46679584-Practicas-LabView Pid

IMPLEMENTACIÓN EN LabView DE UN CONTROLADOR PID
1.- PRESENTACIÓN.
La finalidad de esta práctica es la de implementar un instrumento virtual (IV) que
realice el modo de control PID (proporcional-integral-derivativo). Son varios los
objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta práctica el estudiante deberá ser capaz de:
- Crear subinstrumentos virtuales (sub-IV) editando el icono y su conector.

- Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabVIEW.
- Implementar un control clásico PID.
- Controlar el tiempo de ejecución de las instrucciones.
3.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

Un controlador que satisfaga el modo de control analógico Proporcional-Integral-
Derivativo (PID) se caracteriza por una salida del controlador p(t) relacionada con la
señal de error ep(t) mediante la expresión
t
de p (t )
∫
p (t ) = K P ⋅ e p (t ) + K P ⋅ K I ⋅ e p (t ) ⋅ dt + p I (0) + K P ⋅ K D ⋅
0
dt
(1)
donde Kp no tiene dimensiones, KI se da en s-1 y KD en s. También se utiliza en muchas

ocasiones los tiempos integral TI y derivativo TD, los cuales vienen relacionados
mediante expresiones inversas de KI y KD respectivamente
1 1
TI = TD = (2)
KI KD
A la hora de implementar mediante software los términos integral y derivativo ha de

tenerse en cuenta que dichos términos se han de representar de forma discreta mediante
instrucciones del software propio que se utilice. El término integral se aproxima
teniendo en cuenta el método numérico trapezoidal de integración (figura 1).
Figura 1
Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
De la figura 1, es posible aproximar el término integral (área sombreada) mediante la

función
n
⎛ e(k ⋅ T ) + e((k + 1) ⋅ T ) ⎞
n
∫ e(t ) ⋅ dt = ∑ ⎜⎝
k =0
2
⎟ ⋅T
⎠
(3)
0
Por otra parte, la acción derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia
finita (véase la figura 2).
Figura 2
El término derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresión
de(t ) e(k ⋅ T ) − e((k − 1) ⋅ T )

= (4)
dt T
Las expresiones (3) y (4) serán consideradas más adelante para implementar mediante
LabView los modos integral y derivativo.
4.-DESCRIPCIÓN DE LA PRÁCTICA.
En este caso se trata de diseñar un IV que realice el clásico algoritmo de control
PID (proporcional-integral-derivativo). La práctica consta de 5 ejercicios. Los tres
primeros van encaminados al diseño de IV que materialicen por separado los modos
proporcional, integral y derivativo. El cuarto de ellos implementará el tiempo que debe
transcurrir entre muestra y muestra de las variables involucradas en el controlador PID,
y el quinto y último englobará los 4 anteriores bajo el nombre PID. Dichos sub-IV
configurarán un solo IV independiente que podrá ser utilizado en cualquier momento
para controlar el sistema que se desee. El estudiante aprenderá también a editar el icono
de un sub-IV configurando los conectores de entrada y de salida que interesen.
5.- ACTIVIDADES Y DESARROLLO EXPERIMENTAL.

Ejercicio 1: Edición de un sub-IV para implementar el modo proporcional.
tiempo: 30 m.
Ejercicio 2: Edición de un sub-IV para implementar el modo integral tiempo: 20 m.
Ejercicio 3: Edición de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo: 15 m.
Ejercicio 4: Edición de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras 15 m.
Ejercicio 5: Edición de un sub-IV para implementar el modo PID tiempo: 15 m.
2
Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
6.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: “LabVIEW 8 Student Edition, 1/e”, National Instruments, Inc. &
Bishop ©2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: “Wastewater Treatment Systems”, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001.
3
Ejercicio 1: Edición de un sub-IV para implementar el modo proporcional.

