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Modelli matematici
Sistemi meccanici
Leggi della meccanica
F = ma
M = Iα
Carrello
Equazione del
moto del sistema:
u = my
y (t ) = y (0) + y (0)t +
∫ ∫ u( τ )dτ σ d
La soluzione dell’equazione
Notazione abbreviata per le
Ponendo
→ sy y → s
y , y
1
y = u
ms
Rappresentazione di stato del sistema
Ponendo x = y x = y
,
x =x
1
x = u
m
y
=x
Per i sistemi lineari è possibile riscrivere la
=
x Ax + Bu
y = Cx
Il carrello è un sistema lineare, quindi si ha:
0 1 0
=
x
x
+
u
0 0 1 / m
y = (1 )
0 x
Modello massa-molla-attrito
Equazione del
my = u − by − ky
Ponendo x = y x = y , si ha:
,
x =x
x = −(k / m) x − (b / m) x + u / m
y =x
Modello massa-molla-attrito (2)
0 1 0
=
x
x
+
u
−k /m − b / m 1 / m
y = (1 0 x )
Funzione di trasferimento
y
u 1
+ bs + k
ms
Stato e uscita d’equilibrio
d’equilibrio.
Stato e uscita d’equilibrio (2)
sono nulle.
0 =x x =0
⇒
0 = u − kx
x =u /k
Calcoliamo l’uscita d’equilibrio per il sistema massa-molla-attrito
0 = u − ky ⇒ y =u /k
Stato e uscita d’equilibrio (3)
Come leghiamo l’uscita di equilibrio alla funzione di trasferimento
y → sy
→ s
y y
Si ottiene =
y y = 0⇒ s = 0
ū y
G (0)
Esempio di simulazione del sistema
massa-molla-attrito
Modello delle sospensioni
Modello delle sospensioni (2)
Il modello complessivo è:
b( y − x) + k ( y − x) − k− r) = m
x (x
−k ( y − x) − b( y − x) = m y
da cui si ottiene:
b k k k
x + (x − y ) + (x − y) + x = r
m m m m
b k
y + (y − x ) + (y − x) = 0
m m
Modello delle sospensioni (3)
x =x
= −( k
x / m )x − (b / m ) x + ( k / m )x +
(b / m ) x − (k / m )x + (k / m )r
x =x
= (k
x / m )x + (b / m )x − (k / m )x − (b / m )x
x =x
y =x
Modello delle sospensioni (4)
y( s) (k + bs ) k
=
+k +k + bs )(m s + k + bs ) − (bs + k
r ( s) (m s )
Calcolo dell’equilibrio :cosa accade se l’auto sale su un
x
= x =1
Simulazione del sistema delle sospensioni
Controllo di un satellite
M momento di disturbo
F propulsore a reazione
Il modello è:
F d
c
+ M = Iϑ
D
Controllo di un satellite (2)
x =x
x = (F / I )d +M / I
ϑ=x
La funzione di trasferimento (2 ingressi, 1 uscita) è
y
M 1
s I
F d
Disco ruotante intorno ad un asse con
attrito
u J momento d’inerzia, B coefficiente d’attrito
Rappresentazione
B Equazione del moto
di stato
ϑ
J Jϑ+ Bϑ = u x =−
B
x +
u
J J
y =x
y
u 1
Funzione di trasferimento
B + sJ
Simulazione del disco
J=0.04 Kg*m , B=0.1 N*s, u=0.01 N*m
Disco ruotante intorno ad un asse con
attrito ed elasticità
Rappresentazione di stato:
B k u
x =− x − x +
=ϑ, x =ϑ
posto , si ha: J J J
x
y
=x
Disco ruotante intorno ad un asse con
y
u 1
Funzione di trasferimento
+ Bs + k
Js
0 =x
x =0
B k u
0 =− x − x + ⇔ x = u / k
J J J
y =x
y =x
Simulazione del disco
J=0.04 Kg*m , B=0.1 N*s, k=1 N/rad, u=0.01 N*m
Disk drive
ϑ
I
Disk drive (2)
I ϑ = M + M − k (ϑ − ϑ ) − b(ϑ − ϑ )
I ϑ = −k (ϑ − ϑ ) − b(ϑ − ϑ )
Disk drive (3)
