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2
Contenido
1 INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................................... 8
3
1.4.6 ANALOGÍA ELÉCTRICA: ................................................................................................................. 71
................................................................................................ 87
1.5.2 RESONANCIA EN LA ENERGIA:
4
Simple
(M.A.S)
Amortiguador forzado
(M.A.A.F)
OSCILACIONES
De igual
frecuencia
De igual dirección
De diferente
frecuencia
SUPERPOSICIÓN DE
MOVIMIENTOS
ARMONICO De igual
frecuencia
Mutualmente perpendiculares
De diferente
frecuencia
5
PASOS FUNDAMENTALES PARA EL ESTUDIO DE LOS
OSCILADORES ARMÓNICOS
A PARTIR DE
SE PLANTEA SU SOLUCIÓN
SE DETERMINA LA POTENCIA
PROMEDIO
6
SISTEMAS OSCILATORIOS
LINEALES NO LINEALES
ARMÓNICO ANARMÓNICO
VV
PERIÓDICO NO PERÍODO
MOVIMIENTO PERIÓDICO
NO OSCILATORIO
OSCILATORIO
CIRCUNFERENCIAL
PENDULAR VIBATRORIO UNIFORME
ELONGACIÓN ELONGACIÓN
ANGULAR LINEAL
7
OSCILACIONES
1 INTRODUCCIÓN
8
Muchos sistemas en la naturaleza se aproximan bastante al movimiento
armónico simple (movimiento alrededor de una posición de equilibrio, en la cual no
actúa fuerza neta sobre el sistema), el cual no es físicamente realizable, porque tal
movimiento tendría que haber empezado hace un tiempo infinitamente grande y
podría continuar en el futuro hasta un tiempo infinito.
La importancia del estudio del movimiento armónico simple, tanto en física
como en ingeniería, se debe no solamente al hecho de hacer una buena
aproximación a muchos procesos físicos, sino que procesos más complicados
pueden ser estudiados, como si se tratara de varios movimientos armónicos
actuando independientemente.
El movimiento oscilatorio se presenta en muchos sistemas; tal es el caso de
las moléculas de aire, que oscilan cuando transportan la onda sonora producida por
una guitarra, el movimiento del péndulo de un reloj, las moléculas del los sólidos,
que vibran alrededor de sus posiciones de equilibrio, los átomos de una molécula
que vibran unos con respecto a otros, la rápida oscilación de los electrones de una
antena radiante o receptora, las corrientes de los circuitos eléctricos que pueden
cambiar de sentido y oscilar.
El movimiento oscilatorio puede repetirse regularmente como el caso de un
balancín de reloj ó irregularmente como en el caso de los movimientos sísmicos.
Cuando el movimiento oscilatorio se repite a intervalos iguales de tiempo se
denomina periódico y debe satisfacer la relación x(t ) x(t T ) , donde x(t ) , es la
función que designa el movimiento, y T es el período de oscilación o tiempo
requerido para que le sistema efectúe un ciclo completo de movimiento.
Nuestro estudio lo limitaremos a los osciladores con un grado de libertad, es
decir, aquellos que necesitan solamente una coordenada para describir su estado
de movimiento.
x A sen ( t )
siendo:
t = Fase
= Fase inicial
9
A = Amplitud o máxima elongación
x = Elongación o desplazamiento
dx d
v [ A sen ( t ) ] A cos( t )
dt dt
La aceleración se obtiene derivando la velocidad respecto al tiempo, así:
dv d
a [ A cos ( t ) ] 2 A sen (t )
dt dt
Por lo tanto:
10
Figura (1.2-1): Vector rotante OP ’ de magnitud A que determina el desplazamiento en el M.A.S
11
Figura (1.2-3): Gráficas del desplazamiento, la velocidad y la aceleración
d 2x
2
02 x 0
dt
Siendo:
x = Desplazamiento
t = Tiempo
x A sen (0 t )
12
x A cos (0 t )
O la forma exponencial:
x Re [ A e i (0t ) ]
Respecto a la solución en forma exponencial, ténganse en cuenta que un
vector de amplitud A , que rota con velocidad angular , puede representarse
como una cantidad compleja z en el diagrama de Argand como se muestra en la
siguiente figura (1.2.1-1).
Figura (1.2.1-1)
Figura (1.2.1-2)
13
Es evidente que al sumar z y z * , se obtiene el gráfico mostrado en la figura
(1.2.1-3).
*
Figura (1.2.1-3): Vector z y su complejo conjugado z
Luego:
1
x ( z z*) A cos t R e A e it
2
En donde Re representa la parte real de z .
15
OBJETIVO: Determinar la frecuencia de oscilación.
PROPIEDADES DEL OSCILADOR ARMÓNICO:
- La frecuencia del movimiento es independiente de la amplitud de
oscilación.
- Los efectos de varias oscilaciones pueden superponerse linealmente.
PROCEDIMIENTO:
A partir de la ecuación dinámica de translación (Segunda Ley de Newton),
de la ecuación dinámica de rotación, del principio de conservación de la
energía ó de cualquier otro método se obtiene la ecuación diferencial del
movimiento de un péndulo. Estableciendo la restricción para elongaciones
pequeñas sen , se obtiene la ecuación diferencial de movimiento de un
oscilador armónico simple.
- PRIMER MÉTODO:
De la segunda ley de Newton e sabe que
FT m aT (1)
De la figura
FT m g sen (2)
m aT m g sen
Simplificando por m :
aT g sen
Por lo tanto
aT g sen
dv d d
aT ( )
dt dt dt
Utilizando la definición de la velocidad angular,
d
dt
16
Se obtiene la ecuación diferencial del movimiento de un péndulo simple:
d d
dt g sen 0
dt
Entonces:
d 2
g sen 0
dt 2
Haciendo la aproximación: sen
Se obtiene:
d 2
2 g 0
dt
Dividiendo por
d 2 g
0
dt 2
Haciendo
g
02
Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple
d 2
02 0
dt 2
La solución de la ecuación diferencial anterior es
= 0 sen (0 t )
Siendo = Elongación
0 = Máxima elongación o amplitud
0 t = Fase
= Fase inicial
La relación entre la frecuencia angular natural de oscilación 0 y la
frecuencia de oscilación es:
17
0 2 f
Luego
g
1 g
f 0
2 2 2
1
T 2 = Longitud del péndulo
f g
g = Aceleración de gravedad
- SEGUNDO MÉTODO:
d
v
dt
Entonces
d
J X 2 m
dt
Utilizando la ecuación dinámica de rotación
dJ X
X
dt
Se sigue que:
d d 2 d
2
TX m
2
m (5)
dt dt dt 2
d 2
m 2 m g sen
dt
Significado por m :
d 2
2 g sen 0
dt
Dividendo por
d 2 g
sen 0
dt 2
19
Se obtiene:
d 2 g
0
dt 2
Usando la definición:
g
02
Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple,
d 2
2
02 0 (6)
dt
- TERCER MÈTODO:
20
d
2
1 1 1
K m v 2 m 2 2 m 2
2 2 2 dt
La energía potencia U está dada por
U mgh
Pero
h cos ( 1 cos )
Entonces,
U m g ( 1 cos )
1 d
E m 2 m g ( 1 cos )
2 dt
1 2 1 4
cos 1 ...
2! 4!
Para pequeño, se hace la siguiente aproximación:
1 2
cos 1
2
Entonces la ecuación (7) puede escribirse como:
d 1
2
1
E m 2 m g 1 1 2
2 dt 2
Simplificado
d
2
1 1
E m 2 m g
2
2 dt 2
d
Transponiendo términos para despejar , se tiene:
dt
d
2
1 1
m 2 E m g
2
2 dt 2
21
Entonces
d
2
2 1
2
E m g 2
dt m 2
Luego
d 2E g
2
2
dt m
g
Factorizando
d g 2E
2 (8)
dt m g
La energía potencial es
1
U m g 02 E
2
Por consiguiente,
2E
02
mg
Reemplazando en (8):
d g
02 2
dt
Separando variables:
d g
dt
02 2
Integrando:
22
d
t
g
02 2
0
dt
1
g
arc sen t
0 1
Luego:
g
arc sen arc sen 1 t
0 0
Transponiendo términos,
g
arc sen t arc sen 1
0 0
1
Haciendo arc sen
0
Se obtiene:
g
arc sen t
0
g
sen arc sen sen t
0
Luego,
g
sen t
0
Siendo
23
g
0
0 sen 0 t
OBSERVACIONES:
1) Las siguientes expresiones son soluciones de la ecuación diferencial
de un oscilador armónico simple
0 sen 0 t
0 cos 0 t
0e i t
0
24
Usando el teorema de Pitágoras
2 cos sen
2 2
Entonces:
2 cos
2 2
Despejando cos ,
cos 2 2 2
Factorizando 2
cos 2 1 2 1 2
Simplificando
cos 1 2
n
(1 x) 1 x n
n n 1 x 2
....
1! 2!
1
Reemplazando x por 2 y n por se obtiene
2
25
(1 )
2
1
2 1
1 1 2
1 2 1
2
....
2 2 2 2!
