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Print Programación de tareas en un sistema robótico Página 1 de 138
Introducción a la Clase
En este módulo ampliará sus conocimientos de programación
robótica explorando algunas herramientas básicas de la misma.
Aprenderá a programar un robot para que funcione en un sistema
que incluye alimentadores, templates (plantillas) y mesas rotativas.
También descubrirá las ventajas ganadas colocando el robot en una
base deslizante lineal. A lo largo del módulo, creará o modificará
sistemas robóticos para practicar lo que aprendió.
Este módulo consiste en cinco actividades:
Actividad 1: Herramientas básicas de programación robótica
Actividad 2: Proyecto de alineación de bloques
Actividad 3: Alimentadores y templates (plantillas)
Actividad 4: Periféricos
Actividad 5: Proyecto con base deslizante lineal
http://216.93.173.214/cgi-bin/bu.cgi?page=good_content_pr&module_id=2012&mod... 09/09/2010
Charla en
línea y del
Foro
A lo largo de esta
clase, usa la 'Charla en
línea' y el 'Foro' para
interactuar con tu
instructor y con tus
pares.
Además de la 'Charla
en línea' y del 'Foro'
generales de la clase,
se han creado otros
exclusivos para este
proyecto que
completarás mas tarde.
Actividad 1: Herramientas básicas de

programación robótica
En las actividades anteriores usó los comandos

de programación básicos de RoboCell para
desarrollar tareas de robótica simples. En esta
actividad usará herramientas de programación
que permiten crear programas fáciles de
entender y mantener, además de darle una útil
herramienta de revisión.
Esta actividad incluye las siguientes secciones:
Estructura del Programa Robocell
Comando Remark (RE)
Comando Set Variable (SV)
Herramientas de Revisión y Retardos
OBJETIVOS
En esta actividad usted logrará lo siguiente:
Usar comandos de robótica que simplifiquen la programación y la

interpretación de los programas.
Añadir comentarios al programa de robótica para facilitar la

lectura del programa (comando Remark (Comentario)).
Insertar retardos en un programa de robótica (comando Wait

(Esperar)).
Cambiar números de posición por nombres de variables para

facilitar la lectura del programa (comando Set Variable command
(Fijar Variable))
Usar herramientas de revisión en el programa del robot (comando

Ring Bell (Timbre)).
MATERIALES
En esta actividad usted

usará lo siguiente:
RoboCell software
para ER9.
Una carpeta
personal del disco
duro del ordenador
Estructura del Programa Robocell

Desarrollo de Tareas
Cuando usa el sistema de robótica RoboCell para desarrollar una

tarea, debe realizar siempre los siguientes pasos con el software:
1 Crear un nuevo proyecto, ó abrir un proyecto existente.
2 Definir (enseñar ó grabar) las posiciones requeridas.
3 Escribir un programa que envíe el robot a las posiciones definidas.
Tarea de
Inspección de
Objeto
Definición de la Tarea
En esta tarea grabará

las posiciones
necesarias para
desarrollar una tarea
simple de coger y
colocar, en la que el
robot coge un objeto de
su posición de
almacenaje y lo lleva a
la posición de
inspección. Tras la
inspección, el robot
devuelve el objeto a la
posición de almacenaje,
como se muestra en la
animación.
Click en Play si desea

ver el proceso de nuevo.
Posiciones
Requeridas
Las siguientes cuatro

posiciones se deben
grabar para completar
esta tarea:
Posición #1 :
posición de
almacenaje.
Posición #11 :
sobre la posición de
almacenaje.
Posición #2 :
posición de inspección.
Posición #12 :
cerca de la posición de
inspección.
Tarea: Grabar
Posiciones
Nota: Cuando avanza
a través de los
procesos, se muestran
ejemplos de los pasos
en el visor. Para ver los
ejemplos, minimizar la
ventana RoboCell;
luego restaurar la
ventana y continuar
con la tarea.
Click aquí para abrir el

proyecto para esta
actividad en RoboCell.
1 Abrir la pinza del

robot.
2 Usando las
herramientas Send
Robot (Enviar Robot),
enviar el robot al cubo
y grabar esta posición
como posición #1.
3 Teach (Enseñar)
posición #11 como
posición relativa de la
posición #1 con una
relación en Z de
50mm, así:
Click en Expand
(Expandir) en el cuadro
de diálogo Teach
Positions (Enseñar
Posiciones).
Introducir 11 en el
campo Position
Number (Número de
Posición).
Seleccionar el botón
radio Relative to
(Relativa a).
Seleccionar 1 de la
lista Relative to
(Relativa a).
Introducir 50 en el
campo Z.
Click en Teach
(Enseñar).
Acaba de enseñar la
posición #11 como 50
mm por encima de la
posición #1. Ambas
posiciones tienen igual
coordenada X e Y.
4 Grabar posición #2
como relativa a la
relación en Y de-
200mm. Posición #2
estará 200mm a la
derecha de la posición
#1 sobre la mesa.

como relativa a la
relación en Z de -
50mm. Posición #12
estará 50 mm por
encima de la posición
#2.
6 Click aquí para

minimizar la ventana
RoboCell.
Tarea:
Programación
En esta tarea escribirá
un programa que
ordenará al robot que
vaya a la posición #1,
recoja el cubo y lo
coloque en la posición
#2 - pasando a través
de las posiciones #11 y
#12 respectivamente.
Luego el programa
ordena al robot coger el
cubo de la posición #2 y
volver a la posición #1 -
pasando a traves de las
posiciones #12 y #11
respectivamente.
Click en Play para ver

de nuevo la ejecución
del programa.
1 Click aquí para

restaurar la ventana
RoboCell.
2 Escribir un programa
que ordene al robot que
realice el trabajo.
3 Compare el programa
que escribió con el
programa mostrado en
la página siguiente, y
haga las modificaciones
necesarias.
Open Gripper
Go to Position 11 Fast
Go to Position 1 Speed
5
Close Gripper
5
Open Gripper
5
Close Gripper
5
Open Gripper
4 Guardar el proyecto
en su carpeta personal
como USER7, donde
"U-S-E-R" se reemplace
por cuatro caracteres
que representen su
nombre ó el nombre de
su grupo.
5 Resetear la célula de
trabajo y completa una
ejecución completa del
programa.
Asegúrese de que el
robot coge el cubo de su
posición inicial, lo coloca
en la posición de destino
y luego devuelve el cubo
a su posición de
recogida inicial.
6 Click aquí para

