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NOTAS DE AULAS

Mecânica Clássica

Prof.: Salviano A. Leão

Goiânia – Goiás
Sumário

1 Introdução 1
1.1 PADRÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Referências Bibliográficas 19

2 Mecânica Newtoniana 20
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Dinâmica: massa e força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Primeira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Terceira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Princı́pio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Transformações galileanas: referenciais inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6 Aplicações das leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Integração das equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.7.1 Análise do movimento unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7.2 Força aplicada constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7.3 Força aplicada dependente do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.7.4 Forças dependentes da velocidade: Forças de retardamento . . . . . . . . 46
2.8 Teoremas de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.1 Conservação do momentum linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.2 Conservação do momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.3 Conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.8.4 Potência (P ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.8.5 Dependência Temporal da Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8.6 Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

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2.8.7 Equilı́brio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.9 Movimento de foguetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.1 Movimento do foguete: força externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.2 Movimento do foguete: sem força externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.9.3 Foguete em ascensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.10 Limitações da mecânica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.11 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.12 Apêndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.1 Expansões em séries de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.2 Funções Hiperbólicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.3 Funções trigonométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3 Oscilações 89
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Pequenas Oscilações: Lineares e Não-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2.1 Oscilações Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.2 Oscilações Não-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.3 Moléculas Diatômicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Oscilador Harmônico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4 Estudo do Movimento Harmônico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.1 Análise do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.2 Condições Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.5 Oscilador Harmônico Simples: Solução por Conservação de Energia . . . . . . . 100
3.6 Oscilador Harmônico Simples e a Conservação de Energia . . . . . . . . . . . . . 101
3.7 Energias Médias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.8 Oscilador Harmônico e o Movimento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . 103
3.9 Pêndulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.10 Oscilador Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.11 Osciladores Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.12 Determinação da freqüência Natural ω0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.12.1 Método da Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.12.2 Método de Rayleigh: Massa Efetiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.13 Oscilações Harmônicas em duas Dimensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.14 Diagramas de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.15 Oscilações Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.15.1 Amortecimento Subcrı́tico (β < ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.15.2 Balanço de Energia: Fator de Qualidade Q . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.15.3 Amortecimento Crı́tico (β = ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.15.4 Amortecimento Supercrı́tico (β > ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
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3.16 Oscilações Forçadas Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129


3.17 Ressonância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.18 Impedância de Um Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.19 Princı́pio da superposição: séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.20 Elementos de um Circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.1 Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.2 Capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.3 Indutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.20.4 Gerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.21 Oscilações Elétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.22 Analogia entre as Oscilações Mecânicas e Elétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.23 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.23.1 Circuitos LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.23.2 Circuitos RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

4 Gravitação 150
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.2 Princı́pio da Superposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.3 Distribuições Contı́nuas de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.4 Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.5 Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.6 Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.7 Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.7.1 Ângulo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.7.2 Fluxo de Um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.7.3 Lei de Gauss Para o Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.7.4 Aplicações da Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.8 Forma Diferencial da Lei de Gauss: Equação de Poisson . . . . . . . . . . . . . . 170
4.9 Linhas de Força e Superfı́cies Eqüipotenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

5 Cálculo Variacional 176


5.1 A Natureza Geral dos Problemas de Extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.2 Formulação do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3 A equação de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.4 A segunda forma da equação de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.5 Funções com várias variáveis dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.6 Equações de Euler com condições de vı́nculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.7 A notação δ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
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5.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

6 Formulação Lagrangeana da Mecânica 187


6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.2 Conceitos Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.4 Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.5 Espaço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.6 Espaço de Configurações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.7 Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.8 Dificuldades Introduzidas Pelos Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.8.1 Vı́nculos e as coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.9 Princı́pios dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.9.1 Deslocamento Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.9.2 Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.9.3 Trabalho Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.10 Princı́pio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.11 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.11.1 Vı́nculos nas equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.11.2 Exemplos de Sistemas Sujeitos a Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.12 Aplicações da Formulação Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.13 Energia Cinética em Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.14 Momentum Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.15 Potenciais Dependentes da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.16 Forças Aplicadas e de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.17 Função de Dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.18 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.18.1 Deduções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.18.2 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

7 Princı́pio de Hamilton: Dinâmicas Lagrangeana e Hamiltoniana 249


7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.2 Princı́pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.3 Princı́pio de Hamilton a Partir do Princı́pio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . 254
7.4 Equações de Lagrange a Partir do Princı́pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 257
7.5 Princı́pio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.6 A Lagrangeana de Uma Partı́cula Livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.7 Lagrangeana de um Sistema de Partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.8 Princı́pio de Hamilton: Vı́nculos Não-Holonômicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
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7.8.1 Método dos Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267


7.8.2 Forças de Vı́nculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.9 Vantagens de Uma Formulação Por Um Princı́pio Variacional . . . . . . . . . . . 276

8 Leis de Conservação e Propriedades de Simetria 280


8.1 Momentum Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
8.2 Coordenadas Cı́clicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
8.3 Translações e Rotações Infinitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
8.3.1 Translação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.3.2 Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.4 Teoremas de Conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8.4.1 Homogeneidade Espacial e Conservação do Momentum . . . . . . . . . . 287
8.5 Isotropia Espacial e Conservação do Momentum Angular . . . . . . . . . . . . . 288
8.6 Uniformidade Temporal e Conservação da Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.7 Invariância de Escala na Mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.8 Teorema do Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
8.9 Equações de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
8.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

9 Dinâmica Hamiltoniana 300


9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
9.2 Equações Canônicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
9.3 Equações de Hamilton a Partir do Princı́pio Variacional . . . . . . . . . . . . . . 303
9.4 Integrais de Movimento das Equações de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.5 Integrais de Movimento Associados com as Coordenadas Cı́clicas . . . . . . . . . 305
9.6 Transformações Canônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
9.7 Parênteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
9.8 Propriedades Fundamentais dos Parênteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.9 Parênteses de Poisson Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.10 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.11 Parênteses de Poisson e as Integrais de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.12 Equação de Movimento na Forma dos Parênteses de Poisson . . . . . . . . . . . 317
Capı́tulo 1

Introdução

Definir o conceito de ciência não é uma pela teoria e a medida experimental serve como
tarefa simples, entretanto, considerar-se que um parâmetro para julgar se a teoria é correta
a ciência pode ser definida como um con- ou não e, se for o caso, em que ponto é ne-
junto de conhecimentos sistematicamente or- cessário introduzir correções ou modificações.
ganizado sobre um determinado objeto, adqui- Se a concordância numérica for boa, a proba-
ridos por meio de observações e experimentos bilidade da teoria estar correta é grande. Por
reprodutı́veis, criticamente testados, sistemati- outro lado, se a concordância for apenas quali-
zados e classificados segundo princı́pios gerais. tativa, fica difı́cil julgar a teoria. Além disso, se
Os critérios usados para definir uma área do existir mais de uma, a dificuldade de escolher
conhecimento como uma ciência, estabelecem entre as diferentes possibilidades seria grande,
um método cientı́fico. Neste contexto, a fı́sica entretanto, os fı́sicos, nestes casos tendem a es-
pode ser definida como a ciência que inves- colher a teoria mais simples. Fenômenos novos
tiga os fenômenos naturais, pois ela têm como também podem ser observados e quando estes
ponto de partida um conjunto de hipóteses que não podem ser explicados pelas teorias vigen-
surgem da observação dos fenômenos naturais, tes, é necessário uma nova teoria que englobe
e essas hipóteses, que representam uma idea- todos os experimentos realizados.
lização destes fenômenos, são as bases com que
as teorias fı́sicas são construı́das. Nessas teo- As grandezas fı́sicas que aparecem nas
rias, as leis envolvendo grandezas fı́sicas são equações matemáticas devem expressar quan-
expressas em termos de equações matemáticas tidades, as quais devem possuir significados
que descrevem e prevêem seus comportamen- numéricos precisos. Se uma dada grandeza
tos sob determinadas condições. As teorias da for definida, especificações de como determiná-
fı́sica não são completas e nem imutáveis, de la quantitativamente devem estar contidas na
fato, elas podem vir a ser modificadas. Com sua definição. Uma definição apenas qualita-
o desenvolvimento tecnológico medidas expe- tiva não é suficiente para ser usada como ali-
rimentais de determinadas grandezas podem cerce da construção de uma teoria cientı́fica.
ser efetuadas com uma maior precisão e novos Na prática, apesar de ser muito difı́cil cons-
experimentos podem ser realizados. A com- truir uma definição idealmente precisa, supõe-
paração numérica entre os resultados previstos se implicitamente que as grandezas envolvidas
estão precisamente definidas quando se escreve

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uma equação matemática. Nesta situação, é de Siracusa (287?-212 a.C.) da antiga Grécia.
importante estar ciente em que ponto e em Depois da descoberta das leis da mecânica
que grau a construção de uma teoria é afe- por Galileu Galilei (1564-1642) e por Sir Isaac
tada pela falta de precisão nessas definições. Newton (1642-1727), a Fı́sica teve um desen-
Existem conceitos que são definidos em termos volvimento enorme nos últimos três séculos.
daqueles que já foram anteriormente definidos Após o surgimento da chamada Fı́sica Mo-
e são chamados conceitos derivados. Assim, derna no inı́cio do século XX, muitas das leis da
toda vez que um novo conceito derivado for mecânica sofreram modificações. Entretanto, a
definido, será suposto que os conceitos ante- Mecânica Clássica continua sendo uma ótima
riores, usados na nova definição, estão preci- teoria na maioria das aplicações que surgem no
samente definidos. Rastreando-se os concei- cotidiano terrestre. Ela leva a previsões corre-
tos anteriores, utilizados para definir os con- tas das grandezas que descrevem os fenômenos
ceitos derivados, fatalmente voltar-se-á até os fı́sicos, desde que não envolvam velocidades
conceitos básicos ou primitivos, os quais exis- próximas à da luz, massas enormes, distâncias
tem com uma certa falta de precisão. Geral- cosmológicas e dimensões atômicas.
mente esses conceitos primitivos são supostos A Mecânica Clássica, tem como objeto de es-
como conhecidos ”a priori”, seja pela vivência, tudo corpos em movimento ou em repouso e a
seja pela intuição. Muitos desses conceitos condições de movimento e repouso, dos mes-
(por exemplo, espaço, tempo, massa e carga no mos quando estes estão sob a influência de
caso da fı́sica) tornaram-se parte integrante da forças internas e externas. Ela não explica
nossa vida diária, o que aumenta o risco de se- porque os corpos se movem; ela simplesmente
rem considerados mais óbvios do que realmente mostra como o corpo irá se mover em uma
o são. De qualquer forma, a construção de dada situação e como descrever o seu movi-
uma teoria deve ser iniciada em algum ponto mento. Ela não se preocupa em explicar a ori-
mesmo que a precisão desejável não seja al- gem das forças, e sim, como os corpos irão se
cançada. Sempre que atingir um estágio mais movimentar sob a ação de tais forças. O es-
avançado, deve-se retornar às definições des- tudo da mecânica pode ser dividido em três
ses conceitos e aperfeiçoá-las. Assim, cada vez partes: Cinemática, Dinâmica e Estática. A
que houver uma compreensão melhor, aper- cinemática fornecem uma descrição puramente
feiçoa-se as definições dos conceitos primitivos. geométrica do movimento (ou trajetória) dos
Mesmo nesses conceitos primitivos, há necessi- objetos, desconsiderando as forças que o pro-
dade de incluir ao menos uma definição opera- duziram. Ela trata com os conceitos que se in-
cional para que a sua determinação quantita- terrelacionam: posição, velocidade, aceleração
tiva seja possı́vel. e tempo. A dinâmica se preocupa com as
Uma das teorias cientı́ficas mais antigas e forças que produzem as mudanças no movi-
mais conhecidas, nos moldes das chamadas mento ou mudança em outras propriedades
”ciências exatas”, é a Mecânica Clássica. As fı́sicas, tais como a forma e o tamanho do ob-
leis da alavanca e dos fluidos em equilı́brio jeto. Isto nos conduz aos conceitos de massa e
estático já eram conhecidos por Arquimedes força e as leis que governam o movimento dos
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objetos. A estática, por sua vez, é um caso parar suas medidas de um dado evento ocor-
particular da dinâmica, a qual trata os corpos rido em um determinado ponto do espaço e
na condição de repouso, ou seja, na ausência em um instante especı́fico. Até hoje, nenhuma
de forças externas. evidência convincente de que se alcançou o li-
Embora a mecânica tenha seu inı́cio na an- mite de validade desta hipótese surgiu. Ou-
tiguidade, ela teve um grande avanço com tras duas hipóteses, também muito importan-
Aristóteles (384-322 a.C.) e depois ficou parali- tes, estabelecem que o comportamento dos ins-
sada por quase 20 séculos. Entretanto, a verda- trumentos de medida não é afetado pelos seus
deira ciência da Mecânica foi fundada por Ga- estados de movimento (desde que não estejam
lileu, Christiaan Huygens (1629-1695) e New- sendo rapidamente acelerados) e que, pelo me-
ton. Eles mostraram que os objetos se movem nos em princı́pio, os valores numéricos obtidos
de acordo com certas regras, e estas regras fo- para as grandezas fı́sicas poderão ser torna-
ram estabelecidas na forma de leis do movi- dos tão precisos quanto se queira. Estas duas
mento. A Mecânica Clássica ou Newtoniana é hipóteses falham no limite que envolvem altas
essencialmente o estudo das conseqüências das velocidades e medidas de grandezas de magni-
leis do movimento formuladas por Newton no tudes muito pequenas.
seu ”Philosophiae Naturalis Principia Mathe- A mecânica é a ciência que estuda as for-
matica”, publicado em 1686. mas mais simples de movimento da matéria,
Apesar das Leis de Newton em sua for- os deslocamentos dos objetos no espaço com o
mulação original, fornecerem uma aborda- decorrer do tempo. Como qualquer outra teo-
gem simples e direta para os problemas da ria fı́sica ela tem o seu domı́nio de aplicação,
Mecânica Clássica, existem algumas outras for- fora do qual ela deve ser substituı́da por ou-
mulações dos princı́pios da Mecânica Clássica. tra teoria mais geral que a contenta como caso
Entre eles, os dois mais usados são a for- especial. No caso de movimentos com veloci-
mulação Lagrangeana e a Hamiltoniana. Estas dade comparáveis com a da luz c, a teoria mais
duas formulações tem a energia e não a força geral será a mecânica relativı́stica; a mecânica
com o conceito fundamental, desta forma, as quântica é a teoria mais geral na descrição de
equações que se seguem, destas formulações, objetos em uma escala microscópica, tal como
são escalares e não vetoriais. átomos e moléculas. Para objetos cósmicos,
A Mecânica é o ramo da Fı́sica que estuda os de proporções metagalácticas, para as estrelas
movimentos dos corpos e suas causas. É, então, de nêutrons hiperdensas, os buracos negros, a
necessário uma boa compreensão dos conceitos mecânica newtoniana deve ser substituı́da pela
primitivos e de como as teorias são construı́das relatividade geral de Einstein. Na figura 1.1
com base neles. A hipótese mais fundamen- mostramos um esquema deste domı́nio. no eixo
tal na Mecânica Clássica é a de considerar o das abscissas colocamos a velocidade v do ob-
espaço e o tempo contı́nuos, o que significa que jeto, o no eixo das ordenadas a distância (di-
existem padrões universais de comprimento e mensão caracterı́stica do objeto) L, caracteri-
de tempo. Assim, observadores em diferentes zando o sistema material em movimento. O
lugares e em diferentes instantes podem com- domı́nio de aplicação da mecânica clássica para
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as distâncias relativas entre diferentes pontos


do corpo durante o seu movimento permane-
cerem inalteradas, isto é, o corpo não é de-
formável. Corpos elásticos, lı́quidos ou gaso-
sos, são aqueles que o corpo é deformável e
ocupa uma região do espaço maior do que as
dimensões caracterı́sticas dos materiais que re-
gistram o movimento.

Figura 1.1: Limites da mecânica de acordo com 1.1 PADRÕES


a massa e a velocidade do objeto.
A fı́sica é baseada em medidas e aprende-
remos fı́sica apreendendo a medir as quanti-
um objeto de massa m é dada pela região 2 da dades que são envolvidas nas leis da fı́sica.
figura 1.1, à direita da hipérbole v · L = h/m Entre estas quantidades estão o comprimento,
e a esquerda da reta v = αc, onde α ¿ 1 e h tempo, massa, temperatura, corrente elétrica,
é a constante de Planck. A região 1, que fica etc. Para descrevermos uma quantidade fı́sica
a esquerda da hipérbole v · L = h/m e a es- primeiramente definimos uma unidade, isto é, a
querda da reta v = αc, representa o domı́nio medida da quantidade que é definida como exa-
de aplicação da mecânica quântica. A região tamente 1. Então definimos um padrão, isto
4, que fica a direita da reta v = αc e abaixo da é, uma referência para a qual todos os outros
hipérbole v · L = h/m, representa o domı́nio de exemplos são comparados. Por exemplo, a uni-
aplicação da mecânica quântica relativı́stica. dade de comprimento é o metro, como veremos
Já a região 3, , que fica a direita da reta v = αc mais adiante, ele é definido como a distância
e acima da hipérbole v · L = h/m, representa o que a luz percorre no vácuo durante uma certa
domı́nio de aplicação da mecânica relativı́stica, fração de segundo. Em princı́pio somos livres
ou Teoria Geral da Relatividade de Einstein. para escolhermos a unidade e o padrão, no en-
Assim, a mecânica teórica (analı́tica) será a tanto é importante que os cientistas no mundo
mecânica clássica, aplicável tanto para objetos concordem que a nossa definição é acessı́vel e
macroscópicos com v ¿ c, quanto para uma prática.
molécula, átomo ou partı́cula elementar desde Em mecânica inicialmente precisaremos de
que mvL ¿ h. Costuma-se representar de ma- algumas grandezas tais como: comprimento,
neira abstrata, os corpos de materiais estuda- tempo e massa. Como estes padrões não são
dos pela mecânica clássica sob a forma de pon- definidos em termos de quaisquer outros, eles
tos materiais se as dimensões forem pequenas devem ser escolhidos de modo a permitir sua
comparadas com as dimensões caracterı́sticas reprodução para comparação com grandezas a
dos sistemas em relação aos quais se registra o serem medidas. Os padrões devem ter as se-
movimento.Os corpos sólidos são aqueles que guintes caracterı́sticas:
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1. deve ser imutável, as medidas feitas hoje são: segundo, quilograma e metro, respectiva-
devem ser as mesmas daqui a um século. mente. As definições para estas unidades são
as seguintes:
2. deve ser acessı́vel, de modo a poder ser re-
produzida em qualquer outro laboratório.
Tempo um segundo é 9.162.631.770 perı́odos
3. deve ser preciso atender a qualquer grau de uma certa vibração do átomo de Cs133 .
de precisão tecnológica.
Comprimento um metro é o comprimento do
4. deve ser universalmente aceito, de modo caminho percorrido pela luz no vácuo du-
que os resultados obtidos em diferentes rante 1
de segundo.
299.792.458
paı́ses sejam comparáveis.
Massa um quilograma é a massa de um cilin-
Na escolha de um padrão, por exemplo com-
dro particular (3, 9 cm de diâmetro × 3, 9
primento, precisamos ter procedimentos para
cm de altura) de platina-irı́dio guardado
que qualquer medida de comprimento possa
próximo de Paris.
ser expresso em termos deste padrão, desde o
raio do átomo de hidrogênio até a distância da Outras As demais unidades que aparecem
Terra a uma estrela. Fica claro que muitas de na mecânica são derivadas destas três,
nossas comparações serão indiretas. Não será por exemplo o watt, que é a unidade de
possı́vel utilizarmos uma régua para medir o potência,
raio do átomo de hidrogênio ou a distância até
a Lua. Existem muitas grandezas fı́sicas e é
um problema organizá-las, felizmente elas não
1 watt = 1 W = 1 kg · m2 /s3
são todas independentes. Por exemplo, a velo-
cidade é a razão entre comprimento e tempo.
Muitas vezes uma escolha acessı́vel não é 1.2 Tempo
prática, não sendo portanto uma boa escolha.
Por exemplo, podemos escolher o nosso pole- O tempo é um dos conceitos primitivos ado-
gar como um padrão de comprimento. Ele é tados para construir a teoria da Ciência Fı́sica
acessı́vel no entanto não é prático porque cada (Mecânica Clássica, em particular). Como tal,
pessoa tem um polegar diferente de forma que não é possı́vel definir precisamente o que é
qualquer comparação gere resultados diferen- o tempo, mas supõe-se que todos já ”o co-
tes. nhecem muito bem”. Como pode-se notar,
Em 1971, a 14a Conferência Geral de Pesos existe uma total falta de precisão para definir
e Medidas considerou sete quantidades básicas o tempo. Esta situação persiste mesmo que
para formar a base do Sistema Internacional se adote as definições qualitativas dadas nos
de Unidades, abreviado por SI e popularmente dicionários. Entretanto, o que realmente im-
conhecido como sistema métrico. Como já dis- porta aqui não é definir o que é o tempo com
semos, na mecânica as quantidades básicas são: precisão, mas como medı́-lo, isto é, definı́-lo
tempo, massa e comprimento, cujas unidades operacionalmente.
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Uma maneira de medir o tempo é utilizar torno do Sol etc. Observações muito precisas
algum fenômeno que se repete com certa regu- mostraram concordância entre si desses outros
laridade dito periódico. A palavra ”relógio” fenômenos dentro de uma pequena margem de
pode ser adotada no sentido amplo, signifi- discrepâncias. A partir destas comparações,
cando tanto os fenômenos periódicos utiliza- detectou-se que o perı́odo da rotação da Terra
dos para a medida do tempo, como os instru- tem pequenas irregularidades da ordem de uma
mentos construı́dos para a mesma finalidade. parte em 108 . Então, o perı́odo de rotação da
O princı́pio de funcionamento de um ”relógio” Terra, o dia, é um bom ”relógio” para muitos
como instrumento é baseado nos fenômenos propósitos.
periódicos. Um dos primeiros ”relógios” que Com o passar do tempo, a necessidade de se
se conhece na história da Humanidade é o nas- medir intervalos de tempo de duração menor
cer do Sol. Este fenômeno repete-se indefinida- que a de um dia surgiu. Um dos mais anti-
mente e a duração entre dois eventos consecu- gos relógios, como instrumentos de medida de
tivos do nascer do Sol é denominado dia. Surge tempo, são os relógios de sol. Basicamente, a
uma questão importante neste ponto. Será que projeção da sombra de uma estaca sobre uma
a duração dos dias é sempre a mesma? Na re- escala graduada é o mecanismo de medida do
alidade, esta é uma questão importante para tempo nesses relógios. Com os relógios sola-
qualquer ”relógio”, não se restringindo apenas res, tornou-se possı́vel medir uma fração do
ao dia. Tudo que se pode fazer é comparar com dia com uma certa precisão. Entretanto, eles
outros ”relógios” para tentar responder a esta apresentavam o inconveniente de só funciona-
pergunta. Tais comparações e as análises das rem durante o dia e, dependendo da época
leis que governam os fenômenos repetitivos dão do ano, de marcarem horas que diferem um
subsı́dios para se decidir, não só esta questão, pouco. Os clepsidras (relógios de água) base-
como o grau de confiabilidade dos ”relógios”. ados no escoamento de água, através de um
Observe, no entanto, que não há maneira de orifı́cio muito pequeno no fundo de um reci-
provar que a duração dos perı́odos de qualquer piente para um outro com uma escala gra-
dos fenômenos repetitivos, onde se baseiam es- duada, já eram usados pelos antigos egı́pcios
ses ”relógios”, é realmente constante. Dessa e babilônios. Eles permitiam medir o tempo
forma, apenas pode-se afirmar que um tipo de correspondente à fração do dia com uma pre-
regularidade concorda com a de outro, ou não, cisão razoável. Havia a vantagem de funcionar
mediante comparações. Assim, do ponto de mesmo à noite. Com a descoberta do vidro, as
vista operacional, a definição do tempo está ampulhetas (relógios de areia) que se baseiam
baseada na repetição de algum tipo de evento num princı́pio análogo foram desenvolvidas.
que, aparentemente, é periódico. Em 1581, Galileu descobriu o isocronismo
O dia, acima citado, é devido à rotação das oscilações de um pêndulo, quando compa-
da Terra. Então, o perı́odo de rotação da rou as oscilações de um candelabro da Cate-
Terra pode ser comparado com, por exemplo, o dral de Pisa com o ritmo do seu pulso. Ele
perı́odo de revolução da Terra ao redor do Sol, observou que o perı́odo das oscilações perma-
o da Lua em torno da Terra, o do Mercúrio em necia o mesmo independentemente da sua am-
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plitude. Logo ele aplicou essa descoberta e do tempo e referir-se a ela pelos seus múltiplos
construiu um relógio de pêndulo que permi- ou submúltiplos. Mas, se não se adotar um
tia medir pequenos intervalos de tempo. Até padrão, provavelmente terı́amos uma unidade
então, nenhum método preciso para tal me- diferente em cada região do globo terrestre. Fe-
dida era conhecido. Depois da descoberta lizmente, o perı́odo de rotação da Terra é co-
de Galileu, relógios de pêndulos começaram a mum para toda a humanidade. Na falta de
ser construı́dos. Estimulados pela necessidade, um padrão melhor, até 1956 adotava-se a uni-
relógios cada vez mais precisos foram desenvol- dade padrão do tempo como sendo o segundo
vidos. Ao mesmo tempo, medidas de interva- (s), definido como 1 s = 1/86.400 do dia so-
los de tempo cada vez mais curtos tornaram-se lar médio. O dia solar médio é a média sobre
possı́veis. O cronômetro marı́timo desenvol- um ano da duração do dia. Tendo em vista as
vido por Harrison em 1765 tinha uma precisão irregularidades da rotação da Terra, em 1956,
da ordem de uma parte em 105 . Esta pre- mudou-se a definição do segundo como sendo
cisão é comparável ao de um relógio elétrico 1 s = 1/31.556.925, 9747 da duração do ano
moderno. Uma parte em 108 é a precisão de tropical de 1900 (1 ano tropical é o intervalo
um relógio baseado em osciladores de quartzo. de tempo entre duas passagens consecutivas do
133
O Cs (césio 133) emite uma radiação ca- Sol pelo equinócio de primavera). Finalmente,
racterı́stica, cuja freqüência pode ser utilizada em 1967, foi definido o atual segundo como
para controlar oscilações eletromagnéticas na sendo 1 s = 9.192.631.770 perı́odos da radiação
região de micro-ondas. Um relógio baseado correspondente à transição caracterı́stica do
133
nesta freqüência como padrão, denominado Cs.
relógio atômico, atinge uma precisão de uma
parte em 1012 . Para se ter uma idéia, essa
precisão significa um desvio de 1 s em apro- 1.3 Espaço
ximadamente 30.000 anos. Apesar da precisão
do relógio atômico ser fantasticamente boa, o O espaço é, também, um dos conceitos pri-
movimento térmico dos átomos constituintes mitivos no qual apóia-se a Mecânica Clássica.
introduz uma incerteza razoável na medida de O conceito do espaço está intimamente relaci-
freqüência da sua radiação. Com o advento onado ao da medida de distância. É do conhe-
das técnicas de confinamento e resfriamento de cimento de todos que uma maneira de medir
átomos, esse movimento térmico pode ser re- uma distância é adotar uma unidade e medi-
duzido drasticamente e espera-se uma melhora ante comparação direta contar quantas unida-
de pelo menos um fator 1000. Isto quer dizer des correspondem essa distância. Essa unidade
que, pelo menos em princı́pio, atingiria uma pode ser um bastão, polegar, palma da mão, pé
precisão maior que uma parte em 1015 (um erro etc. De qualquer maneira, é necessário adotar
não maior que 1 s em cerca de 30 milhões de uma unidade padrão e referir-se às distâncias
anos). por meio dos múltiplos e submúltiplos dessa
Unidade Padrão do Tempo — É conveni- unidade, como foi feito com o tempo. Após a
ente que se defina uma unidade para a medida Revolução Francesa, adotou-se um padrão de-
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nominado metro e este foi definido como sendo fração do metro, para ser utilizado na com-
a fração 1/40.000.000 da distância do Equa- paração. Entretanto, nem sempre é possı́vel
dor ao Pólo Norte, ao longo do meridiano de aplicar este procedimento. Por exemplo, se-
Paris. Foi introduzido para atender as neces- ria muito difı́cil, se não for impossı́vel, medir a
sidades da navegação e da cartografia daquela distância horizontal entre dois cumes de mon-
época. Um século depois, em 1889, foi intro- tanhas procedendo-se desta maneira. Como
duzido o metro padrão a fim de aumentar a um outro exemplo, poderia citar a medida de
precisão na medida da distância. Este último distância da Terra à Lua. Felizmente, sabe-
foi definido como a distância entre dois traços se pela experiência que a distância pode ser
numa barra de platina iridiada depositada sob medida pela triangulação. Neste caso, está
condições especificadas no Bureau Internacio- sendo usada uma outra definição de distância.
nal de Poids e Mesures de Sèvres, França. Em Porém, onde é possı́vel utilizar ambas as de-
1960, o metro foi redefinido como 1.650.763, 73 finições de distância, as medidas obtidas con-
comprimentos de onda no vácuo da radiação cordam com uma boa precisão. Uma vez que
86
caracterı́stica do Kr (criptônio 86). Esta de- um número muito grande de casos da aplicação
finição é muito mais precisa e satisfatória, e prática mostra que através da triangulação
está associada a um fenômeno fı́sico de ”fácil” obtém-se distâncias corretas, leva-se a acredi-
reprodução. Finalmente, em 1983, o padrão tar que este procedimento funcionará também
de comprimento foi substituı́do por um padrão para distâncias ainda maiores. Uma medida
de velocidade (foi escolhido uma constante uni- cuidadosa, realizada através de dois telescópios
versal que é a velocidade da luz no vácuo, cujo localizados em lugares diferentes na face da
valor exato é, por definição, c = 299.792.458 Terra, encontrou a distância da Terra à Lua
m/s), mantendo a unidade de tempo baseado como sendo 4 × 108 metros.
no relógio atômico acima. Isto fixa a definição
do metro em termos da definição do segundo
como sendo à distância percorrida pela luz em
1/c segundos. Note que nesta definição, o me-
tro é reajustado automaticamente cada vez que
a definição do segundo é melhorada. Entre- O método da triangulação está baseada na
tanto, na prática, as reproduções do metro geometria de Euclides. Assim, pode-se intro-
com alta precisão continuam sendo baseadas duzir o conceito do espaço como sendo o de Eu-
86
em comprimento de onda da radiação do Kr clides, mediante a concordância entre as duas
acima referido. definições de distância. Conforme as escalas
Agora que se tem a unidade padrão, o me- envolvidas, definições de distâncias diferentes
tro, a medida de distância pode ser efetu- das duas anteriores foram utilizadas. Ape-
ada por comparação com um bastão de 1 me- sar disso, todas as evidências mostram que
tro, como foi referido no inı́cio desta seção. o espaço de Euclides descreve extraordinari-
Se for uma distância menor do que 1 me- amente bem os fenômeno no domı́nio das di-
tro, pode-se construir um bastão menor, de mensões que vão desde 10−15 até 1026 metros.
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1.4 Cinemática origem O no espaço e especificando-se suas co-


ordenadas retangulares x, y e z com relação a
O primeiro passo para estudar o movimento estes eixos, como ilustrado na Fig. 1.2. Um
de um corpo é descrevê-lo. A descrição do sistema como estes três eixos é denominado
movimento de um objeto real pode ser ex- sistema de coordenadas cartesianas ortogonais.
cessivamente complexa. Então, é imperativo Dadas as coordenadas em relação a um sistema
que se introduza uma idealização para que que localiza a posição de uma partı́cula, o que
possa representar uma situação real mediante se deseja em seguida é descrever a trajetória
simplificação de muitos aspectos, tornando as percorrida por esta partı́cula em movimento.
equações matemáticas mais simples e solúveis. Uma representação paramétrica, onde o tempo
Depois de obter uma descrição de um sistema é o parâmetro, é uma das maneiras de especi-
idealizado, correções podem ser introduzidas ficar esta trajetória. Assim, para descrever a
para que o resultado se aproxime melhor da si- trajetória do movimento de uma partı́cula, as
tuação real. Para descrevermos o movimento coordenadas cartesianas em função do tempo,
de um corpo de forma simples introduziremos
alguns conceitos básicos. x(t), y(t) e z(t) (1.1)

Um dos conceitos fundamentais da mecânica devem ser especificadas. As funções x(t), y(t) e
é o conceito de ponto material ou partı́cula. z(t) representam as coordenadas da posição da
Um ponto material ou partı́cula é um objeto partı́cula nos eixos cartesianos x, y e z em cada
cujas dimensões e estruturas internas são des- instante t do tempo. Escolhe-se um instante t
0
prezı́veis perto de outras dimensões envolvidas para o inı́cio da medida do tempo, geralmente
no problema. Por exemplo, a Terra pode ser adotado como zero. A posição de um ponto
considerada partı́cula na maioria dos proble- material no espaço x, y e z (sistema de coor-
mas de movimento planetário, mas certamente denadas cartesiano) em um dado instante de
não é possı́vel nos problemas terrestres. Da- tempo t é descrita pelas coordenadas x(t), y(t)
qui para frente ponto material e partı́cula serão e z(t) do ponto material, ou pelo raio vetor
utilizados como sinônimos, salvo menção em
contrário. O espaço é euclidiano, tridimen- r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂. (1.2)
sional, isotrópico e homogêneo, e é represen-
A linha espacial descrita pelas coordenadas do
tado por três coordenadas cartesianas, x, y e
ponto material, ou seja, dada na forma pa-
z em relação a um determinado sistema de re-
ramétrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetória
ferência. O sistema de referência está ligado
do ponto. O elemento de comprimento da tra-
a um objeto real, por exemplo uma estrela
jetória é:
imóvel ou um sólido, considerado como um
corpo referencial. A posição de uma partı́cula p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 . (1.3)
P pode ser descrita localizando-se um ponto
no espaço tridimensional, que por hipótese é De agora em diante usaremos a seguinte
euclidiano. Isto pode ser feito fixando-se três notação para derivadas temporais: a derivada
eixos mutuamente ortogonais a partir de uma em relação ao tempo será representada por um
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Dá mesma maneira, pode-se definir as com-


ponentes cartesianas da aceleração ax , ay e az
num instante t são

 dvx d2 x

 ax = v̇ x = = ẍ = ,

 dt dt2


dvy d2 y
ay = v̇y = = ÿ = 2 , (1.6)

 dt dt


 2
 ax = v̇x = z = z̈ = z ,
 dv d
dt dt2
que representam1 as taxas de variação de
cada uma das componentes da velocidade em
função do tempo. Dependendo do problema
em questão, outros tipos de sistemas de co-
ordenadas tais como as coordenadas polares,
cilı́ndricas e as esféricas são mais convenien-
tes do que as cartesianas. Para movimentos
Figura 1.2: Coordenadas cartesianas ortogo- em duas e três dimensões torna-se conveni-
nais, especificando a posição de uma partı́cula ente trabalhar com os vetores para represen-
P em relação à origem O do sistema. tar posições, velocidades e acelerações. Neste
caso, o movimento é descrito por um vetor de
ponto sobre a letra, assim a derivada de x em posição r, onde a cauda (extremidade) é fixa
relação ao tempo pode ser escrita como na origem do sistema de referência adotado e
dx dẋ d2 x a ponta (a outra extremidade) deste vetor lo-
ẋ = ; ẍ = = 2. caliza a posição da partı́cula (Fig. 1.2). Se
dt dt dt
o sistema de coordenadas cartesianas for ado-
Supondo-se que o significado de x(t), y(t) e
tado, suas componentes são x, y e z. Assim, as
z(t) estão claros, pode-se então definir as com-
funções (1.1) são resumidas numa única função
ponentes cartesianas vx , vy e vz da velocidade
vetorial r(t) dada por (1.2). A velocidade ve-
num instante t são
 torial é definida, então como
 dx

 vx = ẋ = , dr

 dt v = ṙ = = ẋ(t)î + ẏ(t)ĵ + ż(t)k̂ (1.7)

dy dt
vy = ẏ = , (1.4)

 dt

 dz e a aceleração vetorial como

 vx = ż = ,
dt d2 r
a = r̈ = v̇ = = ẍ(t)î+ ÿ(t)ĵ+ z̈(t)k̂. (1.8)
que representam as taxas de variação de cada dt2
uma das coordenadas de posição em função do
1
tempo. O módulo da velocidade, é dado por A derivada com relação a t será denotada, também
por um ponto em cima de uma variável dependente
r
ds dx dy dz (notação de Newton), como é mostrada nas equações
v= = ( )2 + ( )2 + ( )2 (1.5) (1.4).
dt dt dt dt
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Exemplo 1 Considere uma partı́cula


movendo-se em um plano. Usando as co-
ordenadas polares escreva os vetores posição,
velocidade e aceleração da partı́cula neste
sistema de coordenadas.
Solução:
Em coordenadas polares para, localizarmos
uma partı́cula em um plano, devemos fornecer
o módulo r do vetor que vai da origem até a
partı́cula, e o ângulo θ que este vetor forma
com o eixo x, conforme a mostramos na figura
1.4 abaixo.

Figura 1.3: Velocidade vetorial

Utilizando-se a definição da derivada de uma


função vetorial dada por

dr r(t + ∆t) − r(t)


v= = lim ,
dt ∆t→0 ∆t
pode-se ver que v(t) é tangente à trajetória da
partı́cula, como ilustrado na figura 1.3. Uma
vez que os vetores são independentes do tipo
de sistema de coordenadas adotado para des-
crevê-lo, é importante ressaltar também que a Figura 1.4: Vetor posição de uma partı́cula no
velocidade e a aceleração expressas como ve- plano. Aqui mostramos as coordenadas pola-
tores, como em (1.7) e (1.8), respectivamente, res.
são independentes do tipo de sistema de co-
O vetor posição em coordenadas cartesianas
ordenadas e a descrição do movimento pode

ser expressa de uma maneira compacta. No
r = r cos θî + r sen θĵ (1.9)
momento de descrever as componentes em al-
gum tipo especı́fico de sistemas de coordena- Os vetores unitários em coordenadas polares
das, deve-se lembrar que as componentes terão r̂ e θ̂ (ou er e eθ ) estão relacionados com os
expressões apropriadas para cada tipo de sis- vetores unitários î e ĵ em coordenadas cartesi-
tema de coordenadas. Num sistema cartesiano anas por
(
as componentes de (1.7) e de (1.8) serão dadas r̂ = cos θî + sen θĵ
(1.10)
pelas expressões (1.4) e (1.6), respectivamente. θ̂ = − sen θî + cos θĵ
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as quais satisfazem as seguintes relações Exemplo 2 Considere uma partı́cula em um


movimento circular uniforme (ver figura 1.5),
dr̂ dθ̂
= θ̂ e = −r̂ (1.11) com um velocidade angular ω constante, cuja
dθ dθ
o vetor posição dado por
O vetor posição em coordenadas polares é
ˆ
r(t) = A cos(ωt)î + A sen(ωt)j.
r = r(t)r̂(θ). (1.12)
Determine os vetores velocidade e aceleração,
assim como suas componentes cartesianas.
Observe que os vetores unitários r̂ e θ̂ va-
riam com o tempo, e portanto a velocidade da
partı́cula é

dr dr̂
v = ṙ = = ṙr̂ + r
dt dt
dr̂ dθ
= ṙr̂ + r
dθ dt
logo,
v = ṙr̂ + rθ̇θ̂ (1.13)

Uma outra forma de obtermos a velocidade


é usarmos o deslocamento infinitesimal ds, o
qual é composto pelos deslocamentos infinitesi-
mais dr ao longo da direção r̂ e rdθ ao longo
da direção θ̂, ou seja,
Figura 1.5: Velocidade e aceleração vetoriais
ds = drr̂ + rdθθ̂ (1.14) num movimento circular.

logo, a velocidade é dada por Solução:


As componentes cartesianas do vetor posição
ds
v= = ṙr̂ + rθ̇θ̂ (1.15) são dadas por,
dt 
A aceleração em coordenadas polares é dada  x(t) = A cos(ωt),

y(t) = A sen(ωt),
por 

dv d d ³ ´ z(t) = 0.
a= = (ṙr̂) + rθ̇θ̂
dt dt dt Derivando-se o vetor posição, obtém-se a ve-
ou seja, locidade vetorial dada por
³ ´ ³ ´ dr(t) h i
a = r̈ − rθ̇2 r̂ + 2ṙθ̇ + rθ̈ θ̂ (1.16)
v(t) = = ωA − sen(ωt)î + cos(ωt)ĵ ,
dt
cujas as componente cartesianas são
Observe que o termo rθ̇2 é denominado ace- 
leração centrı́peta.  vx (t) = ẋ = −ωA sen(ωt),

vy (t) = ẏ = ωA cos(ωt),


vz (t) = ż = 0.
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Por sua vez, a aceleração vetorial é obtida e também tem módulo constante dado por a =
derivando-se a velocidade vetorial e resulta em ω 2 A, como podemos de
dv(t) h i
a(t) = = −ω 2 A cos(ωt)î + sen(ωt)ĵ a2 = a · a = a2x + a2y + a2z
dt £ ¤2 £ ¤2
= −ω 2 r(t). = −ω 2 A cos(ωt) + −ω 2 A sen(ωt)
= ω 4 A2 .
Desta forma, as suas componentes cartesianas
são:

2 2
 ax (t) = ẍ(t) = −ω A cos(ωt) = −ω x(t),

Exemplo 3 Mostre que se T é um vetor
ay (t) = ÿ(t) = −ω 2 A sen(ωt) = −ω 2 y(t),

 unitário tangente a curva C e ds é um desloca-
az (t) = z̈(t) = 0.
mento infinitesimal ao longo da curva, então o
A trajetória deste movimento é uma circun- vetor dT é perpendicular a T.
ds
ferência de raio A no plano xy, pois, Solução:
dT
r 2 = r · r = x2 + y 2 + z 2 Para mostramos que o vetor ds
é perpendi-
cular a T, basta mostrarmos que o seu produto
= [A cos(ωt)]2 + [A sen(ωt)]2
escalar
= A2 . dT
T· = 0,
ds
O vetor velocidade é tangente à trajetória, por- é nulo.
tanto, Como T é um vetor unitário, temos que: T·
v · r = vx x + vy y + vz z T = 1. Então diferenciado ambos os lados em
relação a s obtém se que
= −ωA sen(ωt)A cos(ωt)+
dT dT dT
ωA cos(ωt)A sen(ωt) T· + · T = 2T · =0
ds ds ds
= 0.
ou como querı́amos mostrar que
A velocidade tem um módulo constante uma dT
T· = 0,
vez que ds
dT
v 2 = v · v = vx2 + vy2 + vz2 isto é, ds
é perpendicular a T. Se N é um
dT
vetor unitário na direção de , então temos
= [−ωA sen(ωt)]2 + [ωA cos(ωt)]2 ds
que
= ω 2 A2 . dT
= κN
ds
Finalmente, a aceleração é voltada para ori- em que N é chamado de vetor unitário princi-
gem (aceleração centrı́peta), portanto, ela deve pal normal a curva C. O escalar
ser perpendicular a velocidade, assim, ¯ ¯
¯ dT ¯
κ = ¯¯ ¯¯
v · a = vx ax + vy ay + vz az ds
£ ¤
= −ωA sen(ωt) −ω 2 A cos(ωt) + é chamado de curvatura enquanto R = 1/κ é
£ ¤
ωA cos(ωt) −ω 2 A sen(ωt) chamado de raio da curvatura.
= 0.
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1.5 Problemas foi possı́vel descobrir uma partı́cula cujo


tempo de vida é 1024 s, tempo de uma
1. Não foi explicado, intencionalmente, o luz caminhar a distância da dimensão de
que é definição operacional no texto. um núcleo de hidrogênio. Discuta as pos-
Tente explicar de maneira mais precisa sibilidades e as dificuldades de trabalhar
possı́vel, de forma que não deixe margem com uma duração de tempo ainda menor.
às múltiplas interpretações. Será que faz algum sentido falar em tempo
numa escala tão pequena, se nem sequer
2. Imagine as possı́veis conseqüências se o
saber se é possı́vel medı́-lo, ou se consegui-
espaço ou o tempo, ou ambos, não forem
mos imaginar eventos acontecendo num
contı́nuos. Discuta.
tempo tão curto?
3. Se o comportamento dos instrumentos
de medida fosse afetado pelos seus esta- 7. Pesquise e discuta algumas técnicas
dos de movimento, discuta as possı́veis possı́veis para lidar com tempos longos
conseqüências nas medidas das grandezas (algo em torno da idade da Terra e, além
fı́sicas. disso).

4. Discuta as dificuldades de obter valo- 8. Se os Homens que habitam diferentes


res numéricos arbitrariamente precisos nas regiões do globo terrestre tivessem basea-
medidas das grandezas fı́sicas. Discuta as das as medidas do tempo em fenômeno di-
possı́veis limitações para isso. ferentes, poderiam existir diversos padrões
de medidas do tempo dependendo da
5. Discuta a afirmação do texto: ”o que re- região em que foram desenvolvidas. Dis-
almente importa aqui não é definir o que cuta as possı́veis conseqüências de não se
é tempo com precisão, mas como medı́-lo, ter um padrão único na medida do tempo.
isto é, definı́-lo operacionalmente”.
9. A medida de distância da Terra ao Sol
6. Uma técnica (definição) diferente de me- não é simples, devido à dificuldade de
dir o tempo é observar a distância entre focalizar-se num ponto determinado do
dois eventos de um objeto em movimento. Sol com precisão. Discuta uma maneira
Por exemplo, ao se ligar e desligar o farol de estender o método da triangulação,
de um automóvel em movimento, pode- ou mesmo uma alternativa de definir a
se saber a duração do tempo em que o distância para poder medı́-lo.
farol ficou ligado, sabendo-se à distância
percorrida durante o evento e a veloci- 10. Discuta as dificuldades do método de tri-
dade desse movimento. O tempo é dado angulação quando a distância torna-se
pela distância percorrida dividida pela ve- muito grande. Discuta as possibilidades
locidade. Com esta técnica foi determi- de melhorar a medida de distância re-
o
nado o tempo de vida do méson π como almente grande. Observe que a escala
sendo 1016 s. estendendo-se esta técnica, referida nesta questão envolve desde as
Prof. Salviano A. Leão 15

distâncias dos planetas do sistema solar rar o automóvel sem avançar pelo cru-
até as das galáxias longı́nquas. zamento, nem atravessá-lo antes do
semáforo mudar para o vermelho.
11. Pesquise e discuta as técnicas utiliza-
das para medir distâncias muito pequenas d) Mostre que, se v0 for maior que
(desde a escala do comprimento de onda a velocidade crı́tica determinada no
de luz visı́vel até algo menor que a di- item anterior, existe uma faixa de
mensão de um núcleo atômico). distância do cruzamento ao automóvel
no qual o motorista não conseguirá pa-
12. Quando um automóvel, movendo-se com rar o automóvel sem avançar pelo cru-
uma velocidade constante v0 , aproxima-se zamento, nem atravessá-lo antes do
de um um cruzamento, o semáforo torna- semáforo tornar-se vermelho.
se amarelo. o motorista pode parar o
automóvel sem avançar pelo cruzamento, 13. Um corpo está movendo-se sobre um linha
ou também pode tentar atravessá-lo antes reta. Sua aceleração é dada por a = −2x,
que o semáforo mude para o vermelho. onde x é medido em metros e a em m/s2 .
Ache a relação entre a velocidade e a
a) Se ∆t é o intervalo de tempo que
distância, dado que em x = 0, v = 4 m/s.
o semáforo permanece amarelo antes
de mudar para o vermelho, qual é a 14. A aceleração de um corpo, movendo-se so-
distância máxima do cruzamento ao bre uma linha reta é dada por a = −kv 2 ,
automóvel, de maneira que o moto- onde k é uma constante positiva. É dado
rista consiga atravessar o cruzamento que em t = 0, x(0) = x0 e v(0) = v0 .
antes do semáforo tornar-se vermelho, Ache a velocidade e a posição em função
mantendo a velocidade do automóvel do tempo. Ache também v em função de
constante em v0 ? x.
b) O tempo de reação do motorista para
15. a trajetória de uma partı́cula é dada
tomar a decisão e pisar no freio é
por x(t) = Ae−ht cos(kt + δ) e y(t) =
τ e a máxima desaceleração do au-
Ae−ht sen(kt + δ), onde A > 0, h > 0, k >
tomóvel devida à frenagem é a. No
0 e δ são constantes no movimento. De-
momento que o semáforo tornou-se
termine as equações da trajetória em co-
amarelo, qual é a menor distância do
ordenadas polares e encontre a trajetória
cruzamento ao automóvel de maneira
da partı́cula.
que o motorista consiga parar sem
avançar pelo cruzamento? 16. Uma abelha saı́ da colméia em uma tra-
c) determine a velocidade crı́tica vc , em jetória espiral, dada em coordenada pola-
termos de a, ∆t e τ , de maneira que res por r(t) = bekt e θ(t) = ct, onde b, k
as duas distâncias obtidas no itens e c são constantes positivas. Mostre que
12a e acima coincidem. Este é o li- o ângulo entre a velocidade e a aceleração
mite onde o motorista consegue pa- permanece constante quando ela se movi-
Prof. Salviano A. Leão 16

menta para frente. Sugestão: Determine


v·a
a razão va
.

