ELN3052 OTOMATİK KONTROL MATLAB ÖRNEKLERİ - 1

LAPLACE VE TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ UYGULAMALARI:

Symbolic Math Toolbox içinde tanımlı olan laplace ve ilaplace komutları ile Laplace ve
Ters Laplace dönüşümlerinin doğrudan sembolik çözümlerini yapmak mümkündür.

1) Laplace Dönüşümü: F=laplace(f) komutu Matlab ortamında tanımlanmış bir f

fonksiyonunun sembolik Laplace dönüşümünü yapar. Burada Laplace dönüşümünde kullanılan
s ve t değişkenleri ile varsa a,b gibi parametrelerin sym veya syms komutları ile önceden
tanımlanması gerekir.
−5t −5t
Örnek 1: f (t ) = 3e cos t − e sin t fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.

>> syms s t
>> f=3*exp(-5*t)*cos(t)-exp(-5*t)*sin(t)

f =
3*exp(-5*t)*cos(t)-exp(-5*t)*sin(t)

>> F=laplace(f)

F =
(3*s+14)/(s^2+10*s+26)
>> pretty(F)
3 s + 14
--------------
2
s + 10 s + 26

−t − ( t −10 )
Örnek 2: f (t ) = 2e cos 10t − t + 6e
4
fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.

>> syms s t
>> f=2*exp(-t)*cos(10*t)-t^4+6*exp(-t+10)

f =

2*exp(-t)*cos(-10*t)+t^4+6*exp(-t+10)

>> F=laplace(f)
F =

1/50*(s+1)/(1/100*(s+1)^2+1)-24/s^5+6*exp(10)/(s+1)

>> pretty(F)
s + 1 24 exp(10)
1/50 ------------------ - ---- + 6 -------
2 5 s + 1
1/100 (s + 1) + 1 s

-1-
Örnek 3: f (t ) = δ (t ) + 2u (t − 3) + at + bt sin ωt fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.
2

>> syms s t a b w

>> f=dirac(t)+2*heaviside(t-3)+a*t^2+b*t*sin(w*t)
f =

dirac(t)+2*heaviside(t-3)+a*t^2+b*t*sin(w*t)
>> F=laplace(f)

F =
1+2*exp(-3*s)/s+2*a/s^3+2*b*s*w/(s^2+w^2)^2

>> pretty(F)
exp(-3 s) a b s w
1 + 2 --------- + 2 ---- + 2 ----------
s 3 2 2 2
s (s + w )

2) Ters Laplace Dönüşümü: f=ilaplace(F) komutu Matlab ortamında tanımlanmış bir F

fonksiyonunun sembolik ters Laplace dönüşümünü yapar. Burada Laplace dönüşümünde
kullanılan s ve t değişkenleri ile varsa a,b gibi parametrelerin sym veya syms komutları ile
önceden tanımlanması gerekir.

s+4
Örnek 1: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü bulunuz.
s 2 + 5s + 6
>> syms s t
>> F=(s+4)/(s^2+5*s+6)

F =

(s+4)/(s^2+5*s+6)

>> f=ilaplace(F)
f =
-exp(-3*t)+2*exp(-2*t)

s+5
Örnek 2: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü bulunuz.
s + 6 s + 10
2

>> syms s t
>> F=(s+5)/(s^2+6*s+10)

F =

(s+5)/(s^2+6*s+10)

>> f=ilaplace(F)
-2-
f =
exp(-3*t)*(cos(t)+2*sin(t))

10
Örnek 3: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü bulunuz.
( s + 4)( s + 2) 2

>> syms s t
>> F=10/((s+4)*(s+2)^2)

F =
10/(s+4)/(s+2)^2
>> f=ilaplace(F)

f =

5/2*exp(-4*t)+5/2*exp(-2*t)*(-1+2*t)

3) Kısmi Kesirlere Ayırarak Ters Laplace Dönüşümü: [r p k]=residue(pay,payda)

komutu ile, bir fonksiyonun kısmi kesirlerinin çarpanları, kutupları ve kalanları hesaplanabilir.
Sonra elde edilen kısmi kesirlerin ters Laplace dönüşümü alınarak toplam fonksiyonun ters
Laplace dönüşümü hesaplanabilir.

s 2 + 9 s + 19
Örnek 1: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere
( s + 1)( s + 2)( s + 4)
ayırarak bulunuz.

