Ingeniera de control

Practica #2
Sistema de control de lazo abierto de dos posiciones (on-off) con
zona diferencial (histéresis)

Objetivos generales

1. Comprender el funcionamiento de un sistema de control de lazo

cerrado dos posiciones (on-off) con zona diferencial (histéresis).
2. Entender que la acción de control de un sistema de lazo cerrado se
realiza de manera autónoma debido a la realimentación, ya que se
obtiene una señal de error debido a la diferencia con la señal de
referencia o deseada.

Objetivos específicos

1. La caracterización y uso de un sensor para medir una variable física.

2. Poner en práctica la electrónica de potencia y construir una etapa de
potencia para manejar una carga.

Justificación

El control de lazo cerrado de dos posiciones con histéresis, generalmente

encendido y apagado es relativamente sencillo, barato y eficiente, razón por
la cual su está muy extendido tanto en sistemas industriales, de laboratorio
y domésticos.

Desarrollo
VCC

R1 R6
12V 3.67kΩ
120kΩ
VCC VCC X5
VCC
Termistor 12V 12V
12V V6
50% R5 K1
10kΩ 120V_100W
4
120 Vrms
7 1 5 K 60 Hz
3

3 1
0°
6 2 EDR2H1A12
2 LM311A
11
VCC TL81
R2 R3 4

10kΩ 10kΩ -12V

12V VDD
-12V
VDD

1. Caracterización del termistor. Hacer una tabla de: Temperatura vs.

Resistencia. Dicha tabla se realizara de 0ºC a 100ºC, en incrementos
de 3 ºC.

Notas:
 1. Mantenga la flama del encendedor alejada lo suficiente del
termistor y del termómetro, los cuales deben estar unidos, para no
elevar demasiado rápido la temperatura, recuerde que la
temperatura de la flama es superior a 100 ºC.

2. Además tenga en mente que los sensores de temperatura

tienen constantes de tiempo relativamente grandes.

Temperat Resisten Voltaje en R1 y Voltaje en R1 y

ura cia R4 R4

(⁰C) (kΩ) Sin conectar Conectado

Erro
(V) (V) r%

0 27 10.56 10.1 4.3

6

3 22.6 10.32 9.6 6.9

8

6 21.3 10.23 9.12 10.

85

9 18.2 9.98 8.95 10.

32

12 15.5 9.7 8.6 11.

34

15 13.9 9.49 8.54 10.

01

18 12.3 9.24 8.45 8.5

5

21 10.1 8.8 8 9.0

9

24 8.9 8.49 7.9 6.9

5

27 7.8 8.16 7.44 8.8

2

30 7 7.87 6.5 17.

41

33 6.2 7.53 6.2 17.

66

36 5.2 7.03 6 14.

65
39 4.6 6.67 5.2 22.
04

42 4.3 6.47 4.9 24.

27

45 3.8 6.1 4.57 25.

08

48 3.3 5.68 4.16 26.

76

51 2.9 5.29 4 24.

39

54 2.4 4.74 3.93 17.

09

57 2.3 4.62 3.89 15.

80

60 1.8 3.95 3.82 3.2

9

63 1.7 3.8 3.75 1.3

2

66 1.7 3.8 3.7 2.6

3

69 1.4 3.31 3.65 10.

27

72 1.2 2.95 3.19 8.1

4

75 1.2 2.95 3.16 7.1

2

78 1 2.57 3.04 18.

29

81 1 2.57 2.62 1.9

5

84 0.9 2.36 2.44 3.3

9

87 0.8 2.15 2.29 6.5

1

90 0.8 2.15 2.06 4.1

9

93 0.8 2.15 1.8 16.

 28

96 0.7 1.92 1.62 15.

63

99 0.6 1.68 1.8 7.1

4

102 0.5 1.44 1.5 4.1

7

2. Arme una red divisor de voltaje formado por R1 y R4, establezca el

valor R1 para permitir que los voltajes del divisor excursione lo más
posible de 0 volts a +V=12 volts cuando se somete al termistor a los
rangos extremos de temperatura 0ºC hasta 100ºC.