17. Prove que v · a = v v̇ e, portanto, que para


uma partı́cula movendo-se com uma ve-
locidade v e aceleração a, elas serão per-
pendiculares entre si se a velocidade v for
constante. Sugestão: Diferencie ambos os
lados da equação v · v = v 2 com relação a
t. Note que v̇ não é o mesmo que |a|. Ela
é a magnitude da aceleração da partı́cula
ao longo da sua direção instantânea de
movimento.

18. Prove que


Figura 1.6: Coordenadas cilı́ndricas

d
[r · (v × a)] = r · (v × ȧ). taxa de variação no tempo dos versores
dt
unitários em coordenadas esféricas. (d)
19. (a) Prove que em coordenadas cilı́ndricas Escreva os vetores deslocamento infinite-
(ρ, θ, z) (ver figura 1.6) o vetor posição simal da posição ds, a velocidade v e a
r = ρρ̂ + z k̂ também pode ser escrito na aceleração s de uma partı́cula em coorde-
forma mista r = ρ cos φî + ρ sen φĵ + z k̂. nadas esféricas.
(b) Encontre a relação entre os versores
unitários em coordenadas cilı́ndricas o e
os versores unitários em coordenadas car-
tesianas. (c) Determine a taxa de variação
no tempo dos versores unitários em coor-
denadas cilı́ndricas. (d) Escreva os vetores
deslocamento infinitesimal da posição ds,
a velocidade v e a aceleração s de uma
partı́cula em coordenadas cilı́ndricas.

20. (a) Prove que em coordenadas esféricas


(r, θ, φ) (ver figura 1.7) o vetor posição
r = rr̂ também pode ser escrito na forma
mista r = r sen θ cos φî + r sen θ sen φĵ +
r cos θk̂. (b) Encontre a relação en-
Figura 1.7: Coordenadas esféricas
tre os versores unitários em coordenadas
esféricas o e os versores unitários em co-
ordenadas cartesianas. (c) Determine a 21. Mostre que a componente tangencial da
Prof. Salviano A. Leão 17

aceleração de uma partı́cula é dada pela prove que o raio da curvatura de sua tra-
expressão jetória é dado numericamente por
v3
R=
v·a |v × a|
at =
v
26. Um barco deixa o ponto P (ver figura
e que por sua vez a componente normal é 1.8) de um lado do rio e anda com uma
dada por velocidade V de módulo constante sem-
pre direcionada ao ponto Q do outro lado
r do rio diretamente oposto ao ponto P
p (v · a)2
an = a2 − a2t = a2 − cuja distância entre eles é D. Se r for
v2
a distância instantânea de Q ao barco, θ
22. Considere uma curva C no espaço cujo ve- é o ângulo entre r e o segmento de reta
tor posição é dado por P Q e o rio tem uma correnteza com uma
velocidade constante v. (a) Prove que a
r = 3 cos(2t)î + 3 sen(2t)ĵ + (8t − 4)k̂ trajetória do barco é dada por
D sec θ
(a) Determine o vetor unitário tangente r=
(sec θ + tg θ)V /v
a curva T. (b) Se r é o vetor posição de
uma partı́cula movendo-se sobre C no ins-
tante t, verifique neste caso que v = vT.
Determine (c) a curvatura, (d) o raio da
curvatura e (e) o vetor unitário principal
normal N em um ponto qualquer da curva.

23. Mostre que a aceleração a de uma


partı́cula a qual viaja ao longo de uma
curva espacial com uma velocidade v =
vT é dada por

dv v2
a= T+ N
dt R
onde T é o vetor unitário tangente a curva Figura 1.8: Movimento de um barco em um
espacial, N é o vetor unitário principal rio.
normal e R é o raio da curvatura.
(b) Análise a distância r do barco ao seu
24. Prove as seguintes identidades vetoriais: destino, para θ = π/2, nos seguintes casos:
(a) A·(B×C) = C·(A×B) = B·(C×A) i) (V /v) > 1, ii) (V /v) = 1 e iii) (V /v) <
(b) A × (B × C) = B(A · C) − C(A · B) 1.

27. Se v = V no problema anterior, prove que


25. Se uma partı́cula tem velocidade v e ace-
a trajetória é um arco de parábola.
leração a ao longo de uma curva espacial,
Prof. Salviano A. Leão 18

Figura 1.9: Escalas com a ordem de grandeza, das medidas de massa, comprimento e tempo.
Referências Bibliográficas

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Fı́sica um curso universitário: Mecânica, Willey & Sons, Inc., 1995.
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[2] H. Moysés Nussenzveig. Fı́sica Básica: Mechanics. Allyn and Bacon, 1990.
Mecânica, volume 1. Editora Edgard
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[3] Paul A. Tipler. Fı́sica Para Cientistas e edition, 2002.
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Makron Books do Brasil, 1999. [15] Kazunori Watari. Mecânica Clássica. Edi-
tora Livraria da Fı́sica, 2003.
[5] Kazunori Watari. Mecânica Clássica. Edi-
tora Livraria da Fı́sica, 2001.

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ments of Newtonian Mechanics. Springer,
third edition, 2000.

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Publishing, sixth edition, 1999.

[8] Jerry B. Marion and Stephen T. Thorn-


ton. Classical Dynamics of Particles and
Systems. Saunders College Publishing,
fourth edition, 1995.

[9] Murray R. Spiegel. Theory and Problems


of Theoretical Mechanics. Schaum’s Ou-
tline Series. McGraw-Hill Book Company,
si metric edition edition, 1980.

[10] Keith R. Symon. Mecânica. Editora Cam-


pus LTDA, terceira edition, 1982.

19
Capı́tulo 2

Mecânica Newtoniana

2.1 Introdução 2.2 Dinâmica: massa e


força

A experiência leva à crença de que os movi-


O objetivo da mecânica é fornecer uma des-
mentos de corpos fı́sicos são controlados pe-
crição consistente dos movimentos dos cor-
las interações existentes entre eles e suas vi-
pos materiais. Para este propósito são ne-
zinhanças. Observando-se o comportamento
cessários alguns conceitos fundamentais, como
de projéteis e de objetos que deslizam sobre
distância, tempo e massa, além de um conjunto
uma superfı́cie lisa e bem lubrificada, tem-se
de leis fı́sicas que descrevam matematicamente
a idéia de que as variações de velocidade do
estes movimentos.
corpo são produzidas por sua interação com a
Em geral as leis fı́sicas devem ser baseadas vizinhança. A velocidade de um corpo isolado
em fatos experimentais. Um conjunto de ex- de qualquer interação é constante, logo, na for-
perimentos correlacionados dá origem a um ou mulação das leis da Dinâmica, deve-se focalizar
mais postulados. A partir destes postulados a atenção nas acelerações.
várias previsões podem ser formuladas e inves- Imaginem-se dois corpos interagindo entre si
tigadas experimentalmente. Se todas as pre- e isolados da vizinhança. Como analogia gros-
visões forem confirmadas experimentalmente, seira desta situação, imagine duas crianças,
os postulados assumem o status de lei fı́sica. não necessariamente do mesmo tamanho, brin-
Se alguma previsão discordar do experimento cando de cabo-de-guerra com uma vara rı́gida
a teoria deve ser modificada. sobre gelo liso. Embora nenhum dos dois cor-
pos possa ser realmente isolado completamente
Iniciaremos este capı́tulo discutindo os con- das interações com os outros corpos, esta é a
ceitos de força e massa, e em seguida enunciare- situação mais simples para se pensar a respeito
mos as leis fundamentais da mecânica: as Leis e elaborar um modelo matemático simples que
de Newton. Posteriormente, discutiremos seus descreva a mesma. Experiências cuidadosas re-
significados e obteremos as implicações destas alizadas com corpos reais levam a conclusões
leis em várias situações fı́sicas. Nos concentra- idênticas às que seriam obtidas caso se pudesse
remos no movimento de uma única partı́cula, conseguir o isolamento ideal dos dois corpos.
não abordando neste momento o caso de um Deve-se observar que dois corpos estão sempre
de sistemas de partı́culas. acelerados em direções opostas, e que a razão

20
Prof. Salviano A. Leão 21

de suas acelerações é constante para qualquer dois corpos deve satisfazer algumas condições.
par particular de corpos, não importando a Considerando-se a massa definida pela eq.
força com que eles possam puxar ou empur- (2.4) como sendo a medida daquilo que se
rar um ao outro. Medindo-se as coordenadas chama vagamente de quantidade de matéria
x1 e x2 dos dois corpos, ao longo da linha de em um corpo, então a massa do corpo deve
suas acelerações, obtém-se o seguinte resultado ser a soma das massas de suas partes, e este
ẍ1 é o caso dentro de um elevado grau de pre-
= −k12 , (2.1) cisão. Não é essencial, para terem utilidade em
ẍ2
teorias cientı́ficas, que os conceitos da Fı́sica,
onde k12 é uma constante positiva carac-
para os quais são apresentadas definições pre-
terı́stica dos dois corpos em questão. O sinal
cisas, correspondam aproximadamente a qual-
negativo expressa o fato de que as acelerações
quer idéia pré-estabelecida. Entretanto, a mai-
são em sentidos opostos. Do resultado acima,
oria desses conceitos originou-se mais ou menos
temos
ẍ2 de idéias comuns, e massa é um bom exemplo.
= −k21 , (2.2)
ẍ1 Ao se estudar a Teoria da Relatividade, ver-se
logo podemos concluir das eqs. (2.1) e (2.2) que o conceito de massa é um pouco modifi-
que cado, e que não é exatamente verdade que a
1 massa de um corpo seja a soma das massas de
k12 = . (2.3)
k21 suas partes.
Em adição ao que foi dito, em geral, quanto Um requisito certamente essencial é que o
maior ou mais pesado ou mais massivo for o conceito de massa seja independente do corpo
corpo, menor será a sua aceleração. Na rea- particular que foi escolhido como tendo massa
lidade, a razão k12 é proporcional à razão do unitária, o que significa que a razão de duas
peso do corpo 2 pelo peso do corpo 1. A ace- massas será a mesma, não importando a uni-
leração de dois corpos que interagem é inver- dade de massa escolhida. Será verdade por
samente proporcional a seus pesos. Este re- causa da seguinte relação, obtida experimen-
sultado, portanto, sugere a possibilidade de talmente, entre a razão dos módulos de ace-
uma definição da Dinâmica, a da massa do lerações mútuas definidas pela eq. (2.1) de três
corpo, em termos de suas acelerações mútuas. corpos quaisquer:
Escolhendo-se um corpo-padrão como unidade
de massa, a massa de qualquer outro corpo é k12 k23 k31 = 1. (2.5)
definida como a razão entre a aceleração do es- Suponha que o corpo 1 seja a massa unitária.
colhido como sendo o padrão da unidade de Então, se os corpos 2 e 3 interagirem encontrar-
massa e a aceleração do outro corpo, quando se-á, usando as eqs. (2.1), (2.5) e (2.4):
os dois estão interagindo:
ẍ2
= −k23
ẍ1 ẍ3
mi = k1i = − , (2.4)
ẍi 1
=−
k12 k31
onde mi , é a massa do corpo i e o corpo 1 é o k13
padrão de unidade de massa. =−
k12
Para que a eq. (2.4) se torne uma de- m3
=− . (2.6)
finição útil, a razão k12 das acelerações dos m2
Prof. Salviano A. Leão 22

O resultado final não contém referência 2.3 Leis de Newton


explı́cita ao corpo 1, que foi considerado ser
a massa unitária padrão. Logo, a razão das Um dos grandes marcos da história da ciência,
massas de dois corpos quaisquer é o inverso senão o maior, ocorreu quando Sir Isaac New-
negativo da razão de suas acelerações mútuas, ton (1642-1727), publicou em 1687 o seu livro
independente da unidade de massa escolhida. Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
com o financiamento e incentivo do astrônomo
Pela eq. (2.4), tem-se, para dois corpos que
inglês Edmond Halley (1656-1742). Em seu li-
interagem,
vro Newton enunciou as três leis que descrevem
m2 ẍ2 = −m1 ẍ1 . (2.7) o movimento dos corpos materiais, entretanto,
não sem antes definir a massa como sendo a
Este resultado sugere que a grandeza (massa quantidade de matéria de um corpo, e o seu
× aceleração) será importante. Esta grandeza momentum linear como p = mv. Além disso,
é chamada a força aplicada sobre um corpo. ele teve o cuidado de definir o tempo e espaço,
A aceleração de um corpo no espaço tem três como:
componentes; as três componentes da força
aplicada sobre o corpo são • O tempo absoluto, verdadeiro, e ma-
temático, de si próprio, e de sua própria
Fx = mẍ, Fy = mÿ, Fz = mz̈. (2.8) natureza flui igualmente sem consideração
por nada externo, e por um outro nome
é chamado de duração: o tempo relativo,
Estas forças podem ser de várias espécies:
aparente, e comum, é uma medida con-
elétrica, magnética, gravitacional, etc. As
creta e externa (seja acurada ou desigual)
forças que atuam sobre um determinado corpo
da duração por meio de movimento, que é
dependem do comportamento de outros cor-
comumente usado ao invés do tempo ver-
pos. Em geral, forças devido a várias ori-
dadeiro; como por exemplo uma hora, um
gens agem sobre um dado corpo, sendo possı́vel
mês, um ano.
mostrar que a força total dada pelas eqs. (2.8)
é um vetor soma das que podem estar presen- • O espaço absoluto, por sua própria natu-
tes, caso cada origem seja considerada separa- reza, sem consideração por nada externo,
damente. permanece sempre igual e imóvel. O
A teoria do Eletromagnetismo preocupa-se espaço relativo é qualquer dimensão móvel
com o problema de determinação de forças ou medida dos espaços absolutos; que nos-
elétricas e magnéticas exercidas por cargas e sos sentidos determinam pela sua posição
correntes elétricas uma sobre as outras. A te- relativa aos corpos; e que é vulgarmente
oria da gravitação, com o problema da deter- tomado como o espaço imóvel; tal é a di-
minação de forças gravitacionais exercidas pe- mensão de um espaço subterrâneo, aéreo
las massas uma sobre as outras. O problema ou celestial, determinado pela sua posição
fundamental da Mecânica é determinar o mo- em relação à Terra. Os espaços absoluto
vimento de qualquer sistema mecânico, caso se e relativo são os mesmos em número e
conheçam as forças que atuam sobre os corpos magnitude; mas não permanecem sempre
que constituem o sistema. iguais numericamente. Pois se a Terra,
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por exemplo, move um espaço do nosso Pitágoras é válido e a menor distância


ar, que em relação à Terra sempre per- entre dois pontos é uma linha reta.
manece o mesmo, será em um momento
Uma vez, feitas as colocações acima Newton
uma parte do espaço absoluto por onde o
então enunciou as suas três Leis que descre-
ar corre; em outro momento será uma ou-
vem os movimentos dos corpos materiais da
tra parte do mesmo, e assim, em termos
seguinte forma:
absolutos, será perpetuamente imutável.
I) Um corpo permanece em repouso ou em
Na mecânica Newtoniana, usamos intrinse- movimento retilı́neo uniforme a não ser
camente as seguintes hipóteses: que alguma força atue sobre ele.

i) O tempo é absoluto, homogêneo e II) Um corpo sob a ação de uma força move-
isotrópico. Newton ao dizer que o tempo se de tal forma que a taxa de variação do
é absoluto, significa que há uma inde- seu momentum linear com o tempo é igual
pendência entre o observador e o ob- à força aplicada.
jeto observado ou fenômeno observado.
III) Se dois corpos exercem forças, um sobre o
Já quando Newton diz que o tempo flui
outro, estas forças são iguais em módulo e
igualmente sem consideração por nada
direção e possuem sentidos opostos.
externo ele está afirmando que ele é ho-
mogêneo. A questão da isotropia do Existem duas formas diferentes de interpre-
tempo, isto é, a questão da reversibilidade tar o conjunto das três Leis de Newton. Na pri-
temporal, só passou a ter significado com meira forma podemos interpretar a Primeira e
o advento da mecânica quântica. As leis a Segunda Lei de Newton apenas como uma de-
de movimento da mecânica clássica são finição de força, estando toda a fı́sica contida
invariantes sob uma inversão temporal. na terceira Lei. Desenvolveremos este ponto
de vista a seguir. Como foi enunciada, a pri-
ii) O espaço é absoluto, homogêneo,
meira Lei de Newton não tem nenhum signifi-
isotrópico e euclidiano. Quando Newton
cado sem o conceito de força. Ela diz que se
diz que o espaço é absoluto, por sua
não houver força atuando sobre o corpo, sua
própria natureza, sem consideração por
aceleração é nula. Mas como saber se há ou
nada externo, ele está exprimindo o seu
não força atuando sobre o corpo? Evidente-
caráter absoluto enquanto ao afirmar que
mente, não poderı́amos usar o enunciado da
ele permanece sempre igual e imóvel ele
Primeira Lei para dizer que se o corpo perma-
está dizendo que o espaço é homogêneo.
necer em repouso ou em movimento retilı́neo
Apesar de não ter sido sido colocada
uniforme então não há força atuando sobre ele.
de forma explicita por Newton, a idéia
Se assim fizéssemos, estarı́amos andando em
de que todas as direções são equiva-
cı́rculo. Na verdade, a Primeira Lei sozinha
lentes no espaço, o espaço é isotrópico,
nos dá apenas uma noção qualitativa de força.
está implı́cita na mecânica clássica.
Já com relação à Segunda Lei, se definirmos o
Por último, a métrica que usamos na
momentum linear como
mecânica clássica é a euclidiana, ou
seja, na mecânica clássica, o teorema de p ≡ mv (2.9)
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e ela pode ser escrita como Na definição do momentum linear, eq. (2.9),
dp d m é a massa inercial do corpo, v é a sua ve-
F= = (mv) (2.10)
dt dt locidade e p é o seu momentum linear. Mate-
Esta equação só tem significado completo com maticamente a lei da inércia pode ser expressa
a definição de massa. Se aceitarmos que massa, como
assim como comprimento e tempo, são concei-
tos primitivos, a Segunda Lei de Newton pode Sem força externa ⇒ p = Vetor constante.
ser vista como a definição operacional de força.
De acordo com este raciocı́nio, somente a Ter- Deste modo, a lei da inércia, coincide com a
ceira Lei de Newton seria de fato uma lei. lei da conservação do momentum linear para
Um outro ponto de vista diferente considera uma partı́cula.
que as três Leis de Newton são realmente leis Não é simples a compreensão do conteúdo
no sentido em que seus enunciados implicam fı́sico da lei da inércia, pois nas nossas ex-
em fenômenos fı́sicos que podem e devem ser periências cotidianas não lidamos com obje-
questionados experimentalmente. Vamos ana- tos que não estejam submetidos a alguma in-
lisar cada uma delas individualmente. fluência externa. Poderı́amos imaginar um lo-
cal onde pudéssemos colocar um objeto e ele
não sentisse nenhuma força externa, este local
2.3.1 Primeira Lei de Newton
deveria ser o espaço vazio.
Qual o significado da primeira lei de Newton? Note que esta lei não é obedecida em qual-
A essência do seu conteúdo é o princı́pio da quer tipo de referencial. Por exemplo, uma
inércia de Galileu. Newton, provavelmente, partı́cula que está em repouso para um ob-
herdou de Galileu a idéia de que o repouso ou servador em um referencial, pode estar exe-
o movimento retilı́neo uniforme é o estado na- cutando um movimento circular para um ob-
tural de qualquer partı́cula. servador em um referencial que está girando
A Primeira lei, coloca o estado de repouso com relação ao primeiro. Somente em referen-
e o movimento retilı́neo uniforme na mesma ciais muito especiais será observada a situação
condição, já que nenhuma força externa é ne- expressa na primeira lei, isto é, o estado de
cessária para manter o movimento retilı́neo repouso ou de movimento retilı́neo uniforme
uniforme. O estado de movimento irá conti- para uma partı́cula isolada. Os referenciais nos
nuar inalterado devido a uma propriedade da quais ela é obedecida são referenciais inerciais.
matéria que é chamada de inércia. Então, a primeira lei está praticamente defi-
Newton tornou esta lei precisa ao introdu- nindo referenciais inerciais, onde as proprieda-
zir as definições dos conceitos de momentum e des do espaço e do tempo e as leis da mecânica
massa. Momentum é o produto da velocidade são as mesmas. Observe que a força é usada
de um corpo pela quantidade de matéria con- como um conceito primitivo para poder enun-
tida pelo corpo. A quantidade de matéria con- ciar a primeira lei, ou seja, ela não tem sig-
tida por um corpo é chamada de massa inercial nificado algum sem o conceito de força. Con-
do corpo, e é a medida de sua inércia. Então a tudo, a primeira lei fornece somente o signifi-
massa inercial, é a medida daquela propriedade cado preciso para uma força nula. Em outras
de um objeto, que faz com que o objeto resista palavras, num referencial inercial, a ausência
a uma mudança do seu estado de movimento. de força pode ser detectada observando se uma
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partı́cula isolada permanece em repouso ou em aceleração a a qual é diretamente proporcional


movimento retilı́neo uniforme. Em relação à aquela força, e a constante de proporcionali-
força não nula, a primeira lei fornece apenas dade |F|/|a| é a massa inercial m do corpo.
uma noção qualitativa a seu respeito. Todo o conceito de força foi submetido a lon-
gos debates desde que ele foi enunciado por
2.3.2 Segunda Lei de Newton Newton. Deve-se salientar que: a segunda
lei de Newton na forma das eqs. (2.10) e
É a segunda lei de Newton que fornece um sig- (2.11) não devem ser consideradas como uma
nificado mais fı́sico do que vem a ser a força. definição para o conceito de força. Uma carac-
A descoberta de Newton não foi de que a força terı́stica essencial da segunda lei de Newton é
é massa vezes aceleração, pois, isso é mera- que a força atuando sobre um corpo é fornecida
mente definição operacional de uma força atu- por uma outra lei de força aparte de (2.10) ou
ando numa partı́cula. Newton sabia da ob- (2.11). Como exemplo dessas leis de força te-
servação experimental que força, massa e ace- mos, a lei gravitação universal para partı́culas
leração estavam intimamente relacionadas. De massivas, a lei de Coulomb para partı́culas car-
suas observações ele constatou que a aceleração regadas, a lei de Hooke, etc. A equação (2.10)
adquirida por uma partı́cula era inversamente associada a essas leis de forças, torna a segunda
proporcional à sua massa quando se aplica uma lei de Newton uma ferramenta poderosa, ca-
força de intensidade fixa. Por outro lado, se a paz de descrever e prever o movimento de uma
massa fosse mantida fixa, a aceleração era di- partı́cula isolada sujeita a uma força resultante
retamente proporcional à intensidade da força F, em relação a um referencial inercial.
aplicada. Assim, era mais simples associar a
A equação diferencial de segunda ordem que
força à variação da quantidade de movimento.
resulta quando alguma lei de força é forne-
Se a segunda lei de Newton fosse meramente
cida para a segunda lei de Newton é chamada
uma definição de força, ela seria desprovida de
de equações de movimento para o corpo ou
qualquer conteúdo fı́sico.
partı́cula.
A segunda lei de Newton pode ser expressa
Uma outra propriedade importante do con-
matematicamente pela eq. (2.10), onde F é
ceito de força atuando sobre um objeto é que a
a força aplicada. Se assumirmos que a massa
força tem sua origem em um outro corpo ma-
inercial do corpo é constante, a segunda lei de
terial.
Newton, pode ser expressa por
Portanto, Newton introduziu o conceito de
ma = F, (2.11) força mecânica como a causa da aceleração
de um corpo. Esta descrição causal do movi-
onde a ≡ dv/dt ≡ v̇ é a aceleração do corpo. mento de um corpo constitue o que chamamos
Em um dado sistema de eixos cartesianos de dinâmica.
(ortogonais), a segunda lei de Newton pode ser
Deve-se ressaltar aqui que, ao contrário do
escrita em termos de suas componentes como
que muitos autores afirmam, a segunda lei de
Fx = mẍ, Fy = mÿ, Fz = mz̈. Newton não contém a primeira. A primeira lei
é necessária para definir um referencial inercial,
Na forma da eq. (2.11) a segunda lei de New- onde a segunda lei é válida. Ou seja, a segunda
ton diz que uma força aplicada F causa uma lei só vale num referencial inercial definido pela
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primeira lei. forças são iguais em magnitude o sistema per-


manece em repouso.
Observe que a ação e a reação são sempre
2.3.3 Terceira Lei de Newton
aplicadas a corpos diferentes. Um outro as-
Esta lei é quase evidente quando consideramos pecto importante da Terceira Lei de Newton
as forças de contato em equilı́brio. O fato da é que ela não é uma lei de natureza geral.
lei da ação e reação se manter para a ação Ela é válida sempre que a força não depen-
a distância é demonstrado por exemplo pela der da velocidade das partı́culas, como no caso
existência das marés: a Terra mantém a Lua das forças gravitacional e eletrostática. Estas
em órbita com um campo gravitacional, mas a forças atuam ao longo da linha que une os cor-
Lua atua sobre a terra com uma força a qual pos e por isso são chamadas forças centrais (na
(entre outras coisas) é a causa do fenômeno das verdade, quando a velocidade é muito grande
marés alta e baixa nos oceanos. Se a terceira mesmo a força gravitacional depende da velo-
cidade mas em geral este efeito é pequeno e
difı́cil de ser detectado). Um caso em que a
Terceira Lei de Newton não vale é o das forças
entre cargas elétricas em movimento (forças
magnéticas).
Muitas vezes as forças elásticas entre obje-
tos, como a força que uma mola exerce sobre
um bloco, são manifestações macroscópicas da
força eletrostática (são as forças eletrostáticas
entre os átomos da mola que dão origem à
Figura 2.1: Ilustração da terceira lei de New- força elástica). Por conseguinte, estas forças
ton. Sobre um bloco de madeira é fixado um também obedecem à Terceira Lei de Newton.
ı́mã e um pedaço de ferro, e este conjunto é Como um exemplo de um situação onde a
colocado sobre uma superfı́cie de gelo (sem terceira lei de Newton não é válida, considere
atrito). duas partı́culas de cargas q1 e q2 se movendo
com velocidades v1 e v2 respectivamente. Uma
carga em movimento com uma velocidade v,
lei de Newton não fosse mantida, poderı́amos
gera um campo magnético B em um ponto r
construir sistemas que iriam perpetuar o au-
do espaço, de acordo com a expressão abaixo
mento de sua velocidade através da ação das
forças internas. Newton testou a lei para uma 1
B(r) = v × E(r),
configuração especial de objetos. Sobre um c2
bloco de madeira é fixado um ı́mã e um pedaço onde E(r) é o campo elétrico que a carga gera
de ferro, e este conjunto é colocado sobre uma no ponto r. Na figura 2.1 abaixo ilustramos
superfı́cie de gelo (sem atrito) conforme mos- esta situação.
tra a Fig. 2.1 acima. O ı́mã atua sobre o ferro A força magnética F12 da carga q2 sobre a
com uma força direcionada para a esquerda, carga q1 é dada por,
enquanto o ferro atua sobre o ı́mã com uma
força direcionada para a direita. Como as duas F12 = q1 v1 × B2 (r)
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Figura 2.3: Interação entre as partı́culas de


massa mi e mj .

Supondo a massa inercial constante,


Figura 2.2: Ilustração de uma situação na qual
dvi dvj
a terceira lei de Newton não é válida. mi = −mj (2.14)
dt dt
e por sua vez a força magnética F21 da carga ou
q1 sobre a carga q2 é dada por, mi ai = −mj aj (2.15)

F21 = q2 v2 × B1 (r). Tomando o módulo, podemos escrever,


mj ai
Na situação ilustrada na figura 2.1 é evidente = (2.16)
mi aj
que as forças F12 e F21 não tem nem mesmo a
mesma direção, logo a terceira lei de Newton Suponha que mi seja uma massa inercial
não é obedecida. unitária (um padrão de medida de massa). Co-
A Terceira Lei de Newton pode ser enunci- locando um segundo corpo qualquer, mj , para
ada em uma forma diferente de maneira a in- interagir com mi podemos determinar a sua
corporar uma definição operacional de massa. massa inercial através da equação acima.
Se dois corpos, que exercem força um sobre Uma das formas mais comuns de se medir
o outro, constituem um sistema isolado, então a massa de um corpo é pesando-o. O método
as acelerações desses corpos estão sempre em baseia-se na suposição de que a Terra exerce
sentidos opostos e a razão dos módulos das ace- sobre ele uma força (peso) proporcional à sua
lerações é igual ao inverso da razão das mas- massa, ou seja, que
sas. P = mg (2.17)
Para entender o significado dessa afirmação
considere o sistema isolado formado pelos dois Contudo a validade deste método depende
corpos da figura 2.3 abaixo. do fato da massa que aparece na equação da
A Terceira Lei de Newton afirma que: força gravitacional acima ser a mesma massa
que aparece na Segunda Lei de Newton. Isto
Fij = −Fji (2.12)
evidentemente não é óbvio: é um fato que
Da Segunda Lei de Newton, temos deve ser comprovado experimentalmente. Na
verdade, existem dois conceitos diferentes de
dpi dpj
=− (2.13) massa:
dt dt
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Massa inercial: é aquela que determina a ao qual esse movimento será descrito. As leis
aceleração de um corpo quando sujeito à do movimento têm, em geral, formas diferen-
ação de uma força (a que aparece na Se- tes para diferentes sistemas de referências. Po-
gunda lei de Newton). derão ter formas extremamente complexas se
a escolha do referencial não for bem feita,
Massa gravitacional: é aquela que deter-
mesmo que o movimento em si seja muito sim-
mina a força gravitacional entre um corpo
ples. Dentre as inúmeras possibilidades, sem-
e outro corpo vizinho.
pre que possı́vel, opta-se por aquele sistema de
Muitas experiências foram realizadas com o referência que leva as leis da mecânica às for-
objetivo de verificar a equivalência entre estas mas mais simples possı́veis.
duas grandezas (a mais antiga é a famosa ex-
Se considerarmos que o espaço não é ho-
periência onde Galileu teria deixado cair ob-
mogêneo nem isotrópico em relação a um
jetos diferentes da Torre de Pisa mostrando
sistema de referência qualquer. Diferentes
que chegavam juntos ao solo). Todas elas têm
posições ou orientações neste espaço não serão
mostrado que a massa inercial é igual à massa
equivalentes do ponto de vista da mecânica,
gravitacional (as mais precisas com uma pre-
mesmo para um corpo que não interage com
cisão de uma parte em 1012 ). A suposição da
nenhum outro. O tempo também não será
equivalência exata destes dois conceitos é de
uniforme, isto é, instantes diferentes não serão
fundamental importância na Teoria Geral da
equivalentes. Com estas propriedades do
Relatividade e é conhecida como princı́pio da
espaço e do tempo é evidente que a des-
equivalência. Uma outra interpretação da Ter-
crição do movimento de um corpo será proi-
ceira Lei de Newton é baseada no conceito de
bitivamente complicada. Entretanto, sempre
momentum. Da eq. (2.13) podemos escrever
é possı́vel encontrar um sistema de referência
d onde o espaço é homogêneo e isotrópico e o
(pi + pj ) = 0 (2.18)
dt tempo uniforme. Tal sistema de referência
ou é chamado referencial inercial ou galileano.
pi + pj = cte. (2.19) Se considerarmos um outro referencial ani-
Podemos dizer então que o momentum mado de um movimento retilı́neo e uniforme
de um sistema isolado constituı́do de duas em relação ao primeiro, as leis do movimento
partı́culas é conservado. Posteriormente mos- são as mesmas no novo sistema. Experiências
traremos que esta afirmação é válida para um mostram que as leis do movimento são total-
sistema isolado com muitas partı́culas. mente equivalentes nos dois referenciais no sen-
tido que as equações matemáticas são invarian-
tes. Assim, existe uma infinidade de referenci-
2.4 Princı́pio da Relativi- ais inerciais, animados de movimento retilı́neo
dade de Galileu uniforme um em relação ao outro. Em qualquer
referencial inercial, as propriedades do espaço
É essencial que se consiga descrever o mo- e do tempo são as mesmas, assim como todas
vimento de um corpo para poder estuda -lo. as leis da mecânica. Esta afirmação consti-
Para isso é necessário que se escolha um refe- tui o que se chama Princı́pio da Relatividade
rencial (ou sistema de referência), em relação de Galileu que é um dos mais importantes da
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Mecânica Clássica. corpo algum jamais poderá estar completa-


De acordo com o Princı́pio da Relatividade mente isolado. Assim, será muito difı́cil en-
de Galileu, a posição de um corpo e a sua velo- contrar um referencial inercial ”verdadeiro”.
cidade só têm significado relativo a algum re- Porém, para todos os fins práticos, pode-se
ferencial. Assim, dados dois corpos movendo- adotar um sistema de três eixos com origem
se com velocidade relativa constante, é im- no centro de massa do sistema solar e orienta-
possı́vel estabelecer qual dos dois está em re- dos para as estrelas ”fixas”, por exemplo, como
pouso e qual está em movimento se não for sendo um referencial inercial. Mesmo um sis-
especificado um referencial. A aceleração, no tema fixo na superfı́cie da Terra pode, em mui-
entanto, retém um significado ”absoluto”, pois tas circunstâncias, ser considerado inercial. A
é possı́vel detectar experimentalmente a ace- hipótese da existência de um referencial iner-
leração de um movimento, mesmo que não seja cial é essencial na Mecânica Clássica.
possı́vel medir a sua velocidade. Todos os referenciais doravante adotados
Idealmente, pode-se definir que um referen- serão inerciais, exceto se o contrário for dito.
cial inercial é aquele em relação ao qual um
corpo isolado permanece em repouso ou move-
se com velocidade constante. Um corpo isolado
está muito afastado de qualquer outro corpo,
2.5 Transformações galile-
ou seja, sua interação com um outro corpo anas: referenciais iner-
qualquer é desprezı́vel. Os referenciais acelera-
dos em relação a qualquer sistema inercial não ciais
são inerciais. Muitas vezes, depara-se com um
referencial cuja aparência é o de inercial, mas As leis de Newton não são válidas em todos
uma análise mais cuidadosa revela que não o os referenciais. Os referenciais em relação aos
é na realidade. Pode-se citar, como exemplo, quais elas são válidas são chamados referenci-
o referencial de um astronauta dentro de um ais inerciais. Experimentos fı́sicos podem ser
satélite. Se o astronauta abandonar um ob- realizados em diferentes referenciais. Estes re-
jeto qualquer no ”ar”, ele ficará em ”repouso” ferenciais podem estar se movimentando um
ou em ”movimento retilı́neo uniforme”. Apa- em relação ao outro. A questão aqui é como re-
rentemente tem-se um referencial inercial neste lacionar as medidas realizadas em um referen-
caso. Entretanto, após um exame minucioso, cial com o outro referencial. A transformação
conclui-se que a força de atração gravitacio- de Galileu fornece o meio de realizarmos está
nal da Terra sobre o referido objeto está sendo conversão de medidas de um referencial para o
0
apenas compensada pela força centrı́fuga de- outro. Considere dois referenciais O e O com
0
vido ao movimento ”circular” do satélite ao O movendo-se como uma velocidade V cons-
redor da Terra. Se fosse possı́vel observar tante em relação ao referencial O, o qual assu-
num espaço de dimensão bem maior que o miremos ser um referencial inercial. Na figura
do compartimento do satélite, notar-se-ia que 2.4 abaixo ilustramos está situação.
existe um desvio no movimento desse objeto Suponha que a posição de uma partı́cula em
em relação a uma reta. Portanto, não se trata relação a um referencial inercial O seja dada
de um referencial inercial. Numa situação real, por r. Como a Segunda Lei de Newton é válida
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a qual diz que a aceleração do corpo P não


muda sobre uma transformação de Galileu, e
podemos dizer que ela é galileanamente invari-
ante.
A massa inercial é invariante sobre uma
transformação de Galileu (lei da inércia), dessa
forma, podemos escrever

F = mr̈ = mr̈0 , (2.24)

ou seja, a Segunda Lei de Newton também é


Figura 2.4: Referencial O0 se movendo com
válida em relação ao referencial O0 , e ela é dita
uma velocidade V constante em relação ao re-
ser invariante sobre uma transformação de Ga-
ferencial inercial O.
lileu. Se a força F é independente da veloci-
dade, então a força F0 que atua sobre o corpo
nesse referencial, então
P no referencial O0 é a mesma força F no re-
F = mr̈. (2.20) ferencial O. Finalmente temos

onde cada ponto indica uma derivada em F = mr̈ = mr̈0 = F0 .


relação ao tempo. Se um segundo referencial
O0 se move em relação ao primeiro com velo- Isto é, se a força for independente da velo-
cidade constante, então a posição da partı́cula cidade, a segunda lei de Newton, será man-
neste referencial é dada por tida no referencial O0. Esta é a chamada in-
variância galileana, também conhecida como
r0 = r − Vt; t = t0 (2.21) princı́pio newtoniano da relatividade. As com-

onde assumimos que o tempo flui da mesma ponentes individuais podem não ser invarian-
forma nos dois referenciais. Esta trans- tes, mas elas se transformam de acordo com
formação é chamada de transformação de Gali- este esquema e dizemos que elas são covarian-
leu. A última relação assegura que o tempo não tes. Por exemplo, dois observadores que estão
é afetado pelo movimento relativo, ela expressa em movimento uniforme um em relação ao ou-
a universalidade do tempo absoluto, proposto tro observam as mesmas leis da mecânica. Por-
por Newton. Diferenciando a equação acima tanto dizemos que existe um número infinito
com relação ao tempo obtemos de referenciais inerciais, todos conectados por
uma transformação de Galileu.
ṙ0 = ṙ − V, (2.22) Portanto, todos os referenciais que se movem
em relação a um referencial inercial com velo-
Portanto, se a velocidade ṙ de um corpo P no
cidade constante também são referenciais iner-
referencial O for constante, ela também o será
ciais. Uma vez que as distâncias entre as es-
no referencial O0, e o corpo obedecerá a lei da
trelas são geralmente muito grandes, as forças
inércia.
que umas exercem sobre as outras são muito
Diferenciando a velocidade (2.22) com
pequenas. A observação das estrelas mostra
relação ao tempo, obtemos que
que elas obedecem a Lei da Inércia (Primeira
0
r̈ = r̈. (2.23) Lei de Newton). Estas estrelas (chamadas na
Prof. Salviano A. Leão 31

literatura de estrelas fixas) definem referenciais para a direita com aceleração constante a. Um
inerciais convenientes em muitas situações de observador no ponto de ônibus (ref. inercial
interesse mas nenhuma delas é um referencial P) observa o movimento da bola. Ele não vê
inercial absoluto; todos os referenciais que se nenhum movimento na vertical, fato que ex-
movem com velocidade constante em relação a plica argumentando que a componente vertical
uma estrela fixa também são referenciais iner- da tensão compensa o peso da bola. Ele vê a
ciais. A inexistência de um referencial inercial bola acelerada na horizontal e diz que esta ace-
absoluto é chamada de invariância galileana ou leração é causada pela componente horizontal
princı́pio da relatividade newtoniana. da tensão, em pleno acordo com a Segunda Lei
Em ambos na mecânica e na eletrodinâmica de Newton. Ao contrário, para um observador
onde as velocidades dos corpos são com- O situado no interior do ônibus parece haver
paráveis a velocidade da luz, a transformação uma contradição. Ele também entende que há
galileana deve ser trocada por uma trans- uma componente da tensão atuando na hori-
formação de Lorentz. As equações de Maxwell, zontal mas não vê a bola acelerada: para ele
as quais formam as bases da eletrodinâmica, a bola está em repouso. Então ele conclui que
não são invariantes sobre uma transformação a Segunda Lei de Newton não está sendo obe-
de Galileu. Para mostrar isto, é suficiente decida. As Leis de Newton não são válidas
considerar a conseqüência das equações de no referencial O porque ele é um referencial
Maxwell: a constância da velocidade da luz acelerado e elas só são válidas para referenci-
em todos os referenciais inerciais. Por outro ais inerciais. Em um capı́tulo posterior iremos
lado, uma transformação galileana prediz que apresentar um método que permite descrever o
a velocidade da luz deveria ser diferente em movimento visto de referenciais não inerciais.
dois referenciais movendo-se com uma veloci-
dade constante em um em relação ao outro. Os
experimento realizados por Michelson-Morley
e outros mostraram que a velocidade da luz
é a mesma em todas as direções e é indepen-
dente da velocidade relativa entre a fonte emis-
sora de luz e o observador. Este fato está em
conflito com a transformação galileana. Um
grande número de tentativas foram feitas para Figura 2.5: Referenciais inerciais: validade das
resolver o conflito, entretanto, todas falharam. leis de Newton.
A solução final, veio somente com a Teoria
Especial da Relatividade de Einstein (ou sim-
plesmente Teoria da Relatividade) na qual a
transformação galileana foi trocada pela trans- 2.6 Aplicações das leis de
formação de Lorentz.
Newton
A seguir mostramos uma ilustração de uma
situação onde as Leis de Newton não são Até este momento há alguns autores que in-
válidas. Uma bola de massa m está pendu- terpretam a segunda lei de Newton de forma
rada no teto de um ônibus que se movimenta simplista e equivocada, o que gera uma con-
Prof. Salviano A. Leão 32

fusão na interpretação na interpretação da de Newton


mesma. A dificuldade que gera esta má inter- d dv
pretação da segunda lei de Newton, reside no F= (mv) = m = mr̈, (2.25)
dt dt
fato de que não há uma maneira independente
a força F deve ser uma função conhecida a par-
de determinarmos a quantidade F. A discussão
tir de outras leis experimentais. Se assim o for,
do próprio Newton no seu livro publicado em
então esta equação diferencial poderá ser resol-
1867 o Philosophiae Naturalis Principia Mate-
vida para se obter r como função do tempo.
matica, é algo um pouco ambı́gua sobre qual
A seguir iremos fazer algumas aplicações da
interpretação conceitual deve ser adotada. Ele
segunda lei de movimento.
sugere que a segunda lei pode ser tomada como
um definição de força assim como um lei de mo-
vimento. Entretanto, as conseqüências desta Exemplo 4 Considere um bloco de massa m
abordagem é que as leis de movimento tornam- em repouso sobre um plano inclinado de um
se meramente uma convenção e não uma as- ângulo θ com a horizontal. O coeficiente de
serção de como a natureza funciona, e todo o atrito estático entre o bloco e o plano incli-
formalismo de Newton da mecânica torna-se nado é dado por µe = tg α, com θ > α. Uma
axiomático no senso em que todos os resulta- força F é aplicada horizontalmente ao bloco, e
dos seguem desta definição em vez de leis da sua linha de ação passa pelo centro geométrico
natureza deduzidas experimentalmente. do bloco. (a) Determine o valor mı́nimo de F
para que o bloco esteja na eminência de des-
Aqui enfatizaremos que a segunda lei de mo-
lizar plano inclinado abaixo. (b) Determine o
vimento, assim como as outras duas leis de mo-
valor máximo de F para que o bloco esteja na
vimento, são leis da natureza deduzidas expe-
eminência de deslizar plano inclinado acima.
rimentalmente. Elas foram formuladas a partir
Solução: (a) Força mı́nima F.
de generalizações de dados e observações expe-
As forças que estão atuando sobre o bloco
rimentais. Alguns fı́sicos ilustres como Arnold
de massa m quando este se encontra na
Sommerfeld (orientador de doutoramento de
eminência de descer são: a força aplicada F,
outro ilustre fı́sico, Werner Karl Heisenberg),
a força peso P do bloco, a reação normal N do
Richard P. Feynman, entre outros, dizem que
plano inclinado e a força de atrito estática fat
não devemos usar a segunda lei de movimento
entre o bloco e o plano inclinado. Estas forças
como uma definição da força (e portanto fa-
estão ilustradas na figura 2.6 abaixo.
zer da mecânica uma teoria matemática pura).
Para resolvermos este problema escolhemos
Nenhuma predição pode ser feita a partir de
dois eixos cartesianos (ortogonais) conforme
uma definição! A segunda lei adquiri um sig-
mostra a figura 2.6. Para resolver este pro-
nificado real somente quando a força é definida
blema, decomporemos as forças nestes eixos.
independentemente. Mas descrever comple-
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de New-
tamente as propriedades independentes e es-
ton pode ser escrita como:
pecı́ficas da força não é uma tarefa trivial. To-
dos nos temos um sentimento intuitivo para o F cos θ + fat − P sen θ = max = 0. (2.26)
conceito de uma força.
onde,
Desta forma, ao escrevermos a segunda lei fat = µe N.
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eminência de subir são: a força aplicada F,


a força peso P do bloco, a reação normal N do
plano inclinado e a força de atrito estática fat
entre o bloco e o plano inclinado. Estas forças
estão ilustradas na figura 2.7 abaixo.

Figura 2.6: Bloco de massa m com uma força


F aplicada na eminência de deslizar plano in-
clinado abaixo.

Aqui devemos uma vez mais, salientar que


neste caso conhecemos as forças que estão atu-
Figura 2.7: Bloco de massa m com uma força
ando sobre o bloco e que a segunda lei nos diz
F aplicada na eminência de deslizar plano in-
simplesmente que como o bloco está em repouso
clinado acima.
sobre o plano inclinado então a força resul-
tante sobre o mesmo é nula. Da mesma, forma Novamente escolhemos os eixos cartesianos
ao longo do eixo y a segunda lei de Newton e decompomos as forças conforme mostra a fi-
pode ser escrita como: gura 2.7.
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de
N − P cos θ − F sen θ = may = 0. (2.27)
Newton pode ser escrita como:
Isolando a normal N na eq. (2.27) e substi- F cos θ − fat − P sen θ = max = 0. (2.29)
tuindo o resultado na eq. (2.26), obtemos que
onde,
F cos θ + µe (P cos θ + F sen θ) − P sen θ = 0 fat = µe N.

F (cos θ + µe sen θ) − P (sen θ − µe cos θ) = 0, enquanto que ao longo do eixo y a segunda lei
de Newton pode ser escrita como:
logo,
N − P cos θ − F sen θ = may = 0. (2.30)
sen θ − µe cos θ
F = P Isolando a normal N na eq. (2.30) e substi-
cos θ + µe sen θ
cos α sen θ − sen α cos θ tuindo o resultado na eq. (2.29), obtemos que
= P
cos α cos θ + sen α sen θ F cos θ − µe (P cos θ + F sen θ) − P sen θ = 0
sen (θ − α)
= P F (cos θ − µe sen θ) − P (µe cos θ + sen θ) = 0,
cos (θ − α)
logo,
Portanto, o módulo da força mı́nima é
µe cos θ + sen θ
F = P
F = P tg (θ − α) . (2.28) cos θ − µe sen θ
sen α cos θ + cos α sen θ
= P
(b) Força máxima F. cos α cos θ − sen α sen θ
As forças que estão atuando sobre o bloco sen (θ + α)
= P
de massa m quando este se encontra na cos (θ + α)
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Portanto, o módulo da força máxima é o que nos leva a

F = P tg (θ + α) . P sen θ mg sen θ
ẍ = = = g sen θ
m m
Supondo g = 9, 8 m/s2 e θ = 30◦ , temos

Exemplo 5 Qual a aceleração de um bloco ẍ = g sen 30◦ = 4, 9 m/s2


que desliza para baixo em um plano inclinado
sem atrito com um ângulo θ = 30◦ (Fig. 2.8
abaixo)?
Exemplo 6 Se o coeficiente de atrito estático
entre o bloco e o plano do exemplo anterior for
µs = 0, 4, qual o ângulo para o qual o bloco
começa a deslizar? Suponha que ele esteja ini-
cialmente em repouso.

Figura 2.8: Bloco de massa m deslizando em


um plano inclinado sem atrito.

Solução: Existem duas forças atuando sobre


o bloco: a força gravitacional, P, e a reação
normal do plano sobre o bloco, N. A força Figura 2.9: Bloco de massa m deslizando em
total sobre o bloco é um plano inclinado com atrito.

F=P+N Solução: Neste caso há uma terceira força


atuando sobre o bloco: a força de atrito
de forma que a Segunda Lei de Newton pode
estática, fs . A força resultante é, portanto,
ser escrita como
F = P + N + fs
P + N = mr̈
As componentes da equação de movimento são:
Como esta é uma equação vetorial, possui duas
componentes escalares: uma para a direção x Direção y: − P cos θ + N = 0
e outra para a direção y. Como o bloco é obri-
Direção x: − fs + P sen θ = mẍ
gado a permanecer sobre o plano não há ace-
leração na direção y, de forma que A força de atrito estática fs pode assumir
qualquer valor fs ≤ µs N necessário para man-
−P cos θ + N = 0
ter o bloco em repouso. Contudo, com o au-
Na direção x temos mento do ângulo θ do plano, haverá um ângulo
θM ax. limite em que o bloco começa a deslizar, e
P sen θ = mẍ nesta situação a força de atrito estático atinge
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o seu valor máximo, assim neste ângulo limite


temos
Exemplo 8 A figura 2.10 abaixo mostra uma
fs (θ = θM ax. ) = fM ax. máquina de Atwood. Ela consiste de uma polia
= µs N = µs P cos θ lisa com duas massas suspensas, presas nas ex-
tremidades de uma corda leve. Obtenha a ace-
e leração de cada massa e a tensão na corda (a)
mẍ = 0. quando a polia está em repouso e (b) quando
Desta forma, a equação de movimento na a polia está dentro de um elevador que desce
direção x torna-se com aceleração constante α.

mg sen θ − µs mg cos θ = 0

ou

sen θ = µs cos θ ⇒ µs = tg θ

ou ainda,
θ = arctg(µs )
Considerando µs = 0, 4 temos

θ = 22◦

Figura 2.10: Uma máquina de Atwood.