>> pay=[1 9 19];

>> payda=conv([1 1],conv([1 2],[1 4]))

payda =
1 7 14 8

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-0.1667
-2.5000
3.6667
p =
-4.0000
-2.0000
-1.0000
k =
[]

-3-
Açıklama:
s 2 + 9 s + 19 r (1) r ( 2) r (3)
F (s) = = + + + kalan
( s + 1)( s + 2)( s + 4) s − p(1) s − p (2) s − p(3)
− 0.1667 − 2.5 3.6667
= + +
s+4 s+2 s +1
f (t ) = −0.1667e − 2.5e + 3.6667e − t
− 4t − 2t

11s + 28
Örnek 2: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere
( s + 2) 2 ( s + 5)
ayırarak bulunuz.

>> pay=[11 28];

>> payda=conv(conv([1 2],[1 2]),[1 5])

payda =
1 9 24 20

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

-3.0000
3.0000
2.0000

p =
-5.0000
-2.0000
-2.0000

k =
[]

Açıklama:
11s + 28 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
( s + 2) ( s + 5) s − p(1) s − p(2) ( s − p(3))2
2

−3 3 2
= + + +0
s + 5 s + 2 ( s + 2) 2
f (t ) = −3e− 5t + 3e − 2t + 2te − 2t

s 2 + 4s + 6
Örnek 3: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere ayırarak
( s + 1)3
bulunuz.

>> pay=[1 4 6]; payda=[1 3 3 1];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

-4-
r =
1.0000
2.0000
3.0000

p =
-1.0000
-1.0000
-1.0000

k =
[]

Açıklama:
s 2 + 4s + 6 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
( s + 1)3 s − p(1) ( s − p(2))2 ( s − p(3))3
1 2 3
= + + +0
s + 1 ( s + 1) 2
( s + 1)3
3 3
f (t ) = e− t + 2t e −t + t 2e −t = (1 + 2t + t 2 ) e− t
2 2

2 s + 12
Örnek 4: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere ayırarak
s + 2s + 5
2

bulunuz.

>> pay=[2 12]; payda=[1 2 5];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
1.0000 - 2.5000i
1.0000 + 2.5000i

p =

-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i

k =
[]

Açıklama:
2s + 12 r (1) r (2)
F (s) = = + + kalan
s 2 + 2s + 5 s − p (1) s − p(2)
1 − j 2.5 1 + j 2.5
= + +0
s + 1 − j2 s + 1 + j2

-5-
 [( s + 1) + j 2](1 − j 2.5) + [( s + 1) − j 2](1 + j 2.5)
=
[( s + 1) − j 2][(s + 1) + j 2]
2( s + 1) + 10 s +1 2
= =2 +5
( s + 1) + 2
2 2
( s + 1) + 2
2 2
( s + 1) 2 + 22
f (t ) = 2e− t cos 2t + 5e − t sin 2t

2s 2 − 2s − 4
Örnek 5: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere
( s + 3)( s 2 + 2 s + 2)
ayırarak bulunuz.

