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Problemi di cinematica

2.1 Cinematica
La cinematica è parte della Meccanica Classica che analizza gli spostamenti di un
sistema costituito da continui, indipendentemente dalle cause che hanno generato
il moto.
La trattazione completa della cinematica nello spazio di un continuo è oltre
lo scopo di questo libro. In questo capitolo ci limiteremo a descrivere un metodo
grafico che permetta di descrivere la cinematica di un sistema meccanico piano,
costituito da corpi rigidi, vincolati in maniera che il sistema abbia un singolo grado
di libertà. Vediamo più in dettaglio il significato di queste condizioni. Per sistema
meccanico piano si intende in questo caso un qualunque sistema in cui le velocità
dei punti che lo costituiscono giacciono tutte su di uno stesso piano.
La definizione di corpo rigido implica che dato un corpo, la distanza tra due
punti qualunque appartenenti ad esso resti invariata in ogni istante.
Il numero di gradi di libertà si definisce per un cinematismo, partendo dal
concetto di configurazione: la configurazione di un sistema meccanico rappresen-
ta l’insieme delle coordinate di tutti i punti appartenenti ad un sistema meccanico.
Pertanto definire la configurazione di un sistema meccanico significa definire in
maniera univoca la posizione di tutti i punti (e perciò di tutti i membri) apparte-
nenti al sistema meccanico. Il numero di gradi di libertà di un sistema (indicati
spesso come DOF, dall’acronimo dall’inglese Degrees Of Freedom) rappresenta
il numero di parametri indipendenti, che è necessario definire al fine di definire,
in maniera univoca, la configurazione del sistema. Come vedremo più avanti, il
numero di gradi di libertà di un sistema non cresce necessariamente al crescere del
numero di corpi che costituiscono il sistema, ma dipende anche da come questi
corpi sono tra loro vincolati. Pensiamo ad esempio ad un motore a 4 cilindri
in linea, facendo riferimento solamente ad albero motore, bielle, pistoni e cilin-
dri, immaginando che i cilindri siano ricavati su di un telaio fisso, e che quindi
la loro posizione resti costante durante il moto. Una volta definita la posizione
angolare dell’albero motore, sarà univocamente definita la posizione di ciascun
pistone all’interno del cilindro. Questo significa che questo sistema meccanico
ha un singolo grado di libertà, perchè basta definire un’unico parametro (angolo
di rotazione dell’albero motore) per definire univocamente la posizione di tutti i
12 Capitolo 2

corpi facenti parte del sistema. Se si immagina allora di costruire un motore a

6 cilindri in linea, il numero di membri in movimento aumenterà di 4 (2 pistoni
più 2 bielle), ma il numero di gradi di libertà del sistema resterà invariato, poichè
ancora una volta la posizione di tutti i pistoni potrà essere univocamente definita
a partire dall’angolo di rotazione dell’albero.
Vediamo nel dettaglio la procedura per il calcolo del numero di gradi di lib-
ertà di un sistema meccanico piano. Per prima cosa si definisce il telaio, che è
costituito da qualunque corpo rigido solidale ad un sistema di riferimento fisso.
Ciascun corpo rigido facente parte del sistema potrà essere vincolato ad un altro
corpo rigido, compreso il telaio.
Un corpo rigido nel piano ha 3 DOF. Questo perchè la sua configurazione
può essere univocamente descritta fornendo 3 coordinate, che generalmente sono
la posizione nel piano di un punto qualunque (generalmente il baricentro), che
può essere descritta tramite una coppia di variabili (X,Y), e la posizione angolare
del corpo, descritta dall’angolo θ. I movimenti indipendenti che il corpo può
compiere sono due traslazioni (il piano è uno spazio di dimensione 2, quindi un
movimento generico nel piano è descritto dalla composizione di traslazioni su due
direzioni non parallele tra loro) e una rotazione, attorno ad un asse perpendicolare
al piano.
Vincolare un corpo rigido significa limitare i movimenti che questo può com-
piere nel piano, e per questo i suoi gradi di libertà. Per ciascuna forma di vincolo
si avrà quindi una opportuna riduzione del numero di gradi di libertà del sistema.
Nel capitolo 2 sono già state introdote le forme di vincolo che interessano la nos-
tra applicazione. In generale, nell’analisi cinematica si fa riferimento a sistemi
con vincoli ideali. Ricordiamo che un vincolo è definito ideale quando questo non
limita in alcun modo quei movimenti che il vincolo non impedisce. Ciò significa
che ciascun vincolo andrà a impedire alcuni movimenti, mentre non interverrà sui
movimenti permessi. Faremo riferimento a vincoli agenti su sistemi piani.
Il vincolo di incastro rappresenta un vincolo che impedisce qualunque movi-
mento al corpo cui è applicato. Questo perciò impedisce la traslazione nel piano
(2 movimenti) e la rotazione. Questo vincolo toglie la possibilità di compiere 3
movimenti, e questo lo si esprime dicendo che l’incastro introduce 3 gradi di vin-
colo. Possiamo concludere che un corpo rigido (3 DOF nel piano) sottoposto a
vincolo di incastro (vincolo che toglie 3 DOF nel piano) avrà zero gradi di libertà,
cioè la configurazione del corpo sarà fissa e non dipenderà da alcun parametro.
Come possiamo vedere quindi, i gradi di vincolo presenti nel sistema vanno a
sottrarsi ai gradi di libertà relativi ai corpi presenti nel sistema. Questa consid-
erazione ci permetterà di comprendere la relazione che permette di calcolare il
numero di gradi di libertà di un qualsivoglia sistema piano.
Il vincolo di coppia rotoidale impone che due punti A e B, appartenenti a
corpi diversi, abbiano la stessa posizione, cioè corrisponde a scrivere XA = XB e
YA = YB . Questo significa che vengono bloccati due moti di traslazione, mentre
viene lasciata libera la rotazione attorno al punto in cui il vincolo è applicato.
Pertanto possiamo affermare che la coppia rotoidale toglie due gradi di liberta, e
perciò introduce due gradi di vincolo nel sistema.
 Problemi di cinematica 13