Rappresentazione nello spazio di stato
x =x
x =−
k
( x − x )−
b
( x − x )+
u
I I I
x =x
=−
x
k
( x − x )−
b
( x −x )
I I
y =x
y =x
Sistema satellite-Terra
riferimento polare :
i i
ϑ
di di
ϑ
= ϑ i = −ϑ i
ϑ
dt dt
r − rϑ + (rϑ + 2rϑ )iϑ
= (
Accelerazione del satellite P )i
M M
= (−k +u +u Forze agenti sul
F )i i
ϑ
r satellite
Sistema satellite-Terra (2)
M M
r − rϑ = −k +u
Equazioni del moto M ( )
r
i i
Lungo i versori e ϑ
ϑ + 2rϑ ) = u
M (r
Modello in forma di stato
x =r x = r x =ϑ x = ϑ
=x
x =x
x
kM u u
=− +x x + = −2x +
x x
x M x
y =x y =x
Pendolo
Momento d’inerzia:
= ml
I
Equazione del moto
T è la coppia applicata al
pendolo intorno al punto di
in altra forma:
g T
ϑ + sinϑ =
l ml
Pendolo (2)
x =x
θ
= −( g / l ) sin x + (T T
x / ml )
Pendolo
ϑ=x
0 =x x =0 x =0
⇔
,
0 = −( g / l ) sin x
x =0
x =π
Carro-ponte
Carro-ponte (2)
Carro-ponte (3)
Sottosistemi considerati
Carrello(trolley)
(1) m x
t
+ b x = u − N
Carro-ponte (4)
Pendolo
r = xi + l (sinϑi − cosϑ j) ⇒
+ lϑ(cosϑi + sinϑ j)
= xi
r
xi + lϑ(cosϑi + sin ϑ j ) −
r =
Carro-ponte (5)
(2):
Equazione di Newton intorno al
Carro-ponte (6)
(4) (I
Forzante
proporzionale
all’accelerazione
del carrello
x + lϑ cosϑ − lϑ ϑ)
(5) N = m ( sin
Carro-ponte (7)
+ m )
x + bx
+m lϑ cos ϑ − m lϑ ϑ =u
(m
2
sin
t p p p
(I +m p
l
2
ϑ + m
)
p
gl sin ϑ = − m lx cos ϑ
p
+ m )
x + bx
+m lϑ cos ϑ − m lϑ ϑ =u
(m
2
sin
t p p p
Sistemi elettrici
i
∑i =0
i =
i
i
∑v =0
!
∈
!
"
%
&
I principali elementi elettrici
i (t)
i (t) i (t)
v (t)
v (t) v (t)
dv (t )
di (t ) =C
i (t )
v (t ) = Ri (t ) =L
v (t )
dt
dt
V (s) = RI (s) 1
= sL ⋅ I =
V (s) ( s) V (s) I ( s)
sC
Circuito RLC
i +i +i = r
v =v =v = y
Circuito RLC (2)
y/ R + i + Cdv / dt =r
y = Ldi / dt
equazione differenziale:
y y
r
y + + =
RC LC C
Circuito RLC (3)
Per ricavare la funzione di trasferimento si può sostituire a
d/dt l’operatore s:
y
y r
sY Y sr
y + + = ⇔s + + = ⇔
Y
RC LC C RC LC C
s 1 sr
⇔ + + =
Ys
RC LC C
1
G ( s) =
1 1
sC + +
R sL
Circuito RLC (4)
Un altro modo per calcolare la f.d.t. è scrivere le equazioni di
I ( s) +I ( s) +I ( s) = r ( s)
⇔
V (s) =V ( s) =V (s) = Y ( s)
V ( s ) V (s)
+ +V ⋅ sC = r ( s )
( s)
⇔
R sL
V (s) =V ( s) =V (s) = Y ( s)
1 1 1
Y ( s ) + + sC = r (s) ⇔ G(s) =
R sL 1 1
+ + sC
R sL
Circuito RLC (5)
Rappresentazione del sistema in forma di stato
Sostituendole nelle equazioni di Kirchhoff si ha:
x
=
x
L
x x r
=− − +
x
C RC C
y =x
Amplificatore operazionale
•v -v =0
Amplificatore operazionale
v −v v −v
+ =0
R R
−v v v −R
= =
Poiché v =0, si ha: ⇒
R R v R
Il sistema funziona da amplificatore invertente
Amplificatore operazionale
v −v d (v −v )
+C =0
R dt
Poiché v =0, si ha:
−v d (v )
=C
R dt
1
v =− ∫v τ )dτ
(
Il sistema funziona da integratore
RC
V ( s) 1
= G ( s) = −
La funzione di trasferimento è
V
( s) sRC
Sistemi elettromagnetici
Forza magnetica
= qv × B
magnetica F .