Exemplo 7 Depois que o bloco do exemplo


Solução: (a) Se desprezarmos a massa da
anterior começa a deslizar o coeficiente de
corda e supormos que a polia seja perfeita-
atrito cinético torna-se µk = 0, 3. Obtenha a
mente lisa podemos dizer que os módulos de
aceleração do bloco para θ = 30◦ .
T1 e T2 são iguais: chamaremos estes módulos
Solução: A equação de movimento na direção
de T .
x é
As equações de movimento para os dois cor-
mẍ = P sen θ − fk
pos são:
onde, a força de atrito cinético é dada por (
m1 ẍ1 = m1 g − T
(2.31)
fk = µk N = µk P cos θ m2 ẍ2 = m2 g − T

Assim, A tensão na corda pode ser eliminada das


equações acima. Por exemplo, subtraindo a
mẍ = mg (sen θ − µk cos θ)
primeira eq. de (2.31) da segunda, temos
ẍ = g (sen θ − µk cos θ)
m1 ẍ1 − m2 ẍ2 = (m1 − m2 ) g (2.32)
Substituindo g = 9, 8 m/s2 , θ = 30◦ e µk =
0, 3, obtemos que Se a corda for inextensı́vel, então

ẍ = 2, 4 m/s2 ẍ1 = −ẍ2 (2.33)


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Assim podemos escrever Elas podem ser reescritas como


m1 − m2 (
ẍ1 = g = −ẍ2 (2.34) m1 ẍ1 = m1 (g − α) − T
m1 + m2 (2.39)
m2 ẍ2 = m2 (g − α) − T
Observe que o corpo que possuir massa maior
terá aceleração positiva (para baixo) enquanto As equações (2.39) são iguais as equações
o outro corpo terá aceleração negativa (para (2.31), com g substituı́do por (g − α). Assim,
cima)! a aceleração e a tensão na corda são dadas por
A tensão na corda pode ser calculada substi-
m1 − m2
tuindo (2.34) em qualquer uma das eqs. (2.31). ẍ1 = (g − α) = −ẍ2 (2.40)
m1 + m2
A expressão obtida é
2m1 m2 e
T = g (2.35) 2m1 m2
m1 + m2 T = (g − α) (2.41)
m1 + m2
Quanto ao ı́tem (b), podemos representar a
É como se a aceleração da gravidade tivesse
situação na figura 2.11 abaixo,
sido reduzida a (g − α)!

Exemplo 9 Considere um trem constituı́do


por quatro vagões, cada um deles com uma
massa M , conforme mostra a Fig. 2.12 abaixo.
A locomotiva aplica um força lı́quida F sobre
os vagões. Determine a força em cada vagão.

Figura 2.11: Uma máquina de Atwood, em um


elevador.

Vamos chamar de x0 a distância entre a polia


e um ponto de referência fixo. As posições das
massas em relação a este ponto são:
Figura 2.12: Vagões de um trem.
x001 = x1 + x0 x002 = x2 + x0 (2.36)

As equações de movimento são: Solução: Para resolvermos este problema, de-


vemos isolar cada vagão e fazer um diagrama
m1 ẍ001 = m1 (ẍ1 + α) = m1 g − T (2.37) das forças que atuam sobre o mesmo. Va-
m2 ẍ002 = m2 (ẍ2 + α) = m2 g − T (2.38) mos examinar inicialmente o primeiro e o se-
gundo vagão, onde as forças que atuam so-
onde, bre os mesmos estão mostrada na figura 2.12.
ẍ0 = α. Devido a terceira lei temos que F12 = −F21 ,
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F23 = −F32 , F34 = −F43 e desta forma defini-


remos

f1 = |F12 | = |F21 |
f2 = |F23 | = |F32 |
f3 = |F34 | = |F43 |
Figura 2.13: Um bloco de massa m é colocado
f4 = F sobre uma cunha de massa M e em seguida
Agora estamos prontos para aplicar a se- é abandonado. O atrito entre as superfı́cies é
gunda lei de Newton a cada vagão isolada- desprezı́vel.
mente, mas para isto devemos observar que
o conjunto todo terá a mesma aceleração a. cunha são mostradas na figura 2.14. Observe
Desta forma, podemos escrever a segunda lei que é a reação normal do bloco sobre a cunha, a
para cada vagão como: força N0 , que será responsável pelo movimento
da cunha.
Vagão 1 f1 = Ma
Vagão 2 f2 − f 1 = M a
Vagão 3 f3 − f2 = Ma
Vagão 4 f4 − f3 = Ma

Somando este conjunto de equações, obte-


mos que:
f4 = F = 4M a
e portanto, obtemos para as outras forças em
termos da força F como
1 2 3 4
f1 = F ; f2 = F ; f3 = F e f4 = F,
4 4 4 4
Figura 2.14: Num referencial inercial, pode-se
ou ainda em termo de M a, temos
aplicar a segunda lei de Newton para descrever
f1 = M a; f2 = 2M a; f3 = 3M a e o a.
f4 = 4M movimento da cunha e do bloco.

No referencial inercial escolhido, ao apli-


car a segunda lei de Newton ao movimento do
Exemplo 10 Considere um bloco de massa bloco, encontra-se que,
m, que é abandonado de uma altura H no topo
Em x: mẍ = N 0 sen θ (2.42)
de uma cunha de massa M e ângulo θ, con-
0
forme a figura 2.13 abaixo. Determine as ace- Em y: mÿ = mg −N cos θ (2.43)
lerações horizontais e verticais do bloco e da e quando aplicada ao movimento da cunha
cunha. obtém-se que
Solução:
Num referencial inercial, externo a cunha e Em x: M Ẍ = −N 0 sen θ (2.44)
ao bloco, as forças que atuam no bloco e na Em y: 0 = Mg +N 0 cos θ − N(2.45)
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A segunda lei de Newton fornece quatro podem ser escritos como,


equações de movimento acopladas, entretanto
temos cinco as incógnitas: ẍ, ÿ, Ẍ, N e N0 . X = Xex
Para encontrar a solução deste sistema será d = d cos θex + d sen θey
necessário mais uma equação. A equação que r = xex + yey .
está faltando pode ser obtida observando que
o bloco terá o seu movimento restrito a su- Como r = X + d, então podemos escrever
perfı́cie da cunha. Todo tipo de restrição ao
x = X + d cos θ
movimento do de uma partı́cula é chamada de
y = d sen θ.
vı́nculo. Tanto o bloco quanto a cunha ao inici-
arem seu movimento estarão acelerados e como Derivando a relação acima duas vezes com
o bloco encontra-se sobre a superfı́cie da cu- relação ao tempo, obtemos
nha, que também está acelerada. Portanto, a
segunda lei de Newton não vale num referen- ẍ − Ẍ = d¨cos θ
cial sobre esta superfı́cie, já que o mesmo não ÿ = d¨sen θ.
é inercial.
Dividindo as duas equações anteriores, uma
Num referencial externo à superfı́cie da cu-
pela outra, eliminamos a dependência na co-
nha, conforme ilustrado na figura 2.15 abaixo,
ordenada relativa d, e obtemos a seguinte
é um excelente referencial para descrever o mo-
relação:
vimento do sistema. ÿ
tg θ = . (2.46)
ẍ − Ẍ
Uma análise rápida da equação acima, revela
que para o ângulo θ = π/2, temos ẍ = Ẍ, mas
ao obtermos a eq. (2.46) temos uma indeter-
minação pois dividimos um número finito por
zero. Já para o ângulo θ = 0, não há forças
horizontais e neste caso ẍ = Ẍ = 0 e tem-
se novamente uma indeterminação. Deve-se
então ter um cuidado especial ao usar esta ex-
Figura 2.15: No referencial inercial mostrado pressão.
acima temos agora condições de descrever o Da equação (2.43) temos que N 0 cos θ =
movimento da cunha e do bloco, e aplicar a mg − mÿ. Dividindo este resultado pela eq.
segunda lei de Newton. (2.42) encontra-se que

tg θ = . (2.47)
g − ÿ

Da figura 2.15 acima temos que o vetor Das equações (2.42) e (2.44) obtém-se que,
posição do bloco r, está relacionado ao vetor Ẍ = −(m/M )ẍ, portanto a equação (2.46),
posição da cunha X e ao vetor posição do bloco pode ser reescrita como,
em relação ao topo da cunha d por r = X + d, µ ¶
M ÿ
em termos de suas componentes, este vetores tg θ = . (2.48)
M + m ẍ
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Multiplicando-se as equações (2.46) por (2.47), força F. O movimento da partı́cula é gover-


encontra-se que, nado, de acordo com a segunda lei de Newton,
µ ¶ pela equação
M
(g − ÿ) tg2 θ = ÿ
M +m d dv
£ ¤ F= (mv) = m = mr̈ (2.51)
2
(M + m)g tg θ = M + (M + m) tg θ ÿ 2 dt dt
Antes de considerar a solução da eq. (2.51),
(M + m) tg2 θ
ÿ = g recordaremos as definições de alguns concei-
M + (M + m) tg2 θ
tos bastante úteis que surgem no contexto da
Desta expressão para ÿ, juntamente com a
Mecânica, na discussão de alguns problemas.
equação (2.48), a aceleração ẍ pode ser escrita
O momentum linear definido por p = mv, apa-
como
M tg θ rece na eq. (2.10), usando o fato de m ser
ẍ = g (2.49) constante na eq. (2.10), obtém-se o seguinte
M + (M + m) tg2 θ
resultado:
e como a aceleração Ẍ está relacionada com a dp dv
F= =m (2.52)
ẍ por Ẍ = −(m/M )ẍ, então temos que dt dt
Esta equação estabelece que a taxa de variação
m tg θ
Ẍ = − g (2.50) do momentum linear com o tempo é igual à
M + (M + m) tg2 θ
força aplicada, o que, evidentemente, é a se-
Ao analisar estás expressões, verifica-se que
gunda lei de Newton. Este teorema pode ser
elas estão de acordo com os resultados espe-
chamado Teorema de Momentum Linear (di-
rados para θ = 0 e para θ = π/2. Para o
ferencial). Multiplicando-se a eq. (2.52) por
caso em que θ = 0, esperá-se que todas as ace-
dt e integrando-se de t1 a t2 , obtém-se a forma
lerações sejam nulas, o que é satisfeito já que
integral do Teorema de Momentum Linear :
temos a função tg θ no numerador e um deno- Z t2
minador diferente de zero. Já para o caso de ∆p = p2 − p1 = Fdt. (2.53)
t1
θ = π/2, esperá-se que ÿ = g, pois o objeto
cairá em queda livre, e que Ẍ = ẍ = 0. En- A eq. (2.53) fornece a variação do momentum
tretanto, como tg (π/2) é infinita, tem-se uma linear devido à ação da força F entre os tem-
indeterminação tanto no numerador quanto no pos t1 a t2 . A integral da direita é chamada
denominador. Esta indeterminação pode ser impulso, que é fornecido pela força F durante
removida dividindo tanto o numerado quanto este tempo; F deve ser conhecida como função
o denominador por tg2 θ no caso de ÿ e por de t somente para que se possa calcular a inte-
tg θ no caso de Ẍ e ẍ, o que nos fornece o gral. Se F for dada como F (r, v, t), então o im-
resultado esperado para este limite. pulso pode ser calculado para qualquer movi-
mento r(t), v(t) particular. Outra grandeza de
considerável importância é a energia cinética,
2.7 Integração das definida (em Mecânica Clássica) pela equação
1
equações de movi- T = mv 2 . (2.54)
2
mento Tomando o produto escalar da eq. (2.52) por
v, obtém-se
Nesta seção, estudaremos o movimento de
dv
uma partı́cula de massa m, sob a ação de uma mv · =F·v (2.55)
dt
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ou então: tempo em particular. Em muitos casos, en-


µ ¶ tretanto, uma variável dinâmica, tal como a
d 1 2 dT
mv = = F · v. (2.56) força, pode guardar uma certa relação funcio-
dt 2 dt
nal com r, com v, ou com qualquer combinação
A eq. (2.56) fornece a taxa de variação da ener-
de r, v e t. Como exemplo, a força gravitaci-
gia cinética, podendo ser chamada Teorema
onal que age sobre um corpo em queda livre,
Trabalho Energia (diferencial). Multiplicando-
de uma grande altura acima da Terra, é conhe-
se por dt e integrando de t1 a t2 , obtém- se a
cida como função da altura acima da Terra. A
forma integral do Teorema Trabalho Energia.
força de atrito de arrastamento que atua so-
Z t2
bre um corpo depende de sua velocidade e da
∆T = T2 − T1 = F · vdt. (2.57)
t1 densidade do ar, bem como da altura em que
A eq. (2.57) fornece a variação de energia de- se encontra acima da Terra; se as condições
vido à ação da força F entre os tempos t1 a t2 . atmosféricas mudarem, ela poderá depender
A integral à direita denomina-se trabalho, que ainda de t. Sendo F conhecida como F (r, v, t),
é executado pela força durante este intervalo de então, quando r(t) e v(t) também são conheci-
tempo. O integrando F · v à direita é a taxa de das, estas funções podem ser substituı́das para
execução de trabalho com o tempo, chamada que F seja uma função apenas de t, embora, em
potência, e é fornecida pela força F. Em geral, geral, isto não possa ser realizado até que se re-
quando F é conhecida como F (r, v, t), o traba- solva a eq. (2.51). Mesmo assim, a função F(t)
lho pode ser calculado somente para um movi- pode ser diferente para diferentes movimentos
mento particular r(t), v(t) especificado. Como possı́veis da partı́cula. Em geral, quando F é
v = dr/dt (observe que dr = vdt), pode-se dada como F (r, v, t) (onde F pode depender
reescrever a integral do trabalho de forma con- de qualquer uma ou de todas essas variáveis),
veniente, quando F é conhecida em função de a eq (2.51) torna-se uma equação diferencial
r: definida, que deve ser resolvida:
Z t 2

∆T = T2 − T1 = F · dr. (2.58) d2 r 1
t1 2
= F (r, v, t) (2.59)
dt m
2.7.1 Análise do movimento uni- Esta é a forma mais geral de equação di-
ferencial ordinária de segunda ordem, e de
dimensional
agora em diante nos dedicaremos ao estudo
Quando se conhece a força F, a equação de de suas soluções e aplicações em problemas de
movimento (2.51) torna-se uma equação dife- Mecânica. Devemos salientar, que por ser uma
rencial ordinária, de segunda ordem, para a equação diferencial de segunda ordem ela terá
função desconhecidas r. A força F pode ser duas constantes de integração, as quais serão
conhecida como função de qualquer uma ou dadas pelas condições iniciais.
de todas as variáveis t, r e v. Em relação a A eq. (2.59) é aplicável a todos os proble-
um dado movimento de um sistema dinâmico, mas de uma partı́cula submetida à ação de
todas as variáveis dinâmicas (r, v, F, p, T , uma força conhecida. Em geral, existem mui-
etc.) associadas ao sistema são, evidente- tos movimentos possı́veis, pois a eq. (2.59)
mente, funções do tempo t, isto é, cada uma fornece somente a aceleração da partı́cula, em
tem um valor definido para cada instante de cada instante, em termos de sua posição e de
Prof. Salviano A. Leão 41

sua velocidade naquele instante. Conhecida a se que qualquer problema de Fı́sica deve ter
posição e a velocidade de uma partı́cula em sempre uma solução única e, portanto, qual-
certo instante, pode-se determinar sua posição quer força F(r, ṙ, t) que apareça deverá satis-
após (ou anteriormente a) um pequeno inter- fazer necessariamente à condição imposta para
valo de tempo. Conhecida a aceleração, pode- aqueles valores de r, ṙ e t que tenham interesse
se determinar sua velocidade após um pequeno fı́sico. Logo, em geral não é preciso saber se a
intervalo de tempo. A eq. (2.59), então, for- solução existe ou não. No entanto, a maioria
nece a aceleração após esse pequeno intervalo. dos problemas de Mecânica envolve algumas
Desta maneira, é possı́vel seguir as posições e simplificações da situação real, o que leva o
velocidades anteriores como as subseqüentes de aluno a simplificar demais ou mesmo a distor-
uma partı́cula, caso sua posição r0 e velocidade cer o problema fı́sico de tal maneira que impede
v0 sejam conhecidas em um instante qualquer o problema matemático resultante de ter ape-
t0 . O instante inicial t0 , embora possa ser um nas uma solução. Em geral, os fı́sicos, ao trata-
instante qualquer da história da partı́cula; os rem de Mecânica ou de outros ramos, tendem a
valores r0 e v0 em no instante t0 denominam- ignorar as questões de rigor matemático. Na-
se condições iniciais. Ao invés de especificar queles casos, raros afortunadamente, em que
os valores iniciais de r e v, especifica-se o va- encontram dificuldades, eles usam a intuição
lor de quaisquer outras duas grandezas a partir ou verificam a falta de rigor, até descobrirem
das quais r e v podem ser obtidas; por exem- a solução. Tal procedimento é capaz de cau-
plo, é possı́vel especificar r0 e o momentum li- sar tremores nos matemáticos, mas é a ma-
near inicial p0 = mv0 . Estas condições iniciais, neira mais conveniente e rápida de aplicar a
juntamente com a eq. (2.59), representam um Matemática à solução de problemas de Fı́sica.
problema perfeitamente definido, cuja solução Os fı́sicos, embora procedendo de maneira não
deve ser uma única função r(t) representando rigorosa, devem estar a par do rigor com que
o movimento de uma partı́cula sobre condições os matemáticos aplicam esses métodos.
especificadas.
O teorema que gerou a eq. (2.59) garante
A teoria matemática das equações diferen- que existe uma solução matemática única para
ciais ordinárias de segunda ordem leva a re- todos os casos que aparecerão na prática. Em
sultados que estão de acordo com o que se alguns deles, a solução exata pode ser obtida
espera da natureza do problema de Fı́sica através de métodos elementares. A maioria dos
que deu origem à equação. A teoria asse- problemas considerados aqui são desta natu-
gura que, ordinariamente, a solução de uma reza. Afortunadamente, muitos dos mais im-
equação da forma (2.59) é contı́nua e única, portantes problemas de Mecânica podem ser
r(t), que assume os valores r0 e v0 de r(t) e resolvidos sem dificuldade, por meios fı́sicos.
ṙ(t), em qualquer valor escolhido t0 de t. Or- Na realidade, uma das razões por que certos
dinariamente, aqui, quer dizer até que ponto problemas são considerados importantes é sua
aqueles que começam a estudar Mecânica de- fácil resolução. Os fı́sicos estão preocupados
vem preocupar-se, em todos os casos de inte- em descobrir e verificar as leis da Fı́sica. Ao ve-
resse. As propriedades das equações diferen- rificá-las experimentalmente, eles podem, mui-
ciais, como a (2.59), podem ser estudadas na tas vezes, escolher os casos em que a elaboração
maioria dos tratados sobre o assunto. Sabe- da análise matemática não é muito difı́cil. Já
Prof. Salviano A. Leão 42

os engenheiros não são tão afortunados, por- 2.7.2 Força aplicada constante
que os problemas com que deparam não são
Este é um caso simples e interessante, pois
selecionados devido à facilidade, mas porque
uma das forças mais comuns do nosso cotidiano
têm importância prática. Em Engenharia e
é a força peso, a qual é uma força constante.
também freqüentemente em Fı́sica, aparecem
Para este caso, a equação de movimento uni-
muitos casos em que a solução da eq. (2.59) é
dimensional é dada por:
de obtenção difı́cil ou impossı́vel. Em tais ca-
sos, existe um número variado de métodos para dv 1
= ẍ = F. (2.61)
se obter pelo menos a resposta aproximada. dt m
A partir de agora iremos discutir o movi- que integrada entre os instantes t = 0 e t, pode
mento unidimensional, o que não implica em ser escrita como
uma perda de generalidade, já o movimento F
v(t) = v0 + t. (2.62)
tridimensional pode ser decomposto em suas m
três componentes cartesianas, ao longo dos ei- onde v0 é a primeira constante de integração
xos x, y e z, e cada uma delas é equivale a que surge, e é determinada pela condição ini-
um movimento unidimensional. Nos caso em cial sobre a velocidade. Dá definição de velo-
que a força aplicada ao sistema é tridimensio- cidade temos
dx
nal, basta considerarmos a sua componente ao v(t) =
dt
longo de cada direção e então resolver o pro- podemos integra-lá entre os instante t = 0 e t,
blema para cada direção individualmente. As- obtendo que
sim quando nos referirmos a força no caso uni- Z x Z t
dimensional, estaremos nos referindo a compo- dx = v(t0 )dt0 (2.63)
x0 0
nente da força naquela direção.
No caso unidimensional de uma partı́cula Para determinarmos x(t) precisamos conhecer
com massa constante, a equação que temos de v(t). Substituindo a expressão para v(t) dada
integrar é pela eq. (2.62) na eq. (2.63), e realizando a
integração obtemos que
d2 x 1
= ẍ = F (x, ẋ, t) . (2.60) µ ¶
dt2 m 1 F
x(t) = x0 + v0 t + t2 , (2.64)
Agora iremos dividir as forças aplicadas em 2 m
quatro categorias, e isto deve-se a uma questão onde x é a segunda constante de integração,
0
de simplicidade e devido ao fato destes serem a qual é dada pela condição inicial sobre a
os tipos de forças mais comuns de nosso coti- posição. Portanto para forças constantes a in-
diano. Estas categorias são: tegração das equações de movimento é ime-
1. Força aplicada constante. diata. Eventualmente em um problema de
mecânica, pode-se desejar a posição em função
2. Força aplicada dependente do tempo. da velocidade em vez do tempo como ocorre na
3. Força aplicada dependente da posição. eq. (2.64). Neste caso basta isolarmos o tempo
na eq. (2.62) e substituirmos o resultado na eq.
4. Força aplicada dependente da velocidade. (2.64), assim obtemos a equação

A seguir iremos analisar cada um destes ca- µ ¶


2 2 F
sos individualmente. v = v0 + 2 (x − x0 ) , (2.65)
m
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a qual é conhecida com equação de Torricelli.


na discussão de problema como o anterior,
Outro modo de obtermos a equação de Tor- considera-se comumente que ele esteja resol-
ricelli, é usando o fato da aceleração do sistema
vido quando a solução foi expressada em ter-
ser constante, assim mos de uma ou mais integrais definidas. Em
Z v Z xproblemas de cunho prático, as integrais devem
dv
ma = mv −→ vdv = a dx.
ser calculadas objetivando-se a solução final de
dx v0 x0
forma que possa ser utilizada.
(2.66)
Integrando a equação acima obtém-se que Problemas nos quais F é dada como função
de t aparecem usualmente quando se deseja
v 2 = v02 + 2a (x − x0 ) , (2.67) determinar o comportamento de um sistema
mecânico sob a ação de uma influência externa.
2.7.3 Força aplicada dependente A seguir discutiremos um exemplo.
do tempo
Se uma força F for dada como função do Exemplo 11 Consideremos as interações das
tempo, então é possı́vel resolver a equação ondas de rádio com os elétrons da ionosfera,
de movimento (2.60) da seguinte maneira: o que resulta na reflexão das ondas de rádio
multiplicando-a por dt e integrando desde um pela ionosfera. A ionosfera é uma região que
instante inicial 0 até um instante t qualquer envolve a superfı́cie da terra a uma altura de
posterior (ou anterior), obtendo-se-do-se 200 km acima da mesma. A ionosfera é um
Z gás neutro constituı́do por ı́ons positivamente
1 t
v(t) = v0 + F (t0 )dt0 , (2.68) carregados e elétrons. Quando uma onda de
m 0
rádio, a qual é uma onda eletromagnética,
onde v0 é a primeira constante de integração
passa através da ionosfera, ela interage com as
que surge, e é determinada pela condição ini-
partı́culas carregadas, acelerando-as. Discuta
cial sobre a velocidade. Como F (t) é uma
o movimento das partı́culas carregadas ao in-
função conhecida de t, a integral à direita pode
teragirem com as ondas de rádio, e o que irá
ser resolvida, pelo menos em princı́pio, e o se-
ocorrer com as ondas de rádio.
gundo membro será então uma função de t.
Solução: O modelo que iremos usar para dis-
Multiplicando agora a eq. (2.68) por dt00 e
cutir o que ocorrerá com as ondas de rádio ao
integrando novamente de 0 a t, obtemos
interagirem com as cargas da mesma será o
Z Z 00
1 t 00 t movimento de um elétron de massa m e carga
x(t) = x0 +v0 t+ dt F (t0 )dt0 , (2.69)
m 0 0 −e, que inicialmente está em repouso na ori-
gem do sistema, e que a partir do instante em
Esta é a solução procurada x(t), em ter-
que ele passa a interagir com a onda eletro-
mos de duas integrais, que podem ser cal-
magnética que chega, cujo o campo elétrico é
culadas quando se conhece F (t). Uma in-
tegral definida pode ser sempre calculada;
E(t) = E0 sen (ωt + δ) (2.70)
não sendo possı́vel encontrar um resultado
analı́tico explı́cito, calcula-se a integral por ele sentirá uma força aplicada dada por
métodos numéricos, obtendo-se resultados tão
precisos quanto se queira. Por esta razão, F (t) = −eE(t) = −eE0 sen (ωt + δ) . (2.71)
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Portanto, a equação de movimento do elétron dada por:



dv N e2
m = −eE0 sen (ωt + δ) (2.72) P = Np = − E(t) (2.76)
dt mω 2
a qual a ser integrada fornece O ı́ndice de refração n do gás de elétrons
eE0 eE0 nos dirá o que ocorrerá com as ondas de rádio
v(t) = − cos (δ) + cos (ωt + δ) (2.73)
mω mω viajando através da ionosfera. O ı́ndice de re-
Multiplicado da equação acima por dt e inte- fração n de um meio é
grando do instante t = 0 ao instante t, obtemos c
n= (2.77)
que v
eE0 eE0 onde c e v são a velocidade da luz no vácuo e
x(t) = − 2
sen (δ) − t cos (δ) (2.74)
mω mω no meio respectivamente, e elas ainda podem
eE0 ser expressas como
+ sen (ωt + δ)
mω 2
1 1
Os dois primeiros termos indicam que o c= √ e v=√ (2.78)
²0 µ0 ²µ
elétron está a deriva, movimentando-se com
uma velocidade uniforme e que esta veloci- onde ²0 e ² são as permissividades elétricas do
dade é uma função que depende somente das vácuo e do meio respectivamente enquanto µ0 e
condições iniciais. Já o último termo, indica µ são as permeabilidades magnéticas do vácuo
que temos um movimento oscilatório super- e do meio respectivamente, e µ0 /µ ≈ 1. Por-
posto ao movimento de deriva do elétron. A tanto, podemos escrever
freqüência de oscilação ω do elétron é inde- r r
c ²µ ² √
pendente das condições iniciais e é a mesma n= = ≈ = k, (2.79)
v ²0 µ0 ²0
freqüência de oscilação do campo elétrico da
onda de rádio incidente. A seguir investi- onde a constante k é chamada de permissi-
garemos como tais oscilações coerentes dos vidade relativa e está relacionada ao campo
elétrons livres podem modificar a propagação elétrico E e a polarização P, e ao vetor deslo-
caracterı́stica das ondas eletromagnéticas inci- camento elétrico D pela relação
dentes.
A parte oscilante do deslocamento x do D = ²0 E + P = ²E = k²0 E, (2.80)
elétron faz surgir um momento de dipolo
a partir da qual temos
elétrico p dado por
µ ¶
2
1 P
e k =1+ (2.81)
p=− E(t) (2.75) ²0 E
mω 2
Cada elétron do gás irá experimentar um a qual usando a eq. (2.76) pode ser reescrita
campo elétrico E externamente aplicado e um como ³ ω ´2
p
campo interno causado pelos momentos de di- k = 1 − (2.82)
ω
polo induzidos dos outros elétrons. Mas desde onde ωp é a freqüência de plasma definida como
que a densidade N de elétrons na ionosfera é s
muito baixa, a segunda contribuição pode ne- N e2
ωp = (2.83)
gligenciada, e a polarização macroscópica P é m²0
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Fig. 2.16(a) pode-se ver que as ondas


com maiores freqüência, o ı́ndice de re-
fração n da ionosfera é aproximadamente
da ordem da unidade, e as ondas são re-
fratadas suavemente a partir da normal.
Pode-se ver ainda da Fig. 2.16(b) que em
baixas freqüências n é menor e as ondas
são refratadas de volta para a superfı́cie
Figura 2.16: Refração e reflexão de ondas de
da Terra. Já a Fig. 2.16(c) mostra que
rádio pela ionosfera.
ainda em baixas freqüências, n é menor
do que sen θi no fundo da ionosfera, e as
Portanto, o ı́ndice de refração pode ser escrito
ondas são totalmente refletidas.
como r ³ ω ´2
n= 1−
p
(2.84) 2. Se n for imaginário (ω ≤ ωp ), não haverá
ω um fluxo lı́quido de energia e não há ab-
sorção de energia pela ionosfera. Devido
Dá expressão acima vemos que se ω = ωp ,
a estes fenômenos podemos concluir que a
k e n tornam-se zeros. Quando ω é menor
onda é completamente refletida pela ionos-
do que ωp , k é negativa e o ı́ndice de refração
fera, para qualquer ângulo de incidência.
n torna-se imaginário puro. Agora estamos
prontos para discutir o que irá ocorrer as ondas
de rádio viajando pela ionosfera:
Exemplo 12 Um cabo de guerra é mantido
1. Para n real e 0 < n < 1, ou equivalen- entre dois times, A e B de 10 pessoas cada.
temente ω > ωp . De acordo com a lei A massa média de cada pessoa é de 70 kg e
de Snell n1 sen θi = n2 sen θr uma onda cada uma pode inicialmente, puxar com uma
de rádio deverá ter sua trajetória refra- força F0 = 800 N, entretanto, quando as pes-
tada da normal quando ela atinge a ionos- soas ficam cansadas, a força que elas puxam
fera. O ângulo de refração θr torna-se 90◦ decresce com o tempo de acordo com a relação
quando
sen θi = n (2.85) F (t) = F0 e−t/τ , (2.87)
Para ângulos de incidência θi maiores do
na qual τ é o tempo médio de cansaço. Para
que este a onda é totalmente refletida. De
o time A, τA = 20 s enquanto para o time B
fato, as bordas da ionosfera não é abrupta,
τB = 10 s. Descreva o movimento do sistema,
mas a reflexão deverá ocorrer para todos
isto é, calcule x(t) e v(t).
os ângulos de incidência dados por
Solução:
sen θi ≥ nmin. (2.86) A força aplicada em cada time em função do
tempo é dada por:
onde nmin. é o ı́ndice de refração mı́nimo
da ionosfera, ocorrendo na altura em que
a densidade de elétrons é máxima. Este FA (t) = nA F0 e−t/τA
efeito é ilustrado pela Fig. 2.16. Da FB (t) = nB F0 e−t/τB ,
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com nA = nB = 10. A força resultante sobre o Aplicando a segunda lei de Newton ao bloco,
centro de massa é dada por: obtém-se que
dv
m = F0 e−λt
dV dt
(nA + nB )m = F0 (nA e−t/τA − nB e−t/τB ).
dt assim
(2.88)
Z v Z t
Definindo, F0 −λt0 0
dv = e dt
0 0 m
F0 ¡ −λt ¢
nA F0 nB F0 F0 v(t) = − e −1 .
α= = = , mλ
nA + nB m nA + nB m 2m
(2.89) Como,
temos então que, Z t
x(t) = x0 + v(t0 )dt0
dV 0
¯t
= α(e−t/τA − e−t/τB ) (2.90)
dt F0 ¯¯ F0
x(t) = x0 + 2 ¯ + t
mλ 0 mλ
F0 F0 ¡ −λt ¢
Z V Z t x(t) = x0 + t+ e − 1 .
−t0 /τA −t0 /τB 0 mλ mλ2
dV = α(e −e )dt
0 0
£ ¡ ¢ ¡ ¢¤No inı́cio do movimento, ou seja, para inter-
V (t) = α τA 1 − e−t/τA − τB 1 − e−t/τB valos . pequenos, t ¿ 1, a expansão em série de
Taylor da exponencial é e−λt = 1−tλ+ 12 t2 λ2 +
Como,
O (t3 ), considerando somente o termo até pri-
Z t
meira ordem para a velocidade, então a veloci-
X(t) = X0 + V (t0 )dt0
0
dade e a posição podem ser escritas como:
X(t) = X0 + α (τA − τB ) t + F0
¡ ¢ ¡ ¢ v(t) ' t (2.91)
ατA2 e−t/τA − 1 − ατB2 e−t/τB − 1 . m
F0 2
Apesar de ser um bom modelo, entretanto, x(t) = x0 + t. (2.92)
2m
devemos ponderar que uma pessoa não conse-
gue manter uma mesma força quando em mo- 2.7.4 Forças dependentes da ve-
vimento.
locidade: Forças de retar-
damento
Em nosso cotidiano, freqüentemente encontra-
Exemplo 13 Um bloco de massa m está inici-
mos forças que são dependentes da velocidade.
almente em repouso sobre uma superfı́cie sem
Exemplo de tais forças são as forças de re-
atrito. No instante t = 0, passa atuar sobre
sistência ao movimento que surgem nos flui-
ele a força
dos, como por exemplo, a força de resistência
F (t) = F0 e−λt ,
do ar atuando sobre um objeto em queda é
na qual λ é uma constante tal que: λ > 0 e uma função da velocidade do objeto. Estas
λ ¿ 1. Calcule x(t) e v(t). forças geralmente possuem uma dependência
Solução: complicada com a velocidade, pois as mesmas
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dependem da densidade do fluido, da área da ar é melhor descrita pela expressão:


seção do corpo, da sua forma geométrica, etc. (
−mkv para 0 ≤ v ≤ 25 m/s
Nos casos mais simples, onde os corpos pos- Fr (v) = v
−mkv 2 para 25 < v < 32 m/s
suem uma forma regular, é o suficiente expres- v
sarmos a força de resistência Fr (v) por uma No caso de forças aplicadas que dependem
potência da velocidade. Geralmente as forças da velocidade, a equação de movimento pode
de resistência Fr (v) possuem uma dependência ser escrita como
com a velocidade mais complicada, entretanto, dv dv
a aproximação destas forças por uma lei de m = F (v) =⇒ mv = F (v) (2.94)
dt dx
potência é útil em muitas situações nas quais
Uma vez conhecida a forma funcional de
as velocidades não variam muito. Este tipo de
Fr (v), pode-se realizar a integração de qual-
aproximação é útil porque nos casos em que
quer uma das duas formas da equação de mo-
Fr (v) ∝ v n temos como integrar as equações
vimento na eq. (2.94).
de movimento, obtendo assim uma estimativa
A integração da primeira forma fornece,
para nossos resultado. Nos casos mais realis- Z t Z v
tas, certamente deverı́amos realizar uma inte- dv
dt =m
gração numérica. t0 v0 F (v)
Z v
dv
Em geral a força de resistência é uma função t =t0 + m . (2.95)
v0 F (v)
complicada da velocidade mas para certos in-
tervalos de velocidade ela pode ser escrita, de Integrando-se a eq. (2.95) acima obtemos a
forma aproximada, em módulo, através de uma velocidade v em função do tempo t, isto é,
lei de potência como v = v(t) e portanto podemos determinar x(t)
usando que
Z t
nv dx
Fr = −mk|v| (2.93) v(t) = =⇒ x(t) = x0 + v(t0 )dt0 ,
v dt t0
(2.96)
onde mk é uma constante positiva que de- portanto, para este caso fica resolvido por com-
pende do formato do objeto e da densidade do pleto.
ar, ela expressa a magnitude da força de re- Agora, ao integramos a segunda forma da
sistência; a massa é escrita explicitamente por equação de movimento da eq. (2.94), obtemos
uma questão de conveniência. Já o termo vv a posição x como uma função da velocidade,
é um vetor unitário na direção da velocidade assim: Z Z v
x
v e o sinal negativo indica simplesmente que vdv
dx =m ,
está força é contrária a velocidade. Verifica-se x0 v0 F (v)
Z v
experimentalmente que para objetos relativa- vdv
x(v) =x0 + m . (2.97)
mente pequenos movendo-se no ar, n ≈ 1 para v0
F (v)
velocidades menores que algo em torno de 24 Ao integrarmos esta equação, a sua forma
m/s. Para velocidades entre este valor e a velo- funcional é que nos dirá se conseguiremos
cidade do som (330 m/s) a força de resistência expressa-lá em função do tempo.
é melhor descrita por n = 2. Mas tipicamente A seguir iremos analisar alguns exemplo de
para pequenos objetos a força de resistência do movimentos sob a ação de uma força resistiva.
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Para isto, dividiremos nossa discussão em duas Podemos obter a velocidade como função da
partes: na primeira não iremos considerar as posição da partı́cula escrevendo
forças externas aplicadas, mas somente a força dv dv dx dv dv 1 dv
de resistência. No segundo caso iremos levar = =v ⇒ =
dt dx dt dx dx v dt
em conta além da força de resistência as forças
Assim,
externas aplicadas.
dv d ¡ −kt ¢
= v0 e = −kv
dt dt
Exemplo 14 Considere um barco navegando obtemos que a aceleração do barco é direta-
em nas águas tranqüilas de um lago, com uma mente proporcional a velocidade do mesmo.
velocidade v0 . No instante t0 = 0 desliga-se os Podemos escrever ainda que
motores do barco, e considerando esta posição 1 dv dv
como o marco zero da posição, determine as = −k =⇒ = −k
v dt dx
equações de movimento do barco supondo que
logo, integrando dv/dx, com a condição de que
a força de atrito entre o barco e a água seja
v = v0 para x = 0, obtemos que
F (v) = −mkv. Z v Z x
Solução: Assumindo que a trajetória do barco dv = −k dx
é retilı́nea, a equação de movimento na direção v0 0

x, a partir do instante t0 = 0 é dada por: Assim


dv 1 dv v(x) = v0 − kx,
mẍ = m = F (v) = −mkv ⇒ = −k
dt v dt vemos que a velocidade decresce linearmente
onde mkv é o módulo da força de resistência e com o deslocamento!
o sinal negativo (−) indica que ela é contrária Vamos investigar o comportamento do barco,
à velocidade do barco. Integrando a equação no inı́cio de seu movimento, ou seja, para o
acima obtemos que regime de tempos em que kt ¿ 1, e neste caso
Z v Z t µ ¶ podemos usar a expansão em série de Taylor
dv v
= −k dt0 ⇒ ln = −kt, da exponencial, obtendo que
v0 v 0 v 0
1 ¡ ¢
e−kt = 1 − kt + k 2 t2 + O t3
assim, 2
−kt
v(t) = v0 e . onde mantivemos somente os termos de se-
Agora devemos obter a posição x como uma gunda ordem. Desta forma observe que a a
função do tempo, e para isto usamos o fato de posição pode ser reescrita como
que 1
x(t) = v0 t − v0 kt2 , (kt ¿ 1)
Z x Z t 2
dx 0 0
v= ⇒ dx = v(t )dt , e conseqüentemente a velocidade será
dt 0 0

assim v(t) ' v0 − v0 kt, (kt ¿ 1) .


v0 ¡ ¢
x(t) = 1 − e−kt
k Observe que para mantermos a mesma ordem
Note que x aproxima-se assintoticamente do de aproximação da posição, a velocidade deve
valor v0 /k quanto t → ∞. ter uma ordem menor, pois a mesma é uma
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derivada da posição. Observe que no regime As dependências em v e em t da equação


inicial, o sistema se comporta com se a força acima podem ser separadas se escrevermos
fosse praticamente constante e igual a Fr =
dv
−mkv0 , e o barco se moveria com uma ace- = −dt
kv + g
leração a0 = −kv0 .
Integrando, obtemos que
1
ln (kv + g) = −t + C1
k
Exemplo 15 Considere uma partı́cula em
Supondo v(t = 0) = v0 (que pode ser positivo
queda em um meio onde a força de resistência
ou negativo), temos
é proporcional à velocidade. Obtenha a posição
e a velocidade da partı́cula como funções do 1
C1 = ln (kv0 + g)
tempo. k
Solução: Vamos supor que no instante inicial Assim, µ ¶
kv + g
a partı́cula encontre-se a uma altura h acima ln = −kt
kv0 + g
do solo e que sua velocidade inicial seja v0 . Va-
mos orientar o eixo y na vertical com sentido v + g/k
= e−kt
positivo para cima, como na figura 2.17 abaixo. v 0 + g/k
g ³ g ´ −kt dy
v(t) = − + v0 + e = (2.98)
k k dt
Integrando a expressão acima, obtemos
g 1³ g ´ −kt
y =− t− v0 + e + C2
k k k
Como, y(t = 0) = h, então,
1³ g´
C2 = h + v0 + .
k k
Assim,
Figura 2.17: Uma partı́cula sob a ação da força g 1³ g´¡ ¢
y(t) = h − t + v0 + 1 − e−kt (2.99)
peso e a resistência do ar. k k k
A eq. (2.98), observamos que para tempos
Existem duas forças atuando sobre a
muito longos a velocidade tende a um valor li-
partı́cula: a força peso e a resistência do meio.
mite que chamaremos de vt , e este valor é dado
A equação de movimento pode ser escrita como
por
dv
m = −mg − kmv vt = lim v(t)
dt t→∞
h g ³ g ´ −kt i
O sinal negativo (−) no primeiro termo indica = lim − + v0 + e
t→∞ k k
que a força peso aponta para baixo. Por sua g
=− .
vez o sinal negativo (−) no segundo termo in- k
dica que a força de resistência é contrária à Este valor limite da velocidade é chamado ve-
velocidade. locidade terminal dos corpos em queda. A
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A figura 2.18 acima mostra os gráficos do


módulo da velocidade em função do tempo para
o caso em que a velocidade inicial é negativa
(para baixo). Se a velocidade inicial é maior
que a velocidade terminal (em módulo), v vai
diminuindo até atingir o valor limite g/k. Se
a velocidade inicial é menor que a velocidade
terminal (em módulo), v vai aumentando até
o valor limite g/k.
Figura 2.18: Gráfico de v × t, para vários va-
Ao analisarmos a constante k, veremos que
lores da constante k. ela tem dimensão de freqüência, assim pode-
velocidade terminal de um corpo é definida mos definir um tempo τ caracterı́stico do sis-
neste caso como a velocidade do corpo quando tema como,
1
a força de resistência é igual ao peso do corpo, τ= .
k
pois deste modo, a força lı́quida que atua sobre Desta forma as equações de movimento podem
o corpo é nula, isto é, ser reescritas como,
g ¡ ¢
−mg − mkvt = 0 ⇒ vt = − . y(t) = h + vt t + τ (v0 − vt ) 1 − e−t/τ
k
De forma geral, a velocidade terminal de um
v(t) = vt + (v0 − vt ) e−t/τ
corpo movendo-se em um meio resistivo, cuja
a força de resistência é proporcional a velo- No caso especial em que v0 = 0, temos que,
cidade, pode ser definida como sendo a veloci- ¡ ¢
v(t) = vt 1 − e−t/τ
dade atingida pelo corpo na qual a força lı́quida
que atua sobre o corpo é nula. Tendo em vista e neste caso quando t = τ , temos que:
esta definição, deve-se ressaltar, que na des-
v(τ ) = 0.63vt .
crição do movimento de corpos cujas únicas
forças sejam a da gravidade e a força de re- Este é o tempo caracterı́stico para que a
sistência do ar, só terá sentido falarmos em ve- partı́cula atinja 63% de sua velocidade termi-
locidade terminal no movimento descendente, nal.
pois somente neste caso, a força da gravidade
é oposta a força de resistência do ar.
Como um exemplo a velocidade terminal das
Exemplo 16 A figura 2.19 abaixo mostra
gotas de chuva variam tipicamente entre 3 ≤
uma bala de canhão que é atirada com uma ve-
vt ≤ 7 m/s. Diferentes corpos, iniciando o
locidade inicial v0 em uma direção que forma
seu movimento com velocidades diferentes irão
um ângulo θ acima da horizontal. Calcule a
aproximar da velocidade terminal em diferen-
posição e a velocidade como funções do tempo
tes instantes. Existem três diferentes possibili-
e o alcance do projétil. Numa primeira apro-
dades para a velocidade inicial
 ximação despreze a resistência do ar.
 0
 Solução: A equação de movimento (vetorial)
|v0 | = |v0 | < |vt | é dada por


|v0 | > |vt | mr̈ = mg
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2v0 sen θ
T =
g
O alcance R é dado por

R = x(T ) = v0 cos θ T
2v0 sen θ
= v0 cos θ ·
g
Figura 2.19: Um canhão, atirando uma bala 2
v
no plano. = 0 sen(2θ)
g

Como a força peso só tem componente na ver-


tical (para baixo), temos: Exemplo 17 Calcule o alcance do projétil do
(
Direção x: mẍ = 0 exemplo anterior sob a suposição de que uma
(2.100) força de resistência do ar proporcional à velo-
Direção y: mÿ = −mg
cidade atua sobre ele.
As condições iniciais são: Solução: As condições iniciais são as mes-
( mas do exemplo 16 mas as equações de movi-
x(t = 0) = 0 ẋ(t = 0) = v0 cos θ
mento tornam-se
y(t = 0) = 0 ẏ(t = 0) = v0 sen θ (
(2.101) Direção x: mẍ = −mk ẋ
Integrando duas vezes as equações (2.100), Direção y: mÿ = −mk ẏ − mg
usando as condições iniciais (2.101), obtemos: (2.102)
( As eqs. (2.102) são as mesmas equações que
x(t) = v0 cos θ t
aparecem no exemplo 14 mas a componente ho-
ẋ(t) = v0 cos θ rizontal da velocidade inicial é v0 cos θ e não
 v0 . Assim
 y(t) = v sen θ t − 1 gt2
0
2 v0 cos θ ¡ ¢
 ẏ(t) = v sen θ − gt x= 1 − e−kt (2.103)
0
k
o módulo da velocidade da partı́cula é dado por:
Por sua vez, a segunda equação em (2.102) é
p
v = ẋ2 + ẏ 2 a mesma equação que aparece no exemplo 15.
q Fazendo h = 0 e trocando v0 por v0 sen θ em
= v02 + g 2 t2 − 2v0 gt sen(θ) (2.99) temos
Por sua vez o módulo do deslocamento é g 1³ g´¡ ¢
y(t) = − t + v0 sen θ + 1 − e−kt
p k k k
r = x2 + y 2
r O tempo de vôo pode ser obtido da relação
1
= v02 t2 + g 2 t2 − v0 gt3 sen(θ)
4 y(T ) = 0
g 1 ³ ´
g ¡ ¢
O alcance é o valor de x quando a bala cai no − T+ v0 sen θ + 1 − e−kT = 0
k k k
chão, ou seja, o valor de x quando y = 0. Se
T for o tempo de vôo do projétil, então ou seja,

1 kv0 sen θ + g ¡ ¢
y(T ) = v0 sen θ T − gT 2 = 0 T = 1 − e−kT (2.104)
2 kg
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Observe que esta é uma equação transcen- ou em termos das componentes


dental e por isso não podemos obter uma ex- ³ ´ ³ ´
pressão analı́tica para T . Uma forma de re- m ẍ î + ÿ ĵ + z̈ k̂ = q ẋ î + ẏ ĵ + ż k̂ × B ĵ
³ ´
solvê-la é através de método numérico1 . Se os = qB ẋk̂ − ż î (2.106)
valores numéricos de todas as grandezas (v0 , θ,
g e k) são conhecidos, podemos estipular um Esta equação vetorial corresponde às seguin-
valor inicial para T e substituı́-lo na (2.104). tes equações escalares:
Em um segundo momento tomamos o valor
mẍ = −qB ż (2.107)
calculado de T , substituı́mos novamente em
(2.104) e comparamos o valor calculado com o mÿ = 0 (2.108)
valor substituı́do. Este procedimento é repetido mz̈ = qB ẋ (2.109)
até que o valor calculado coincida com o valor
substituı́do (dentro de uma precisão numérica Definindo,
qB
estabelecida). Quando isto acontecer teremos α= (2.110)
m
encontrado a solução de (2.104). O valor cal- temos,
culado de T pode ser substituı́do em (2.103)
para o cálculo do alcance. ẍ = −αż (2.111)
Um outro método para resolver (2.104), que ÿ = 0 (2.112)
é útil quando k é pequeno, é o método das per-
z̈ = αẋ (2.113)
turbações.
A eq. (2.112) é independente das outras
duas e pode ser facilmente resolvida. Inte-
Exemplo 18 Considere uma partı́cula carre- grando uma vez, temos
gada entrando em uma região onde existe
um campo magnético uniforme, de módulo B, ẏ = ẏ0 (2.114)
apontando na direção y. Determine o movi-
Integrando novamente, obtemos
mento subseqüente da partı́cula.
Solução: Sobre uma partı́cula carregada na y = y0 + ẏ0 t (2.115)
presença de um campo magnético, atua a força
de Lorentz, portanto, a equação de movimento É fácil ver que a projeção do movimento da
da partı́cula é dada por partı́cula no eixo y é um movimento uniforme!
Ao contrário da eq. (2.112), as equações
mr̈ = q (v × B) (2.105)
(2.111) e (2.113) são acopladas. Uma forma
1
Uma forma de resolver está equação é usando o de desacoplá-las é deriva-las novamente com
SCILAB (página www.scilab.org) um software livre
relação ao tempo e substituir uma delas na de-
para cálculos numéricos, gráficos, etc. Este software
rivada da outra. Assim obtemos:
está disponı́vel tanto para os ambientes Windows como
Linux. Uma vez instalado o software use o seguinte co- ...
x = −α2 ẋ (2.116)
mando para resolver a equação em questão:
...
z = −α2 ż (2.117)
def f (0[y] = f 0, ‘f (t) = kgT −(kv0 sen θ−g)(1−exp(−kt))0 );

Certamente antes você deverá ter atribuı́do valores É sabido que, depois de derivadas duas vezes,
para as constantes que aparecem no problema. as funções sen e cos voltam nelas mesmas, a
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menos de uma constante negativa. Isto sugere É fácil ver que as formas acima são equiva-
que as soluções das eqs. (2.116) e (2.117) são lentes, desde que
do tipo (verifique): (
Ax = R cos(δ)
x = Ax cos(αt) + Bx sen(αt) + x0 (2.118) (2.126)
B = −R sen(δ)
x
z = Az cos(αt) + Bz sen(αt) + z0 (2.119)
Quando projetamos o movimento da partı́cula
onde, Ax , Az , Bx , Bz , x0 e z0 são constantes no plano xz, vemos que ela descreve um mo-
de integração a serem determinadas (x0 e z0 vimento circular uniforme de raio R centrado
não são necessariamente os valores de x e z no ponto (x0 , z0 ), conforme mostra a figura
no instante t = 0). As constantes Ax , Az , Bx 2.20(a) abaixo. Simultaneamente, a partı́cula
e Bz não são independentes: elas devem estar se move ao longo do eixo y com velocidade
acopladas para satisfazer as equações (2.111) constante, de forma que a sua trajetória é
e (2.113). Substituindo as equações (2.118) e uma espiral, conforme mostra a figura 2.20(b)
(2.119) na equação (2.111), obtemos abaixo. Quais são as seis constantes de inte-

− α2 (Ax cos(αt) + Bx sen(αt)) =


− α2 (−Az sen(αt) + Bz cos(αt)) (2.120)

Para que esta igualdade seja válida para qual-


quer t os coeficientes das funções sen e cos de-
vem ser iguais. Assim

Bz = Ax e Az = −Bx (2.121)

Se tivéssemos substituı́do as equações (2.118) e


(2.119) na eq. (2.113) chegarı́amos ao mesmo
resultado. As equações (2.118) e (2.119) po-
(a)
dem ser reescritas como

x − x0 = Ax cos(αt) + Bx sen(αt) (2.122)


z − z0 = −Bx cos(αt) + Ax sen(αt) (2.123)

Para facilitar a interpretação desta solução


é conveniente reescrevê-la como

x − x0 = R cos(αt + δ)
= R cos(αt) cos(δ) − R sen(αt) sen(δ)
(b)
(2.124)

Figura 2.20: (a)Movimento da partı́cula no


z − z0 = R sen(αt + δ)
plano xz. (b) Movimento da partı́cula ao longo
= R sen(αt) cos(δ) + R cos(αt) sen(δ) da direção y.
(2.125)
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gração deste problema? Quais são os seus sig- Integrando (lembrando que S é constante) te-
nificados? Qual o significado de α? mos
p · S = cte. (2.131)
Se a componente da força ao longo de uma
2.8 Teoremas de con-
dada direção S for nula, então a componente
servação do momentum ao longo desta direção é conser-
vada (S pode ser, por exemplo, î, ĵ ou k̂).
Nesta seção, após uma minuciosa análise da
aplicação dos conceitos da mecânica newtoni-
ana a uma única partı́cula, obtém-se a dedução
2.8.2 Conservação do momen-
de alguns teoremas importantes sobre quanti- tum angular
dades fı́sicas que se conservam. Deve-se res-
O momentum angular L de uma partı́cula em
saltar que não será provada a conservação das
relação à origem de um sistema de coordenadas
várias quantidades fı́sicas.
é definido como
Estes teoremas de conservação são deduzidos
como meras conseqüências das leis de Newton L≡r×p (2.132)
da dinâmica, e neste sentido estes não são ca- Por sua vez, o torque N ou momento da força,
racterizados como novas leis da mecânica. Por- sobre a partı́cula, em relação ao mesmo sistema
tanto, o resultado do confronto destas quanti- de referência, é definido como
dades fı́sicas que se conservam com os expe-
rimentos, e a sua verificação, fornecerá uma N≡r×F (2.133)
validação das leis de Newton. onde r é o vetor posição, que vai da origem ao
ponto onde a força F é aplicada. Desde que
2.8.1 Conservação do momen- F = mv̇ para a partı́cula, então o torque pode
ser escrito como
tum linear.
Da Segunda Lei de Newton N = r × mv̇ = r × ṗ (2.134)

dp Agora, derivando L em relação ao tempo, te-


F= (2.127)
dt mos
Quando a força é zero, temos d
L̇ = (r × p) = (ṙ × p) + (r × ṗ) (2.135)
dt
dp
=0 =⇒ p = cte. (2.128) Mas
dt
Podemos dizer então que quando a força to- ṙ × p = ṙ × mv = m (ṙ × ṙ) ≡ 0 (2.136)
tal que atua sobre uma partı́cula é zero, o seu
Então
momentum linear é conservado.
Se o vetor F não for zero, mas se L̇ = (r × ṗ) = r × F = N (2.137)

F·S=0 (2.129) Se nenhum torque atua em uma partı́cula, (isto


é, se N = 0), então L̇ = 0 e L é um vetor
onde S é um vetor constante, então constante no tempo, ou seja,

ṗ · S = 0 (2.130) L̇ = N = 0 =⇒ L = cte. (2.138)


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Se o torque total que atua sobre uma partı́cula 2.8.3 Conservação da energia
for nulo, então seu momentum angular é con-
Trabalho de Uma Força Constante
servado.
O trabalho WA→B realizado pela força cons-
tante F atuando sobre uma bloco de massa m,
Exemplo 19 Um rato de massa m pula so- quando o mesmo é deslocado do ponto A ao
bre a extremidade de um ventilador de teto, de ponto B sobre uma trajetória retilı́nea, cujo
momento de inércia I e raio R, que gira li- vetor deslocamento é d é
vremente com velocidade angular ω0 . Qual a
velocidade angular final do ventilador? WA→B = F · d = F d cos θ. (2.143)

Observe que se não houver deslocamento não


haverá trabalho realizado.