Il vincolo di coppia prismatica invece, blocca la traslazione relativa nella di-

rezione ortogonale all’asse della coppia, e al contempo impedisce la rotazione
relativa. L’unico movimento permesso è pertanto la traslazione nella direzione
dell’asse della coppia. Anche questo vincolo quindi introduce due gradi di vinco-
lo.
Il vincolo di contatto tra due corpi va a togliere un singolo grado di libertà,
poichè impedisce solamente lo spostamento relativo tra le due superfici a contat-
to in direzione normale alla tangente comune, mentre di fatto non impedisce la
rotazione relativa nè la traslazione relativa in direzione tangente. Pertanto, come
appena detto, il vincolo di contatto introduce un singolo grado di vincolo.
In generale possiamo scrivere questa relazione:

3n − v = l − i (2.1)

dove n rappresenta il numero di corpi presenti nel piano, escludendo il telaio, v

rappresenta il grado di vincolo, cioè la somma dei gradi di vincolo relativi a tutti i
vincoli facenti parte del sistema, l, indica il numero di gradi di libertà del sistema,
cioeè la nostra incognita, e i rappresenta il numero di vincoli inefficaci. Per capire
il significato di vincolo inefficace, basta pensare al sistema riportato in figura 2.1:

Figura 2.1 Esempio di vincolo inefficace

Il calcolo dei gradi di libertà, secondo la relazione (2.1), porta a concludere che
il sistema è isostatico, cioè ha zero gradi di libertà. Ma non è difficile capire che
in realtà il sitema ha un grado di libertà, corrispondente alla rotazione del corpo
2 attorno al punto C. Come possiamo vedere il corpo 1 è connesso tramite due
coppie rotoidali al telaio, che vanno a impedirgli qualunque movimento nel piano.
Questo ci porta a contare quattro gradi di vincolo, ma in realtà, la situazione è
analoga al caso in cui il corpo 2 sia vincolato tramite incastro, cioè abbia 3 gradi
di vincolo. Questo significa che le due coppie rotoidali vanno in realtà a costituire
3 gradi di vincolo e non 4. Possiamo comcludere quindi che un grado di vincolo
14 Capitolo 2

espresso da quelle coppie rotoidali è inefficace, e pertanto nella formula (2.1) si

dovrà introdurre i = 1 arrivando quindi a concludere che il sistema ha 1 DOF.
Le considerazioni che verranno fatte, riguardo all’analisi cinematica dei com-
ponenti, permettaranno al lettore di svolgere l’analisi cinematica di un qualsivoglia
sistema meccanico, che rispetti le seguenti condizioni:

• Sistema piano;
• Corpi rigidi;
• Sistema con un singolo grado di libertà (1 DOF);
• Almeno un membro, tra quelli in movimento, ha un punto fisso.

Mentre le prime tre condizioni sono già state spiegate in precedenza, è impor-
tante far notare che la quarta condizione serve solo a evitare l’analisi di una cer-
ta tipologia di sistemi, per i quali la risoluzione grafica richiede l’applicazione
di metodologie (circonferenza dei flessi) che non sono sviluppate all’interno di
questo volume.
In un generico problema di cinematica si assegna la velocità di un punto
(oppure la velocità angolare di un membro connesso tramite coppia rotoidale
al telaio) in maniera che esista un punto di cui è completamente nota la ve-
locità e l’accelerazione. Per inciso, possiamo dire che per un sistema n-DOF,
la descrizione completa della cinematica richiederebbe di conoscere velocità e
accelerazione di n punti.
Tramite una procedura grafica basata sulle leggi della cinematica, si chiede
di ricavare velocità e accelerazione di una serie di punti del sistema piano. Da
questi potranno essere dedotte anche informazioni sulla velocità angolare e la sua
derivata rispetto al tempo di un qualsiasi membro.
É importante notare che le informazioni che si ricaveranno saranno relative
solamente alla configurazione attuale, mentre un procedimento analitico in cui le
posizioni relative tra i diversi punti del sistema piano siano espresse in funzione di
parametri quali lunghezze e angoli, permette di ottenere una trattazione generale
del problema.

2.2 Cinematica dei moti rigidi

Partiamo anzitutto dalla nota relazione vettoriale che lega la velocità di due punti
appartenenti allo stesso corpo rigido, nota come formula fondamentale dei moti
rigidi:

vP = vO + ω × (P − O). (2.2)

Nel piano, la velocità angolare sarà sempre un vettore perpendicolare al piano in

cui giace il sistema. Pertanto anche la sua derivata rispetto al tempo sarà anch’es-
sa sempre un vettore perpendicolare al piano. Basta pensare che il vettore derivata
 Problemi di cinematica 15

all’istante t sarà parallelo alla differenza tra la velocità all’istante t e quella all’is-
tante t+dt, con dt infinitesimo. Poichè entrambi i vettori velocità angolare saranno
normali al piano, anche la derivata lo sarà.
Nel proseguo, il termine ω × (P − O) verrà per brevità indicato con la dicitu-
ra vP O . Questa dicitura indicherà quindi la differenza vettoriale tra le velocità di
due punti appartenenti al corpo rigido. La (2.2) potrà dunque essere scritta come:

vP = vO + vP O . (2.3)

Tenendo presenti le proprietà del prodotto vettoriale, che fornisce in uscita un

vettore perpendicolare a i vettori in ingresso, risulta semplice notare che questo
vettore avrà direzione perpendicolare al vettore che unisce i due punti P ed O. Il
suo verso invece non potrà essere individuato a priori, poichè dipende dal verso
della velocità angolare.
Derivando rispetto al tempo la relazione (2.2) si ottiene una espressione che
lega le accelerazioni dei due punti appartenenti al corpo rigido:

aP = aO + ω × [ω × (P − O)] + ω̇ × (P − O). (2.4)

Questa relazione verrà usata nella soluzione degli esercizi nella seguente forma:

aP = aO + anP O + atP O . (2.5)

Il termine ω ×[ω ×(P−O)] è indicato con anP O poichè la sua direzione è normale
alla traiettoria del punto P nel suo moto rispetto al punto O (individuata dal vettore
VPO). Tenendo presente infatti che il vettore ω è perpendicolare al piano, è facile
notare che ω × [ω × (P − O)] = −ω 2 (P − O). Questo vettore avrà direzione
individuata dal vettore P-O, verso da O a P e modulo dipendente dal modulo di
ω e dalla distanza OP. Il vettore ω̇ × (P − O) invece, per le considerazioni fatte
precedentemente sulla derivata della velocità angolare, avrà direzione normale al
vettore vP O .
Nel caso in cui O sia un punto fisso, si avrà:

aP = anP + atP . (2.6)

Le stesse considerazioni fatte prima sulla direzione e modulo dei termini normale
e tangenziale saranno valide anche in questo caso.