1
2
1
2
1
1 2
2
Por consiguiente:
1 2
cos 1 2 1
2
3) Si no es pequeño el movimiento NO es armónico simple y se denomina
Movimiento Anarmónico. Para este caso el período está dado por
1 9
T 2 1 sen 2 0 sen 4 0 ...
g 4 2 64 2
12 2 0 12 33
1 sen sen 4 0 ...
2 2 4 2
2 2 2
2
Para situaciones prácticas, es suficiente tomar los dos primeros términos del
desarrollo en serie, así:
1
T 2 1 sen 2 0
g 4 2
1 1
No obstante, puede substituirse sen 0 por 0 , dando por resultado
2 2
1 2
T 2 1 0
g 16
26
5) Los desarrollos en serie de las funciones seno y coseno,
3 5
sen ...
3! 5!
2 4
cos 1 ...
2! 4!
Pueden obtenerse fácilmente, con la ayuda del teorema de Taylor, de la siguiente
manera:
x2
Según Taylor f x f 0 x f ´0 f ´´0 ...
2!
Para el desarrollo en serie del seno se tiene:
2
sen 0
3
sen sen 0 cos 0 cos 0...
2! 3!
Sustituyendo los valores de sen 0 y cos 0, se sigue que:
3 5
sen ...
3! 5!
Análogamente, para la función coseno se tiene:
2 3
cos cos 0 sen 0 cos 0 sen 0...
2! 3!
Sustituyendo los valores de sen0 y cos 0 se obtiene:
2 4
cos 1 ...
2! 4!
6) El exponente complejo se obtiene de la siguiente forma:
De acuerdo al desarrollo en serie del coseno
2 4
cos 1 ... (1)
2! 4!
Según el desarrollo en serie del seno
3 5
sen ... (2)
3! 5!
Multiplicando la expresión (2) por j se tiene:
27
j 3 j 5
j sen j ... (3)
3! 5!
Sumando las expresiones (1) y (3), se sigue que
2 j 3 4
cos j sen 1 j (4)
2! 3! 4!
cos j sen 1 j
j
2
j
3
...
j
n
... (5)
2! 3! n!
Donde, precisamente, el miembro de la derecha de la ecuación (5) tiene la forma
del desarrollo de la función exponencial, por tanto
Figura (1.2.2-1.5)
Donde,
0 x = Eje real
0 y = Eje imaginario
28
0 A = cos
AP = sen
29
d 2x
F mam (1)
dt 2
La fuerza ejercida por el resorte, apunta hacia la posición de equilibrio y está dada
por la ley de Hooke.
F k x (2)
d 2x
m k x
dt 2
Transponiendo términos
d 2x
m k x0
dt 2
Dividendo por m
d 2x k
x0
dt 2 m
Definiendo
k
02
m
Se sigue que
d 2x
2
02 x 0 (3)
dt
Que corresponde a la ecuación diferencial de un Movimiento Armónico Simple.
Las soluciones de la anterior ecuación, son armónicas, es decir funciones
senos ó cosenos de 0 t .
x = A sen 0 t
0t
ó x = Ae
Siendo
30
x = Elongación
x = Fase inicial
El periodo esta dado por:
2 m
T 2 (5)
0 k
SEGUNDO MÉTODO:
De acuerdo al principio de conservación de la energía,
E K U (6)
1
K m v2 (7)
2
La energía potencial U , se define mediante
1
U k x2 (8)
2
Reemplazando (7) y (8) en (6):
1 1
E m v2 k x2 (9)
2 2
Para este oscilador la velocidad v está dada por:
dx
v
dt
Por lo tanto la ecuación (9) puede reescribirse así:
2
1 dx 1
E m k x2
2 dt 2
31
dE d 1 dx
2
1
m k x2
dt dt 2 dt 2
Entonces
1 dx d 2 x 1 dx
0 2. m 2 2. k x
2 dt dt 2 dt
d 2x k
0 2 x
dt m
Usando la denotación
k
02
m
Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple
d 2x
2
02 x 0 (10)
dt
OBSERVACIONES:
Así:
x0
De la ecuación (11) sen (13)
A
32
v0
De la ecuación (12) cos (14)
0 A
x0
sen x
A 0 0
cos v0 v0
0 A
Por lo tanto
x 0 0
tan
v0
Entonces,
x 0 0
tan 1 (15)
v0
sen cos 0 0
2 2
A 0 A
sen 2 cos 2 1
Se sigue que:
x02 v02
1 2 2 2
A 0 A
Despejando A 2 :
v02
A 2 x02
02
Luego:
33
v02
A x02 (16)
02
cos sen
2
se demuestra que
x A sen 0 t
es completamente equivalente a
x A cos 0 t
si se escoge como
2
7) Si el desplazamiento x es una función coseno, el desplazamiento tiene su
máximo valor para t 0 . El desplazamiento es mínimo para x 0 (cuando
0 t / 2 ), en el centro de la trayectoria de la oscilación.
x B sen 0 t D cos 0 t
34
Donde B y D son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iníciales
del movimiento.
Derivando en función del tiempo se obtiene la velocidad y la aceleración,
así:
dx
v 0 B cos 0 t 0 D sen 0 t
dt
dv
a 02 B sen 0 t 02 D cos 0 t
dt
v0
v t 0 v 0 0 B B
0
La elección de la forma de la solución, es normalmente cuestión de conveniencia.
35
OBJETIVO: Determinar la frecuencia de oscilación.
PROCEDIMIENTO: A partir de la ecuación dinámica de rotación del cuerpo
rígido, se obtiene la ecuación diferencial del movimiento correspondiente a un
oscilador armónico simple, así:
La componente z del torque actuante sobre el cuerpo es:
Tz m g b sen (1)
d 2
TZ I I (2)
dt 2
Siendo I el momento de inercia del cuerpo, alrededor del eje de oscilación.
Igualando las ecuaciones (1) y (2)
d 2
I 2 m g b sen
dt
Transponiendo términos
d 2
I m g b sen 0
dt 2
Con la aproximación sen
Se obtiene
d 2
I m g b 0
dt 2
Dividendo por I se obtiene:
d 2 m g b
0
dt 2 I
Haciendo
mgb
02
I
mgb
0 (4)
I
2 I
T 2 (5)
0 mgb
g = Aceleración de gravedad
37
OBJETIVO: Determinar la frecuencia de oscilación.
PROCEDIMIENTO: Usando la ecuación dinámica de rotación y teniendo en
cuenta que cuando el cuerpo se rota un ángulo a partir de su posición de
equilibrio, el alambre se tuerce, ejerciendo un torque alrededor de 0C, que se
opone al desplazamiento y su magnitud es proporcional a este T K , siendo
k el coeficiente de torsión del alambre, se obtiene la ecuación diferencial del
movimiento, así:
De la ecuación dinámica de rotación
d 2
II (1)
dt 2
Pero
K (2)
d 2
I 2 K
dt
Luego,
d 2
I K 0
dt 2
Dividendo por el momento de inercia I , se sigue que:
d 2 K
0 (3)
dt 2 I
La ecuación (3) corresponde a la ecuación diferencial del Oscilador Armónico
Simple, con
K
0 ,
I
2 I
T 2 ,
0 K
38
1.2.3 ENERGÍA PROMEDIO DE UN OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE:
De acuerdo al principio de conservación de la energía
E K U (1)
x A sen 0 t
Entonces, su velocidad es
dx
v 0 A cos 0 t
dt
Por lo tanto la energía cinética está dada por:
m 0 A cos 0 t
1
K
2
2
Promediando
1
K m 02 A 2 cos 2 0 t
2
1
K m 02 A 2 (3)
4
La energía potencial está dada por
1 1
U k x 2 k A 2 sen 20 t
2 2
Promediando la energía potencial se obtiene:
1
U k A 2 sen 20 t
2
39
Evaluando el valor promedio de sen 20 t , se tiene:
1 1
U k A 2 m 02 A 2 (4)
4 4
Reemplazando la ecuación (3) y la ecuación (4), en la ecuación (2), se tiene:
1 1
E m 02 A 2 m 02 A 2
4 4
Efectuando la suma,
1
E m 02 A 2 E (5)
2
Obsérvese que como la energía total es una constante, entonces
E E
dE
P
dt
Promediando
d dE
P E 0
dt dt
La potencia promedio es nula por cuanto la energía es constante.
