nos permita mil coincidências. E, já que

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a comparação contra o ruído de fundo sempre daria uma pontuação perto de zero, este período estaria
efetivamente amplificando nosso sinal do satélite por mil.
Desse modo, nossa explicação é muito simplificada mas o conceito básico é significativo. O código
pseudo-randômico nos dá um modo de muito claramente reconhecer um sinal muito fraco. Isto significa que
um sinal do satélite GPS não tem que ser muito potente (por isso custam menos) e isso significa que nossos
receptores na Terra podem trabalhar com uma antena bem pequena.
42 PORQUE NEM TODOS OS SATÉLITES TRABALHAM DESSE MODO?
Porque os satélites de TV não fazem a mesma coisa de modo que não tenhamos que ter aqueles
discos gigantes espalhados por todo o país? Bem, sinais de GPS trazem muito pouco informação. É
basicamente uma marcação de tempo. Sinais de TV, por outro lado, são carregados de informação. Ou
como dizem no meio, eles consomem muita largura de banda". O princípio do código pseudo-randômico se
baseia numa comparação realizada em muitos ciclos de um sinal. Esta comparação é demorada e
incomoda comparada com um sinal de TV. O sistema simplesmente não funciona muito rápido para lidar
com TV.
43 CÓDIGOS PSEUDO-RANDÔMICOS PERMITEM O DEPARTAMENTO DE DEFESA CONTROLAR O

ACESSO AO SISTEMA
Os códigos de identificação utilizados são os seguintes:

i. código P (Precision), para uso militar;
ii. código C/A ( Course/Acquisition), para uso civil.
Esses códigos são do tipo ruído pseudoaleatório e permitem que a mensagem de posição do satélite
transmitida para o usuário seja, eventualmente, acrescida de ruído, não necessariamente Gaussiano, que
deteriora a precisão com que o usuário irá determinar a sua posição.
Para se conseguir a precisão necessária para algumas aplicações específicas, todas essas
perturbações devem ser consideradas simultaneamente.
Existem umas outras razões porque o sistema é baseado em código pseudo-randômico. Por um lado,
ele fornece um caminho para o Departamento de Defesa controlar o acesso ao sistema do satélite. Em
tempo de guerra, pode-se trocar o código e evitar que o inimigo utilize o sistema. Mesmo em tempos de paz,
o Departamento de Defesa retém alguma "exclusividade" do sistema. Existem duas formas separadas para
o código pseudo-randômico, uma é conhecida como "código C/A" e a outra como código "P". O código C/A
é um dos que todos os receptores civis usam. Tem uma frequência mais baixa do que o código P, e por isso
muitos acreditam que menos preciso *. O código P pode ser criptografado de modo que somente militares
tenham acesso garantido a ele. Além do mais, o código P é quase impossível de se alterar.
O Departamento de Defesa pode até mesmo degradar a exatidão do código C/A utilizando um modo
operacional chamado "disponibilidade seletiva" ou "S/A".
* Tradicionalmente, o código P, que é super-imposto em uma portadora que é dez vezes a frequência
da portadora C/A, foi pensado inerentemente como um sinal mais exato para se basear medições com GPS.
Mas novos projetos de receptores, por várias razões complicadas, estão fazendo que não exista
praticamente diferença na exatidão das medições realizadas com código C/A ou P.
S/A é essencialmente um método para artificialmente criar um erro do relógio nos satélites. Quando
implementado é a maior fonte de erros nos sistemas de GPS. Outro benefício do esquema de código
pseudo- randômico é que todos os satélites no sistema podem compartilhar a mesma frequência sem
interferir um no outro. Cada satélite tem seu código pseudo-randômico particular, de modo que para
diferenciar entre eles basta somente utilizar o código correto durante os processos de comparações no
receptor. Já que todas as transmissões são de baixa potencia, nenhum satélite atrapalha um ao outro.
Resumo:
Código pseudo-randômico é um modo não ambíguo de coincidir um sinal de satélite com um sinal do
receptor para propósito de tempo.