2.3 Centro di istantanea rotazione

Partendo dalla relazione (2.2), supponiamo di prendere un punto A che stia sulla
retta normale a vO e passante per O, che giace nel piano in cui avviene il moto
16 Capitolo 2

rigido. Per quel punto sarà allora valida la relazione:

vA = vO + ω × (A − O). (2.7)

Poichè il vettore ω è perpendicolare al piano, possiamo affermare che il prodotto

vettoriale a secondo membro della (2.7) darà un vettore il cui modulo è pari al
prodotto tra il modulo del vettore ω e quello del vettore (A − O). Inoltre, per
come il punto A è stato scelto, si avrà che la direzione del vettore che risulta dal
prodotto vettoriale, sarà la stessa del vettore velocità vO . Pertanto sarà possibile
scrivere una relazione scalare del tipo:

vA = vO + ωl. (2.8)

dove l è pari alla distanza tra A ed O, presa con segno positivo se ω × (A − O)

ha verso concorde a vO .
Questo significa che è possibile scegliere il punto A, in maniera che il secon-
do termine della (2.8) si annulli, cioè in maniera tale da avere vA = 0. Questo
punto viene detto centro di istantanea rotazione del corpo rigido, poichè è pos-
sibile immaginare il moto del corpo rigido come una rotazione attorno a questo
punto, qualunque sia il moto del rigido nel piano. L’aggettivo istantanea serve a
ricordare che questo punto, in base alle condizioni di moto del sistema in esame,
può non assumere sempre la stessa posizione nel tempo. In alcuni casi invece,
la posizione di questo punto sarà costante durante il moto. Se si pensa infatti ad
un corpo connesso al telaio tramite coppia rotoidale in un punto C, avremo che
il moto di questo corpo rigido potrà sempre essere descritto come una rotazione
attorno a quel punto fisso C, e in quel caso si parlerà di centro di rotazione.
Nel calcolare la posizione del centro di istantanea rotazione, aabbiamo visto che
è necessario cercare un punto che giace sulla retta normale alla velocità di un
punto O e passante per O stesso. Poichè O è un punto qualunque significa che
questa proprietà deve valere per qualunque posizione in cui si scelga il punto O.
Possiamo allora concludere che per trovare il centro di istantanea rotazione, basta
trovare l’intersezione tra le normali alle velocità di due punti distinti del corpo,
scelti in maniera che il secondo punto non stia sulla normale alla velocità del pri-
mo. Nel caso in cui due punti cosı̀ scelti abbiano velocità parallela, si ha che non
è possibile individuare il centro di istantanea rotazione poichè il moto del corpo è
costituito da una pura traslazione.

2.4 Cinematica dei moti relativi

Negli esercizi di cinematica si ha un membro fisso, detto telaio, rispetto al qualo
si va a descrivere il moto di tutti i punti appartenenti al sistema meccanico. Le ve-
locità e le accelerazioni calcolate sono dette assolute, poichè riferite ad un sistema
di riferimento fisso.
 Problemi di cinematica 17

Talvolta però la risoluzione degli esercizi richiede l’applicazione di consider-

azioni relative alla composizione di moti. In particolare in alcuni esercizi non si
riuscirà a calcolare la velocità assoluta di un punto, senza l’analisi degli sposta-
menti effettuati dal punto rispetto ad un sistema di riferimento non più fisso, ma
solidale ad un membro mobile del sistema meccanico.
La velocità di un punto rispetto ad un dato membro del sistema è detta veloc-
ità relativa. Questa sarà legata alla velocità assoluta del punto tramite un termine
che descrive il movimento del membro in questione rispetto al telaio. Questo
movimento è detto moto di trascinamento.
La trattazione completa della cinematica dei moti relativi è oltre lo scopo
di questo libro. Ci limiteremo a riportare le equazioni che descrivono la com-
posizione dei moti, invitando lo studente ad approfondire l’argomento in altri
testi.
Per quanto riguarda gli spostamenti è possibile scrivere:

sP (ass) = sP (rel) + sP (tr) (2.9)

dove sP (ass) indica lo spostamento assoluto (cioè lo spostamento del punto P

rispetto al sistema di riferimento fisso), sP (rel) indica lo spostamento relativo (cioè
lo spostamento che P compie rispetto al sistema di riferimento mobile) e sP (tr)
indica lo spostamento di trascinamento (cioè lo spostamento che il sistema di
riferimento mobile compie rispetto al sistema fisso).
Derivando l’espressione (2.9) rispetto al tempo si ottiene la legge di compo-
sizione delle velocità:

vP (ass) = vP (rel) + vP (tr) (2.10)

dove vP (ass) indica la velocità assoluta, vP (rel) indica la velocità relativa e vP (tr)
indica la velocità di trascinamento. Derivando ancora rispetto al tempo si ottiene
la legge di composizione delle accelerazioni:

aP (ass) = aP (rel) + aP (tr) + aP (Cor) (2.11)

dove aP (ass) indica l’accelerazione assoluta, aP (rel) indica l’accelerazione relati-

va e aP (tr) indica l’accelerazione di trascinamento. Si può notare che è presente
un termine aggiuntivo aP (Cor) , noto come l’accelerazione di Coriolis, che com-
pare ogni qual volta il moto di trascinamento (moto del sistema di riferimento
mobile rispetto a qello fisso) è di tipo rotatorio o rototraslatorio. In questi casi tale
termine assume il valore 2ω × vP (rel) , dove ω rappresenta la velocità angolare del
sistema di riferimento mobile rispetto a quello fisso.
18 Capitolo 2