OBSERVACION:
El promedio (ó media) de una función f (t ) en el tiempo está dado por:
T
f t f t d t
1
T0
T
1
sen 0 t sen 20 t d t
2
T0
40
Pero
1 cos 2 0 t
sen 2 0 t
2
Entonces,
1
T
1 cos 2 0 t
sen 0 t
2
dt
T 0
2
Luego
T T
1 1 1 1
sen 2 0 t
T
0
2
dt
T0 2
cos 2 0 t d t
1 1 1
sen 2 0 t T
T 2 2
cos 2 0 t d t
1
sen 2 0 t T0
0
20
cos 2 0 t d t
1
sen 2 0T sen 0
0
20
0
Entonces
1 2 1
cos 2
0
o tdt
2o
sen 2 0
0 20
sen 4 0
q di
L 0 (1)
C dt
Teniendo en cuenta que:
dq
i
dt
Reemplazando el valor de i en la ecuación (1) se sigue que:
d 2q q
L 0 (2)
dt 2 C
Dividendo la ecuación (2) por L se obtiene:
d 2q 1
q0 (3)
dt 2 LC
Definiendo:
42
1
02
LC
Se llega a la ecuación diferencial de un oscilador armónico simple:
d 2q
2
02 q 0 (4)
dt
q ( t 0 ) q 0 B
dq
Además, en t 0 , i 0 por lo tanto,
dt
dq
i 0 A cos 0 t 0 B sen 0 t
dt
dq
0 A cos 0 0 0 B sen 0 0 0
dt t 0
Por consiguiente A 0
Entonces
43
Si el amortiguamiento es fuerte, el movimiento se denomina sobreamortiguado y no
presenta oscilación. Si el amortiguamiento es pequeño, el movimiento se llama
subamortiguado, en cuyo caso la oscilación es posible.
dx
Ff v b v b
dt
d 2x
F mam (1)
dt 2
De la ecuación dinámica de translación se sigue que
dx d 2x
F F b m 2 (2)
dt dt
Que puede reescribirse como:
44
dv
m bv (3)
dt
Separando variables
dv b
d t,
v m
Integrando se obtiene:
v t
dv b
v0
v
m dt,
0
(4)
n v vv
b
t
0
m
Por tanto, teniendo en cuenta los límites de integración se obtiene:
b
n v n v0 t
m
Usando propiedades logarítmicas
v b
n t
v0 m
m
,
b
Se obtiene
v t
n
v0
Por consiguiente
e n v / v0 e t /
45
Teniendo en cuenta la propiedad de los logaritmos naturales: e n N N , se sigue
que:
v
e t /
v0
Despejando v se obtiene:
v v0 e t / (5)
1
K0 m v02
2
Se puede escribir K , mediante:
K K 0 e 2t /
Diferenciando mediante el tiempo:
dK 2
K 0 e 2 t /
dt T
Por consiguiente
dK 2 K
K
dT
2
2
47
Figura (1.3.2-1) Circuito RL en serie
di
0i RL (1)
dt
Separando variables
di R
dt,
i L
Integrando se sigue que
di R
i
d t
L
Estableciendo la condición inicial que para t 0, i I 0 , se obtiene:
i t
di R
I0
i
d t
L 0
Efectuando la integral
n i iI
R
t
0
L
Reemplazando por las fronteras indicadas
R
n i n I0 t
L
Usando propiedades de los logaritmos, se encuentran que:
48
i R
n t
I0 L
Aplicando antilogaritmo
i R t
e L ,
I0
Despejando i :
i I 0 e R / L t (2)
L
R
Se obtiene
t /
i I0 e (3)
OBJETIVOS:
1) Determinar la frecuencia angular de amortiguamiento.
2) Diferencial las soluciones y naturaleza del movimiento mediante el
análisis del discriminante 2 02 de la ecuación característica.
Por tanto
50
k x b v m a
dx d 2x
k xb m 2
dt dt
Transponiendo términos
d 2x dx
m 2
b k x 0 (2)
dt dt
Dividendo por m
d 2 x b dx k
x0
dt 2 m dt m
Haciendo uso de las definiciones
k b
02 Y 2
m m
Se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico amortiguado libre
d 2x dx
2
2 02 x 0 (3)
dt dt
Tomando como solución de prueba
x Ae rt
Y reemplazando en la ecuación (3), se obtiene:
d 2 A e rt d A e rt
2
2 02 A e rt 0
dt dt
Efectuando la derivada:
r 2 A e rt 2 r A e rt 02 A e rt 0
r 2 2 r 02 0 (4)
x A1 e r1 t A2 e r2 t (7)
2 2 t 2 2 t
0 0
x A1 e
A2 e
(8)
CASOS:
Los tres posibles casos que aparecen, obedecen al valor del discriminante,
es decir, al valor del binomio, 2 02 que aparece bajo el signo radical en las
raíces dadas por la ecuación (6).
Téngase en cuenta que:
1 2 02
2 2 20
52
Siendo 1 y 2 números reales positivos. Por consiguiente
A1 e 1t A2 e 2t (1)
xt 0 x0 A1 e 0 A2 e 0 A1 A2 (2)
dx
v 1 A1 e 1t 2 A2 e 2t (3)
dt
Denotando por v 0 el valor de la velocidad para t 0 se tiene:
v(t 0) v0 1 A1 e 0 2 A2 e 0
Pero e 0 1, entonces:
v0 1 A1 2 A2 (4)
A2 x0 A1
53
Reemplazando en la ecuación (4)
v0 1 A1 2 x0 A1
Factorizando A1 se tiene:
v0 1 2 A1 2 x0
v0 2 x0
A1 (5)
2 1
A1 x0 A2
v0 1 x0 A2 2 A2
v0 A2 1 2 1 x0
Despejando A2 se obtiene:
v0 1 x0
A2 (6)
1 2
j 02 2 t j 02 2 t
xA e '
1
A e'
2
Factorizando e t :
54
x e t A1' e
02 2 t j 02 2 t
A2' e
j
x e t A1' cos 02 2 t j sen 02 2 t A2' cos 02 2 t j sen 02 2 t
Factorizando se sigue que:
x e t A1' A2' cos 02 2 t j A1' A2' sen 02 2 t
Para que el desplazamiento de un problema físico resulte real A1' A2' y j A1' A2'
deben ser reales, por tanto A1' y A2' deben ser números complejos conjugados.
Haciendo
A1 A1' A2'
A2 j A1' A2' ,
En donde A1 y A2 son reales, se obtiene la siguiente solución:
x e t A1 cos 02 2 t A2 sen 02 2 t (7)
Dónde / 2 .
v
dx
dt
A e t 02 2 cos 02 2 t sen 02 2 t e t
Por tanto, para t 0 :
55
vt 0 v0 A 02 2 cos sen (11)
De la ecuación (10):
x0
sen (12)
A
De la ecuación (11):
v0 x0
cos (13)
A 02 2
x0 02 2
tan
v0 x0
x02
sen 2
2
(14)
A
v0
x
2
cos 2 2 0 2
2
(15)
A 0
x2 v0 x 2
1
A 2 A 2 02 2
Despejando A 2 :
v0 x 2
A x
2 2
02 2
0
v0 x0
2
A x 2
(16)
02 2
0
56
Figura (1.4.2) Gráfica de x contra t para el caso subamortiguado.
2
T (17)
02 2
2
T (18)
0 1 2 / 02
1/ 2
2
T0 (19)
0
T0
T
1 2
/ 02
1/ 2
57
DECREMENTO LOGARÍTMICO:
El decremento logarítmico, se define como el logaritmo natural de la razón
entre dos amplitudes sucesivas.
La razón entre dos amplitudes sucesivas, pueden expresarse mediante:
xm A e t
x m A e t T
xm e t
x m1 e t e 2 / 2 2
xm 2 / 02 2
e e
xm1
Donde el decremento logarítmico esta dado por:
xm 2
n (22)
xm1 02 2
x x x
n n 1
x x
x x 1 x 1 x
2 3
n 1 ....,
x x 2 x 3 x
x
(23)
x
58
1.4.3 CASO CRITICAMENTE AMORTIGUADO:
2
Se presenta cuando 02 2 0 , es decir 2 02 , o sea 0 .
T0
x A1 t A2 e t (24)
A1 t A2 e t
dx d
v
dt dt
Luego:
v A1 t A2 e t A1
v A1 A1 t A2 e t
Teniendo en cuenta que para t 0 :
v v0 A1 A2 (25)
x x0 A2 (26)
v0 A1 x0
Despejando A1 , se obtiene:
A1 v0 x0 (27)
x v0 x0 t x0 e t
59
Figura (1.4.3) Gráfica de la elongación contra el tiempo correspondiente a un oscilador críticamente
amortiguado.
