Prof. Raimundo Nonato M.

Machado
Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB
 Representação zero-pólo-ganho (zpK)
 O modelo zero-pólo-ganho
zero pólo ganho de uma dada função de
transferência é normalmente representado como,

onde
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K é referenciado como ganho do sistema
-zi (i = 1, ..., m) são os zeros
-pi (i = 1, ..., n) são os pólos

Unidade III – Modelagem de Sistemas Físicos – Uso do MATLAB

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 O MATLAB pode ser usado para analisar sistemas descritos  Representação zero-pólo-ganho (zpK)
por meio de funções de transferência.
transferência  Para representar o modelo zpK no MATLAB usa-se,
usa se
 No MATLAB, os polinômios são representados por vetores
linha contendo os coeficientes do p polinômio em ordem
decrescente.

 Se p for um vetor linha contendo os coeficientes de p(s) em

ordem decrescente,, então roots(p)(p) é um vetor coluna
contendo as raízes do polinômio.

 Se r for um vetor coluna contendo as raízes do polinômio,

polinômio
então poly(r) é um vetor linha com os coeficientes do
polinômio em ordem decrescente.

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 A multiplicação de polinômios é efetuada com a função conv.  Exercício M5
 Entrar a função de transferência no MATLAB no modelo zpK

 A função polyval é usada para calcular o valor de um

polinômio para um dado valor da variável.

 Um modelo de função de transferência pode ser entrado no

ambiente MATLAB como,

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Exercício M3  Funções de transferência
 Entrar a função de transferência no MATLAB  Com o MATLAB podepode-sese calcular os pólos e zeros,
zeros obter a
equação característica e dividir funções de transferência.

 A função
f ã pzmap é usada d para obter
bt o diagrama
di e a localização
l li ã
dos pólos e zeros da função de transferência.
 Exercício M4
 Entrar a função de transferência no MATLAB
 P: localização de pólos em um vetor coluna
 Z: localização de zeros em um vetor coluna

 Alternativamente uma função de transferência pode ser

especificada declarando-se a variável s com,

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Exercício M6  Exercício M8
 Dadas as funções de transferência,
transferência encontrar os pólos e zeros de  Encontrar a função de transferência equivalente da conexão
G(s). Representar H(s) como a relação entre dois polinômios. em cascata de
Encontrar T(s) = G(s)/H(s). Encontrar os polos e zeros de T(s).

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Modelos em diagrama de blocos  Modelos em diagrama de blocos
 As funções do MATLAB podem ser usadas para efetuar  Função feedback
transformações de diagrama de blocos. A função feedback calcula a função de transferência a
 Conexão em cascata malha fechada,com a configuração de sistema associada,
É possível usar a função series para colocar em cascata que inclui H(s) no percurso de retroação. Se a entrada
duas funções de transferência G1(s) e G2(s). "sign" for omitida, será suposta retroação negativa.

sys = feedback(sys1,sys2,sign)
f db k( 1 2 i )
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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Exercício M7  Exercício M9
 Encontrar a função de transferência equivalente da conexão  Encontrar a função de transferência equivalente Y(s)/R(s).
Y(s)/R(s)
em cascata de

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 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Modelos em diagrama de blocos  Exercício M10
 Conexão em paralelo
p  Encontrar a função de transferência equivalente Y(s)/R(s).
Y(s)/R(s)
É possível usar a função parallel para colocar em paralelo
duas funções de transferência G1(s) e G2(s).

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Exercício M11  Exercício M14
 Considerar o modelo abaixo e as funções de transferências  Encontrar a função de transferência equivalente.
equivalente
dadas. Encontrar as funções de transferências para
realimentação negativa e positiva.

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 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Exercício M12  Conversão entre modelos
 Três blocos são conectados na estrutura mostrada.
mostrada Qual a  E
Exercício
í i M15
função de transferência do sistema?
 Para um sistema dado na forma de zero-pólo-ganho

encontrar o modelo na forma polinomial. Verifique o resultado

manualmente Em seguida converter para a forma zpk.
manualmente. zpk

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 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Modelos em diagrama de blocos  Conversão entre modelos
 Redução
ç multimalhas
 E
Exercício
í i M16
 Exercício 13
 Obter uma representação no espaço de estados para o
 Encontrar a função
ç de transferência equivalente
q Y(s)/R(s).
( ) ( ) sistema de terceira ordem.
ordem

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Análise com o MATLAB
 Modelos em diagrama de blocos  Exercício M17
 Exercício M13  O modelo dado é de um sistema em malha aberta.aberta Usando o
MATLAB, encontrar um modelo em malha fechada com
realimentação negativa unitária. Encontrar os pólos e zeros dos
sistemas em malha aberta e em malha fechada.
 Função
ç minreal
Reduz o grau do polinômio pelo cancelamento de um pólo
com um zero.

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Modelagem de Sistemas Físicos Modelagem de Sistemas Físicos
 Análise com o MATLAB  Referências
 Exercício M18  Engenharia de Controle Moderno, Katsuhico Ogata, LCT, 2000.
 Considere se o diagrama de blocos abaixo.
Considere-se abaixo
(a) Usar o MATLAB para reduzir o diagrama de blocos e  Sistema de Controle Moderno, Richard C. Dorf e Robert H.
calcular a função
ç de transferência a malha fechada. Bishop LCT,
Bishop, LCT 2001.
2001
(b) Gerar um diagrama de pólos e zeros da função de
transferência a malha fechada sob forma gráfica usando a
f
função
ã pzmap.
(c) Determinar explicitamente os pólos e zeros da função de
transferência e correlacionar os resultados com o diagrama de
pólos e zeros da parte (b).

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 Análise com o MATLAB
 Exercício M18

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 Exercício M19
 Determinar a representação em variáveis de estado para as
seguintes funções de transferências (sem retroação) usando a
função ft2ss.

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Modelagem de Sistemas Físicos
 Exercício M20

 Determinar a representação de função de transferência para os

seguintes modelos em variáveis de estado a função ss2tf.
ss2tf

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