Figura 2.21: Rato sobre um ventilador girando


com uma velocidade angular ω0 . Figura 2.22: Deslocamento de uma partı́cula
de massa m, submetida a ação de uma força
Solução: A força gravitacional que a Terra
constante F.
exerce sobre o rato provoca um torque sobre o
sistema ventilador + rato (em relação ao cen- Agora a questão que devemos levantar é e se
tro do ventilador) mas este torque não possui a força não for constante durante o seu deslo-
componente vertical. Desta forma, a compo- camento, como ocorre por exemplo com a força
nente vertical do momentum angular do sis- exercida sobre um bloco por uma mola.
tema deve ser conservada. Antes do rato pular,
temos Trabalho de Uma Força Variável
L0 = Iω0 (2.139)
Consideremos uma partı́cula que se move de
Depois do rato pular
um ponto P1 a um ponto P2 sobre um arco
¡ ¢ de curva C qualquer, orientado no sentido de
L = I + mR2 ω (2.140)
P1 para P2 , sob a ação de uma força F que
onde mR2 é o momento de inércia do rato, pode variar em magnitude, direção e sentido
(considerado pontual) em relação ao eixo do de ponto a ponto da curva C (ver figura 2.22
ventilador. Pela conservação do momentum abaixo).
angular Agora iremos decompor a curva C em uma
¡ ¢ sucessão de deslocamentos infinitesimais ∆~`i ,
L = L0 =⇒ I + mR2 ω = Iω0 (2.141)
aproximando o arco de curva C por uma li-
Iω0 nha poligonal inscrita cujo o número de lados
ω= (2.142)
I + mR2 aumenta indefinidamente. Se os extremos Pi e
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assim a integral curvilı́nea (2.145) se reduz a


soma de três integrais ao longo dos eixos:
Z P2 Z P2 Z P2 Z P2
~
F · d` = Fx dx + Fy dy + Fz dz
P1 P1 P1 P1
(C) (C) (C) (C)
(2.148)
Na primeira dessas integrais, y e z são funções
Figura 2.23: Trajetória de uma partı́cula de de x definidas pela condição de que o ponto
massa m, submetida a ação de uma força P (x, y, z) pertence a curva C; analogamente,
variável. na segunda, x e z podem ser considerados como
funções de y, e na terceira x e y são funções de
Pi+1 do i-ésimo arco parcial em que C fica sub- z.
dividido forem suficientemente próximos entre- Desta forma podemos definir o trabalho re-
si, F ≈ Fi (constante) sobre este arco, e po- alizado por uma força F sobre uma partı́cula
−−−−→ que se desloca da posição P1 para a posição P2
demos aproximá-los pela corda Pi Pi+1 = ∆~`i ,
de modo que podemos definir o trabalho reali- ao longo da trajetória C como:
Z P2 Z P2 Z P2
zado sobre uma partı́cula pela força Fi quando (C)
W1→2 ≡ F · dr = Fx dx + Fy dy+
a partı́cula se move de Pi para Pi+1 por P1 P1 P1
(C) (C) (C)
Z P2
WPi →Pi+1 ≈ F · ∆~`i (2.144) Fz dz (2.149)
P1
(C)
e o trabalho total de P1 a P2 ao longo de C é
obtido somando sobre todos os segmentos da Observe que o caminho da integração não
poligonal e fazendo ∆~`i → 0: é dado pelo deslocamento infinitesimal d~`, o
qual é sempre dado por um deslocamento in-
X
Fi · ∆~`i
(C)
WPi →Pi+1 = lim finitesimal positivo no sistema de coordenadas
|∆~`i |→0 i
Z P2 utilizado. O sentido do deslocamento é dado
= Fi · d~`i (2.145) pelos limites de integração. Portanto, de agora
P1
(C)
em diante usaremos a notação dr em vez de d~`
para o deslocamento infinitesimal.
O limite na eq. (2.145) define a integral de
linha de F · d~` de P1 até P2 ao longo da curva
Exemplo 20 Considere um bloco de massa
C. O deslocamento infinitesimal d~` ao longo de
m preso a uma mola de constante elástica k,
C tem por componentes os deslocamentos in-
cuja força obedece a lei de Hooke, ou seja,
finitesimais correspondentes (projeções) sobre
F = −kxî. Determine o trabalho realizado pela
os eixos:
mola, ao deslocarmos o bloco do ponto xA para
dr = d~` = dxı̂ + dy̂ + dz k̂, (2.146) o ponto xB .
Solução: O trabalho realizado pela força é
conseqüentemente, dado por,
Z B
F · d~` = F dx + F dy + F dz, (2.147) WA→B = F · dr.
x y z
A
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desta forma podemos escever,


Z P2
(C)
WP1 →P2 = F · dr
P1
(C)
1 1
= mv22 − mv12
2 2
= T2 − T1 = ∆T, (2.152)
Figura 2.24: Bloco de massa m preso a uma
mola. aqui v1 e v2 são as velocidades da partı́cula nos
1
pontos P1 e P2 , respectivamente e T = mv 2 é
2
Como a força é F = −kxî e dr = dxî, então, a energia cinética da partı́cula. Este resultado
F · dr = −kx dx, portanto o trabalho será é conhecido como o teorema trabalho energia.
Z xB A equação acima nos diz que: o trabalho re-
1 ¡ 2 2
¢
WA→B = −k x dx = k xA − xB . alizado pela força resultante F que atua sobre
xA 2
uma partı́cula é igual à variação da energia
Observe, que se fizermos um gráfico da força cinética da partı́cula entre as posições inicial
em função do deslocamento x, este trabalho é e final.
numericamente igual a área em baixo da curva.
Fica para o leitor verificar isto.
Exemplo 21 Considere um bloco de massa m
sob a ação de uma força F constante, o qual
Teorema Trabalho Energia se desloca do ponto do ponto x0 para o ponto
xf ao longo uma trajetória retilı́nea, cujo ve-
Seja F a resultante das forças que atuam sobre tor deslocamento entre os pontos x e x é
0 f
uma partı́cula de massa m, então, o trabalho d = (x − x )î. Usando o teorema trabalho
f 0
realizado por esta força quando a partı́cula vai energia encontre uma relação entre os pontos
do ponto P1 ao ponto P2 ao longo da trajetória x , x ,v , v e a força F.
0 f 0 f
C é
Z P2
(C)
WP1 →P2 = F · dr, (2.150)
P1
(C)

porém, da segunda lei de Newton temos

dv dr dv
F · dr = m · dt = m · vdt,
dt dt dt
1 d Figura 2.25: Bloco de massa m sob a ação de
= m (v · v) dt
2 dt uma força constante F.
1 d ¡ 2¢
= m v dt
2 µdt ¶ Solução: O trabalho realizado pela força é
d 1 2
= mv dt dado por,
dt 2
dT Z xf
= dt (2.151) Wx0 →xf = F · dr.
dt x0
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Como a força é constante e a trajetória é re-


tilı́nea, então

Wx0 →xf = F · d = F cos θ (xf − x0 ) .

Do teorema trabalho energia temos,


1 ¡ ¢
Wx0 →xf = Tf − T0 = m vf2 − v02 .
2
Igualando as duas últimas expressões, obtemos
1¡ 2 ¢
vf − v02 = F cos θ (xf − x0 ) ,
2
a qual pode ser escrita como
µ ¶
2 2 F cos θ Figura 2.26: Possı́veis trajetórias de uma
vf = v0 + 2 (xf − x0 ) ,
m partı́cula, para ir do ponto P ao ponto Q, ou
na qual a expressão (F cos θ)/m é a aceleração vice-versa, em um campo gravitacional.
ao longo do deslocamento da partı́cula, assim
a = (F cos θ)/m. Portanto, obtivemos a co- O trabalho realizado pela força peso para ir
nhecida equação de Torricelli, da cinemática, de P até Q ao longo da trajetória (a) é
Z Q
a qual é expressa como (a)
WP →Q = F · dr. (2.153)
P
vf2 = v02 + 2a (xf − x0 ) . (a)

Como F = −mg ĵ, e se êa for um vetor unitário


Observe que esta expressão só é válida se F
ao longo da direção do segmento de reta P Q,
for a resultante das forças, e além disso, se
então dr = d`êa , assim
ela for constante no movimento. Entretanto, o
π
teorema trabalho energia vale para uma força F·dr = −mg cos( −θ) = −mg sen θ, (2.154)
2
qualquer, exceto para o caso em que a massa
portanto,
do sistema é variável.
(a)
WP →Q = −mgD sen θ = −mgh. (2.155)
Forças conservativas O trabalho para ir de P até O ao longo da
Inicialmente vamos investigar como o traba- trajetória (b) é nulo pois, a força F = −mg ĵ
lho realizado por uma força depende da tra- é perpendicular ao deslocamento dr = dxî, e
jetória. Para tal, inicialmente iremos analisar desta forma, F · dr = 0, assim
esta dependência no caso do campo gravitacio- (b)
WP →O = 0. (2.156)
nal, considerando o trabalho realizado para le-
Para calcularmos o trabalho realizado pela
var uma partı́cula de massa m de um ponto P a
(a) força peso para ir de O até Q ao longo da tra-
um ponto Q ao longo da trajetória (a), WP →Q
jetória (c), usamos neste caso que dr = dy ĵ
e o trabalho para ir do ponto P ao ponto Q
logo F · dr = −mgdy, então
através da soma das trajetórias (b) e (c), mos-
(c)
tradas na figura abaixo. WO→Q = −mgh (2.157)
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Os resultados anteriores mostram que

(a) (b) (c)


WP →Q = WP →O + WO→Q . (2.158)

Portanto, da forma que os resultados foram


obtidos podemos concluir que o trabalho re-
alizado pela força peso para ir de um ponto a
outro do espaço independe da trajetória esco-
lhida, mas somente do ponto inicial e do ponto
final.
Então surge a questão: Será que existe uma
classe de forças cujo trabalho realizado pelas
mesmas para ir de um ponto a outro do espaço
irá independer da trajetória? Se existe então Figura 2.27: Possı́veis trajetórias de uma
que caracterı́sticas devem ter estas forças? partı́cula, para ir do ponto P ao ponto Q, ou
De fato, em muitas situações fı́sicas a força vice-versa.
tem a propriedade de que o trabalho realizado
por ela sobre a partı́cula só depende dos pontos ser escrito como
I Z Q Z P
inicial e final, e não da trajetória. Chamaremos
F · dr = F · dr + F · dr = 0. (2.160)
de forças conservativas as forças cujo trabalho P Q
independem da trajetória. Agora iremos exa- Aqui suprimimos a indicação da trajetória,
minar as propriedades desta classe de forças. pois o trabalho independe da mesma, só de-
Por exemplo, na figura 2.27 abaixo se a força pende do ponto inicial e final.
for conservativa o trabalho realizado por ela ao O teorema de Stokes, leva a integral de li-
deslocarmos a partı́cula do ponto P ao ponto nha em uma integral de superfı́cie da seguinte
Q será o mesmo, independente se a trajetória forma:
percorrida pela partı́cula foi a trajetória (a), Z Z Z
(b) ou (c). F · dr = (∇ × F) · dS (2.161)
S
Suponha que a partı́cula vá de P a Q pelo
Se a força F for conservativa então temos ao
caminho (a) e volte pelo caminho (b). Assim
longo de uma trajetória fechada que
(f echado) (a) (b) I Z Z
W P →Q = WP →Q + WQ→P
Q→P F · dr = (∇ × F) · dS = 0. (2.162)
S
(a) (b)
= WP →Q − WP →Q (2.159)
Portanto, o rotacional da força deve ser nulo,
ou seja,
Se o trabalho realizado pela força for indepen-
¯ ¯
(a) (b)
dente do caminho, então WP →Q = WP →Q , logo ¯ ¯
¯ î ĵ k̂ ¯
(f ec) ¯ ∂ ¯¯
W P →Q = 0. ¯ ∂ ∂
Q→P ∇×F=¯ ¯ = 0. (2.163)
¯ ∂x ∂y ∂z ¯
Assim podemos dizer que se o trabalho não ¯ ¯
¯ Fx Fy Fz ¯
depende do caminho, ou seja, o trabalho rea-
lizado por uma força for conservativa em um Da análise vetorial, sabemos que o rotacional
percurso fechado é nulo. Este resultado pode do gradiente de uma função escalar φ(x, y, z)
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qualquer é sempre nulo, ou seja, através da relação


Z B
∇ × ∇φ = 0. (2.164) ∆U = U (rB ) − U (rA ) = − F · dr
A
(C)
Z
já que, B
=− F · dr (2.169)
A
∂φ ∂φ ∂φ (C)
∇φ = î + ĵ + k̂. (2.165)
∂x ∂y ∂z
Definindo, UB = U (rB ) e UA = U (rA ), pode-
Portanto, podemos concluir que toda força mos escrever
Z B
que pude ser expressa pelo gradiente de uma
UB − UA = − F · dr = −WA→B (2.170)
função escalar da posição terá o seu rotacional A

nulo e portanto será uma força conservativa. Observe que eliminamos o ı́ndice da trajetória
Nesse caso, é possı́vel associar à força já que o trabalho realizado por esta força inde-
uma função escalar da posição da partı́cula, pende da trajetória.
chamada função energia potencial U (r) = Deve-se ressaltar que a expressão (2.170)
U (x, y, z), da seguinte forma, acima define apenas a diferença de energia
potencial entre dois pontos. Sendo assim, a
F = −∇U (r) (2.166) função energia potencial é definida a menos de
µ ¶
∂U ∂U ∂U
= − î + ĵ + k̂ .(2.167) uma constante aditiva, que não tem nenhum
∂x ∂y ∂z significado fı́sico. Também é importante men-
cionar que se o trabalho realizado pela força
O sinal negativo foi escolhido, porque as
depender do caminho, a definição de energia
forças que encontramos na natureza estão sem-
potencial não faz sentido. Se não, qual seria
pre direcionadas para o ponto de equilı́brio
o caminho usado para calcular a integral da
estável. Porém do cálculo, sabemos que o
equação (2.170)?
ponto de equilı́brio estável está associado a um
ponto de mı́nimo. Portanto, a força deve apon-
tar para o ponto de mı́nimo da função energia Exemplo 22 Determine o a energia potencial
potencial, entretanto, como o gradiente de uma de uma partı́cula de massa m em movimento
função escalar está direcionado para o ponto de na vizinhança da superfı́cie terrestre. Ado-
máximo desta função então a força está direci- tando um sistema de coordenadas cartesianas
onada no sentido oposto, assim F = −∇U (r). com eixo Oy dirigido verticalmente para cima.
Portanto, o sinal negativo quer dizer que a Discuta a escolha adequada para o valor de re-
força está direcionada para a região de menor ferência da energia potencial gravitacional.
energia potencial. Solução: As componentes da força peso são:
Como o gradiente é uma derivada direcional
Fx = Fz = 0; Fy = −mg (2.171)
então de sua definição temos que:
A eq. (2.147) fica então:
dU = [∇U (r)] · dr = −F · dr (2.168) Z B Z yB
F · dr = −mg dy
A yA
Portanto,, a diferença na energia potencial da
partı́cula calculada nos pontos A e B é definida = −mg(yB − yA ). (2.172)
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Segunda Escolha: Neste caso vamos esco-


lher um valor constante qualquer da se-
guinte forma, U (yA ) = U0 para yA = 0,
logo a energia potencial é dada por

U (y) = U0 + mgy,

a qual satisfaz a escolha feita anterior-


mente, ou seja, que U (0) = U0 . Observe
ainda que a diferença de energia potencial
entre os pontos yA e yB fornecem o resul-
tado da eq. (2.173).

Figura 2.28: Trabalho realizado pela força peso Vimos do resultado acima que a energia poten-
sobre uma partı́cula de massa m, para ir do cial gravitacional, independente da escolha do
ponto A ao ponto B. referencial só depende da posição, assim, sem
a perda de generalidade podemos dizer que a
energia potencial para um ponto P de coorde-
Portanto, temos que a diferença de energia po-
nadas (x, y, z), é dada por:
tencial entre os pontos yA e yB é dada por:

∆U = U (yB ) − U (yA ) = mg (yB − yA ) . U (P ) = U (x, y, z) = mgy = U (y) (2.174)


(2.173)
Este resultado é mantido independente da Logo, no campo gravitacional uniforme g, o
nossa escolha para o zero da energia poten- trabalho num deslocamento entre dois pontos
cial. Para ilustrar, fato de que é a diferença quaisquer é independente do caminho que liga
de energia potencial ∆U que têm sentido fı́sico esses dois pontos: só depende dos extremos,
e não o valor especı́fico da energia potencial, e representa a diferença de energia potencial
faremos duas escolhas distintas para o valor de entre eles. A energia potencial num ponto P
referência da energia potencial. só depende da altura desse ponto (y), e é dada
por (2.174).
Primeira Escolha: Aqui vamos fazer a esco-
lha mais usual que é a escolher U (yA ) = 0
para yA = 0, obtemos desta forma que a
energia potencial é dada por
Exemplo 23 Determine o a energia potencial
U (y) = mgy, de uma partı́cula de massa m em movimento
na vizinhança da superfı́cie terrestre. Ado-
a qual satisfaz a escolha feita anterior- tando um sistema de coordenadas cartesianas
mente, ou seja, que U (0) = 0. Observe com eixo Oy dirigido verticalmente para baixo.
ainda que a diferença de energia potencial Discuta o que muda com esta escolha de eixo.
entre os pontos yA e yB fornecem o resul- Solução: A força peso neste sistema de re-
tado da eq. (2.173). ferência é dada por F = mg ĵ, portanto, F·dr =
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mola de constante elástica k. Considere a ori-


gem do sistema de coordenadas na posição de
equilı́brio da mola.

Figura 2.30: Trabalho realizado pela força


elástica sobre uma partı́cula de massa m, para
ir do ponto A ao ponto B.

Solução: A força elástica neste sistema de


Figura 2.29: Trabalho realizado pela força peso referência é dada por F = −kxî, portanto, F ·
sobre uma partı́cula de massa m, para ir do dr = −kx dx, assim
ponto A ao ponto B, em um sistema de re- Z B
ferência em que o eixo Oy dirigido vertical- U (xB ) − U (xA ) = − F · dr
A
mente para baixo. Z xB
=k x dx
xA
mg dy, assim 1
Z = k(x2B − x2A ).
B 2
U (yB ) − U (yA ) = − F · dr
Z yB A Escolhendo U (xA ) = 0 para xA = 0, obtemos
= −mg dy que
yA 1
U (x) = kx2 (2.176)
= −mg(yB − yA ). 2
Observe que a energia potencial é sempre posi-
Escolhendo U (yA ) = 0 para yA = 0, obtemos tiva, diferentemente da energia potencial gra-
que vitacional que pode ser positiva ou negativa. O
U (y) = −mgy. (2.175) fato dela ser sempre positiva deve-se ao fato
O sinal negativo para a energia potencial, sig- da força elástica da ser uma força restaura-
nifica que a força está apontando para a região dora e estar apontando sempre para a posição
de menor energia potencial, pois a medida que de equilı́brio onde a força é nula e portanto a
y cresce neste sistema de referência a energia energia potencial tem o seu valor mı́nimo.
potencial tem de diminuir.

Exemplo 25 Determine o a energia potencial


Exemplo 24 Determine o a energia potencial devido a interação coulombiana de um sistema
de uma partı́cula de massa m em presa a uma constituı́do por duas partı́culas, uma delas de
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carga q1 e a outra de carga q2 . Considere que logo a integral da trajetória (a) é


a carga q1 está fixa na origem do sistema de Z C Z C
q1 q2
coordenadas. F · dr = 2
r̂ · drr̂
A A 4π²0 r
¯rB
q1 q2 ¯¯
=−
4π²0 r ¯rA
µ ¶
q1 q2 1 1
=− − .
4π²0 rB rA
Na trajetória (b), temos que:
Z B Z B
q1 q2
F · dr = 2
r̂ · drr̂
C C 4π²0 r
¯r
q1 q2 ¯¯ B
=−
4π²0 r ¯rB
= 0.

Este já era um resultado esperado, pois a força


é sempre perpendicular aos deslocamentos in-
Figura 2.31: Trabalho realizado pela força de finitesimais.
Coulomb sobre uma partı́cula de massa q2 , Portanto, a diferença de energia potencial é
para ir do ponto A ao ponto B na presença então dada por,
µ ¶
de uma carga q1 na origem do sistema de co- q1 q2 1 1
U (rB ) − U (rA ) = − (2.178)
ordenadas. 4π²0 rB rA
Neste caso, é sempre conveniente usarmos o
Solução: Com este problema tem uma si-
seguinte ponto de referência para a energia po-
metria radial, então o sistema de coordenadas
tencial,
adequado é o polares. Em coordenadas polares
lim U (rA ) = 0. (2.179)
a força de Coulomb da carga q1 na carga q2 é ra →∞

Portanto, a energia potencial é dada por:


q1 q2
F= r̂ (2.177) q1 q2
4π²0 r2 U (r) = . (2.180)
4π²0 r
A diferença de energia potencial entre os pon-
Observe que se as cargas tiverem o mesmo si-
tos A e B é dada por:
nal a força será repulsiva e a energia será po-
Z B
sitiva, e neste caso temos
∆U = U (rB ) − U (rA ) = − F · dr
A
lim U (r) = ∞
r→0
Para calcularmos a integral de linha que vai de
lim U (r) = 0.
A até B, iremos calcula-lá ao longo das tra- r→∞

jetórias (a) e (b), assim Já para o caso de cargas de sinais opostos a
Z C Z B força será atrativa e a energia potencial será
∆U = − F · dr − F · dr negativa, e neste caso temos
A C
lim U (r) = −∞
Na trajetória (a), o vetor deslocamento em co- r→0

ordenadas polares é dado por dr = drr̂ + rdθθ̂, lim U (r) = 0.


r→∞
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Note ainda que, em ambos os casos que a que atuam em um sistema forem conservati-
força sempre está direcionada para a região de vas então a energia mecânica do sistema será
menor energia potencial. conservada. Observe entretanto, a energia po-
tencial total é aquela devida a todas as forças
Dizemos que uma força F é conservativa conservativas que atuam sobre o sistema, seja
quando tem a propriedade (2.160), ou seja, ela, gravitacional, da mola, de Coulomb, etc.
quando o trabalho por ela realizado entre dois A conservação da energia mecânica,
pontos é independente do caminho. Neste caso,
ele depende só dos extremos e representa a di- ∆E = ∆T + ∆U = 0, (2.185)
ferença de energia potencial entre eles.
é o que justifica o nome da força conservativa.
Conservação da Energia Mecânica Como vimos, a energia potencial é definida
a menos de uma constante aditiva arbitrária,
Considere uma partı́cula, sobre a qual a resul-
correspondente à escolha do nı́vel zero de ener-
tante das forças é F, e além disso, que todas as
gia.
forças que atuam sobre a partı́culas são forças
(c)
conservativas Fi , assim,
X (c)
F= Fi , (2.181) Exemplo 26 Considere, o brinquedo ilus-
i trado na figura 2.32 abaixo, no qual temos uma
Portanto, do teorema trabalho energia, eq. mola de constante elástica k e uma bolinha de
(2.152), temos que o trabalho realizado pela massa m. Este brinquedo está colocado na ver-
força resultante F, para deslocar a partı́cula tical. Determine de quanto devemos compri-
do ponto A ao ponto B é mir a mola para que a bolinha consiga reali-
Z B zar a curva sem descolar-se da parede do brin-
WA→B = F · dr = TB − TA (2.182) quedo. Despreze os efeitos do atrito em todo o
A sistema.
Se F é a resultante das forças conservativas, Solução: Como não há atrito, então só temos
então podemos associar uma função energia forças conservativas, logo a energia mecânica
potencial U (r) a esta força, a qual é dada por, do sistema é conservada. Considerando o
Z B ponto mais baixo da trajetória da partı́cula
U (rB ) − U (rA ) = −WA→B = − F · dr como o zero de energia potencial gravitacional,
A
(2.183) então no ponto mais baixo temos,
Combinando o teorema trabalho energia eq. 1
(2.182) com a definição de energia potencial E0 = kx2 − mgx
2
(2.184), obtém-se que
enquanto no ponto mais alto da trajetória,
TA + U A = TB + U B (2.184) 1
Ef = mg(h + R) + mv 2 .
2
a soma da energia cinética T com a energia
potencial U é uma constante do movimento. A velocidade mı́nima vmin que a bolinha deve
Chamando de energia mecânica E a soma E = ter ao passar pelo ponto mais alto sem cair, é
T + U , então podemos afirmar que.se as forças aquela cuja força normal é nula somente neste
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Exemplo 27 De quanto deve ser comprimida


a mola de constante elástica k, do sistema mos-
trado na figura 2.33 abaixo, para que o bloco
de massa m ao ser liberado passe pela rampa e
atinja um ponto a uma distância D da extre-
midade da rampa de comprimento horizontal d
e altura h. Despreze os efeitos do atrito em
todo o sistema.

Figura 2.33: Lançamento sobre uma rampa.


Figura 2.32: Fliperama vertical.
Solução: Vamos começar analisar o movi-
ponto, portanto, neste ponto a força resultante mento do bloco a partir do instante em que ele
sobre a bolinha é somente a força peso, assim abandona a rampa. Neste instante a sua ve-
v2 1 2 1 locidade vr forma com a horizontal o mesmo
ma = m min = mg =⇒ mvmin = mgR.
R 2 2 ângulo θ que a rampa. Decompondo o seu mo-
Portanto, a energia mecânica total neste ponto vimento em vertical (eixo y) e horizontal (eixo
é x), podemos escrever
3
Ef = mgh + mgR. 1
2 y(t) = h + vr sen(θ)t − gt2
Dá conservação da energia temos que E0 = Ef , 2
x(t) = vr cos(θ)t
assim
1 2 3 Para x(ts ) = D, temos que ts = D/vr cos(θ),
kx − mgx = mgh + mgR.
2 2 mas como y(ts ) = 0, então temos que,
Chamando ω02 = k/m, então a equação acima gD2 (1 + tg2 θ)
pode ser escrita como 0 = h + D tg θ −
2vr2
ω02 x2 − 2gx − g(2h + 3R) = 0. Portanto, encontramos que

e tem como solução gD2 (1 + tg2 θ)


vr2 = .
p 2(h + D tg θ)
2g ± 4g 2 + 4ω02 g(2h + 3R)
x= . Da Conservação da energia temos que,
2ω02
ou ainda, E0 = Er
 s  1 2 1
kx = mgh + mvr2
g ω02 2 2
x = 2 1 ± 1+ (2h + 3R) . 1 2 1 D2 (1 + tg2 θ)
ω0 g kx = mgh + mg
2 2 2(h + D tg θ)
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assim, e a eq. (2.186) dá


· ¸
2 2mgh D2 (1 + tg2 θ) X (nc) X
x = 1+ . Wi = ∆T + ∆Ui = ∆T + ∆U
k 4h(h + D tg θ)
i i

Forças não conservativas = ∆(T + U ) = ∆E (2.189)

Um exemplo de forças não - conservativas, ou seja, X


são as forças de atrito que tendem a dissipar a ∆E = Wi
(nc)
(2.190)
energia mecânica (realizar trabalho negativo). i

Aqui a energia mecânica não é conservada, mas onde E = T + U é a energia mecânica total.
a energia total do sistema se conserva, porque Logo a variação da energia mecânica total da
as forças de atrito convertem energia mecânica partı́cula é igual ao trabalho sobre ela realizado
em calor, que também é uma das varias formas pelas forças não-conservativas.
de energia que temos. Note que na natureza as forças fundamentais
Neste sentido mais amplo de conservação são conservativas, portanto, a conservação da
de energia total, podemos dizer que não se energia é uma lei geral e fundamental da fı́sica.
conhece nenhuma força não - conservativa,
ou seja, não foi descoberto até hoje nenhum
fenômeno em que seja violado o princı́pio de Exemplo 28 Uma partı́cula desliza sobre um
conservação de energia total de um sistema iso- trilho que possui extremidades elevadas e uma
lado. Esta é uma das razões que fazem este parte central plana, conforme a figura 2.34. A
princı́pio um dos mais importantes da fı́sica. parte plana possui um comprimento l = 20 m.
O resultado (2.152) se aplica independen- s partes curvas não têm atrito. O coeficiente
temente de se as forças que atuam sobre as de atrito cinético da parte plana é µc = 0.3.
partı́culas são ou não conservativas (no sen- Larga-se uma partı́cula do ponto A a uma al-
tido estritamente de conservação de energia tura h = 10 m. Em que ponto a direita do
mecânica). Assim se uma partı́cula está su- ponto B a partı́cula irá parar?
jeita à ação de diversas forças conservativas
(c) (c)
F1 , F2 , . . ., e simultaneamente a forças não-
(nc) (nc)
conservativas F1 , F2 , . . ., a eq. (2.152)
pode ser reescrita como
X (c) X (nc)
Wi + Wi = ∆T, (2.186)
i i
(c)
onde Wi é o trabalho realizado pela força
(c) Figura 2.34: Deslizamento sobre um trilho cuja
conservativa Fi , de forma que conforme a eq.
a parte central possui atrito.
(2.173)
(c)
Wi = −∆Ui , (2.187)
Solução: Antes de resolvermos o problema,
(c)
onde Ui é a energia potencial associada a Fi , devemos compreender o que está ocorrendo.
a energia potencial total associada às forças Note que:
conservativas é então
X i) Entre os pontos A e B a energia é con-
U= Ui , (2.188)
i
servada pois não há atrito neste trecho.
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Entre os pontos B e C há dissipação de 2.8.4 Potência (P )


energia. Já entre os pontos C e D há
Se durante um intervalo de tempo ∆t é reali-
conservação da energia.
zado um trabalho ∆W , então a potência média
ii) A trajetória curva (sem atrito) entre P̄ correspondente é
os trechos CD e DC, irá simples-
∆W
mente inverter o sentido da velocidade da P̄ = .
∆t
partı́cula quando ela chega ao ponto C. O
mesmo ocorrerá quando a partı́cula sair No sistema internacional a unidade de potência
de C e chegar em B. é o Joule/s = 1 watt.
Considere o trabalho infinitesimal dW rea-
iii) A partı́cula sai do ponto A e chega em
lizado pela força F ao deslocar a partı́cula de
B com uma velocidade vB e segue até
uma distância infinitesimalmente pequena dr
o ponto C onde chega com uma veloci-
ao longo de uma trajetória. Durante este deslo-
dade vC , com vC < vB , perdendo parte
camento infinitesimal podemos considerar que
de sua energia cinética devido ao atrito.
a força que atua sobre a partı́cula irá se man-
De C vai até D e retorna em seguida
ter constante, sendo assim, podemos definir a
ao ponto C com a mesma velocidade em
potência instantânea como
módulo, porém com o sentido oposto, se-
guindo para o ponto B, e perdendo parte ∆W ∆r
P = lim = lim F ·
de sua energia cinética no trajeto CB. ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
Este processo continua até que o bloco dv
=F·v =m ·v
µ dt

perca toda a sua energia mecânica inicial
d 1 2 dT
EA = E0 = mgh, dissipada pela força de = mv = .
dt 2 dt
atrito.
Dá situação descrita acima, podemos idea- A potência instantânea, também pode ser
lizar o sistema acima como se fosse uma tra- relacionada com a taxa de variação da energia
jetória retilı́nea, de tal modo que a distância potencial da partı́cula se o sistema for conser-
horizontal total percorrida pelo bloco será d = vativo. Como
nl, onde l é o tamanho do trecho BC. Desta dE dT dU
= + = 0,
forma dt dt dt
Z nl
(nc)
∆E = WB→P = Fat. · dr. então
0 dT dU
=− ,
Assim, dt dt
h logo, a potência também pode ser expressa
0 − mgh = −µc mgnl −→ n= = 1.67
µc l como
dT dU
Isto significa que o bloco percorreu uma P =F·v = =− .
dt dt
distância d = 1.67l até parar. Como n =
1 + 0.67, isto significa que a partı́cula comple- Note que, se o sistema não for conservativo so-
tou um trecho BC, ou seja, saiu de B e chegou mente as seguintes expressões serão válidas:
até C e que de C ele andou 67% de l e parou. dT
Logo ele parou a 6.6 m a direita do ponto B. P =F·v = . (2.191)
dt
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2.8.5 Dependência Temporal da A princı́pio, a energia potencial poder ser


Energia Potencial função da posição e do tempo (na verdade ela
pode ser função também da velocidade mas nós
É sabido (do cálculo vetorial) que uma não vamos considerar estes casos aqui). Sendo
condição necessária e suficiente para que a in- assim, podemos escrever
tegral de linha de uma função vetorial em um
dU ∂U dx ∂U dy ∂U dz ∂U
percurso fechado seja nula é que o rotacional = + + +
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
desta função seja zero. Sabe-se também que
∂U
se o rotacional de uma função vetorial é zero, = ∇U · ṙ + (2.199)
∂t
então esta função pode ser escrita como o gra-
Dessa forma, a derivada da energia mecânica
diente de uma função escalar. Se F não de-
torna-se
pende do caminho,
dE ∂U
∇×F=0 (2.192) = F · ṙ + ∇U · ṙ +
dt ∂t
∂U
e portanto, podemos escrever = (F + ∇U ) · ṙ + . (2.200)
∂t
F = −∇U (2.193) Se todas as forças que atuam sobre a partı́cula
puderem ser associadas a uma energia poten-
Assim, cial, podemos escrever
Z P2 Z P2
− F · dr = − (−∇U ) · dr F = −∇U. (2.201)
P1 P1
(C) (C)
de forma que,
= U (P2 ) − U (P1 ) (2.194)
dE ∂U
= . (2.202)
Este resultado deixa claro que a função U , defi- dt ∂t
nida em (2.193), é a energia potencial, definida Se a força puder ser associada a uma energia
em (2.193). A força é o negativo do gradiente potencial e se U não depender explicitamente
da energia potencial. do tempo, a força é dita ser conservativa. Nesse
Define-se a energia mecânica da partı́cula caso
como
∂U dE
E =T +U (2.195) =0 =⇒ = 0. (2.203)
∂t dt
A derivada total da energia mecânica em A energia mecânica de uma partı́cula sob a
relação ao tempo é ação de forças conservativas é constante no
dE dT dU tempo.
= + (2.196)
dt dt dt
De acordo com (2.150) 2.8.6 Energia
µ ¶
1 2 O teorema da conservação da energia
F · dr = d mv = dT (2.197)
2 mecânica, apresentado na seção passada, nada
de forma que, mais é que uma conseqüência das Leis de
Newton. Entretanto, existem outras for-
dT F · dr dr
= =F· = F · ṙ (2.198) mas de energia, como as energias térmica e
dt dt dt
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elétrica, que podem ser convertidas em ener-


gia mecânica e vice-versa. A conservação da
energia total de um sistema isolado é um pos-
tulado básico da fı́sica conhecido como lei da
conservação da energia.
Considere um sistema mecânico sujeito a
uma força conservativa com energia potencial
U ; por simplicidade, vamos supor que o sis-
tema seja unidimensional. A energia mecânica
(constante) é dada por
Figura 2.35: Um perfil de energia potencial ar-
1 2
E = T + U = mv + U (x) (2.204) bitrário.
2
Esta equação pode ser reescrita na forma Uma partı́cula com energia E0 deve estar em
r repouso em x0 que é a única posição onde E0
dx 2 não é menor que U.
v= =± [E − U (x)], (2.205)
dt m Uma partı́cula com energia E3 , vem do infi-
a qual pode ser integrada da seguinte forma nito, faz o retorno no ponto xg e volta, inver-
tendo o sentido do seu movimento.
Z x
dx Finalmente uma partı́cula com energia E4
t − t0 = ± q (2.206)
2 pode estar em qualquer posição. Contudo a
x0
m
[E − U (x)]
sua velocidade não é constante: ela dependerá
onde x = x0 em t = t0 . Conhecendo-se U (x) da diferença entre E4 e a energia potencial
pode-se, em princı́pio, resolver esta equação U (x), de acordo com (2.206).
para se obter x(t). Muitas vezes é difı́cil ob-
ter uma solução analı́tica para a integral acima
mas uma análise qualitativa da curva de ener- Exemplo 29 Variação da gravidade com
gia potencial pode fornecer muitas informações a altura: (a) resolva as equações de movi-
sobre o movimento da partı́cula. Como exem- mento de Newton levando em conta a variação
plo, considere uma partı́cula sujeita à energia da gravidade com a altura. Considere que a
potencial da figura 2.35 a seguir. massa da terra é M e que o raio da mesma é
Uma primeira observação é que a energia R. (b) Calcule a altura máxima e a velocidade
cinética deve ser sempre positiva, o que sig- de escape.
nifica que a partı́cula só pode estar nas regiões Solução: A força que a terra exerce sobre um
onde E º U (x). corpo de massa m, cuja distância do seu centro
Se a energia da partı́cula for igual a E1 , ela de massa ao da terra é r, é dada por:
terá um movimento periódico entre os pontos GM m
Fr = − 2
de retorno xa e xb onde E1 º U (x). r
Se a partı́cula tiver energia E2 , ela poderá e se este corpo estiver sobre a superfı́cie da
ter movimentos periódicos entre os pontos de terra, então
retorno xc e xd ou entre os pontos xe e xf mas
GM m
não pode passar de uma região para a outra. Fr = − = −mg,
R2
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e daı́ tiramos que a aceleração da gravidade g Esta equação expressa a conservação da ener-
é dada por: gia mecânica do sistema onde a energia poten-
GM cial gravitacional é dada por
g= 2 .
R
Na figura 2.36 abaixo ilustramos uma situação R2
U (x) = − mg.
na qual o corpo de massa m se encontra a uma (R + x)
altura x da superfı́cie da terra, logo, a força que
(b) Agora iremos calcular a altura máxima
irá atuar sobre o mesmo é dada por:
atingida pelo corpo e a sua velocidade de es-
cape. Suporemos que o objeto foi lançado da
superfı́cie da terra x0 = 0, com uma veloci-
dade inicial v0 , assim nossa equação para a
conservação da energia toma a forma:
µ ¶
2 2 2 1 1
v − v0 = 2gR −
(R + x) (R + x0 )
2gRx
v 2 = v02 −
R+x
³ x ´−1
Figura 2.36: Um corpo de massa m a uma al- v 2 = v02 − 2gx 1 +
R
tura x da superfı́cie da terra.
Para ( Rx ) ¿ 1, e fazendo uma expansão em
série de Taylor da expressão acima, encontra-
GM m mos que o termo de ordem zero é o mesmo
F (x) = −
(R + x)2
fornecido ao considerarmos que o campo gra-
R2
=− mg vitacional é constante, ou seja,
(R + x)2
= mẍ v 2 = v02 − 2gx.
mas como No ponto de retorno, a altura atingida pelo
dv dv dx dv
ẍ = = =v corpo é máxima, fazemos v = 0, e encontramos
dt dx dt dx
então podemos escrever, que:
dv R2 v02 ³ xmax. ´
mv =− mg hmax. = xmax. = 1+ .
dx (R + x)2 2g R
R2
mvdv = −mg dx Isolando xmax. na equação acima obtemos que:
(R + x)2
µ ¶−1
Integrando esta equação obtemos que v02 v02
xmax. = 1− .
1 1 2g 2gR
∆T = mv 2 − mv02
2 2Z v2
x
dx Se ( 2gR
0
) ¿ 1, encontramos que o termo de
= − mgR2 2 v2
x0 (R + x) ordem zero é xmax. = 2g0 , que é o mesmo para
¯x
1 ¯¯ o caso em que g = cte.
=mgR2
(R + x) ¯x0 Para acharmos a velocidade v0 de escape, de-
µ ¶
2 1 1 vemos encontrar uma distância na qual a in-
=mgR − .
(R + x) (R + x0 ) teração gravitacional deste corpo com a terra
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é nula. Isto só ocorre para distâncias muito A razão entre o raio da terra Rt e o raio da
grandes, infinitas, e neste caso basta tomarmos lua Rl é
Rt
xmax. → ∞, na expressão: ≈ 3.67
Rl
2gRx já a razão entre suas massas é
v02 = lim = 2gR
x→∞ R + x
Mt
≈ 81.36.
a qual pode ser reescrita como Ml
p Portanto, a razão entre as acelerações devido
v0 = 2gR ≈ 11 km/s ≈ 7 min./s
a gravidade em suas superfı́cie é
considerando que, µ ¶−2
gt Mt Rt
= ≈ 6.04
2 6
gl Ml Rl
g = 9.8 m/s e R = 6.4 × 10 m.
e a razão entre suas velocidades de escape é
Na atmosfera da terra, a velocidade média s
vt gt Rt
das moléculas de ar (O2 e N2 ) é da ordem de = ≈ 4.71
vl g l Rl
0.5 km/s, que é consideravelmente menor que a
velocidade de escape da superfı́cie da terra, e é
2.8.7 Equilı́brio
devido a isto que a terra retém sua atmosfera.
A lua por sua vez, não tem atmosfera, devido A energia potencial pode ser expandida em
a velocidade de escape da superfı́cie da lua ser série de Taylor em torno de qualquer ponto x0
consideravelmente menor do que a velocidade como
µ ¶¯
de escape da superfı́cie da terra, já que a massa dU ¯¯ (x − x0 )
U (x) = U (x0 ) + +
da lua é consideravelmente menor do que a da dx ¯x0 1!
terra. Portanto, na superfı́cie da lua, qual- µ 2 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )2
+
quer oxigênio ou nitrogênio, eventualmente de- dx2 ¯x0 2!
saparecem. A atmosfera da terra, entretanto, µ 3 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )3
não contém uma quantidade significante de hi- + ··· (2.207)
dx3 ¯x0 3!
drogênio, embora o hidrogênio seja o elemento
mais abundante em todo o universo. Uma at- Se a força resultante que atua sobre um
mosfera de hidrogênio teria escapado da su- corpo é nula (e também o torque), diz-se que
perfı́cie da terra a muito tempo atrás, devido a ele está em equilı́brio. Se x0 for uma posição
velocidade molecular do hidrogênio ser grande de equilı́brio, então
µ ¶¯
o suficiente, já que o mesmo possui uma massa dU ¯¯
F =− = 0. Ponto de equilı́brio
pequena, o que significa que em um instante dx ¯x=x0
qualquer, um número significante de moléculas (2.208)
de hidrogênio teriam uma velocidade que ex- Para pontos muito próximos da posição de
cedia a velocidade de escape da superfı́cie da equilı́brio, x − x0 é muito pequeno, de forma
terra. que os termos além de segunda ordem na ex-
pansão podem ser desprezados. Como a ener-
Terra Lua gia potencial é definida a menos de uma cons-
6 6
Raio 6.37 × 10 m 1.738 × 10 m tante, podemos fazer U (x0 ) = 0 sem perda de
24 22
Massa 5.98 × 10 kg 7.35 × 10 kg generalidade. Assim,
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Calcule a distância x1 para a qual o sistema


µ 2 ¶¯ está em equilı́brio e determine se o equilı́brio
d U ¯¯ (x − x0 )2
U (x) ' (2.209) é estável ou instável. Despreze as dimensões e
dx2 ¯x=x0 2!
as massas das roldanas.
A força que atua sobre uma partı́cula no
ponto x é dada por
µ 2 ¶¯
dU d U ¯¯
F =− =− (x − x0 ) .
dx dx2 ¯x=x0
(2.210)
Se,

µ ¶¯
d2 U ¯¯
> 0 Equilı́brio estável
dx2 ¯x=x0
(2.211)
então a força será sempre contrária ao desloca-
mento, x − x0 ; a partı́cula é puxada de volta
para a posição de equilı́brio. Sendo assim, o Figura 2.37: Sistema constituı́do por duas rol-
equilı́brio da partı́cula é estável. Na figura danas.
2.35 anterior existem dois pontos de equilı́brio
estável: um é o ponto x0 e o outro está entre Solução: Este problema pode ser resolvido
xe e xf . Se pelo método da força mas torna-se mais sim-
µ 2 ¶¯ ples se usarmos o conceito de energia poten-
d U ¯¯
< 0 Equilı́brio instável cial. Fazendo U = 0 ao longo da linha AB
dx2 ¯x=x0
podemos escrever
(2.212)
então a força estará sempre na direção do
U = −m1 gx1 − m2 gx2 (2.213)
deslocamento; a partı́cula é empurrada para
longe da posição de equilı́brio. Sendo assim, Se as roldanas forem pequenas podemos escre-
o equilı́brio da partı́cula é instável. Na figura ver r
2.35 anterior existem três pontos de equilı́brio 1
instável: um à esquerda de xg , outro entre xd x2 = (b − x1 )2 − d2 (2.214)
4
e xe e outro à direita de xf . e portanto,
r
1
Exemplo 30 Na figura 2.37 abaixo temos U = −m1 gx1 − m2 g (b − x1 )2 − d2
4
uma corda leve, de comprimento b, com uma (2.215)
extremidade presa no ponto A. A corda dU m2 g (b − x1 )
= −m1 g + q (2.216)
passa sobre uma roldana no ponto B, a uma dx1 1 2
4 4 (b − x1 ) − d 2

distância 2d de A, e tem uma massa m1 presa


á outra extremidade. Uma massa m2 está No equilı́brio, devemos ter
presa a outra roldana que passa sobre a corda dU
puxando-a para baixo entre os pontos A e B. =0 (2.217)
dx 1
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Assim, Solução: Para simplificar nossa análise, va-


r mos fazer x = yd, de forma que o potencial
1
4m1 (b − x1 )2 − d2 = m2 (b − x1 ) pode ser escrito como uma função de y como
4
¡ ¢
(b − x1 )2 4m21 − m22 = 16m21 d2 . (y 2 + 1)
U (y) = −W (2.223)
y4 + 8
Portanto,
Para esboçar o gráfico é conveniente encontrar
4m1 d
x1 = b − p (2.218) primeiro os pontos de equilı́brio. Assim deve-
4m21 − m22 mos ter
onde x0 = x1,eq. . Note que só existe solução dU 2y 4y 3 (y 2 + 1)
real se = −W 4 +W =0
dy y +8 y4 + 8
(2.224)
4m21 > m22 =⇒ 2m1 > m2 (2.219) Portanto, a equação acima reduz-se a

A derivada segunda é dada por, ¡ ¢


y y 4 + 2y 2 − 8 = 0
¡ ¢¡ ¢
d2 U m2 g y y2 + 4 y2 − 2 = 0 (2.225)
2
=− q +
dx1 4 1 (b − x )2 − d2
4 1
Logo a soluções da equação acima são: y = 0
m2 g (b − x1 )2 √
£1 ¤3/2 (2.220) e y = ± 2. Em termos de x,√elas podem ser
16 4
(b − x1 )2 − d2 escritas como: x = 0 e y = ± 2d.
Fazendo x1 = x0 , temos Os valores da energia nestes pontos são:

µ ¶¯ 3/2 W
d2 U ¯¯ g (4m21 − m22 ) U (x = 0) = −
= (2.221) 8
dx21 ¯x=x0 4m22 d √ W
U (x = 2d) = −
4
Mas só haverá equilı́brio se a condição (2.219) √ W
for satisfeita. Nesse caso, a derivada segunda U (x = − 2d) = −
4
é positiva e o equilı́brio é estável.
Além disso U (x) → 0− (por valores negativos)
quando x → ±∞. A figura a seguir mostra o
gráfico de U (x) × x.

