MECANISMOS

Análisis de Velocidad
Ing. Jorge G. Díaz, M.Sc.
Ing. Luis Pabón M.Sc.
Una vez se establezca la posición se puede calcular la
velocidad para establecer la Ek almacenada:

V2
Ek = m
2
Por medio de cálculos E se pueden establecer fuerzas en
barras

Velocidad es:

2
 Posición de A:

Velocidad de P
respecto a A:

3
¿Qué es?
Substituyendo EULER

Esta velocidad es ABSOLUTA

VP/A = VP - VA
VP = VA + VP/A

4
 Análisis grafico de velocidad

Dado θ 2 y ω2 y calculados θ3 y θ 4 encontrar ω4 , VA , VB y VC

5
1. Calcule la magnitud de la velocidad en A: Va = AO2 ω2

2. Trace la magnitud de la velocidad en A con una escala

conveniente en una dirección perpendicular a AO2 y en el
mismo sentido de ω2

3. En este caso, VB es predecible. Trace una línea perpendicular a

O4B: (pp)
4. La ecuación de VB = VA + VB/A

5. AB es rígido, VB/A TIENE que ser perpendicular a AB: (qq)

6. Dibuje a escala VA y trace qq en la punta de VA

7. VB/A estará en la paralela a pp que cierra el triangulo.

6
8. ω4 = VB / BO4 ω3/A = VB/A / BA
9. Se puede resolver para C si se conoce la velocidad
absoluta de un punto. La ecuación sería: VC = VA + VC/A

VP = VA + VP/A

Velocidad = componente de translación + componente de rotación

7
8
 CIR
Un punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene
la misma velocidad instantánea en cada cuerpo.

9
 Si se conocen :
VA
I1,3 ⇒ ω3 =
AI1,3
Ya que VA=ω2(O2A)

ω3 ⇒ VB = VA ( BI1,3 )

VB
VB ⇒ ω4 =
BO4

Por último, la Vel. de cualquier

punto (C) se calcula con:

10
 RELACIÓN DE VEL. ANGULAR

Es la relación de ω salida / ω entrada

11
Por el principio de transmisibilidad y la rigidez
de AB: V´A = V´B ; Entonces:

=>>

Substituyendo:

¿Que significa que ν = 0?

¿Que significa que µ = 0, que sucede con ω4? µ> 40

12
 RELACIÓN DE VEL. ANGULAR
Es la relación de ω salida / ω entrada

13
Por el principio de transmisibilidad y la rigidez
de AB: V´A = V´B ; Entonces:

=>>

Substituyendo:

¿Que significa que ν = 0?

¿Que significa que µ = 0, que sucede con ω4? µ> 40

14
Condiciones limite

AGARROTAMIENTO

15
 VENTAJA MECÁNICA
Producto escalar de los vectores F y V

Para sistemas rotatorios:

Si no existe ADICIÓN de energía:

=>>

16
 Ventaja mecánica:

Como:

Entonces:

Una vez fijada la

geometría, mA será
factor de µ y ν !!!

17
18
ixi = -1

19
SOLUCIONES ANALÍTICAS PARA VELOCIDAD
Mecanismo articulado de 4 barras

Suma vectorial de posiciones

20
Mecanismo articulado de 4 barras:
Manivela - Corredera

26
Mecanismo articulado de 4 barras:
Manivela – Corredera Invertido

Posición

31
Velocidad de Cualquier Punto en 4B

s, δ2,
p, δ3,
u, δ4

Para S se
tiene que la
posición es:

36
Para el mecanismo mostrado se
deben calcular VA, VB, VP, ω4 y
ω3 algebraicamente y realizar la
comprobación gráfica (por
método gráfico y CIR).
39
Si ω2 = 180 RPM y la barra 2 esta a 45 al eje
horizontal, calcule ω4
41

Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton. Mc
Graw Hill, 4 ed.

Mecánica de Máquinas, Shigley & Uicker, Mc
Graw Hill, 3 ed.

42