tiempo: 30 m.
Edición de un IV que realice la acción proporcional del algoritmo PID.
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 3.
Dicho panel está formado por iconos de dos tipos: indicadores y controles. El
primero está nombrado mediante la etiqueta “Acción proporcional”. Los segundos
se llaman “Error” y “Kp”.
Figura 3
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Acción
Acción Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la etiqueta
proporcional del ratón Indicator. “Numeric” por
“Acción
proporcional”.
Controles
Acción
Error Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Pinchar 2 veces en
del ratón la etiqueta
“Numeric” y
cambiarla por
“Error”.
Kp Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Pinchar 2 veces en
del ratón la etiqueta
“Numeric” y
cambiarla por “Kp”.
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al Diagrama de Bloques y viceversa. Obsérvese que este no está vacío, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos seleccionar para
los tres la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el tamaño de los iconos por
comodidad.
4
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 4). Se salvará como
un IV que realizará la acción proporcional del algoritmo PID.
Figura 4
Para ello:
a. Seleccionar un bloque de multiplicación localizado en
FunctionsÆNumericÆMultiply. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 4.
b. A continuación, esta sencilla operación se configurará como un sub-IV editando su

icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV
deberá ser algo parecido a:
Para ello deberá pincharse 2 veces con el cursor del ratón en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Edición del icono:

Se abrirá un pequeño editor de gráficos. Se trata de eliminar todo lo que se
encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color azul y únicamente las
letras Kp, tal y como se muestra en la figura adjunta.
Definición de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratón situado sobre el
area del icono y con el botón derecho del ratón realízense las siguientes acciones:
“Show Connector”, “Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar
el que tenga 2 entradas y 1 salida (véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se
lleva el cursor del ratón al icono aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de
asignar los 3 conectores a los 3 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de
pincharse secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a
dicho conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 5):
Figura 5
c. Salvar este IV bajo el nombre “Proporcional” en el directorio que interese. Volver a
la página 2.
5
Ejercicio 2: Edición de un sub-IV para implementar el modo integral tiempo: 20 m.
Edición de un IV que realice la acción integral del algoritmo PID.
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 6. En
este caso se tiene 3 controles numéricos, 1 indicador numérico y un control
booleano.
Figura 6
Indicadores
Acción
Acción integral Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
del ratón Indicator. etiqueta
“Numeric” por
“Acción
integral”.
Controles
Acción
Error Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
“Error”.
KI Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “KI”.
Dt Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “Dt”.
En rango? Botón derecho ControlsÆBooleanÆPush Cambiar la
del ratón Button etiqueta
“Boolean” por
“En rango?”.
6
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el
tamaño de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 7). Se salvará
como un IV que realizará la acción integral del algoritmo PID.
Figura 7
Para ello:
a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en

FunctionsÆStructures ÆWhile Loop. La estructura While Loop cuando
aparece en pantalla presenta un índice de repetición (es el cuadrado azul “i”) y un
icono rojo de finalización. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono
rojo sea evaluado a “Verdadero”. Situarse con el cursor del ratón sobre el icono
rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botón derecho “Continue if
True” y “Create Constant”.
b. Los elementos restantes a implementar deberán introducirse en el interior del bucle.

Dichos elementos están ubicados en:
FunctionsÆNumericÆAdd.
FunctionsÆNumericÆDivide.
FunctionsÆNumericÆCompound ArithmeticÆBotón derechoÆChange

ModeÆMultiply.
FunctionsÆComparisonÆSelect.
c. Los indicadores que aparecen sobre el bucle a derecha e izquierda son los llamados
registros de desplazamiento. Su misión es la de incorporar en la iteración siguiente los
7
valores obtenidos en la iteración anterior. Para que aparezcan, hay que situar el cursor
derecho del ratón sobre el borde del bucle y mediante su botón derecho seleccionar
“Add Shift Register”.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos según la figura 7 salvando el IV bajo
el nombre “Integral”.
e. A continuación, se configurará como un sub-IV editando su icono y definiendo los

conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deberá ser algo parecido a:
Edición del icono:

encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color rojo y únicamente las
letras KI, tal y como se muestra en la figura adjunta.
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratón situado en el area
del icono y con el botón derecho del ratón realízense las siguientes acciones:
“Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar el que tenga 4
entradas y 1 salida (véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se lleva el cursor
del ratón al icono aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de asignar los 5
conectores a los 5 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse
secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho
conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 8):
Figura 8
f. Salvar este IV bajo el nombre “Integral” en el directorio que interese. Volver a la