Exemplo 31 Considere o potencial unidi- Os pontos x = ± 2d são pontos de
mensional equilı́brio estável enquanto o ponto x = 0 é um
W d2 (x2 + d2 ) ponto de equilı́brio instável.
U (x) = − (2.222)
x4 + 8d4 O movimento é limitado para partı́culas com
onde W é uma constante positiva. Esboce uma energia total no intervalo: −W/4 < E <
o gráfico da energia potencial e responda às 0 e ilimitado para partı́culas com uma energia
seguintes questões. O movimento é limi- total E ≥ 0.
tado ou ilimitado? Quais são os pontos de Os pontos de retorno para E = −W/8 podem
equilı́brio? Estes pontos são de equilı́brio ser obtidos fazendo
estável ou instável? Obtenha os pontos de re- W (y 2 + 1)
torno para E = W8 . E=− = U (y) = −W 4 (2.226)
8 y +8
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gundo caso requer uma aplicação mais traba-


lhosa da segunda Lei de Newton.

2.9.1 Movimento do foguete:


força externa
Considere um foguete viajando sob in-
fluência de uma força externa Fext. , e por sim-
plicidade, que o seu movimento seja unidimen-
sional. Suponha também que em um dado ins-
tante a massa do foguete seja m e a sua velo-
Figura 2.38: No esboço do potencial acima,
cidade v, conforme a figura 2.39 abaixo. Em
mostramos os pontos de retorno, assim como
um intervalo de tempo dt o foguete ejeta uma
os pontos de mı́nima energia.
massa dm0 (positiva) com velocidade −u (para
trás) em relação ao foguete; a velocidade da
massa ejetada em relação a um referencial fixo
(inercial) é v − u. Após a ejeção de dm0 , a
y 4 + 8 = 8y 2 + 8
√ massa do foguete passa a ser m − dm0 e a sua
4 2
y = 8y y = ±2 2 velocidade v + dv.

y = {0, ±2 2}

Portanto, os pontos de retorno para E =


√ √
−W/8 são x = 2 2d e x = −2 2d, assim
como x = 0, o qual é um ponto de equilı́brio
instável.

Figura 2.39: Movimento unidimensional de um


2.9 Movimento de fogue- foguete sob a ação de uma força externa Fext .
tes
O movimento de um foguete representa uma
Momentum inicial: p(t) = p0 = mv
situação fı́sica interessante onde a Segunda Lei
de Newton pode ser aplicada a um sistema de Momentum final: p(t + dt) = pf
massa variável. Examinaremos inicialmente o
onde,
caso do foguete sob a influência de uma força
externa, e posteriormente estudaremos duas
situações particulares distintas: (1) o movi- pf = (m − dm0 )(v + dv) + dm0 (v − u).
| {z } | {z }
mento do foguete na ausência de forças exter- foguete Massa ejetada
nas e (2) o movimento do foguete sob a ação da (2.227)
gravidade. O primeiro caso requer a aplicação A variação do momentum linear do sistema
da conservação do momentum linear. O se- neste intervalo de tempo é dada por
Prof. Salviano A. Leão 75

de forma que a velocidade do foguete pode ser


escrita em função da massa como
dp = pf − p0 ³m ´
0
= (m − dm0 )(v + dv) + dm0 (v − u) − mv v = v0 + u ln (2.236)
m
= mdv − dm0 dv − dm0 u (2.228)
2.9.3 Foguete em ascensão
O produto das diferenciais dm0dv é muito
pequeno e pode ser desprezado. Assim, da Se- Considere agora, um foguete subindo sob a
gunda Lei de Newton, podemos escrever influência da força gravitacional, por simplici-
dade suposta constante conforme a figura 2.40
dp dv dm0 abaixo. A equação de movimento pode ser es-
Fext. = =m − u (2.229) crita como
dt dt dt
Aqui é interessante fazer uma mudança de
notação. Da forma que foi definida, dm0 é
uma quantidade positiva. Por outro lado, a
taxa de variação da massa do foguete é uma
quantidade negativa dada por (o foguete está
perdendo massa)

dm dm0
=− (2.230)
dt dt
Assim podemos escrever

dp dv dm
Fext. = =m + u (2.231) Figura 2.40: Movimento de um foguete sob a
dt dt dt ação da gravidade.

2.9.2 Movimento do foguete:


sem força externa dv dm
−mg = m + u (2.237)
dt dt
Como exemplo, considere o caso em que o
−mgdt = mdv + udm (2.238)
foguete viaja no espaço livre da ação de forças
externas. Nesse caso Vamos supor também que a taxa de perda
dv dm de massa seja constante, ou seja
m = −u (2.232)
dt dt
e portanto dm dm
dm = −α =⇒ dt = − (2.239)
dv = −u (2.233) dt α
m onde α é uma constante positiva. Assim a
Integrando a equação acima, obtemos
equação de movimento pode ser escrita em ter-
v = −u ln(m) + C (2.234) mos de v e m como

Supondo que no instante inicial v = v0 e m =


g
m0 , então a constante de integração C é dada mdm = mdv + udm (2.240)
α ³g
por u´
dv = − dm (2.241)
C = v0 + u ln(m0 ), (2.235) α m
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Integrando, temos m/s); nesses casos as teorias adequadas são a


Mecânica Quântica e a Mecânica Relativı́stica.
g
v= m − u ln(m) + C. (2.242) Além disso, existe uma outra limitação de
α
ordem prática. Quando o número de partı́culas
Supondo que no instante inicial v = v0 e m =
é muito grande torna-se impossı́vel (na prática)
m0 , então a constante de integração C é dada
obter a posição de todas elas como função do
por
tempo; nesse caso as propriedades de interesse
são obtidas como médias e a teoria adequada
g
C = v0 − m0 + u ln(m0 ) (2.243) é a Mecânica Estatı́stica. Não entraremos em
α
detalhes nessas teorias porque são assuntos de
de forma que a velocidade do foguete pode ser
outros cursos.
escrita em função da massa como

g ³m ´
0
2.11 Problemas
v = v0 + (m − m0 ) + u ln . (2.244)
α m
1. Um menino de massa m puxa (horizontal-
A massa do foguete pode ser expressa como
mente) um trenó de massa M . O coefi-
função do tempo através da integração de
ciente de atrito cinético entre o trenó e a
(2.239). Assim teremos
neve é µc .
m = m0 − αt (2.245)
(a) Desenhe um diagrama mostrando to-
de forma que a velocidade pode ser expressa das as forças que agem sobre o me-
em função do tempo como função do tempo nino e sobre o trenó.
como (b) Determine as componentes horizon-
µ ¶ tais e verticais de cada uma das
m0
v(t) = v0 − gt + u ln (2.246) forças no momento em que o menino
m0 − αt
e o trenó têm uma aceleração a.

2.10 Limitações da (c) Se o coeficiente de atrito estático en-


tre os pés do garoto e o solo for
mecânica newtoni- µe , qual é a aceleração máxima que
ele pode fornecer a ele próprio e ao
ana
trenó, supondo-se que a traçao é o
Antes de encerrarmos este capı́tulo gos- fator que limita a aceleração?
tarı́amos de fazer alguns comentários sobre o
2. Um escovão de massa m é empurrado com
domı́nio de validade da Mecânica Newtoniana.
uma força F dirigida ao longo do cabo,
Ela descreve corretamente os fenômenos em es-
que faz um ângulo θ com a vertical. O
cala macroscópica onde os corpos se movem
coeficiente de atrito cinético com o solo é
com velocidades pequenas. No entanto, as
µc e o estático é µe .
leis de Newton deixam de ser válidas quando
os problemas envolvem dimensões atômicas ou (a) Desenhe um diagrama mostrando to-
quando as velocidades de interesse são da or- das as forças que agem sobre o es-
dem da velocidade da luz (c = 3, 0 × 108 covão.
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(b) Para θ e µc dados, determine a força


F necessária para que o escovão des-
lize com velocidade uniforme sobre o
solo.

(c) Mostre para 0 < θ < θc ( θc é


o ângulo crı́tico definido por µe =
tg θc ), o movimento do escovão so-
bre o solo não podera ser iniciado
quando o mesmo for empurrado pelo
cabo. Despreze a massa do cabo do
escovão.

3. Qual é a força horizontal F que deve ser


aplicada ao conjunto mostrado na figura
abaixo de modo que a massa m1 não
se mova relativamente a massa M . Os 5. Considere um carrinho de massa m1 = 2m
atritos entre todas as superfı́cies são des- kg em um trilho preso a um bloco de
prezı́veis. massa m2 = m kg conforme figura abaixo.
A este conjunto prende-se por um fio um
bloco de massa M desconhecida através
de uma roldana. Ao se abandonar o sis-
tema, mede-se o ângulo θ e encontra-se
que tg θ = 13 . Considerando os fios e a rol-
dana ideais, determine (a) a aceleração de
cada um dos corpos e (b) o valor da massa
M em função de m.

4. Um pequeno cubo de massa m é colo-


cado no interior de um funil que gira em
torno de um eixo com velocidade angular
ω. A parede do funil forma um ângulo θ
com a horizontal. Seja µe o coeficiente de
atrito estático entre o cubo e o funil e R a
distância entre o cubo e o eixo de rotação.
(a) Faça um diagrama mostrando as forças
que atuam sobre o cubo. (b) Existem dois 6. Um bloco C de massa mC é colocado na
valores de de ω, um máximo e um mı́nimo, extremidade de uma prancha A de massa
para o qual o cubo permaneça em repouso mA , a uma distância L do seu extremo,
relativamente ao funil. Calcule estes valo- conforme a figura abaixo. O coeficiente de
res. atrito estático entre a prancha A e o bloco
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C é µe e o cinético é µc . Entre a prancha e


o solo não há atrito. Qual o maior valor da
massa mB do bloco B que posso acoplar
ao sistema para que o bloco C não se mova
em relação a prancha A. (b) Se a massa do
bloco B for maior do que o valor máximo
determinado no item anterior, em quanto
tempo o bloco C abandonará a prancha A.
r h i
M −m(sen θ+µc cos θ)
Resp. (a) v = 2gH M +m
;
M −m(sen θ+µc cos θ)
(b) tq = M +m
g

9. Uma haste leve e rı́gida, de comprimento


` tem uma massa m ligada à sua extremi-
dade, formando um pêndulo simples. Ela
é invertida e em seguida largada. Quais
são a velocidade v no ponto mais baixo e
(b) a tração T , na suspensão, naquele ins-
7. Um escovão de massa m é empurrado com
tante? (c) O mesmo pêndulo é, a seguir
uma força F dirigida ao longo do cabo,
colocado em posição horizontal e abando-
que faz um ângulo θ com a vertical. O
nado. A que ângulo da vertical a tração na
coeficiente de atrito com o solo é µ. a)
suspensão será igual ao peso em módulo?
Desenhe um diagrama mostrando todas
as forças que agem sobre o escovão. b) √
Resp: (a) 2 g`, (b) 5mg (c)
Para θ e µ dados, determine a força F ne-
71◦
cessária para que o escovão deslize com
uma velocidade uniforme sobre o assoa-
lho. c) Determine o ângulo crı́tico θc para 10. Uma massa puntiforme m parte do re-
o qual o escovão não irá se mover indepen- pouso e desliza sobre a superfı́cie de uma
dentemente do módulo da força aplicada. esfera sem atrito, de raio R. Meça os
Despreze a massa do cabo do escovão. ângulos a partir da vertical e a energia po-
tencial a partir do topo da esfera. Ache (a)
8. Considere um plano inclinado cujo o coe- a variação da energia potencial da massa
ficiente de atrito cinético é µc . Considere com o ângulo; (b) a energia cinética como
que os dois blocos de de massas m e M , uma função do ângulo; (c) as acelerações
com M > m, foram abandonados no ins- radiais e tangenciais em função do ângulo;
tante t = 0. (a) Usando os métodos de (d) o ângulo que a mass abandona a esfera.
energia determine a velocidade dos blocos
após percorrerem uma distância H. (b) Resp: (a) −mgR(1 − cos θ). (b)
Determine o tempo que o bloco de massa mgR(1−cos θ. (c) ar = 2g(1−cos θ)
M leva para atingir o solo. e at = g sen θ (d) θ = arc cos(2/3).
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o trabalho realizado pelo motor sobre o


homem? (c) Se o homen ao chegar no meio
da escada, resolver voltar e iniciar a descer
ela, mas de modo a permanecer sempre no
mesmo nı́vel, o motor realizaria trabalho
sobre ele? Em caso afirmativo com que
potência? (use g = 9.8 m/s2 )
Resp: (a) 8.755 kW; (b) 2.573 kJ;
(c) Sim, com 275 W.

11. Uma partı́cula de massa m move-se em 13. Um bloco de massa m é abandonado so-
um cı́rculo vertical de raio R dentro de bre o trilho no ponto A como mostrada a
um trilho. Não há atrito. Quando m está figura abaixo. Considerando que o coefi-
em sua posição mais baixa, sua velocidade ciente de atrito cinético entre o bloco e o
é v0 . (a) Qual é o valor mı́nimo vm de v0 trajeto AB do trilho é µc (suponha que o
para o qual m percorrerá todo o trilho sem ângulo de inclinação da rampa seja tal que
perder contato com ele? (b) Suponha que tg θ > µe , onde µe é o coeficiente de atrito
v0 = 0.775vm , então a partı́cula subirá o estático entre o bloco e o plano). (a) Que
trilho até um ponot P, no qual ela perderá velocidade o bloco deve ter no ponto B
o contato com o trilho e perrcorerá uma para que ele consiga passar pelo ponto D?
trajetória representada aproximadamente (b) Determine o valor da altura mı́nima
pela linha pontilhada. Ache a posição an- hA que o bloco deve ser abandonado para
gular θ do ponto P. que ele consiga passar pelo ponto D?

14. Uma partı́cula desliza sobre um trilho que


12. Uma escada rolante liga um andar de uma possui extremidades elevadas e uma parte
loja com outro situado a 7.5 m acima. O central plana. A parte central possui com-
comprimento da escada rolante é de 12 m primento ` = 20 m. As partes curvas não
e ela se move a 0.60 m/s. (a) Calcule a apresentam atrito. O coeficiente de atrito
potência mı́nima do motor para transpor- cinético da parte plana vale µc = 0.15.
tar 100 pessoas por minuto, sendo a massa Larga-se a partı́cula no ponto A, cuja al-
média das pessoas de 70 kg. (b) Um ho- tura h = 10 m. Em que ponto a partı́cula
men de 70 kg sobe a escada em 10 s. Qual irá parar?
Prof. Salviano A. Leão 80

Resp.: Num ponto situado a 6, 67 m da hemisfério esférico de raio R. Determine


extremidade esquerda da parte plana. a altura h que a massa é lançada para fora
do hemisfério, (a) sendo a superfı́cie sem
atrito e (b) supondo que exista atrito entre
a massa e a superfı́cie, e que a energia dis-
sipada pelo atrito seja igual a um quinto
da variação da energia cinética desde o
topo até o ponto onde ele abandona a su-
perfı́cie?

15. Uma haste, rı́gida bem leve, cujo com- Resp: (a) h = 2R/3. (b) h = 5R/8.
primento é `, tem presa em uma extre-
midade, uma bola de massa m. A outra
extremidade é articulada em torno de um
eixo, sem atrito, de tal modo que a bola
percorre um cı́rculo vertical. A bola parte
de uma posição horizontal A, com veloci-
dade inicial v0 , para baixo. A bola chega
ao ponto D e em seguida pára. (a) En- 17. Um garotinho esquimó desastrado escor-
contre uma expressão para v0 em função rega do alto do seu iglu, um domo he-
de `, m e g. (b) Qual a tensão na haste misférico de gelo de 3 m de altura. (a)
quando a bola está em B? (c) Um pouco De que altura acima do solo ele cai? (b) a
de areia é colocado sobre o eixo de arti- que distância da parede o iglu ele cai?
culação, após o que, a bola chega até C, Resp.: (a) 2 m (b) 0.37 m.
depois de ter partido de A com a mesma
velocidade de antes. Qual o trabalho rea- 18. O cabo de um elevador de 3.0 × 103 kg se
lizado pelo atrito durante este moviemnto. rompe quando ele está parado no primeiro
(d) Qual o trabalho realizado pelo atrito andar, de modo que o piso do elevador
antes da bola parar em B, após oscilar re- se encocntra a uma distância d = 3, 6 m
petidas vezes? acima do nı́vel superior da mola, de cons-
tante elástica k = 1.5 × 106 N/m. Um
dispositivo de segurança aperta os trilhos
que servem de guia ao elevador, de modo
que surge uma força de atrito constante
de 4, 5 × 103 N que se opõe ao movimento
do elevador. (a) Ache a distância em que
a mola é comprimida. (b) Calcule a velo-
cidade do elevador quando a mola retorna
ao seu ponto de equilı́brio. (c) Calcule a
distância percorrida pelo elevador quando
16. Uma massa puntiforme m parte do re- ele sobe sob a ação da mola. (d) Usando
pouso e desliza sobre a superfı́cie de um o princı́pio da conservação da energia cal-
Prof. Salviano A. Leão 81

cule a distância aproximada que o eleva- bloco devido ao atrito em um ciclo com-
dor percorrer até parar? pleto. Sugestão, determine a perda em
meio ciclo e oberve que ela é constante.
4µmg
Resp: ∆A = k

21. Considere uma rampa que forma um


ângulo θ com a horizontal e que sobre ela
a uma altura h abandona-se um bloco de
massa m. Considerando que o coeficiente
de atrito cinético entre a rampa e o bloco
é µc e que tg θ > µe em que µe é o coefi-
ciente de atrito estático entre o bloco e a
rampa. Entre o bloco e o plano horizon-
tal o atrito é desprezı́vel. Considerando
a figura abaixo, determine (a) a máxima
compressão da mola. (b) Determine a al-
19. Uma partı́cula de massa m desliza sobre tura máxima atingida pelo bloco a retorna
um trilho (conforme a figura abaixo), o a rampa.
qual entre os trechos AB, possui um coe-
ficiente de atrito cinético µc . Determine a
velocidade vA mı́nima que a partı́cula deve
ter no ponto A, para que ela consiga che-
gar ao ponto D, em função da distância d,
da altura h, de g e de µc .

22. Um bloco de massa m é abandonado sobre


o trilho no ponto A, conforme a figura an-
terior. Considerando que o coeficiente de
atrito cinético entre o bloco e o trajeto AB
do trilho é µc (suponha que o ângulo de in-
clinação da rampa seja tal que tg θ > µe ,
onde µe é o coeficiente de atrito estático
20. Considere um bloco de massa m, preso a
entre o bloco e o plano). Sabe-se que o
uma mola de constante elástica k, que des-
módulo da força resultante sobre o bloco
liza sobre uma superfı́cie, cujo coeficiente √
no ponto C é 26mg. (a) Qual a força
de atrito é µ (considere que o coeficiente
que o trilho exerce sobre o bloco no ponto
de atrito cinético e estático são iguais). No
D, e (b) de que altura hA o bloco foi solto?
instante t = 0, o bloco foi deslocado para
a posição x0 = A e foi solto. Determine a Resp: (a) 2mg; (b) hA =
7R
variação da amplitude ∆A de oscilação do 2(1−µc cotg θ)
;
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23. Um projétil é atirado com uma velocidade 27. Considere uma partı́cula em queda, a
inicial v0 e um ângulo de elevação α so- partir do repouso, em um campo gra-
bre uma colina de inclinação β (β < α). vitacional constante. Suponha que a
(a) Quanto tempo depois do lançamento força de resistência do ar seja proporci-
o projétil atinge o solo? (b) Qual o al- onal ao quadrado da velocidade, ou seja,
cance? (c) Qual o valor de α para o qual Fr = −mkv 2 . (a) Obtenha a posição da
o alcance é máximo? (d) Qual o valor do partı́cula como função da velocidade. (b)
alcance máximo? Obtenha uma expressão para a velocidade
terminal da partı́cula. (c) Mostre que a
partı́cula percorre uma distância
· ¸
1 g − kv12
ln
2k g − kv22

desde o ponto onde sua velocidade é v1 até


o ponto onde sua velocidade é v2 .
Figura 2.41: Lana̧mento de um projétil em
28. Mostre explicitamente que a taxa de va-
uma colina.
riação no tempo do momentum angular
de um projétil atirado da origem é igual
24. Suponha que a força atuando sobre uma ao torque que atua sobre ele, ou seja, que
partı́cula ao longo de uma única dimensão N = L̇. Considere o momentum angular
possa ser fatorada em uma das seguintes e o torque em relação à origem e despreze
formas: (a) F (x, t) = f (x)g(t) (b) a resistência do ar.
F (ẋ, t) = f (ẋ)g(t) (c) F (x, ẋ) =
f (x)g(ẋ). Para quais casos as equações 29. Um bloco de massa m desliza sem atrito
de movimento são integráveis? sobre o trilho da figura abaixo 2.42, onde
o ângulo θ = 45◦ . (a) Qual a força que
25. Considere um projétil atirado vertical- o trilho exerce sobre o bloco no ponto A?
mente para cima com uma velocidade ini- (b) Com que velocidade o bloco deixa o
cial v0 . Compare os tempos necessários trilho, no ponto B? (c) Qual a força que
para o projétil atingir a altura máxima o trilho exerce sobre o bloco no ponto B?
no caso em que não há resistência do ar (d) Quão longe do ponto A o bloco atinge
e no caso em que a força de resistência é o solo?
proporcional à velocidade (Fr = −mkv).
Suponha que o efeito da resistência do ar 30. A velocidade de uma partı́cula de massa m
seja pequeno. varia com a distância x através da relação
v(x) = αx−n . Supondo que v(x = 0) = 0 e
26. Um projétil é atirado com um ângulo de
x = 0 em t = 0, obtenha: (a) a força F (x)
lançamento α acima da horizontal. Qual o
responsável pelo movimento. (b) Deter-
valor máximo de α para o qual a distância
mine x(t) e (c) F (t).
do projétil ao ponto de lançamento estaria
sempre aumentando enquanto ele viaja? 31. Um barco é lançado sobre um lago com
Despreze a resistência do ar. velocidade inicial v0 . O barco é freado
Prof. Salviano A. Leão 83

mulher dentro do trem atira uma bola de


massa m, para frente, com uma velocidade
v em relação ao trem. (a) Qual a variação
da energia cinética da bola medida pela
mulher? (b) E por uma pessoa parada do
lado de fora do trem? Qual o trabalho
feito (c) pela mulher e (d) pelo trem sobre
a bola?

Figura 2.42: Deslizamento em uma montanha 34. (a) Mostre que toda força do tipo F =
k
russa. r2
r̂ é uma força conservativa. (b) Avalie
o caso mais geral em que F = krα r̂.
por uma força de resistência da água dada
35. Considere uma partı́cula movendo-se na
por F = −αeβv . (a) Determine uma ex-
região x > 0 sob influência do potencial
pressão para a velocidade v(t). (b) Deter-
U0 ¡ ¢
mine o tempo e (c) a distância percorrida U (x) = 1 + αx2
x
pelo barco antes de parar.
onde, U0 > 0. Esboce o gráfico do poten-
32. Um cubo de lado b está em equilı́brio no cial, obtenha os pontos de equilı́brio e diga
topo de um cilindro de raio R, conforme se o equilı́brio é estável ou instável.
figura 2.43 abaixo. As superfı́cies de con-
36. Um foguete parte do repouso e viaja no
tato são rugosas, de tal maneira que não
espaço livre de forças externas. Para que
há deslizamento. Sob que condições o
fração da massa inicial do foguete o seu
equilı́brio é estável?
momentum linear é máximo?

37. Considere um foguete subindo sob in-


fluência do campo gravitacional da Terra,
suposto constante, com uma razão de
perda de massa dm/dt = −α. Mostre que
a altura atingida pelo foguete pode ser es-
crita como
µ ¶ · ¸
1 2 m0 − αt m0
y = ut− gt − u ln
2 α m0 − αt

38. Um foguete tem uma massa inicial m0 e


uma razão de perda de massa dm/dt =
−α. Qual a velocidade de exaustão
Figura 2.43: Equilı́brio de um bloco no topo mı́nima para que o foguete consiga deco-
de um cilindro de raio R. lar?

39. Um foguete avança para cima num campo


33. Um trem move-se ao longo de um trilho da força de gravidade à aceleração cons-
com uma velocidade constante u. Uma tane af . Desprezando a resistência do
Prof. Salviano A. Leão 84

ar e considerando a velocidade efetiva de sabendo que a velocidade inicial é v0 = 5


ejeção dos gases ve em relação ao foguete, m/s.
constante, determine o intervalo de tempo
43. Uma partı́cula de massa m move-se em
necessário para que a massa do foguete re-
uma linha reta sob a ação de uma força di-
duza a 50 % do seu valor inicial.
recionada para a origem O e proporcional
40. Um corpo cai sobre a Terra desde uma al- a distância x da origem, de módulo mk 2 x.
tura h com velocidade inicial nula. Des- A partı́cula passa pela origem O com uma
preze a resistência do ar considere que a velocidade u. Se x é a sua posição no ins-
força da gravidade é inversamente propor- tante t e v é a sua velocidade, mostre que
cional ao quadrado da distância entre o u2 = v 2 + (kx)2 .
corpo e o centro da Terra. Considere que
o raio da Terra é R e que a aceleração da
força gravitacional na superfı́cie da Terra
é g. (a) Ache o tempo T que o corpo gas-
tará para atingir a superfı́cie da Terra em
função de R, h e g. (b) Determine veloci-
dade que ele atinge a superfı́cie da Terra
em função de R, h e g.

41. Considere uma partı́cula de massa m que


é repelida a partir do centro do sistema
de coordenadas por uma força central pro-
porcional à distância (o coeficiente de pro-
porcionalidade é mk2 ). A resistência do
meio ambiente é proporcional à velocidade
da partı́cula (o coeficiente de proporcio-
nalidade é 2mk1 ). No instante inicial, a
partı́cula encontrava-se a uma distância a
do centro e a sua velocidade era igual a
zero. (a) Determine uma expressão para
a distância em função do tempo. (b) De-
termine uma expressão para a velocidade
em função do tempo.

42. A força de resistência ao avanço de um


corpo em um meio heterogêneo varia de
2kv 2
acordo com a lei FR = − N, onde
r + r0
v é a velocidade do corpo em m/s e r é a
distância percorrida em metros, r0 = 3
m e k é uma constante. Determinar a
distância percorrida em função do tempo
Prof. Salviano A. Leão 85

2.12 Apêndice As derivadas destas funções são:

A seguir apresntamos algumas relações funda-


d
mentais. senh(x) = cosh(x)
dx

2.12.1 Expansões em séries de d


cosh(x) = senh(x)
dx
Taylor
d
• ex = 1 + x + 12 x2 + 16 x3 + O (x4 ) tgh(x) = sech2 (x)
dx
• ln (1 + x) = x − 12 x2 + 31 x3 + O (x4 )
d
sech(x) = − sech(x) tgh(x)
• (1 + x)n = 1 + nx + 2!1 n (n − 1) x2 + dx
1
3!
n (n − 1) (n − 2) x3 + O (x4 ) d
cosech(x) = − cosech(x) cotgh(x)
• (1 − x)n = 1 − nx + 2!1 n (n − 1) x2 − dx
1
3!
n (n − 1) (n − 2) x3 + O (x4 ) d
cotgh(x) = − cosech2 (x)
dx
• sen x = x − 16 x3 + O (x4 )
Observe ainda que
• cos x = 1 − 12 x2 + O (x4 ) √
arcsenh(x) = ln |x + x2 + 1|
• tan x = x + 31 x3 + O (x4 ) µ ¶
x
= arctgh √
x2 + 1
(
2.12.2 Funções Hiperbólicas √ > 0, Se x > 0
= arccosh( x2 + 1)
As funções hiperbólicas são definidas por: < 0, Se x < 0

ex − e−x
senh(x) = , √
2 arccosh(x) = ± ln |x + x2 − 1|, x > 1
ex + e−x µ ¶
cosh(x) = , x
2 = arctgh √ , x>1
senh(x) x2 − 1
tgh(x) = , √
cosh(x) = ± arcsenh( x2 − 1).
1
sech(x) = ,
cosh(x)
µ ¶
1 1 1+x
cosech(x) = , arctgh(x) = ln , |x| < 1
senh(x) 2 1−x
cosh(x) µ ¶
cotgh(x) = . 1 x+1
senh(x) arcotgh(x) = ln , |x| > 1
2 x−1
Disto segue-se a seguinte relação: Das relações fundamentais acima, pode-se
ver facilmente que:
cosh2 (x) − senh2 (x) = 1
sech2 (x) + tgh2 (x) = 1 cosh(x) + senh(x) =ex
cotgh2 (x) − cosech2 (x) = 1 cosh(x) − senh(x) =e−x
Prof. Salviano A. Leão 86

e usando estas relações pode-se mostrar que:


θ θ
cos θ = cos2 − sen2
2 2
θ
senh(x + y) = senh(x) cosh(y) + cosh(x) senh(y) = 2 · cos2 − 1
2
cosh(x + y) = cosh(x) cosh(y) + senh(x) senh(y) θ
= 1 − 2 · sen2
2
r
θ 1 − cos θ
sen = ±
2 2
r
2.12.3 Funções trigonométricas θ
cos = ±
1 + cos θ
2 2
r
Fórmulas da adição θ sen 2θ 1 − cos θ
tg = θ

2 cos 2 1 + cos θ

sen (A ± B) = sen A · cos B ± sen B · cos A


Transformação em Produto
cos (A ± B) = cos A · cos B ∓ sen A · sen B
tg A ± tg B
tg (A ± B) =
1 ∓ tg A · tg B

sen (α + β) + sen (α − β) = 2 sen α · cos β


sen (α + β) − sen (α − β) = 2 sen β · cos α

Fórmulas da multiplicação cos (α + β) + cos (α − β) = 2 cos α · cos β


cos (α + β) − cos (α − β) = −2 sen α · sen β

Seja,
sen 2θ = 2 sen θ · cos θ
(
2
cos 2θ = cos θ − sen θ 2 α+β = p
α−β = q
= 2 · cos2 θ − 1
= 1 − 2 · sen2 θ  p+q

 α =
2 · tg θ 
 2
tg 2θ =
1 − tg2 θ 


 β = p−q
2

Fórmulas da divisão
Prof. Salviano A. Leão 87

µ ¶ µ ¶
p+q p−q
sen p + sen q = 2 sen · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p−q p+q
sen p − sen q = 2 sen · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
cos p + cos q = 2 cos · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
cos p − cos q = −2 sen · sen
2 2
Referências Bibliográficas

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Fı́sica um curso universitário: Mecânica, Willey & Sons, Inc., 1995.
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tline Series. McGraw-Hill Book Company,
si metric edition edition, 1980.

[10] Keith R. Symon. Mecânica. Editora Cam-


pus LTDA, terceira edition, 1982.

88
Capı́tulo 3

Oscilações

3.1 Introdução a impulsos externos periódicos, teremos uma


oscilação forçada, em que é preciso levar em
Qualquer movimento que se repete em in- conta também o perı́odo das forças externas
tervalos de tempo iguais constitui um movi- e sua relação com o perı́odo próprio das os-
mento periódico. O movimento periódico de cilações livres do sistema.
uma partı́cula sempre poderá ser expresso em As oscilações não são uma exclusividade dos
função de senos e de cossenos, motivo pelo sistemas mecânicos. As ondas de rádio, as
qual ele também é denominado movimento microondas e a luz visı́vel resultam de cam-
harmônico. pos elétricos e magnéticos oscilantes. Este
Se uma partı́cula em movimento periódico é o caso de um circuito sintonizado, em um
se mover para frente e para trás na mesma tra- rádio, ou em uma cavidade metálica fechada,
jetória, o seu movimento é denominado osci- na qual se introduz energia sob a forma de mi-
latório ou vibratório. croondas, que podem oscilar eletromagnetica-
mente. A analogia é grande, fundamentando-
Oscilações são encontradas em todas as áreas
se no fato de que as oscilações mecânicas e as
da fı́sica. Exemplos de sistemas mecânicos vi-
eletromagnéticas são descritas pelas mesmas
bratórios incluem pêndulos, diapasões, cordas
equações básicas.
de instrumentos musicais, colunas de ar em ins-
trumentos de sopro, etc. A corrente elétrica,
que chega as nossas casas é alternada, ou seja, 3.2 Pequenas Oscilações:
é oscilatória, e as oscilações da corrente em
circuitos elétricos tem inúmeras aplicações im- Lineares e Não-
portantes.
Lineares
Um pêndulo desviado da posição de
equilı́brio e depois solto fornece um exemplo Considere uma partı́cula de massa m, que
de oscilações livres, em que o sistema, após se move sob a ação de um potencial unidimen-
termos estabelecido sua configuração inicial, sional conservativo U (x) (mostrado na figura
não será mais submetido a nenhum tipo de 3.1), com uma energia total E, cuja posição
força externa oscilatória, e isto fará com que está limitada ao intervalo xa ≤ x ≤ xb . Se
ele tenha seu próprio perı́odo de oscilação que nenhuma outra força atuar sobre a partı́cula,
é determinado pelos parâmetros que caracte- então a força resultante sobre a partı́cula é con-
rizam o pêndulo. Se submetermos o pêndulo servativa. Portanto, a partı́cula oscila sobre

89
Prof. Salviano A. Leão 90

um segmento de reta bem definido, entre os


pontos xa e xb .

Figura 3.1: Energia potencial U (x) devido a


uma força conservativa F (x) qualquer.

Considere que esta oscilação entre os pontos


xa e xb é pequena. A figura 3.2, mostra uma
ampliação da região onde ocorre esta pequena
oscilação.
Como potencial U (x) é conservativo, a ener-
gia total da partı́cula é conservada e bem defi-
nida, sendo expressa por
Figura 3.2: Energia potencial U (x) devido a
E = U (xa ) = U (xb ).
uma força F (x), que entre os pontos xa e xb ,
Para um ponto qualquer x da trajetória da pode ser considerada aproximadamente linear.
partı́cula, têm-se que
1
E = mv 2 + U (x) = cte. = U (xa ) = U (xb ),
2
tratamos com sistemas do tipo massa mola).
pois a energia total é conservada.
Percebe-se então que para pequenas oscilações
No gráfico da figura 3.2 têm-se a força resul-
o sistema é equivalente ao sistema massa mola
tante sobre a partı́cula em função da posição,
(a expressão acima para a força também é co-
para pequenas oscilações em torno da posição
nhecida como Lei de Hooke).
de equilı́brio. Do gráfico de F (x) × x, pode-se
concluir que a força é linear (entre os pontos xa
Considere uma partı́cula movendo-se sob a
e xb ,) no regime de pequenas oscilações, assim
ação de uma força, cuja função energia poten-
pode-se escrever como uma boa aproximação
cial é aquela da figura 3.1, e que sua energia to-
que,
tal é pequena o suficiente, de modo que ela os-
F(x) ' −kx x̂,
cila em torno do ponto de equilı́brio estável x0 .
na qual k é uma constante (geralmente, conhe- Expandindo em série de Taylor a função ener-
cida como constante elástica da mola, quando gia potencial em torno do ponto de equilı́brio
Prof. Salviano A. Leão 91

estálvel x0 , obtém-se que os termos de ordens superiores a quarta ordem


µ ¶¯ em x, na eq. (3.1), obtém-se
dU ¯¯ (x − x0 )
U (x) = U (x0 ) + +
dx ¯x0 1! 1 1
U (x) = kx2 + ²x4 (3.2)
µ 2 ¶¯ 2 4
d U ¯¯ (x − x0 )2
+ Além disso, como a partı́cula move-se sob a
dx2 ¯x0 2!
µ 3 ¶¯ ação de forças conservativas, pode-se escrever
d U ¯¯ (x − x0 )3
+
dx3 ¯x0 3! F (x) = −
dU
µ 4 ¶¯ dx
d U ¯¯ (x − x0 )4
+ ···
dx4 ¯ x0 4! o que significa que a força resultante sobre a
partı́cula é dada por,
Por simplicidade, será considerado somente
o caso de pequenos deslocamentos em torno da F (x) = −kx − ²x3 . (3.3)
posição de equilı́brio de potenciais simétricos.
O termo U (x0 ) é um termo constante e pode 3.2.1 Oscilações Lineares
ser ignorado, o que não irá afetar o resultado fi-
Como uma primeira aproximação será man-
nal. Desde que x0 é um ponto de mı́nimo, para
tido somente os termos de segunda ordem em x
o equilı́brio estável num potencial simétrico,
na expansão da energia potencial, desta forma
todos os termos de ordem ı́mpar na expansão
têm-se que
acima são identicamente nulos, portanto, 1
U (x) = kx2 (3.4)
µ ¶¯ µ ¶¯ 2
dU ¯¯ dU ¯¯
= = 0,
dx ¯x0 dx ¯x0
F (x) = −kx (3.5)
enquanto, µ ¶¯ na qual,
d2 U ¯¯ µ ¶¯ µ ¶¯
> 0. d2 U ¯¯ dF ¯¯
dx2 ¯x0 k= =− >0 (3.6)
dx 2 ¯ dx ¯x0
x0
Definindo,
z = x − x0 Como, (d2 U/dx2 )x0 > 0 é sempre positivo, a
constante k também será sempre positiva. Por-
µ ¶¯ tanto, a força F = −kx é proporcional ao des-
d2 U ¯¯
=k locamento x e está sempre direcionada para o
dx2 ¯x0
ponto de equilı́brio. Uma força com estas ca-
µ ¶¯
1 d4 U ¯¯ racterı́sticas é chamada de força restauradora
= +²
3! dx4 ¯x0 linear. O potencial correspondente a esta força
é parabólico sendo expresso pela eq. (3.4), cujo
Então a função energia potencial pode ser
comportamento é mostrado nas linhas ponti-
escrita como
lhadas das figuras 3.2 e 3.3.
1 1 Sistemas fı́sicos envolvendo molas, pêndulos,
U (z) = kz 2 + ²z 4 + · · · (3.1)
2 4 e deformações elásticas são descritos pelas
Considerando que a origem das coordenadas equações (3.4) e (3.5) e eles obedecem a lei de
está localizada no ponto do equilı́brio estável, Hooke. Isto é verdade somente para peque-
de modo que x0 = 0 e z = x, e desprezando nos deslocamentos, pois permanece no limite
Prof. Salviano A. Leão 92

sistemas não lineares.


Para um sistema não-linear, a resposta será
dada pela força

F (x) = −kx − ²x3 .

Aqui devemos lembrar que ² é muito pequeno


quando comparado a k, mas sua magnitude e
sinal afetam o termo linear −kx, e portanto, a
força resultante F (x). Se ² < 0, a magnitude
da força F (x) será menor do que a força li-
near −kx sozinha e o sistema é dito ser macio.
Figura 3.3: Energia potencial U (x) devido a Por outro lado, se ² > 0, a magnitude da força
uma força F (x), que entre os pontos xa e xb , F (x) será maior do que a força linear −kx so-
zinha e o sistema é dito ser duro. As forças e
pode ser considerada aproximadamente linear.
as energias potenciais são mostradas na figura
3.3.
elástico, como mostrado na figura 3.3(a). Além
disso, os resultados obtidos ainda são aproxi-
mados. Nestes sistemas a constante k é defi- Exemplo 32 Considere uma partı́cula de
nida como força por unidade de comprimento, massa m, presa a duas molas idênticas, de
e a sua unidade é newtons por metro (N/M), e constante elástica k e comprimento natural l,
ela é geralmente chamada de constante elástica conforme a figura 3.4. Inicialmente as mo-
da mola. Já 1/k é chamado de flexibilidade da las não estão distendidas. Ao deslocarmos a
mola. partı́cula ao longo do eixo X, de uma distância
x, encontre a força resultante sobre a partı́cula.

3.2.2 Oscilações Não-Lineares

Se os deslocamentos do sistema em relação


ao ponto de equilı́brio estável não forem pe-
quenos o suficiente (ou se desejarmos incluir
termos de mais altas ordens na expansão da
energia potencial), o sistema terá uma resposta
não-linear, e desta forma não podemos manter
somente os termos de segunda ordem em x na
expansão da energia potencial. Assim, teremos
que incluir os termos não nulos de maior or-
dem seguintes aos de segunda ordem, ou seja,
os de quarta ordem. Portanto, a força terá um
termo em x3 enquanto a energia potencial terá
um termo em x4 . Diferentes formas de forças Figura 3.4: Uma partı́cula de massa m preso a
e potenciais são ilustrados na figura 3.3 para duas molas idênticas de constante elástica k.
Prof. Salviano A. Leão 93

Solução: Devido a simetria, a força resul- distância muito grande, de forma que U → 0.
tante sobre a partı́cula estará ao longo do eixo Entre estes dois limites existe uma posição
X, e é dada por de equilı́brio estável (separação inter-nuclear
de equilı́brio). A energia potencial pode ser
Fr = mẍ = −2k(S − l) sen θ,

mas como sen θ = x/S, portanto,


µ ¶
lx
Fr = −2k x −
S
µ ¶
l
= −2kx 1 − √
x2 + l 2
à !
1
= −2kx 1 − p .
1 + (x/l)2

Para pequenos deslocamentos em torno da


posição de equilı́brio, ou seja, para x/l ¿ 1,
podemos expandir em série de Taylor o último
termo da expressão anterior 1 , e mantendo so-
mente o termo de segunda ordem, obtemos
· ³ ´¸ ³ x ´3
1 x 2
Fr ∼ −2kx ∼ −kl
2 l l Figura 3.5: Um bloco de massa m preso a uma
mola de constante elástica k. Este bloco está
que é uma força não linear, portanto, dizemos
que a resposta do sistema é não linear. oscilando em torno da sua posição de equilı́brio
x = 0.

