ROBÓTICA

ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA

FEBRERO 2009
 ¿Qué es la robotica?
En el termino robot, nos llegan
imágenes de maquinas que
realizan trabajos productivos
he imitación de movimientos
y comportamiento de seres
vivos. Desde la antigüedad,
el hombre ha sentido
fascinación por las maquinas
que imitan su figura y los
movimientos de seres
animados.
El termino “robot” aparece por primera vez
en 1921, el la obra teatral R.U.R (Rosum’s
Universal Robots) del novelista y autor
dramatico checo Karel Capek, en cuyo
idioma la palabra “robota” significa fuerza
de trabajo o servidumbre. El termino tiene
amplia aceptación y pronto se aplica a
automatas construidos, en aquellos años,
donde trataban de imitar movimientos de
seres vivos, pero tambien de demostrar
técnicas de control remoto, incluyendose
en algunos casos funciones sensoriales
primarias.
 ROBOT INDUSTRIAL
Surgen de la
convergencia de
tecnologías de control,
automático y, en lo
particular, del control
de maquinas
herramientas, de los
manipuladores
teleoperados y la
aplicación de
computadoras en
tiempo real. (robot
industrial PUMA
maquina universal
programable de
ensamblaje).
 ESQUEMA GENERAL DEL SISTEMA
ROBOT

El esquema básico de un robot, consta de un

sistema mecánico, actuadores, sensores y
sistema de control como elemento básico
necesario.
En el sistema mecánico puede distinguirse entre el órgano
terminal, el brazo articulado, y un vehículo. Desde el punto de
vista del procesamiento de la información, en la robótica se
involucra funciones de control de movimientos, percepción y
planificación.
El sistema de control involucra tanto bucles de realimentación
de la información suministrada por los sensores internos,
como del entorno.
Los sensores internos, miden el estado de la estructura
mecánica y en particular giros, o desplazamientos relativos
entre articulaciones, velocidades, fuerzas y pares.
 Los sensores
externos permiten
dotar de sentidos
al robot. La
información que
suministra es
utilizada por el
sistema de
percepción para
aprender la
realidad del
entorno.
Los sistemas de percepción sensorial ,hacen
posible que un robot pueda adaptar
automáticamente su comportamiento, en
función de las variaciones que se producen en
su entorno, generando automáticamente
acciones en función de la comparación de
dicha información sensorial con patrones de
referencia.
La “percepción” involucra no solo la
captación de la información sensorial, sino
también su tratamiento e interpretación.
La planificación, tiene como objetivo
encontrar una trayectoria desde una
posición inicial a una posición objetivo, sin
colisiones, y minimizando un determinado
indice.
En el caso mas simple, el problema se
plantea en un entorno que se supone
conocido y es estático, se supone además
que el robot es omnidireccional, que se
mueve suficientemente lento y que es
capaz de seguir el camino perfecto.
 TIPOS DE ROBOTS
Robots Manipuladores.
Robots Móviles.
Robots Autónomo y Telerobótica.
Robots Redundantes.
Robot Mano.
Robot Piernas.
Robot Flexible.
Robot submarino.
Robot Aéreo.
Micro-robótica.
 Robots Manipuladores
Son esencialmente,
Brazos articulados.
Formada de un
conjunto de eslabones o
elementos de cadena
interrelacionados
mediante articulaciones
y cuentan con un
elemento al final de la
articulación llamado
“efector final”o
herramienta.
 Robots Móviles
„ El desarrollo de este tipo
de robot, responde a la
necesidad de extender el
campo de aplicación de la
robótica, restringido
inicialmente al alcance de
una estructura mecánica
anclada en uno de sus
extremos. Se trata
también de incrementar la
autonomía limitando todo
lo posible la intervención
humana.
 Robot Autónomo y Telerobótica
De acuerdo con su grado de autonomía, los robots pueden
clasificarse en teleoperados, de funcionamiento repetitivo y
autónomos e inteligentes. Los teleoperados, son aquellos
manipulados por seres humanos en una estación remota, son
modelos utilizados para situaciones complejas. Los repetitivos son
aquellos que se usan en la industria, en las cadenas de
producción, son aquellos que le ahorran al hombre trabajos
repetitivos, penosos o incluso peligrosos.
Los robots autónomos e inteligentes, son mas evolucionados en lo
que respecta en el procesamiento de información, son maquinas
capaces de percibir, modelar el entorno, planificar y actuar para
alcanzar los objetivos sin la intervención del ser humano.
 Robots Redundantes
Son aquellos utilizados para trabajar en lugares de difícil
acceso es necesario añadir grados de libertad a la estructura.
Por ello se utilizan manipuladores redundantes con mas de
seis grados de libertad. Este tipo de robots presentan
complejos problemas de control.
 MANOS ROBÓTICAS
Desde finales de los ochenta se han desarrollado
órganos terminales muy evolucionados, tales como
manos con múltiples dedos para manipulación diestra
como la que se muestra.
 Piernas Robóticas
Estos robots permiten aislar el cuerpo del terreno empleado
únicamente puntos discretos de soporte. Es posible adaptar
el polígono de soporte para mantener la estabilidad y pasar
sobre obstáculos. por consiguiente, tiene mejores
propiedades que las ruedas para atravesar terrenos difíciles
llenos de obstáculos. Así mismo, mediante patas, es
posible conseguir la omnidireccionalidad y el deslizamiento
en la locomoción es mucho mejor.
 Robots Flexibles