página 2.
8
Ejercicio 3: Edición de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo: 15 m.
Edición de un IV que realize la acción derivativa del algoritmo PID.
Panel frontal
este caso se tiene 3 controles numéricos, 1 indicador numérico y un control
booleano.
Figura 9
Indicadores
Acción
Acción Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
derivativa del ratón Indicator. etiqueta
“Numeric” por
“Acción
derivativa”.
Controles
Acción
Valor anterior Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
“Valor anterior”.
Dt Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “Dt”.
Kd Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “Kd”.
9
Diagrama de bloques
como un IV que realizará la acción derivativa del algoritmo PID.
Figura 10
Para ello:


FunctionsÆNumericÆSubstract.
FunctionsÆNumericÆMultiply.
FunctionsÆComparisonÆLess?.
c. Implementar así mismo los registros de desplazamiento que aparecen sobre el bucle
de iteración. Para que aparezcan, hay que situar el cursor derecho del ratón sobre el
borde del bucle y mediante su botón derecho seleccionar “Add Shift Register”.
el nombre “Derivativa”.

10
Edición del icono:

encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color verde y únicamente las
letras Kd, tal y como se muestra en la figura adjunta.
“Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar el que tenga 3 entradas y
1 salida (véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se lleva el cursor del ratón al
icono aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de asignar los 4 conectores a
los 4 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente
el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En
particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 11):
Figura 11
f. Salvar este IV bajo el nombre “Derivativa” en el directorio que interese. Volver a la

página 2.
11
Ejercicio 4: Edición de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras 15 m.
Edición de un IV que implemente el tiempo entre muestras
Panel frontal
este caso sólo se tiene 1un indicador numérico.
Figura 12
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Acción
Dt Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
“Numeric” por
“Dt”.
Diagrama de bloques
como un IV que determinará el espaciado temporal entre muestras.
Figura 13
Para ello:
12


FunctionsÆTimingÆTick Count (ms).
c. Implementar así mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de

iteración. Para que aparezca, hay que situar el cursor derecho del ratón sobre el borde
del bucle y mediante su botón derecho seleccionar “Add Shift Register”.
el nombre “Tiempo”.

Edición del icono:

encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color negro y
únicamente las letras ∆T, tal y como se muestra en la figura adjunta.
13
“Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar el que tenga 1 salida
(véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se lleva el cursor del ratón al icono
aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de asignar 1 conector al icono que
aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el
icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de
realizarse las siguientes asignaciones (figura 14):
Figura 14
f. Salvar este IV bajo el nombre “Tiempo” en el directorio que interese. Volver a la

página 2.
Ejercicio 5: Edición de un sub-IV para implementar el modo PID tiempo: 15 m.
Edición de un IV que implemente el modo completo PID
Panel frontal
Dicho panel está formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
“waveform chart”.
Figura 15
14
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Acción
Salida PID (%) Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
“Numeric” por
“Salida PID (%)”.
T Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
“Numeric” por
“T”.
Controles
Acción
Kp Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Kp”. ItemsÆDigital Display
Kd Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
“Kd”. ItemsÆDigital Display
KI Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
“KI”. ItemsÆDigital Display
SP Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
por “SP”. ItemsÆDigital Display
PV Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
por “PV”. ItemsÆDigital Display
Límite Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
superior derecho del Control etiqueta
ratón “Numeric” por
por “Límite
superior”.
Límite Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
inferior derecho del Control etiqueta
por “Límite
inferio”.
Salida PID Botón ControlsÆGraphÆWaveform Cambiar la Pinchar 2 veces en “Plot
derecho del Chart etiqueta 0”. Cambiar por “Salida
ratón “Waveform PID”.
Chart” por
“Salida PID”.
15
Diagrama de bloques
como un IV que determinará el espaciado temporal entre muestras.
Figura 16
Para ello:


FunctionsÆNumericÆCompound Arithmetic.
FunctionsÆComparisonÆIn Range and Coerce.
16
FunctionsÆSelect a VIÆBuscar la carpeta donde esté guardado el IV

Proporcional.

Integral.

Derivativa.

Tiempo.
c. Implementar así mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de

el nombre “PID básico”.