3.2.3 Moléculas Diatômicas expandida em série de Taylor em torno da


posição de equilı́brio como
A figura 3.5 abaixo mostra uma curva de µ ¶¯
energia potencial tı́pica para uma molécula dU ¯¯ (R − Req. )
U (R) = Ueq. + ¯ +
diatômica; para simplificar imagine que o dR Req. 1!
µ 2 ¶¯
átomo da esquerda esteja fixo na origem en- d U ¯¯ (R − Req. )2
+
quanto a posição do átomo da direita seja dR2 ¯Req. 2!
µ 3 ¶¯
variável. Quando a distância inter-atômica d U ¯¯ (R − Req. )3
+ ···
é muito pequena, predomina a força de re- dR3 ¯Req. 3!
pulsão elétrica entre os núcleos carregados po-
Note que Req. é um ponto de equilı́brio, de
sitivamente; assim, U → ∞ quando R → 0.
forma que µ ¶¯
Por outro lado, quando R → ∞, é como dU ¯¯
=0 (3.7)
se tivéssemos dois átomos separados por uma dR ¯Req.
1
Sabemos que: o que justifica a ausência do termo linear na
n n n(n − 1) 2 n(n − 1)(n − 2) 3 expansão.
(1 + x) = 1+ x+ x + x +. . . .
1! 2! 3! Em um movimento molecular tı́pico os
átomos se afastam da posição de equilı́brio
Prof. Salviano A. Leão 94

por distâncias que são muito pequenas quando equilı́brio; a força que atua na partı́cula é dada
comparadas à separação de equilı́brio, ou seja, por (Lei de Hooke):

R − Req. ¿ Req. (3.8) F (x) = −kx,

Sendo assim, os termos de terceira ordem e como dU = −F (x)dx (vetorialmente, temos


~ ~
em diante na expansão da energia podem ser F = −kxî e d` = dxî, logo, F · d` = −kxdx,
desprezados, de forma que quem define a direção dos deslocamentos d~` são
os limites de integração.), então
µ 2 ¶¯ 2
dU ¯ ¯ (R − Req. ) Z x
U (R) ≈ Ueq. + 2 ¯ . (3.9)
dR Req. 2! U (x) − U (0) = − F (x)dx
0
Z x
A força sobre o átomo da direita é dada por 1
= kxdx = kx2 .
2
µ 2 ¶¯ 0
dU dU ¯ ¯
F (R) = − =− (R − Req. ) Considerando U (0) = 0, temos então, que a
dR dR2 ¯Req.
(3.10) energia potencial de uma partı́cula sob a ação
de uma força do tipo F (x) = −kx, é dada por:
É comum definir a notação
µ 2 ¶¯ 1
d U ¯¯ U (x) = kx2 .
x ≡ R − Req. k≡ (3.11) 2
dR2 ¯Req.
Uma partı́cula oscilante que tenha tais
de forma que podemos escrever caracterı́sticas é denominada oscilador
harmônico simples e seu movimento chama-se
1 2
F (x) = −kx, e U = kx (3.12) movimento harmônico simples. No movimento
2
harmônico simples os limites de oscilação são
onde k é uma constante positiva. Sistemas simétricos em relação a posição de equilı́brio.
fı́sicos onde a força é dada por esta expressão Em relação a figura 3.2, isto significa dizer
são chamados de oscilador harmônico simples. que x = −x = a ou x = a e x = −a. Esta
b a b a
Muitos exemplos de oscilador harmônico propriedade não é válida para movimentos
simples podem ser encontrados na natureza. O mais gerais em que xa 6= xb , os quais embora
mais conhecido é o sistema massa-mola onde a ainda sejam movimentos harmônicos, não
força é proporcional ao deslocamento para dis- são mais harmônicos simples. O módulo do
tensões pequenas (Lei de Hooke). Um ponto deslocamento máximo, isto é, (considerando
da corda de um violão executa um movimento xb = a e xa = −a) a, é sempre considerado
harmônico simples (MHS) quando a corda está positivo, e chama-se amplitude do movimento
vibrando. harmônico simples.
Na figura 3.6, mostramos um exemplo de
um oscilador harmônico simples, o qual é cons-
3.3 Oscilador Harmônico tituı́do por um bloco de massa m preso a uma
Simples mola ideal (mola com uma massa desprezı́vel),
cuja a constante elástica ou constante da força
Consideremos uma partı́cula de massa m, é k, e que move-se sobre uma superfı́cie ho-
que oscila em torno de uma posição de rizontal livre de atrito. Note que na posição
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cial de uma relação mais geral, que descreve


a deformação elástica dos corpos, descoberta
por Robert Hooke (1635-1703). As molas e
os outros corpos elásticos obedecem a tal lei,
desde que sua deformação não seja excessiva-
mente grande. Se o sólido (ou mola) for defor-
mado além de certo ponto, denominado limite
elástico, ele não retornará a sua forma inicial
quando suprimirmos a força aplicada. Ocorre
que a lei de Hooke é valida quase até o limite
elástico, para a maioria dos materiais comuns.
O intervalo de valores das forças aplicadas para
Figura 3.6: Um bloco de massa m preso a uma os quais é válida a lei de Hooke denomina-se
mola de constante elástica k. Este bloco está região proporcional. Além do limite elástico, a
oscilando em torno da sua posição de equilı́brio força não pode mais ser especificada por uma
x = 0. função energia potencial (F (x) 6= − dUdx
), pois
a força depende então de muitos fatores, in-
de equilı́brio a mola não exerce força sobre o clusive da rapidez da deformação e da história
bloco. Se o bloco é deslocado para a direita prévia do sólido.
(mola distendida), a força exercida pela mola Note que a força restauradora (F = −kx)
sobre o corpo está dirigida para a esquerda, e a função energia potencial (U (x) = 12 kx2 )
e é dada por F = −kx. Deslocando-se o do oscilador harmônico são as mesmas de um
bloco para a esquerda (mola comprimida) a sólido deformado em uma dimensão, desde que
força irá apontar para a direita, sendo dada por a deformação esteja na região proporcional.
F = −kx. Devemos observar que o sinal nega- Se libertado, o sólido deformado vibrará, tal
tivo é que dá o sentido correto da força, pois como o oscilador harmônico. Portanto en-
F = F x̂ = −kx x̂. Para x > 0 a força aponta quanto a amplitude de vibração se mantiver
para a esquerda logo F = −k|x| x̂. Para x < 0 suficientemente pequena, isto é, enquanto a de-
a força aponta para a direita logo F = k|x| x̂. formação permanecer na região proporcional,
Em cada caso a força sempre está apontando as vibrações mecânicas se comportam exata-
para a posição de equilı́brio do bloco, e quando mente como osciladores harmônicos simples.
isto ocorre, chamamos esta força de força res- É fácil generalizar essa discussão e mostrar
tauradora. O movimento deste bloco oscilante que qualquer problema que envolva vibrações
é um movimento harmônico simples. mecânicas de pequenas amplitudes, em três di-
Se ao deslocarmos uma partı́cula da sua mensões, reduz-se a uma combinação de oscila-
posição de equilı́brio, e a força resultante so- dores harmônicos simples. Na figura 3.7, mos-
bre a partı́cula sempre apontar para a posição tramos um modelo de um sólido, no qual todas
de equilı́brio, esta força será chamada de força as suas interações são trocadas por molas.
restauradora. Cordas ou membranas vibrantes, vibrações
A equação F = −kx é uma empı́rica conhe- sonoras, as oscilações de átomos em sólidos,
cida como Lei de Hooke. Ela é um caso espe- assim como as oscilações elétricas ou acústicas
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Chamando
r
k k
ω02 = =⇒ ω0 = ,
m m
podemos escrever
d2 x d2 x
= −ω02 x =⇒ + ω02 x = 0. (3.13)
dt2 dt2
Agora iremos introduzir uma notação muito
usada por fı́sicos e engenheiros, na qual as de-
rivadas em relação ao tempo são representadas
da seguinte forma:
Figura 3.7: Modelo de um sólido dx
= ẋ ⇒ Velocidade
dt
em uma cavidade, podem ser todas descritas d2 x
= ẍ ⇒ Aceleração
sob uma forma matematicamente idêntica à de dt2
um sistema de osciladores harmônicos. A ana- assim, a equação anterior também pode ser es-
logia permite-nos resolver problemas em uma crita da seguinte forma:
área, usando as técnicas desenvolvidas em ou-
tras áreas. E é este fato que torna o oscilador ẍ + ω02 x = 0. (3.14)
harmônico um dos mais importantes sistemas
Agora, vamos buscar uma solução para a
fı́sicos, pois com ele conseguimos modelar um
equação acima. Olhando para a equação
grande número de outros sistemas.
(3.13), devemos lembrar do cálculo que as
únicas funções que ao serem derivadas duas ve-
3.4 Estudo do Movimento zes, retornam em si mesmas a não ser por um
fator multiplicativos, são as funções seno, cos-
Harmônico Simples seno e a função exponencial. Como no caso
do oscilador harmônico a posição x(t), oscila
Consideremos um oscilador harmônico sim-
com o tempo, então só temos duas possı́veis
ples, o qual é constituı́do por um corpo de
funções que podem satisfazer a equação acima,
massa m presa a uma mola ideal (ver figura
a função seno e a função cosseno. Pois,
3.6), cuja a constante elástica da mola é k e
que pode mover-se sobre uma superfı́cie hori- d
cos (ω0 t) = −ω0 sen (ω0 t)
zontal lisa (sem atrito). A equação de movi- dt
d2
mento, que dá a posição da massa em função cos (ω0 t) = −ω02 cos (ω0 t)
dt2
do tempo, isto é x(t), é dada pelo uso da lei
de Hooke (F = −kx) e pela segunda lei de
2 d
Newton (F = m ddt2x ): sen (ω0 t) = −ω0 cos (ω0 t)
dt
d2 x d2
F = m 2 = −kx 2
sen (ω0 t) = −ω02 sen (ω0 t) .
dt dt
Logo, as funções x(t) = a cos (ω0 t) e x(t) =
d2 x k
= − x. b sen (ω0 t), satisfazem a equação (3.13), e são
dt2 m
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uma solução para o problema e os coeficientes (3.15) por a2 + b2 , temos:
a e b são constantes a serem determinadas. En- ·
√ a
tretanto a solução mais geral é dada pela soma x(t) = a + b √
2 2 cos (ω0 t) +
a2 + b2
das duas soluções encontradas. Assim, ¸
b
√ sen (ω0 t)
a2 + b2
x(t) = a cos (ω0 t) + b sen (ω0 t) (3.15) √
= a2 + b2 [cos δ cos (ω0 t) +
sen δ sen (ω0 t)]
Como a equação que resolvemos a deri- √
vada de mais alta ordem era uma derivada se- = a2 + b2 cos (ω0 t − δ) .
gunda, então a sua solução geral deverá apre- Podemos sem perda de generalidade esco-
sentar duas constantes a serem determinadas, lher a amplitude de oscilação do oscilador
no nosso caso as constantes a e b. Mas a harmônico como sendo A = √a2 + b2 , por-
equação acima ainda pode ser reescrita em uma tanto nossa solução geral será:
forma mais conveniente se considerarmos que
as constantes a e b são os lados de um triângulo x(t) = A cos (ω0 t − δ) .
retângulo (ver figura 3.8 abaixo) onde, Devemos observar que esta solução ainda
apresenta duas constantes a serem determina-
das, A e δ, pelas condições iniciais do pro-
blema. Vamos agora tentar estabelecer qual
é a periodicidade do movimento, ou seja, de
quanto em tempo este movimento se repete,
para isto, iniciaremos nossa análise observando
que:

cos (ω0 t − δ) = cos (ω0 t − δ − 2π)


· µ ¶ ¸

= cos ω0 t+ −δ .
ω0
Devemos observar na expressão acima que
o termo 2π ω
= T tem dimensão de tempo, e
que ao somarmos este tempo a um instante de
tempo t qualquer, o movimento da partı́cula
irá se repetir novamente. Portanto a este in-
Figura 3.8: Triângulo retângulo.
tervalo de tempo damos o nome de perı́odo do
movimento, assim

a b 2π 2π
cos δ = √ e sen δ = √ T = =⇒ ω0 =
ω0 T
a + b2
2 a + b2
2
r
m
com, T = 2π
.
µ ¶ k
b
δ = arctg Agora vamos definir a chamada freqüência
a
(ν) do movimento, que é dada pela razão en-
Portanto, multiplicando e dividindo a eq. tre o número de oscilações realizadas em um
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determinado intervalo de tempo (∆t) por este de capacitância C ligado em série com um in-
intervalo de tempo ∆t, ou seja, dutor de indutância L é:
Número de oscilações (ou voltas) 1 dI 1
ν= = . L + q = 0,
∆t T dt C
Como em um perı́odo T , damos somente uma mas como I = dq , logo
dt
volta, então o número de oscilações é uma em
um perı́odo. Portanto, d2 1
L 2 q + q = 0,
dt C
1 2π ω0 2
= =⇒ ν= d
ν ω0 2π q + ω02 q = 0
dt2
r
1 k
ω0 = 2πν =⇒ ν= . (3.16) onde
2π m r
A freqüência nos dá o número de oscilações 1 1
ω02 = =⇒ ω0 =
por unidade de tempo. Por exemplo, considere LC LC
uma freqüência de 1.5 Hz, isto significa que a Portanto a solução desta equação é dada por:
partı́cula dá uma volta e meia em um segundo.
As unidades, das novas grandezas definidas q(t) = Q cos (ω0 t − δ) .
até agora são:
E toda a análise que fizemos e iremos fazer
para o caso do oscilador harmônico também
Sı́mbolo Nome Unidade será válida para a equação acima, o que real-
T Perı́odo s mente irá importar é a forma da equação
ω0 Freqüência Angular rad/s
d2
ν Freqüência 1 Hertz ¤ + ω02 ¤ = 0
dt2
A Amplitude m
e não a variável ¤ seja ela qual for. Obvi-
ω0 t + δ Fase radianos
amente os significados fı́sicos das variáveis ¤
δ Constante de fase radianos
as quais estão descrevendo um determinado
fenômeno fı́sico serão diferentes.

Devemos ressaltar aqui que a solução encon- 3.4.1 Análise do Movimento


trada para a equação do Oscilador Harmônico
Simples será de grande ajuda em muitas si- Se a posição da partı́cula é dada por:
tuações fı́sicas que encontraremos, por exem-
x(t) = A cos (ω0 t + δ)
plo: carga e descarga de um capacitor ligado
em série com um indutor, sistemas de amorte- onde x(t) oscila com o tempo, como mostra
cedores, modelo atômico da polarizabilidade, a figura 3.9 então a velocidade da partı́cula é
etc. Em todos estes casos as equações que ire- dada por
mos resolver será a do oscilador harmônico a
qual já conhecemos a solução. O que irá mudar d
v(t) = ẋ = x(t)
será o significado fı́sico das variáveis envolvi- dt
das. Por exemplo, a equação de um capacitor = −Aω0 sen (ω0 t + δ)
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Figura 3.11: Aceleração da partı́cula em


Figura 3.9: Posição da partı́cula em função do
função do tempo.
tempo.
iniciais do sistema. Considerando que no ins-
tante t = 0 a partı́cula se encontra na posição
x0 (x(0) = x0 ) e com uma velocidade v0
(v(0) = v0 ), logo temos:

x(0) = x0 = A cos δ (3.17)


v(0) = v0 = −Aω0 sen δ (3.18)

Para encontrarmos a constante de fase δ


basta dividirmos a equação (3.18) pela eq.
Figura 3.10: Velocidade da partı́cula em (3.17), assim obtemos
µ ¶
função do tempo. v0 v0
tg δ = − =⇒ δ = arctg − .
ω0 x0 ω0 x0
também irá oscilar com o tempo mas está defa- Para determinarmos a amplitude basta rees-
sada de 90◦ com relação a posição da partı́cula, crevermos as equações (3.17) e (3.18) como:
como mostra a figura 3.10. v0
Por sua vez, a aceleração da partı́cula é dada A cos δ =x0 e A sen δ = −
ω0
por: Elevando ao quadrado e somando temos:
d d2 µ ¶2
a(t) = ẍ = v(t) = 2 x(t) 2 2 2 2 v0
dt dt A cos δ+A sen δ = x20 +
2
ω0
= −Aω0 cos (ω0 t + δ) µ ¶2
2
£ 2 2
¤ v0
A cos δ+ sen δ = x20 +
a qual também irá oscilar com o tempo mas ω0
está defasada de 180◦ com relação a posição
da partı́cula e de 90◦ com relação a velocidade, µ ¶2
2 v0
como mostra a figura 3.11. A = x20 +
ω0
s µ ¶2
v0
3.4.2 Condições Iniciais A= x20 + .
ω0
Agora iremos determinar a amplitude A e a Aqui devemos salientar que a amplitude será
constante de fase δ em função das condições sempre um número positivo.
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3.5 Oscilador HarmônicoPor uma questão de simplicidade faremos a


seguinte mudança de variável:
Simples: Solução por r
k
Conservação de Ener- cos θ =
2E
x
r
gia sen θ dθ = −
k
dx
r 2E
Considere uma partı́cula de massa m osci- 2E
dx = − sen θ dθ.
lando sob a ação de uma força restauradora k
F = −kx x̂, cujo o potencial é U (x) = 12 kx2 , Desta forma podemos escrever a integral ante-
logo a energia total desta partı́cula (que neste rior como,
caso é constante, pois o sistema é conservativo) r Z θ(t)
é dada por: m sen θ dθ
t=∓ √
k θ 1 − cos2 θ
r Z 0θ(t)
E = T + U (x) m
t=∓ dθ
1 2 1 2 k θ0
= mv + kx = cte.
2 2 k
Como ω02 = m , então
logo escrevendo v em termos de x e da energia
mecânica total, obtemos 1
t = ∓ (θ(t) − θ0 ) =⇒ θ(t) = ∓ (ω0 t + θ0 ) ,
ω0
1 2 1
mv = E − kx2 onde θ0 é uma constante de integração que será
2 2
determinada pelas condições inicias. Como
isolando a velocidade na equação acima pode- r
mos escrever, k
cos θ = x e θ(t) = ∓ (ω0 t + θ0 ) ,
2E
r
dx 2E k logo,
v= =± − x2 . r
dt m m 2E
x(t) = cos (ω0 t + θ0 ) .
esta equação pode ser escrita na forma diferen- k
cial como Olhando para a expressão da energia total,
e considerando o caso em que a energia poten-
dx
q = ±dt cial da partı́cula é máxima U = 12 kA2 e a sua
2E k 2
m
−m x energia cinética é mı́nima T = 0, temos que:
r
Integrando a equação acima entre os instan- 1 2 2E
E = 0 + kA =⇒ A = ,
tes t = 0 e t, temos 2 k
r Z x(t) Z t
logo, a posição da partı́cula pode ser reescrita
m dx
q =± dt como,
2E x0 1− k 2
x 0
2E x(t) = A cos (ω0 t + θ0 ) ,

r Z que é a solução geral obtida na seção anterior,


x(t)
m dx já que θ0 e δ são duas constantes de fase, que
t=± q
2E x0 1− k 2
x
2E serão determinadas pelas condições iniciais.
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3.6 Oscilador Harmônico Da expressão acima, vemos facilmente que a


velocidade será máxima em x = 0, e neste caso
Simples e a Con- vmax = +ω0A, e ela é nula em x = ±A. Este
servação de Energia resultado é facilmente entendido, pois x = ±A,
são os pontos de retorno, e neste pontos, a
Vamos escrever a posição e a velocidade da partı́cula deve parar para poder retornar. Na
partı́cula em função do tempo: figura 3.12, mostramos uma partı́cula de massa
m, presa a uma mola de constante elástica k
x(t) = A cos (ω0 t + δ) oscilando sobre uma superfı́cie sem atrito, en-
tre os ponto x = A e x = −A.
e
dx
v(t) = = −ω0 A sen (ω0 t + δ)
dt
Portanto a energia mecânica (total) do sis-
tema pode ser escrita como:
1 1
E = T + U = mv 2 + kx2
2 2
1
= mω02 A2 sen2 (ω0 t + δ) +
2
1 2 2
kA cos (ω0 t + δ)
2
1 k
= m A2 sen2 (ω0 t + δ) +
2 m
1 2 2
kA cos (ω0 t + δ)
2
1 £ ¤
= kA2 sen2 (ω0 t + δ) + cos2 (ω0 t + δ)
2
1 2
= kA .
2
Como o sistema é conservativo, a energia
mecânica é constante, ou seja, ela não depende
do tempo. Da expressão anterior vemos que a Figura 3.12: Um bloco de massa m preso a uma
energia mecânica E só depende da amplitude mola de constante elástica k. Este bloco está
de oscilação e da constante elástica k da mola. oscilando em torno da sua posição de equilı́brio
Vamos agora, achar uma expressão para a x = 0. A figura mostra a posição, a velocidade
velocidade em função da posição, como: e a aceleração do bloco.
1 1 1
E = kA2 = mv 2 + kx2 Nos pontos x = ±A, a energia cinética da
2 2 2
partı́cula é nula e a energia potencial elástica U
1 2 1 2 1 2 é máxima e vale Umax. = 12 kA2 , e é a energia to-
mv = kA − kx
2 2 2 tal do sistema. Já no ponto x = 0, a partı́cula
k ¡ 2 ¢ ¡ ¢
só tem energia cinética, pois neste ponto toda
v2 = A − x2 = ω02 A2 − x2
m
energia potencial elástica U da mola foi con-

v(x) = ±ω0 A2 − x2 vertida em energia cinética T , e ela é igual a
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Tmax. = 12 mvmax
2
= 21 mω02 A2 = 12 kA2 .
A energia cinética em função da posição é 1
U (t) = kA2 cos2 (ω0 t + δ)
dada por: 2
Logo,
1 1 k ¡ 2 ¢
T (x) = mv 2 (x) = m A − x2
2 2 m 1
1 ¡ 2 ¢ U (t) = kA2 cos2 (ω0 t + δ)
= k A −x 2 2
2
Logo 1
T (t) = kA2 sen2 (ω0 t + δ)
1 2
U (x) = kx2
2 Na figura 3.14, mostramos como variam as
e energias em função do tempo.
1
T (x) = k (A2 − x2 )
2
Na figura 3.13, mostramos como variam as
energias em função da posição.

Figura 3.14: Energia em função do tempo.

3.7 Energias Médias


Figura 3.13: Energia em função da posição. Agora vamos calcular a energia cinética
média e a energia potencial média em um
Agora vamos encontrar uma expressão para perı́odo de oscilação. Para isto iremos tomar
a energia cinética e para a energia potencial o valor médio de uma função f (t) no intervalo
em função do tempo: 0 ≤ t ≤ T , o qual é definido como:
Z
1 2 1 2 2 2 ¯ 1 T
T (t) = mv (t) = mω0 A sen (ω0 t + δ) fmédio = f = f (t)dt
2 2 T 0
1 k
= m A2 sen2 (ω0 t + δ) Logo a energia potencial elástica média (Ū )
2 m
é:
1 2 2 Z T
T (t) = kA sen (ω0 t + δ) 1
2 Ū = U (t)dt
T 0
Z
A energia potencial elástica da mola é dada 1 T 1 2 2
= kA cos (ω0 t + δ) dt
por: T 0 2
Z
kA2 T
1 1 = cos2 (ω0 t + δ) dt
U (t) = kx2 = kA2 cos2 (ω0 t + δ) 2T 0
2 2
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Como cos(A ± B) = cos A cos B ∓ sen A sen B, Como sen2 (ω0 t + δ) = 1 − cos2 (ω0 t + δ),
então: então:

cos(2A) = cos(A + A) sen2 (ω0 t + δ) = 1 − cos2 (ω0 t + δ)


½ ¾
= cos A cos A − sen A sen A 1 1
=1− cos [2 (ω0 t + δ)] +
2 2
= cos2 A − sen2 A 1 1
¡ ¢ = − cos [2(ω0 t + δ)]
= cos2 A − 1 − cos2 A 2 2
= 2cos2 A − 1 assim, de maneira análoga ao cálculo da ener-
gia potencial elástica média, obtemos que a
assim, energia cinética média pode ser escrita como:
cos(2A) + 1 1 1 kA2 1
cos2 A = = cos(2A) + . T̄ = = E
2 2 2 4 2
Usando a expressão acima, podemos escre- Portanto,
ver a energia potencial elástica média, como:
½ Z Z ¾ kA2 1
kA2 1 T 1 T Ū = T̄ = = E.
Ū = cos [2 (ω0 t + δ)] dt + dt 4 2
2T 2 0 2 0
( ¯T )
kA2 1 ¯
=
4T 2ω0
sen [2 (ω0 t + δ)]¯¯ + t|T0 3.8 Oscilador Harmônico e
0
½
kA2 1 o Movimento Circular
= [sen (2ω0 T + 2δ) −
4T 2ω0
¾ Uniforme
sen (2δ)] + (T − 0)
½ ¾ Agora iremos estudar a relação entre o mo-
kA2 1
= [0] + T vimento harmônico simples e o movimento cir-
4T 2ω0
cular uniforme. Inicialmente consideremos um
kA2 kA2
= T = disco, ao qual fixamos uma pequena haste
4T 4
1 metálica, e que gira com uma velocidade an-
= E
2 gular ω0 constante. Usando uma lanterna faze-
mos projetar a sua sombra sobre uma tela (ver
Observe que sen (2ω0 T + 2δ) = sen (2δ), pois
Fig. 3.15). Ao observarmos a sombra da haste
2ω0 T = 2 2π T
T = 4π e que sen (4π + 2δ) =
metálica, vemos que a mesma realiza um movi-
sen (2δ), portanto sen (2ω0 T + 2δ) − sen (2δ) =
mento harmônico simples, com uma freqüência
0.
angular ω0 , igual a velocidade angular com que
A energia cinética média é dada por:
o disco gira.
Z T
1 Na Fig. (3.16) abaixo, mostramos uma
T̄ = T (t)dt
T 0 partı́cula que realiza um movimento circular
Z T
1 1 2 2 uniforme com uma velocidade angular ω0 cons-
= kA sen (ω0 t + δ) dt
T 0 2 tante, sobre um cı́rculo de raio A. A velocidade
2 Z T
kA tangencial da partı́cula tem um módulo cons-
= sen2 (ω0 t + δ) dt
2T 0 tante e igual a v = ω0 A. Vamos decompor
Prof. Salviano A. Leão 104

o que é equivalente à:


dx
vx (t) = = ẋ = −ω0 A sen (ω0 t + δ)
dt
dy
vy (t) = = ẏ = ω0 A cos (ω0 t + δ) ,
dt
O movimento circular uniforme é um mo-
vimento que tem uma aceleração centrı́peta,
Figura 3.15: Sombra do movimento de um
ou seja, a aceleração deste movimento só irá
disco.
mudar a direção do vetor velocidade, não al-
terando o seu módulo, logo ela deve ser per-
pendicular ao vetor velocidade. A aceleração
centrı́peta aponta para o centro e é um vetor
com sentido oposto ao vetor posição, portanto
ela poderia ser escrita como:

ax (t) = −a cos θ (t)


ay (t) = −a sen θ (t)

Como o módulo da aceleração centrı́peta é


dado por:

v2 (ω0 A)2
a= = = ω02 A,
r A
e θ (t) = ω0 t + δ então
Figura 3.16: Movimento circular uniforme.
ax (t) = −ω02 A cos (ω0 t + δ)
o vetor posição e o vetor velocidade nas suas ay (t) = −ω02 A sen (ω0 t + δ) .
componentes x e y, obtendo assim:
O resultado anterior também pode ser obtido
usando o fato de que:

x(t) = A cos θ (t) e y(t) = A sen θ (t) dvx


ax (t) = = v̇x = −ω02 A cos (ω0 t + δ)
dt
vx (t) = −v sen θ (t) e vy (t) = v cos θ (t) dvy
ay (t) = = v̇y = −ω02 A sen (ω0 t + δ)
dt
mas como o módulo da velocidade é v = ω0 A,
Do que foi visto até agora, podemos concluir
e θ (t) = ω0 t + δ logo
que o movimento circular é composto por dois
movimentos harmônicos simples um na direção
x(t) = A cos (ω0 t + δ)
x e outro na direção y, entretanto o movi-
vx (t) = −ω0 A sen (ω0 t + δ) mento na direção x está defasado de π2 (90◦ )
y(t) = A sen (ω0 t + δ) em relação ao movimento na direção y, pois:
³ π´
vy (t) = ω0 A cos (ω0 t + δ) , cos ω0 t + δ − = sen (ω0 t + δ) .
2
Prof. Salviano A. Leão 105

Portanto o movimento circular está relacio-


nado a estes dois movimentos harmônicos da
seguinte forma:

r2 = x2 (t) + y 2 (t) = A2
p
r = A = x2 (t) + y 2 (t)

v 2 = vx2 (t) + vy2 (t) = ω02 A2


q
v = ω0 A = vx2 (t) + vy2 (t)

a2 = a2x (t) + a2y (t) = ω04 A2


q
2
a = ω0 A = a2x (t) + a2y (t).

3.9 Pêndulo Simples


Figura 3.17: Pêndulo realizando um movi-
Considere um pêndulo, constituı́do por um mento harmônico simples.
corpo de massa m, presa a extremidade de um
fio de massa desprezı́vel e comprimento L. Se o arco descrito pelo corpo, quando o fio forma
deslocarmos de sua posição de equilı́brio de um um ângulo φ com a vertical, medido a partir do
ângulo φ muito pequeno e o soltarmos ele irá ponto mais baixo da trajetória. A relação en-
oscilar em torno de sua posição de equilı́brio tre o comprimento do arco e o ângulo φ (ângulo
(não estamos considerando o atrito), conforme medido em radianos) em é:
a Fig. 3.17 abaixo.
O movimento do pêndulo é harmônico sim- S = Lφ.
ples somente se o ângulo o qual o desloca-
A força resultante devido as componentes ra-
mos de sua posição de equilı́brio for pequeno,
diais das forças que atuam sobre o corpo é:
ou ainda, se sua amplitude de oscilação for
pequena. Na Fig. 3.17 colocamos as forças T − mg cos φ = mLφ̇2 .
que atuam sobre o corpo de massa m, que
são o seu próprio peso mg e a tensão T que A força resultante devido as componentes
do fio. Quando o fio faz um ângulo φ com tangenciais das forças que atuam sobre o corpo
a vertical, as componentes da força peso ao é,
d2 S
longo das direções tangencial e radial a tra- FR = ma = m 2 = −mg sen φ
dt
jetória do objeto são respectivamente mg sen φ
e mg cos φ. A componente tangencial da força d2 (Lφ)
peso mg sen φ sempre aponta para a posição de + g sen φ = 0
dt2
equilı́brio, logo podemos dizer que ela é uma d2 φ
L 2 + g sen φ = 0
força restauradora. Seja S o comprimento do dt
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d2 φ ³ g ´ Em alguns experimentos de medida da ace-


+ sen φ = 0.
dt2 L leração da gravidade g, são feitos usando o
Se S for muito menor do que L, o ângulo pêndulo simples. Para isto, basta medir o com-
φ = LS é pequeno e podemos aproximar sen φ primento L do pêndulo e o perı́odo T de os-
por φ. Na tabela abaixo mostramos quão boa cilação do mesmo (lembre-se, o pêndulo deve
é está aproximação: oscilar com uma pequena amplitude), determi-
nando o tempo de uma oscilação. (Usualmente
φ (Graus) φ (Radianos) sen φ mede-se o tempo necessário para n (∼ 10) os-
1◦
0,017453 0,017452 cilações e depois divide-se o resultado por n, a
2◦
0,034906 0,034899 fim de se reduzir o erro na medição do tempo.
3◦ 0,052360 0,052336 O número n de oscilações também não pode
◦ ser muito grande senão fatores como o atrito já
4 0,069813 0,069756
irão ter uma grande influência nos resultados.)
5◦ 0,087266 0,087156
A aceleração da gravidade g é então determi-
6◦ 0,104720 0,104528
nada usando a seguinte expressão:

7 0,122173 0,121869
8◦ 0,139626 0,139173 4π 2 L
g= .
T2
9◦ 0,157080 0,156434
Quando a amplitude de oscilação de um
10◦ 0,174533 0,173648
pêndulo simples não for pequena, o seu movi-
Tabela 3.1: Comparação entre o ângulo me- mento será periódico, mas não será harmônico
dido em radianos o valor do seno deste mesmo simples.
ângulo.

3.10 Oscilador Vertical


Então se considerarmos ângulos pequenos Consideremos um bloco de massa m sus-
podemos fazer a aproximação sen φ ≈ φ, as- penso verticalmente por uma mola de cons-
sim: tante elástica k e comprimento natural `0 , con-
d2 φ ³ g ´ forme a figura 3.35 abaixo. Escolhendo o eixo y
+ φ = 0.
dt2 L orientado verticalmente e tendo o mesmo sen-
que é uma equação de um oscilador harmônico
tido da força peso com a origem do eixo sobre
simples, cuja a solução é dada por:
a posição de equilı́brio da mola livre.
φ(t) =φ0 cos (ωt + δ) Sobre o bloco atua a força peso mg e a força
devido a mola −ky, devido a segunda lei de
onde ω é a freqüência angular que é dada por: Newton temos
r
2π g d2 y
ω0 = = , m 2 = mÿ = mg − ky.
T L dt
logo o perı́odo de oscilação de um pêndulo sim- Quando o bloco se encontra em equilı́brio,
ples é temos que a sua posição de equilı́brio y0 é dada
s
L por
T = 2π . mg
g y0 = .
k
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Quanto a energia, quando o bloco está em


equilı́brio ele tem uma energia potencial gravi-
tacional Ug = −mgy0 e uma energia potencial
elástica que é dada por UE = 12 ky02 , portanto a
energia potencial total do bloco é

1
UT = −mgy0 + ky02 ,
2
entretanto, como ky0 = mg, então temos que

1
UT = − ky02 .
2
Ao deslocarmos o bloco da sua posição de
equilı́brio y0 para uma nova posição y0 + y, a
sua nova energia potencial será

1
Figura 3.18: Um bloco de massa m sus- U = −mg(y0 + y) + k(y0 + y)2
2
penso verticalmente por uma mola de cons- 1 2 1 2
= − ky0 + ky
tante elástica k. 2 2
Como a energia potencial é sempre a energia
Está é a posição em torno da qual o bloco irá potencial elástica devido ao deslocamento da
oscilar, assim podemos escrever a equação de mola em relação a posição de equilı́brio mais
movimento da seguinte forma, a energia potencial da posição de equilı́brio,
ÿ + ω02 (y − y0 ) = 0 que é constante, então como a energia poten-
cial independe do referencial no qual ela é me-
na qual usamos ω02 = k/m. Definindo uma dida, pode-se escolher um novo referencial para
nova variável Y = y − y0 , assim temos que medir a energia potencial gravitacional de tal
nova equação de movimento é dada por, modo que a energia potencial total do ponto
de equilı́brio seja nula e temos um oscilador
Ÿ + ω02 Y = 0,
harmônico simples, sem a necessidade de in-
cuja solução é cluir a energia potencial gravitacional, assim
temos que
Y (t) = A cos (ω0 t + δ) , 1
U = ky 2 ,
2
logo, temos em que y é o deslocamento em relação a posição
de equilı́brio y0 .
y(t) = y0 + A cos (ω0 t + δ) .

Portanto, pode-se concluir que o efeito da


gravidade foi somente deslocar de y = 0 para 3.11 Osciladores Acopla-
y = y0 a posição em torno da qual o bloco dos
oscila. Quando o corpo se desloca de Y em
torno da posição de equilı́brio y0 força que atua Considere um sistema constituı́do por duas
sobre ele é −kY . partı́culas de massas m1 e m2 ligadas por
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uma mola de massa desprezı́vel e de cons- logo, µ ¶


tante elástica k, conforme a Fig. 3.19 abaixo. m1 + m2
ẍ + kx = 0.
Admita que as partı́culas só podem mover-se m1 m2
numa dimensão e que a única força que atua Definido a massa reduzida (µ) de um sistema
sobre elas é a força restauradora da mola. de duas partı́culas como:
1 1 1 m1 m2
= + ⇒ µ= .
µ m1 m2 m1 + m2
então, a equação de movimento pode ser rees-
crita como
µ ¶
k
ẍ + x = 0 ⇒ ẍ + ω02 x = 0,
µ
Figura 3.19: Dois blocos de massas m1 e m2 , cuja a solução é dada por,
presos a uma mola de constante elástica k, so-
bre uma superfı́cie horizontal sem atrito. x(t) = A cos (ω0 t + δ) ,

na qual a freqüência angular é dada por


Se ` é o comprimento de equilı́brio da mola
s r
(mola livre) e x1 e x2 as posições das partı́culas 2π k µ
em relação a uma origem O arbitrária (ver Fig. ω0 = = ⇒ T = 2π .
T µ k
3.19), a deformação da mola é dada por:
A velocidade e aceleração de cada partı́cula
x = (x2 − x1 ) − l (3.19) são dadas por,

de modo que as forças restauradoras sobre as d


v(t) = ẋ = x(t) = −Aω0 sen (ω0 t + δ)
dt
partı́culas são (aqui iremos considerar que a
d2
mola está distendida, portanto x > 0) a(t) = ẍ = 2 x(t) = −Aω02 cos (ω0 t + δ)
dt
F1 = −F2 = kx mas como x = (x2 − x1 ) − l, então

m1 ẍ1 = kx d
v(t) = ẋ = x(t) = ẋ2 − ẋ1 = v2 (t) − v1 (t)
m2 ẍ2 = −kx dt
d2
Multiplicando a equação da partı́cula 1 por a(t) = ẍ = 2 x(t) = ẍ2 − ẍ1 = a2 (t) − a1 (t)
dt
m2 e a equação da partı́cula 2 por m1 , obtemos As energias potencial e cinética de um osci-
que: lador harmônico simples constituı́dos de dois
m2 m1 ẍ1 = m2 kx
corpos são expressas como:
m1 m2 ẍ2 = −m1 kx
1 1
subtraindo uma da outra, U (x) = kx2 e T = µv 2 .
2 2
m1 m2 (ẍ2 − ẍ1 ) = −(m1 + m2 )kx Devemos ressaltar aqui que a energia
cinética T = 21 µv 2 é a energia cinética interna
Ao derivarmos a duas vezes a equação (3.19) do sistema oscilante. A energia do centro de
com relação ao tempo, obtemos que ẍ = ẍ2 − massa e a energia total interna se conservam se-
ẍ1 , assim paradamente. A translação do centro de massa
m1 m2
ẍ = −kx não afetará a oscilação.
m +m
1 2
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Exercı́cio: Usar o fato de que tir da sua posição de equilı́brio estática. No


1 equilı́brio, o torque resultante N é nulo, logo
E = kA2 = U + T
2 considerando que o sistema está girando no
para determinar uma expressão para a ener- sentido horário temos que
gia cinética em função da posição e outra em F1 a + mgc − F2 b = 0.
função do tempo.
Ao deslocarmos o sistema de um ângulo θ (θ ¿
1) da sua posição de equilı́brio, as novas forças
3.12 Determinação da nas extremidades da barra são dadas por,
freqüência Natural ω0 f1 = F1 − kaθ e f2 = F2 + kbθ.

Um sistema que oscila livremente, por mais Portanto o torque resultante sobre o sistema
complexo que ele seja, irá oscilar com um N = I θ̈ será
freqüência natural ω0 . Então para descrever- I θ̈ = f1 a + mgc − f2 b
mos a evolução temporal do sistema, basta ¡ ¢
= F1 a + mgc − F2 b − k a2 + b2 θ
determinarmos a freqüência natural ω0 de os-
cilação do sistema. A seguir, discutiremos al- Usando a condição de equilı́brio, encontramos
gumas maneiras de determinarmos ω0 para di- que a equação diferencial que descreve o movi-
versos tipos de sistemas. mento é dada por
k (a2 + b2 )
θ̈ + θ = 0,
I
Exemplo 33 A figura 3.21 abaixo mostra Assim, a freqüência natural de oscilação do
uma barra que gira em torno de um ponto a sistema é dada por
um distância c do centro de massa da barra. As r
k (a2 + b2 )
molas são idênticas, tendo a mesma constante ω0 = .
I
elástica k e comprimento natural. A barra está
na horizontal e em equilı́brio com as forças da
mola F1 e F2 . Determine a equação de movi- Exemplo 34 Considere um cilindro de densi-
mento e a sua freqüência natural ω0 . dade ρc tal que ρc < ρH2 O . Este cilindro tem al-
tura H e raio da base R. Ao ser colocado sobre
a água ele irá flutuar com uma parte submersa.
(a) Determine o quanto ficará submerso e (b)
a freqüência de oscilação em torno deste ponto.
Solução: (a) Considere que o sistema os-
cila harmonicamente com uma amplitude z0
em torno de sua posição de equilı́brio estática
ze . No equilı́brio, a força resultante F = P+E
Figura 3.20: Barra equilibrada por duas molas é nula, logo
idênticas. E − mg = 0
Solução: Considere que o sistema oscila har- E = mg
monicamente com uma amplitude θ0 , a par- ρH2 O πR2 (H − ze )g = ρc HπR2 g
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da conservação da energia. Os sistemas que


oscilam livres de qualquer tipo de amorteci-
mento, e energia total do sistema é parcial-
mente cinética e parcialmente potencial. A
energia cinética T é armazenada pela massa,
devido a sua velocidade, enquanto a potencial
U é armazenada na forma da tensão da de-
formação elástica ou pelo trabalho realizado
pela força elástica em um campo de força, tal
como o gravitacional. Como, a energia total é
constante, então,
Figura 3.21: Cilindro oscilando na superfı́cie
da água. E = T + U = cte. (3.20)

portanto,
Portanto, a posição de equilı́brio é dada por,
µ ¶ dE d
ρc = (T + U ) = 0. (3.21)
ze = 1 − H. dt dt
ρH2 O
Se estivermos interessados somente na
(b) Ao afundarmos um pouco o cilindro e freqüência natural do sistema ω0 , ela pode ser
soltarmos o mesmo, ele passará a oscilar em determinada, se considerarmos que em dois
torno de ze . Neste caso a força de empuxo é pontos A e B quaisquer temos
um pouco maior que a força peso, logo a força
resultante sobre o sistema é TA + U A = TB + U B . (3.22)

mz̈ = ρH2 O πR2 (H − ze − z)g − ρc HπR2Se g o ponto A for o da posição de equilı́brio


estático, então UA = 0 e E = TA , ou seja, a
= ρH2 O πR2 (H − ze ) − ρc HπR2 g −
energia cinética é máxima neste ponto. Consi-
ρH2 O πR2 z dere o ponto B, aquele correspondente ao des-
2 2
ρc HπR z̈ = −ρH2 O πR z locamento máximo, ou seja, TB = 0 e E = UB .
Com estas escolhas, temos
a qual pode ser escrita como
µ ¶ TA = UB −→ Tmax. = Umax. . (3.23)
ρH2 O g
z̈ + z = 0.
ρc H
A equação anterior conduz diretamente a
Portanto, a freqüência natural de oscilação do freqüência natural ω0 , como podemos ver no
sistema é dada por caso do oscilador harmônico simples em que
r Umax. = 21 kA2 e Tmax. = 12 mA2 ω02 , da igualdade
ρH2 O g
ω0 = . entre estas duas relações tiramos que no caso
ρc H p
do oscilador harmônico simples ω0 = k/m.
3.12.1 Método da Energia A razão entre as duas expressões produz,
1
Em um sistema conservativo a energia total Tmax. mA2 ω 2 mω02
=1= 21 20 = (3.24)
é constante, e a equação diferencial do movi- Umax. 2
kA k
mento também pode ser obtida pelo princı́pio
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entretanto, ao aplicarmos a 2¯a lei de Newton


ao bloco de massa m, obtemos que

mg − T = ma = mrθ̈. (3.29)

Isolando a tensão T na equação acima obte-


mos que T = mg − mrθ̈, portanto, o torque
resultante será dado por

I θ̈ = −kR2 θ + mgr − mr2 θ̈. (3.30)

Desta forma, a equação diferencial que des-


creve o movimento é
kR2 ³ mgr ´
θ̈ + θ − =0 (3.31)
mr2 + I kR2
Figura 3.22: Sistema de polias com mola.
que é uma equação de oscilador harmônico
Exemplo 35 Determine a freqüência natural cuja freqüência natural é dada por
r
do sistema mostrado na figura 3.22 abaixo. kR2
Solução: Considere que o sistema está osci- ω0 = . (3.32)
mr2 + I
lando harmonicamente com uma amplitude θ,
a partir da sua posição de equilı́brio estática.
A energia cinética máxima do sistema é dada Exemplo 36 Um cilindro de massa m e raio
por r rola sem deslizar sobre a superfı́cie interna de
um cilindro de raio R, conforme a figura 3.23
1 2 1 2
Tmax. = m(rθ̇max. ) + I θ̇max. , (3.25) abaixo. Determine (a) equação diferencial do
2 2
movimento para pequenas oscilações em torno
enquanto a energia potencial máxima é
do ponto mais baixo e (b) a freqüência natural
1 de oscilação do sistema.
Umax. = k(Rθmax. )2 (3.26)
2
onde consideramos o zero de energia poten-
cial gravitacional no ponto mais baixo, ou seja,
quando a amplitude da mola é máxima.
Observe que θ̇max = ω0 θmax e como Tmax. =
Umax. , encontramos que a freqüência natural ω0
é dada então por
r
kR2
ω0 = . (3.27)
mr2 + I Figura 3.23: Cilindro de raio r rolando sem
Este resultado também pode ser obtido, deslizar sobre a superfı́cie interna de um cilin-
usando a chamada 2¯a lei de Newton para a dro de raio R.
rotação, a qual estabelece que
Solução: Considere que o sistema está osci-
2
I θ̈ = −kR θ + T r (3.28) lando harmonicamente com uma amplitude θ0 ,
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a partir da sua posição de equilı́brio estática. entretanto, para pequenas oscilações sen θ ∼ θ,
Para que o cilindro role sem deslizar sobre a logo esta equação pode ser reescrita como
superfı́cie do outro, devemos impor que a ve-
2g
locidade do centro de massa (CM) do cilindro θ̈ + θ = 0,
3(R − r)
menor VCM = rφ̇ deve ser igual a velocidade
de translação do seu CM em torno do eixo do que é a equação diferencial de um oscila-
cilindro de raio R Vt = (R − r)θ̇. Assim, este dor harmônico, cuja freqüência natural de os-
vı́nculo impõe que cilação é
s
2g
rφ̇ = (R − r)θ̇ (3.33) ω0 = . (3.35)
3(R − r)

A energia cinética do sistema é dada por


3.12.2 Método de Rayleigh:
1 1
T = m(R − r)2 θ̇2 + I φ̇2 , (3.34) Massa Efetiva
2 2
onde o momento de inércia de um cilindro de O método da energia pode ser usado em siste-
raio r em torno do seu CM é I = 12 mr2 . mas com massas distribuı́das, quando o movi-
mento de cada ponto do sistema é conhecido.
Usando a equação de vı́nculo (3.33), a energia
cinética deste sistema pode ser escrita como Em sistemas nos quais as massas estão liga-
das por junções rı́gidas, como em trampolins,
3 ou engrenagens, etc, o movimento das várias
T = m(R − r)2 θ̇2 .
4 massas pode ser expresso em termos do movi-
Já a energia potencial do sistema, conside- mento de um ponto x especı́fico do sistema, e
rando o zero como sendo o ponto mais baixo neste caso, o sistema terá somente um grau de
da trajetória, é liberdade, pois só necessitamos de uma coor-
denada para descreve-lo. A energia cinética de
U = mg(R − r)(1 − cos θ). um sistema como este pode ser escrita como

A energia mecânica do sistema E = T + U 1


T = mef ẋ2 ,
é conservada, portanto, 2
onde mef é a massa efetiva ou massa equiva-
dE
= 0 lente no ponto especı́fico. Se a rigidez elástica
dt ·
d 3 k naquele ponto também for conhecida, então
0 = m(R − r)2 θ̇2 +
dt 4 a freqüência natural de oscilação do sistema
¸
poder ser calculada por
mg(R − r)(1 − cos θ)
s
· ¸
3 k
= m(R − r)2 θ̈ + mg(R − r) sen θ θ̇. ω0 = .
2 mef

Portanto, a equação diferencial que descreve o Em sistemas de massas distribuı́das tais


movimento é como em molas e barras, o conhecimento da
2g distribuição da amplitude da vibração torna-se
θ̈ + sen θ = 0, necessário, antes que a energia cinética possa
3(R − r)
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ser calculada. Lord Rayleigh2 mostrou que um comprimento dx e uma massa dm = λdx,
com uma hipótese razoável para a forma da onde λ é a densidade linear de massa da mola
amplitude da vibração é possı́vel levar em é λ = m/`. Considerando a função u(x, t)
conta as massas das molas, antes ignoradas como sendo a distensão ou compressão linear
e obter uma estimativa mais realista para a da mola até o ponto x e que 0 ≤ x ≤ `. Aqui
freqüência natural de oscilação do sistema. ` está representando a extremidade da mola.
Esta função deve ser tal que u(0, t) = 0 e
u(`, t) = X, é razoável também considerarmos
Exemplo 37 Determine o efeito da massa da que a distensão ou compressão de cada pequeno
mola sobre sua freqüência natural. Para isto pedaço da mola seja diretamente proporcional
considere um bloco de massa M , preso a uma da distensão total da mola e inversamente pro-
mola de tamanho `, massa m e constante porcional ao comprimento natural da mola, as-
elástica k. sim
X
u(x, t) = x
`
Com isto podemos escrever a energia
cinética do elemento de massa dm, como sendo
µ ¶2 Ã !2
1 ∂u 1 Ẋ m
dT = dm = x dx,
2 ∂t 2 ` `

a partir da qual a energia cinética total da mola


Tm é
Figura 3.24: bloco de massa M , preso a uma Z ` Z
mẊ 2 ` 2 1m 2
mola de tamanho `, massa m e constante Tm = dT = 3
x dx = Ẋ ,
0 2` 0 23
elástica k.
Portanto, a massa efetiva devido a mola é
Solução: Mostraremos que o efeito da inércia mef = M + m/3, assim a energia cinética total
da mola é equivalente a adicionarmos uma do sistema bloco mola é
massa mef ao bloco de massa M . Então, a 1 m
T = ( + M )Ẋ 2 ,
energia total do sistema é 2 3
e a freqüência natural de oscilação do sistema
1 2
T = (mef + M )Ẋ , poder obtida
2
s
onde X é a coordenada do bloco de massa M , k
ω0 = .
cuja a origem é medida a partir do equilı́brio m/3 + M
do sistema, a mola não está nem comprimida
e nem distendida. De fato, X representa a dis- 3.13 Oscilações
tensão ou compressão da mola toda.
Seja x a coordenada ao longo do eixo da Harmônicas em duas
mola de uma pequena região da mola, que tem Dimensões
2
John W. Strutt, em seu livro The Theory of Sound,
Vol. 1, 2nd. rev. ed., New York, 1937, editora Dover, Analisaremos a seguir, o movimento de
na pág. 109-110 uma partı́cula com dois graus de liberdade.
Prof. Salviano A. Leão 114

Consideraremos que sobre a partı́cula atua elevando ao quadrado ambos os lados, obtemos
uma força restauradora, que é proporcional a que
distância da partı́cula a origem do sistema, ou
A2 y 2 − 2ABxy cos δ + B 2 x2 cos2 δ =
seja,
F = −kr A2 B 2 sen2 δ − B 2 x2 sen2 δ

As equações de movimento para as coordena- A2 y 2 + B 2 x2 − 2ABxy cos δ = A2 B 2 sen2 δ


das x e y podem ser escritas como, (3.37)
( ( A natureza da trajetória de uma equação
Fx = mẍ = −kx ẍ = −ω02 x
=⇒ quadrática geral da forma3
Fy = mÿ = −ky ÿ = −ω02 y
Ax2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0, (3.38)
onde, r
k é uma cônica ou uma cônica degenerada. A
ω0 = ,
m cônica é classificada de acordo com o valor do
e as suas soluções são discriminante ∆, definido como
(
x = A cos(ω0 t − α) ∆ = B 2 − 4AC.
. (3.36)
y = B cos(ω0 t − β)
Se
Portanto, a partı́cula executa um MHS nas 
direções x e y com a mesma freqüência mas  ∆ > 0 −→ uma hipérbole

∆ = 0 −→ uma parábola (3.39)
com amplitudes e fases diferentes. Podemos 

obter a equação para a trajetória da partı́cula ∆ < 0 −→ uma elipse
eliminando o tempo entre as duas equações. O Discriminante da equação (3.37) é dado
Para escreveremos a função y(t) como por,

y(t) = B cos [(ω0 t − α) + (α − β)] ∆ = 4A2 B 2 cos2 δ − 4A2 B 2 = −4A2 B 2 sen2 δ,


= B cos (ω0 t − α) cos(α − β)−
o qual é negativo. Portanto a trajetória é uma
B sen (ω0 t − α) sen(α − β). elipse e o movimento é chamado de Movimento
harmônico elı́ptico. O eixo maior da elipse faz
Definindo,
um ângulo α com o eixo x, de tal modo que
δ ≡α−β B
tg(2α) = .
θ ≡ ω0 t − α A−C
no caso da equação quadrática de forma geral,
e notando que, eq. (3.38). No nosso caso temos que então que
x −2AB cos δ 2AB cos δ
= cos(ω0 t − α) = cos θ, tg(2α) = = 2 .
A 2
B −A 2 A − B2
assim, 3
Para maiores detalhes veja o capitulo 12 sobre
B B√ 2 cônicas do livro do Louis Leithold, O Cálculo com Ge-
y(t) = x cos δ − A − x2 sen δ ometria Analı́tica, Vol. 1, 2a¯ edição, Editora Harbra,
A A
√ São Paulo 1982. O Resultado final encontra-se na pág.
Ay − Bx cos δ = −B A2 − x2 sen δ 500.
Prof. Salviano A. Leão 115

A seguir faremos uma análise de alguns casos


particulares. Para tal, ao dividirmos todos os
termos da eq. (3.37) por A2 B 2 , obtemos
³ y ´2 µ ¶ ³ ´
cos δ x 2
+ 2xy + = sen2 δ.
B AB A
Conforme veremos a seguir, a trajetória da
partı́cula depende das amplitudes A e B, e da
diferença de fase δ. Consideremos inicialmente
o caso em que δ = ±π/2, então a equação an-
terior se reduz a equação de uma elipse,
³ y ´2 ³ x ´2 π
+ = 1 Elipse p/ δ = ±
B A 2
Na figura abaixo mostramos esta trajetória.
Figura 3.26: Equação de uma circunferência,
para uma fase δ = ±π/2, e amplitudes iguais,
A = B = R.

que é a equação de uma reta, ou seja,

B
y= x Reta p/ δ = 0.
A
Similarmente, a fase δ = ±π, produz uma
reta com uma inclinação oposta, ou seja,

B
Figura 3.25: Equação de uma elipse, para uma y = − x Reta p/ δ = ±π.
A
fase δ = ±π/2.
Na figura abaixo mostramos esta trajetória.
Se as amplitude forem iguais, A = B = R e
δ = ±π/2, temos o caso especial de um movi-
mento circular, ou seja,
π
y 2 + x2 = R 2 Circunferência p/ δ = ± .
2
Na figura 3.26 abaixo mostramos esta tra-
jetória.
Agora, vamos considerar o caso em que a
fase δ = 0, assim

A2 y 2 + B 2 x2 − 2ABxy = 0,

a qual, ao ser fatorada pode ser escrita como,


Figura 3.27: Equação de uma reta, para uma
2
(Bx − Ay) = 0, fase δ = 0.
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Você pode mostrar (faça isto) que se 0 < mesmo ponto com a mesma velocidade. De-
δ < π, a partı́cula gira no sentido horário. Ao pois de um tempo infinito ela terá passado por
contrário, se π < δ < 2π, ela gira no sentido todos os pontos do retângulo.
anti-horário (para simplificar, faca α = δ e β = Nas figuras 3.29, 3.30 e 3.31 abaixo mostra-
0 na eq. (3.36). mos a trajetória no espaço de fase para al-
Você também pode mostrar que as tra- guns casos em que ωy = 2ωx e as diferenças
jetórias para outros valores de δ são elipses. de fase são de δ = 90, δ = 60 e δ = 0. Note
A figura 3.30 mostra a trajetória da partı́cula que a partı́cula oscila duas vezes no eixo y en-
para δ = π/3. quanto oscila uma vez no eixo x, no caso em
Na figura 3.28, mostramos as trajetórias que δ = 90.
para A = B e diferentes valores da fase δ.