El empleo de robots flexibles, resulta necesario cuando se

requiere bajo peso y gran alcance. La situación es típica en
manipuladores espaciales, pero también se presenta en otras
aplicaciones de la robótica tales como la construcción.
 Robot Submarino
El interés de las aplicaciones tales como la inspección,
recogida de datos o mantenimiento de instalaciones en
entornos naturales a los que el acceso del hombre resulta
muy difícil, o casi imposible.
 Robot Aéreo

Están diseñados para ir mas lejos y rápidos que la capacidad

de un ser humano , es una extensión muy práctica que
facilita la visión y alcance con este tipo de robots.
 Micro-robótica
El término microrobótica comienza a forjarse por primera vez
en la década de los 90. En alguna universidad europea había
una serie de investigadores realizó un experimento en el que
participaron pequeños robots, de programación rudimentaria,
cerrada y escasa en una habitación todos juntos para llevar a
cabo una determinada tarea.
Evolución histórica
A principios de los 90 la miniaturización de los componentes
electrónicos y los microchips se convirtió en uno de los principales
avances tecnológicos. Estos avances vinieron motivados por la
necesidad de disminuir el peso, volumen, coste y consumo de energía
de los productos electrónicos manufacturados.

En este entorno comenzaron a aplicarse los denominados microrobots,

como pequeños sistemas de manufacturación que permiten realizar
manipulaciones con precisiones del orden de la micra.

Nació entonces la idea de la microrobótica, por la cual un microrobot

no es un robot pequeño en tamaño, sino en inteligencia, que
programado para hacer una determinada tarea debe colaborar con otras
máquinas de forma que hagan una tarea global.
 Tipos de Micro-robots

LOS RASTREADORES

LOS LUCHADORES DE SUMO

TORNEO PARA EQUIPOS DE FÚTBOL, ROBOCUP
 EL POTENCIAL DE LO
SENCILLO
MARK TILDEN Y LA ROBÓTICA
BEAM
 ROBOTICA BEAM
„ Biology .- Los aspectos de diseño y
funciones se basan en los seres
vivos.
„ Electronics .- La circuiteria de
control es muy sencilla.
„ Aesthetics .- El aspecto fisico.
„ Mechanics .- Es tan importante
como el cerebro. Funcionalidad.
En que consisten
„ Son pequeños “seres” construidos a partir
de aparatos electronicos inservibles,
alambres y con pocos elementos
electronicos.

„ No se basan en microcontroladores o
microprocesadores.

„ Su funcionamiento se basa en las

condiciones cambiantes del propio circuito.

„ Prácticamente se les considera con vida

propia.
Un ejemplo:
ROBOT BEAM
Circuito elemental
ROBOT BEAM
ROBOT BEAM
ROBOT BEAM
EN LA ACTUALIDAD
ROBOT SDR-4X DE SONY
MISION PATHFINDER 04/07/1997
VS
JLP ARACNO-BOT
MAS MICRO-ROBOTS
 ROBOTS BIPEDOS
„ PEQUEÑOS ROBOTS CAMINATES
 ROBONOVA I
„ ROBOT BIPEDO DE LA MARCA HITEC
 ROBOTS EN EL HOGAR
„ Seguridad, educación, servicio…
e-mail:
correo@profesaulosuna.com
!!!!!GRACIAS..
SALVAJES¡¡¡¡¡