RoboCell.
Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario).
Sin un entendimiento previo de la tarea del programa, es difícil

saber qué hace el programa. Al abrir este programa en un futuro
para su mantenimiento, revisión ó modificación perderá algo de
tiempo puesto que el programador tendrá que pensar e imaginar la
ejecución del programa basada en etiquetas numéricas y posiciones
generales.
El comando Remark permite hacer el programa mas fácil de

entender por el usuario. El comando Remark permite al
programador insertar líneas de texto en cualquier parte del
programa. Cuando se ejecute el programa, las líneas de
Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot. La
única misión de las líneas Comentarios es explicar el programa a los
operarios.
El comando Remark es más útil para explicar el programa

señalando lugares del programa en concreto, ó dividiéndolo en
bloques más pequeños y comprensibles.
Insertar Comentarios
En el programa
RoboCell, cada línea de
comentario empieza con
la palabra Remark. El
comando Remark se
puede encontrar en la
carpeta Program Flow
(Flujo de Programa).
Los comentarios se
insertan en un programa
de robótica así:
Seleccionar la línea
antes de añadir un
comentario.
Por ejemplo, para añadir

un comando Remark
antes de la línea 10
seleccionela. El
comentario sera
insertado en la línea 10
y todas las líneas de
detrás bajaran una
línea.
Insertar Comentarios -
Continuación
Escribir RE en el
teclado,
Doble click sobre el

comando RE Remark
de la carpeta de
comandos Program
Flow (Flujo de
Programa) en la etiqueta
Commands
(Comandos) de la
ventana Workspace.
El cuadro de diálogo
Remark aparece.
Escribir el comentario
en la ventana y click en
OK.

todo el proceso de
insertar un Comentario.
Añadir Comentarios
al Programa
En la siguiente tarea
escribirá cinco
comentarios que
describen la ejecución
del programa. Estos
comentarios
refrescarán su
memoria en un futuro
sobre la tarea del
programa, además de
ayudar a otros a
entender su programa.
Los cinco comentarios

que se insertarán
especificarán lo
siguiente:
Un resumen ó título
para el programa de
robótica.
Coger el objeto del

almacén.
Añadir Comentarios al Programa - Continuación
Situar el objeto para inspección.
Coger el objeto para inspeccion.
Devolver el objeto al almacén.
Tarea:
Añadiendo
Comentarios al
Programa
1 Click aquí para
RoboCell.
2 Insertar un título
usando el comando
Remark, así:
Seleccionar la
primera línea del
programa.
El comentario será
insertado antes de este
comando y todas las
líneas existentes por
detrás bajarán una
línea.
Escribir RE en el
teclado,

comando RE Remark
de la carpeta de
comandos Program
Flow en la etiqueta
Command de la
ventana Workspace.
Aparece el cuadro de
dialogo del Remark.
Escribir Program for

Moving Object from
Storage to Inspection
en el campo Text y click
en OK.
3 Añadir un comentario
sobre la línea #2
especificando la
selección del objeto
desde el almacén.
4 Insertar comentario
de inspección y tres
almacenes adicionales
cuando sea apropiado.
5 Compare su
programa con el
el Visor.
como USER7A.
7 Ejecutar el
programa.
8 Click aquí para

RoboCell.
Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable
El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que

se pueda seguir más fácilmente un programa. Este comando tiene
variedad de usos.
En su forma más simple, el comando Set Variable se puede usar

para hacer que líneas de programa nombradas con números de
posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por
palabras cortas con sentido. Reemplazar los nombres de posición
con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa -
más como una historia que como un programa ininteligible.
Un nombre de variable debe estar siempre en mayúsculas y no

tener más de 14 caracteres. No usar espacios cuando defina
variables - puede usar en su lugar un guión bajo ( _ ).
Utilización de Variables en el programa.
En esta tarea reemplazará los números de posiciones por los

siguientes nombres de variables:
La posición #1 será llamada STORAGE (Almacén).
La posición #11 será llamada ABOVE_STORAGE

(Sobre_Almacén).
La posición #2 será llamada INSPECTION (Inspección).
La posición #12será llamada ABOVE_INSPECTION

(Sobre_Inspección).
Tarea:
Añadiendo
Variables al
Programa
1 Click aquí para
RoboCell.
2 Seleccione una línea

del programa en la que
quiere insertar el
comando Set Variable.
Esta línea debe
preceder a todos los
comandos de posición.
3 Para insertar el
comando Set Variable,
haga lo siguiente:
Escribir SV en el
teclado,
ó

comando SV Set
Variable to
Computation (Poner
Variable a Computación)
de la carpeta de
comandos Program
Flow en la etiqueta
Commands de la
ventana Workspace.
diálogo Set Variable.
Escribir STORAGE
en el campo Name
(Nombre).
Escribir 1 en el campo
Value or Expression
(Valor ó Expresión).
Click en OK.
Se inserta una línea de

comando que asigna el
valor 1 (posición #1) a
una variable de nombre
STORAGE.
4 Repetir el proceso
para las restantes tres
posiciones.
5 Reemplazar los
números en los
comandos Go to
Position (Ir a Posición)
como sigue:
Doble click en el
primer comando Go to
Position 11.
El cuadro de diálogo Go
to Position, aparece.
Seleccionar 11 del
campo Target Position
(Posición Objetivo).
Escribir
ABOVE_STORAGE en
el campo Target
Position.
Click en OK.
Repetir el proceso
para todas las
repeticiones de la
posición #11.
Reemplazar los
números de posición
restantes por las
variables apropiadas.
Note que para evitar

errores al escribir copie
el nombre de variable
desde el cuadro de
diálogo Set Variable y
péguelo en el cuadro de
diálogo Go to Position.
6 Añadir un comentario
describiendo las líneas
del nuevo comando.
ejemplo mostrado en el
visor.
como USER7B.
9 Ejecutar el programa.
10 Click aquí para

RoboCell.
Comandos de Revisión
Comando Ring Bell (RB)
El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un

beep corto. El sonido de timbre se puede usar como herramienta de
revisión para informar al programador de que el puntero del
programa ha alcanzado una posición específica ó punto del
programa.
Comando Wait (WT)
El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecución del

programa durante un tiempo específico. Este período se define por
un entero en décimas de segundo.
El comando Wait puede ayudar para que el sistema de robótica

espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse, ó a
mejorar la precisión al retardar el proceso.
Tarea: Añadir
Herramientas
de Revisión y
Retardos a un
Programa
En esta tarea añadirá un
comando Wait que
detendrá el programa
cinco segundos cuando
el cubo llegue a la
posición de inspección,
permitiendo la
inspección. Además,
añadirá un timbre antes
y después del comando
Wait.
1 Click aquí para

RoboCell.
2 Seleccionar la línea
Go to Position
INSPECTION que
comienza la tercera fase
del programa (coger el
objeto de posición
inspección y devolverlo
al almacén). Introduzca
un comentario antes de
esta línea.
3 Añadir un comando
Wait así:
Teclear WT en el
teclado.
ó

comando WT Wait de la
carpeta de comandos
Program Flow en la
etiqueta Commands de
la ventana Workspace.
dialogo Wait.
Escribir 50 en el
campo 1/10 of a
second (décimas de
segundo). Cincuenta
décimas de segundo es
igual a un retardo de
cinco segundos.
Click en OK.
4 Añadir un comando de
Ring Bell antes del
comando Wait como
sigue:
Escribir RB en el
teclado,
ó
comando RB RingBell
de la carpeta de
comandos Program
Flow en la etiqueta
Commands de la
ventana Workspace.
Se inserta en el
programa un comando
de Ring Bell.
5 Añadir un segundo
comando de Ring Bell
después del comando
Wait.
ejemplo mostrado en el
Visor.
como USER7C.
8 Ejecutar el programa.
9 Click aquí para