CASOS PARTICULARES:
Si consideramos dos grupos, de condiciones iníciales, dada por:
GRUPO (1): x x0 ; v 0
GRUPO (2): x 0 ; v v0
Las soluciones para los diferentes casos del movimiento armónico amortiguado
libre se pueden escribir de la manera, que a continuación se deduce:
- Para el CASO SOBREAMORTIGUADO la solución general está dada por:
x A1 e 0 t A2 e 2 t (1)
xt 0 x0 A1 A2 (2)
dx
Además, v 1 A1 e 1t 2 A2 e 2t
dt
vt 0 0 1 A1 2 A2 (3)
60
1 x0 1 A1 1 A2 (4)
1 x0 1 2 A2
1
A2 x0 (5)
1 2
2 0 2 A1 2 A2 (6)
2 x0 2 1 A1
2
A1 0 (7)
2 1
2 1
x x0 e t 1
x0 e t
2
2 1 1 2
x
x0
2 1
t
2 e 1 1 e 2 t (8)
xt 0 0 A1 A2 (9)
0 1 A1 1 A2 (11)
v0
A2 (13)
1 2
61
Multiplicando la ecuación (9) por 2 , se sigue que:
0 2 A1 2 A2 (14)
v0 2 1 A1 (15)
v0
A2 (16)
2 1
v0 v0
x e 1 t e 2 t (17)
2 1 1 2
x
v0
2 1
e 1 t e 2 t (18)
x A e t sen 02 2 t (1)
d 02 2
Se obtiene:
v
d x
dt
A e t d cos d t e t sen d t
vt 0 0 A d cos sen
sen d cos (4)
62
sen d
cos
d
tan (5)
sen
x
x A e t sen d t cos d t 0
d A
x0 x
x A e t sen d t cos d t 0
A d A
x x0 e t sen d t cos d t (7)
d
x t 0 0 A sen sen 0 0 0
Además:
Por tanto:
v0 A d cos A d
v0
A
d
Luego:
v0
x e t sen d t (8)
d
63
- Para el caso CRITICAMENTE AMORTIGUANDO, la solución general está
dada por:
x A1 t A2 e t (9)
x x0 A2 (10)
v
d x
dt
A1 t A2 e t e t A1
vt 0 0 A2 A1 (11)
A1 A2 x0 (12)
x x0 t x0 e t (13)
x x0 t 1 e t (14)
xt 0 0 A2 (15)
Además
vt 0 v0 A2 A1 A1 (16)
Luego
x v 0 t e t
64
65
1.4.4 ENERGIA PROMEDIO Y POTENCIA PROMEDIO DISIPADA:
La energía promedio correspondiente a un oscilador Armónico Amortiguado
Libre, para el caso limite de amortiguamiento débil es decir, cuando 0T 1 , de
manera que d 0 ; está dada por:
E K U K U (1)
E K U (2)
1 1
E m v 2 k x 2 (3)
2 2
Para el caso subamortiguado la solución o respuesta está dada por:
x A e t sen 2
0 2 t
Usando la siguiente denotación
2 2
d 2 2
1 2 0 1 2
2
0 0
0 0
1
2
Entonces
1/ 2
1
2
d 0 1
2 0
v
dx
dt
A e t 0 cos 0 t e t sen 0 t
66
v 2 A2 e 2 t 0 cos 0 t sen 0 t 2
1
K m A 2 e 2 t [ 02 cos 2 (0 t ) 2 sen 2 (0 t )
2
2 0 cos (0 t ) sen (0 t ) ]
1 1 2 1
K m A 2 e 2 t 02
2 2 2
m A 2 e 2 t 02 2
1
K
4
Pero:
2
1
2 2 2
02
2
0 0
1
K m 02A 2 e 2t (5)
4
Entonces
m 02 A 2 e 2t sen 2 0 t
1
U
2
Obsérvese que el factor e 2t se ha sacado del paréntesis angular, por cuanto
A 2 e 2t no cambia mucho en un ciclo del movimiento, por tanto,
67
1
U m 02 A 2 e 2t (7)
4
Reemplazando la ecuación (5) y la ecuación (7) en la ecuación (1), se sigue que
1 1
E m 02 A 2 e 2t m 02 A 2 e 2t (8)
4 4
1
E m 02 A 2 e 2t (9)
2
La potencia media disipada está dada por la variación de energía por unidad de
tiempo con signo negativo:
d d 1 2t
P E m 0 A e
2 2
dt dt 2
1
P 2 m 02 A 2 e 2 t 2 E
2
La potencia media disipada, también puede obtenerse hallando la media del trabajo
realizado por la fuerza de rozamiento por unidad de tiempo, con signo menos:
P F f v b v 2
2 2
P b A 2 e 2t 0 ;
2 2
A 2 e 2t
P 2 m 02 2 E ,
2
1
Como 2 , se obtiene:
1
P E
68
1.4.5 FACTOR DE CALIDAD Q
El factor de calidad Q de un sistema oscilatorio se define como 2 veces la
razón entre la energía promedio almacenada en un ciclo y la pérdida media de
energía en un periodo.
Energia akmacenada
Q 2
Pérdida de energia en un periodo
E E E
Q 2 2 2 f
P T 1 P
P
f
E
Q
P
E
Q 0 0
P
E
P
0 0
Q
2 2 1 / 2
Siendo,
69
2 1 / 2 = Anchura completa de frecuencia angular a la mitad de potencia
máxima.
Tabla 1.4.5
Sistema f 0 (H z ) Q
El sismógrafo 0.1 1
3
Cuerda de piano o de violín. 10
Resonador de microondas de
4
cavidad de cobre. 10
70
14 7
descarga a baja presión. 5 X 10 10
di q
iR L 0 (1)
dt c
dq
Pero i , entonces reemplazando en (1) se sigue que:
dt
d 2q dq 1
L 2
R q0 (2)
dt dt c
d 2x dx
m 2
b k x 0 (3)
dt dt
71
d 2q R d q 1
2
q0 (4)
dt L d t LC
d 2x dx
2
2 02 x 0 (5)
dt dt
1 R
02 y 2 (6)
LC L
TABLA 1.4.6
SISTEMA ELÉCTRICO
SISTEMA MECÁNICO (ANALOGÍA FUERZA – TENSIÓN)
m Masa (kg) L Autoinducción (henrio)
(N-s/m)
72
R R
2
sen t
t 1
q q0 e 2L
(7)
LC 2 L
d 2i di 1
L 2
R i0 (8)
dt dt c
d 2i R di 1
2
i0 (9)
dt L dt LC
d 2i di
2
2 02 i 0 (10)
dt dt
i I 0 e j t (11)
di
jI 0e j t (12)
dt
Derivando nuevamente respecto al tiempo se sigue que:
d 2i
2
2 I 0 e j t (13)
dt
Reemplazando las ecuaciones (11), (12) y (13) en la ecuación (10), se obtiene:
2 I0 e j t
2 j I 0
e j t 02 I 0 e j t
0
73
2
j 2 02 I 0 e j t
0 (14)
2 j 2 02 0 (15)
2 j 2 02 0 (16)
j 2 4 2 4 02
(17)
2
j 02 2 (18)
- CASO SUBAMORTIGUADO:
i I 0 e t cos t (19)
1 R
2
2
0
2
LC 4 L
2
74
La ecuación (19) se obtiene de la siguiente manera:
j t
i I0 e
j 02 2
j
j 02 2
t
i I0 e
j
02 2 t
t
i I0 e e
i I 0 e t cos 02 2 t
La forma esencial de este resultado indica que la amplitud de la corriente decrece
exponencialmente. Además, la frecuencia angular de oscilación diferente de
0 , la frecuencia angular natural de oscilación o frecuencia angular sin
amortiguamiento. Sin embargo, cuando R no es demasiado grande, no se
aparta en forma significante de 0 . La figura (1.4.6-2), ilustra la variación de la
corriente con el tiempo: t 0 es el tiempo para el cual el interruptor se cierra para
completar el circuito.
1 1
u (t ) L i 2 (t ) C v 2 (t ).
2 2
75
Figura (1.4.6-2) Osciladores amortiguadas de la corriente en un circuito RLC en serie. La fase de la
ecuación (19) se tomo igual a / 2 , así que para t 0 i 0 .
- CASO SOBREAMORTIGUADO:
L
R2
C
Cuando esta situación prevalece se dice que el sistema esta críticamente
amortiguado. La solución de la ecuación (10) viene a ser ahora
i A B t e t
76
Donde A y B son constantes que están determinadas por las condiciones
iníciales.
d 2x
F m a : Fresorte Famortiguadora Ft m
dt 2
(1)
En donde
F resorte k x
dx
Famortiguadora b
dt
77
F t Fuerza exterior aplicada F0 sen t
Por lo tanto,
d 2x
F t m
d x
k xb
dt d t2
d 2x dx
m 2
b k x F0 sen t (2)
dt dt
d 2x b dx k F
2
x 0 sen t (3)
dt m dt m m
d 2x dx F
2
2 02 x 0 sen t (4)
dt dt m
x xc x p (5)
x p A0 sen t (6)
dx p
A0 cos t (7)
dt
Derivando la ecuación (7) respecto al tiempo se obtiene:
d 2 xp
2 A0 sen t (8)
dt 2
Reemplazando las ecuaciones (6), (7) y (8) en la ecuación (4) se sigue que
78
2 A0 sen t 2 A0 cos t 02 A0 sen t
F0 (9)
sen t
m
A0 [ 02 2 sen t cos cos t sen
2 cos t cos sen t sen ]
F0
sent (10)
m
Factorizando sen t y cos t se sigue que:
A0 { [ 02 2 cos 2 sen ] sen t [2 cos
2
0
2 sen ] cos t}
F0
m
sen t
(11)
A0 [2 cos 02 2 sen ] 0 (12)
[2 cos 02 2 sen ] 0 (13)
2
0 2 sen 2 cos (14)
sen 2 2
2 2 (15)
cos 0 2
02
2 2
tan tan 1 2 (16)
0
22
0
2
A0
F0 / m
2
0 2
cos 2 sen (18)
79
Pero de la ecuación (15) se puede construir el triangulo mostrado en la fig. (1.5-2),
que permite obtener las funciones sen y cos , así:
Figura (1.5-2) Triangulo rectángulo que permite determinar las funciones sen y cos
2
sen
2
(19)
2
2 2 2
0
cos
2
0 2
2
(20)
2
2 2 2
0
F0
A0 m
2
2
2
0 2 2
2 (21)
2
0
2 2 2
2 2 2 2 2 2
0 0
A0
F0 / m
2 2 2
2
0
(22)
02 2 2 2 2
A0
F0 / m
02 2 2 2 2
(23)
F0
2 A0 sen (25)
m
F
2
0
2 A0
F0
sen 0 cos (26)
m 2 m
t t (28)
2 2
Elevando al cuadrado las ecuaciones (25) y (26) se obtiene:
2
F
2 A0
2
0 sen 2 (29)
m
2
2
0 2 2
2
0
F
A 0 cos 2 (30)
m
Sumando las ecuaciones (29) y (30) miembro se sigue que:
2
[ 2
0
2 2
2 2
0
F
2 ] A 0 (31)
m
A0
F0 / m
02 2 2 2 2
(32)
2
arc tan (34)
0
2 2
F0
2
xp m sen [ t arc tan 2 ]
2 2
(35)
0
2
2 2 2
0
x A e t sen 2
0 2t
F0 / m sent (36)
02 2 2 2 2
La solución complementaria, suponiendo sub-amortiguamiento, depende
de las condiciones iníciales y se disipa exponencialmente. La solución particular
representa efectos para un tiempo grande comparando con 1 / .