Edición del icono:

encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color negro y únicamente las
letras PID, tal y como se muestra en la figura adjunta.
“Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar el que tenga 6 entradas y
1 salida (véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se lleva el cursor del ratón al
icono aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de asignar un conector a cada
icono que aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el
conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular
han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 17):
17
Figura 17
g. Salvar este IV bajo el nombre “PID básico” en el directorio que interese.
Fin de la sesión.
18
MODELIZACIÓN DEL CONSUMO DE OXÍGENO DISUELTO EN
UN TANQUE DE AIREACIÓN
1.- PRESENTACIÓN.
La finalidad de esta práctica es la de conocer cual es el comportamiento de un
nutriente que genera una demanda química de oxígeno (DQO) en los tanques de
aireación de una estación depuradora de aguas residuales (EDAR). Son varios los
objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
- Comprender la dinámica asociada a la DQO de un nutriente presente en los tanques

de aireación de una EDAR.
- Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabVIEW.
- Resolver una ecuación diferencial mediante técnicas discretas de programación.
- Modelizar situaciones de mayor complejidad a la expuesta.
3.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

El punto fundamental de la práctica consiste en integrar de forma discreta la ecuación
diferencial que describe el consumo de oxígeno disuelto (OD) por parte de un nutriente
presente en los tanques de aireación en presencia de un aporte forzado de oxígeno. La
ecuación diferencial que describe el proceso viene dada por la expresión
dS o
dt
[
= − ro + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o ] (1)
donde:
So: Concentración de OD presente en el tanque (mg/l).

So,inicial: OD inicial presente en el tanque (mg/l). Tómese como valor típico 3 mg/l.
ro: Consumo de OD por parte del nutriente (mg/l.hr). Tómese como valor típico 4
mg/l.hr.
ka: Constante del proceso (m-3). Tómese como valor típico 1 m-3.
qa: Caudal de aireación (m3/hr).
So,sat: Concentración de OD saturado en agua. Su valor es de 10 mg/l.
La obtención de la ecuación (1) está discutida en el Anexo I del presente guión.
El equivalente discreto de la ecuación diferencial (1) se obtiene teniendo en cuenta la

regla de la diferencia finita para la primera derivada (figura 1).
Figura 1
Con ello, se tiene la expresión
S o (i ) − S o (i − 1)
∆t
[
= ro + K a ⋅ q a ⋅ S o , sat − S o (i ) ] (2)
A partir de la expresión (2) es posible despejar la concentración de OD en la muestra “i”
S o (i ) =
1
1 + K a ⋅ q a ⋅ ∆t
[
⋅ {S o (i − 1) + ∆t ⋅ ro + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat ]} (3)
La expresión (3) es la base para implementar el IV objeto de la práctica.
Se trata de diseñar un IV que resuelva la ecuación diferencial (3) asociada a un
tanque de aireación. En dicho tanque se da por un lado, un consumo de oxígeno disuelto
(OD) por parte de una especia nutriente presente en el agua del tanque y por otro, un
aporte de oxígeno atmosférico a través de ciertos motores de aireación.
Con esta práctica el estudiante conocerá las posibilidades que tiene LabView para
modelizar un proceso relacionado con el control de OD en una EDAR.

Ejercicio 1: Edición de un IV que modelice el consumo de OD y el aporte de aireación
en un tanque de EDAR. tiempo: 45 m.
6.- REFERENCIAS.
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pág. 105-106).
2
Ejercicio 1: Edición de un IV que modelice el consumo de OD y el aporte de aireación

en un tanque de EDAR. tiempo: 45 m.
Panel frontal
Dicho panel está formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
“waveform graph”.
Figura 2
Indicadores
Acción
OD Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la etiqueta
estacionario del ratón Indicator. “Numeric” por “OD
(mg/l) estacionario (mg/l)”.
Controles
Acción
Aireación Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
(m3/hr) derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
“Aireación ItemsÆDigital Display
(m3/hr)”.
OD inicial Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
(mg/l) derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
“OD inicial ItemsÆDigital Display
(mg/l)”.
Consumo Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
OD derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
(mg/l.hr) ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Consumo OD ItemsÆDigital Display
(mg/l.hr)”.
ka (m-3) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
3