RoboCell.
Comandos No-
Ejecutables
Proceso
Una vez que se finaliza

la fase de programación
y el programa se ejecuta
correctamente, los
comandos de revisión -
como los comandos de
timbre - se pueden
borrar del programa ó
pasar a comandos no
ejecutables
(comentarios). Esta
opción permite a los
operarios reactivar estos
comandos en el futuro.
Proceso -
Continuación
Cualquier comando se
puede hacer no
ejecutable usando el
siguiente procedimiento:
Seleccionar una línea

de comando en la
ventana de Program.
Luego realice uno de

estos pasos:
Presione las teclas

CTRL+R del teclado.
Click con el botón

derecho del ratón y
seleccionar
Command/Remark
(Comando/Comentario)
del menú.
Seleccionar Edit |
Command/Remark
(Editar |
Comando/Comentario).
Proceso -
Continuación
La línea de comando se
retira y aparece un
asterisco (*) junto a él.
Cuando se ejecute el
programa, este
comando se ignorará
(se tratará como una
línea de comentario).
Tarea: Crear
comandos de
Timbre No-
ejecutables
1 Click aquí para
RoboCell.
2 Seleccionar la primera
línea con comando Ring
Bell.
3 Para que el comando

sea no ejecutable
realice uno de estos
procesos:
Presione las teclas

CTRL+R del teclado.
Click con el botón

seleccionar
Command/Remark del
menú.
Seleccionar Edit |
Command/Remark.
La línea de comando se
retira y aparece un
asterisco (*) junto a él.
Cuando se ejecute el
programa, este
comando se ignorará
(se tratará como una
línea de comentario).
4 Repetir el paso
anterior para hacer el
segundo comando de
Ring Bell no-ejecutable.
5 Ejecutar el programa y
asegurarse de que no
se ejecutan los
comandos de Ring Bell.
6 Haga esto para

reactivar una comando
de Ring Bell:
Presione las teclas

CTRL+R del teclado.
Click con el botón

seleccionar
Command/Remark del
menú.
Seleccionar Edit |
Command/Remark.
7 Ejecutar el programa y
asegurarse de que
únicamente el segundo
comando de Timbre se
ejecuta.
8 Click aquí para salir

del RoboCell.
Actividad 2: Proyecto Alinear Bloques
En las actividades anteriores practicó con

una gran variedad de herramientas de
programación robótica. En esta actividad
usará estas herramientas para resolver de
forma independiente un problema de
robótica.
Esta actividad incluye las siguientes

secciones:
Definir Tarea del Proyecto: Alinear bloques
Grabar Posiciones
Programación
Ejecución y Evaluación del Programa
OBJETIVOS
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un

problema de robótica.
Usar varios métodos para definir posiciones.
Programar en ciclo continuo.
MATERIALES

RoboCell software
para ER9.
Una carpeta
personal del disco
duro del ordenador ó
un diskette.
Alinear un
bloque
En esta actividad
escribirá un programa
que ordenará al robot
que mueva el cubo
rosa desde su posición
inicial junta al cubo
amarillo, como se
muestra aquí , a una
segunda posición
delante del cubo
amarillo, como se
muestra aquí .
Posiciones en la
celda de Trabajo
Las posiciones
iniciales de los cubos
son estas:
Rosa: (400, 100).
Amarillo: (400, 150).
Las posiciones
finales de los cubos
deberían ser estas:
Rosa: (450, 150).
Amarillo: (400, 150).
Requerimientos del
Programa
La tarea es crear un
proyecto que ordene al
robot que recoja el
cubo rosa de su
posición inicial (400,
100) y lo coloque en la
posición (450, 150).
Puede usar las tres
siguientes
recomendaciones para
realizar esta tarea:
Indicación #1: El
ángulo de la pinza que
se requiere para coger
el cubo rosa, mostrado
aquí , es distinto del
ángulo necesario para
colocarlo, mostrado
aquí .
Requerimientos del
Programa -
Continuación
Indicación #2: Una

forma de cambiar el
ángulo de la pinza sin
golpear el cubo
amarillo requiere que el
cubo rosa esté
colocado en una
posición temporal en la
que el robot pueda
cambiar el ángulo de la
pinza de forma
cómoda. Todas las
demás instrucciones de
esta tarea presumirán
el uso de una posición
temporal.
Requerimientos del
Programa -
Continuación
Indicación #3: Hay

múltiples formas de
realizar esta tarea. En
esta actividad las
instrucciones
necesitarán ocho
posiciones para
desarrollar la actividad,
animación.
Tarea: Grabar
Posiciones
1 Click aquí para abrir
el proyecto para esta
2 Usar las
herramientas de visión
para ver el cubo rosa
desde un ángulo
cómodo de visión.
3 Guardar la posición
de la cámara.
4 Sobre una pieza de

papel, o en su ventana
de Notes, anote las
ocho posiciones
requeridas.
5 Grabar las
posiciones requeridas.
Nota: Cuando se
necesite una relación
en el eje Z, se define
una relación de 70mm
Nota: Cuando se
necesite una relación
en el eje Y, se define
una relación de 50mm
6 Click aquí para

RoboCell, y compare
sus posiciones con las
posiciones mostradas
en la tabla.
Las posiciones pueden

ser diferentes de las
mostradas y sin
embargo ser correctas.
Sin embargo, para
continuar con más
instrucciones para esta
tarea, cambie sus
posiciones a las que
aparecen en la tabla.
7 Click aquí para

RoboCell y hacer las
modificaciones
necesarias.
Tarea:
Programación
papel, o en su ventane
de Notes, escriba la
ruta del robot, usando
la posiciones definidas
en la tarea previa.
2 Click aquí para

RoboCell para
contestar las
preguntas.
3 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.
4 En modo de Teach & Edit (Enseñar y Editar), escriba el programa

del robot de acuerdo a las especificaciones que escribió.
5 Añadir comentarios al programa para narrar la ejecución del robot.
6 Usar variables para renombrar cada posición etiquetada con un

número por un nombre que describa la posición.
7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8.
Tarea: Ejecutar
y Evaluar el
Programa
1 Activar modo de Run
Screen (Pantalla de
Ejecutar)
2 Resetear la célula y
seleccionar la primera
línea del programa.
3 Ejecutar el programa
línea a línea y examinar
la ejecución del
programa por el robot.
Si el programa no se
ejecuta correctamente,
compárelo con el
el Visor.
4 Cuando el robot ha
completado un ciclo
completo del programa,
resetear la célula y
ejecutar una vez el
programa.
5 Click aquí para