El primer término, llamado transitorio, se disipa exponencialmente,
quedando solamente el segundo termino llamado de estado permanente.
La figura (1.5-3) muestra la grafica de la elongación en función del tiempo
para un O.A.A.F., dada por la ecuación (36).
Figura (1.5-3) Elongación en función del tiempo de un Oscilador Armónico Amortiguado Forzado.
82
Definiendo el factor de frecuencia r ,
f frecuencia impulsora
r (37)
0 f0 frecuencia natural
y el factor de amortiguamiento ,
Constante de am ortiguamiento
(38)
0 Frecuencia angular natural
F0
A0 m xst
2
0 1 r 2 2
4 r 2 2
En donde
1
(1 r 2 ) 2 4 2 r 2
es el factor de amplificación, y
F0 F
xst 0
m0 2
k
es la deformación estática.
83
Figura (1.5-4) factor de ampliación contra el factor de frecuencia r .
dA0
0 (1)
d
Por lo tanto,
F0
dA0 ( ) d m
0
(2)
d d
2
0 2 2
2 2
84
dA0 F0 d
d
m d
02 2 2
2
2
1 / 2
(3)
dA0 F0 1
d
m 2
2
0 2
2 2 2
3 / 2
(4)
2 02 2 2 2 2 2 0
2 2
0 2 2 2 2 2 0 (5)
4 02 2 8 2 (6)
02 2 2 2 (7)
2 02 2 2 (8)
R 02 2 2 (9)
85
02 2 2 0
02 2 2
0
(10)
2
02 2 2 0
02 2 2
0
(11)
2
2
tan
02 2 (12)
2
arc tan
0
2 2 (13)
La curva de variación de
en función de , se muestra en la figura (1.5.1-2).
86
Figura (1.5.1-2) Variación de
en función de
.
dx p
v
d
A0 sen t (1)
dt dt
v A0 cos t (2)
La amplitud de la velocidad v0 es
87
F0
v0 A0 m
(3)
2
2 2
0 4 2 2
m
Multiplicando el numerador y el denominador por , se sigue que:
F0
v0 (4)
m2
2
2
0
2 2
m2
2
4
2 2
F0
v0 (5)
2
k
m b
2
k
La cantidad v0 adquiere su máximo valor cuando m 0 es decir, cuando:
k
RE 0 (6)
m
2
k
z m
2
z x2 R2
Siendo:
k
x m
88
La reactancia, y
R b , la resistencia.
F0
P F0 m sen t cos t (2)
2
0 2
2
(2 ) 2
Empleando la identidad
Tendremos
1
sen t cos t 0 Y sen 2 t
2
F02
1
P m sen (3)
2
0 2 2
2 2 2
Pero
2
sen
[ 02 2 2 ]
2 2 1/ 2 (4)
F02
P m
[ 2 2
0
2
(2 ) 2 ]
(5)
1 F0
2 y 0 (6)
m
Se obtiene:
2
P
1
m 02
(7)
2
2
2
2 2
0
m 02 f x
1
P (8)
2
f x
1
(9)
1 x2
90
Siendo
x
02 2 ctg
(10)
1
P res m 02 P má x (11)
2
91
1 1
P res m 02 (12)
2 4
Lo cual significa que
2
2
1
2
0 2 2
/ 2
2
(13)
2 1
2
[02 2 ]
2
(14)
2
2
1 2
2 2
1 2
2
0 2
2
(15)
02 2 (16)
2 02 0 (17)
La ecuación (17) es una ecuación de segundo grado cuya solución es:
2
1 1
4 0
2
(18)
2
1
Pero 2 , entonces
2 02 (19)
Luego:
1 02 2 (20)
2 02 2 (21)
92
La anchura 2 1 es conocida como ancho de banda total (ó
anchura completa) a la mitad de la potencia máxima, por consiguiente,
2 (22)
cot g x 1
2
0 2
(23)
T
02 2 0 0 (24)
Haciendo
Se obtiene:
2 0 1/ 2 0 (25)
1
2
(26)
0 Frecuencia en la resonancia
Q 0
2 1 / 2 anchura completa a la mitad
de la potencia máxima.
93
L y un condensador C , conectados en serie a una fuente de tensión (para el
caso de la analogía fuerza-tensión), como se ilustra en la figura (1.5.4-1).
di q
iR L V0 sen t (1)
dt C
dq
Teniendo en cuenta que i , se sigue que
dt
d 2q dq 1
L 2
R q V0 sen t (2)
dt dt C
d 2 q R dq 1 V
2
q 0 sen t (3)
dt L dt LC L
d 2x dx F
2
2 02 x 0 sen t (4)
dt dt m
Se concluye que:
94
1 R
02 ; 2
LC L
SISTEMA ELÉCTRICO
b R
2 Anchura de resonancia 2 Anchura de resonancia
m m L
1 2 1 q2
kx Energía potencial Energía de carga estática
2 2 C
95
1.6 SUPERPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS ARMÓNICOS SIMPLES:
La superposición simultánea de dos o más vibraciones armónicas se
presenta en muchos fenómenos físicos. La hipótesis que rige la combinación de
dos o más movimientos armónicos, establece que el movimiento resultante es
simplemente la suma de los movimientos aislados.
x1 A1 sen t 1 (1)
x2 A2 sen t 2 (2)
x A sen t (4)
96
Figura (1.6.1-1) Combinación de dos M.A.S de igual dirección e igual frecuencia
La amplitud A del vector resultante op está dada por:
En donde
2 1 (6)
Es el ángulo formado por el vector entre op y el eje rotado y1 y1 .
A1 sen 1 A2 sen 2
tan (9)
A1 cos 1 A2 cos 2
Luego,
97
A1sen A2 sen 2
tan 1 (10)
A1 cos 1 A2 cos 2
Figura (1.6.1-2) Composición de dos M.A.S. en fase, de igual dirección e igual frecuencia
A A1 A2 (12)
1
El M.A.S. resultante es:
x A1 A2 sen t 1 (13)
Como puede apreciarse, los dos M.A.S. interfieren constructivamente ya que sus
amplitudes se suman.
A A1 A2
1 (16)
x A1 A2 sen t 1 (17)
Lo cual significa que los dos M.A.S. interfiere atenuándose ya que sus amplitudes
se sustraen.
- Si 2 1 , entonces y se dice que los dos M.A.S. Esta en
2 2
cuadratura, como lo indica la figura (1.6.1-4).
99
Figura (1.6.1-4) Composición de dos M.A.S. en cuadratura, de igual dirección e igual frecuencia.
A1 sen 1 A2 cos 1
tan (20)
A1 cos 1 A2 sen 1
A1 tan 1 A2
tan (21)
A1 A2 tan 1
A2
A1 [tan 1 ]
A1
tan (22)
A
A1 [1 2 tan 1 ]
A1
Simplificando por A1 :
100
A2
tan 1
A1
tan (23)
A2
1 tan 1
A1
A2
Pero del gráfico tan , entonces:
A1
tan 1 tan
tan tan1 (24)
1 tan tan 1
Luego:
A2
1 1 tan 1 (25)
A1
A
x A12 A22 sen [ t (1 tan 1 2 ] (26)
A1
x1 A1 sen 1 t (1)
x2 A2 sen 2 t (2)
101
Figura (1.6.2-1) Composición de dos M.A.S. de igual dirección para diferentes
1 2
f f1 f 2 (5)
2
102
Figura (1.6.2-2) Variación de la amplitud en función del tiempo para el caso de la composición
T n1 T1 n2 T2 (6)
103
Figura (1.6.2-3) Superposición de dos movimientos armónicos de períodos conmensurables
1 1 1
(T1 = s, T2 = s; T= s) (extractado de la fotografía
450 100 50
tomada por Jon Rosenfeld, Education Research Center, M.I.T).
1 1
T n1 n2 (7)
450 100
Entonces:
n1 450 45 9
(8)
n2 100 10 2
n1 9 y n2 2 (9)
104
Si los dos M.A.S. Tienen frecuencias muy parecidas, el movimiento resultante se
denomina pulsación o batido. En este caso la amplitud varia periódicamente con el
tiempo como puede apreciarse al analizar los siguientes dos M.A.S. De igual
amplitud,
x1 A1 sen 1 t (10)
x2 A1 sen 2 t (11)
sen sen 2sen cos (13)
2 2
Entonces:
2 2
x 2 A1 sen 1 t cos 1 t (14)
2 2
2 2
x 2 A1 cos 1 t sen 1 t (15)
2 2
La ecuación (15) indica que el movimiento es oscilatorio, con frecuencia angular
1
1 2 y amplitud.