2.5 Analisi cinematica per via grafica

L’analisi cinematica per via grafica di un meccanismo, si avvale dell’utilizzo di
una convenzione in grado di semplificare la rappresentazione dei vettori velocità
e accelarazione per tutti i punti appartenenti al meccanismo.
Tra i dati a disposizione si ha lo schema del sistema meccanico e la velocità di
un punto non fissato al telaio del meccanismo. In genere questo dato è fornito o
assegnando la velocità di rotazione (costante) di un membro che abbia un punto
fisso, oppure la velocità di traslazione di un membro.
Nel primo caso la convenzione prevede di ruotare di 90 deg nel verso di ro-
tazione di tale membro la velocità di ciascun punto del sistema; inoltre il modulo
di tutte le velocità viene scalato rispetto al modulo della velocità angolare di tale
membro. Per quanto riguarda i vettori accelerazione, non si effettua alcuna mod-
ifica su direzione e verso, ma si provvede a scalare il modulo delle accelerazioni
rispetto al quadrato del modulo della velocità angolare nota.
Nel caso in cui sia nota la velocità di traslazione di un corpo, si provvederà
a ruotare di 90 deg in verso arbitrario i vettori velocità. Nessuna scalatura verrà
effettuata sul modulo di velocità e accelerazioni. Possiamo vedere, tramite un
semplice esempio, come questa convenzione semplifichi l’analisi cinematica.
Applicando la (2.2) e tenendo presente che O è un punto fisso, è possibile
scrivere vA = ω×(A−O). Dato che i vettori ω e A−O) risultano perpendicolari
(la velocità angolare è perpendicolare al piano in cui giace il sistema) si ha che vA
è un vettore perpendicolare ad (A−O) il cui modulo è pari a ω||AO||. Scalando il
modulo di vA rispetto a ω e ruotandolo di 90 deg nel verso della velocità angolare,
si ha che il vettore velocità può essere rappresentato tramite un vettore che va da
A ad O (vedi Fig. 2.2).

Figura 2.2 Rappresentazione in convenzione della velocità di A

Inoltre applicando la (2.4) e tenendo presente che O è un punto fisso e che ω

è costante, è possibile scrivere l’accelerazione di A nella forma:

aA = ω × [ω × (A − O)] = −ω 2 (A − O) = ω 2 (O − A) (2.12)

Quindi, scalando le accelerazioni di una quantità ω 2 , per disegnare l’accelerazione

di A basterà disegnare il vettore che unisce A ad O (vedi Fig. 2.3).
 Problemi di cinematica 19

Figura 2.3 Rappresentazione in convenzione dell’accelerazione di A

Facendo ancora riferimento alla (2.2), possiamo affermare che il termine vP O

della (2.3) è dato da un vettore perpendicolare a (P-O) e che giace nel piano del
sistema. Pertanto, nella nostra convenzione, in cui le velocità sono ruotate di
90 deg, si ha che graficamente il vettore velocità relativa tra due punti apparte-
nenti allo stesso corpo rigido, può essere rappresentato come un vettore che abbia
direzione parallela alla congiungente tra i due punti.
Analogamente, ricordando che per le accelerazioni non si effettua nella con-
venzione alcuna modifica sulla direzione, si ha che confrontando la (2.4) con la
(2.5), è possibile comprendere che il termine anP O avrà direzione parallela alla
congiungente tra P ed O, mentre il termine atP O avrà direzione normale ad essa.
Inoltre, è da notare che il modulo di anP O risulta essere pari a ω 2 ||P O||. Tenendo
presente che il modulo di vP O risulta essere pari a ω||P O||, è possibile conclud-
v2
ere che il modulo anP O può essere scritto come PPOO . Questo significa che una
volta nota la velocità relativa vP O , è subito possibile individuare il vettore anP O ,
poichè questo avrà direzione parallela al vettore (A − O), verso che va da P ad O
v2
(vedi l’equazione (2.12)) e modulo pari a PPOO .
In generale quindi, dati due punto P ed O appartenenti ad uno stesso corpo
rigido, si avrà che nella nostra convenzione:

• la velocità relativa vP O sarà nota in direzione;

• l’accelerazione relativa normale anP O sarà nota in modulo, direzione e e verso;
• l’accelerazione relativa tangenziale atP O sarà nota direzione.

In particolare, se il punto O è un punto fisso, la relazione (2.5) diventa:

aP = anP + atP . (2.13)

Nel calcolo del modulo di anP ,si dovrà introdurre la velocità assoluta del punto P,
cioè vP , poichè questa corrisponde a vP O quando O è fisso.
La convenzione utilizzata, come visto con il precedente esempio, semplifi-
ca notevolmente l’analisi cinematica, ma può essere controintuitiva qualora sia
20 Capitolo 2

presente un vincolo di coppia prismatica. Si ricorda infatti che se un punto è

vincolato tramite coppia prismatica a muoversi su di una data direzione, la sua ve-
locità reale avrà la direzione della coppia prismatica, ma nella nostra convenzione
avrà direzione perpendicolare ad essa. Pertanto, è necessario fare attenzione per
non commettere questo errore.

2.6 Esempi
Si riportano di seguito alcuni esempi di esercizi di cinematica. Si raccomanda
di procedere in sequenza nello studio di questi esempi, poichè per brevità i con-
cetti esposti nei primi esercizi non verranno ripetuti negli esercizi successivi, ma
saranno considerati come già acquisiti dal lettore.

2.7 Esempio 1
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1 (Fig. 2.4), supponendo che essa
sia costante. Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di
interesse del sistema. Si chiede inoltre di calcolare la velocità angolare ω3 del
membro 3, e la sua derivata rispetto al tempo ω˙3 .