RoboCell.
Tarea:
Programar un
Ciclo Continuo
En esta tarea modificará
el programa que escribió
para que el robot
devuelva la pieza a su
posición inicial. El nuevo
programa se puede
denominar ciclo
continuo.
Un ciclo continuo es un
programa que puede
funcionar de forma
continua sin la
intervención humana y
sin tener que resetear
(home) la célula. Para
ejecutar un ciclo
continuo, el robot y los
periféricos deben volver
a su posición inicial al
final del programa.
1 Modificar el programa
para que el robot
devuelva el cubo a su
posición inicial.
como USER8A.
ejecutar una vez el
programa.
Si el programa no se
compárelo con el
la imagen.
4 Click para ejecutar el

programa
continuamente.
5 Asegúrese que ha
guardado el proyecto.
6 Click aquí para cerrar

RoboCell.
Actividad 3: Alimentadores y Templates
En las actividades anteriores escribió

programas básicos de robótica para mover
objetos en la celda de trabajo. En esta
actividad trabajará con componentes
adicionales de la celda de trabajo -
alimentadores y templates.

secciones:
Alimentador
Template
Uso de Alimentadores y Templates en un

Proceso de Producción
OBJETIVOS
Construir y conocer el papel de un alimentador neumático.
Usar templates en los sistemas de robótica.
Grabar posiciones como relativas de otras posiciones.
Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un

template.
MATERIALES

RoboCell software
para ER9.
Una carpeta
personal del disco
un diskette.
Alimentador
¿Qué es un Alimentador?
En esta actividad, aprenderá sobre dos componentes muy usados

en los procesos de producción automatizada moderna:
alimentadores y templates. También practicará grabando
posiciones relativas del robot.
Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias

primas ó componentes necesarios en el proceso productivo. Por
ejemplo, el alimentador de gravedad virtual mostrado aquí se usa
para proveer de piezas a la célula de trabajo virtual. Click aquí para
ver un alimentador de gravedad.
El alimentador neumático simulado aquí se usa para proveer de

cilindros al proceso de producción. Click aquí para ver una
fotografía de un alimentador neumático.
Alimentador
Neumático
La misión de un
alimentador neumático
es alimentar al proceso
con piezas que se
manipularán en el
sistema. Las piezas
están apiladas en el
alimentador una sobre
otra, y un cilindro
neumático se ajusta
para que los pistones
se extiendan y la pieza
de abajo sea empujada
a la boca del
alimentador.
Cuando el pistón se
mueve, las piezas
restantes caerán hacia
abajo un puesto y la
pieza siguiente estará
preparada para ser
empujada por el pistón,
animación.
Comunicación del Alimentador con el Controlador
El alimentador se comunican con el controlador a través de señales

de entrada y de salida. Cuando el controlador activa la salida del
alimentador, el pistón del alimentador neumático se extiende,
empujando hacia fuera la pieza que está más abajo, como se
muestra aquí . Cuando el controlador desactiva la salida, el pistón
del alimentador neumático se retrae y la pieza del alimentador se
mueve un puesto hacia abajo, como se muestra aquí .
El alimentador debe rellenarse periódicamente con piezas nuevas

para ofrecer piezas continuamente. El alimentador incluye también
un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza
en la boca del alimentador. La señal del sensor es una entrada del
controlador.
La posición de las piezas disponibles en el alimentador es siempre

la misma. Cuando se coge una pieza del alimentador, una nueva
pieza la reemplaza. Cuando se necesita otra pieza, el robot sólo
necesita volver a la misma posición y repetir el proceso. Esto es
ventajoso para el programa del robot.
Template
¿Qué es un Template?
Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los

sistemas de manufactura y producción modernos. Una simulación
de un template simple se muestra aquí . Click aquí ver un
fotografía de un portapiezas actual.
Un template está formado por una plataforma lisa en la que se

pueden colocar las piezas en varias posiciones, usando pins
especiales que se montan según las necesidades. El template tiene
un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la
pieza ó piezas a diferentes posiciones.
Ventajas de Templates
Los templates ofrecen un número de ventajas:
Como todas las piezas se colocan sobre un template

estandarizado, el mismo robot con la misma herramienta se puede
usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro.
En la mayoría de los casos, los templates tienen unos códigos de

identificación que se usan para identificar la pieza colocada en el
template. Los códigos de identificación aseguran la productividad y
eficiencia del proceso.
Los templates pueden sujetar más de una pieza, permitiendo que

el robot mueva más de una pieza a la vez.
Uso de
Alimentadores
y Templates
en un Proceso
de Producción
Descripción de la
Tarea
En esta actividad,
recogerá dos cilindros
de un alimentador
neumático y los
colocará en un
template, según las
especificaciones que
se muestran en el
visor. Cuando los
cilindros estén
colocados sobre el
template, el robot
podrá mover los dos
cilindros en un ciclo.
Proceso de Trabajo del

Robot
En esta actividad
programará el robot
para que coja dos
piezas del alimentador
neumático y las coloque
sobre un template. El
proceso de trabajo sería
así:
1 El TCP del robot se

moverá sobre el cilindro
que está en la boca del
alimentador, bajará
40mm, cogerá el cilindro
y subirá de nuevo, como
se muestra aquí .
2 El robot se moverá
sobre la posición destino
del cilindro #1 que está
en el template, 50mm
más abajo, abrirá la
pinza y luego volverá,
como se muestra aquí .
Proceso de Trabajo del

Robot - Continuación
3 La pinza se moverá
por encima del cilindro
que está en la boca del
alimentador, bajará
40mm, cogerá el cilindro
y subirá de nuevo, como
ve aquí .
4 El robot se moverá
sobre la posición del
cilindro #2 que está en
el template, bajará
50mm, abrirá la pinza y
volverá, como ve aquí .
Posiciones Requeridas
Grabar las posiciones para esta tarea podría ser bastante difícil. Si
elige grabar posiciones como absolutas, necesitará grabar seis
posiciones. Enseñar estas seis posiciones sería complicado, en
primer lugar porque las posiciones no se dan y habría que
calcularlas.
Por esta razón, usará posiciones relativas de robot. Como ha

aprendido, este método permite grabar nuevas posiciones como
relativas de una posición absoluta. Vea que las posiciones relativas
se pueden considerar como posiciones absolutas si la posición de
referencia no cambian.
Tarea: Ejecutar
Robocell
2 Para grabar
correctamente las
posiciones, debe liberar
la pieza del alimentador.
Para hacerlo, debe
activar la salida
asignada al alimentador
(en esta simulación,
salida #1). Para activar
la salida #1, haga lo
siguiente:
Abrir la barra Digital

Outputs (Salidas
Digitales), si no está ya
abierta, seleccionado
View | Dialog Bars |
Digital Outputs (Ver |
Barras de Diálogo |
Salidas Digitales). La
barra Digital Outputs
se muestra en la parte
de abajo de la ventana
RoboCell.
Click en el cuadro
Digital Output (salida
digital) #1 (alimentador)
para activar esta salida.
La caja está iluminada y
aparecerá un cilindro en
la boca del alimentador.
3 Redirigir la cámara al
cilindro, situado en la
boca del alimentador.
4 Usar las herramientas

de visión para ajustar el
display para ver
claramente el cilindro y
la pinza del robot desde
un ángulo cómodo.
5 Guardar la posición de
la cámara.
6 Click aquí para