>> pay=[2 -2 -4];

>> payda=conv([1 3],[1 2 2])

payda =

1 5 8 6
>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
4.0000
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

p =

-3.0000
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

k =
[]

Açıklama:
2s 2 − 2s − 4 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
( s + 3)( s 2 + 2s + 2) s − p(1) s − p(2) s − p(3)
4 −1+ j −1− j
= + + +0
s + 3 s +1− j s +1+ j
4 [( s + 1) + j ](−1 + j ) + [( s + 1) − j ](−1 − j )
= +
s+3 [( s + 1) + j ][(s + 1) − j ]
4 − 2( s + 1) − 2 4 s +1 1
= + = −2 −2
s+3 ( s + 1) + 1
2
s+3 ( s + 1) + 1
2
( s + 1) 2 + 1
f (t ) = 4e− 3t − 2e −t cos t − 2e− t sin t

-6-
4) Diferansiyel Denklemlerin Laplace-Ters Laplace Dönüşümü ile Çözümü:

d 2 y (t ) dy (t )
Örnek 1: 2
+3 + 2 y (t ) = 1 + t diferansiyel denkleminin çözümünü y (0) = 0 ve
dt dt
y& (0) = 1 başlangıç koşulları altında Laplace dönüşümünü kullanarak bulunuz.

Çözüm:
1 1
[ s 2Y ( s ) − s {
y ( 0) − {
y& (0)] + 3[ sY ( s ) − {
y (0)] + 2Y ( s ) = + 2
s s
0 1 0
s +1 s2 + s + 1
( s + 3s + 2)Y ( s ) = 2 ⇒ Y ( s ) = 2 2
2
⇒ y (t ) = ?
s s ( s + 3s + 2)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> F=(s^2+s+1)/((s^2)*(s^2+3*s+2))

F =

(s^2+s+1)/s^2/(s^2+3*s+2)

>> f=ilaplace(F)

f =

-3/4*exp(-2*t)+exp(-t)+1/2*t-1/4

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[1 1 1]; payda=[1 3 2 0 0];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-0.7500
1.0000
-0.2500
0.5000

p =
-2
-1
0
0

k =
[]

-7-
Açıklama:
s2 + s +1 r (1) r ( 2) r (3) r ( 4)
F ( s) = = + + + + kalan
s 2 ( s 2 + 3s + 2) s − p (1) s − p(2) s − p(3) ( s − p(4)) 2
− 0.75 1 − 0.25 0.5
= + + + 2 +0
s + 2 s +1 s s
−2t −t
f (t ) = −0.75e + e − 0.25u (t ) + 0.5t

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Örnek 2: 3
+ 4 2
+6 + 4 y (t ) = 0 diferansiyel denkleminin çözümünü y (0) = 0 ,
dt dt dt
y& (0) = 0 ve &y&(0) = −1 başlangıç koşulları altında Laplace dönüşümünü kullanarak bulunuz.

Çözüm:

[ s 3Y ( s ) − s 2 {
y ( 0) − s {
y& (0) − {
&y&(0)] + 4[ s 2Y ( s ) − s y (0) − y& (0)] + 6[ sY ( s ) − y (0)] + 4Y ( s ) = 0
{ { {
0 0 −1 0 0 0
1
( s 3 + 4 s 2 + 6 s + 4)Y ( s ) = 1 ⇒ Y ( s ) = 3 ⇒ y (t ) = ?
s + 4s + 6s + 4
2

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> F=1/(s^3+4*s^2+6*s+4)

F =
1/(s^3+4*s^2+6*s+4)
>> f=ilaplace(F)
f =

1/2*exp(-2*t)+1/2*(-cos(t)+sin(t))*exp(-t)
residue komutu ile çözüm:
>> pay=1; payda=[1 4 6 4];
>> [r p k]=residue(pay,payda)
r =
0.5000
-0.2500 - 0.2500i
-0.2500 + 0.2500i

p =
-2.0000
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

k =
[]
-8-
Açıklama:
1 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
s + 4 s + 6s + 4 s − p(1) s − p(2) s − p(3)
3 2