Figura 2.4 Esempio 1: quadrilatero articolato

Iniziamo col calcolare il numero di gradi di libertà del sistema, secondo la

(2.1): nel sistema sono presenti 3 membri (escludendo il telaio) e 4 vincoli che
tolgono ciascuno due gradi di libertà (4 coppie rotoidali). Pertanto, non essendo
presenti vincoli inefficaci, si ottiene che il numero di gradi di libertà del sistema è
pari a 3 × 3 − 2 × 4 = 1.
Secondo la nostra convenzione, la velocità di A può essere rappresentata
come il vettore che va da A ad O1 (Fig. 2.5). Il calcolo della velocità di B viene
effettuato tramite la formula fondamentale della cinematica del corpo rigido. Le
informazioni a disposizione sono la direzione dell velocità di B (nella nostra con-
venzione parallela a BO2 ) e quella della velocità di B rispetto ad A (nella nostra
convenzione parallela a AB). Si hanno pertanto due incognite (il modulo di vB
e vB A) che possono essere calcolate graficamente grazie alla relazione vettoriale
vB = vA + vBA , che nel piano corrisponde a due equazioni scalari indipendenti.
 Problemi di cinematica 21

Figura 2.5 Calcolo della velocità di A e B

Adesso è possibile calcolare la velocità del punto C (Fig. 2.6). Poichè C è

solidale al corpo rigido cui appartengono A e B, è possibile applicare due volte
la formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi. La direzione di vCA
nella convenzione è parallela al vettore che va da A a C, mentre la direzione di
vCB è parallela al vettore che va da B a C. Sulla direzione della velocità di C
non si hanno informazioni, pertanto questa grandezza introduce due incognite nel
problema, che sono le sue due componenti nel piano. Scrivendo vC = vA + vCA
e vC = vB + vCB si ottengono due equazioni vettoriali, corrispondonti a quattro
relazioni scalari, le quali permettono di calcolare le 4 incognite: il modulo di vCA ,
il modulo di vCB , e le due componenti nel piano di vC .

Figura 2.6 Calcolo della velocità di C

Secondo la nostra convenzione, l’accelerazione di A può essere rappresentata

come il vettore che va da A ad O1 (Fig. 2.7). L’accelerazione di B potrà essere
scritta secondo l’equazione vettoriale aB = aA + anBA + atBA . Come riportato in
precedenza, è possibile individuare la direzione e il modulo di anBA , e la direzione
di atBA . Le due equazioni scalari ottenute dalla precedente equazione vettoriale,
non sono sufficienti a risolvere il problema, poichè si hanno tre incognite, cor-
rispondenti al modulo di atBA e alle due componenti nel piano di aB . Possiamo
allora scrivere una seconda equazione vettoriale, riferita all’accelerazione assolu-
ta di B, che può essere espressa come aB = anB + atB . Il termine anB è noto in
v2
direzione (da B ad O2 ) e modulo (pari a BO B
2
), mentre del termine atB è nota la
sola direzione. Il numero di incognite sale perciò a quattro (le due componenti
nel piano di aB e il modulo di atBA e di atB ). Le due equazioni vettoriali for-
niscono quattro equazioni scalari indipendenti, e pertanto è possibile individuare
una soluzione unica per il problema.
Il calcolo dell’accelerazione di C richiede di utilizzare le due equazioni vet-
toriali che legano l’accelerazione incognita a quella dei punti A e B, rigidamente
connessi al punto C (Fig. 2.7). Le due equazioni appaiono nella forma aC =
22 Capitolo 2

Figura 2.7 Calcolo dell’accelerazione di A e B

aA + anCA + atCA e aC = aB + anCB + atCB ; le incognite sono le due componenti

dell’accelerazione di C e il modulo di atCA e atCB . Infatti l’accelerazione di A
v2 A
e B sono note, mentre l’accelerazione normale anCA sarà nota in modulo ( CA C
)
direzione (congiungente C ed A) e verso (da C ad A). Anologo discorso vale per
anCB . Le due equazioni vettoriali sopra riportate permettono perciò di calcolare le
4 incognite del problema.

Figura 2.8 Calcolo dell’accelerazione di C

Per concludere vediamo il calcolo della velocità angolare ω3 del membro 3,

e della sua derivata rispetto al tempo ω˙3 . Il membro 3 ruota attorno al punto O2 ;
è nota la velocità e l’accelerazione del punto B appartenente al membro 3. La
relazione 2.4 può essere sfruttata per esprimere l’accelerazione di B rispetto al
punto O2 , tenendo conto del fatto che quest’ultimo punto è fermo e che la veloc-
ità angolare da riportare nella formula sarà la velocità angolare del membro 3:

aB = ω3 × [ω3 × (B − O2 )] + ω̇3 × (B − O2 ). (2.14)

Adesso dobbiamo tener presente che questi due termini che esprimono l’acceler-
azione di B possono essere espressi anche nella forma di accelerazione normale e
tangenziale, come visto nella sezione (Cinematica dei moti rigidi):

aB = anB + atB . (2.15)

 Problemi di cinematica 23

possiamo allora concludere che il modulo di ω3 può essere trovato dalla relazione
scalare ω32 · BO2 = anB , la direzione sarà normale al piano e il verso uscente dal
piano, come facilmente deducibile dal verso della velocità di B (chiaramente si
fa riferimento alla velocità reale di B). Infatti la nostra convenzione ha portato a
ruotare tutte le velocità di 90 deg in verso antiorario, quindi per ottenere la velocità
di B reale dovremo ruotare quella trovata per via grafica di 90 deg in verso orario.
Dalla formula fondamentale dei moti rigidi (e anche intuitivamente!) è possibile
concludere che il membro 3 ruota in verso antiorario.
Per quanto riguarda ω̇3 , il suo modulo potrà essere ricavato dalla relazione
ω̇3 · BO2 = atB . La direzione sarà ancora perpendicolare al piano mentre il verso
dovrà essere tale da verificare l’equazione vettoriale ω̇3 × (B − O2 ) = atB . Ad
esmpio nel nostro caso è facile verificare che il verso corretto sarà quello uscente
dal piano.
24 Capitolo 2

2.8 Esempio 2
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.

Figura 2.9 Manovellismo di spinta

Iniziamo col calcolare il numero di gradi di libertà del sistema, secondo la

(2.1): nel sistema sono presenti 3 membri (escludendo il telaio) e 4 vincoli che
tolgono ciascuno due gradi di libertà (3 coppie rotoidali e una prismatica). Per-
tanto, non essendo presenti vincoli inefficaci, si ottiene che il numero di gradi di
libertà del sistema è pari a 3 × 3 − 2 × 4 = 1.
Secondo la nostra convenzione, la velocità di A può essere rappresentata
come il vettore che va da A ad O1 (Fig. 2.10). Il calcolo della velocità di B
viene effettuato tramite la formula fondamentale della cinematica del corpo rigi-
do. Le informazioni a disposizione sono la direzione dell velocità di B (nella nos-
tra convenzione perpendicolare alla coppia prismatica che connette il membro 3
al telaio) e quella della velocità di B rispetto ad A (nella nostra convenzione paral-
lela a AB). Si hanno pertanto due incognite (il modulo di vB e vA B) che possono
essere calcolate graficamente grazie alla relazione vettoriale vB = vA + vBA ,
che nel piano corrisponde a due equazioni scalari indipendenti.