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O código permite que o sistema GPS trabalhe com sinais de potencia muito baixa e uma pequena
antena.
O código dá ao Departamento de Defesa um modo de controlar acesso ao sistema.
O código permita todos os satélites utilizar a mesma frequência.
44 GPS DIFERENCIAL (DGPS) - O MÁXIMO EM EXATIDÃO.
GPS é de longe o mais exato sistema de navegação global jamais desenvolvido. Mas mesmo sua
inacreditável precisão pode ser aumentada utilizando uma técnica conhecida como "GPS diferencial". Com
ela, o GPS pode alcançar precisões nas medidas melhores do que um metro. E isto esta trazendo o GPS
para as mais surpreendentes aplicações.
45 GPS PARA LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICO
Topógrafos têm utilizado GPS por muitos anos para calcular posições até o último centímetro. Suas
técnicas são extensões do GPS diferencial. Estas medições ultra-precisas são usualmente baseadas em no
mínimo quinze minutos de coleta de dados GPS em localização estacionária, como também um
conhecimento preciso de um ponto de referência ou "de comparação", e o uso de um complexo programa
de computador.
Com um receptor GPS de levantamento topográfico, um topógrafo pode fazer o trabalho de um time
inteiro em uma fração do tempo necessário as técnicas convencionais. Não é mais necessária uma equipe
ter que subir em cima de um morro e em baixo no vale para estabelecer uma conexão linha-de-visada a um
"ponto" conhecido.
Os novos sistemas de levantamento topográficos GPS "cinemático" agora em desenvolvimento serão
ainda mais automáticos. Um topógrafo meramente anda até cada ponto no local que se quer colocar uma
estaca e aperta um botão. 0 receptor GPS instantaneamente registra a localização exata da estaca.
O segredo para se obter exatidões como essas são baseadas na idéia de que se colocarmos um
receptor GPS em uma localização conhecida, podemos utilizá-lo para determinar exatamente que erros os
dados do satélite contém. Isto serve para atuar como um ponto referência estático. Pode então transmitir
uma mensagem com correção de erro para outros receptores GPS que estão na área, e que podem utilizar
essa mensagem de erro para corrigir suas posições.
O conceito funciona porque os satélites estão tão altos que quaisquer erros medidos por um receptor
serão exatamente os mesmos para outro receptor na mesma área. Por causa da simplicidade dos sinais de
GPS, este fator simples de correção, de fato, toma conta de todos os erros possíveis no sistema, se forem
relógios dos receptores, relógios dos satélites, posição dos satélites ou então atrasos pela ionosfera e
atmosfera.
A mensagem de erro que o receptor de referência envia para os outros receptores pode tomar
algumas formas. A principal técnica e que a mensagem de erro seja enviada por telemetria para outros

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receptores que então processam essa mensagem, junto com os dados da posição calculados, para
determinar a posição convertida.
Resumo:
Medições do GPS diferencial podem ser muito mais exatas do que as medidas com GPS padrão.
Um receptor colocado num local conhecido calcula o erro combinado no conjunto de dados do
satélite.
A correção pode ser aplicada a todos outros receptores no mesmo local, para eliminar virtualmente
todos os erros nas suas medições.
46 SELECIONANDO UM RECEPTOR GPS