Para calcular R1

VCC
12V

R1
3.67kΩ

dVodR1=-R41R1+R42=0
Termistor
- 50% R4=0R1+R42

R4=0

No es lo que buscamos

°C Vo Vo=R4R1+R4Vcc
R1

• Si R1 es muy chica, Vo va a tender a Vcc

• Si R1 es muy grande, Vo va a tender a cero.

Vomax=R4R1+R4Vcc (1)

Vomin=R4R1+R4Vcc (2)

∆Vo=Vomax-Vomin (3)
 d∆VodR1=0 (4)

Resolviendo la integral, y despejando para R1, nos queda:

R1=R4min(R4max)

R1=3.67kΩ

1. Mida el voltaje en el divisor de voltaje formado por las resistencias R1

y R4 antes de conectar este divisor a través del punto A con el
comparador de voltaje no inversor con histéresis. Mida los voltajes del
divisor de voltaje R1 y R4. Añada una columna a la tabla del punto 1.

2. Conecte el divisor de voltaje R1 y R4a través del punto A al

comparador de voltaje no inversor con histéresis. Nota: utilice el
punto 11 de desarrollo de esta práctica para calcular la red del
comparador de voltaje no inversor con histéresis.

Determinación de la ventana de histéresis VH, VUT, VLT y VCTR.

Utilizando las ecuaciones de la introducción, para un VH=2V y con un
Vsat+≅12V obtenemos:

2= 2*12n ∴ n= 12
El voltaje de referencia Vref se establece mediante el divisor de voltaje
formado por R2 y R3 :
Vref=R3R3+R2*VCC=6V y VCTR=n+1n*Vref=6.5V

Teniendo estos valores (Vref y VCTR) podemos obtener los dos

voltajes de umbral VUT y VLT :

VLT=12+1126-1212=5.5V VUT=12+1126--1212=7.5V

R6=nR5

Tomando R5=10kΩ obtenemos que R6=120kΩ.

3. Vuelva a medir el voltaje en el divisor de voltaje entre las resistencias

R1 y R4, para las mismas temperaturas del punto 1. Agregue una
columna a la tabla del punto 1. ¿Existe alguna afectación en los
voltajes medidos para las temperaturas del punto 1?, si es así, ¿A que
se deben las diferencias?
 Se observa una gran diferencia de voltajes por que las velocidades en
el tiempo de respuesta del termistor, termómetro y multímetro, son
muy diferentes, y es por eso que no es posible medir los voltajes
instantáneos.

4. Si existe afectación sobre el voltaje medido en el divisor de voltaje

formado por R1 y R4 al conectar la etapa del comparador de voltaje
no inversor con histéresis, inserte en el punto A un seguidor de
voltaje, y repita el punto 5. Anote sus observaciones,
5. Mida el voltaje en el divisor de voltaje formado por las resistencias R2
y R3 antes de conectar este divisor a través del punto B al
comparador de voltaje no inversor con histéresis.

R2 R3
12 V 10kΩ 10kΩ

Medición de voltaje formado por R2 y R3= 5.95

6. Conecte el divisor de voltaje formado por R2 y R3 a través del punto

B al comparador de voltaje no inversor con histéresis.

7. Mida el voltaje en el divisor de voltaje formado por las resistencias R2

y R3, ¿Nota alguna diferencia con el voltaje medido en el punto 7?, si
es así, ¿A que se deben las diferencias?, y si no se afecta ¿Por qué no
se afecta el voltaje en el divisor formado por las resistencias R2 y R3,
al conectarlo a través del punto B a la etapa del comparador de
voltaje no inversor con histéresis?

Medición de voltaje formado por R2 y R3 conectado a través del punto B al

comparador de voltaje no inversor con histéresis es 5.95v.

El voltaje en el divisor formado por la resistencia R2 y R3 no se ve afectado

ya que nuestras únicas caídas de voltaje son las mismas resistencias (R2 y
R3).