Figura 2.10 Calcolo della velocità di A e B

Secondo la nostra convenzione, l’accelerazione di A può essere rappresentata

come il vettore che va da A ad O1 (Fig. 2.11). L’accelerazione di B potrà essere
scritta secondo l’equazione vettoriale aB = aA + anBA + atBA . Come riportato in
precedenza, è possibile individuare la direzione e il modulo di anBA , e la direzione
 Problemi di cinematica 25

di atBA . Inoltre è nota la direzione dell’accelerazione del punto B, che sarà paral-
lela alla direzione della coppia prismatica. Pertanto, avendo due equazioni scalari
e due incognite, corrispondenti al modulo di aB e atBA , è possibile calcolare una
soluzione univoca per il problema.

Figura 2.11 Calcolo dell’accelerazione di A e B

26 Capitolo 2

2.9 Esempio 3
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.

Figura 2.12 Esempio 3

Iniziamo col calcolare il numero di gradi di libertà del sistema, secondo la

(2.1): nel sistema sono presenti 5 membri (escludendo il telaio) e 7 vincoli che
tolgono ciascuno due gradi di libertà (6 coppie rotoidali e una prismatica). Per-
tanto, non essendo presenti vincoli inefficaci, si ottiene che il numero di gradi di
libertà del sistema è pari a 3 × 5 − 2 × 7 = 1.
Secondo la nostra convenzione, la velocità di A può essere rappresentata
come il vettore che va da A ad O1 (Fig. 2.13). Per procedere, è necessario seguire
un iter diverso rispetto agli altri esercizi, poichè in questo caso non è possibile fare
alcuna considerazione riguardo la direzione della velocità di B. Si procede allora
calcolando la velocità di C, come se questo fosse solidale al membro 2. Non si
parlerà allora di vC , nensı̀ di vC (tr), per ricordare che questa non è l’effettiva ve-
locità del punto C. Il punto C, immaginato solidale al memmbro 2, traslerà nella
direzione della coppia prismatica. Nella nostra convenzione allora, si avrà che la
direzione della velocità vC (tr) sarà normale alla coppia prismatica.
La direzione di vC (tr)A è nota, poichè nella convenzione è parallela al vet-
tore che va da C ad A. Si hanno pertanto due incognite (il modulo di vC (tr) e
vC (tr)A) che possono essere calcolate graficamente grazie alla relazione vetto-
riale vC(tr) = vA + vC(tr)A , che nel piano corrisponde a due equazioni scalari
indipendenti.
Adesso è possibile calcolare la velocità del punto B (Fig. 2.14). Il procedi-
mento è lo stesso applicato per il calcolo della velocità di C nell’esercizio 1. In
questo caso è nota la velocità del punto A e del punto C, considerato solidale al
membro 2. La direzione di vBA nella convenzione è parallela al vettore che va da
A a B, mentre la direzione di vBC(tr) è parallela al vettore che va da B a C. Sulla
direzione della velocità di B non si hanno informazioni, pertanto questa grandezza
introduce due incognite nel problema, che sono le sue due componenti nel piano.
Scrivendo vB = vA + vBA e vB = vC(tr) + vBC(tr) si ottengono due equazioni
 Problemi di cinematica 27

Figura 2.13 Calcolo della velocità di A e del punto C considerato solidale al

membro 2

vettoriali, corrispondonti a quattro relazioni scalari, le quali permettono di calco-

lare le 4 incognite: il modulo di vBA , il modulo di vBC(tr) , e le due componenti
nel piano di vB .

Figura 2.14 Calcolo della velocità di B

Il punto C è in realtà vincolato al telaio, quindi è fermo (vedi Fig. 2.15). La

sua velocità assoluta è nulla, e pertanto è possibile scrivere vC(tr) + vC(rel) = 0.
Pertanto vale vC(rel) = −vC(tr) (Fig. 2.15).

Figura 2.15 Calcolo della velocità relativa del punto C

Il calcolo della velocità di D viene effettuato tramite la formula fondamen-

tale della cinematica del corpo rigido. Le informazioni a disposizione sono la
direzione dell velocità di D (nella nostra convenzione parallela al segmento che
va da D a O2 ) e quella della velocità di D rispetto ad B (nella nostra convenzione
parallela al segmento da D a B). Si hanno pertanto due incognite (il modulo di vD
e vD B) che possono essere calcolate graficamente grazie alla relazione vettoriale
vD = vB + vDB , che nel piano corrisponde a due equazioni scalari indipendenti
(Fig. 2.16).
Nel calcolo delle accelerazioni, si comincia con l’analisi del moto del punto
C. Il punto C è fisso, e pertanto la sua accelerazione assoluta è nulla. Possiamo
28 Capitolo 2