por “ka (m-3)”. ItemsÆDigital Display
Nº de Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
puntos derecho del Control etiqueta
por “Nº de
puntos”.
Tiempo Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
(días) derecho del Control etiqueta
por “Tiempo
(días)”.
OD (mg/l) Botón ControlsÆGraphÆWaveform Cambiar la Pinchar 2 veces en “Plot
derecho del Graph etiqueta 0” y en “Amplitude” y
ratón “Waveform cambiar por “OD
Graph” por “OD (mg/l)”. Cambiar así
(mg/l)”. mismo “Time” por
“Tiempo (días/nº de
puntos).
Anótense los valores numéricos que aparecen en los respectivas cajas. Estos deberán
quedar “marcados” como valores por defecto cada vez que se abra el IV. Para ello, al
introducir cada uno en su respectiva caja mediante el botón derecho del ratón deberá
seleccionarse la secuencia Data OperationsÆMake Current Value Default.
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsérvese que este no está vacío, sino por
los dos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el tamaño de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
como un IV que modelice el sistema descrito.
Figura 3
4
Para ello:
a. Estructura For Loop localizada en

FunctionsÆStructuresÆFor loop. Permitirá repetir las
diferentes acciones un número determinado de veces.
b. En el interior del bucle For Loop se ha de incluir un marco de

fórmula el cual tiene la misión de implementar la fórmula que
describe la ecuación (3). Seleccionar para ello
FunctionsÆStructuresÆFormula Node. Aparecerá un marco
extensible tal como el de la figura adjunta.
c. Sitúese el cursor en el marco del objeto Formula Node y mediante el botón derecho
del ratón añádanse entradas (Add Imput) y salidas (Add Output) tal como indica la
figura 3. Esto permitirá definir las variables de entrada y salida que maneje el objeto
Formula Node. Editar las expresiones que contiene dicho objeto (figura 3).
d. Los elementos restantes a implementar deberán introducirse en el exterior del bucle

For. Dichos elementos están ubicados en:
FunctionsÆNumericÆDecrement.
FunctionsÆArrayÆIndex Array.
Son constantes que se pueden editar a partir del objeto que realiza
la operación aritmética mediante el botón derecho del ratón CreateÆConstant.
e. Implementar así mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de

f. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 3.
g. Salvar este IV bajo el nombre en el directorio que interese.
h. Probar con diferentes velocidades de aireación.
5
7.- ACTIVIDADES NO PRESENCIALES.

Actividad nº 1: Obténgase, a partir de la ecuación diferencial, el caudal de aireación
(crítico) para el que no se genera variación en la concentración de OD. Compruébese en
la simulación.
Actividad nº 2 Obténgase la constante de tiempo analítica (resolviendo la ecuación

diferencial) y compruébese en la simulación obtenida.
Actividad nº 3: Verifíquese la relación no lineal entre aireación y OD estacionario. Para

ello:
1º.- Téngase en cuenta que el valor del OD estacionario correspondería al último
de los puntos representados cuyo índice es de “nº de puntos-1”.
2º.- Obténgase dicho valor para incrementos de +2%, +4%, +8%, -2%, -4% y -8%
respecto de la velocidad de aireación crítica.
3º.- Compruébese la no linealidad de la relación velocidad de aireación-OD
estacionario.
Actividad nº 4: (Modelización de un tanque solo aireado atmosféricamente). Obténgase

la ecuación diferencial asociada a la concentración de OD (mg/l) en un tanque de
volumen V constante en el que existe un caudal de agua de entrada qin (m3/h) con OD
So,in (mg/l) y un caudal de salida qout con OD, So,out.
Actividad nº 5: Modelizar un tanque de volumen V constante con aporte a su entrada

de: caudal de agua qin (m3/h) y de nutriente con una DQO de Sin =200 mg/l, y a su salida
con un caudal qout y una extracción de nutriente Sout. Realícense las siguientes
suposiciones: El tanque no varía su volumen y la mezcla de nutriente en el tanque es
homogénea de forma que la concentración de nutriente en el tanque coincide con la de
la salida (SS=Sout). La masa del nutriente en el tanque es despreciable comparada con la
del agua.
Fin de la práctica.
6
ANEXO I
Supóngase un tanque de volumen V fijo, en el cual se da la siguiente situación (véase la

figura 4):
1º.- Hay un aporte de agua a través de un caudal de entrada qin (m3/hr).