Divisor de voltaje formado por R2 y R3

Calcula Medi Error Error en

do do %

6 5.95 0.00833 0.83333

333 333
 8. Si existe afectación sobre el voltaje medido en el divisor de voltaje
formado por R2 y R3 al conectar la etapa del comparador de voltaje
no inversor con histéresis, inserte en el punto B un seguidor de
voltaje, y repita el punto 9.
9. Determine los valores de R5 y R6 para abrir la ventana de histéresis
VHISTERESIS y el voltaje central VCENTRAL necesarios para lograr
establecer los valores de VUT y VLT que cumplan con las
caracteristicas de temperatura de la tabla 1. Si es necesario,
modifique los valores de R2 y R3 para cambiar el voltaje de referencia
Vref.

Temperatura Voltaje Acción

Apagar la fuente de
60⁰C VLT=?
calor (foco)

Encender la fuente de
25⁰C VUT=?
calor (foco)

Tabla 1.

Notas:

1. Mantenga el termómetro siempre cerca de su termistor, a fin

de que registre la misma temperatura.

2. Mantenga la fuente de calor (foco) suficientemente cerca del

termistor a fin de que pueda calentarlo.

Utilizando los valores medidos tenemos que a 60° C tenemos un voltaje

aproximado de 3.8v y en 25° C tenemos un aproximado de 7.9v en el
divisor de voltaje formado por R1 y R4, esto nos indica que requerimos una
ventana de histéresis de 4.1v.

Determinación de la ventana de histéresis VH, VUT, VLT y VCTR.

Utilizando las ecuaciones de la introducción, para un VH=4.1V y con
un Vsat+≅12V obtenemos:

4.1= 2*12n ∴ n=5.85

El voltaje de referencia Vref se establece mediante el divisor de voltaje

formado por R2 y R3 :
Vref=R3R3+R2*VCC=6V y VCTR=n+1n*Vref=7.02V

Teniendo estos valores (Vref y VCTR) podemos obtener los dos

voltajes de umbral VUT y VLT :
 VLT=n+1n*Vref-Vsat+n=5V VUT=n+1n*Vref-Vsat-n=9.1V

R6=nR5

Tomando R5=10kΩ obtenemos que R6=58.5kΩ.

10.Determine los valores de R5 y R6 para abrir la ventana de histéresis

VHISTERESIS y el voltaje central VCENTRAL necesarios para lograr
establecer los valores de VUT y VLT que cumplan con las
caracteristicas de temperatura de la tabla 2. Si es necesario,
modifique los valores de R2 y R3 para cambiar el voltaje de referencia
Vref.

Temperatura Voltaje Acción

Apagar la fuente de
45⁰C VLT=?
calor (foco)

Encender la fuente de
35⁰C VUT=?
calor (foco)

Tabla 2.

Notas:

1. Mantenga el termómetro siempre cerca de su termistor, a fin

de que registre la misma temperatura.

2. Mantenga la fuente de calor (foco) suficientemente cerca del

termistor a fin de que pueda calentarlo.

Utilizando los valores medidos tenemos que a 45° C tenemos un voltaje

aproximado de 4.6v y en 35° C tenemos un aproximado de 6v en el divisor
de voltaje formado por R1 y R4, esto nos indica que requerimos una
ventana de histéresis de 1.4v.

Determinación de la ventana de histéresis VH, VUT, VLT y VCTR.

Utilizando las ecuaciones de la introducción, para un VH=1.1V y con
un Vsat+≅12V obtenemos:

1.4= 2*12n ∴ n= 17.1

El voltaje de referencia Vref se establece mediante el divisor de voltaje

formado por R2 y R3 :

Vref=R3R3+R2*VCC=6V y VCTR=n+1n*Vref=6.3V
 Teniendo estos valores (Vref y VCTR) podemos obtener los dos
voltajes de umbral VUT y VLT :

VLT=n+1n*Vref-Vsat+n=5.6V VUT=n+1n*Vref-Vsat-n=6.9V

R6=nR5

Tomando R5=10kΩ obtenemos que R6=171kΩ.