RoboCell.
Tarea: Grabar
Posiciones
1 Click aquí para
RoboCell.
2 Abrir la pinza.
3 Enviar el robot sobre

el cilindro.
4 Enviar el robot al
cilindro.
El robot está ahora en

la posición #1.
como posición
absoluta.
6 Enseñar posición
#11 como posición
relativa de la posición
#1 con una relación en
Z de +40mm.
7 Enseñar las posiciones restantes. Para ayudar con los valores de

posición relativa apropiada, consulte la tabla mostrada en el Visor.
8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9.
9 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.
Activar y
Desactivar
Salidas
Comandos de Control
de Salida
En esta actividad
escribirá un programa
que ordenará al robot
que cargue piezas del
alimentador al
template. Para escribir
este programa, debe
usar dos comandos
nuevos:
TurnOnOutput (ON)
(Activar Salida) y
TurnOffOutput (OF)
(Desactivar Salida).
Estos comandos están
en la carpeta Inputs
and Outputs (Entradas
y Salidas) de la
ventana Workspace.
Comandos de Control
de Salida -
Continuación
El comando
TurnOnOutput (ON)
(Activar Salida) dice al
programa que envíe
una salida desde el
controlador al
alimentador. Las
piezas son liberadas
del alimentador cuando
se activa la salida
apropiada. La salida
debe encenderse cada
vez que se ha liberado
una pieza.
También se debe decir

al programa que
desactive la salida
usando TurnOffOutput
(OF) (Desactivar
Salida). Si no está
apagada la salida, no
podrá devolverla para
liberar la pieza
siguiente.
Tarea:
Programación
y Ejecución del
Programa
1 Click aquí para
RoboCell.
2 Escribir el programa.
Verá que grandes partes
del programa serán
idénticas - coger una
pieza del alimentador y
colocar la pieza sobre el
template - y puede usar
las herramientas de
cortar y pegar para
evitar repetir el
programa.
3 Cuando haya
finalizado la
programación, compare
su programa con el del
visor.
4 Guardar el proyecto.
5 Ejecutar un ciclo del

programa y asegurarse
de que el programa se
ejecuta de acuerdo a las
especificaciones.
6 Click aquí para

RoboCell.
Tarea: Usar un
Template para
Mover Piezas
en una Celda
de Trabajo
En esta tarea
modificará el programa
para que el robot
mueva el template
cuando ambos cilindros
estén colocados en la
posición final.
Enseñará las
posiciones requeridas
para desarrollar esta
tarea, de acuerdo a las
siguientes
especificaciones:
Solo puede añadir

cuatro nuevas
posiciones.
Una puede ser

absoluta; el resto
deben ser relativas.
El template se va a
mover 200mm a la
izquierda de su
posición inicial.
2 Enseñar la posición absoluta como posición#4 con los siguientes

valores:
X = 500
Y=0
Z = 45
Elevación = -90
Giro = 0
3 Enseñar las posiciones restantes (posiciones #14, #5 y #15) como

relativas a la posición #4.
4 Modificar el programa como sea necesario.
5 Guardar el proyecto como USER9A.
6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa, y asegurarse de

que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones.
7 Click aquí para cerrar RoboCell.
Actividad 4: Periféricos
En las actividades anteriores manejó un

robot en una estación autónoma. En esta
actividad aprenderá como usar el robot junto
con accesorios del robot, conocidos como
periféricos. Esta actividad incluye los
siguientes temas:
Entorno de Trabajo del Robot.
Periféricos
Uso de una Mesa Giratoria para amontonar

Cilindros
Mejora de la Eficiencia del Programa
OBJETIVOS
Definir el término entorno de trabajo.
Grabar posiciones de periféricos.
Controlar una mesa giratoria.
MATERIALES
En esta actividad
necesitará los
siguientes materiales:
RoboCell software
para ER9.
Una carpeta
personal del disco
un diskette.
Entorno de
Trabajo del
Robot
¿Qué es el Entorno
de Trabajo?
Hasta ahora ha
manejado un robot en
una estación autónoma
y sus capacidades son
bastante limitadas
porque el robot sólo
puede mover su
herramienta dentro de
un entorno 3D,
alcanzando una
limitado rango de
posiciones.
Las posiciones al
alcance del robot están
en función de la
longitud de su brazo y
de su estructura. El
rango de posiciones
accesibles se conoce
como entorno de
trabajo. El entorno de
trabajo del robot se
define como el espacio
de su rango de trabajo.
Se muestra como una
figura geométrica que
contiene cada posición
al alcance del robot,
como aparece a la
derecha.
Calcular el Entorno
de Trabajo
La longitud total del

brazo define el entorno
de trabajo.
Teóricamente, el TCP
del SCORBOT ER-9
puede alcanzar
cualquier posición que
se encuentre en una
esfera cuyo radio es
igual a la longitud del
brazo extendido.
Incluye la longitud del
brazo cuando se
extiende verticalmente,
como se ve aquí .
El entorno de trabajo
del robot incluye
adicionalmente
cualquier posición que
puede alcanzar el
brazo del robot cuando
está extendido
verticalmente. Cuando
el brazo del robot se
mueve hacia arriba y
está totalmente
extendido, el TCP se
mueve en arco hasta la

posición mostrada
aquí .
Entorno de Trabajo
Esférico
En la práctica sin
embargo, el número de
posiciones que puede
alcanzar el robot es
menor que el número
de puntos potenciales
que hay en el entorno
de trabajo por las
limitaciones
mecánicas.
A pesar de que en la
práctica el número de
posiciones que puede
alcanzar el robot es
menor al número de
puntos potenciales del
entorno de trabajo,
para este tipo de robot
se define un entorno
de trabajo esférico .
Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot
Se han usado numerosos métodos para aumentar el entorno de

trabajo del robot, como aumentar la longitud del brazo del robot. Es
importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el
entorno de trabajo del robot, pero reducen la exactitud y la carga.
Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin

aumentar la longitud del brazo es añadiendo accesorios al robot,
conocidos como periféricos.
Ejemplos de periféricas son las mesas giratorias , con las que

usted trabajará en esta actividad y las bases lineales , que
mueven el robot linealmente a lo largo de una base de
desplazamiento.
Tarea:
Determinar el
entorno de
trabajo del
robot
Nota: Ejemplos de los
procesos mostrados en
el visor. Minimizar la
Ventana del RoboCell
para ver estos ejemplos;
luego restaurar la
ventana RoboCell y
continuar con la tarea.