O GPS brevemente será uma utilidade básica que qualquer um irá utilizar, de um modo ou de outro. É
um sistema com um tremendo potencial e uma variedade bem grande de possíveis usos. Obtendo o
equipamento correto para seu uso especifico requer uma analise cuidadosa de como você utilizara o
receptor, que tipo de informação vai precisar dele e de que orçamento você dispõe.
Algumas questões que você pode considerar antes de tomar a decisão:
i. Você necessita de uma posição fixa ocasional, ou necessita algo que ira permitir direcionamento
exato?
ii. Você necessita de medir exatamente sua velocidade ? tal como quando se esta ajustando a
performance de uma corrida de iates, ou avaliando a performance de um motor?
iii. É a economia mais importante do que a exatidão?
iv. É o consumo de potência um fator importante?
v. Terá o receptor que operar em altas condições dinâmicas, experimentando acelerações e altas
velocidades?
Com tantos receptores no mercado pode ser útil delinear os tipos principais de receptores disponíveis,
suas filosofias de projeto, e algumas das vantagens e desvantagens.
Os dois maiores grupos de receptores são aqueles que podem rastrear quatro ou mais satélites
simultaneamente, e aqueles que sequenciam entre os satélites. E dentro de cada categoria existem uma
variedades de subespécies:
O item mais importante é definir a aplicação básica que você terá para um receptor GPS. Identifique
então os modelos disponíveis no mercado e liste-os sob a forma de uma tabela comparativa contendo
preços, características principais e acessórios disponíveis. Acessórios ou características supérfluas à sua
aplicação encarecem desnecessariamente o modelo a ser adquirido.
46.1. RECEPTORES DE SEQÜENCIAMENTO
Todos os receptores GPS necessitam receber informação de no mínimo quatro satélites para calcular
uma posição exata. Receptores de seqüenciamento utilizam um canal único e mudam este canal de um
satélite para o próximo para coletar dados. Eles normalmente têm menos circuitos e por isso são mais
baratos e consomem menos potência. Infelizmente o seqüenciamento pode interromper o posicionamento e
pode limitar sua exatidão geral.
Dentro deste grupo estão os receptores Potência Limitada com um canal, receptores de um canal,
Receptores de Dois Canais e os mais antigos receptores de Multiplexação Rápida de um canal.
46.2. RECEPTORES POTÊNCIA LIMITADA DE UM CANAL
Esses dispositivos são voltados para portabilidade e são usualmente projetados para uso com
pequenas baterias. Para limitar o consumo de potência podem fazer somente uma leitura de posição uma
ou duas vezes por minuto e se desligarem automaticamente nesse intervalo.

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Para aplicações como posicionamento pessoal para caminhadas ou navegação em pequenos botes,
por não utilizarem baterias, eles são uma perfeita conciliação. Sua exatidão é provavelmente melhor do que
muitos LORANS e trabalham em qualquer lugar do mundo.
Sua principal desvantagem é a exatidão degradada, interfaceamento limitado e sua inabilidade de
medir velocidade com qualquer precisão. Já que o sistema se desliga entre medições ele não pode manter a
continuidade requerida para calcular a velocidade com exatidão. É porque tais unidades são usualmente
construídas com circuitos de relógios de referencia de baixa potência (porque o relógio necessita ficar ligado
todo o tempo) seus relógios não são muito exatos.
46.3. RECEPTORES DE CANAL ÚNICO
Como os receptores acima, esses sistemas utilizam um canal único para fazer toda a exploração dos
satélites. Mas de maneira diferente dos acima, os receptores padrão de um único canal não estão limitados
pela potência e podem ficar ligados continuamente.
Isto significa que eles podem ser um pouco mais exatos e podem medir velocidade se não houver
significativas acelerações ou mudança de curso. Já que somente um único canal precisa ser utilizado para
receber mensagem de dados de um satélite como também para realizar cálculos de intervalos, eles não
podem ser utilizados para posicionamento contínuo.
Além do mais, por razões técnicas, a instabilidade dos relógios dos receptores afeta diretamente a
exatidão das medições de velocidade. Alguns receptores de baixo custo utilizam relógios baratos num
esforço de manter os custos baixos, e o resultado são medidas de velocidade não confiáveis.
46.4. RECEPTORES DE M ULTIPLEXAÇÃO RÁPIDA DE UM CANAL
Este desenho é bastante similar aos vagarosos receptores de seqüenciamento de um canal