11.Determine los valores de R5 y R6 para abrir la ventana de histéresis

VHISTERESIS y el voltaje central VCENTRAL necesarios para lograr
establecer los valores de VUT y VLT que cumplan con las
caracteristicas de temperatura de la tabla 3. Si es necesario,
modifique los valores de R2 y R3 para cambiar el voltaje de referencia
Vref.

Temperatura Voltaje Acción

Apagar la fuente de
35⁰C VLT=?
calor (foco)

Encender la fuente de
35⁰C VUT=?
calor (foco)

Tabla 3.

Notas:

1. Mantenga el termómetro siempre cerca de su termistor, a fin

de que registre la misma temperatura.

2. Mantenga la fuente de calor (foco) suficientemente cerca del

termistor a fin de que pueda calentarlo.

Utilizando los valores medidos tenemos que a 35° C tenemos un voltaje

aproximado de 6v en el divisor de voltaje formado por R1 y R4, y lo que
queremos es que el sistema prenda y apague en 6v lo desarrollaremos de la
siguiente forma.

On > 35°c y Off < 35°

Siendo nuestra ventana de histéresis lo más cercano a 0, en este caso

utilizaremos mV para poder realizar mediciones y así poder comparar con
los cálculos a realizar.
 Determinación de la ventana de histéresis VH, VUT, VLT y VCTR.
Utilizando las ecuaciones de la introducción, para un VH=1mV y con
un Vsat+≅12V obtenemos:
0.1= 2*12n ∴ n= 24000
El voltaje de referencia Vref se establece mediante el divisor de voltaje
formado por R2 y R3 :
Vref=R3R3+R2*VCC=6V y VCTR=n+1n*Vref=6.00025V

Teniendo estos valores (Vref y VCTR) podemos obtener los dos

voltajes de umbral VUT y VLT :

VLT=n+1n*Vref-Vsat+n=5.9995V VUT=n+1n*Vref-Vsat-n=6.0005V

R6=nR5

Tomando R5=100Ω obtenemos que R6=2.4MΩ.

12.Registre las temperaturas y los voltajes en el divisor de voltaje

formado por R1 y R4 a los cuales enciende y apaga el foco, para el
sistema de control de los puntos 11, 12 y 13.

Divisor de voltaje en R1 y R4
58.5k 171k 2.4M
R6 Calcul Medi Erro Calcul Medi Erro Calcul Medi Erro
ado do r% ado do r% ado do r%
10.7
Apaga 5 5.3 6.00 5.6 6.2 5.99 5.9 1.50
1
Encie
9.1 8.8 3.30 6.9 6.4 7.25 6 6.2 3.33
nde

13.Deje operando el sistema de control para los puntos 11, 12 y 13.

Observe el funcionamiento y haga sus anotaciones. Describa el
funcionamiento de cada uno de ellos.

Cuestionario

1. Realice una regresión de los datos medidos en el punto 1 del

desarrollo.