2 Ajustar el ángulo de
visión de la celda
robótica para ver
claramente los objetos
de la célula.
la cámara.
4 Seleccionar 3D Image
| Show Robot Work
Envelope (Imagen 3D |
Mostrar Entorno de
Trabajo del Robot).
Como puede ver, el

entorno de trabajo del
robot está dibujado con
una línea azul,
permitiendo ver qué
objetos están dentro de
su alcance.
5 Girar la celda de
trabajo para ver los
diferentes objetos
incluidos en el entorno
de trabajo. Para la
visión óptima, mostrar
una vista desde arriba
de la celda.
6 Para entender el
concepto del entorno
de trabajo, abra la
pinza del robot y use
las opciones Send
Robot (Enviar Robot)
para enviar el robot a
los diferentes cilindros
colocados en la mesa
giratoria redonda y
sobre la mesa.
7 Deshabilitar la opción Show Robot Work Envelope (Mostrar

Entorno de Trabajo del robot).
Mesa Giratoria
¿Qué es una Mesa
Giratoria?
La mesa giratoria es un
excelente ejemplo de
periférico que es capaz
de mover objetos dentro
y fuera del entorno de
trabajo del robot, como
se muestra en la
animación. De esta
forma el entorno de
trabajo está menos
ocupado y otros objetos,
herramientas y
accesorios se pueden
mover en su interior e
integrarse en el sistema.
La mesa giratoria está

formada por un disco
redondo que es girado
por un motor. El
controlador del robot
normalmente controla el
motor giratorio.
Uso de la Mesa Giratoria.
En el proyecto con el que está trabajando, sólo los cilindros verde y

rosa están colocados en sitios al alcance del robot. El robot no
puede coger y colocar los cilindros restantes. Sin embargo, si se gira
la mesa, los cilindros estarían dentro del entorno de trabajo del
robot, permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite.
Usar una Mesa

Giratoria para
amontonar
Cilindros
Descripción de la
Tarea
En esta actividad
programará el robot
para apilar cuatro
cilindros formando una
torre. Los cilindros
tienen 35mm de alto.
Para facilitar la
utilización eficiente del
espacio, los cilindros
están colocados sobre
una mesa giratoria. Los
cilindros se apilarán en
el siguiente orden: base
rosa (actualmente en
posición), rojo, azul,
amarillo y verde, como
se muestra en la
animación.

de nuevo al robot
construir la torre.
Posiciones Requeridas
Hasta ahora ha grabado sólo posiciones de robot. Sin embargo,

RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para
los periféricos. Para desarrollar esta tarea grabará once posiciones
diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria.
Se grabarán las siguientes posiciones para el robot:

Posición #1: para coger el cilindro verde
Posición #11: cerca del cilindro verde
Posición #2: posición final del cilindro rojo
Posición #12: posición final del cilindro azul
Posición #22: posición final del cilindro amarillo.
Posición #32: posición final cilindro verde
Posición #42: cerca de la posición final del cilindro verde
Posiciones Requeridas - Continuación
Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa

giratoria:
Posición #3: posición actual de la mesa
Posición #4: cilindro rojo en la posición inicial del cilindro verde
Posición #5: cilindro amarillo en la posición inicial del cilindro

verde
Posición #6: cilindro azul en la posición inicial del cilindro verde
Tarea: Grabar
Posiciones del
Robot
En esta tarea grabará
las siete posiciones del
robot.
1 Click aquí para

RoboCell.

robot.
cilindro verde y grabar
esta posición absoluta
como posición #1. La
posición #1 está
localizada sin embargo
cerca del cilindro
verde.
Nota: Asegúrese de que sólo el robot (y no los periféricos) están

seleccionados en el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar
Posiciónes).
4 Enseñar posición #11 como posición relativa de la posición #1

con una relación en Z de 40mm.
6 Click aquí para

RoboCell.
cilindro rosa y grabar
esta posición absoluta
como posición #2.
Cada cilindro mide

35mm de alto. Las
coordenadas actuales
para la posición #2
representan la posición
final del cilindro rosa.
La posición final el
cilindro rojo está 35mm
por encima de esta
posición, sin embargo
se debe añadir a la
coordenada Z 35mm.
8 Ajustar posición #2 para que el cilindro rojo se pueda colocar

correctamente sobre el cilindro rosa, como sigue:
En el cuadro de diálogo Teach Positions, click en Expand

(Expandido).
Click en Get Position (Aprender Posición).
Añadir 35 mm a la coordenada Z de la posición #2 y enseñar

(sobrescribir) esta posición.

con una relación en Z de 35mm . Esta es la posición final para el
cilindro azul.

con una relación en Z de 35mm. Esta es la posición final para el
cilindro amarillo.

con una relación en Z de 35mm. Esta es la posición final para el
cilindro verde.

con una relación en Z de 35mm. Esta es la posición final del robot
sobre la torre.
13 Guardar el proyecto como USER10.
Tarea: Grabar
Posiciones
para
Periféricos
Ahora grabará las cuatro
posiciones de la mesa
giratoria, usando el
comando Peripherals
(Periféricos) por primera
vez.
En la célula de trabajo
RoboCell, la mesa
giratoria es conocida
como eje 7. Como
puede ver en la
animación, el eje 7 está
controlado por las teclas
del cuadro de diálogo
Manual Movement
(Movimiento Manual) en
modo Joints (Ejes): 7
(giro en el sentido de
agujas del reloj) y U
(giro en sentido
contrario a las agujas
del reloj).
enviar el robot a la
posición #11.

robot.
3 Grabar la posición
actual de mesa giratoria
(posición inicial del
cilindro verde) como
posición #3 haciendo lo
siguiente en el cuadro
de diálogo Teach
Positions (Enseñar
Posiciones):
Introducir 3 en el
campo de Position
Number (Número de
Posición).
Seleccionar el cuadro
Peripherals
(Periféricos) para indicar
que está grabando una
posición de periféricos.
cuadro Robot
(seleccionado por
defecto) no está
seleccionado, para
indicar que está
grabando sólo posición
de equipos periféricos.
Seleccionar Absolute
(Absoluta)
Click en el botón
Record Position
(Grabar Posición)
Grabar las tres

posiciones restantes de
la mesa giratoria llevará
su tiempo. Antes de
grabar cada posición,
necesitará girar la mesa
giratoria para que un
nuevo cilindro se
coloque en la posición
inicial del cilindro verde
(posición #1).
4 Para grabar la
posición #4 (donde el
cilindro rojo está en
lugar del verde), haga lo
siguiente:
Enviar el robot a la
posición #11.
Abrir la pinza del
robot.
Usar las herramientas
de visión para ver
claramente la relación
entre el cilindro verde y
los dedos de la pinza del
robot.
Usando los botones

del cuadro de diálogo
Manual Movement,
click en 7 ó U para girar
la mesa hasta que el
cilindro rojo esté en la
posición inicial del
cilindro verde.
cilindro rojo está
centrado entre las
mordazas de la pinza.
Para asegurar que el

cilindro está centrado
entre los dedos de la
pinza, mover el robot a
la posición #1 y click en
Close Gripper (Cerrar
Pinza). Chequear que el
robot puede fácilmente
coger el cilindro de la
mesa en esa posición.
5 Grabar esta posición

periférica como
posición #4.
6 Grabar posiciones
periféricas #5 y #6 para
los cilindros amarillo y
azul respectivamente,
aplicando la misma
técnica que para grabar
la posición #4. No
olvidar abrir la pinza del
robot antes de empezar.
Tarea:
Programar y
Ejecutar la
operación de
apilar
que ordene al robot
que coloque el cilindro
rojo encima del cilindro
rosa, así:
Mover el robot hasta

la posición #11.
Abrir la pinza.
Girar la mesa
giratoria para que el
cilindro rojo esté bajo la
pinza.
Bajar la pinza,
acercarla y colocar el
cilindro en la posición
correcta.
2 Click aquí para

