Tutorial sobre Motores Paso a Paso

(Stepper motors).

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de

mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder

moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo
1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y
200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de
360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en

una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas
está energizada, el motor estará enclavado en la posición
correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no
circula corriente por ninguna de sus bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de

imán permanente, ya que estos son los mas usados en robótica.

Principio de funcionamiento
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que
van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la
conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.
 Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

• Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio
de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un
ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-
Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del
motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos
bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito
de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-
Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los
casos del L293 (ver figura 3 bis).
 • Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple
de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para
controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual
es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta
500mA. Las entradas de activación (Activa A, B , C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a

paso Bipolares
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de
la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia
determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento
del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la
secuencia seguida.

A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para

controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Secuencias para manejar motores paso a
paso Unipolares
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales
se detallan a continuación. Todas las secuencias comienzan
nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8).
Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las
secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que

generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor
avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos
bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON ON OFF OFF

2 OFF ON ON OFF

3 OFF OFF ON ON

4 ON OFF OFF ON

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo

normal:
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo
una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un
funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una
bobina activada, el torque de paso y retención es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

3 OFF OFF ON OFF

4 OFF OFF OFF ON

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo

wave drive:
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las
bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del
paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así
sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta
de 8 movimientos en lugar de 4.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 ON ON OFF OFF

3 OFF ON OFF OFF

4 OFF ON ON OFF

5 OFF OFF ON OFF

6 OFF OFF ON ON

7 OFF OFF OFF ON

 8 ON OFF OFF ON

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo

medio paso:

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores
paso a paso son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer
ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos
aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima
secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy
elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes
formas:

• Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

• Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
• Puede girar erráticamente.
• O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable

comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir
aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima
tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido
de rotación.

Una referencia importante:

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de

los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la
distribución de los cables a los bobinados y el cable común en un
motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuación:

1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de

alimentación: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el
caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes,
pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es
unirlos antes de comenzar las pruebas.

Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables,

el cable común será el único que tenga la mitad del valor de la
resistencia entre ella y el resto de los cables.

Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y
cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen
dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida en el
cable común.

2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D):

aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12 volts, pero
puede ser más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a
masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los
demás cables de forma alternada y observando los resultados.

El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa.

Ese será llamado cable A.
 Manteniendo el cable A conectado a masa,
probar cuál de los tres cables restantes
provoca un paso en sentido antihorario al
ser conectado también a masa. Ese será el
cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa,

probar cuál de los dos cables restantes
provoca un paso en sentido horario al ser
conectado a masa. Ese será el cable D.

El último cable debería ser el cable C. Para

comprobarlo, basta con conectarlo a masa,
lo que no debería generar movimiento
alguno debido a que es la bobina opuesta a
la A.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4

cables de salida), la identificación es más sencilla. Simplemente
tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias),
podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina,
debido a que entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una
resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad
de la misma, la cual se obtiene fácilmente probando. Es decir, si
conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los
cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado,
simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el
H-Bridge.

Para recordar
 Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
 Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero
con 2 cables comunes para alimentación. pueden ser del mismo color.
 Un motor de pasos con solo 4 cables es comúnmente bipolar.
Motores PaP o Motores Paso a Paso.

http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mpp_01.html

A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando

son conectados a la fuente de alimentación, los Motores-PaP
solamente giran un ángulo determinado, los primeros sólo disponen
de dos terminales de conexión, mientras los otros pueden tener 4, 5
o 6, según el tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de
corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola
posición, mientras los motores paso a paso sí.

Esas son sólo algunas de las diferencias entre ambos tipos de

motores, el primer contacto que tuve con uno de estos fue cuando
desarmé una disketera de esas antiguas de 5 1/4, y la pregunta era
"como ponerlo en funcionamiento...???" hasta que encontré muy
buena información al respecto, y aquí vamos...

Los motores paso a paso son comúnmente utilizados en situaciones

en que se requiere un cierto grado de precisión, por ejemplo en las
disketeras anteriormente mencionada puedes encontrarlo unido al
cabezal haciéndolo avanzar, retroceder o posicionarse en una
determinada región de datos alojadas en el disket.

El ángulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los

90º hasta los 1.8º e incluso 0.72º, cada ángulo de giro, (también
llamado paso) se efectúa enviando un pulso en uno de sus
terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90º de
giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa,
mientras que en los de 1,8º necesitas 200 pulsos, y en los otros
necesitas 500.