mencionados acima, mas move-se de satélite para satélite muito mais rapidamente. A vantagem é que se
pode fazer medições de intervalos enquanto está também monitorando a mensagem de dados de um
satélite. Desse modo pode funcionar continuamente .é também menos sensível a inexatidão dos relógios.
Infelizmente este enfoque requer circuitos mais complexos e termina custando tanto quanto um
receptor de seqüenciamento de dois canais, que é muito mais flexível e exato.
46.5. RECEPTORES DE SEQÜENCIAMENTO DE DOIS CANAIS
Adicionando-se um segundo canal a um receptor GPS aumenta-se sua capacidade

significativamente. Por um lado ele dobra imediatamente a razão sinal-ruído inerente ao sistema. Isto
significa que ele pode travar sinais sob condições mais adversas, e pode rastrear satélites mais perto do
horizonte.
Já que um canal pode monitorar continuamente dados de posição enquanto que outro está ocupado
adquirindo o próximo satélite, um receptor de dois canais nunca precisa interromper suas funções de
navegação. É medições de velocidade podem ser muito mais precisas. Na realidade, um bom receptor de
dois canais pode utilizar uma estratégia de computação que irá cancelar quaisquer inexatidões que o relógio
do receptor possa adicionar aos cálculos de velocidade.
A desvantagem de um receptor de dois canais é que ele usualmente custa muito mais para se
construir e pode utilizar mais potência. É interessante notar que, alguns receptores modernos fazem um tal
uso extensivo de circuitos integrados de larga-escala que para eles o custo adicional para um segundo
canal é insignificante comparado ao custo de um bom relógio.
Mesmo assim, receptores de dois canais são usualmente mais caros do que seus similares de um
canal. Isto advém do fato que usuários que necessitam exatidão e funções continuas de um receptor de
dois canais usualmente também querem uma embalagem mais robusta e controles e visores mais
sofisticados.

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46.6. RECEPTORES CONTÍNUOS
Receptores que podem monitorar quatro ou mais satélites simultaneamente podem dar posições e
velocidades instantâneas. Isto pode ser de muito valor em aplicações de alta dinâmica ou muita exatidão,
como o levantamento topográfico e propósitos científicos. Você poderá vê-los em configurações de 4, 6, 8 e
mesmo 10 e 12 canais.
Além da vantagem óbvia de ser capaz de continuamente medir uma posição, estes receptores de
multicanais podem também eliminar o problema de GDOP. Em lugar de se basear em cálculos em que
quatro satélites são posicionados para um melhor ajuste, alguns dos sistemas rastreiam todos os satélites
visíveis, para fornecer um mínimo absoluto de GDOP.
Com quatro canais, um receptor pode dobrar a razão sinal-ruído de um receptor de dois canais e
quadruplicar a razão de um receptor de um canal. E comparando os canais uns com os outros, é possível
calibrar quaisquer tendências inter-canais que possam afetar a exatidão.
Naturalmente, as desvantagens desses tipos de sistemas são: seu tamanho, custo e consumo de
potência.
46.7. OUTRAS CONSIDERAÇÕES
Além das vantagens e desvantagens de arquiteturas específicas existem outras considerações

adicionais que se devem levar em conta quando selecionar um sistema.
Alguns novos sistemas estão alcançando exatidões sem precedentes rastreando tanto o código
pseudo-randômico quanto a freqüência da portadora. Chamados ?rastreadores ajudados -pela-portadora,
este sistema torna possível para o receptor resolver, com grande precisão, exatamente onde a
?extremidade? do código pseudo-randômico falha. E isto significa mais medições precisas de tempo, o que
por sua vez, se traduzem em melhores posicionamentos.
Existem ainda alguns receptores em que se necessita saber sua posição aproximada e o tempo
aproximado antes que eles comecem seus cálculos. Bons receptores podem começar do ?zero? e
simplesmente estabelecer sua posição em qualquer lugar .é freqüentemente conhecido como ?pronto para
qualquer lugar?
Outra coisa para considerar quando for ci um receptor e a interface com o usuário. Algumas unidades
fornecem latitude e longitude e não muito mais. Algumas são muito difíceis de usar e não podem ser
conectadas a outros instrumentos ou computadores.
E é claro, confiança e outro grande fator para considerar com qualquer instrumento que possa levar
para o mar ou lugares remotos. Uso da potência, e o calor gerado, são indicadores importantes para se
olhar. As estatísticas mostram que as taxas de falhas dobram a cada sete graus de aumento da
temperatura.
Os mais sofisticados receptores da atualidade adicionam muito valor a informação básica do GPS,
processando-a em vários modos complexos. Freqüentemente apresentam essa informação em visores de
alta resolução. Um receptor pode mesmo apresentar sua posição em uma carta digitalizada.
Todos os receptores lidam com o mesmo tipo de dados de GPS, embora o façam de diferentes
modos. Podem utilizar os dados para ajudar nas decisões de navegação e decisões de posicionamento que
vão muito alem da latitude e longitude.
46.8. DICA PARA COMPRAR UM RECEPTOR
Existem receptores de diversos fabricantes disponíveis no mercado, desde os portáteis – pouco

