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Engenharia Mecatrónica
Controlo e Automação II
5. Diagramas de blocos
Um sistema de controlo pode ser constituído por vários componentes. O diagrama de
blocos é uma representação por meio de símbolos das funções desempenhadas por cada
componente e do fluxo dos sinais. Num diagrama de blocos as variáveis do sistema estão
ligadas entre si por meio de blocos funcionais. O bloco é uma representação das operações
que são efectuadas sobre o sinal à sua entrada.
Um elemento do diagrama de blocos pode ser:
• Quando a saída de um sistema é realimentada para comparação com a entrada, pode ser
necessário modificar o sinal de saída de modo a que ele possa ser comparado com o sinal
de entrada. Isso pode ser feito por meio de um bloco auxiliar de função de transferência
H(s).
C ( s) G( s)
⇒ = → Função de transferência da malha fechada
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
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Controlo e Automação II
Para analisar o efeito da perturbação N(s), considera-se que o sistema está inicialmente
com R(S)=0. Calcula-se então a resposta CN(s) à perturbação apenas. Neste exemplo a
resposta pode então ser determinada a partir de:
C N ( s) G2 ( s)
=
N ( s ) 1+ G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )
Da mesma forma pode obter-se a resposta do mesmo sistema sujeito apenas à entrada,
considerando para o efeito N(s)=0. Neste caso a resposta do sistema CR(s) à entrada de
referência R(s) pode ser determinada a partir de:
C R ( s) G1 ( s )G 2 ( s )
=
R ( s ) 1 + G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )
V0 0 − Vi V0 − Vi Vi − 0
= ⇔ = ⇔
R2 R1 R2 R1
R2 ⎛R ⎞
⇔ V0 = − Vi ⇔ V0 = ⎜⎜ 2 + 1⎟⎟Vi
R1
⎝ R1 ⎠
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No controlo integral o sinal de saída em cada instante é dado pela área sob a curva do
erro até esse instante. O controlo m(t) pode assumir um valor não nulo, mesmo quando o
sinal do erro e(t) é zero. Esta situação é impossível no caso do controlo proporcional.
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Em que:
Kp – Ganho ou sensibilidade proporcional (ajustável)
Ti – Tempo do integral (ajustável)
Em que:
Kp – Ganho ou sensibilidade proporcional (ajustável)
Td – Tempo da derivada (ajustável)
A acção de controlo derivativa tem um efeito antecipativo. Evidentemente esta acção não pode
antecipar uma acção que ainda não ocorreu. Esta acção de controlo permite obter um controlador de
elevada sensibilidade, tendo a vantagem de responder à taxa de mudança do erro, podendo produzir
uma correcção antes que a grandeza do erro se torne demasiado grande. A sua principal
desvantagem reside no facto de que os sinais de ruído são amplificados e pode ocorrer saturação do
actuador. Devido ao facto de o controlo de acção Derivativa operar sobre a taxa de variação do erro
actuante e não sobre o próprio erro actuante, este nunca é utilizado sozinho. É sempre utilizado em
combinação com acção Proporcional (P) ou acção Proporcional-Integral (PI).
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Controlo e Automação II
Em que:
Kp – Ganho ou sensibilidade proporcional (ajustável)
Ti – Tempo da derivada (ajustável)
Td - Tempo do integral (ajustável)
Considerando que não há atrito adicional nas rodas, e utilizando os conhecimentos adquiridos na
modelação de sistemas, resulta:
Ms 2 X ( s ) + BsX ( s ) + KX ( s ) = F ( s )
De onde se extrai a função de transferência:
X ( s) 1
=
F ( s ) Ms + Bs + K
2
Considerando então:
M=1Kg
B=10N.s/m
K=20N/m
0.05
0.045
0.04
0.035
0.03
Amplitude
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec.)
O sistema será:
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec.)
