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Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
Ricardo F. Machado
Paulo F. F. Rosa (Orientador)
Antonio E. Carrilho da Cunha, (Orientador)
15 de dezembro de 2010
Roteiro
1 Introdução
2 O sistema SAVAR
3 Tarefas realizadas
4 Dificuldades encontradas
5 Cronograma e Referências
6 Conclusão
Objetivo
Contribuições
Enunciado do Problema
Metodologia proposta
Metodologia proposta
Objetivos intermediários:
desenvolver e construir um robô móvel com rodas;
desenvolver software de simulação e controle;
desenvolver controladores visual e cinemático e
integrar os diversos subsistemas.
Subsistema Robô-Câmera
Rastreamento visual
kξx − Cx k
K1 ∗
f u(t) = KP ∗ err (t)
kξy − Cy k
Ṡ(t) = K2 ∗ kP = ganho do controlador
f
S err (t)= o erro de estado
K3 ∗ ( − 1)
S0
Ricardo F. Machado (IME) Sistema de Acompanhamento Visual - SAVAR Set/2010 16 / 62
Roteiro
Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
kξx − Cx k
K1 ∗ δ ∗ ( , λ1 )
f (
kξy − Cy k x if x >= λ
Ṡ(t) = K2 ∗ δ ∗ , λ2 ) δ(x, λ) =
f 0 if x < λ
S
K3 ∗ δ ∗ (( − 1, , λ3 ))
S0
Estrátegia:Agrupamento de comandos
POST/ (PAN TILT SPEED);
GET/ (PAN TILT SPEED);
GET/ (ZOOM);
ξx = f ∗ tanh(γ − ϕ)
f ∗ (γ̇ − ϕ̇)
ξ˙x =
cos2 (γ − ϕ)
ϕ̇ = γ̇ + Kϕ ∗ ξx , para Kϕ > 0
ξx
γ = ϕ + arctan( )
f
Ricardo F. Machado (IME) Sistema de Acompanhamento Visual - SAVAR Set/2010 22 / 62
Roteiro
Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
h
b= )
tanh(ψ
b ∗ sin(pi − ϕ)
α = arcsin
kerrok
Espaço de estados
Decompondo suas componentes linear e angular e colocando na
forma de espaço de estados:
xk = Φk,k−1 xk−1 + wk−1
Z k = H k xk + vk
Onde temos:
T
xk = xk yk θk νk ωk
vetor de medidas:
T
Zk = xk yk
Incertezas
Os dados de entrada (informações de imagem) e
O estado de transição um objeto em movimento
Método de controle
Adotou-se um observador na origem do sistema inercial com base
nas posições absolutas do Alvo e do SAVAR e uma lei de controle
proporcional.
Ricardo F. Machado (IME) Sistema de Acompanhamento Visual - SAVAR Set/2010 33 / 62
Roteiro
Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
Figura: Exemplo1
Ricardo F. Machado (IME) - Mapa
Sistema de de Textura
Acompanhamento Visual - e pontos mediais.Set/2010
SAVAR 49 / 62
Roteiro
Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
Figura: Exemplo2
Ricardo F. Machado (IME)
- Mapa de Textura e pontos mediais.Set/2010
Sistema de Acompanhamento Visual - SAVAR 50 / 62
Roteiro
Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
revisão da literatura;
projeto em CAD de um robô móvel tipo(2,0);
construção do robô;
desenvolvimento de interfaces de controle e comunicação;
desenvolvimento de software de controle (Robô-Câmera);
elaboração de artigo (aceito na VI SBEIN1 ) e
redação de 40 páginas da dissertação (revisadas pelo
orientador).
Teste dos módulos servidores com implementação de
algorı́tmos;
1
Seminário Brasileiro de Engenharia Inercial
Ricardo F. Machado (IME) Sistema de Acompanhamento Visual - SAVAR Set/2010 52 / 62
Roteiro
Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
revisão da literatura;
desenvolvimento de nova interface de controle e comunicação;
testes dos novos módulos servidores;
desenvolvimento de software de simulação e controle em
tempo real (MatLab);
simulação do controlador dos motores e com implementação
de algorı́tmos e
redação de 35 páginas adicionais da dissertação (em fase de
revisão pelo orientador).
Pontos observados
O controle funcionou de forma bem comportada com base
exclusivamente no espaço imagem;
Consegue resolver o problema de controle de rastreamento
visual de alvo dinâmico por um robô móvel Tipo(2, 0);
Possui a aplicabilidade extendida por considerar o controle da
cinemática PAN-TILT de uma câmera IP;
Redução na complexidade e custo computacional, comparado
com sistemas baseados na posição, em homografia e outras
abordagens.
Pontos observados
A abordagem é adequada para a orientação com câmeras
monoculares na presença de ruı́do, vibrações e mudanças nas
condições ambientais.
Os efeitos de são totalmente reduzidos com a utilização dos
mapas de croma;
A alteração do fator de redução Gaussiana altera pouco o
custo computacional final.
É requirido uma memória temporal dos resultados dos mapas
Dificuldades encontradas
Contribuições esperadas
Próximas etapas
Passo 4 e 7
finalização do software embarcado para os sensores inerciais;
Integrar os módulos e executar tarefas e
finalização da redação e digitação da dissertação.
Cronograma
Figura: Cronograma
Ricardo F. Machado (IME) Sistema de Acompanhamento Visual - SAVAR Set/2010 59 / 62
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Introdução
O sistema SAVAR
Tarefas realizadas
Dificuldades encontradas
Cronograma e Referências
Conclusão
Conclusão
Referências I
Felser, M. (2005).
Real-time ethernet - industry prospective.
Proceedings of the IEEE, 93(6):1118 –1129.
Tsai, C.-Y., Song, K.-T., Dutoit, X., Van Brussel, H., and Nuttin, M. (2009).
Robust visual tracking control system of a mobile robot based on a dual-jacobian visual interaction model.
Robot. Auton. Syst., 57(6-7):652–664.
Referências II