maiores que um maço de cigarros - que custam pouco mais de 100 dólares, até os sofisticados
computadores de bordo de aviões e navios, passando pelos que equipam muitos carros modernos. Além de
receber e decodificar os sinais dos satélites, os receptores são verdadeiros computadores que permitem
várias opções de: referências; sistemas de medidas; sistemas de coordenadas; armazenagem de dados;
troca de dados com outro receptor ou com um computador; etc. Alguns modelos têm mapas muitos

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detalhados em suas memórias. Uma pequena tela de cristal líquido e algumas teclas permitem a interação
receptor/usuário.
i. Um modo rápido para testar a exatidão de um receptor e olhar suas leituras tanto para posição e
velocidade enquanto a unidade esta estacionaria.
ii. Um bom receptor ira mudar as leituras muito pouco, se tanto. As leituras de um sistema ruim irão
flutuar de um lado para o outro.
iii. Fique atento: alguns fabricantes mascaram a performance do seu sistema programando suas
máquinas para indicar zero quando sua velocidade cai abaixo de um nó.
46.8.1. PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS DE UM RECEPTOR

i. Permitem armazenar pontos em sua memória, através de coordenadas lidas em uma carta; obtidas
pela leitura direta de sua posição ou através de reportagens ou livros especializados que as
publiquem.
ii. Os pontos plotados na memória podem ser combinados formando rotas que, quando ativadas,
permitem que o receptor analise os dados e informe, por exemplo: tempo, horário provável de
chegada e distância até o próximo ponto; tempo, horário provável de chegada e distância até o
destino; horário de nascer e do por do Sol; rumo que você deve manter para chegar ao próximo
ponto de sua rota e muito mais. A função ROTA é importante porque permite que o receptor guie o
usuário do primeiro ponto ao próximo e assim sucessivamente até o destino. Quando você atinge
um ponto, o receptor busca o próximo - sem a interferência do operador – automaticamente. A
função GO TO é similar, sendo o ponto selecionado o próprio destino.
iii. Grava na memória seu deslocamento, permitindo retraçar seu caminho de volta ao ponto de partida.
Pode-se avaliar sua utilidade em barcos, caminhadas e uso fora-de-estrada.
iv. Os receptores instalados nos carros dos países onde existem mapas digitalizados – computadores
de bordo – trazem em sua memória mapas detalhados de cidades e endereços úteis como
restaurantes, shoppings, hotéis, etc. Um menu permite ao motorista ativar automaticamente uma
rota até o ponto desejado, seja outra cidade, outro bairro ou um endereço específico. (No Brasil,
provavelmente a General Motors sairá na frente na oferta desse opcional, no carro a ser produzido
em sua unidade do Rio Grande do Sul. A filial da Mannesmann VDO AG., fabricante alemã desse
equipamento, está sondando empresas especializadas para fazerem o mapeamento digitalizado
das cidades brasileiras com mais de 100.000 habitantes.
47 GLOSSÁRIO DE TERMOS GPS