2º.- Hay un aporte de cierto nutriente Sin (mg/l) disuelto en el agua de entrada.
3º.- Hay un escape de agua a través de un caudal de salida qou (m3/hr).
4º.- Hay un escape de nutriente Sou (mg/l) disuelto en el agua de salida.
5º.- Hay un consumo ro (mg/l hr) de OD por parte del nutriente del tanque (respiración).
6º.- Hay un aporte de oxígeno qa (m3/hr) por parte de aireadores situados bajo el tanque.
Controlador Sensado de OD
ro
qin qou
Variador de velocidad
Sin Sou
qa
Aireadores (soplante)
Figura 4
El aporte de oxígeno por parte de los aireadores obedece a un proceso de transferencia

de masa. En el se produce un paso del oxígeno del aire a oxígeno disuelto en el agua. En
el tratamiento de aguas residuales, la transferencia de oxígeno se realiza a través de un
régimen turbulento de burbujas de aire. Con ello la superfície de agua que está en
contacto con la burbuja de aire puede suponerse razonablemente que está saturada de
oxígeno, So,sat.
Así, la velocidad de transferencia de oxígeno del aire al agua será proporcional al caudal
de aire, qa (m3/hr) y a la diferencia de concentración de oxígeno entre la superfície de
contacto, So,sat. y el resto del agua del tanque, So. ka (m-3) será la constante de
proporcionalidad. La expresión que cuantifica este balance de masa es
[
ra = K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o ] (4)
donde ra: velocidad de transferencia de oxígeno (mg/l hr).
Si ahora se realiza el balance de masa en el tanque referido al oxígeno se tendrá la

ecuación
d (V ⋅ S o )
dt
[ ]
= q in ⋅ S o ,in − q ou ⋅ S ou + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o ⋅ V − ro ⋅ V (5)
El proceso planteado en la presente práctica corresponde a un reactor de tipo “batch”, es

decir, la aireación se da en un tanque cerrado por lo cual
7
q in = q ou = 0 y V = cte (6)
De esta forma, la ecuación (5) toma una expresión más particular
dS o
dt
[ ]
= K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o − ro (7)
Que es la ecuación (1).
8
CONTROL PID DE LA CONCENTRACIÓN DE OXÍGENO
DISUELTO EN UN TANQUE DE AIREACIÓN
1.- PRESENTACIÓN.
La finalidad de esta práctica es la de controlar mediante LabView la demanda
química de oxígeno disuelto producida en los tanques de aireación por la masa de
nutrientes existente en el agua. Son varios los objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
- Utilizar subinstrumentos virtuales (sub-IV) previamente creados.

- Implementar ecuaciones diferenciales de forma discreta.
- Controlar mediante un algoritmo discreto PID un sistema.
En este caso se trata de simular el control del oxígeno disuelto en un tanque de
aireación mediante el algoritmo PID (proporcional-integral-derivativo). La práctica
consta de 1 ejercicio.

Ejercicio 1: Edición de un IV que implemente el control PID del OD en un tanque de
aireación. tiempo: 15 m.
5.- REFERENCIAS.
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pág. 105-106).
Ejercicio 1: Edición de un IV que implemente el control PID del OD en un tanque de