Figura 3.28: Trajetórias para diferentes valores


da fase δ.

Em um caso mais geral de oscilações em duas


dimensões, as freqüências dos movimentos nas Figura 3.29: Figura de Lissajous para o caso
direções x e y não precisam ser iguais, e pode- em que ωy = 2ωx e a diferença de fase é δ = 90.
mos escrever
(
x = A cos(ωx t − α)
y = B cos(ωy t − β)

Neste caso, as trajetórias não são mais elip-


ses, e recebem a denominação de curvas de
Lissajous. Se a razão ωx /ωy puder ser escrita
com sendo a razão entre dois números intei-
ros a curva será fechada. Para entender esta
afirmação considere que ωx /ωy = 2/3. Isto
quer dizer que a partı́cula executa 2 oscilações
no eixo x enquanto executa 3 oscilações no eixo
y. Após isto, ela estará novamente no mesmo
ponto com a mesma velocidade. Se ωx /ωy não Figura 3.30: Figura de Lissajous para o caso
for um número racional a curva será aberta, ou em que ωy = 2ωx e a diferença de fase é δ = 60.
seja, a partı́cula nunca passa duas vezes pelo
Prof. Salviano A. Leão 117

Pode-se eliminar o tempo t destas equações,


observando que cos(ω0 t − α) = x/A e que
sen(ω0 t − α) = −ẋ/(ω0 A), desta forma a tra-
jetória da partı́cula é dada por:
³ x ´2 µ ¶2

+ =1 (3.40)
A ω0 A

que é a equação de uma elipse. Como a energia


mecânica de um oscilador harmônico simples é
dada por

1 1
E = kA2 = mω02 A2
2 2
Figura 3.31: Figura de Lissajous para o caso
pode-se usar esta relação para reescrever a e
em que ωy = 2ωx e a diferença de fase é δ = 0.
equação da elipse como,
3.14 Diagramas de Fase à !2 à !2
x ẋ
p + p =1
Se as forças que atuam sobre uma partı́cula 2E/k 2E/m
forem conhecidas, o seu movimento pode ser
A figura 3.32 abaixo mostra três caminhos
completamente determinado, desde que se co-
de fase para um oscilador harmônico simples.
nheça a sua posição e a sua velocidade em um
Note que os semi-eixos da elipse são proporci-
instante qualquer (condições iniciais). Para o √
onais a E; para cada valor de E temos um
movimento em uma dimensão, as quantidades
caminho de fase diferente. A energia não muda
x(t) e ẋ(t) são as coordenadas de um ponto
ao longo de um caminho de fase porque é uma
P (x, ẋ) em um espaço bidimensional, chamado
constante de movimento.
espaço de fase. À medida que o tempo passa, o
ponto descrevendo o estado da partı́cula move-
se ao longo de uma trajetória no espaço de fase,
chamada caminho de fase. Para condições ini-
ciais diferentes, o movimento é descrito por ca-
minhos de fase diferentes. O espaço de fase de
uma partı́cula em um movimento unidimensi-
onal tem dois graus de liberdade, e geralmente,
é chamado de plano de fase. O espaço de fase
de uma partı́cula que se move em 3 dimensões
tem 6 coordenadas. Para um sistema contendo
N partı́culas, o espaço de fase possui 6N coor-
denadas.
Para um oscilador harmônico simples, Figura 3.32: Diagrama de fase, de um sistema
(
x = A cos(ω0 t − α) conservativo. Para cada energia E, temos uma
ẋ = −ω0 A sen(ω0 t − α) trajetória fechada no espaço de fase.
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No MHS a aceleração é sempre contrária ao Não há dificuldades em obter a solução ge-
deslocamento de forma que a velocidade é de- ral da equação de movimento do oscilador
crescente para x positivo e crescente para x ne- harmônico, que é uma equação diferencial de
gativo. Assim o ponto P percorre os caminhos segunda ordem, proveniente das leis de New-
de fase sempre no sentido horário, conforme ton. Entretanto, para situações mais compli-
mostra a figura 3.32. cadas, algumas vezes é consideravelmente mais
Dois caminhos de fase diferentes nunca po- fácil encontrar diretamente a equação da tra-
dem se cruzar, pois se isto ocorresse, teria-se jetória do espaço de fase ẋ = ẋ(x), sem realizar
duas soluções diferentes para a equação de mo- o cálculo de x(t).
vimento com as mesmas condições iniciais, o e
que seria um absurdo.
Os caminhos de fase podem ser obtidos di-
retamente da equação de movimento sem que 3.15 Oscilações Amorteci-
seja necessário calcular x(t). Para o oscilador
harmônico, tem-se
das
d2 x dẋ dx dẋ As oscilações harmônicas simples, têm lugar
2
= = ẋ
dt dx dt dx em sistemas conservativos. Na prática sempre
de forma que sua equação de movimento pode existe dissipação de energia. Até agora, nos
ser escrita como sistemas estudados as forças de atrito foram
desprezadas. Se tal hipótese fosse completa-
dẋ
ẋ = −ω02 x =⇒ ẋdẋ = −ω02 xdx mente realista, um pêndulo, ou um peso preso
dx
em uma mola, oscilariam indefinidamente. Na
Esta é uma equação diferencial de primeira or-
realidade a amplitude da oscilação, devido ao
dem, cuja solução é facilmente obtida. Desta
atrito, decresce gradualmente até anular-se.
forma, integrando ambos os lados obtém-se
O movimento diz-se amortecido por atrito e
ẋ2 + ω02 x2 = C denomina-se Movimento Harmônico Amorte-
cido (MHA). Freqüentemente o atrito provém
A constante C é determinada pelas condições da resistência do ar ou de forças internas. O
iniciais do sistema. Nos pontos de retorno módulo da força de atrito usualmente depende
(pontos extremos do movimento) tem-se que da velocidade; em muitos casos de interesse ela
é proporcional a velocidade do corpo, contudo,
ẋ = 0 e x = ±A
com sentido oposto.
de forma que, No caso do pêndulo, as oscilações são amor-
tecidas devido a resistência do ar e também
ω02 A2 = C, pelo atrito no suporte. As oscilações de um
lı́quido em um tubo em forma de U se amorte-
com isto, a equação da trajetória no espaço de
cem devido à viscosidade do lı́quido. As vi-
fase pode ser escrita na seguinte forma
brações de um diapasão produzem um som
ẋ2 + ω02 x2 = ω02 A2 , audı́vel porque são comunicados ao ar gerando,
as ondas sonoras. A energia utilizada para isto
que é idêntica à da equação (3.40). provém do oscilador, dando origem ao amorte-
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cimento por emissão de ondas sonoras. freqüência de oscilação do sistema ω0 como


Geralmente a resistência de um fluido como r
b k
o ar ao deslocamento de um corpo, é direta- β= e ω0 = (3.42)
2m m
mente proporcional a velocidade do corpo, e se
podemos escrever,
está for pequena o suficientemente, então te-
remos pequenas oscilações. Portanto, iremos ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0. (3.43)
considerar que a força de amortecimento (a
Esta é uma equação diferencial linear de 2a¯
força de atrito) é diretamente proporcional à
ordem, com coeficientes constantes, de modo
velocidade
que, podemos admitir uma solução da forma
x(t) = eλt , o que nos leva à
Fa = −bv = −bẋ. (3.41)
ẋ = λx e ẍ = λ2 x,
Como um exemplo, vamos considerar uma
partı́cula em um oscilador harmônico unidi- substituindo estes valores na equação de movi-
mensional (como o mostrado na figura 3.33), mento (3.43), obtemos a seguinte equação
submetido a uma força de atrito diretamente λ2 + 2βλ + ω02 = 0, (3.44)
proporcional à velocidade, como a Fa acima.
chamada de equação caracterı́stica, cujas
soluções são
( p
λ+ = −β + β 2 − ω02
p
λ− = −β − β 2 − ω02
Definindo uma nova freqüência
q
ωc = β 2 − ω02 ,
podemos escrever a solução geral como sendo
¡ ¢
x(t) = e−βt Aeωc t + Be−ωc t ,
Uma análise cuidadosa desta solução, nos
levá aos três casos especiais, em que

2
 ωc > 0
 Amortecimento Supercrı́tico
2
ωc = 0 Amortecimento Crı́tico

 2
ωc < 0 Amortecimento Subcrı́tico
nestes casos temos que as raı́zes são,

 β > ω0 λ+ e λ− são reais

Figura 3.33: Oscilador harmônico amortecido. β = ω0 λ+ = λ− = −β


β < ω0 λ+ e λ− são imaginários
Neste caso, a equação de movimento é dada
Na figura abaixo 3.34, mostramos uma
por
gráfico com os três tipos de movimentos rela-
mẍ = −kx − bẋ =⇒ mẍ + bẋ + kx = 0. tados acima.
Agora iremos investigar cada uma das
Definindo a constante de amortecimento β e a soluções anteriores.
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expresso em termos das coordenadas polares,


por serem mais convenientes neste caso. Ao
expressar C em coordenadas polares ele será
caracterizado por um ângulo δ e uma ampli-
tude A/2, que estão relacionadas da seguinte
forma
A
C = eiδ ,
2
logo,

Figura 3.34: Possı́veis movimentos para um os- A −βt ¡ +i(ωa t+δ) ¢


x(t) = e e + e−i(ωa t+δ) .
2
cilador harmônico amortecido.
Usando a fórmula de Euler e±iθ = cos θ ±
3.15.1 Amortecimento i sen θ, a equação acima toma a forma
Subcrı́tico (β < ω0 ) x(t) = Ae−βt cos(ωa t + δ) (3.45)
No caso de movimento subcrı́tico ou suba-
Portanto, a solução geral, pode ser expressa
mortecido é conveniente definir a freqüência
r em uma forma mais simples, dependendo so-
q 2
k b mente das constantes de integração A e δ, as
ωa = ω02 − β 2 = − = iωc ,
m 4m2 quais são obtidas através das condições iniciais
de modo que ωa seja uma quantidade real. As- do problema.
sim, a solução geral toma a forma A figura 3.35 abaixo mostra o gráfico de
¡ ¢ x(t) × t (para δ = 0). A amplitude do movi-
x(t) = e−βt Ae+iωa t + Be−iωa t ,
mento decresce no tempo devido ao fator e−βt ,
Note que as constante A e B podem ser com- que é representado pela curva pontilhada da
plexas. Como x(t) representa a posição, que é figura 3.35. Este termo é conhecido como o
uma grandeza fı́sica real, então ela deve ser re- envelope ou envoltória da curva, ou seja,
presentada por um número real, portanto ao
xenv. (t) = z(t) = ±Ae−βt .
impor que x∗ (t) = x(t) garante-se que x(t) é
real, assim Ele representa a amplitude efetiva num dado
¡ ¢ instante.
x∗ (t) = e−βt A∗ e−iωa t + B ∗ e+iωa t = x(t).
A quantidade ωa é chamada freqüência an-
Da relação acima pode-se concluir que, gular do oscilador amortecido, e ela é sempre
( menor do que a freqüência angular do oscila-
A = B∗ = C
dor harmônico livre ω0 . A rigor, o movimento
B = A∗ = C ∗
não é periódico porque, como o movimento é
e com isto a posição x(t) pode ser reescrita amortecido, a partı́cula nunca passa duas ve-
como zes no mesmo ponto com a mesma velocidade.
¡ ¢ Mesmo assim, define-se o perı́odo do movi-
x(t) = e−βt Ce+iωa t + C ∗ e−iωa t
mento como sendo o intervalo de tempo en-
Como C é um número complexo qualquer, tre duas passagens sucessivas da partı́cula pela
então no plano complexo ele também pode ser origem, no mesmo sentido (ou o intervalo de
Prof. Salviano A. Leão 121

Suponha que no instante t = t0 ocorra um


máximo de x(t), então a amplitude de oscilação
nesse instante é

xenv. (t0 ) = Ae−βt0 ,

Um perı́odo depois, a amplitude de oscilação é

xenv. (t0 + τa ) = Ae−β(t0 +τa ) = Ae−βt0 e−βτa


= xenv. (t0 )e−βτa

Assim, pode-se dizer que a razão entre as am-


plitudes de oscilação entre dois máximos con-
secutivos é dada por
xenv. (t0 )
= eβτa = e2πβ/ωa .
xenv. (t0 + τa )
Figura 3.35: Gráfico de x(t) × t (para δ = 0)
Dá expressão acima, vê-se que este decaimento
para um oscilador amortecido subcriticamente.
não depende do tempo. A quantidade eβτa é
As linhas tracejadas são as envoltórias (ou en-
chamada de decremento do movimento; o lo-
velope), que têm um decaimento exponencial.
garitmo do decremento eβτa , que é

tempo entre dois máximos). Em outras pala- ∆ = βτa = 2πβωa


vras, o perı́odo do movimento é o perı́odo da
função cosseno que aparece em (3.45), dado é chamado de decremento logaritmo do movi-
por mento.

τa =
ωa
Se β for pequeno, podemos escrever ωa Exemplo 38 Mostre que o decremento lo-
como4 garı́tmico é dado pela expressão:
µ ¶ µ ¶
q " µ ¶2 #1/2 1 xenv (t0 ) 1 x0
β ∆ = ln = ln .
ωa = ω02 − β 2 = ω0 1 − n xenv (t0 + nτa ) n xn
ω0 (3.46)
· ¸
β2 onde xn representa a amplitude após n ciclos
= ω0 1 − 2 + · · ·
2ω0 terem ocorrido.
β2 Solução: A razão entre duas amplitudes con-
' ω0 −
2ω0 secutivas é,
Se β ¿ ω0 , então podemos escrever x0 x1 x2 xn−1
= = = ··· = = e∆ , (3.47)
x1 x2 x3 xn
ωa ' ω0 entretanto, a razão x0 /xn , pode ser escrita
4
Devemos usar a expansão em série de Taylor: como
µ ¶µ ¶µ ¶ µ ¶
n n(n − 1) 2 n(n − 1)(n − 2) 3 x 0 x 0 x 1 x 2 x n−1
(1+x) = 1+nx+ x + x +·. = ··· = en∆ ,
2! 3! xn x1 x2 x3 xn
(3.48)
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assim, temos que


µ ¶
1 x0
∆ = ln . (3.49)
n xn

Exemplo 39 Construa um diagrama de fase


para o oscilador subamortecido.
Solução: Para encontrar a trajetória no
espaço de fase precisa-se da posição x(t) e da
velocidade ẋ(t), que são dadas respectivamente
por
x(t) = Ae−βt cos(ωa t + δ) Figura 3.36: Gráfico de w × u.
e
Na figura 3.37, mostra-se o espaço de fase
−βt
ẋ(t) = −Ae [β cos(ωa t + δ) + ωa sen(ωa t + δ)] de
. um oscilador subcrı́tico com os seguintes
parâmetros: A = 1, ω0 = 2, β = 0.25 e δ = 0.
Estas equações podem ser manipuladas mais
Este diagrama foi feito usando o software Sci-
facilmente introduzindo as seguintes mudanças
lab, com a função Espaco Fase.sci.
de variáveis:

u = ωa x(t) = ωa Ae−βt cos(ωa t + δ)

w = ẋ(t) + βx(t) = −ωa Ae−βt sen(ωa t + δ)


As variáveis u e w podem ser representadas em
coordenadas polares por
(
u = ρ cos(φ + δ)
w = −ρ sen(φ + δ)
com
φ
φ = ωa t =⇒ t=
ωa

ρ = u2 + w2 = ωa Ae−βt Figura 3.37: Gráfico de x(t)×v(t), com A = 1,
Assim, tem-se que ω0 = 2, β = 0.25 e δ = 0.

ρ = ωa Ae−(β/ωa )φ ,
3.15.2 Balanço de Energia: Fa-
que é a equação de uma espiral logarı́tmica
(como mostrado na figura 3.36 abaixo). Uma tor de Qualidade Q
vez que a transformação de x, ẋ para u, w é Em um dado instante t, a energia mecânica
linear, o caminho de fase tem basicamente a de uma partı́cula em um movimento harmônico
mesma forma nos planos u × w e x × ẋ, com amortecido subcriticamente, é dada por
a diferença que a espiral é ligeiramente defor-
1 1
mada no plano x × ẋ (conforme a figura 3.37). E(t) = mẋ2 (t) + kx2 (t).
2 2
Prof. Salviano A. Leão 123

Devido a força resistiva, a energia do sistema na qual definiu-se


não é mais conservada, pois a mesma está (
θ = ωa t + δ
sendo dissipada em outras formas de energia.
ωa2 = ω02 − β 2
A taxa de variação temporal da energia pode
ser escrita como Esta equação ainda pode ser escrita em uma
d forma mais compacta como
E(t) = mẋẍ + kxẋ = (mẍ + kx) ẋ,
dt 1 £
E(t) = mA2 e−2βt β 2 cos2 θ + ωa2 sen2 θ+
mas, da 2a¯ lei de newton para este movimento 2 ¤
temos que 2βωa sen θ cos θ + ω02 cos2 θ
1 £
mẍ = −kx − bẋ =⇒ mẍ + kx = −bẋ, = mA2 e−2βt ω02 + β 2 cos2 θ − β 2 sen2 θ+
2
2βωa sen θ cos θ]
logo, das duas relações anteriores, podemos es- 1 £ ¤
crever = mA2 e−2βt ω02 + β 2 cos 2θ + βωa sen 2θ .
2
dE Definindo-se a energia,
= −bẋ2 = −2mβ ẋ2 . (3.50)
dt
1
Portanto, a taxa instantânea de dissipação E0 = mω02 A2 ,
2
da energia mecânica do oscilador é igual ao
que é a energia total do sistema armazenada
produto da força −bẋ pela velocidade ẋ, sendo
pela mola no instante t = 0. Com esta de-
assim proporcional ao quadrado da velocidade
finição pode-se reescrever a energia total arma-
instantânea. Note que dE/dt < 0 sempre,
zenada na mola em um dado instante t como
anulando-se nos instantes em que a velocidade p
1
se anula, e acompanhando a oscilação de ẋ2 E(t) = E0 e−2βt + mA2 e−2βt β 4 + β 2 ωa2 ×
" 2
durante cada perı́odo. 2
β
A energia total da partı́cula em um instante p cos 2θ+
β + β 2 ωa2
4
qualquer pode ser expressa usando o fato de #
que a posição e a velocidade são dadas por βωa
p sen 2θ
β 4 + β 2 ωa2
x(t) = Ae−βt cos(ωa t + δ)
na qual definiu-se que,

ẋ(t) = −Ae−βt [β cos(ωa t + δ)+ 
 β2
 sen α = p

ωa sen(ωa t + δ)] (3.51) 
 β 4 + β 2 ωa2




então a energia total em um instante qualquer  cos α = p βωa

β 4 + β 2 ωa2 (3.52)
é dada por 
 µ ¶ µ ¶

 β2 β

 α = arctg = arctg
1 2 1 2 

E(t) = mẋ (t) + kx (t), 
 βωa ωa
2 2  pβ 4 + β 2 ω 2 = βω .

a 0
usando o fato de que k = mω02 e substituindo a
posição e a velocidade na equação acima para então a energia pode ser escrita em termos das
a energia total, obtém-se que: relações anteriores (3.52) como
µ ¶
1 £ −2βt β
E(t) = mA e2 −2βt 2
(β cos θ + ωa sen θ) + E(t) = E0 e + E0 e−2βt ×
2 ω0
¤
ω02 cos2 θ sen [2 (ωa t + δ) + α]
Prof. Salviano A. Leão 124

E(t) = E0 e−2βt {1+ Na figura 3.38, mostramos um gráfico da


µ ¶ ¾
β energia em função do tempo, para uma si-
sen [2 (ωa t + δ) + α]
ω0 tuação tı́pica. A energia decai exponencial-
= E0 e−2βt {1+ mente com o tempo.
µ ¶ ¾
β
sen [2ωa t + 2δ + α]
ω0
Observe que a energia é composta pelo termo
E0 que corresponde a energia inicialmente ar-
mazenada no sistema, pelo termo e−2βt que é
o responsável pelo amortecimento (perda de
energia do sistema) e pelo termo,
½ µ ¶ ¾
β
fE (t) = 1 + sen [2ωa t + 2δ + α]
ω0
que também é devido ao amortecimento. En-
tretanto, este termo faz com que a energia
oscile, com um perı́odo que é a metade do
perı́odo de oscilação da posição. Observe que
se T for o perı́odo de oscilação para a posição, Figura 3.38: Gráfico da energia em função do
dado por tempo para um sistema subcriticamente amor-

T = tecido.
ωa
então a função fE (t) acima tem a seguinte pro- Quanta energia o sistema perde após uma os-
priedade cilação completa (em um perı́odo T )? A ener-
fE (t + T /2) = fE (t) (3.53) gia perdida em um ciclo ∆E (∆E < 0) pode
ser escrita como:
pois,
sen [2ωa (t + T /2) +2δ + α] ∆E = E(t + T ) − E(t)

= sen (2ωa t + 2ωa T /2 + 2δ + α) mas como foi mostrado em (3.55), a energia em


= sen (2ωa t + 2δ + α + 2π) um perı́odo T mais tarde terá o valor

= sen [2 (ωa t + δ) + α] , E(t + T ) = E(t)e−2βT ,


com isto, evidentemente que fE (t+T ) = fE (t+
logo, a energia perdida em um perı́odo T é
T /2) = fE (t).
£ ¤
Como a energia E(t) que pode ser escrita ∆E = e−2βT − 1 E(t)
como £ ¤
= e−4πβ/ωa − 1 E(t)
E(t) = E0 e−2βt fE (t) (3.54)
Então, temos que
então, ela têm a seguinte propriedade
∆E
E(t + T ) = E0 e−2β(t+T ) fE (t + T ) = e−4πβ/ωa − 1. (3.56)
E(t)
= E0 e−2βt e−2βT fE (t)
Se considerarmos que o amortecimento é fraco
= E(t)e−2βT (3.55) o suficiente, ou seja, que b ¿ 1 ou que β ¿ ω ,
a
Prof. Salviano A. Leão 125

podemos expandir o termo da exponencial em Usando as relações definidas pelas eqs.


série de Taylor e manter somente o termo de (3.58) abaixo,
primeira ordem em β/ωa (ex = 1 + x + 12 x2 + 
 β
1 3 4 
 sen α = p
x + O (x )), desta forma, obtemos que 
 β 2 + ωa2
6 



∆E 2β E(t) ωa  cos α = p ωa

= −2π =⇒ = β 2 + ωa2
E(t) ωa |∆E| 4πβ (3.58)
(3.57) 
 µ ¶ µ ¶

 β β

 α = arctg = arctg
A taxa de perda de energia de um oscilador 
 ωa ωa

fracamente amortecido é melhor caracterizada  pβ 2 + ω 2 = ω .

a 0
por um único parâmetro Q, chamado fator de
Observe que estas transformações são equiva-
qualidade do oscilador.
lentes as transformações.
O fator de qualidade Q do oscilador é de-
Usando as relações (3.58), a potência dissi-
finido como sendo 2π vezes a energia armaze-
pada pode ser escrita como
nada no oscilador em um dado instante t divi- ³p ´2
dida pela energia perdida em um único perı́odo PR (t) = −2mβA2 e−2βt β 2 + ωa2 ×
de oscilação T . O fator de qualidade Q pode
[sen(ωa t + δ + α)]2
ser expresso como
Energia armazenada no instante t Portanto, a potência dissipada instantânea
Q = 2π pode ser escrita na forma mais compacta como,
|Energia dissipada no perı́odo |
No caso de um amortecimento fraco, ve- PR (t) = −2mβω02 A2 e−2βt sen2 (ωa t + δ + α).
mos que a taxa de perda de energia é cons- (3.59)
tante, eq. (3.57), entretanto nos casos em Como acabamos de ver a energia do osci-
que isto ocorre está taxa varia de acordo com lador harmônico amortecido não é mais cons-
a expressão (3.56), então para um oscilador tante como no caso do oscilador harmônico
harmônico amortecido subcriticamente o fator simples. O oscilador harmônico amortecido
de qualidade Q é dado por: está perdendo energia continuamente, devido
ωa ao amortecimento do meio, que é dissipada
Q=
2β na forma de calor. A taxa de perda da
Portanto, do resultado acima podemos con- energia é proporcional ao quadrado da velo-
cluir que a condição de amortecimento fraco é cidade, conforme eq. (3.59), de modo que
equivalente a condição de um fator de quali- a perda de energia não ocorre de maneira
dade muito grande, ou seja, Q À 1. uniforme. A taxa de perda de energia será
Agora vamos encontrar uma expressão para máxima quando a partı́cula atinge sua velo-
a potência dissipada pela força de amorteci- cidade máxima próximo da (mas não exata-
mento. A potência dissipada PR (t) é dada pela mente na) posição de equilı́brio, e será instan-
eq. (3.50), a qual é uma função da velocidade taneamente nula quando a velocidade for nula,
instantânea, que é dada pela eq. (3.51), assim ou seja, quando a amplitude da partı́cula for
podemos escrever máxima. Na figura 3.39 mostramos a ener-
gia em função do tempo e a velocidade em
PR (t) = −2mβA2 e−2βt × função do tempo, enquanto na figura 3.40 mos-
[β cos(ωa t + δ) + ωa sen(ωa t + δ)]2 tramos a potência dissipada e a velocidade
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como funções do tempo, para um oscilador as duas soluções da eq. caracterı́stica (3.44)
harmônico amortecido. são iguais a −β. Assim, só temos uma solução
particular para (3.43), que é

x(t) = Ae−βt ,

Como esta equação diferencial é de segunda


ordem, devemos ter duas soluções linearmente
independentes, e portanto, devemos encontrar
uma outra solução. É fácil mostrar que

x(t) = Bte−βt

também é solução, de forma que a solução geral


Figura 3.39: Gráfico da energia e da velocidade
é,
em função do tempo para um sistema subcri-
x(t) = (A + Bt) e−βt
ticamente amortecido. A setas indicam os ins-
tantes em que a velocidade é nula e a energia Neste caso, a velocidade é
quase não muda em instantes próximos a este.
ẋ(t) = Be−βt − β (A + Bt) e−βt
= (B − βA − βBt) e−βt

A figura 3.41 mostra um gráfico tı́pico de


x(t) × t, com x0 = A positivo, para um osci-
lador com amortecimento crı́tico para os casos
em que a velocidade inicial é positiva, zero e
negativa.

Figura 3.40: Gráfico da potência dissipada e


da velocidade em função do tempo para um
sistema subcriticamente amortecido. A setas
indicam os instantes em que a velocidade é nula
e a potência instantânea também é nula.

3.15.3 Amortecimento Crı́tico Figura 3.41: Gráfico da posição em função do


(β = ω0 ) tempo, para um oscilador criticamente amorte-
cido, para três valores diferentes da velocidade
No caso em que
inicial.
β = ω0
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3.15.4 Amortecimento Su- Se limitarmos nossa análise a um desloca-


percrı́tico (β > ω0 ) mento inicial positivo x(0) = x0 > 0, observa-
remos três possı́veis situações de interesse para
Agora iremos estudar o caso em que a velocidade inicial ẋ(0) = ẋ0 :

β > ω0 1. ẋ0 > 0, neste caso x(t) atinge o máximo


em algum instante t > 0 antes de ir a zero.
Neste caso, a solução geral pode ser escrita
como 2. ẋ0 < 0, neste caso x(t) vai a zero monoto-
¡ ¢ nicamente
x(t) = e−βt Ae+ωc t + Be−ωc t
3. Se ẋ0 < 0 e o seu módulo for grande o su-
onde, q ficientemente para que x(t) mude o sinal,
ωc = β 2 − ω02 , ωc > 0 atinja um valor mı́nimo e em seguida vá a
Observe que o movimento não é periódico, e zero.
portanto, ωc não representa uma freqüência.
Em todos os casos x vai a zero assintoticamente Vamos agora analisar o primeiro caso, para
para o valor da posição de equilı́brio. tal, analisaremos as condições para que x(t)
A velocidade é dada por, tenha um zero, assim imporemos que
−βt
¡ +ωc t −ωc t
¢
ẋ(t) = A (ωc − β) e (ωc −β)t x(t) = e Ae + Be =0

−B (ω + β) e−(ωc +β)t v0 > 0.


c
¡ ¢
No amortecimento supercrı́tico, o movi- e−βt Ae+ωc t + Be−ωc t = 0
mento resultante não é oscilatório e assintoti- Para que a condição acima seja satisfeita deve-
camente sua amplitude vai a zero. Entretanto, mos ter que:
dependendo dos valores iniciais da velocidade,
pode haver uma mudança no sinal da posição Ae+ωc t + Be−ωc t = 0
A
x, antes de sua amplitude ir a zero assintotica- = −e−2ωc t
B
mente.
Para fazermos uma análise do compor- · ¸
1 A
tamento desta solução, vamos reescrever a t = − ln −
2ωc B
solução em termos das condições iniciais · ¸
1 v0 + (β + ωc )x0
x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 = v0 , assim = − ln
2ωc v0 + (β − ωc )x0
x0 = A + B Para que exista uma solução para a equação
v0 = A(ωc − β) − B (ωc + β) acima, o argumento da função logaritmo deve
ser positivo. Entretanto, devemos lembrar que
Após uma manipulação algébrica obtemos ln x > 0 se x > 1 e que ln x < 0 se 0 < x <
v0 + (ωc + β) x0 1. Portanto, se o argumento do logaritmo for
A=
2ωc maior que um, ou seja,

v0 − (ωc − β) x0 v0 + (β + ωc )x0
B=− >1
2ωc v0 + (β − ωc )x0
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neste caso o tempo será negativo, o que signi- do pêndulo com uma força resistiva proporcio-
fica que não teremos um zero para a x(t) sob nal à velocidade, de módulo dado por
estas condições. r ³ ´
g
Se o argumento estiver entre zero e um, ou Fres. = 2m `θ̇
`
seja,
O pêndulo é solto da posição θ = α no ins-
v0 + (β + ωc )x0
0< <1 tante t = 0. Supondo que as oscilações sejam
v0 + (β − ωc )x0
pequenas, obtenha o deslocamento angular e a
então a função logaritmo será negativa e o velocidade angular como funções do tempo.
tempo será positivo e maior do que zero, o que
significa que há uma solução para x(t) = 0.
Se o argumento da função logaritmo for ne-
gativo não haverá, uma solução para a equação
x(t) = 0.
Na figura 3.42 ilustramos este três casos,
mostrando um gráfico tı́picos de x(t) × t para
x0 = A + B positivo, ou seja, x0 = A + B > 0.
Dependendo dos valores de A e B, a velocidade
inicial pode ser positiva ou negativa. Em par-
ticular, se B > 0 e A < 0 a velocidade inicial
é negativa e existe um valor de t, diferente de Figura 3.43: O pêndulo se movimentando em
zero, para o qual x(t) se anula (o gráfico corta um meio resistivo.
o eixo t).
Solução: Observe que a força de resistência
é dada por
r ³ ´
g
Fres. = −2m `θ̇ θ̂
`
e que o torque que atua sobre a partı́cula é dado
por

N = −mg` sen θ + Fres. `


r
g
= −mg` sen θ − 2m (`θ̇)
`
Figura 3.42: Três possı́veis casos para o amor- A equação de movimento é dada por
tecimento supercrı́tico. Aqui a amplitude ini-
cial é x = A + B > 0. N = I θ̈ = m`2 θ̈
0

Assim,
r
g
m`2 θ̈ = −mg` sen θ − 2m (`θ̇)
`
Exemplo 40 Considere um pêndulo de com-
Para pequenas oscilações
primento ` e massa m movendo-se no óleo (fi-
gura 3.43 abaixo). O óleo retarda o movimento sen θ ≈ θ
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de modo que
r
g g
θ̈ + 2 θ̇ + θ = 0.
` `

Comparando esta equação com eq. (3.43) ve-


mos que
r r
g g
β= e ω0 =
` `

Como β = ω0 , temos, portanto, um caso de


amortecimento crı́tico, cuja solução geral é

θ(t) = (A + Bt) e−βt

No instante t = 0, temos que θ(0) = α, por-


Figura 3.44: O pêndulo se movimentando em
tanto A = α, logo
um meio resistivo.
θ(t) = (α + Bt) e−βt
3.16 Oscilações Forçadas
Derivando esta expressão em relação ao tempo,
obtemos que
Amortecidas
Agora iremos estudar o movimento de um
θ̇(t) = (B − βα − βBt) e−βt
oscilador amortecido que é submetido por uma
agente externo, a uma força externa periódica.
Agora, usando o fato de que a velocidade an-
Suporemos que a força aplicada sobre o osci-
gular no instante t = 0 é nula, ou seja, que
lador tenha a seguinte forma F0 cos(ωt), por-
θ̇(0) = 0, encontramos que B = βα, logo
tanto a equação de movimento é dada por
θ(t) = α (1 + βt) e−βt
mẍ + bẋ + kx = F0 cos(ωt).

θ̇(t) = −αβ 2 te−βt Definindo, uma amplitude A por


ou ainda, substituindo o valor de β, obtemos F0
f0 =
µ r ¶ √ m
g g
θ(t) = α 1 + t e− ` t , a equação de movimento pode ser escrita como
`
³g ´ √g ẍ + 2β ẋ + ω02 x = f0 cos(ωt). (3.60)
− t
θ̇(t) = −α te ` .
` A solução geral desta equação pode ser escrita
Veja que θ é sempre positivo enquanto a veloci- como
dade angular é sempre negativa. O pêndulo re- x(t) = xh (t) + xp (t),
torna à posição de equilı́brio sem oscilar. Por
na qual,
sua vez, a velocidade angular tem um mı́nimo
pg ¡ ¢
para t = ` , como mostrado na figura 3.44. xh (t) = e−βt Ah e−ωc t + Bh e+ωc t ,
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é a solução da equação homogênea Da última equação da expressão acima (3.62),


podemos escrever
ẍh + 2β ẋh + ω02 xh = 0.
2ωβ
a qual, também é conhecida como solução tran- tg δ = , (3.63)
ω02− ω2
siente.
Conseqüentemente (veja o triângulo mostrado
Por sua vez, xp é uma solução particu-
na figura 3.45)
lar responsável pelo aparecimento do termo
f0 cos(ωt) no lado direito de (3.60). Para deter-
minarmos a uma solução particular qualquer
para a eq. (3.60 ) podemos proceder de duas
formas diferentes. No primeiro procedimento,
leva-se em conta fato da força ser uma função
harmônica, portanto, sua solução também de-
verá ser uma função harmônica, enquanto que
no segundo procedimento usa-se a simplicidade
da formulação complexa.
Figura 3.45: Triângulo, que relaciona o ângulo
Primeiro Modo:
δ com as freqüências ω e ω0 e com a constante
Como todas as derivadas de uma função se-
de amortecimento β.
noidal são funções senoidais, uma boa solução
tentativa para (3.60) seria 2ωβ
sen δ = q (3.64)
xp (t) = A cos(ωt − δ) (ω02 − ω2)
2
+ 4ω 2 β 2
Substituindo esta solução em (3.60), temos ω02 − ω 2
cos δ = q (3.65)
−ω 2 A cos(ωt − δ) − 2βωA sen(ωt − δ)+ (ω02 − ω2)
2
+ 4ω 2 β 2
ω02 A cos(ωt − δ) = f0 cos(ωt)
Da primeira equação de (3.61), podemos escre-
Expandindo sen(ωt − δ) e cos(ωt − δ), temos ver
que f0
A= 2 (3.66)
© £¡ 2 ¢ ¤ª (ω0 − ω 2 ) cos δ + 2ωβ sen δ
f0 − A ω0 − ω 2 cos δ + 2ωβ sen δ cos (ωt)
© £¡ 2 ¢ ¤ª Substituindo as expressões para sen δ e cos δ,
2
− A ω0 − ω sen δ + 2ωβ cos δ × na equação acima, obtemos que
sen (ωt) = 0. f0
A= q (3.67)
2
Para que a expressão acima seja identicamente (ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
válida, os coeficientes das funções seno e cos- Observe que a amplitude de oscilação do siste-
seno devem ser ambos nulos. Assim, podemos mas é agora uma função da freqüência da força
escrever externa, ou seja, A = A(ω).
£¡ 2 ¢
f0 − A ω0 − ω 2 cos δ+ Finalmente, a solução particular da equação
(3.60) pode ser escrita como
2ωβ sen δ] = 0 (3.61)
£¡ ¢ f0
A ω02 − ω 2 sen δ+ xp (t) = q cos (ωt − δ) ,
2 2 2 2 2
(ω0 − ω ) + 4ω β
2ωβ cos δ] = 0. (3.62) (3.68)
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onde, o ângulo δ é dado por Fazendo z = xp + iy, obtém-se a seguinte


µ ¶ equação
2ωβ
arctg δ = (3.69)
ω02 − ω 2 z̈ + 2β ż + ω02 z = f0 eiωt (3.71)
A presença da constante δ na solução (3.68) in-
a ser resolvida. A parte real da equação acima
dica que há um atraso da resposta do sistema
é a equação diferencial original, a eq. (3.60),
em relação à força aplicada. A figura 3.46 mos-
assim xp = Re(z), o que significa que xp é a
tra um gráfico de δ em função de ω para um
parte real de z, enquanto y = Im(z) significa
ω0 fixo. Note que:
que y é a parte imaginária de z.

δ → arctg(0+ ) = 0 Para resolver a equação diferencial complexa
 ω→0
 =⇒
ω → ω0 =⇒ δ → arctg(∞) = π2 (3.71) acima, deve-se buscar por uma solução

 que tenha a mesma forma funcional da expo-
ω→∞ =⇒ δ → arctg(0− ) = π
(3.70) nencial, assim tenta-se a seguinte solução

z(t) = z0 eiωt

da qual tem-se que

ż = iωz e z̈ = −ω 2 z

logo, substituindo estes resultados em (3.71),


obtém-se que
£¡ 2 ¢ ¤
ω0 − ω 2 + i (2βω) z0 eiωt = f0 eiωt

assim,
Figura 3.46: Gráfico de δ em função de ω para
um ω0 fixo, no caso de um oscilador harmônico f0
z0 = .
amortecido e forçado. (ω02 − ω2)+ i (2βω)

Em vez de lidarmos com o número complexo


Segundo Modo: [(ω02 − ω 2 ) + i (2βω)], é sempre mais fácil tra-
Para obter uma solução via formulação com- balharmos com ele em sua forma polar, que é
plexas, usa-se a fórmula de Euler eiθ = cos θ + dada por,
i · sen θ para representar o número complexo q
z = x + iy, na forma polar, o qual pode ¡ 2 ¢ 2
p ω0 − ω +i (2βω) = (ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2 eiδ ,
2

então ser escrito como z = x2 + y 2 eiα , com


tg α = xy . Ao usar a notação complexa, em na qual,
vez de resolver somente a equação diferencial 2ωβ
tg δ = .
(3.60), resolve-se silmutaneamente as seguintes ω02− ω2
equações: Portanto,
(
ẍp + 2β ẋp + ω02 xp = f0 cos(ωt) f0 e−iδ
z0 = q
2
ÿ + 2β ẏ + ω02 y = f0 sen(ωt) (ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2
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p
e desta forma tem-se que ωa = ω02 − β 2 . Observe que, inicialmente,
f0 a função x(t) é deformada mas à medida que
z(t) = q ei(ωt−δ) . xh (t) vai desaparecendo ela vai se confundindo
2
(ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2 com xp (t).
é a solução da equação diferencial complexa
(3.71). Entretanto, queremos somente a parte
3.17 Ressonância
real desta solução, que é a solução da equação
diferencial original (3.60) desejada. Está Vamos agora, considerar a situação posterior
solução é então ao perı́odo transiente em que somente a solução
f0 estacionária sobrevive.
xp (t) = q cos (ωt − δ) .
2 A freqüência angular, ω, para a qual a am-
(ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2
plitude de oscilação A(w) dada por

f0
A(ω) = q (3.73)
2
(ω02 − ω2) + 4β 2 ω 2

assume o seu valor máximo é chamada


freqüência de ressonância ωR da amplitude.
Assim, a derivada da amplitude no seu valor
máximo ωR é
µ ¶
dA
= 0. (3.74)
dω ω=ωR

A derivada de A(ω) é dada por

dA 2ωf0 (ω02 − ω 2 − 2β 2 )
=h i3/2 (3.75)
Figura 3.47: Aqui, mostramos a solução tran- dω 2
(ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2
siente, particular e geral da equação diferencial
(3.60). Igualando a zero, obtemos que
q
A solução da equação homogênea dada por ωR = ω02 − 2β 2 (3.76)
(3.16) é chamada solução transiente. Por causa
2 2
do fator exponencial e−βt , ela vai a zero para Observe que só haverá ressonância se 2β < ω0 .
um tempo grande comparado com 1/β. Assim Caso contrário A é monotonicamente decres-
cente (dA/dω é sempre negativo). O grau de
x(t À 1/β) → xp (t). (3.72) amortecimento do sistema pode ser descrito
pelo fator de qualidade Q, definido como
que é chamada solução estacionária. O que
ωR
ocorre antes da solução transiente desapare- Q= (3.77)

cer em uma situação particular é ilustrado
pelo gráfico da figura 3.47. As funções xh (t) Um fator de qualidade Q grande significa que
(supondo movimento subamortecido), xp (t) e o parâmetro de amortecimento, β é pequeno.
x(t) são representadas no caso em que ω < Nesse caso, o segundo termo dentro do radical,
Prof. Salviano A. Leão 133

no denominador de (3.73), é pequeno, e por- (3.68), como


tanto, a curva A × ω, figura 3.48, tem um pico
−ωf0
alto e estreito em ω = ω0 . Quando Q vai dimi- ẋp (t) = q sen (ωt − δ) ,
2
nuindo, β vai aumentando, e portanto, o pico (ω02 − ω2) + 4ω 2 β 2
vai se tornando mais largo e mais baixo. No (3.78)
caso em que 2β 2 > ω02 , o pico desaparece. Sendo assim, a energia cinética é dada por
Para valores grandes de Q, somente os- 1
T = mẋ2p
cilações com freqüências muito próximas a 2
ω0 podem ser excitadas com amplitude con- mf02 ω2
= sen2 (ωt − δ) ,
siderável. Esta é uma condição desejável 2 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2
em muitas situações fı́sicas, como por exem-
Uma vez que T depende do tempo, é interes-
plo, um diapasão. Deseja-se que um dia-
sante trabalhar com o seu valor médio em um
pasão vibre com uma freqüência definida para
perı́odo, assim
que ele emita um som puro (com uma única
freqüência). mf02 ω2
hT i = ×
2 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2
­ 2 ®
sen (ωt − δ)

Mas com,
­ 2 ® 1
sen (ωt − δ) = , (3.79)
2
logo, podemos escrever

mf02 ω2
hT i = (3.80)
4 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2

A derivada de hT i em relação a ω é dada por

d hT i mf02 ω (ω02 − ω 2 )
Figura 3.48: Gráfico da amplitude em função = (3.81)
dω 2 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2
da freqüência, para diferentes valores da cons-
tante de amortecimento. O pico mais agudo é Na ressonância temos,
µ ¶
para o menor valor da constante de amorteci- d hT i
= 0, (3.82)
mento. dω ω=ωT

Da mesma forma que define-se a freqüência de forma que


de ressonância da amplitude, pode-se definir ωT = ω0 . (3.83)
outras freqüências de ressonância. Por exem-
Uma vez que a energia potencial é proporcional
plo, a freqüência de ressonância da energia
ao quadrado da amplitude, ela é máxima para
cinética é definida como sendo a freqüência
a freqüência de ressonância da amplitude, dada
para a qual a energia cinética assume o seu
por q
valor máximo.
ωU = ωR = ω02 − 2β 2 . (3.84)
A velocidade pode ser calculada, a partir de
Prof. Salviano A. Leão 134

3.18 Impedância de Um Analogamente, a reatância X, e a resistência


R, são definidas por
Oscilador
k
X = mω− e R=b (3.86)
Um oscilador harmônico amortecido é carac- ω
terizado por três grandezas: sua massa m, a portanto a impedância pode ser escrita em ter-
constante elástica da mola k e a constante de mos da reatância e da resistência, como

amortecimento b. Nas expressões vistas até Z = X 2 + R2 ,
agora, estas grandezas sempre aparecem em
combinação com a freqüência ω da força ex-
terna aplicada.
A velocidade máxima de um oscilador
harmônico amortecido forçado em função da
freqüência, conforme a equação equação (3.78),
é dada por

ωf0
vmáx. (ω) = q
2
(ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
ωF0 Figura 3.49: Triângulo mostrando a relação en-
= q .
2 2 2 2 2 tre o ângulo δ e a impedância Z, a reatância X
m (ω0 − ω ) + 4ω β
e a resistência R em um oscilador harmônico
Para que freqüência ω de excitação da força ex- amortecido.
terna, a amplitude da velocidade será máxima?
O ângulo δ é dado por
Em um oscilador harmônico amortecido
forçado, a grandeza que aparece no denomi- R b
arctg(δ) = = .
X k
nador da velocidade em função do tempo, mω −
ω
equação (3.78), é chamada impedância do os-
Desta forma podemos escrever as equações de
cilador e é designada por Z, assim F = Zv =
movimento para o oscilador harmônico amor-
Z ẋ. Portanto
tecido forçado como
q
m 2 F0
Z = (ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2 xp (t) = cos (ωt − δ)
ωs ωZ
µ ¶2
m k b2 F0
= − ω2 + ω2 2 ẋp (t) = − sen (ωt − δ)
ω m m Z
v " #
u µ ¶2 F0
mu t ω 2 k f0 (ω) =
= − mω + b2 ωZ
ω m2 ω A potência transferida ao oscilador é,
sµ ¶2
k F2
= − mω + b2 Pf (t) = ẋp F (t) = − 0 sen (ωt − δ) cos(ωt)
ω · Z
F02 1
= − sen (2ωt) cos(δ)−
sµ Z 2
¶2 ¸
k
Z= − mω + b2 (3.85) 2
sen(δ) cos (ωt)
ω
Prof. Salviano A. Leão 135

Vamos agora calcular a potência média ab- Nesta seção vamos mostrar como resolver a
sorvida em um perı́odo, P̄f , pois é ela que nos equação de movimento para um oscilador su-
fornece uma indicação do comportamento do jeito a uma força periódica geral F (t). Fazendo
sistema. Portanto, f (t) = F (t)/m,

F02 ẍ + 2β ẋ + ω02 x = f (t). (3.90)


P̄f = sen(δ).
2Z
Suponha que x1 (t) seja solução da equação
Como v0 = F0 /Z, então
(3.90) para uma força f1 (t), ou seja,
1
P̄f = v0 F0 sen(δ) ẍ1 + 2β ẋ1 + ω02 x1 = f1 (t). (3.91)
2
Agora usando a relação mostrada na figura Suponha que x2 (t) seja solução da equação
3.49, podemos escrever, sen(δ) = R/Z, e (3.90) para uma força f2 (t), ou seja,
usando também o fato de que F0 = Zv0 , obte-
mos ẍ2 + 2β ẋ2 + ω02 x2 = f2 (t). (3.92)
1
P̄f = Rv02 Somando a primeira eq. (3.91) multiplicada
2
Dá equação acima vemos que a máxima por α1 com a segunda (3.92) multiplicada por
potência transferida, depende da velocidade α2 , podemos escrever
máxima e da constante de amortecimento b =
(α1 ẍ1 + α2 ẍ2 ) + 2β (α1 ẋ1 + α2 ẋ2 ) +
R.
ω02 (α1 x1 + α2 x2 ) = (α1 f1 (t) + α2 f2 (t))

Isto quer dizer que,


3.19 Princı́pio da super-
x(t) = α1 x1 + α2 x2 , (3.93)
posição: séries de
é uma solução da eq. (3.90) para um força
Fourier
f (t) = α1 f1 (t) + α2 f2 (t), (3.94)
Na seção anterior vimos que a solução per-
manente da equação (3.60) é dada por (3.68). A idéia pode ser generalizada. Se a força ex-
Seguindo os mesmos passos, é fácil mostrar que terna puder ser escrita como
a solução da equação N
X
f (t) = αn fn (t), (3.95)
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = f0 sen(ωt) (3.87) n=1

é dada por e se x1 (t), x2 (t), . . . , xN (t) forem, respectiva-


mente, as soluções para forças f1 (t), f2 (t), . . .
f0 , fN (t), então
xp (t) = q sen (ωt − δ) ,
2
(ω02 − ω2) + 4ω 2 β 2 N
X
(3.88) x(t) = αn xn (t), (3.96)
onde, o ângulo δ é dado por n=1

µ ¶ é solução da equação para a força f (t). Este re-


2ωβ
arctg δ = (3.89) sultado é muito útil quando f (t) é uma função
ω02 − ω 2
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periódica porque, nesse caso, ela pode ser es- pode ser escrita como
crita como uma expansão em senos e cossenos
X N
(série de Fourier) que são funções para as quais a0
x(t) = 2
+ ×
sabemos resolver a equação diferencial. 2ω 0 n=1

Se a força for uma função periódica do an cos(nωt − δn ) + bn sen(nωt − δn )


q
tempo, com perı́odo τ , ou seja, se 2
(ω02 − n2 ω 2 ) + 4n2 β 2 ω 2
(3.103)
f (t + τ ) = f (t) (3.97)
onde
então podemos escrever f (t) (em série de Fou- µ ¶
2nωβ
rier) como δn = arctg 2
(3.104)
ω0 − n2 ω 2

a0 X Observe que
f (t) = + [an cos(nωt) + bn sen(nωt)] ,
2 n=1 a0
(3.98) x= (3.105)
2ω02
onde,

ω= (3.99) é a solução particular da equação
τ
a0
e os coeficientes da série de Fourier são dados ẍ + 2β ẋ + ω02 x = , (3.106)
2
por
A solução geral é a soma da solução esta-
 Z τ
 2 cionária com a solução transiente (3.16).

 an = f (t0 ) cos(nωt0 )dt0

 τ 0

 Z
2 τ Exemplo 41 Obtenha os coeficientes de ex-
 bn = f (t0 ) sen(nωt0 )dt0 (3.100)

 τ 0 pansão em série de Fourier da função dente



 n = 0, 1, 2, . . . , N de serra da figura 3.50 abaixo.