El que tengo aquí a mano tiene un ángulo de giro de 3,6º es decir

que necesita 100 pulsos para dar una vuelta completa, esto puede
variar según la forma de control que quieras utilizar.

Los Motores-PaP suelen ser clasificado en dos tipos, según su diseño

y fabricación pueden ser Bipolares o Unipolares, aquí tienes un par de
imágenes que lo diferencian el uno del otro...
Espero que hayas notado la diferencia, bueno, es que mientras los
Unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares
parecieran tener 4 debido al terminal central que es el común de cada
par de bobinas, pues a eso se debe aquello de los 6 cables y que si
unes los terminales Com1 y Com2 tienes un terminal común y 4
terminales de control (es decir 5 cables). Bien, ahora veamos como
controlar estos motores...

Motores Bipolares

Si tienes la suerte de toparte con uno de estos,(el que tengo yo lo

saqué de un disco duro, :op) deberás identificar los cables 1a, 1b, 2a
y 2b, lo cual es muy sencillo, ya que si utilizas un tester puedes
medir la resistencia entre cada par de terminales, ya que los
extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los extremos
2a y 2b, ahora si mides la resistencia en forma cruzada no te marcará
nada ya que corresponden a bobinas distintas.

Bien, pasemos ahora a lo más interesante que es controlar estos

motores bipolares.

El tema es que para hacerlo debes invertir las polaridades de los

terminales de las bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia para
lograr un giro a derecha, y en secuencia opuesta para que gire a
izquierda, la secuencia sería la que se muestra en esta tabla...

Recuerda que 1a y 1b corresponden a un misma bobina, mientras 2a

y 2b corresponden a la otra...

Esto de invertir polaridades ya lo vimos anteriormente, lo que

necesitamos ahora es la interfaz para controlar estos motores, ya que
en la mayoría de los casos se hace a través de un microcontrolador, o
por medio de la PC y como estos entregan muy poca corriente nos la
tenemos que arreglar.

Una de las mejores opciones para controlar estos motores es hacer

uso del Driver L293B que ya lo mencionamos anteriormente, el
circuito en cuestión sería el siguiente...
En el esquema L1 y L2 son las bobinas del motor, los diodos D1 a D8
son para proteger al integrado de las sobretensiones generadas por
dichas bobinas, las líneas marcadas en azul corresponden a la tensión
de alimentación de los motores, mientras la marcada en verde a los
niveles TTL de control del integrado, los terminales 1 y 9 se unieron
para hacer un solo terminal de habilitación, y finalmente 1a, 1b, 2a y
2b son las entradas de control para la secuencia de las bobinas del
motor, este circuito puede servir de base para muchos proyectos, ya
sea controlado por PC o por microcontrolador.

De ahora en más todo se reduce a seleccionar un lenguaje de

programación y empezar a codificar las secuencias según la tabla
anterior.

Ahora vamos por el que sigue...

Motores Unipolares

Estos motores comparado a los anteriores tienen sus ventajas, a

pesar de tener mas de 4 cables son más fáciles de controlar, esto se
debe a que tienen un terminal común a ambas bobinas. Una forma de
identificar cada uno de los cables es analizar la forma de conexión
interna de estos motores.
En la imagen los dos bobinados del motor se encuentran separados,
pero ambos tienen un terminal central el cual lo llamaremos común
(Com1, Com2) jeje, esto parece de puertos... :o))

Bueno, en fin, la cuestión es que este motor tiene 6 cables, y ahora

vamos a ponerle nombre a cada uno de ellos. Con el multímetro en
modo ohmetro comenzamos a medir resistencias por todos los cables
y para mayor sorpresa solo se obtienen tres valores distintos y que se
repiten varias veces...

• No marca nada
• 47 ohm
• 100 ohm

Eso me dio a mi, pero analicémoslo un poco...

100 Ohm es el mayor valor por lo tanto corresponde a los extremos

de las bobinas, es decir A-B o bien C-D.

47 Ohm es aproximadamente la mitad de 100, por tanto esa debe ser

la resistencia entre el terminal común y ambos extremos de una
bobina, por ejemplo entre A-Com1 o B-Com1, o bien en la otra
bobina, C-Com2 o D-Com2.

Lo que queda pendiente es cuando no marca nada, y bueno es que en

ese momento se midieron los cables de bobinas distintas.

Ahora suponte que unes los terminales Com1 y Com2, entonces te

quedas con un motor de 5 cables.

