UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

TECNOLOGIA EM AUTOMATIZAÇÃO INDUSTRIAL

DISCIPLINA DE INSTRUMENTAÇÃO

Encoder

PROFESSOR: Valner Brusamello

COMPONENTES: Diogo Molon Marchett

Jean Paulo Antonello
Leonardo Damassini
Valmor Valentin Tibolla

Caxias do Sul, 23 Junho de 2004.

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ÍNDICE

Encoder ................................................................................................................... 4
Como Funciona ....................................................................................................... 4
Tipo de encoder ...................................................................................................... 6
Aplicações ............................................................................................................... 9
Conclusão.............................................................................................................. 10
Trabalho prático .................................................................................................... 11
Bibliografia ............................................................................................................ 16
Anexos .................................................................................................................. 17
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INTRODUÇÃO

É comum encontrar sistemas compostos de elementos mecânicos que

desenvolvem movimentos com posições iniciais e finais bem definidas, como, por
exemplo, os cilindros hidráulicos e pneumáticos. Quando se tratam de posições
intermediárias não podemos mais utilizar sistemas convencionais de posicionamento,
precisamos procurar sistemas que nos informem o tempo todo os pontos onde se encontra
um determinado componente de máquinas.
Os encoders são muito utilizados, pois nos permitem monitorar um dispositivo e
nos enviam informações bastante precisas sobre o seu posicionamento.
Com esses sensores é possível converter movimentos lineares ou angulares em
informações para um sistema, permitindo-nos assim saber qual a posição atual do nosso
robô, motor, ou qualquer que seja o dispositivo monitorado.
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Encoders

Os encoders são transdutores de movimento capazes de converter movimentos

lineares ou angulares em informações elétricas que podem ser transformadas em
informações binárias e trabalhadas por um programa que converta as informações passadas
em algo que possa ser entendido como distância, velocidade, etc.
Em outras palavras, o encoder é uma unidade de realimentação que informa sobre
posições atuais de forma que possam ser comparadas com posições desejadas e seus
movimentos sejam planejados.

Como Funcionam

Os encoders possuem internamente um ou mais discos (máscaras) perfurado, que

permite, ou não, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que
se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro
lado do disco, este, com o apoio de um circuito eletrônico gera um pulso. Dessa forma a
velocidade ou posicionamento é registrada contando-se o número de pulsos gerados.
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A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos, demonstra a relação

impulso/volta do mesmo. Quanto maior for esta relação maior a precisão obtida. Por
exemplo, um encoder que gera 50 pulsos por volta teria a seguinte relação angular: 360o/50
pulsos = 1 pulso a cada 7,2o.
Pode-se determinar o sentido da rotação utilizando duas fileiras de furos uma
defasada em 90o em relação à outra, sendo assim em um sentido a fileira mais próxima do
centro estará adiantada em relação à outra e no sentido inverso ocorre também o inverso.
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Tipos de encoders

Realimentação de posição: há diferentes tipos de realimentação de posição, como

o encoder regular defasado, encoder absoluto e potenciômetro, os quais serão explicados
abaixo:

Encoders Regular: é um disco perfurado, um led, e um foto transistor. A cada

instante em que a luz é interrompida pela rotação do disco, um pulso é enviado ao controle.
A freqüência dos pulsos determina a velocidade do eixo, e a quantidade de pulsos, a partir
de um referencial, determina a posição.
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Encoders Regular Defasado: é um disco especial, aonde os furos estão

deslocados em duas filas. Esta montagem provoca uma defasagem nos sinais gerados pelos
componentes óticos (90 graus), o que permite ao computador além de determinar a
velocidade de posição, também o sentido do eixo.

Encoders Absoluto: este encoder se diferencia dos outros pois possui vários
sensores óticos que combinados entre si geram um código binário, para cada posição do
disco. No caso da precisão temos com determinar, tal que a precisão é dada por 360 / (2
elevadoao nº de sensores).
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Existem também encoders lineares (barras ou fitas), tem o mesmo principio de

funcionamento (tanto regulares quanto absolutos), porem que desloca-se sobre as fendas do
encoder são os sensores.

Resistor Variável (Potenciômetro): bastante utilizado, como os CLP’s podem

ser munidos de interfaces analógicas/digitais. Precisa-se alimentar um de seus terminais
fixos com uma fonte de tensão, e o outro terminal ao terra, e retirar de seu terminal variável
o sinal de realimentação.
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Exemplos de aplicação

Podem-se utilizar os encoders para diversos fins. Um exemplo de aplicação é em

maquinário CNC, onde podem ser encontrados nas mesas XY, nos magazines de
ferramentas, mouse, impressoras e etc. Outro exemplo de aplicação é em robôs
manipuladores que requerem movimentos precisos de posicionamento, ou também em
antenas radares, telescópios, etc
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Conclusão

O presente trabalho trouxe o conhecimento teóricos básicos sobre os “encoders”.

A pequena experiência feita a baixo nos mostra que é possível analisar a velocidade de um
motor com o sistema de encoder.
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TRABALHO PRÁTICO

Objetivos:
O principal objetivo deste experimento é realizar medições de tensão
utilizando aparelhos digitais a fim de conhecer o funcionamento do encoder.

Fundamentos Teóricos:

Os encoders possuem internamente um ou mais discos (máscaras)

perfurado, que permite, ou não, a passagem de um feixe de luz infravermelha,
gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por
um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de um
circuito eletrônico gera um pulso.

Descrição do Material Usado no Experimento:

• 1 varivolt;
• 1 motor;
• 1 disco codificado;
• 1 voltímetro digital com escala de 200V;
• 1 fonte simétrica de +12V –12V
• 10 resistores.
• 3 capacitor.
• 1 potenciômetro.
• 1 LM331 (datasheet em anexo).
• 1 LM741 (datasheet em anexo).
• 1 matriz de montagem (protoboard).
• 1 tacômetro.
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Descrição da Montagem do Experimento :

1) Utilizando o varivolt ligamos o motor e assim podemos varias sua

velocidade.

2) Em seguida montamos o disco codificado no eixo do motor para fixar o

emissor e o receptor e assim possuir os pulsos.

3) Foi fixado o tacômetro para nos fornecer a velocidade do motor (RPM).

4) Logo após montamos o circuito descrito abaixo.

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5) Com uma fonte simétrica de +12 –12 foi alimentado o circuito.

6) E com um multímetro medimos a tensão de saída.

Montagem do experimento
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Resultados Obtidos no Experimento:

(RPM) Resistência (mV)

161 12,8
166 17,4
170 21,6
173 24,9
177 27,6

mV X RPM

30

25
Tensão em mV

20

15

10

0
161 166 170 173 177
velocidade em RPM
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Conclusão do experimento

Foi observado que seu gráfico apresenta-se praticamente de forma linear, o

que indica que para cada variação de velocidade há uma variação proporcional de
tensão e com isso concluímos que podemos usar um circuito de encoder para nos
mostrar uma variação de velocidade.
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Bibliografia

- Revista Mecatrônica - Novembro 2003;

- Internet