• clear;
• Num=1;
• Den=[1 10 20];
• Kp=300;
• [NumCL,DenCL]=cloop(Kp*Num,Den);
• t=0:0.01:2;
• step(NumCL,DenCL,t)
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Como esperado o sistema reduziu o tempo de subida, o erro em regime permanente e reduziu
também ligeiramente o tempo de estabelecimento. Contudo aumentou o Overshoot.
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec.)
Reduzindo Kp para 30 e igualando Ki a 70, a simulação poderá ser feita no Matlab com a
seguinte sequência de comandos:
• clear;
• Kp=30;
• Ki=70;
• Num=[Kp Ki];
• Den=[1 10 20+Kp Ki];
• t=0:0.01:2;
• step(Num,Den,t)
Sugere-se a construção de um ficheiro *.m.
Step Response
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec.)
Reduziu-se o ganho proporcional (Kp) porque o controlador integral também reduz o tempo
de subida e aumenta o Overshoot conforme o faz também o proporcional (duplo efeito). A resposta
demonstra que o controlador integral eliminou completamente o erro em regime permanente.
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Utilizando agora KP=350, KI=300 e KD=50 pode-se simular no MATLAB com a seguinte
cadeia de comandos.
• clear;
• Kp=350;
• Ki=300;
• Kd=50;
• Num=[Kd Kp Ki];
• Den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
• t=0:0.01:2;
• step(Num,Den,t)
Sugere-se a construção de um ficheiro *.m.
Step Response
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec.)
Obteve-se agora um sistema sem Overshoot, rápido tempo de súbida e sem erro em regime
permanente.
Será visto apenas o caso da malha fechada. Para malha aberta deverá consultar-se a
bibliografia aconselhada.
Apresenta-se de seguida os métodos de Ziegler-Nichols e Shinskey
• Faça o controlador comportar-se como um controlador P apenas, ajustando os modos I
e D para uma acção mínima.
• Aumente progressivamente o ganho até que a saída oscile com amplitude constante. O
ganho que permitir esta oscilação será chamado de ganho crítico (Kc). O período da
oscilação resultante será designado por período crítico (Tc). Esta situação corresponde
à acção de um par de pólos conjugados localizados no eixo imaginário. Como
alternativa, através do traçado do lugar de raízes obtém-se o ganho que faz com que
surjam pólos sobre o eixo imaginário.
• Após encontrar o ganho critico (Kc) e o período critico (Tc), ajusta-se o controlador
com os seguintes parâmetros:
Controlador Parâmetro Ziegler Nichols Shinskey
(malha fechada)
P K 0.5Kc 0.5Kc
PI K 0.45Kc 0.5Kc
Ti 0.833Pc 0.43Pc
PID K 0.6Kc 0.5Kc
Ti 0.5Tc 0.34Pc
Td 0.125Tc 0.08Pc
Em geral estes métodos não nos conduzem directamente ao resultado desejado. Contudo
produzem bons indicadores iniciais para uma aproximação iterativa
Sugere-se experimentar estes método com uma função de transferência por exemplo para a
s+3
função de transferência em malha aberta G ( s) =
s 4 + 5s 3 + 9s 2 + 5s
Programa em Matlab para analisar sucintamente este exemplo:
clear
%Controlador
Kp=4.49*.6
t=0:0.01:20
Ti=0.5*4.55
Td=0.125*4.55
% Função de transferência de um PID
NumC=[Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp]
DenC=[Ti 0]
SysC=tf(NumC,DenC)
%Função de transferência da função (isolada) em malha aberta
NumMA=[1 3]
DenMA=[1 5 9 5 0]
SysMA=tf(NumMA,DenMA)
%controlador em serie com a malha aberta
Total=series(SysC,SysMA)
rlocus(Total,t)
x=rlocus(Total,t);
pause
%Malha fechada do sistema completo já incluindo o controlador
SysMF=feedback(Total,1)
%Gráfico da resposta a degrau
step(SysMF,t)