Direção - A direção do deslocamento, medida em graus, baseada na convenção que considera o
operador/receptor no centro de um círculo imaginário, estando o Norte a 0º/360º e o Sul a 180º.
Declinação magnética - A diferença, em graus, entre o norte magnético e o verdadeiro.
Posição - Uma localização geográfica na superfície da Terra.
Navegação - Ato de determinar o curso e a direção do deslocamento.
Perna - Distância de um ponto de uma rota ao próximo ponto de referência.
Posição fixa - Coordenadas de posição computadas pelo receptor GPS.
S.A. - Selective Availability ( Disponibilidade Seletiva) - O erro aleatório que o Departamento de
Defesa dos EUA introduz deliberadamente nos sinais do Sistema para degradar sua precisão
Almanaque - Informações de localização (constelação) e status dos satélites transmitida por cada
satélite e coletada pelo receptor.
Azimute - O ângulo medido entre o horizonte e um satélite ou outro objeto.
Ajuda Doppler uma estratégia de processamento de sinal que utiliza o deslocamento doppler para
ajudar o receptor rastrear suavemente o sinal GPS. Permite medições mais precisas de velocidade e
posicionamento.

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Banda-L o grupo de rádio-frequências que se estende de 390MHz ate 1550MHz. As frequências de

portadora do GPS (1227,6 MHz e 1575,42 MHz) estão na banda L.
Canal de multiplexação rápida um único canal que rapidamente amostra um número de satélites.
"Rápida" significa que o tempo de chaveamento e suficientemente rápido (2 a 5 milisegundos) para
recuperar a mensagem de dados.
Canal Multiplexador um canal de um receptor GPS que pode ser sequenciado através de um
número de sinais de satélites.
Canal um canal do receptor GPS consiste do circuito necessário para sintonizar o sinal de um satélite
GPS.
Código C/A (Curso/Aquisição) o código padrão do GPS - uma sequência 1023 pseudo-randômica,
binária, com modulações de duas fases na portadora e com uma taxa de 1,023 MHz. Também conhecido
como "código civil".
Código P o código Preciso ou Protegido. Uma sequência muito longa de modulações bi-fase binárias
e pseudo- randômicas na portadora do GPS com uma taxa de 10,23 MHz que se repete em cerca de 267
dias. Cada segmento de uma semana desse código e única para um dado satélite GPS e e reajustada a
cada semana.
Código pseudo-randômico um sinal com propriedades tipo ruído randômico. E um padrão muito
complicado e repetido de 1's e 0's.
Constelação de satélites o arranjo no espaço de um conjunto de satélites.
Coordenadas - Descrição única de uma posição geográfica, usando caracteres numéricos ou alfa-
numéricos.
Curso - É a direção do destino, medida em graus.
Deslocamento Doppler a mudança aparente na freqüência de um sinal causado pelo movimento
relativo do transmissor e do receptor.
Desvio do ciclo uma descontinuidade na medida da fase de pulsação da portadora resultante de
uma perda temporária de perda de travamento no ciclo de rastreamento da portadora de um receptor GPS.
Diluição de precisão o fator multiplicativo que modifica o intervalo de erro. É causado somente pela
geometria entre o usuário e o seu conjunto de satélites. Conhecido como DOP ou GDOP. É o fator que
determina a precisão obtida devido à geometria dos satélites. Quanto menor a DOP, melhor a precisão
Diluição Geométrica de Precisão (GDOP) veja Diluição de Precisão.

Efemérides as predições das posições atuais do satélite que são transmitidas ao usuário na
mensagem de dados.
Erro de caminhos múltiplos erros causados pela interferência do sinal que alcançou a antena do
receptor com dois ou mais caminhos diferentes. Usualmente causado por um caminho que foi refletido.
Espectro de Espalhamento um sistema no qual o sinal transmitido e espalhado em uma banda de
freqüência muita mais larga do que o mínimo de largura de faixa requerido para transmitir informação sendo
enviada. Para o GPS, isto e feito modulando-se a portadora com um código pseudo-randômico.
Espectro de freqüência a distribuição de amplitudes de sinal como função da freqüência.
Faixa de freqüência um intervalo particular de freqüências.
Fragmentos o tempo de transição para bits individuais numa seqüência pseudo-randômica. Também
conhecido como circuito integrado.
Freqüência da portadora a freqüência da saída fundamental não modulada de um transmissor de
radio.