e^(a+bx
x y log(y) x^2 log(y^2) xlog(y)
)
0,00 27,00 3,30 0,00 2,05 0,00 22,97
3,00 22,60 3,12 9,00 1,83 9,35 20,45
6,00 21,30 3,06 36,00 1,76 18,35 18,20
9,00 18,20 2,90 81,00 1,59 26,11 16,20
12,00 15,50 2,74 144,00 1,42 32,89 14,43
15,00 13,90 2,63 225,00 1,31 39,48 12,84
18,00 12,30 2,51 324,00 1,19 45,17 11,43
21,00 10,10 2,31 441,00 1,01 48,56 10,18
24,00 8,90 2,19 576,00 0,90 52,47 9,06
27,00 7,80 2,05 729,00 0,80 55,46 8,07
30,00 7,00 1,95 900,00 0,71 58,38 7,18
1089,0
33,00 6,20 1,82 0,63 60,21
0 6,39
1296,0
36,00 5,20 1,65 0,51 59,35
0 5,69
1521,0
39,00 4,60 1,53 0,44 59,52
0 5,07
1764,0
42,00 4,30 1,46 0,40 61,26
0 4,51
2025,0
45,00 3,80 1,34 0,34 60,08
0 4,02
2304,0
48,00 3,30 1,19 0,27 57,31
0 3,58
2601,0
51,00 2,90 1,06 0,21 54,30
0 3,18
2916,0
54,00 2,40 0,88 0,14 47,28
0 2,83
3249,0
57,00 2,30 0,83 0,13 47,48
0 2,52
3600,0
60,00 1,80 0,59 0,07 35,27
0 2,25
3969,0
63,00 1,70 0,53 0,05 33,43
0 2,00
4356,0
66,00 1,70 0,53 0,05 35,02
0 1,78
4761,0
69,00 1,40 0,34 0,02 23,22
0 1,58
5184,0
72,00 1,20 0,18 0,01 13,13
0 1,41
5625,0
75,00 1,20 0,18 0,01 13,67
0 1,26
6084,0
78,00 1,00 0,00 0,00 0,00
0 1,12
6561,0
81,00 1,00 0,00 0,00 0,00
0 1,00
7056,0
84,00 0,90 -0,11 0,00 -8,85
0 0,89
7569,0
87,00 0,80 -0,22 0,01 -19,41
0 0,79
8100,0
90,00 0,80 -0,22 0,01 -20,08
0 0,70
8649,0
93,00 0,80 -0,22 0,01 -20,75
0 0,63
9216,0
96,00 0,70 -0,36 0,02 -34,24
0 0,56
 9801,0
99,00 0,60 -0,51 0,05 -50,57
0 0,50
102,0 10404,
0,50 -0,69 0,09 -70,70
0 00 0,44
1785, 123165
Σ= 00 40,53 18,04 822,13
,00
n= 35,00

a=Σlog(y)Σx2-ΣxΣxlog(y)nΣx2-Σx2=40.53123165-1785822.1335123165-
17852=3.1339

b=nΣxlog(y)-ΣxΣlog(y)nΣx2-Σx2=35822.13-178540.5335123165-
17852=-0.03874

y=ea+bx=e3.1339-0.03874x

y=e3.1339-0.03874x

2. Indique las posibles fuentes de error estacionarias. ¿Son únicamente

las de calibración?

No solamente son las de calibración, ya que al momento del sensar, el

tiempo de respuesta es muy grande en el transistor si lo comparamos con el
del termómetro, esto provocó mediciones imprecisas en la práctica, por eso
los errores obtenidos son un poco grandes.

3. Indique las perturbaciones del sistema.

Fuentes de calor externas que afecten la temperatura ambiente donde se

encuentra el sistema de control.

4. ¿Este sistema es un sistema de control ON-OFF es un sistema de

control de lazo abierto o de lazo cerrado? ¿Qué utilidad tiene?

El diseño describe claramente un sistema de control de lazo cerrado

ya que en estos sistemas la salida tiene efecto sobre la acción de
control, es decir se compara la salida con la entrada de
referencia.

La utilidad de estos sistemas es que no dependen de un operador que

actúe como controlador.

5. Este sistema de control, ¿es un sistema de control autónomo?

Si

6. Indique el o los valor(es) de referencia o deseado(s). ¿Cómo se

estableció en este sistema de control el o los valor(es) deseado(s)?
La ventana de histéresis VH, porque en base a esta ventana se pueden
establecer los voltajes de encendido y apagado de nuestro (On-Off) de
nuestro sistema de control. Esta ventana de histéresis constituye la
diferencia de voltajes en el divisor de voltaje formado por R1 y R4 en
determinadas temperaturas. Para calcular dicha ventana, recurrimos a las
formulas ya mencionadas en la introducción.

7. Identifique los componentes o elementos de este sistema de control.

Encuentre las funciones de transferencia de cada componente y
obtenga los bloques de cada uno de ellos, indique al lado de cada
bloque entre paréntesis rectangulares sus unidades.