Aquí la resistencia entre cualquier terminal y el común es la misma y

aproximadamente la mitad de la resistencia entre los extremos de las
bobinas.

Eso fue para identificar el cable común, ahora vamos por los otros...

Como unimos los cables comunes de cada bobina los cuatro cables
restantes serán A, B, C y D, y esto ya es a lo guapo, conecta el
terminal común al positivo de la fuente de alimentación, toma uno de
los 4 cables que te quedaron, lo bautizas como A y lo mandas a GND
y no lo sacas de ahí hasta que te lo diga, el motor quedará enclavado
en una sola posición, ahora abre los ojos bien grandes y sostén otro
de los tres que te quedaron, presta mucha atención en esta
oportunidad ya que cuando lo conectes a GND el motor dará un
primer paso.
Aquí pueden ocurrir 3 cosas

• Que el motor gire a derecha, lo bautizas como B

• Que gire a izquierda, lo nombras D
• Si no pasa nada es C

Si este último cable era B entonces lo desconectas y manteniendo A

Conectado buscas D, es decir que gire a izquierda y bueno, C es el
que quedó libre. ahora si ya estamos listos para comenzar.

Lo que necesitamos ahora es un circuito para manejar este motor, y

lo vamos a hacer fácil, mira, te consigues un ULN2003 o un ULN2803,
que creo es 4 ó 5 veces más económico que el L293B, y es algo así...

Se trata de un array de transistores Dárlington capaz de manejar

hasta 500mA en sus salidas, sólo debes tener en cuenta que las
salidas están invertidas respecto de las entradas, observa el
diagrama interno de una de ellas, se puede apreciar que son de
colector abierto. Bien, ahora montemos el siguiente circuito...

Y sí..., lo pondremos a funcionar con el puerto paralelo, no es que sea

miedoso, pero por si las moscas, le puse 4 diodos 1N4148, y a demás
un diodo zener de 12v para proteger al integrado, este circuito lo
puedes montar en una placa de pruebas, que creo está demás
decirlo.

Nos queda saber como será la secuencia para poner en marcha estos
motores.

Antes de comenzar a explicarlo observa un momento el esquema del

circuito y podrás darte cuenta, que los bobinados del motor requieren
un pulso de señal negativa para ser activados, como el ULN tiene sus
salidas invertidas, cada vez que envíes un "1" por el pin INn se
transformará en "0" a la salida, es decir en el pin OUtn
correspondiente.

Secuencia para Motores-PaP Unipolares

Estas secuencias siguen el orden indicado en cada tabla para hacer

que el motor gire en un sentido, si se desea que gire en sentido
opuesto, sólo se debe invertir dicha secuencia.

Básicamente alcancé a conocer 3 formas de controlar estos motores-

PaP, la primera es realizar una secuencia que activa una bobina por
pulso...

La verdad es que con esto bastaría, pero al trabajar con una sola
bobina se pierde un poco el torque del motor.

La otra propuesta es activar las bobinas de a dos, en este caso el

campo magnético se duplica, y en consecuencia el motor tiene mayor
fuerza de giro y retención, la secuencia sería la siguiente...

Lo que noté con este tipo de secuencia es que los movimientos

resultan demasiado bruscos, y encima las baterías no te aguantan
mucho tiempo, pero dicen que este es de los más recomendados.

En estas dos formas de control vistas anteriormente se respetan la

cantidad de pasos preestablecidas para cada motor, por ej., si tiene
un ángulo de giro de 90º, con 4 pasos das una vuelta completa, pero
también puedes hacerlo con 8 pasos, para lo cual deberías programar
la siguiente secuencia.

Esta es una combinación de las dos anteriores, y conocida como

secuencia de medio paso, por si te preguntas que pasa con la fuerza
de giro, sólo puedo decirte que en este caso es bueno tener en
cuenta la inercia del motor cuando este se encuentra en movimiento.

También deberías saber que hay un tiempo determinado para realizar

la secuencia en cada uno de los pasos que se debe dar, ya que si la
velocidad de los pulsos es demasiado alta, es posible que el motor se
vuelva loco y gire en el sentido que se le ocurra, o bien quedarse
titubeando en una sola posición sin saber que demonios hacer,
respecto a eso, no queda otra que probar, y ver que pasa...

Algo más para ponerlo a prueba.

De todo lo visto anteriormente no hay nada mejor que ponerlo en

práctica puedes hacer un programita en VBasic 6, para ver el
funcionamiento de este motor, observa...