2
2
A 2 A1 cos 1 t (16)
2
La figura (1.6.2-4) muestra el grafico de x en función de t correspondiente a la
ecuación (15).
105
Figura (1.6.2-4) Pulsación o batido para el caso de amplitudes iguales.
x A sen t (1)
y B sen t (2)
x A sen t (3)
y B sen t (4)
Eliminando la parte temporal de las ecuaciones (3) y (4), dividendo una entre otra,
obtiene:
y B B
y x (5)
x A A
r A2 2 sen t (7)
x A sen t (8)
y B sen t (10)
y B B
y x (11)
x A A
107
La ecuación (11) corresponde a la línea recta RS . Como en el caso anterior el
movimiento resultante es armónico simple y su amplitud es A2 2 .
- Si , se dice que los dos movimientos están en cuadratura. Las
2
ecuaciones (1) y (2) se transforma en:
x A sen t (12)
y B sen t
2
y B [ sen t cos cos t sen ] (13)
2 2
y B cos t (14)
x
sen t (15)
A
De la ecuación (14) se sigue que:
y
cos t (16)
B
Elevando al cuadrado las ecuaciones (15) y (16), sumándolos y usando la
identidad trigonométrica:
Se obtiene:
x2 y2
1 (18)
A2 B 2
Que corresponde a la ecuación cartesiana de la elipse mostrada en la
figura (1.6.3-1)
La superposición o interferencia de dos M.A.S .mutualmente perpendiculares de
igual frecuencia, da lugar a una polarización elíptica, con los ejes de la elipse
paralelos a las direcciones de los dos movimientos.
108
Teniendo en cuenta que los lados del rectángulo son tangenciales a la
trayectoria de los puntos de contacto la dirección es que es recorrida la elipse
puede hallarse con el siguiente análisis:
Si x A sen t 1 (19)
dy
vy B sen t (20)
dt
v y x A B (21)
109
1.6.4 MUTUALMENTE PERPENDICULARES DE DIFERENTE FRECUENCIA:
Cuando se superpone dos M.A.S. Mutualmente perpendiculares de
frecuencia s diferentes, como:
x A1 cos 1 t (1)
Figura (1.6.4-1) Figuras de Lissajous para 2 2 1 con diferentes diferencias de fase iníciales.
110
Figura (1.6.4-2) figura explicativa sobre la relación de frecuencia de acuerdo al criterio del cociente de los
puntos de tangencia.
En este caso:
y 1
2 , tal como se enuncia en la figura (1.6.4-1). Téngase en cuenta que
x 2
este criterio no es válido en aquellos casos en los cuales la figura de Lissajous
pasa por el vértice exacto del rectángulo que limita la figura.
x
Si es un número irracional (eje: 2, 3, 5, 7, 3,14 ) después
y
de cumplido cualquier numero de ciclos, la trayectoria que describe la partícula, es
una especie de roseta no cerrada.
x
Si es un número racional (aquel que puede expresarse como el
y
cociente de los dos enteros), la partícula describe una trayectoria cerrada al cabo
de un tiempo T , que corresponde al mínimo común múltiplo de los periodos
T x y Ty , y por tanto es un numero entero de periodos ( Tx ó Ty ) que suele
denominarse periodo de composición de ondas.
Téngase en cuenta que:
111
2
x Tx Ty Periodo del M .A.S.en y
y 2 Tx Periodo del M .A.S.en x
Ty
El número de vueltas que debe dar el vector rotante que describe el M.A.S
en y , con el fin de obtener una trayectoria cerrada completa es:
T
ny Número de vueltas de debe dar el vector rotante que describe el M.A.S.
Ty
en y
El número de vueltas que debe dar el vector rotante que describe el M.A.S.
x
en , con el fin de obtener una trayectoria cerrada es:
T
nx Número de vueltas que debe dar el vector rotante que describe el
Tx
M.A.S. en x
A demás, se satisface que
Figura (1.6.4-3) Relación de frecuencias a partir de la observación del número de cortes que
hace la figura con los ejes x y y .
112
Construir la figura de Lissajous correspondiente a la superposición de los
siguientes M.A.S.:
x A1 sen 1 t
y A2 sen 2 t
2
1
Para 2
2
El método para la construcción de la grafica consiste en dibujar dos
circunferencias de radios A1 y A2 correspondientes a la magnitud de los ventores
rotantes A1 y A2 respectivamente, la primera se utiliza para definir el
desplazamiento x del punto P1 y la segunda se emplea para definir el
desplazamiento y del punto P2 .
113
Incrementando el tiempo se obtiene una serie de puntos de intersección, que
representa el lugar geométrico correspondiente a la figura de Lissajous. Sobre la
circunferencia de referencia (en este caso escogemos la circunferencia 2 ),
señalamos una serie de puntos correspondientes a sucesivos incrementos de
tiempo iguales, y en partículas a submúltiplos convenientes del periodo, como
octavos, doceavos o dieciseisavos.
En este problema tomaremos arcos que subtienden ángulos de 22,5° o
( / 8) radianes; en la circunferencia de referencia 2 , como puede apreciarse en
la figura (1.6.4-2).
1
Figura (1.6.4-5) Figura de Lissajous para 2 y
2 2
114
De acuerdo a la relación
1 x Ty 2
2 y Tx 1
T 2
n2 n y 1
Ty 2
El numero de vueltas que debe dar el vector rotante A1 , que describe el M.A.S. en
x , con el fin de obtener una trayectoria carrada es:
T 2
n1 nx 2
TX 1
Cuando el vector A 2 ha barrido un ángulo 2 , respecto de la posición de
2
referencia, indica que:
2 2 t 2 t 0 t 0
2 2
La posición del vector A 2 para t 0 , se hace señalando con el número 1:
El ángulo barrido por el ventor A1 para el tiempo t 0 , es:
1 1t 22t 0
Es decir, el vector A1 permanece en la posición de referencia y su
posición la indicamos con el tiempo 1.
Cuando el vector A1 ha barrido un ángulo
5
2
8
115
Significa que:
5
2 2 t 2 t
2 8 8
y la posición del vector A 2 la señalamos con el numero 2.
El ángulo barrido por el vector A1 para el anterior valor de 2t es:
1 1t 22t 2
8 4
Cuando el vector A 2 ha barrido un ángulo
3
2 , significa que:
4
3 3
2 2 t 2t
2 4 4 2 4
Para este ángulo la posición del vector A 2 se ha designado con el numero 2.
3
Cuando A 2 barre un ángulo 2 , el vector A1 barre un ángulo
4
1 1t 22t 2
4 2
116
117
Figura (1.6.4-6) Figura de Lissa Jous para diferentes relaciones de frecuencia y diferentes diferencias de fase
118
1.7 PROBLEMAS
1. (15.10 HR) Dos resortes unidos y conectados a una masa m como se
muestra en la figura anexa, las superficies son sin fricción. Si separadamente los
resortes tiene constantes de fuerza k1 y k 2 demuestre que la frecuencia de
oscilación de m es:
1 k1k 2
f
2 k1 k 2 m
SOLUCION:
El desplazamiento total de m esta dado por:
x x1 x2 (1)
De la ley de HOOKE se obtiene la fuerza ejercida para cada uno de los resortes:
F1 k1 x1
F2 k 2 x2
F1 F2 k1 x1 k2 x2 F
Despejando x1 y x2 se obtiene:
119
F
x1
k1
F
x2
k2
F F
x
k1 k 2
Factorizando F :
1 1
x F
k1 k 2
Despejando F :
k1k 2
F
k k
x
1 2
d 2x k1k 2
m 2
k k
x
dt 1 2
Transponiendo términos
d 2 x k1k 2
m
k k
x0
dt 2 1 2
Dividendo por m :
d 2x 1 k1k 2
2
k k
x0
dt m 1 2
Por lo tanto:
1 k1k 2
02
m k1 k 2
Sacando raíz cuadrada:
120
1 k1k 2
0
m k1 k 2
Usando la relación
0
f
2
Se obtiene la frecuencia de oscilación:
1 1 k1k 2
f
2 m k1 k 2
2. (15.11 HR) Los resortes esta atados a m y fijados soportes como se muestra en
la figura anexa. Demuestre que la frecuencia de oscilación de este caso es:
1 k1 k 2
f
2 m
SOLUCION:
El desplazamiento de la masa m es:
x x1 x2
121
F1 k1 x1 k1 x
F2 k 2 x2 k 2 x
F F1 F2
Por lo tanto:
F k1 x k 2 x
Factorizando x : F k1 k2 x
d 2x
F m
dt 2
Por tanto:
d 2x
m k1 k 2 x
dt 2
Dividendo por m :
d 2x
2
1
k1 k 2 0
dt m
Comparando con la ecuación general de un oscilador armónico simple:
02
1
k1 k 2
m
Sacando la raíz cuadrada:
0
1
k1 k 2
m
0
Usando la relación f se obtiene la frecuencia de oscilación del sistema:
2
f
1 1
k1 k 2
2 m
122
3. (9.25 M) La lenteja de un péndulo es un cuerpo pequeño de 1kg y la
longitud de su suspensión es de 1m.Si se suelta el péndulo cuando t 0 y forma a
un ángulo de 0.1 rad/s., obtenga una expresión que de el desplazamiento angular
en función del tiempo. Suponga que la velocidad angular inicial es como se indica
en diagrama.