0.5 − 0.25 − j 0.25 − 0.25 + j 0.25

= + + +0
s+2 s +1− j s +1+ j
0.5 [( s + 1) + j ](−0.25 − j 0.25) + [( s + 1) − j ](−0.25 + j 0.25)
= +
s+2 [( s + 1) − j ][(s + 1) + j ]
0.5 − 0.5( s + 1) + 0.5 0.5 s +1 1
= + = − 0.5 + 0.5
s+2 ( s + 1) + 1
2
s+2 ( s + 1) + 1
2
( s + 1) 2 + 1
f (t ) = 0.5e − 2t − 0.5e− t cos t + 0.5e −t sin t

d 2 y (t ) dy (t )
Örnek 3: 2
+4 + 4 y (t ) = sin t diferansiyel denkleminin çözümünü y (0) = 0 ve
dt dt
y& (0) = 0 başlangıç koşulları altında Laplace dönüşümünü kullanarak bulunuz.

Çözüm:
1 1
s 2Y ( s ) + 4sY ( s ) + 4Y ( s ) = ⇒ Y (s) = 2 ⇒ y (t ) = ?
s +1
2
( s + 1)( s 2 + 4 s + 4)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> F=1/((s^2+1)*(s^2+4*s+4))
F =

1/(s^2+1)/(s^2+4*s+4)

>> f=ilaplace(F)
f =
-4/25*cos(t)+3/25*sin(t)+1/25*exp(-2*t)*(5*t+4)
residue komutu ile çözüm:

>> pay=1; payda=conv([1 0 1],[1 4 4])

payda =
1 4 5 4 4
>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

0.1600
0.2000
-0.0800 - 0.0600i
-0.0800 + 0.0600i

-9-
p =
-2.0000
-2.0000
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i

k =
[]

Açıklama:
1 r (1) r (2) r (3) r (4)
F ( s) = = + + + + kalan
( s + 1)( s + 4s + 4) s − p(1) ( s − p(2))
2 2 2
s − p(3) s − p(4)
0.16 0.20 − 0.08 − j 0.06 − 0.08 + j 0.06
= + + + +0
s + 2 ( s + 2) 2
s− j s+ j
0.16 0.20 ( s + j )(−0.08 − j 0.06) + ( s − j )(−0.08 + j 0.06)
= + +
s + 2 ( s + 2) 2
( s − j )( s + j )
0.16 0.20 − 0.16s + 0.12 0.16 0.20 s 1
= + + = + − 0.16 2 + 0.12 2
s + 2 ( s + 2) 2
s +1
2
s + 2 ( s + 2) 2
s +1 s +1
f (t ) = 0.16e− 2t − 0.20te− 2t − 0.16 cos t + 0.12 sin t

Örnek 4: Bir seri RLC devresinin girişine e(t ) = −2u (t ) şeklinde bir negatif basamak gerilim
uygulanmaktadır. Kondansatör geriliminin zamanla değişimini, devre elemanlarının değerlerini
R=1Ω, L=0.5H, C=0.2F alarak, kondansatörün başlangıçta 5 V gerilim ile dolu olması
durumunda, yani v (0) = 5 V ve v&(0) = 0 koşulları için hesaplayınız ve çiziniz.

Çözüm:

d i (t ) 1
R i (t ) + L
dt
+
C ∫
i (t ) dt = e(t )

1 d v(t ) d i (t ) d 2 v(t )
Çıkış : v(t ) =
C ∫
i (t ) dt ⇒ i (t ) = C
dt
⇒
dt
=C
d t2
için

d v(t ) d 2 v(t )
RC + LC + v(t ) = −2u (t ) olur
dt d t2
d 2 v(t ) R d v(t ) 1 1
+ + v (t ) = (−2)u (t )
d t2 L dt LC LC
− 20
[ s 2V ( s ) − s v{
(0) − v{
&(0)] + 2[ sV ( s ) − v(0)] + 10V ( s ) =
{ s
5 0 5

- 10 -
 − 20 5s 2 + 10 s − 20
( s + 2 s + 10) V ( s ) − 5s − 10 =
2
⇒ V (s) = ⇒ v(t ) = ?
s s ( s 2 + 2 s + 10)
ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> V=(5*s^2+10*s-20)/(s^3+2*s^2+10*s)