aireación. tiempo: 50 m.
Panel frontal
Dicho panel está formado por iconos de dos tipos: 3 indicadores, 7 controles, un
“waveform chart” y un control booleano.
Figura 1
Indicadores
Acción
Aireación (%) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona
derecho del Point. etiqueta del controlÆ
ratón “Numeric” por Botón
“Aireación (%)”. derechoÆChange
to Indicator y
luego Visible
ItemsÆDigital
Display
OD (%) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona
derecho del Point. etiqueta del controlÆ
ratón “Numeric” por Botón
“OD (%)”. derechoÆChange
to Indicator y
2
luego Visible
ItemsÆDigital
Display
Aireación Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
(m3/hr) derecho del Indicator. etiqueta
“Aireación
(m3/hr)”.
Controles
Acción
Kp Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
“Kp”. ItemsÆDigital Display
Inicializarlo a 10 y
salvar este valor como
el “por defecto”. Para
ello:
Cursor en zona del
controlÆ Botón
derechoÆData
OperationsÆMake
current Value Default
Kd Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
“Kd”. ItemsÆDigital Display
Inicializarlo a 0,06 y
el “por defecto”.
KI Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
“KI”. ItemsÆDigital Display.
Inicializarlo a 1,11 y
SP (%) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
por “SP (%)”. ItemsÆDigital Display.
Inicializarlo al 50% y
dt (s) Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la Inicializarlo a 0.1 s y
derecho del Control etiqueta salvar este valor como
ratón “Numeric” por el “por defecto”.
por “dt (s)”.
OD inicial Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la Inicializarlo a 3 mg/l y
(mg/l) derecho del Control etiqueta salvar este valor como
ratón “Numeric” por el “por defecto”.
por “OD inicial
(mg/l)”.
Consumo Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la Inicializarlo a 4 mg/l.hr
3
OD (mg/l derecho del Control etiqueta y salvar este valor como

hr) ratón “Numeric” por el “por defecto”.
por “Consumo
OD (mg/l hr)”.
Indicador Botón ControlsÆGraphÆWaveform Borrar la Ampliar la caja “Plot 0”
sin derecho del Chart etiqueta hasta “Plot 2”.
nombre ratón “Waveform Renombrar “Plot 0” por
Chart”. “OD (mg/l)”, “Plot 1”
por “SP (mg/l)” y “Plot
2” por “Aireación
(m3/hr)”.
Stop Botón ControlsÆBooleanÆStop
derecho del Button
ratón
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsérvese que este no está vacío, sino por
los dos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el tamaño de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 2). Se salvará como
un IV que realizará el control PID del modelo de tanque aireado.
Figura 2
4
2.-Llegados a este punto el estudiante debe estar familiarizado en la forma de encontrar

la mayor parte de los objetos que intervienen en el diagrama de bloques de la figura 2.
Como novedades, decir que aparecen los siguientes objetos:
Localizado en FunctionsÆStructuresÆFeedback Node. Su acción es

semejante al registro de desplazamiento. Permite manejar, en la iteración actual,
datos obtenidos en iteraciones anteriores.
Localizado en FunctionsÆCluster & VariantÆBundle. Es una estructura que

agrupa ciertos datos para ser representado todos ellos simultáneamente de forma
gráfica. Con el cursor del ratón aumentar a tres elementos el objeto Bundle.
Es la representación en icono de la gráfica “Waveform Chart”

incorporada previamente en el panel frontal. Deberá ser cableada al
objeto Bundle anterior.
Localizado en FunctionsÆTimingÆWait Until Next ms Multiple. Este

objeto obliga a que cada iteración del bucle externo se ejecute de ms en ms,
ralentiza la velocidad de ejecución del bucle.
Es el IV diseñado en prácticas anteriores. Permitirá controlar el proceso

atendiendo al algoritmo PID. Es posible acceder a el mediante la secuencia
FunctionsÆSelect a VIÆBuscar la carpeta en la que está guardado este IV.
a. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 2. De esta forma se implementa la

concentración So(i) (mg/l) de OD en el agua del tanque aireado la cual venía dada por la
expresión
S o (i ) =
1
1 + K a ⋅ q a ⋅ ∆t
[
⋅ {S o (i − 1) + ∆t ⋅ ro + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat ]} (1)
como solución de la ecuación diferencial discreta
S o (i ) − S o (i − 1)
∆t
[
= ro + K a ⋅ q a ⋅ S o , sat − S o (i ) ] (2)
obtenida en una práctica anterior.
b. Salvar este IV en el directorio que interese.
c. Para comprobar que el sistema está controlado, ejecutar el IV en modo contínua e ir

variando el cursor del Set Point (SP). Si todo va bien se observará en la gráfica cómo la
variable controlada (OD (%)) “sigue” el camino indicado por el Set Point. Obsérvese
cual es la variación que realiza la salida del controlador PID, es decir el cursor
“Aireación (%)” en relación a la posición relativa del SePoint y del OD.
Fin de la práctica.
5

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IMPLEMENTACIÓN EN LabView DE UN CONTROLADOR PID

- Crear subinstrumentos virtuales (sub-IV) editando el icono y su conector.