SOLUCION:
La expresión correspondiente al desplazamiento angular en función del tiempo es:
0 sen (0 t )
g 9.8m / s 2
0 3,13 rad / s
1m
d
0 0 cos 0 t
dt
123
Evaluando la velocidad angular para t 0 :
d
0 0 cos rad / seg (2)
dt t 0
sen 2
0.12
(1)
02
cos 2
0.52
3.132 02 (2)
1
0.1
2
0.5
2
02 3.132 02
Despejando 0 se obtiene:
124
SOLUCION:
De la ecuación dinámica de rotación:
k 0
Por lo tanto el modulo de constante de torsión es:
0.2 N m N m
k 2
0 0.1 rad rad
Pero:
d 2
I
dt 2
Entonces:
d 2
I k
dt 2
Luego:
d 2 k
2
0
dt I
El momento de inercia de la varilla con respecto a un eje que pasa
perpendicularmente por su centro de masa es:
125
I
1
m 2 I
1
0.5kg 1m2
12 12
I 0.041 kg m 2
k 2 N m / rad
0
I 0.042 kg m 2
SOLUCIÓN:
Usando el principio de conservación de energía se obtiene:
E K U
K K masa K resorte
Por lo tanto:
1 1
E m v 2 K resorte k x 2
2 2
126
Obtención de la energía cinética del resorte K resorte :
s
x
l
s l
x xx
l l
La energía cinética del diferencial de la masa del resorte está dada por:
2
d s
dM
1
d K resorte x
2 dt
dx
Asumiendo constante; e integrando se obtiene:
dt
1 dx
k reso rte 2
dK s
2
resorte d s
0
2 2 dt 0
Por tanto:
127
1 dx
2
3
K resorte
2 2 dt 3
Luego:
2
1 dx
K resorte M
6 dt
Reemplazando en la expresión para la energía mecánica:
2
1 1 dx 1
E m M k x
2
2 6 dt 2
1
k
0
2 2
1 1
m M
2 6
Luego:
k
0
1
m M
3
Usando la relación:
2
T
0
Se obtiene:
1
m M
T 2 3
k
128
SOLUCIÓN:
I
L d 2
mg sen I
2 dt 2
I
1
L
m L2 L2 m
12 2
1 1
I mL2 mL2
6 4
10
I mL2
24
Entonces:
2 d
2
L 10
mg sen m L 2
2 24 dt
129
Simplificando por m L :
10 d 2 g sen
L 2
0
24 dt 2
10L
Haciendo la aproximación sen , dividiendo por y simplificando se
24
obtiene:
d 2 6g
0
5L
2
dt
6g
0
5L
130
SOLUCIÓN:
Aplicando la ecuación dinámica de rotación respecto al punto c se obtiene:
c I c
d 2
r k1r r k 2 r I c
dt 2
Factorizando.
2 d
1
2
r k1r 2
k2r 2
m r
2 dt 2
d 2
k1 k 2 r 2 0
dt 2 1 / 2m r 2
Por lo tanto:
2 k1 k 2
0 rad / seg
m
Ó
2k1 2k 2
0 rad / seg
m
131
SOLUCION:
Aplicando la ecuación dinámica de rotación respecto al punto se obtiene:
I
Sumando los torques producidos por el peso y por la fuerza del resorte, se sigue:
d 2
r mq sen 90 k x x 2r sen 90 I
dt 2
Usando el teorema de Steinner:
1 3
I m r 2 m r 2 m r 2
2 2
Usando a la aproximación:
Usando la relación
x 2r
Se sigue que:
d 2
r mg k 2 r 2r 2r
3
m r2
2 dt 2
132
Pero de la condición de equilibrio estático rotacional:
r mg k 2r 2r 0
d 2 4r 2 k
0
dt 2 3 / 2m r 2
Por lo tanto:
8 k
0
3 m
SOLUCION:
De la condición de equilibrio estático trasnacional
Fy 0; mg T 0
Por lo tanto:
133
m g T
T k s0
k s0 k r 0
Por lo tanto:
T mg
S0 r 0
k k
10. (1.54 S) Un cilindro homogéneo de masa m se sujeta por medio de un resorte
de constante k ( N / m) y reposa sobre un plano inclinado, como se muestra en la
figura anexa. Si el cilindro rueda sin deslizarse, demuestre que su frecuencia
angular natural de oscilación es:
2k
rad / seg
3m
SOLUCION:
De la ecuación dinámica de rotación respecto a z :
z I z
Se sigue que:
134
d 2
r m g sen r k x x I z
dt 2
Usando el teorema de Steinner, se determina el momento de inercia del cilindro:
1 3
Iz m r2 m r2 m r2
2 2
Teniendo en cuenta la condición de desplazamiento estático, se sigue que:
kx m g sen
Además:
x r
Transponiendo términos:
d 2
Iz 2
k r2 0
dt
Dividiendo por I z :
d 2 kr 2
0
dt 2 Iz
kr 2
02
Iz
2k
0
3m
135
SOLUCION:
Aplicando la ecuación dinámica de rotación:
I
d 2
k kR R I
dt 2
Transponiendo términos:
I
d 2
dt 2
k '
kR2 0
Dividiendo por I :
d 2 k kR2
dt 2
0
I
La ecuación anterior corresponde a la ecuación diferencial de un oscilador
armónico simple de frecuencia angular:
k kR2
2
0 136
I
Sacando la raíz cuadrada:
k kR2
0 02
I
a) Para 0 :
Las ecuaciones que describen los dos movimientos armónicos simples
mutualmente perpendiculares son:
x 4 sen t
y 3 sen t
Dividendo la ecuación (2) por la ecuación (1) se elimina la parte temporal, así:
y 3
x 4
Despejando se obtiene la ecuación cartesiana de la trayectoria resultante,
la cual corresponde a una línea recta que pasa por el origen con pendiente ¾.
3
y x
4
La grafica que indica el sentido en el cual viaja la partícula es:
137
b) Para / 2 :
Las ecuaciones de los dos movimientos armónicos simples mutualmente
perpendiculares son:
x 4 sen t (1)
y 3sent / 2 (2)
y 3 cos t (3)
De la ecuación (1):
x
sent (4)
4
De la ecuación (3):
y
cos t (5)
3
Elevando la ecuación (4) al cuadrado:
x2
sen 2t (6)
16
Elevando la ecuación (5) al cuadrado:
138
y2
cos 2 t (7)
9
Sumando las ecuaciones (6) y (7) se obtiene la ecuación de la siguiente elipse:
x2 y2
1
16 9
La grafica que indica el sentido en el cual viaja la partícula es:
Para y 3 , cos t 1 .
Por tanto:
dx
4 cos t , de donde se sigue que:
dt
dx
4 cos t y 3 4
dt y 3
c) Para
139
Las ecuaciones de los dos movimientos armónicos simples mutualmente
perpendiculares son:
x 4sent (1)
y 3sent (8)
y 3sent (9)
y 3
x 4
Despejando y se obtiene la ecuación de una línea recta que pasa por el origen con
pendiente 3 / 4 :
3
y x
4
La grafica que indica el sentido en el cual viaja la partícula es:
140
a) Para 0 :
Las ecuaciones correspondientes a los dos movimientos armónicos simples
mutuamente perpendiculares son:
x A sen 1 t
y B sen 2 t
TABLA DE VALORES:
0 0
0 0 0
5 6 7 8
0 0
141
b) Para :
3
Las ecuaciones correspondientes a los dos movimientos armónicos simples
mutuamente perpendiculares son:
x A sen 1 t
y B sen 2 1 t
3
TABLA DE VALORES:
0 2 3 4
142
5 7 8 9
10 11 12
143
c) Para
2
Las ecuaciones de los dos movimientos armónicos simples mutuamente
perpendiculares son:
x A sen 1 t
y B sen 2 1 t
2
144
TABLA DE VALORES:
0 2 3 4
0 0
0 0
5 6 7
0 0
8 9
145
14. (12.40 F) Eliminando la dependiente del tiempo de las ecuaciones
x A sen t (1)
y B sen t (2)
x2 y2 2 x y cos
2
2
sen 2
A B AB
SOLUCION:
De la ecuación (1):
x
sen t (3)
A
146
De la ecuación (2):
y
sen t cos cos t sen (4)
B
x
cos sen t cos (5)
A
Restando la ecuación (5) de la ecuación (4)
y x
cos cos t sen (6)
B A
Elevando miembro a miembro la ecuación (6)
y2 x2 2 xy
2
2 cos 2 cos cos 2 t sen 2
B A AB
Usando la identidad trigonométrica
cos 2 t 1 sen 2 t
x2
cos t 1 2
2
A
Luego:
y2 x2 2 xy x2
cos 2
cos
1 sen 2
2
B2 A2 AB A
Despejando sen
2
y2 x2 x2 2 xy
2
2
cos 2
2
sen 2 cos sen 2
B A A AB
x2
Factorizando 2 , y usando la relación trigonométrica:
A
sen2 cos 2 1
Se obtiene:
147
x2 y2 2 xy
2
2 cos sen 2
A B AB
15. (1.52 S) Una varilla de peso despreciable está restringida a oscilar a un
plano vertical, como se muestra en la figura anexa. Determine la frecuencia natural
de la masa m .