V =

(5*s^2+10*s-20)/(s^3+2*s^2+10*s)

>> v=ilaplace(V)
v =

-2+7/3*exp(-t)*(3*cos(3*t)+sin(3*t))

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[5 10 -20]; payda=[1 2 10 0];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

3.5000 - 1.1667i
3.5000 + 1.1667i
-2.0000

p =

-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
0

k =
[]

Açıklama:
5s 2 + 10s − 20 r (1) r (2) r (3)
V (s) = 3 = + + + kalan
s + 2 s + 10s s − p(1) s − p (2) s − p (3)
2

3.5 − j1.1667 3.5 + j1.1667 − 2

= + + +0
s + 1 − j3 s + 1 + j3 s
[( s + 1) + j 3](3.5 − j1.1667) + [( s + 1) − j 3](3.5 + j1.1667) − 2
= +
[( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] s
7( s + 1) + 7 −2 ( s + 1) 7 3 2
= + = 7 + −
( s + 1) 2 + 32 s ( s + 1) 2 + 32 3 ( s + 1) 2 + 32 s
v(t ) = 7e −t cos 3t + (7 / 3)e −t sin 3t − 2u (t )

- 11 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:10; % kullanılan zaman vektörü
>> v=7*exp(-t).*cos(3*t)-(7/3)*exp(-t).*sin(3*t)-2;
>> plot(t,v), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Kondansatör gerilimi (Volt)')

4
Kondansatör gerilimi (Volt)

-2

-4

-6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
zaman (saniye)

Örnek 5: Aynı seri RLC devresinin girişine e(t ) = 10 sin(2t ) şeklinde bir sinüsoidal gerilim
uygulanmaktadır. Devreden akan akımın zamanla değişimini, devre elemanlarının değerlerinin
R=1Ω, L=0.5H, C=0.2F olması durumunda sıfır başlangıç koşulları için hesaplayınız ve çiziniz.
Çözüm:
d i (t ) 1
R i (t ) + L
dt
+
C
i (t ) dt = e(t ) ∫
1 I ( s)
RI ( s ) + LsI ( s ) + = E (s)
C s
1 2 40 s
(1 + 0.5s + ) I ( s ) = 10 2 ⇒ I ( s ) = ⇒ i (t ) = ?
0 .2 s s + 22 ( s 2 + 4)( s 2 + 2 s + 10)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> I=40*s/((s^2+4)*(s^2+2*s+10))

I =

40*s/(s^2+4)/(s^2+2*s+10)
>> i=ilaplace(I)

i =
60/13*cos(2*t)+40/13*sin(2*t)-20/39*exp(-t)*(9*cos(3*t)+7*sin(3*t))
- 12 -
residue komutu ile çözüm:
>> pay=[40 0]; payda=conv([1 0 4],[1 2 10])

payda =
1 2 14 8 40

>> [r p k]=residue(pay,payda)
r =

-2.3077 + 1.7949i
-2.3077 - 1.7949i
2.3077 - 1.5385i
2.3077 + 1.5385i

p =

-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i

k =
[]

Açıklama:
40s r (1) r (2) r (3) r (4)
I (s) = = + + + + kalan
( s + 4)( s + 2 s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4)
2 2