RoboCell.
Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa,

siendo la única diferencia la posición de la mesa giratoria y la
posición final del cilindro. Usar las herramientas copiar y pegar para
copiar el segmento.
5 Click aquí para

RoboCell.
que ordene al robot que
coloque los cilindros en
el orden correcto.
el visor.
9 Resetear la célula.
10 Ejecutar un ciclo del

programa.
Tarea: Hacer
un Programa
más eficiente
En esta actividad
aprendió como grabar
posiciones de un robot
para un periférico. Hasta
ahora ha grabado
posiciones
separadamente para el
robot y la mesa giratoria.
RoboCell, sin embargo,
permite grabar una
posición tanto para el
robot como para los
periféricos.
Cuando se ejecuta el
comando, el robot y los
periféricos se envían
simultáneamente a sus
posiciones grabadas,
aumentando
ampliamente la
eficiencia del programa
del robot.
En el programa que
escribió en la actividad
anterior, puede ver que
tras colocar el cilindro, el
robot se mueve a una
posición sobre la mesa
(posición #11) y
únicamente entonces la
mesa gira para colocar
el siguiente cilindro bajo
la pinza.
así:
Situar el robot en la
posición #11 y la mesa
en la posición #3.
Aségurese de que
tanto los cuadros de
selección del Robot
como los Peripherals
(Periféricos) están
seleccionados en el
cuadro de diálogo
Teach Positions.
Grabar esta posición

como posición #13.
2 Grabar las
posiciones #14, #15 y
#16 de robot y
periféricos usando la
misma técnica que para
grabar la posición #13.
Asegúrese de que
Robot y Peripherals
están seleccionados
cada vez.
para reemplazar las dos
líneas (por ejemplo, Go
to Position #11 Fast y
Go to Position #3 Fast)
por una línea (Go to
Position #13 Fast)
ejecutar el programa.
5 Si el programa no se
compare su programa
modificado con el
programa que aparece
en la imagen, y haga los
cambios necesarios.
modificado como
USER10A.

RoboCell.
Actividad 5: Proyecto Base Lineal
En las actividades anteriores usó un

periférico llamado mesa giratoria para
aumentar el entorno de trabajo del robot. En
esta actividad usará un periférico diferente -
una base lineal - con el mismo propósito.

secciones:
Definición de la Tarea del Proyecto
Base Lineal
Grabar Posiciones para el Robot y

Periféricos
OBJETIVOS
Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal.
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un

problema de robótica.
MATERIALES

RoboCell software
para ER9.
Una carpeta
personal del disco
un diskette.
Definición de
la Tarea del
Proyecto
del Proyecto
La tarea de este
proyecto es coger los
bloques verde y azul
desde su posición
inicial , como se
mostró en el Visor y
colocarlos 500 mm a la
derecha (a lo largo del
eje Y en la dirección
negativa).
Como se mostró aquí ,

los bloques deberían
colocarse en el mismo
orden - azul sobre el
verde.
Entorno de Trabajo del Robot
En esta tarea, sin embargo, se enfrenta un dilema. El diámetro del

entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm, lo que
impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo.
En la actividad anterior, usó un periférico llamado mesa giratoria

para extender el entorno de trabajo del robot, como se muestra en el
visor. La línea azul marca el entorno de trabajo del robot. La mesa
giratoria se mueve según las órdenes del controlador del robot.
Cuando gira la mesa, mueve los objetos dentro y fuera del alcance
del robot, aumentando el entorno de trabajo del robot.
Una mesa giratoria no sería efectiva en esta tarea, pues en este

caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo
para construir la torre en el nuevo lugar.
Base Lineal
Para construir la torre en la nueva localización, la pinza del robot

debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo. Como la pinza
del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo, una
unidad periférica llamada base lineal se debería usar para mover
todo el robot.
Cuando se monta un robot sobre una base lineal, como aparece en

la figura, el robot se puede mover a cualquier posición a lo largo de
la base lineal.
Base Lineal -
Continuación
Click aquí para ver la

celda con la que
trabajará en esta
actividad. Los dos
bloques, definidos en la
tarea del proyecto, se
colocan delante del
robot. La línea azul
marca el entorno de
trabajo del robot.
Como puede ver aquí ,

la posición deseada
para los bloques está
fuera del entorno de
trabajo. Sin embargo,
la base lineal se puede
usar para mover el
robot a la posición
requerida - mientras el
robot sujeta los
bloques.
Grabar
Posiciones
para el Robot y
Periféricos
Mover el Entorno de
Trabajo del Robot
Cuando define una

posición del robot y
luego mueve el robot
usando la base lineal,
las posiciones se
mueven con el robot.
Una posición de un
robot es un conjunto de
coordenadas que
definen la distancia que
se ha movido un eje en
relación a su posición
home. Cuando defina un
nueva posición de
periférico, los ejes del
robot se quedarán en el
mismo ángulo en la
nueva posición. La
posición del robot se
define como relativa de
su propia posición; sin
embargo las posiciones
y el entorno de trabajo
del robot, se mueven
con el robot.
Mover las Posiciones

del Robot
Por ejemplo,
supongamos que la
absoluta definida como
posición #1 es una
posición de recogida
para un objeto que está
a 500mm del robot en el
eje Y. Se envió el robot
a recoger el objeto y
mientras sujeta el objeto
se mueve a lo largo de
la base lineal.
Enviar el robot a la
posición #1 no enviará
el robot a un posición
con
relación en Y de 500mm
desde la posición actual
del robot, como se
muestra en la
animación.
Posiciones del Robot y Periféricos
Como ha aprendido, puede definir posiciones únicamente solo para

el robot , solo para el periférico , ó para ambos , el robot y
periférico.
Cuando define una posición de robot y periférico, el robot y

periférico se moverán juntos a la posición requerida. También
asegurará que el robot se mueve a una posición particular, mientras
A una posición en concreto de la base lineal. Como se mencionó
anteriormente, el robot se moverá a todas las posiciones relativas a
su posición actual a lo largo de la base lineal.
Tarea: Mover el
Robot a lo
largo de la
base lineal
Nota: Ejemplos de los
procesos mostrados en
el visor. Minimizar la
ventana RoboCell para
ver estos ejemplos,
luego restaure la
ventana RoboCell para
continuar con la tarea.