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Interface com usuário o modo que um receptor mostra informação para a pessoa utilizando o
mesmo. Os controles e o visor.
Ionosfera a faixa de partículas carregadas, situada de 80 a 120 milhas acima da superfície da Terra.
Largura de banda a faixa de freqüência de um sinal.
Mensagem de dados uma mensagem incluída no sinal do GPS que relata a localização, correções
do relógio e saúde do satélite. Esta incluída informação dos outros satélites na constelação.
Norte verdadeiro - A direção do Pólo Norte.
Norte magnético - A direção apontada pela agulha da bússola magnética.
Palavra de Handover a palavra na mensagem de GPS que contem informações de sincronismo para
a transferência de rastreamento a partir do código C/A para o P.
Perigeu Ponto da órbita de um astro em torno da Terra, no qual esse astro se encontra mais próximo
do centro do nosso planeta.
Portadora um sinal que pode variar a partir de uma freqüência por modulação.
Posicionamento diferencial medição precisa das posições relativas de dois receptores rastreando o
mesmo sinal.
Posicionamento estático determinação da localização quando a antena do receptor esta
presumivelmente estacionaria na Terra. Isto permite o uso de varias técnicas de cálculo de media que
melhoram a exatidão por fatores acima de 1000.
Pronto para qualquer lugar a habilidade de um receptor começar os cálculos de posicionament o
sem que seja necessário fornecer uma localização aproximada e um tempo aproximado.
Pseudo intervalo uma medição de distancia baseada na correlação de um código transmitido pelo
satélite e o código de referencia do receptor local, que não foi corrigido por erros no sincronismo entre o
relógio do transmissor e o relógio do receptor.
Pseudolite um receptor diferencial GPS baseado em Terra que transmite um sinal como se fosse um
satélite GPS real e pode ser utilizado para raio de ação. A porção dos dados do sinal contém as correções
diferenciais que podem ser utilizadas por outros receptores para corrigir erros de GPS.
Rastreamento ajudado-pela-portadora uma estratégia de processamento de sinal que utiliza o sinal
da portadora do GPS para conseguir um travamento exato do relógio no código pseudo-randômico. Mais
exato do que o enfoque padrão.
Receptor de multi-canais um receptor GPS que pode simultaneamente rastrear mais de um sinal de
satélite.
Refração Ionosférica as mudanças na velocidade de propagação do sinal quando ele passa através
da ionosfera.
Rota - Um curso planejado de viagem definido por uma seqüência de pontos.
Rumo - A direção pretendida de movimento.
Segmento de controle uma rede mundial de estações de controle e monitoramento GPS que garante
a exatidão das posições dos satélites e de seus re1ógios.
Segmento do usuário a parte total do sistema GPS que inclui os sinais dos receptores GPS.
Segmento espacial a parte total do sistema GPS que inclui os satélites e os veículos de lançamento.
Serviço de posicionamento padrão (SPS) a exatidão do posicionamento civil normal obtida pela
utilização do código C/A de freqüência simples.
Serviço de Posicionamento Preciso (PPS) o posicionamento dinâmico mais exato possível que o
GPS, baseado na freqüência dupla código P.
Tendência do relógio a diferença entre a hora indicada no relógio e a hora universal verdadeira.
página - 37

48 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• VAN DIENDERONCK, A. J., RUSSEL, S. S. , KOPITZKE, E. R., BIRNBAUM, M. : The GPS Navigation
Message. Navigation, vol 25, n 2, 1978.
• WELLS, D. et al.: Guide to GPS Positioning . Fredericton: Canadian GPS Associates, 1987.
• FITZGIBBON, K. T.,: O Sistema de Posicionamento Global, GPS. In: CONGRESSO DE MATEMÁTICA