⎛ − 2.31 + j1.8 − 2.31 − j1.8 ⎞ ⎛ 2.31 − j1.54 2.31 + j1.54 ⎞

= ⎜⎜ + ⎟⎟ + ⎜⎜ + ⎟⎟ + 0
⎝ s + 1 − j 3 s + 1 + j 3 ⎠ ⎝ s − j 2 s + j 2 ⎠
⎛ [( s + 1) + j 3](−2.31 + j1.8) + [( s + 1) − j 3](−2.31 − j1.8) ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ [( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] ⎠
⎛ ( s + j 2)(2.31 − j1.54) + ( s − j 2)(2.31 + j1.54) ⎞
+ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ( s − j 2 )( s + j 2) ⎠
⎛ − 4.62( s + 1) − 10.8 ⎞ ⎛ 4.62 s + 6.16 ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ( s + 1) 2 + 32 ⎠ ⎝ s +2
2 2
⎠
⎛ ( s + 1) 10.8 3 ⎞ ⎛ s 6.16 2 ⎞
= ⎜⎜ − 4.62 − ⎟ + ⎜ 4.62 2
2 ⎟
+ 2 ⎟
⎝ ( s + 1 ) 2
+ 32
3 ( s + 1) 2
+ 3 ⎠ ⎝ s + 2 2
2 s 2
+ 2 ⎠
i (t ) = −4.62e − t cos 3t − 3.6e −t sin 3t + 4.62 cos 2t + 3.08 sin 2t

Çıkış işaretinin şekli:

>> t=0:0.01:12; % kullanılan zaman vektörü
>> i=-4.62*exp(-t).*cos(3*t)-3.6*exp(-t).*sin(3*t)+...
>> 4.62*cos(2*t)+3.08*sin(2*t);
>> plot(t,i), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Devre akımı (Amper)')
- 13 -
 6

2
Devre akımı (Amper)

-2

-4

-6
0 2 4 6 8 10 12
zaman (saniye)

5) Doğrusal Sistemlerin Çıkış İşaretinin Ters Laplace Dönüşümü ile Hesaplanması:

Laplace Dönüşümünün Konvolüsyon Özelliği : c(t ) = g (t ) * r (t ) = L {G ( s ) R ( s )}

−1

Bir doğrusal zamanla değişmeyen sistemin çıkış işareti c(t ) , sistemin transfer fonksiyonu G (s )
ile giriş işaretinin Laplace dönüşümü R (s ) ’nin çarpımının ters Laplace dönüşümü alınarak
hesaplanabilir. Burada tüm başlangıç koşulları transfer fonksiyonunun tanımı gereği sıfırdır.

10( s + 4)
Örnek 1: Transfer fonksiyonu G ( s ) = olan sistemin birim ani darbe, birim
( s + 2)( s 2 + 2 s + 10)
basamak ve birim rampa giriş işaretlerine verdiği cevapları Laplace dönüşümünün konvolüsyon
özelliği yardımıyla hesaplayarak çiziniz.

Çözüm:

Birim Ani Darbe Cevabı: r (t ) = δ (t ) için R ( s ) = 1 ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s ) için

⎧ 10( s + 4) ⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ .1⎬ = g (t ) = ?
⎩ ( s + 2)( s + 2s + 10) ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[10 40]; payda=conv([1 2],[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

-1.0000 - 2.0000i
-1.0000 + 2.0000i
2.0000

- 14 -
p =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000

k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r ( 2) r (3)
C ( s) = = + + + kalan
( s + 2)( s 2 + 2s + 10) s − p (1) s − p (2) s − p (3)
−1 − j2 −1 + j2 2
= + + +0
s + 1 − j3 s + 1 + j3 s + 2
[( s + 1) + j 3](−1 − j 2) + [( s + 1) − j 3](−1 + j 2) 2
= +
[( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] s+2
− 2( s + 1) + 12 2 ( s + 1) 12 3 2
= + = −2 + +
( s + 1) + 3
2 2
s+2 ( s + 1) + 3
2 2
3 ( s + 1) + 3 s + 2
2 2

c(t ) = g (t ) = −2e −t cos 3t + 4e −t sin 3t + 2e − 2t

Çıkış işaretinin şekli:

>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-2*exp(-t).*cos(3*t)+4*exp(-t).*sin(3*t)+2*exp(-2*t);
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin birim ani darbe cevabı')

3.5

2.5
Sistemin birim ani darbe cevabı

1.5

0.5

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))
- 15 -
G =
(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G)
c =

2*exp(-2*t)+2*(-cos(3*t)+2*sin(3*t))*exp(-t)