Linealización del termistor:

fx=f(x0)+∂f∂xx=x0x-x0

Utilizando la ecuación obtenida de la regresión de datos del punto 1 y

x0=25

fx=e3.1339-0.03874(25)+∂f∂x(e3.1339-0.03874x)(x-25)

fx=8.718+-0.3377x-25

fx=8.718-0.3377x+8.4425

fx=-0.3377x+17.1605

Función del termistor y linealización a 25°C

8. Haga el diagrama de bloques total de este sistema de control,

integrando todos los bloques de los componentes.
 9. Calcule la función de transferencia total de este sistema de control.

Conclusiones

Villalpando González Isaac:

Al utilizar una ventana de histéresis se logra una mayor estabilidad en

sistemas on-off de lazo cerrado.

Utilizando el termistor pudimos sensar un rango de temperatura de 0°C a

100°C y emplear la relación entre esta variación y la ofrecida por el
termistor al cambiar su resistencia acorde a la temperatura, en base a esto
se pudo diseñar un circuito capaz de ofrecer una salida on-off con respecto
a la variable sensada.

A pesar de bajos voltajes provenientes del sistema de sensado, se puede

usar un amplificador para ajustarla a valores deseados y mejorar el sistema
de control.

Separando los sistemas de sensado, control, amplificación y potencia se

puede trabajar con diferentes voltajes sin riesgos, evitando daños al circuito
por fallas al manejar grandes diferencias de potencial, además de la fácil
localización de errores y su respectiva corrección.

Caudillo Urrutia Osmar Vladimir:

Se percató de las limitaciones del termistor, así de los errores que se

pueden apreciar en él, ya que el sistema tiene perturbaciones por fuentes
de calor externas a la temperatura ambiente que provocan un
funcionamiento no deseado. Este tipo de diseño básico, además de ser de
bajo costo puede ser de gran utilidad en varios sistemas de control.

Reynoso Alba Jairo Moisés:

Dentro de este diseño nos encontramos con varios problemas, lo primero

fueron las perturbaciones externas del sistema, como lo son la temperatura
ambiente, corrientes de aire que pudieran variar la temperatura del
termistor y con esto obtener unas mediciones un tanto imprecisas; otro de
los problemas que tuvimos tiene que ver con los tiempos de respuesta tanto
del termistor hacia la temperatura, como del multímetro a las variaciones
de los parámetros medidos, ya que, si bien, uno tiene un tiempo de
respuesta corto, el otro tiene un tiempo de respuesta largo provocando
mediciones imprecisas, ya que en el display del multímetro no se
actualizaba el dato a medir tan rápido como cambiaba dicho parámetro.

Rodríguez González Antonio de Jesús:

Un sistema de control al que se le aplique una ventana de histéresis, resultara en

un sistema mucho más estable que uno que no la use, esto debido a que se genera
cierto margen de voltajes para el control de encendido ON-OFF. El sistema está
regulado por la resistencia que genera el termistor a cierta temperatura, y dado
que es el termistor es un elemento algo inestable, era difícil hacer las mediciones
con exactitud, ya que al variar la temperatura de una forma tan abrupta al usar
diferentes técnicas, y al estar midiendo el voltaje en él, las mediciones de voltaje
eran difíciles de obtener, dado el rápido cambio de resistencia que presenta el
termistor, y la limitante que teníamos con el multímetro, que a pesar de que hacia
de una forma rápida las mediciones, nos era un tanto complicado obtener el valor
para cierta temperatura.

Conclusión general

La realización del sistema de lazo cerrado con control ON-OFF controlado

por temperatura es una forma práctica de aplicar una venta de histéresis en
un sistema electrónico, además de la implementación de un amplificador
operacional para el ajuste de la señal y la separación de los componentes
del sistema en bloques.
Al realizar las mediciones y analizar los resultados se puede obtener una
ecuación característica que describa el funcionamiento del componente,
una vez obtenida la función, si esta no es lineal, puede linealizarse para
obtener un modelo matemático mas simple en cierto punto de operación.
Al realizar las mediciones de temperatura, se obtenían variantes debido a la
diferencia de velocidad de respuesta entre el termómetro y el termistor, por
lo que se debe ser bastante cuidadoso y metódico para realizar las
mediciones de la forma mas aproximada posible.