2 Usar las herramientas

de visión para tener una
visión clara de la pinza
del robot y de los dos
bloques.
la cámara.
4 Practicar moviendo el
robot a lo largo de la
base lineal para ver
como funcionan las
unidades periféricas.
La base lineal es la
Output 8. Click en las
teclas del teclado 8/I ó
en el cuadro de diálogo
Manual Movement y se
moverá el robot a lo
largo de la base lineal.
5 Click aquí para

RoboCell.
Tarea: Grabar
Posiciones
para el Robot y
Periféricos
En esta tarea moverá
los bloques a la posición
requerida moviendo la
base lineal 500mm.
Grabar posiciones
separadas para el robot
y la base lineal.

papel, escriba las
posiciones requeridas
para esta tarea y asigne
un número de posición
para cada posición.
Indicar si la posición es
una posición del robot ó
de un periférico.
2 Compare sus
posiciones con las
posiciones mostradas
en las tablas. ¿Es su
lista de posiciones
similar a esta?
Estas dos tablas

ilustran el hecho de
que puede haber más
de una forma de
realizar la misma tarea.
Puede programar con
otro conjunto de
posiciones para
examinar cómo
trabajará el robot, pero
para el propósito de
este proyecto, use las
posiciones de la tabla
verde y azul.
4 Grabar las posiciones.
Indicación: Para definir la posición periférica donde colocar los

bloques, seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen
3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos), ó Object Positions
(Posiciones de Objetos) . Cuando el robot se mueve llevando

un bloque, las coordenadas de posición del bloque cambian al
moverse el robot.
Tarea:
Programación
papel, escriba la ruta
del robot, usando la
posiciones definidas en
la tarea previa.
2 Click aquí para

RoboCell.
de robótica basado en
su respuesta de la
pregunta anterior.
Indicación: No olvidar
enviar el robot a través
de todas las posiciones
para evitar errores.
4 Añadir comentarios
al programa para
narrar el
funcionamiento del
robot.
5 Usar variables para

renombrar cada
posición etiquetada con
un número por un
nombre que describa la
posición.
como USER11.
Tarea: Ejecutar
y Evaluar el
Programa
1 Resetear la celda y
seleccionar la primera
línea del programa.
2 Ejecutar el programa
línea a línea y examinar
la ejecución del
programa.
3 Seleccionar 3D Image
| Labels | Object
Positions (Imagen 3D |
Etiquetas | Posiciones
de Objeto) para
asegurar que los
bloques están colocados
correctamente.
compárelo con el
programa del visor y
haga las modificaciones
necesarias.
5 Cuando el robot ha
completado un ciclo
completo del programa,
resetear la celda y
ejecutar una vez el
programa.
Tarea:
Optimización
de un
Programa
(Reducción del
Tiempo de
Ejecución)
para reducir el tiempo
de ejecución. Es
importante ver si la
optimización de un
programa es necesaria
ó no, posible ó no,
dependiendo de cómo
se comenzó a escribir el
programa. Aquí se
supone que usó la lista
de posiciones en azul y
verde de la actividad
anterior y programó la
tarea de acuerdo a ello.
Indicación: Mover la
base lineal y el robot
simultáneamente
moverá la herramienta
más rápido, ahorrando
tiempo.
2 Guarde el proyecto
como USER11A.
ejecutar una vez el
programa.
compárelo con el
el visor.
En este programa, se
añadieron las siguientes
posiciones de robot y
periféricos:
ROBOTMID combina
la posición de los
periféricos BASESTART
y la posición del robot
ABOVETEMP.
ROBOTEND combina
la posición de los
periféricos BASEEND y
la posición del robot
ABOVEPICK.
5 Asegúrese que ha
salvado el proyecto.

RoboCell.
Proyecto de la clase
Consulte la sección de tareas de la página principal de la Clase para
acceder al proyecto del módulo que acaba de completar.
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu

instructor o compartir con tus compañeros de estudio (por ejemplo,
en un archivo de procesador de texto o en una presentación).
Luego tendrás la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor

y con tus compañeros.
Discusión del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus

compañeros por medio de la 'Charla en línea' y del 'Foro'.
Se han creado una sala de 'Charla en línea' y del 'Foro' para este
proyecto.
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto

y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compañeros.
Iniciar Software: RoboCell

Software del Proyecto
Haga clic aquí para activar el programa de software necesario para

este proyecto.
Conclusión
Ha completado ya el módulo Fundamentos de robótica 2. En este
módulo, amplió sus conocimientos de programación robótica
aprendiendo algunas herramientas básicas de la misma. Aprendió a
integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores,
templates (plantillas) y mesas rotativas. Experimentó con una base
deslizante lineal y descubrió cómo aumenta la envuelta de trabajo
del robot.
En Fundamentos de robótica 2, estudiará funciones avanzadas tales

como el uso de codificadores, giro (roll), elevación (pitch) y la
ejecución de movimientos lineales y circulares.
Ahora, rendirá un examen para permitir que usted y su instructor
evalúen su comprensión de este módulo. El examen se puede
lanzar desde el área Tests (Exámenes) de la página principal de la
clase.

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Print Programación de tareas en un sistema robótico Página 1 de 138

Actividad 1: Herramientas básicas de programación robótica

Actividad 2: Proyecto de alineación de bloques

Actividad 3: Alimentadores y templates (plantillas)

Actividad 5: Proyecto con base deslizante lineal

Actividad 1: Herramientas básicas de

En las actividades anteriores usó los comandos

Esta actividad incluye las siguientes secciones:

Estructura del Programa Robocell

Comando Remark (RE)

Comando Set Variable (SV)

Herramientas de Revisión y Retardos

En esta actividad usted logrará lo siguiente:

Usar comandos de robótica que simplifiquen la programación y la

Añadir comentarios al programa de robótica para facilitar la

Insertar retardos en un programa de robótica (comando Wait

Cambiar números de posición por nombres de variables para

Usar herramientas de revisión en el programa del robot (comando

En esta actividad usted

Estructura del Programa Robocell

Cuando usa el sistema de robótica RoboCell para desarrollar una

1 Crear un nuevo proyecto, ó abrir un proyecto existente.

2 Definir (enseñar ó grabar) las posiciones requeridas.

3 Escribir un programa que envíe el robot a las posiciones definidas.

En esta tarea grabará

Click en Play si desea

Las siguientes cuatro

Click aquí para abrir el

1 Abrir la pinza del

5 Grabar posición #12

6 Click aquí para

Click en Play para ver

1 Click aquí para

6 Click aquí para

Comando Remark (RE)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa, es difícil

El comando Remark permite hacer el programa mas fácil de

El comando Remark es más útil para explicar el programa

Por ejemplo, para añadir

Doble click sobre el

Click en Play para ver

Los cinco comentarios

Coger el objeto del

Añadir Comentarios al Programa - Continuación

Situar el objeto para inspección.

Coger el objeto para inspeccion.

Devolver el objeto al almacén.

Doble click sobre el

Escribir Program for

8 Click aquí para

Comando Set Variable (SV)

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2 Seleccione una línea

Doble click sobre el

Se inserta una línea de