1
Birim Basamak Giriş Cevabı: r (t ) = u (t ) için R ( s ) = ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s )
s
olduğu için
⎧ 10( s + 4) 1⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ . ⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2 s + 10) s ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[10 40]; payda=conv([1 2 0],[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-0.5000 + 0.5000i
-0.5000 - 0.5000i
-1.0000
2.0000
p =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
0
k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r (2) r (3) r ( 4)
C ( s) = = + + + + kalan
s ( s + 2)( s 2 + 2s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4)
⎛ − 0.5 + j 0.5 − 0.5 − j 0.5 ⎞ − 1 2
= ⎜⎜ + ⎟+ + +0
⎝ s + 1 − j3 s + 1 + j 3 ⎟⎠ s + 2 s
⎛ [( s + 1) + j 3](−0.5 + j 0.5) + [( s + 1) − j 3](−0.5 − j 0.5) ⎞ − 1 2
= ⎜⎜ ⎟⎟ + +
⎝ [( s + 1) − j 3][( s + 1) + j 3] ⎠ s + 2 s
⎛ − ( s + 1) − 3 ⎞ 1 2 ⎛ ( s + 1) 3 ⎞ 1 2
= ⎜⎜ ⎟
2 ⎟
− + = ⎜
⎜ − + ⎟−
2 ⎟
+
⎝ ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s ⎝ ( s + 1) + 3 ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s
2 2 2 2

c(t ) = −e− t cos 3t + e− t sin 3t − e − 2t + 2u (t )

- 16 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-exp(-t).*cos(3*t)+exp(-t).*sin(3*t)-exp(-2*t)+2;
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin birim basamak cevabı')

2.5

2
Sistemin birim basamak cevabı

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))

G =

(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G*(1/s))
c =
2-exp(-2*t)-exp(-t)*(cos(3*t)+sin(3*t))

1
Birim Rampa Giriş Cevabı: r (t ) = t u (t ) için R ( s ) = ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s ) için
s2
⎧ 10( s + 4) 1⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ . 2⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2 s + 10) s ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[10 40]; payda=conv([1 2 0 0],[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

- 17 -
r =
0.2000 + 0.1000i
0.2000 - 0.1000i
0.5000
-0.9000
2.0000

p =

-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
0
0

k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r (2) r (3) r (4) r (5)
C (s) = = + + + + + kalan
s ( s + 2)( s + 2s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4) ( s − p(5))2
2 2

⎛ 0.2 + j 0.1 0.2 − j 0.1 ⎞ 0.5 − 0.9 2

= ⎜⎜ + ⎟⎟ + + + 2 +0
⎝ s + 1 − j 3 s + 1 + j 3 ⎠ s + 2 s s
⎛ [( s + 1) + j 3](0.2 + j 0.1) + [( s + 1) − j 3](0.2 − j 0.1) ⎞ 0.5 − 0.9 2
= ⎜⎜ ⎟⎟ + + + 2
⎝ [( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] ⎠ s+2 s s
⎛ − 0.4( s + 1) − 0.6 ⎞ 0.5 0.9 2
= ⎜⎜ ⎟⎟ + − + 2
⎝ ( s + 1) 2
+ 3 2
⎠ s + 2 s s
⎛ ( s + 1) 0.6 3 ⎞ 0.5 0.9 2
= ⎜⎜ − 0.4 − ⎟+
2 ⎟
− + 2
⎝ ( s + 1) + 3
2 2
3 ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2
2
s s
c(t ) = −0.4e −t cos 3t − 0.2e −t sin 3t + 0.5e− 2t − 0.9u (t ) + 2t

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))

G =

(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G*(1/s^2))
c =
-9/10+1/2*exp(-2*t)+2*t+1/5*exp(-t)*(2*cos(3*t)-sin(3*t))

- 18 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-0.4*exp(-t).*cos(3*t)-0.2*exp(-t).*sin(3*t)+0.5*exp(-2*t)-0.9+2*t;
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin birim rampa cevabı')

16

14

12
Sistemin birim rampa cevabı

10

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

10( s + 4)
Örnek 2: Transfer fonksiyonu G ( s ) =
−t
olan sistemin r (t ) = 2e üstel giriş
( s + 2)( s 2 + 2 s + 10)
işaretine verdiği cevabı Laplace dönüşümünün konvolüsyon özelliği yardımıyla hesaplayarak
çiziniz.