3.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

donde Kp no tiene dimensiones, KI se da en s-1 y KD en s. También se utiliza en muchas

A la hora de implementar mediante software los términos integral y derivativo ha de

De la figura 1, es posible aproximar el término integral (área sombreada) mediante la

de(t ) e(k ⋅ T ) − e((k − 1) ⋅ T )

5.- ACTIVIDADES Y DESARROLLO EXPERIMENTAL.

Ejercicio 3: Edición de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo: 15 m.

Ejercicio 4: Edición de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras 15 m.

Ejercicio 5: Edición de un sub-IV para implementar el modo PID tiempo: 15 m.

Ejercicio 1: Edición de un sub-IV para implementar el modo proporcional.

Edición de un IV que realice la acción proporcional del algoritmo PID.

b. A continuación, esta sencilla operación se configurará como un sub-IV editando su

Edición del icono:

Ejercicio 2: Edición de un sub-IV para implementar el modo integral tiempo: 20 m.

Edición de un IV que realice la acción integral del algoritmo PID.

a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en

b. Los elementos restantes a implementar deberán introducirse en el interior del bucle.

FunctionsÆNumericÆCompound ArithmeticÆBotón derechoÆChange

e. A continuación, se configurará como un sub-IV editando su icono y definiendo los

Edición del icono:

f. Salvar este IV bajo el nombre “Integral” en el directorio que interese. Volver a la

Ejercicio 3: Edición de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo: 15 m.

Edición de un IV que realize la acción derivativa del algoritmo PID.

a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en

b. Los elementos restantes a implementar deberán introducirse en el interior del bucle.

e. A continuación, se configurará como un sub-IV editando su icono y definiendo los

Edición del icono:

f. Salvar este IV bajo el nombre “Derivativa” en el directorio que interese. Volver a la

Ejercicio 4: Edición de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras 15 m.

Edición de un IV que implemente el tiempo entre muestras

a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en

b. Los elementos restantes a implementar deberán introducirse en el interior del bucle.

FunctionsÆTimingÆTick Count (ms).

c. Implementar así mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de

e. A continuación, se configurará como un sub-IV editando su icono y definiendo los

Edición del icono:

f. Salvar este IV bajo el nombre “Tiempo” en el directorio que interese. Volver a la

Ejercicio 5: Edición de un sub-IV para implementar el modo PID tiempo: 15 m.

Edición de un IV que implemente el modo completo PID

a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en

b. Los elementos restantes a implementar deberán introducirse en el interior del bucle.

FunctionsÆComparisonÆIn Range and Coerce.

FunctionsÆSelect a VIÆBuscar la carpeta donde esté guardado el IV

FunctionsÆSelect a VIÆBuscar la carpeta donde esté guardado el IV

FunctionsÆSelect a VIÆBuscar la carpeta donde esté guardado el IV

FunctionsÆSelect a VIÆBuscar la carpeta donde esté guardado el IV

c. Implementar así mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de

e. A continuación, se configurará como un sub-IV editando su icono y definiendo los

Edición del icono:

g. Salvar este IV bajo el nombre “PID básico” en el directorio que interese.

- Comprender la dinámica asociada a la DQO de un nutriente presente en los tanques

3.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

So: Concentración de OD presente en el tanque (mg/l).

La obtención de la ecuación (1) está discutida en el Anexo I del presente guión.

El equivalente discreto de la ecuación diferencial (1) se obtiene teniendo en cuenta la

A partir de la expresión (2) es posible despejar la concentración de OD en la muestra “i”

La expresión (3) es la base para implementar el IV objeto de la práctica.

5.- ACTIVIDADES Y DESARROLLO EXPERIMENTAL.

Ejercicio 1: Edición de un IV que modelice el consumo de OD y el aporte de aireación

ratón “Numeric” por derechoÆVisible

a. Estructura For Loop localizada en