UAQ. Sistemas Lineales. Proyecto Final.

CONTROL DE PÉNDULO INVERTIDO POR REALIMENTACIÓN DE

ESTADOS Y ESTADOS ESTIMADOS.
Abraham Candelaria Cruz
e-mail: centrino@hotmail.com

RESUMEN: Este trabajo es un reporte de

proyecto que trata de explicar el diseño de un 2. MODELO MATEMATICO Y
controlador para la posición del péndulo y la posición del
carrito para el equilibro del péndulo invertido, mediante
LINEARIZACION
la asignación de polos y el diseño de un observador de
estados estimados utilizando el método de Ackermann 2.1 CARACTERÍSTICAS GENERALES
para las ganancias.
Un péndulo invertido montado en un carro manejado
por un motor como se muestra en la Fig.1.

1. INTRODUCCIÓN

Para la realización de este proyecto se realizo una

linearizacion para el punto de equilibrio en cero para
todos los estados, también se realiza un análisis de
controlabilidad y observabilidad del sistema mediante la
siguiente ecuación.

…..(1)

Fig.1 Diagrama de péndulo invertido

El péndulo es inestable porque puede girar en

..........................(2) cualquier momento y en cualquier dirección amenos que
se le aplique una fuerza de control conveniente, aquí
Para verificar si es necesario una reducción de
consideramos que el péndulo se mueve en dos
modelo.
dimensiones.
Para el diseño del controlador se utiliza la
realimentación de estados por asignación de polos y 2.2 MODELO MATEMÁTICO
realimentación de estados estimados.
Para el modelo matemático se define H y V son,
respectivamente, las fuerzas horizontal y vertical
..(3) generadas por el carro. Al aplicar de la ley de Newton
………………..(4) del Movimiento lineal obtenemos:
………………..(5)
Para el cálculo de las ganancias se utiliza el …………………….(8)
método de Ackermann para el diseño del controlador por
realimentación de estos y estados estimados.
….. (9)
……..(6)

..(10)
…………..(7) Ahora aplicamos la ley de Newton del Movimiento
rotacional del péndulo alrededor del campo.

……….......(11)

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.

2.3 LINEARIZACION Por lo tanto sustituyendo los valores en las matrices

(18 y (19), el modelo matricial en el espacio de estados
toma la forma de:
El objetivo del diseño es montar el péndulo en
posición vertical, esto es razonable si asumimos que y
son pequeñas, por lo tanto el modelo matemático
linearizado del péndulo es.

…………...(12)
………………(13)

2.4 MODELO EN EL ESPACIO DE

ESTADOS 3. ANÁLISIS DE CONTROLABILIDAD
Para el modelo en el espacio de estados las Y OBSERVABILIDAD
ecuaciones que describen el comportamiento del
sistema deben expresarse de la forma: Para saber si el sistema del péndulo invertido es
controlable la matriz de controlabilidad de la ecuación (1)
debe ser de rango lleno y en caso contrario se debe
realizar una reducción de matrices de estados.
La matriz de controlabilidad y su rango son.
Ahora declaramos las variables de estado.

Consideramos que el angulo θ indica la rotación de
la barra del péndulo con respecto al punto de unión del
carrito y consideramos x como la ubicación del carro.
Consideramos θ y x como salida del sistema.
Así a partir de las definiciones de estados
obtenemos.
……………………(14)
Rango (Co) = 4
Para saber si es factible diseñar un observador
completo basado en el modelo de espacio de estados
dado, la matriz de observabilidad de la ecuación (2)
deber ser de rango lleno y en caso contrario se debe
hacer una reducción de estados observables.
La matriz de observabilidad y su rango son.

………………..(15)

……………………...(16)

………………...(17) Rango (Ob) = 4

En términos de ecuaciones matriciales tenemos que. Por lo tanto el modelo de espacio estados es
controlable y observable y ahora podemos proseguir con
el diseño de los controladores.

4. DISEÑO DE CONTROLADORES
.(18) PARA PÉNDULO INVERTIDO
4.1 POLOS DESEADOS DEL SISTEMA
Como ya comprobamos, el sistema es controlable y
………………(19) por lo tanto podemos utilizar su ecuación característica
para el diseño del controlador.
2.5 SUSTITUCIÓN DE DIMENSIONES
PROPUESTAS Ahora hay que seleccionar los polos deseados para
el diseño del controlador y obtener su ecuación
Supongamos que los valores numéricos para M, m y característica.
l son.
M = 8; m = 1; l = 5

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4.3.1 FORMULA DE ACKERMANN

Para determinar la matriz de ganancias de

4.2 CONTROL POR REALIMENTACIÓN realimentación de estados estimados, debemos
DE ESTADOS encontrar el polinomio característico matricial de la
matriz transpuesta del sistema, es cual es.
Para el diseño de este controlador usaremos la ley
de control de la ecuación (4).

La cual es básicamente la transpuesta del polinomio

característico matricial del sistema.

Como ya sabemos el rango de la matriz de

Fig.2 Control por realimentación de estados
4.2.1 FORMULA DE ACKERMANN
Para determinar la matriz de ganancias de
realimentación de estados, debemos encontrar el
polinomio característico matricial del sistema, es cual es.
observabilidad es 4, es decir, diferente de cero, por lo
tanto es posible obtener la inversa de la matriz de
observabilidad para encontrar las ganancias de
realimentación del observador.
La inversa de la matriz de observabilidad es.

Por lo tanto aplicando la formula (7) de Ackermann

para ganancias de realimentación de estados estimados,
obtenemos.
Como ya sabemos el rango de la matriz de
controlabilidad es 4, es decir, diferente de cero, por lo
tanto es posible obtener la inversa de la matriz de
controlabilidad para encontrar las ganancias de
realimentación del sistema.
La inversa de la matriz de controlabilidad es.

5. SIMULACIÓN CON VALOR INICIAL

5.1 SIMULACIÓN DEL SISTEMA POR
REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
Por lo tanto aplicando la formula (6) de Ackermann
para ganancias de realimentación de estados,
obtenemos.

4.3 CONTROL POR REALIMENTACIÓN

DE ESTADOS ESTIMADOS
Para el diseño de este controlador usaremos la ley
de control de la ecuación (5).

Fig. 4 Simulación de la posición del péndulo

invertido

Fig.3 Control por realimentación de estados

estimados.

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Fig. 5 Simulación de la velocidad del péndulo Fig. 8 Simulación de la posición del péndulo
invertido

Fig. 6 Simulación de la posición del carro

Fig. 9 Simulación de la velocidad del péndulo

Fig. 7 Simulación de la velocidad del carro Fig. 10 Simulación de la posición del carro

5.2 SIMULACIÓN DEL SISTEMA POR

REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
ESTIMADOS

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Fig. 11 Simulación de la velocidad del carro

6. CONCLUSIÓN
Decidí diseñar ambos controladores usando el
mismo método y los mismos polos deseados en ambos
diseños para así compararlos, llegue a la conclusión que
el diseño de controladores por realimentación de
estados estimados es un diseño más fiable ya que se
estabiliza más rápido y con menos oscilaciones.

7. REFERENCIAS
[1] Katsuhico Ogata, “Ingenieria de Control Moderno” , 3ra ed.
Prentice Hall. 1998.
[2] Chi-Tsong Chen, “Linear System Theory and Design”, 3ra
ed. Oxford University Press, 1999.