Çözüm:
2
r (t ) = 2e − t için R ( s ) = ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s ) için
s +1
⎧ 10( s + 4) 2 ⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ . ⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2 s + 10) s + 1 ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=20*[1 4]; payda=conv(conv([1 1],[1 2]),[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-1.3333 + 0.6667i
-1.3333 - 0.6667i
-4.0000
6.6667

- 19 -
p =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000

k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r (2) r (3) r (4)
C (s) = = + + + + kalan
( s + 1)( s + 2)( s + 2s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4)
2

⎛ − 1.333 + j 0.667 − 1.333 − j 0.667 ⎞ − 4 6.667

= ⎜⎜ + ⎟⎟ + + +0
⎝ s + 1 − j 3 s + 1 + j 3 ⎠ s + 2 s + 1
⎛ [( s + 1) + j 3](−1.333 + j 0.667) + [( s + 1) − j 3](−1.333 − j 0.667) ⎞ 4 6.667
= ⎜⎜ ⎟⎟ − +
⎝ [( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] ⎠ s + 2 s +1
⎛ − 2.667( s + 1) − 4 ⎞ 4 6.667 ⎛ ( s + 1) 4 3 ⎞ 4 6.667
= ⎜⎜ ⎟⎟ + + = ⎜⎜ − 2.667 − ⎟−
2 ⎟
+
⎝ ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s +1 ⎝ ( s + 1) + 3 3 ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s + 1
2 2 2 2 2

c(t ) = −2.667e−t cos 3t − 1.333e −t sin 3t − 4e − 2t + 6.667e− t

Çıkış işaretinin şekli:

>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-2.667*exp(-t).*cos(3*t)-1.333*exp(-t).*sin(3*t)-4*exp(-2*t)+6.667*exp(-t);
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin üstel giriş cevabı')

2.5
Sistemin üstel giriş cevabı

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

- 20 -
ilaplace komutu ile çözüm:
>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))

G =
(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G*2/(s+1))
c =

-4*exp(-2*t)+4/3*(-2*cos(3*t)-sin(3*t)+5)*exp(-t)

10( s + 4)
Örnek 3: Transfer fonksiyonu G ( s) = olan sistemin girişine
( s + 2)( s 2 + 2 s + 10)
r (t ) = 2e−3t sin 2t sönümlü sinüsoidal işareti uygulandığında, sitemin verdiği cevabı Laplace
dönüşümünün konvolüsyon özelliği yardımıyla hesaplayınız ve çiziniz.

Çözüm:
2
r (t ) = 2e−3t sin 2t için R(s) = 2 ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s) R( s ) için
( s + 3) 2 + 22
⎧ 10( s + 4) ⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ .R ( s ) ⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2s + 10)
2
⎭

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))
G =
(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)
>> r=2*exp(-3*t)*sin(2*t)

r =
2*exp(-3*t)*sin(2*t)

>> R=laplace(r)
R =

4/(s^2+6*s+13)
>> c=ilaplace(G*R)

c =
8/5*exp(-2*t)+4/145*(-12*cos(2*t)+59*sin(2*t))*exp(-3*t)-
8/145*exp(-t)*(23*cos(3*t)+14*sin(3*t))
- 21 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=8/5*exp(-2*t)+4/145*(-12*cos(2*t)+59*sin(2*t)).*exp(-3*t)-...
>> 8/145*exp(-t).*(23*cos(3*t)+14*sin(3*t));
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin çıkış işareti')

0.8

0.7

0.6

0.5
Sistemin çıkış işareti

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

- 22 -