Figura 2.16 Calcolo della velocità di D

pertanto scrivere aC(tr) + aC(rel) + aC(Cor) = 0. Esaminiamo adesso i singoli

termini di questa espressione.
L’accelerazione aC(tr) rappresenta l’accelerazione del punto C come se fosse
solidale al membro 2. Pertanto può essere scritta come aC(tr) = aA + anC(tr)A +
atC(tr)A . In questa equazione è l’accelerazione anC(tr)A è nota in direzione (seg-
v2
mento AC), modulo (pari a C(tr)A AC ) e verso (da C ad A), mentre l’accelerazione
atC(tr)A è nota solo in direzione (normale a anC(tr)A . L’accelerazione di A è inoltre
nota poichè nella nostra convenzione può essere rappresentata come il vettore che
va da A a O1 .
L’accelerazione aC(rel) sarà nota in direzione, poichè questa corrisponde alla
direzione in cui la coppia prismatica permette il moto.
L’accelerazione aC(Cor) può essere espressa nella forma 2ω2 × vC (rel). Il
vettore ω2 può essere definito a partire dalla velocità dei punti A e B (Fig. 2.17).
Infatti, tracciando le normali a questi due punti, è possibile individuare il centro
di istantanea rotazione K. A quel punto sfruttando la formula fondamentale della
cinematica dei corpi rigidi, scritta nella forma vA = vK + ω2 × (A − K), e
ricordando che K è istantaneamente fermo e che il sistema è piano, è possibile
concludere che nel nostro caso il vettore ω2 avrà direzione normale al piano, verso
vA
entrante e modulo pari a AK . Noto ω2 è pertanto possibile calcolare aC(Cor) .
Se quindi si considerano le due equazioni vettoriali aC(tr) = aA + anC(tr)A +
t
aC(tr)A e aC(tr) + aC(rel) + aC(Cor) = 0 si avranno in totale quattro equazioni
in quattro incognite (modulo di aC(rel) , modulo di atC(tr)A e le due componenti
nel piano di aC(tr) ). In questo modo sarà quindi possibile calcolare aC(tr) (Fig.
2.18).
Il calcolo dell’accelerazione di B richiede di utilizzare le due equazioni vet-
toriali che legano l’accelerazione incognita a quella dei punti A e C (quest’ul-
timo considerato come rigidamente connesso al membro 2) (Fig. 2.19). Le due
equazioni appaiono nella forma aB = aA +anBA +atBA e aB = aC(tr) +anBC(tr) +
atBC(tr) ; le incognite sono le due componenti dell’accelerazione di B e il modulo
di atBA e atBC(tr) . Infatti l’accelerazione di A e C(tr) sono note, mentre l’acceler-
v2 A
azione normale anBA sarà nota in modulo ( BA
B
) direzione (congiungente B ed A) e
verso (da B ad A). Anologo discorso vale per anBC(tr) . Le due equazioni vettoriali
 Problemi di cinematica 29

Figura 2.17 Individuazione del centro di istantanea rotazione del membro 2

Figura 2.18 Calcolo dell’accelerazione di C

30 Capitolo 2

sopra riportate permettono perciò di calcolare le 4 incognite del problema.

Figura 2.19 Calcolo dell’accelerazione di B

Concludiamo con il calcolo dell’accelerazione di D (Fig. 2.20). Questa potrà

essere scritta secondo l’equazione vettoriale aD = aB + anDB + atDB . Come ri-
portato in precedenza, è possibile individuare la direzione e il modulo di anDB , e
la direzione di atDB . Le due equazioni scalari ottenute dalla precedente equazione
vettoriale, non sono sufficienti a risolvere il problema, poichè si hanno tre incog-
nite, corrispondenti al modulo di atDB e alle due componenti nel piano di aD . Pos-
siamo allora scrivere una seconda equazione vettoriale, riferita all’accelerazione
assoluta di B, che può essere espressa come aD = anD + atD . Il termine anD è noto
v2
in direzione (da D ad O2 ) e modulo (pari a DO D
2
), mentre del termine atD è nota
la sola direzione. Il numero di incognite sale perciò a quattro (le due componenti
nel piano di aD e il modulo di atDB e di atD ). Le due equazioni vettoriali for-
niscono quattro equazioni scalari indipendenti, e pertanto è possibile individuare
una soluzione unica per il problema.

Figura 2.20 Calcolo dell’accelerazione di D

 Problemi di cinematica 31

2.10 Esempio 4
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.

Figura 2.21 Meccanismo con camma

Iniziamo col calcolare il numero di gradi di libertà del sistema, secondo la

(2.1): nel sistema sono presenti 4 membri (escludendo il telaio), 5 vincoli che
tolgono ciascuno due gradi di libertà (4 coppie rotoidali e una prismatica) e un
vincolo di contatto, che toglie un singolo grado di libertà. Pertanto, non essendo
presenti vincoli inefficaci, si ottiene che il numero di gradi di libertà del sistema è
pari a 3 × 4 − 2 × 5 − 1 = 1.
Iniziamo con il calcolo della velocità di A (Fig. 2.22). Si indica con A il
punto di contatto nella coppia camma-punteria appartenente al membro 2. Con
A(tr) si indicherà invece il punto A come se fosse solidale al membro 1. Poichè
il membro 1 ruota attorno al punto O1 , è immediato rappresentare vA(tr) nella
nostra convenzione come il vettore che va da A a O1 . Il vincolo di contatto tra i
membri 1 e 2 impedisce lo spastamento in direzione normale alle superfici di con-
tatto, mentre permette lo spostamento in direzione tangente. Pertanto possiamo
affermare che la velocità relativa tra i membri 1 e 2 dovrà avere direzione tan-
gente alle superfici di contatto, e pertanto nella nostra convenzione sarà normale
alle superfici di contatto. Inoltre, poichè il membro 2 è connesso al telaio tramite
coppia prismatica, è nota la direzione della velocità assoluta di A (parallela al-
la direzione della coppia prismatica e pertanto perpendicolare a essa nella nostra
convenzione). Sfruttando allora l’equazione vettoriale vA(ass) = vA(tr) + vA(rel)
sarà possibile calcolare le due incognite del problema, ciè il modulo di vA(ass) e
vA(rel) . Poichè il membro 2 si muove di moto traslatorio, allora la velocità del
punto B sarà pari a quella del punto A.
Il calcolo della velocità di C viene effettuato tramite la formula fondamen-
tale della cinematica del corpo rigido. Le informazioni a disposizione sono la
direzione dell velocità di C (nella nostra convenzione parallela a CO2 ) e quella
della velocità di C rispetto ad B (nella nostra convenzione parallela a CB). Si
32 Capitolo 2

Figura 2.22 Calcolo della velocità di A e B

hanno pertanto due incognite (il modulo di vC e vC B) che possono essere calco-
late graficamente grazie alla relazione vettoriale vC = vB + vCB , che nel piano
corrisponde a due equazioni scalari indipendenti.