APLICADA e COMPUTACIONAL, 12., 1990, Águas de Lindóia. [S.l.:s.n.] 1990. (Apostila de mini
curso).
• VILHENA DE MORAES, R. and KONEMBA, M. Orbital Perturbations of GPS Satellites RBCM - J. of the
Braz.Soc.Mechanical Sciences, Vol 16, p.523-526,1994. Special issue.
• WALTER, F. Pesquisa em CNS -S no ITA. In: WORKSHOP SOBRE CNS -S, 2., 1993, São Josë dos
Campos. Anais.[S.l.: s.n.] 1993.
Glossário
Referências Bibliográficas:
• GPS Made Easy - Letham, Lawrence - Canadá - l996
• The Story of Americo Vespucci - Alper, Ann F. - 1991
• Apostila sobre GPS - Thorton, Jonathan - S. Paulo - SP - 1997
• Manual de Operação do receptor GPS III, fabricado pela Garmin.
• GPS – Um Guia de Utilidade – Hurn, Jeff – Trimble Navigation Limited

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Apostila 4 – Fundamentos de GPS

Faculdade do Noroeste de Minas

“SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL” (GPS) - GUIA DE CONSULTA......................................... 4

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29 MEDIÇÕES 3-D EXATAS REQUEREM QUATRO SATÉLITES ...........................................................22

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“SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL” (GPS) - GUIA DE CONSULTA

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4.1. GPS - UM SISTEMA DE NAVEGAÇÃO GLOBAL QUE QUALQUER UM PODE UTILIZAR.

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Os elementos e fixam o tamanho e o achatamento da elipse. O tempo do perigeu é o instante em

FIGURA 1 - Parâmetros Orbitais

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O funcionamento do sistema GPS se baseia no princípio da triangularização, segundo o qual o

= posição do i-ésimo satélite;

= posição do usuário em relação ao i-ésimo satélite.

Assim, admitindo = ( Xu , Yu , Zu ) , temos a relação :

( Xu - Xi )^2 + ( Yu - Yi )^2 + ( Zu - Zi )^2 = ^2 Cada satélite i transmite sua posição ( Xi , Yi , Zi ) e o

FIGURA 2 O Princípio Básico do GPS

Considerando uma perfeita sincronização dos relógios e desprezando os efeitos de distorção da

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, onde: pi é a pseudodistância do usuário ao i-ésimo satélite; e bu é o erro correspondente

A mensagem transmitida por cada satélite ao usuário contém:

a. LINK1 (L1) - portadora de 1575,42 MHz, níveis de -160 a -163 dBW e

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b. LINK2 (L2) - portadora de 1227,60 MHz, níveis de -166 dBW e modulação em

2. comunicação com as estações de controle - Link de Recepção: BANDA-S =

3. comunicação com as estações de controle - Link de Recepção: BANDA-S=

7 FATORES QUE AFETAM A PRECISÃO DO SISTEMA

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9 ASPECTOS TÉCNICOS DO GPS

9.1. RASTREAMENTO DE SATÉLITES

Os receptores não funcionam acima de determinada velocidade de deslocamento. O número de

9.3.1. A NTENAS EXTERNAS

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9.4. ENTRADA DE DADOS

9.5. A PLICAÇÕES DE SAÍDA DE DADOS

9.6. A PLICAÇÕES ENTRADA/SAÍDA DE DADOS

O receptor pode também receber dados do computador. Os usos comuns são:

10 DGPS - DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL)

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11.1. SISTEMAS DE COORDENADAS

12 SISTEMA UTM DE COORDENADAS – UNIVERSAL TRANSVERSA DE MERCATOR

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13 DATUM DE UMA CARTA GEOGRÁFICA

14 GRADE MAIDENHEAD E GRADE TRIMBLE

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19 CADA LUGAR NO MUNDO TERÁ UM ÚNICO ENDEREÇO

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