perpendicolare a v e B, e si calcola
Forza magnetica su un filo conduttore
I, immerso in un campo di
= IL × B
F
Forza elettromotrice indotta
varia: Φ
= Blx = − Blv
Tale variazione di flusso produce una forza elettromotrice
corrente I.
Forza contro-elettromotrice
Una spira percorsa da corrente I, che
angolo formato dalla spira con il
flusso varia:
= Blxα cosα = −Blxω cosα
Φ
α B
x La forza elettromotrice indotta è e = Blxω cosα,
l si oppone alla tensione d’alimentazione della
Altoparlante
N spire di lunghezza
l, avvolte intorno al
polo N dell’elemento
x
ferromagnetico. Le
spire sono
F
attraversate dalla
corrente i. Il campo di
induzione magnetica
è B.
Altoparlante (2)
R e induttanza L, e un
generatore di tensione v .
Lo spostamento delle spire nel campo B produce una forza contro-
di
L + Ri = v − e
dt
Motore in Corrente Continua
Lo statore è di materiale
ferromagnetico,oppure è
un magnete permanente.
Il rotore è avvolto da N
bobine parallelamente al
turno da un commutatore
circuito di alimentazione.
carico, che viene messo in
Motore in Corrente Continua (2)
coppia.
Motore in Corrente Continua (3)
La coppia complessiva sarà T=k i . k è la costante di coppia.
Analogamente si può vedere che ogni bobina alimentata subisce
angolare ϑ
del motore e da α . La forza contro-elettromotrice
complessiva è e = k ϑ , con k costante.
Consideriamo il circuito di
costituito da un generatore di
un’induttanza L .L’equazione di tale
circuito è:
di
L + R i + k ϑ = v
dt
Motore in Corrente Continua (4)
l’equazione del moto è:
ϑ + b(ϑ − ϑ ) + k (ϑ − ϑ ) = k i
k,b
J T
J ϑ + b(ϑ − ϑ ) + k (ϑ − ϑ ) = 0 ϑ
J
J
Modelli di scambio termico e
Scambio termico
q =
1
(
T −T )
R
T T q: flusso di calore
R: resistenza termica
T: temperatura
1
T =
q
C
Esempio di scambio termico
q R
R resistenza termica della
T
superficie in alto
La superficie in basso ha
q
resistenza termica infinita,
T
R cioè è isolante.
1 1 1 1 1
T =
( T −T )+
1
(
T − T ) =
+
(
T −T )
C R R C R R
Serbatoio idraulico
Relazione di continuità
(legge di conservazione di
massa):
= ω −ω
m
Da essa si ricava l’equazione del moto nel serbatoio
Pistone idraulico
Ap − F = Mx
Flusso attraverso un orifizio
ω=
1
( −p ) α
p
p p
R
R : resistenza idrica
Serbatoio: esempio di costrizione
1
ω ( )
= −p
p
R
p : ρgh +p pressione
idrostatica
p : pressione ambiente
Sostituendo nell’equazione del moto precedentemente
vista, si ha:
1 1
h =
ω − ρ gh
ρ
A R
Attuatore idraulico
ω =
1
( −p ) ω =
1
( −p )
p x , p x
R R
Attuatore idraulico (2)
ρAy = ω = ω
Bilancio delle forze sul pistone:
(
A p − p ) − F = my
F è la forza applicata sull’asta del pistone dal punto di aggancio
controllato è:
I ϑ = Fl cos ϑ − F d a