Figura 2.23 Calcolo della velocità di C

Riferendosi all’accelerazione del punto A è possibile scrivere aA(ass) = aA(tr) +

aA(rel) + aA(Cor) . Esaminiamo adesso i singoli termini di questa espressione.
L’accelerazione aA(ass) è nota in direzione, poichè il punto A, essendo sol-
idale al membro 2, si muoverà nella direzione della coppia prismatica e pertanto
quella srà la direzione dell’accelerazione assoluta di A.
L’accelerazione aA(tr) rappresenta l’accelerazione del punto A come se fosse
solidale al membro 1. Pertanto può essere rappresentata nella nostra convenzione
come il vettore che va da A ad O1 .
L’accelerazione aA(rel) sarà nota in direzione, poichè questa corrisponde alla
tangente ai profili nel punto di contatto.
L’accelerazione aA(Cor) può essere espressa nella forma 2ω × vA (rel). En-
trambi i vettori presenti in questa espressione sono completamente noti, poichè ω
indica la velocità angolare del memro 1 (tra i dati del problema) e vA (rel) è stata
calcolata precedentemente.
Le uniche incognite restano dunque il modulo della accelerazione assoluta
e di quella relativa, che possono essere calcolate tramite l’equazione vettoriale
aA(ass) = aA(tr) + aA(rel) + aA(Cor) (Fig. 2.24). Poichè il membro 2 si muove
di moto traslatorio, si avrà che l’accelerazione di B sarà uguale all’accelerazione
di A.
L’accelerazione di C potrà essere scritta secondo l’equazione vettoriale aC =
aB + anCB + atCB . Come riportato in precedenza, è possibile individuare la di-
rezione e il modulo di anCB , e la direzione di atCB . Le due equazioni scalari
ottenute dalla precedente equazione vettoriale, non sono sufficienti a risolvere il
problema, poichè si hanno tre incognite, corrispondenti al modulo di atCB e alle
 Problemi di cinematica 33

Figura 2.24 Calcolo dell’accelerazione di A e B

due componenti nel piano di aC . Possiamo allora scrivere una seconda equazione
vettoriale, riferita all’accelerazione assoluta di C, che può essere espressa come
aC = anC + atC . Il termine anC è noto in direzione (da C ad O2 ) e modulo (pari a
2
vC
CO2 ), mentre del termine atC è nota la sola direzione. Il numero di incognite sale
perciò a quattro (le due componenti nel piano di aC e il modulo di atCB e di atC ).
Le due equazioni vettoriali forniscono quattro equazioni scalari indipendenti, e
pertanto è possibile individuare una soluzione unica per il problema (Fig. 2.25).

Figura 2.25 Calcolo dell’accelerazione di C

34 Capitolo 2

2.11 Esempio 5
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.

Figura 2.26 Esempio 5

Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.

vB = vA + vBA (2.16)

vC = vB (2.17)

Figura 2.27 Calcolo della velocità di A, B e C

vD = vC + vDC (2.18)

aB = aA + anBA + atBA (2.19)

2
vBA
||anBA || = (2.20)
BA

aC = aB (2.21)
 Problemi di cinematica 35

Figura 2.28 Calcolo della velocità di D

Figura 2.29 Calcolo dell’accelerazione di A, B e C

aD = aC + anDC + atDC (2.22)

2
vDC
||anDC || = (2.23)
DC

Figura 2.30 Calcolo dell’accelerazione di D

36 Capitolo 2

2.12 Esempio 6
Sia nota la velocità di traslazione v del membro 1, supponendo che essa sia
costante. Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di
interesse del sistema.

Figura 2.31 Esempio 6

Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.

vB = vA + vBA (2.24)

Figura 2.32 Calcolo della velocità di A e B

vC(ass) = vC(rel) + vC(tr) (2.25)

aB = aA + anBA + atBA (2.26)

2
vBA
||anBA || = (2.27)
BA

aB = anB + atB (2.28)

 Problemi di cinematica 37

Figura 2.33 Calcolo della velocità di C

2
vB
||anB || = (2.29)
BO1

Figura 2.34 Calcolo dell’accelerazione di A e B

aC = aC(rel) + aC(tr) + aC(Cor) (2.30)

aC(Cor) = 2ω3 × vC (rel) (2.31)

aC = anC + atC (2.32)

2
vC
||anC || = (2.33)
CO2
38 Capitolo 2

Figura 2.35 Calcolo dell’accelerazione di C

2.13 Esempio 7
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.

Figura 2.36 Esempio 7

Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.

vA = vA(tr) + vA(rel) (2.34)

vB = vA + vBA (2.35)

vC = vB + vCB (2.36)

aA = aA(rel) + aA(tr) + aA(Cor) (2.37)

aA(Cor) = 2ω × vA (rel) (2.38)

 Problemi di cinematica 39

Figura 2.37 Calcolo della velocità di A

Figura 2.38 Calcolo della velocità di B

Figura 2.39 Calcolo della velocità di C

40 Capitolo 2

Figura 2.40 Calcolo dell’accelerazione di A

aB = aA + anBA + atBA (2.39)

2
vBA
||anBA || = (2.40)
BA

Figura 2.41 Calcolo dell’accelerazione di B

aC = aB + anCB + atCB (2.41)

2
vCB
||anCB || = (2.42)
CB
 Problemi di cinematica 41

Figura 2.42 Calcolo dell’accelerazione di C

2.14 Esempio 8
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.

Figura 2.43 Esempio 8

Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.

vB = vA + vBA (2.43)

Figura 2.44 Calcolo della velocità di A e B

vC(tr) = vA + vC(tr)A (2.44)

42 Capitolo 2

vC(tr) = vB + vC(tr)B (2.45)

Figura 2.45 Calcolo della velocità di C(tr)

vC(ass) = vC(rel) + vC(tr) (2.46)

Figura 2.46 Calcolo della velocità di C

aB = aA + anBA + atBA (2.47)

2
vBA
||anBA || = (2.48)
BA

aB = anB + atB (2.49)

 Problemi di cinematica 43

2
vB
||anB || = (2.50)
BO2

Figura 2.47 Calcolo dell’accelerazione di A e B

aC(tr) = aA + anC(tr)A + atC(tr)A (2.51)

2
vC(tr)A
||anC(tr)A || = (2.52)
CA

aC(tr) = aB + anC(tr)B + atC(tr)B (2.53)

2
vC(tr)B
||anC(tr)B || = (2.54)
CB

aC = aC(rel) + aC(tr) + aC(Cor) (2.55)

aC(Cor) = 2ω2 × vC (rel) (2.56)

44 Capitolo 2

Figura 2.48 Calcolo dell’accelerazione di C(tr)

Figura 2.49 Calcolo della velocità angolare del membro 2

Figura 2.50 Calcolo dell’accelerazione di C