SOLUCION:
De la ecuación de equilibrio estático traslacional, se tiene:
0
Luego:
3 1
L m g sen 90 L kxst 0
4 4
3 1
L m g L kxst 0
4 4
Aplicando la ecuación de la dinámica de rotación:
I
148
3 1
L m g sen 90 L k x x st sen 90
4 4
d
2
I
dt 2
Haciendo la aproximación:
3 1 1 d 2
L m g Lkxst L kx I
4 4 4 dt 2
d 2 1
I L x 0
dt 2 4
1
x L
4
Se obtiene.
d 2
2 2
1 3
L k L m
4 4 dt 2
Ordenando la ecuación:
3 d 1
2
2 2
m L L k 0
4 dt 4
2
2
3
Dividendo por m L :
4
149
d 2 k
0
dt 2 9m
Por lo tanto:
k
02
9m
Sacando la raíz cuadrada:
k
02 0
9m
a) La frecuencia de resonancia, 0
b) La anchura de resonancia, 2
SOLUCION:
150
La ecuación diferencial del circuito se obtiene aplicando la ley de corrientes
de Kirchholff.
i iR iL iC
Por lo tanto:
dv v 1
I 0 cos t C
dt
R
L vdt
F t m
dx
x k x d t
dt
Se establece la siguiente correspondencia:
m C
1
R
1
k
L
Por lo tanto:
1
0
LC
1
2
m RC
P I 02 cos 2 t R
Elevando el valor promedio se sigue que:
1
P I 02 R
2
17. (1.70 S) El sistema mostrado en la figura se suelta des una altura
h sobra una superficie dura. Cuál será el movimiento resultante de la masa m ?
151
SOLUCION:
La elongación correspondiente a un oscilador armónico amortiguado libre es:
x Ae t send t
dx
v0 Ad cos d t Ad
dt t 0
152
1
m v0 m g h
2
2
Entonces:
v0 2 gh Ad
Despejando A :
2 gh
A
d
2 gh
x e t sen d t
d
Usando la relación:
2m
Se obtiene:
2 gh 2 m t
x e sen d t
d
153
SOLUCION:
2
F ma : kx
d
x x1 m d 2x
dt dt
Trasladando los términos a un solo miembro:
md 2 x dx dx
2
1 kx 0
dt dt dt
Pero:
x1 A cos t
dx1
Asent
dt
Por lo tanto:
d 2 x dx
m 2 k x A sen t
dt dt
154
Tomando como solución:
x xo cost
2 x0 cos t
dx
dt
Derivando nuevamente se obtiene la segunda derivada:
d 2x
2
2 x0 cos t
dt
Reemplazando la primera y segunda derivada en la ecuación diferencial
encontrada se obtiene:
m 2 x0 cos t x0 sent
kx0 cos t Asent
Factorizando x0 :
(k m 2 ) cos sen 0
sen k m 2
tan
cos
Por lo tanto:
k m 2
tan
1
155
De igualar los coeficientes de sent , de ambos miembros se obtiene:
Despejando x0 :
A
x0
(k m ) sen cos
2
k m 2
sen
(k m 2 ) 2 2 2
cos
(k m 2 ) 2 2
Se obtiene:
A
x0
(k m 2 ) 2 2
156
SOLUCIÓN:
Usando la ecuación dinámica de traslación se obtiene:
F ma : v k ( x x1 ) ma
d 2x dx
m 2
kx kx1 kx1sent
dt dt
Dividendo toda la expresión por m :
d 2 x dx k kx
x 1 sent
m
2
dt m dt m
Considerando la solución:
x A sen xt
A cos t
dx
dt
Hallando la segunda derivada:
d 2x
2
2 A sen t
dt
157
dx d 2x
Reemplazando las expresiones para x , y en la ecuación diferencial
dt dt 2
obtenida, se sigue que:
k
2 Asen t A cos t Asen t
m m
kx1
sent
m
A(((02 2 )( sent cos cos tsen ) (cos t cos
m
kx1
sentsen )) sent
m
Factorizando sent y cos t :
A(((02 2 ) cos sen ) sent
m
kx1
((02 2 ) sen cos ) cos t ) sent
m m
Igualando los coeficientes de sent y cos t se obtiene:
tan m
2
2
0
Despejando :
tan 1
m 0
2 2
kx1
A m
2
0 2 cos / m sen
158
kx1
A m
0 / m 2
2 2
Multiplicando por m :
kx1
A
m 2
0 2
2 2
SOLUCION:
Usando la ecuación dinámica de translación se obtiene:
2
F ma : kx
d
x x1 m d 2x
dt dt
md 2 x dx
2
k x x1 cos t
dt dt
159
Dividiendo por m :
d 2x dx k x1
x cos t
m
2
dt m dt m
Empleando la solución:
x A sen t
A cos t
dx
dt
Hallando segunda derivada respecto a t :
d 2x
A sent
dt 2
dx d 2 x
Reemplazando las expresiones para x , y en la ecuación diferencial
dt dt 2
obtenida:
2 A sen t A cos t A sen t
k
m m
x1
cos t
m
A [ 02 2 sent cos cos t sen
m
(cos t cos
x1
sent sen )] cos t
m
Factorizando sent y cos t :
A[[(02 2 ) cos sen ]sent [(02 2 ) sen
m
x1
cos ] cos t ] cos t
m m
Igualando los coeficientes de sent , se obtiene:
160
tan
2
0 2
m
Despejando:
2 2
tan 1 0
m
Igualando los coeficientes de cos t , se obtiene:
x1
A m
2
0
2 sen
m
cos
x1
A m
2
2
0
2 2
m
21. (4.17 Fr) El gráfico indica la potencia media absorbida por un oscilador
cuando se ve impulsado por una fuerza de valor constante y frecuencia angular
variable.
a) En la resonancia justa, cuanto trabajo por ciclo se efectúa contra la fuerza
resistente? (Periodo 2 / ).
E E0 e i ?
161
SOLUCION:
En la resonancia:
PT res 2 105 J
E
Q 2
PT
Despejando el valor de E :
E
Q
2
2 10 5 J
162
Evaluando el valor de Q a partir de si definición:
0 10 6
Q 10 2
2 10 4
Reemplazando el valor de Q :
E
10 2
2
2 10 5 J 10 3
J
1
E m02 A2 e 2t E0 e 1
2
Siendo:
1
E0 m02 A2
2
Por lo tanto:
e 2t e 1
De la ecuación anterior se sigue que:
2t 1
Despejando el valor de t :
1 1
t seg
2 0,01 10 6
Por consiguiente:
t 10 4 seg
163
a) Cuál es el valor numérico de Q ?
E E0 e 2t
Cuál es de valor de 2 ?
SOLUCIÓN:
E 0
Q 2 0
PT 2 0,040
Simplificando:
Q 25
b) De la expresión:
164
0
Q 25
2
Se despeja 2 : 0
2 0.040
25
E E
Q 2 2
PT EC
Despejando EC :
2 E 2
EC E
Q 25
EC
f 0.2512
E
165
SOLUCIÓN:
Del grafico se observa que la potencia máxima se obtiene para:
0 40seg 1
De la definición del factor de calidad:
0 40seg 1
Q 20
2 2seg 1
1
Ei m02 A2 e 2t
2
La energía promedio después de n ciclos vendrá dada por:
1
E f m02 A2 e 2 t nT
2
Teniendo en cuenta la relación dada en el problema:
166
5
1
E f Ei
e
Se sigue que:
5
1 2 2 t nT 1 1
m0 A e m02 A2 e 2t
2
2 e 2
Simplificando:
e 2nT e 5
Por lo tanto:
2nT 5
Despejando n , se obtiene:
5
n
2T
5
n
2
2seg
1
Por lo tanto:
540
n Ciclos
4
Luego el número total de ciclos es:
SOLUCIÓN:
d 2x dx
m 2
kx F0 cos t
dt dt
Hallando la derivada respecto al tiempo de la solución para el estado estacionario
dado en a):
Asen t
dx
dt
Hallando la segunda derivada:
d 2x
2
2 A cos t
dt
Reemplazando la primera y segunda derivada en la ecuación deferencial dada, se
obtiene:
F0 F0
A
k m 2
cos sen k m 2 2
2
168
2
A
[80 (0,2)(30) 2 ]2 [ 4(30)]2
A demás:
k m sen cos
2
0
tan
4030 1,2
k m 80 0,230
2 2
Entonces:
PT AF0 sen
T
2
Pero:
2
T
Por lo tanto:
PT AF0 sen
Reemplazando numéricamente:
PT 3,14(0,013)(2) sen(130) Julios
Luego:
PT 0,0625Julios
169
1
P A F0 sen
2
Ó también:
170