Como f (t) é periódica, podemos trocar o


perı́odo de integração de 0 a τ para −τ /2 a
+τ /2 ou, em termos de ω, de −π/ω a +π/ω.
Assim, podemos escrever
 Z

 ω +π/ω

 an = f (t0 ) cos(nωt0 )dt0 Figura 3.50: Gráfico de uma função periódica

 π


−π/ω
Z do tipo dente de serra.
ω +π/ω 0 0 0

 bn = f (t ) sen(nωt )dt

 π −π/ω

 Solução: No intervalo

 n = 0, 1, 2, . . . , N
(3.101) τ τ
− <t<+ (3.107)
2 2
Se f (t) for escrita em termos de (3.98) então
a solução estacionária da equação diferencial podemos escrever
t ωA
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = f (t), (3.102) f (t) = A = t (3.108)
τ 2π
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Como f (t) é uma função ı́mpar, todos os coe- e a seguir faremos uma breve revisão de cada
ficientes an são nulos. Por sua vez, um dos elementos que irão compor um circuito
Z
+π/ω qualquer.
ω2A
bn = t0 sen(nωt0 )dt0
2π 2
· 0
−π/ω 3.20.1 Resistor
2
ω A t cos(nωt0 )
= − + Um resistor (ôhmico, ou seja, aquele que obe-
2π 2 nω
¸+π/ω dece a lei de Ohm, V = RI) é um elemento de
sen(nωt0 )
(3.109) circuito, representado pelo sı́mbolo da figura
n2 ω 2 −π/ω
3.51 . A lei de Ohm nos diz que: Quando por
Como,
um resistor R passar uma corrente I, haverá
n
sen(±nπ) = 0 e cos(±nπ) = (−1) , uma queda de potencial (no sentido da cor-
logo rente: V = V1 − V2 ; V1 > V2 ), através dos seus
A extremos 1 e 2, dada por:
bn = (−1)n+1

Assim,
V = RI

A X (−1)n+1
f (t) = sen(nωt)
π n=1 n
·
A 1
= sen(ωt) − sen(2ωt)
π 2
¸
1 1
+ sen(3ωt) − sen(4ωt) + · · ·
3 4
A convergência desta série não é muito
rápida.
Devemos notar duas caracterı́sticas da ex-
Figura 3.51: Resistor
pansão. Nos pontos de descontinuidade (t =
±τ /2) a série produz um valor médio nulo Num resistor, há uma conversão de energia
(zero), e na região imediatamente adjacente elétrica em energia térmica, dada pelo efeito
aos pontos de descontinuidade, a expansão Joule. A potência dissipada pelo resistor de-
passa pela função original. Este último efeito, vido ao efeito Joule é dada por:
é conhecido como fenômeno de Gibbs, e ocorre
em todas as ordens da aproximação. Esta pas- P = RI 2 = V I
sagem de Gibbs é da ordem de 9% em cada des-
continuidade, mesmo no limite de uma série
infinita.
3.20.2 Capacitor
O capacitor é representado pelo sı́mbolo da fi-
gura 3.52. Um capacitor tem uma placa com
3.20 Elementos de um Cir- uma carga +Q e a outra placa com uma carga
cuito −Q, e a queda de potencial V ≡ V1 − V2 entre
as placas é dada por:
Para analisarmos um circuito precisamos co-
Q
nhecer os elementos que compõem o mesmo, V = ,
C
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onde C é a capacitância do capacitor.


1
U = LI 2 .
2

3.20.4 Gerador
Um gerador (ver sı́mbolo da figura 3.54) é uma
fonte de fem (força eletromotriz), que pode ser
tratado de forma análoga a uma bateria. O
gerador é atravessado pela corrente no sentido
Figura 3.52: Capacitor
inverso ao da queda de potencial, assim:
Um capacitor armazena energia elétrica, e a
V1 − V2 ≡ V = −E P = EI.
energia total armazenada pelo capacitor é:

1 Q2 1 1
U= = CV 2 = QV.
2C 2 2

3.20.3 Indutor
O indutor é representado pelo sı́mbolo da fi-
gura 3.53. Ele é um elemento idealizado
no qual supõe-se que o campo magnético es-
teja completamente confinado no mesmo, como
Figura 3.54: Gerador
num solenóide infinito, e que o mesmo possuı́
uma resistência interna desprezı́vel, logo a
queda de potencial entre os extremos 1 e 2,
no sentido da corrente é dada por: 3.21 Oscilações Elétricas
dI Consideremos um oscilador mecânico como
V =L ,
dt mostrado na figura 3.55(a), onde a massa m
onde L é a indutância do indutor e no sistema desliza em uma plataforma sem atrito. Sabe-
internacional a sua unidade é o Henry (H). mos que a equação de movimento é

mẍ + kx = 0, (3.110)

e a freqüência de oscilação é dada por


r
k
ω0 = . (3.111)
m
Agora iremos considerar o circuito elétrico
Figura 3.53: Indutor mostrado na figura 3.55 (b). Em um dado ins-
tante t, a carga no capacitor C é q(t), e a cor-
Num indutor, há armazenamento de energia, rente que flui através do indutor L é I(t) = q̇.
sob a forma de energia magnética. A energia Aplicando a lei de Kirchhoff da queda de vol-
armazenada pelo indutor é dada por: tagem neste circuito, podemos escrever
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Elevando ao quadrado q(t) e I(t), podemos es-


crever
1 2 q2 q2
LI + = 0 = constante. (3.118)
2 2C 2C
O termo 21 LI 2 representa a energia armazenada
no indutor L (e corresponde a energia cinética
mecânica), enquanto o termo 12 (q 2 /C) repre-
Figura 3.55: Um oscilador mecânico e o seu
senta a energia armazenada no capacitor C (e
análogo elétrico, um circuito LC.
corresponde a energia potencial mecânica). A
soma destas duas energias é constante, indi-
Z
dI 1 cando que o sistema é conservativo. Veremos
L + Idt = 0, (3.112)
dt C a seguir que um circuito elétrico pode ser con-
ou em termos da carga q, servativo somente se ele não contiver uma re-
sistência (uma situação ideal e não realı́stica
1
Lq̈ + q = 0. (3.113) do ponto de vista prático).
C
A combinação massa-mola ilustrada na fi-
Esta equação é exatamente da mesma forma
gura 3.56(a) abaixo, difere daquela mostrada
da equação que aparece em (3.110), portanto
na figura 3.55(a), pela adição de uma força
sua solução é
constante devido ao peso da massa: P = mg.
q(t) = q0 cos(ω0 t) (3.114) Sem esta força gravitacional, a posição de
equilı́brio seria em x = 0; a força adicional,
onde a freqüência é distende a mola por uma quantidade igual a
1 h = mg/k e desloca a posição de equilı́brio
ω0 = √ (3.115) para x = h. Portanto a equação de movimento
LC
é a equação (3.110) com x deslocado por x − h:
onde fizemos a fase igual a zero, assumindo que
q(t = 0) = q0 e I(t = 0) = 0. mẍ + kx = kh (3.119)
Ao compararmos os termos da equação
com a solução
(3.110) com os da equação (3.113), vemos que
o análogo elétrico da massa (ou inércia) é a in- x(t) = h + A cos(ω0 t) (3.120)
dutância L, e a flexibilidade da mola, represen-
tada pelo recı́proco da constante da mola k, é onde impomos as seguintes condições iniciais:
identificada como a capacitância C. Portanto, x(t = 0) = h + A e ẋ(t = 0) = 0.
temos que Na figura 3.56(b), adicionamos uma bateria
(com fem E) ao circuito da figura 3.55(b). A
m→L x→q lei de Kirchhoff para a queda de voltagem pode
1 (3.116)
→C ẋ → I ser escrita como
k Z
dI 1 q1
Diferenciando a expressão para q(t), encontra- L + Idt = E = (3.121)
dt C C
mos
onde q1 representa a carga que deve ser for-
q̇(t) = I(t) = −ω0 q0 cos(ω0 t) (3.117) necida ao capacitor para que ele produza uma
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Figura 3.57: Um oscilador mecânico amorte-


cido, e o seu análogo elétrico, um circuito RLC.
Figura 3.56: Um oscilador mecânico, subme-
tido a ação da força peso e o seu análogo Devido a natureza recı́proca da corres-
elétrico, um circuito LC com uma bateria. pondência entre flexibilidade mecânica (1/k)
e a capacitância elétrica, a adição de molas
voltagem E. Usando I = q̇, temos e capacitores ao sistema devem ser feitas de
1 q1 diferentes maneiras para produzirem o mesmo
Lq̈ + q= (3.122) efeito. Por exemplo, considere a massa na fi-
C C
gura 3.58(a), onde duas molas são conectadas
Se q = q0 e I = 0 em t = 0, a solução é
em série. Se uma força F for aplicada a massa,
q(t) = q1 + (q0 − q1 ) cos(ω0 t) (3.123) a mola 1 irá se distender de x1 = F/k1 , en-
quanto a mola 2 irá se distender de x2 = F/k2 .
a qual é o análogo elétrico exato da equação A Extensão total será
(3.119). µ ¶
1 1
A adição de um amortecimento ao oscila- x = x1 + x2 = F + . (3.126)
k1 k2
dor mecânico da figura 3.56(a) pode ser re-
presentada por um copo (recipiente) contendo O análogo elétrico desta equação (ver figura
um fluido viscoso, como o mostrado na figura 3.58(b)) é
3.57(a). A equação de movimento é q = E (C1 + C2 ) . (3.127)

mẍ + bẋ + kx = 0. (3.124) Portanto, molas atuando em série são equiva-


lentes a capacitores atuando em paralelo. Simi-
A lei de Kirchhoff para a queda de voltagem
larmente, molas em paralelo operam da mesma
para um circuito elétrico análogo, o da figura
maneira que capacitores em série (ver figura
3.57(b) é
3.58(c) e (d)).
1 Se trocarmos a bateria na figura 3.56(b)
Lq̈ + Rq̇ + q = 0 (3.125)
C com um gerador AC e adicionarmos uma re-
de tal modo que a resistência R corresponde sistência ao circuito, teremos uma oscilação
a resistência do amortecimento mecânico b. elétrica forçada, em uma circuito RLC. Mui-
A analogia entre as quantidades mecânicas e tos dos termos usados para descrever os cir-
elétricas podem ser sumarizadas nas tabelas cuitos AC (impedância, reatância, indutância,
3.2 e 3.3. Por exemplo, a massa no sistema ângulo de fase, potência dissipada, largura de
mecânico é análogo a indutância no sistema linha, etc.) podem ser aplicados a outros siste-
elétrico. mas de oscilações lineares. A importância da
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Figura 3.58: Um oscilador mecânico com duas


molas e o seu análogo elétrico, um circuito LC
com dois capacitores. Figura 3.59: Circuito RL

analogia com os circuitos elétricos é devido a


dI Q(t)
facilidade com que os circuitos elétricos podem L + =0 (3.128)
dt C
ser usados para testar os análogos mecânicos (e
Derivando a equação acima em relação ao
outros).
tempo e usando o fato de que I(t) = dQ/dt,
encontramos
Exemplo 42 Considere o circuito mostrado
d2 I
na Figura 3.59. Antes de t = 0, a chave está + ω02 I = 0 (3.129)
dt2
na posição A e o capacitor está descarregado.
Em t = 0, a chave é movida instantaneamente onde,
1
para a posição B. (a) Determine a corrente no ω0 = √ , (3.130)
LC
circuito LC para tempos posteriores a t = 0,
é a freqüência angular natural de oscilação do
ou seja, t > 0. (b) Encontre como a carga no
circuito LC. Portanto a solução da Eq. 3.129
capacitor irá depender do tempo, para tempos

posteriores a t = 0, ou seja, t > 0.
I(t) = Imax . cos(ω0 t + δ). (3.131)
Solução: Aqui devemos observar, que ao mu-
darmos a chave instantaneamente de posição, Usando a condição inicial para a corrente, ou
se não tivéssemos a presença do indutor no cir- seja, I(0) = I0 , encontramos que Imax. = I0 =
cuito, a corrente iria a zero instantaneamente. V0 /R e δ = 0, assim
O que o indutor faz nesse instante é gerar uma µ ¶
V0
força contra-eletromotriz que produza a mesma I(t) = I0 cos(ω0 t) = cos(ω0 t) (3.132)
R
corrente no novo circuito.
(a) No instante t=0, existe uma corrente esta- (b) Agora vamos encontrar como a carga vai
cionária circulando pelo indutor: I0 = V0 /R. depender do tempo e para tal basta integrarmos
Para t ≥ 0, a lei das malhas de Kirchhoff para dQ = I(t)dt, e levar em conta que no instante
o circuito LC é t = 0, a carga no capacitor é nula , ou seja,
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Q(0) = 0, assim a solução será q(t) = Im(Q(t)). Desta forma


Z t Z t
temos que
dQ =
I(t)dt · ¸
2 1
0
µ ¶Z t 0 −Lω + iωR + Q0 = E0
V0 C
Q(t) − Q(0) = cos(ω0 t)dt · µ ¶¸
R 1
0 iω R + i Lω− Q0 = E0
ωC
iE
V0 Q0 = − · µ 0 ¶¸
Q(t) = Q(0) + [sen(ω0 t)]t0 1
ω0 R ω R + i Lω−
ωC
V0
=0+ [sen(ω0 t) − 0] Aqui, é comum definirmos a reatância capaci-
ω0 R
tiva XC como
V0
= sen(ω0 t)
ω0 R VC,M áx. 1
XC ≡ =
IC,M áx. ωC
V0
Q(t) = sen(ω0 t) (3.133) e a reatância indutiva XL como
ω0 R
VL,M áx.
XL ≡ = ωL
Exemplo 43 Considere um circuito RLC IL,M áx.
submetido a uma fem alternada dada por e a impedância Z é dada por
E(t) = E0 sen (ωt). Determine a corrente I(t), V
a voltagem VL entre os terminais do indutor, e Z≡ = R + i (XL − XC )
I
a freqüência angular ω na qual VL é máximo.
Z = Zeiδ ,
Solução: Adicionando uma fem a equação
q
(3.125) encontramos
Z = R2 + (XL − XC )2
s µ ¶2
2
1
1 = R + ωL −
Lq̈ + Rq̇ + q = E0 sen (ωt) , (3.134) ωC
C
 
µ ¶ 1
Esta equação é similar a equação (3.60), a XL − XC ωL −
 ωC 
arctg δ = = 
qual já resolvemos. Além disso, usando as R R
relações das tabelas 3.2 e 3.3, podemos escre-
ver, Portanto, podemos escrever Q0 como (observe
que e−iπ/2 = −i),
b R
β= → iE0 E0 e−iπ/2 E0 e−i(δ+π/2)
2m 2L Q0 = − = =
r ωZeiδ ωZeiδ ωZ
k 1 Assim,
ω0 = → √
m LC E0 i(ωt−δ−π/2)
Q(t) = e
ωZ
F0 E0
A= → A solução para a carga q(t) é dada por
m L
³ ´
Para resolvermos esta equação, faremos uso q(t) = Im(Q(t)) = E0 sen ωt − δ − π
dos números complexos, e para isto suporemos ωZ 2
E0
que E(t) = E0 eiωt e que Q(t) = Q0 eiωt , logo = − cos (ωt − δ)
ωZ
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· ¸
E0 2 2L
q(t) = − s µ ¶2 cos (ωt − δ) LE0 R2 + −
1 dV (ω) ω2C 2 C
ω R2 + ωL − =" µ ¶2 #3/2
ωC dω
1
R2 + ωL −
Já a corrente, então é dada por, ωC
E0 Para encontramos o valor de ωmáx. basta fa-
I(t) = q̇(t) = s µ ¶2 sen (ωt −zermos
δ)
1 o termo entre colchetes no numerador
R2 + ωL − igual a zero, assim, encontramos que
ωC
E0 2 2L
= sen (ωt − δ) = − R2
Z ω2C 2 C
A voltagem através do indutor é determi- 1 1
= LC − C 2 R2
nada pela derivada temporal da corrente, ou ω2 2
seja, 1
ωmáx. = q
dI ωLE0 LC − 12 C 2 R2
VL = L = cos (ωt − δ)
dt Z
= V (ω) cos (ωt − δ) Este é o resultado desejado. Devemos ob-
servar a diferença entre esta freqüência e a
Para encontrarmos a freqüência que VL é √
freqüência natural ω0 = 1/ LC, e a freqüência
máximo, ωmáx , devemos derivar VL com res- de ressonância da carga dada pela equação
peito a ω e fazermos o resultado igual a zero. p
(3.76), ωR = ω02 − 2β 2 , a qual quando
Precisamos considerar somente a amplitude transcritas as constantes obtemos que ωR =
V (ω) e não a parte dependente do tempo. p
1/LC − R2 /2L2 .
dV (ω) d ωLE0
= s µ ¶2
dω dω 1
2
R + ωL −
ωC

dV (ω) LE0
= s µ ¶2 −
dω 1
R2 + ωL −
ωC
µ ¶µ ¶
1 1
LE0 ω2 ωL − L+ 2
1 ωC ω C
" µ ¶2 # 3/2
2
2
1
R + ωL −
ωC

dV (ω) LE0
= sµ ¶2 ×
dω 1
− ωL + R2
ωC
 µ ¶ 
1
 L2 ω 2 − 2 2 
 ω C 
1 − " µ ¶ # 
 2 
 1 
R2 + ωL −
ωC
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3.22 Analogia entre as Oscilações Mecânicas e Elétricas


Nas tabelas abaixo apresentamos as relações entre as grandezas elétricas e mecânicas.

Mecânica Elétrica
x Deslocamento q Carga
ẋ Velocidade q̇ = I Corrente
m Massa L Indutância
b Constante de Amortecimento R Resistência
1/k Coeficiente de flexibilidade C Capacitância
F Amplitude da força aplicada E Amplitude da fem aplicada

Tabela 3.2: Analogia entre as quantidades elétricas e mecânicas.

Oscilador Mecânico Oscilador Elétrico


1
mẍ + kx = 0 Lq̈ + q = 0
p C√
ω0 = k/m ω0 = 1/ LC
1 1
Energia Cinética: T = mv 2 Energia Magnética: UM = LI 2
2 2
1 q2
Energia Potencial: U = kx2 Energia Elétrica: UE =
2 2C
1
mẍ + bẋ + kx = 0 Lq̈ + Rq̇ + q = 0
p √C
ω0 = k/m ω0 = 1/ LC
β = b/2m β = R/2L
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0 q̈ + 2β q̇ + ω02 q = 0
r r
p b2 k p R2 1
ωc = β 2 − ω02 = 2
− ωc = β 2 − ω02 = 2

r 4m m r 4L LC
p k b2 p 1 R2
2 2 2 2
ωa = ω0 − β = − ωa = ω0 − β = −
rm 4m2 rLC 4L2
p k b2 p 1 R2
ωR = ω02 − 2β 2 = − ωR = ω02 − 2β 2 = − 2
m 2m2 LC 2L
Tabela 3.3: Analogia entre as equações dos osciladores elétricas e dos osciladores mecânicos.
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3.23 Problemas Qual pode ser a maior amplitude do MHS,


para que o bloco não deslize sobre a su-
1. Classifique as equações diferenciais line- perfı́cie?
ares abaixo quanto ao tipo de amorteci-
mento (quando for o caso) e escreva o 5. Um bloco está sobre um pistão que se
perı́odo de oscilação e a solução das mes- move verticalmente em um movimento
mas (quando houver): harmônico simples (MHS). (a) Se o MHS
tem um perı́odo de 1, 0 s, em que am-
d2 θ
(a) dt2
= θ + 2 dθ
dt
plitude do movimento o bloco e o pistão
(b) 3 d2 Q
+ 9 dQ
= − 15 Q irão se separar? (b) Se o pistão tem uma
2 dt2 4 dt 2
d2 ξ
amplitude de 5, 0 cm, qual a freqüência
(c) 16, 0ξ = 8 dξ −
dt dt2 máxima em que o bloco e o pistão estarão
d2 Ψ
(d) dt2
+ 2, 6 dΨ
dt
= −2Ψ continuamente em contato?
d2 ξ
(e) dt2
+ ξ = −2 dξ
dt 6. Uma certa mola sem massa está suspensa
d2 q
(f) dt2
= −2q − 3 dq
dt
do teto com um pequeno objeto preso
a sua extremidade inferior. O objeto é
2. A extremidade de uma mola vibra com mantido inicialmente em repouso, numa
um perı́odo T , quando uma certa massa posição yi tal que a mola não fique es-
M está ligada a ela. Quando esta massa é ticada. O objeto é então liberado e os-
acrescida de uma massa m, o perı́odo de cila para cima e para baixo, sendo sua
oscilação do sistema passa para 32 T . De- posição mais baixa 10, 0 cm abaixo de yi .
termine o valor de m em função de M e (a) Qual a freqüência da oscilação? (b)
do perı́odo T . Qual a velocidade do objeto quando está
a 8, 0 cm abaixo da posição inicial yi ? (c)
3. Um oscilador harmônico simples consiste
Um objeto com massa 300 g é ligado ao
de um bloco de massa m = 1.0 kg preso a
primeiro objeto; logo após, o sistema os-
uma mola de constante elástica k = 36
cila com metade da freqüência original.
N/m. Quando t = 2.0 s, a posição e
Qual a massa do primeiro objeto? (d)
a velocidade e a aceleração do bloco são
Com relação a yi , onde é o novo ponto de
x(2) = −1.773 m e v(2) = 5.550 m/s.
equilı́brio (repouso) com ambos os objetos
(a) Qual a amplitude das oscilações? (b)
presos à mola?
Qual é a velocidade máxima e a aceleração
máxima deste bloco? Quais eram (c) a 7. (a) Quando o deslocamento de uma
posição e a (d) velocidade do bloco no ins- partı́cula em movimento harmônico sim-
tante t = 0.0 s? ples for igual à metade da amplitude A,
que fração da energia total é cinética e que
4. Um bloco está numa superfı́cie hori-
fração é potencial? (b) Para que valor do
zontal (uma mesa oscilante), que se
deslocamento x, metade da energia total
agita horizontalmente em um movimento
será cinética e metade será potencial?
harmônico simples com uma freqüência de
2, 0 Hz. O coeficiente de atrito estático 8. Um bloco de 4, 00 kg está suspenso por
entre o bloco e a superfı́cie é µe = 0, 50. uma certa mola, estendendo-a 16, 0 cm
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além de sua posição de repouso. (a) Qual é s, a posição e a velocidade do bloco são
a constante da mola? (b) O bloco é remo- x = 0, 129 m e v = 3, 415 m/s. (a) Qual a
vido e um corpo com 0, 500 kg é suspenso amplitude das oscilações? Quais eram (b)
pela mesma mola. Se esta for então pu- a posição e (c) a velocidade da massa no
xada e solta, qual o perı́odo da oscilação? instante t = 0s?

9. Um peso de 20 N é suspenso na parte in- 14. Duas partı́culas executam um movimento


ferior de certa mola vertical, fazendo com harmônico simples com as mesmas ampli-
que esta estenda 20 cm. (a) Qual a cons- tudes e freqüências ao longo da mesma li-
tante da mola? (b) Esta mola é então co- nha reta. Elas passam uma pela outra,
locada horizontalmente em uma mesa sem movendo-se em sentidos opostos, cada vez
atrito. Uma extremidade dela é fixada e que seu deslocamento é metade da ampli-
a outra é presa a um peso de 5, 0 N. O tude. Qual a diferença de fase entre elas?
peso é então deslocado (esticando a mola)
e liberado do repouso. Qual é o perı́odo 15. Dois blocos (M = 12, 0 kg e m = 1, 5 kg)
da oscilação? que foram colocados sobre uma superfı́cie
sem atrito, estão presos a uma mola de
10. Uma massa de 50, 0 g é presa à extre- constante elástica k = 240 N/m (ver fi-
midade inferior de uma mola vertical e gura). O coeficiente de atrito estático en-
colocada em vibração. Se a velocidade tre os dois blocos é µe = 0, 40. Deter-
máxima da massa é 15, 0 cm/s e o perı́odo mine a máxima amplitude possı́vel do mo-
0, 500 s, ache (a) a constante de elastici- vimento harmônico simples, se não houver
dade da mola, (b) a amplitude do movi- deslizamento entre os blocos? (b) Se do-
mento e (c) a freqüência de oscilação. brarmos a massa m, em quanto irá variar
a energia total do sistema?
11. Um bloco de 2, 00 kg está suspenso por
uma certa mola. Se adicionarmos um
corpo de 300 g ao bloco, a mola esticará
mais 2, 0 cm. (a) Qual a constante da
mola? (b) Se removermos o corpo de 300
g e o bloco for colocado em oscilação, ache
o perı́odo do movimento.

12. A extremidade de determinada mola vi-


Figura 3.60: Dois blocos de massas M e m
bra com um perı́odo de 2, 0 s quando certa
presos a uma mola.
massa m está ligada a ela. Quando esta
massa é acrescida de 2, 0 kg, o perı́odo
passa para 3, 0 s. Ache o valor de m. 16. Uma mola uniforme, cujo o comprimento
do repouso é L, tem uma constante k.
13. Um oscilador harmônico simples consiste A mola é cortada em duas partes com
em um bloco com uma massa de 2, 00 kg comprimentos de repouso L1 e L2 , com
ligado a uma mola com uma constante L1 = nL2 . (a) Quais as correspondentes
elástica k = 100 N/m. Quando t = 1, 00 constantes de força k1 e k2 e termos de n e
Prof. Salviano A. Leão 147

k? (b) Se um bloco for ligado à mola ori- −b(dv/dt), onde b = 230 g/s. Supo-
ginal, ele oscila com uma freqüência ν. Se nha que o bloco seja puxado verticalmente
esta última for substituı́da pelos pedaços 12, 0 cm para baixo da sua posição de
L1 ou L2 , a freqüência correspondente é equilı́brio e liberado. (a) Calcule o tempo
ν1 ou ν2 . Ache ν1 e ν2 em termos de ν. necessário para que a amplitude seja redu-
zida para um terço do seu valor inicial. (b)
17. Se a massa m de uma mola não for des- Quantas oscilações serão realizadas pelo
prezı́vel, porém for pequena comparada a bloco durante este tempo?
à massa M do objeto preso a ela, mostre
que o perı́odo do movimento é dado por 21. Considere que você está examinando as
q
T = 2π (M +m/3) . (Sugestão: a condição caracterı́sticas do sistema de suspensão de
k
m ¿ M é equivalente à hipótese de que um automóvel com 2000, 0 kg. A sus-
a mola se distende proporcionalmente ao pensão ”cede” 10, 0 cm, quando o peso
longo do seu comprimento.) do automóvel inteiro é colocado sobre ela.
Além disso, a amplitude da oscilação dimi-
18. Um oscilador harmônico amortecido con- nui 50% durante uma oscilação completa.
siste de um bloco de massa m = 2.0 kg Estime os valores de k e b para o sistema
preso a uma mola de constante elástica de mola e amortecedor em uma roda, con-
k = 16 N/m. A força de amortecimento siderando que cada uma suporta 500 kg.
FA = −bv. Este oscila inicialmente com
22. Um oscilador harmônico simples consiste
uma amplitude A = 32, 0 cm. Devido
de uma massa de 100 g presa na extre-
ao amortecimento, a amplitude é redu-
midade de uma mola cuja constante de
zida para um quarto do seu valor inicial,
força é 0, 104 N/m. A massa é deslocada
quando são completadas cinco oscilações.
3 cm e depois solta. Calcule a freqüência,
(a) Escreva a equação de movimento para
o perı́odo, a energia total e a velocidade
este sistema e a solução da mesma. (b)
máxima.
Qual o valor de b? (c) Em que instante
a energia do oscilador será igual a ener- 23. Calcule as médias temporais das ener-
gia perdida pelo mesmo? (d) Que fração gias cinética e potencial de um oscilador
da energia do oscilador é perdida a cada harmônico simples sobre um ciclo e mos-
oscilação completa? tre que elas são iguais. Porque este é um
resultado esperado? A seguir, calcule as
19. A amplitude de um oscilador ligeiramente médias espaciais dessas grandezas e justi-
amortecido diminui 3, 0% durante cada ci- fique porque os resultados não são iguais.
clo. Que fração da energia do oscilador é
perdida em cada oscilação completa? 24. Obtenha uma expressão para a fração de
um perı́odo (∆t/τ ) que a partı́cula per-
20. Um oscilador harmônico amortecido con- manece dentro de uma região de compri-
siste de um bloco de massa m = 1.5 kg mento ∆x, na posição x, em um oscilador
dependurado na extremidade uma mola harmônico simples. Esboce esta função
de constante elástica k = 8, 0 N/m. A versus x e discuta o significado fı́sico do
força de amortecimento FA = −bv = resultado obtido.
Prof. Salviano A. Leão 148

25. Duas massas m1 e m2 , livres para se movi- 30. Considere um oscilador forçado amorte-
mentarem sobre um trilho horizontal sem cido (com força senoidal). Mostre que a
atrito, estão conectadas por uma mola energia cinética média assume o mesmo
cuja constante elástica é k. Obtenha a valor para freqüências que estão ao mesmo
freqüência de oscilação para este sistema. número de oitavos abaixo e acima da
freqüência de ressonância. Um oitavo
26. Um corpo de área de seção transversal
é o intervalo de freqüência em que a
uniforme e densidade ρ flutua em um
freqüência mais alta é o dobro da mais
lı́quido de densidade ρ0 . Na situação
baixa.
de equilı́brio, o corpo está submerso no
lı́quido de uma profundidade he . Mostre 31. Considere um oscilador fracamente amor-
que o perı́odo de pequenas oscilações ver- tecido (β ¿ ω0 ). Mostre que, próximo da
ticais em torno da posição de equilı́brio é ressonância, Q é dado por
µ ¶
dado por Energia total armazenada
Q ' 2π
|Energia dissipada no perı́odo|
s
he 32. Mostre que para um oscilador fracamente
τ = 2π
g amortecido
ω0
27. Se a amplitude de um oscilador subamor- Q∼ =
∆ω
tecido decresce a 1/e do seu valor inicial onde ∆ω representa o intervalo de
após n perı́odos (n À 1), mostre que a freqüência entre os pontos sobre a curva

freqüência do oscilador é dada por de ressonância que correspondem a 1/ 2
da amplitude máxima.
µ ¶
1
ωa ≈ ω0 1− 2 2 33. Suponha que em um oscilador superamor-
8π n
tecido a posição e a velocidade iniciais se-
28. (a) Obtenha uma expressão para a ener- jam dados por x0 e v0 , respectivamente.
gia mecânica de um oscilador subamorte- Mostre que
cido como função do tempo. (b) Esboce o β 2 x0 + v 0 β 1 x0 + v 0
A1 = ; A2 = −
gráfico de E(t) × t. (c) Obtenha uma ex- β2 − β1 β2 − β1
pressão para a taxa de perda de energia, onde
dE/dt. (d) No caso de um oscilador fra-
β1 = β − ωc e β2 = β + ωc
camente amortecido (β ¿ ω0 ), obtenha a q
taxa média de perda de energia. ωc = β 2 − ω02 , ωc > 0.

29. Supondo uma solução do tipo Mostre que se A1 = 0,


ẋ(t) = −β2 x.
x(t) = y(t)e−βt
Mostre que se A1 6= 0,
mostre que a solução da equação de mo-
ẋ(t) −→ −β1 x
vimento para um oscilador com amorteci-
mento crı́tico é dada por para um tempo muito grande. Esboce
os dois caminhos de fase no mesmo dia-
x(t) = (A + Bt)e−βt grama.
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34. Mostre que a série de Fourier dada por 2. Considere um circuito RLC subcritica-
(3.98) pode ser reescrita como mente amortecido. (a) Usando a lei das
∞ malhas de Kirchhoff escreva a equação di-
a0 X
f (t) = + cn cos(nωt − φn ) ferencial para a carga que irá descrever a
2 n=1 evolução temporal deste sistema e a sua
e obtenha cn e φn em termos de an e bn . solução, definindo ω, ω0 , γ, o perı́odo T
e a freqüência f . (b) Considerando que
35. Obtenha a solução estacionária, xp (t), no instante t = 0 que a energia no capa-
para um oscilador sujeito a uma força ex- citor é máxima, determine a constante de
terna periódica dada por fase δ? (c) Faça um gráfico esquemático
 π
 de como a carga varia em função do tempo
 −A − < t < 0
ω e identifique os pontos onde a energia no
F (t) = π

 +A 0 < t < capacitor e no indutor são máximas, e pro-
ω
cure justificar sua resposta. (d) Determine
3.23.1 Circuitos LC o instante em que a energia máxima pre-
sente no capacitor é um quarto da energia
1. Um indutor de 40 mH deve ser ligado a um
máxima presente no instante t = 0.
capacitor para fazer um circuito LC com
uma freqüência natural de f = 2 × 106 3. Num circuito LC amortecido, determine
Hz. Que valor de capacitância deverá ser o instante em que a energia máxima pre-
usado? sente no capacitor é a metade da energia
máxima presente no instante t = 0. Supo-
2. Um circuito LC, num receptor de rádio
nha q = Q para t = 0.
AM, usa um indutor com indutância de
0, 1 H e um capacitor variável. Se a 4. Um circuito com uma única malha con-
freqüência natural (f ) do circuito precisa siste em um resistor de 7, 20 Ω, um indu-
ser ajustada entre 0, 5 e 1, 5 MHz, corres- tor de 12, 0 H e um capacitor de 3, 20 pF.
pondente a faixa de rádio AM, que faixa Inicialmente, a carga do capacitor é 6, 20
de capacitância deverá ser coberta pelo ca- pC e a corrente é zero. Calcular a carga
pacitor variável? do capacitor depois de N oscilações com-
pletas, para N = 5, 10 e 100.
3. Obtenha uma expressão para a corrente
máxima num circuito LC em função dos
valores de L, de C e de V0 (a tensão corres-
pondente à carga máxima do capacitor).

3.23.2 Circuitos RLC


1. Que resistência R deve ser ligada em série
com uma indutância L = 220 mH e uma
capacitância C = 12, 0 pF a fim de que
a carga máxima do capacitor decaia a
99, 0% de seu valor inicial em 50, 0 ciclos?
Capı́tulo 4

Gravitação

4.1 Introdução
A Lei da Gravitação Universal foi formulada
por Newton em 1666 com a idade de 23 anos,
e publicada em seu livro Principia em 1687.
Newton esperou quase 20 anos para publicar
seus resultados, porque ele não podia justifi-
car o seu método de cálculo numérico, no qual
ele considerava a Terra e a Lua como mas-
sas puntiformes. A sua lei foi formulada para
partı́culas puntiformes. Figura 4.1: Interação gravitacional entre duas
A Lei da Gravitação Universal de Newton partı́culas puntiformes de massas mi e mj .
diz que duas partı́culas puntiformes se atraem
mutuamente com força proporcional ao pro-
onde rij = |rij | é a distância entre as
duto das massas e inversamente proporcional r
partı́culas, e r̂ij = rijij é um vetor unitário ao
ao quadrado da distância entre elas. O módulo
longo da reta que passa pelas duas partı́culas
da força de atração entre as massas das duas
e cujo sentido é aquele que vai da partı́cula
partı́culas puntiformes (ver figura Fig. 4.1
j para partı́cula i. Em outras palavras, a
abaixo) é dado por
(4.2) diz que a magnitude da força gravitaci-
m1 m2 onal é proporcional à massa de cada uma das
F =G 2
(4.1)
rij partı́culas e inversamente proporcional ao qua-
onde G é a constante de proporcionalidade, drado da distância que as separa. A força está
chamada constante de gravitação universal e dirigida ao longo da reta que passa pelas duas
rij é a distância entre as duas partı́culas pun- partı́culas e é atrativa, ou seja, a força Fij exer-
tiformes de massas mi e mj . cida por j sobre i está dirigida para j. O si-
Vetorialmente, a força que a massa punti- nal da força é negativo porque o seu sentido é
forme mj exerce sobre a massa puntiforme mi , oposto ao do vetor unitário r̂ij .
ou simplesmente força em mi devido a mj , é A constante de proporcionalidade G que
dada por aparece na (4.2) é uma constante universal (ou
mi mj seja, a mesma para qualquer par de partı́culas
Fij = −G 2 r̂ij = −Fji (4.2)
rij puntiformes), que se chama a constante gra-

150
Prof. Salviano A. Leão 151

4.2 Princı́pio da Super-


posição

Deve-se observar que na forma em que foi


escrita a equação (4.2), a lei da gravitação uni-
versal se aplica somente a um par de partı́culas
Figura 4.2: Interação gravitacional entre duas
puntiformes. O que ocorre quando mais de
partı́culas de massa mi e mj , separadas por
duas massas puntiformes interagem entre-si?
uma distância rij .
A experiência mostra que para um sistema
constituı́do por N partı́culas de massa mi , os
vitacional. Ela foi medida pela primeira vez efeitos das interações gravitacionais entre elas
pelo fı́sico inglês Henry Cavendish, e o seu va- se superpõem, ou seja, a força gravitacional
lor numérico atual no sistema MKS é que atua sobre cada uma das partı́culas, é a
resultante de suas interações com todas as de-
m2
G = (6.6726 ± 0.0008) × 10−11 N · mais partı́culas do sistema, obtida aplicando-se
kg 2
a cada par de massas puntiformes a lei de New-
É interessante observar que, apesar de ser a ton da gravitação, e isto é uma caracterı́stica
constante universal da Fı́sica conhecida a mais de um sistema linear, e com este sentido pode-
tempo (outras são c, e, h, . . . ), a constante G é se dizer que a interação gravitacional possui
aquela medida com menor precisão experimen- uma resposta linear. Desta forma para a massa
tal. mi , a força resultante FR = Fi sobre a massa
mi devido a interação com todas as outras é
Este valor numérico para a constante gravi-
dada por (ver figura 4.3 abaixo)
tacional significa que a força de atração gravi-
tacional entre duas massas puntiformes de 1 kg
a uma distância de 1 m é de ≈ 6.6726 × 10−11
N, ou seja, é ∼ 10−5 vezes menor que o peso de
um fio de cabelo! Isto mostra como é fraca a
interação gravitacional: e ela é a mais fraca de
todas as interações fundamentais conhecidas.
Apesar de ser tão fraca, a interação gravita-
cional é a mais importante quando aplicada à
astronomia devido às seguintes razões: (a) con-
tinua atuando entre corpos eletricamente neu-
Figura 4.3: Interação gravitacional entre uma
tros, ou seja, que contém igual quantidade de
partı́cula puntiforme de massa mi localizada
carga elétrica positiva e negativa, eliminando
no ponto P e uma distribuição de partı́culas
as interações de origem elétrica entre eles; (b)
puntiformes de massa mj , separadas por uma
ao contrário das forças elétricas, a interação
gravitacional é sempre atrativa; (c) as mas- distância rij , onde rij é a distância entre a
sas dos corpos que interagem, na escala as- partı́cula de massa mi e a partı́cula de massa
tronômica, são extremamente grandes. mj .
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a massa M , conforme mostrado na figura 4.4


X X mj abaixo, é dada por
FR = Fi = Fij = −Gmi 2
· r̂ij (4.3) Z
j6=i
r
j6=i ij r − r0
F = −Gm dM (4.4)
|r − r0 |3
O princı́pio da superposição diz que nos
sistemas cuja interação é linear, como no
caso gravitacional, a força resultante em uma
partı́cula qualquer de massa mi , devido a to-
das as outras N partı́culas de massa mj (aqui
i 6= j) do sistema é dada pela equação (4.3).

4.3 Distribuições
Contı́nuas de Massa
Como a lei da lei de gravitação de Newton,
expressa pela eq. (4.2), só é válida para um Figura 4.4: Interação gravitacional entre um
par de partı́culas pontuais, então se uma ou corpo extenso de massa M e uma partı́cula
ambas as partı́culas forem trocadas por um
puntiforme de massa m.
corpo extenso que possui uma certa dimensão,
deve-se fazer uma hipótese adicional antes de Empregando o princı́pio de superposição,
calcularmos a força resultante. Neste caso, pode-se passar da descrição em termos de
deve-se levar em conta que o campo produ- massas puntiformes para uma descrição ma-
zido pela força gravitacional é uma interação croscópica de massas distribuı́das sobre corpos
(um campo) linear, ou seja, considera-se que extensos:
a força de atração sofrida por uma partı́cula
puntiforme de massa m colocada nas proximi-
dades de um corpo extenso de massa M pode
ser calculada através do princı́pio da super-
posição. Para aplicar o princı́pio da super-
posição, considera-se que o corpo extenso possa
ser dividido em pequenos elementos puntifor-
mes infinitesimais de massa dM e volume dV ,
e que a força de interação gravitacional en-
tre cada um destes elementos infinitesimais de
massa dM e a partı́cula puntiforme de massa
m obedece a lei de Newton da gravitação. As- Figura 4.5: Corpos extensos com distribuições
sim, a força total sobre a partı́cula puntiforme
de massa volumétrica, superficial e linear.
de massa m é dada pela soma (integral) das
forças devida a cada elemento infinitesimal de (a) Distribuição Volumétrica:
massa dM . Portanto, a força resultante sobre a Z Z
massa m devido a interação gravitacional com dM = ρdV ⇒ M = dM = ρdV
Prof. Salviano A. Leão 153

(b) Distribuição Superficial: Portanto, a força exercida por toda a casca


Z Z esférica é
dM = σds ⇒ M = dM = σds Z r+R
GmdM
F = cos α
r−R S2
(c) Distribuição Linear:
Z Z onde
dM = λ · d` ⇒ M = dM = λd`·
dM = ρδe · Rdθ · 2πR sen θ
M
Exemplo 44 Calcule a força gravitacional = sen θdθ
2
exercida por uma casca esférica de espessura
δe, raio R e massa M distribuı́da uniforme- Da lei dos cossenos temos que,
mente sobre a superfı́cie da casca, sobre uma
S 2 = R2 + r2 − 2Rr cos θ
partı́cula puntiforme de massa m, localizada
em um ponto P a (a) uma distância r > R Diferenciando a expressão acima encontramos
do centro da casca esférica e (b) para uma
distância r < R do centro da casca esférica. SdS = Rr sen θdθ
SdS
sen θdθ =
Rr
Aplicadno, novamente a lei dos cossenos ao
mesmo triângulo da figura 4.6, pode-se escre-
ver
R2 = r2 + S 2 − 2Sr cos α,

na qual isolando cos α obtém-se que

Figura 4.6: Força gravitacional excercida por r 2 − R2 + S 2


cos α = .
2rS
uma casca esférica sobre uma partı́cula punti-
forme externa a casca esférica. Portanto, a força pode então ser escrita como,
Z
GmM r+R 1 SdS r2 − R2 + S 2
F = 2
· ·
2 r−R S Rr 2rS
Solução 1 Como a massa M está distribuı́da Z r+R µ ¶
uniformemente sobre a casca esférica, então a GmM r 2 − R2
= 1 + dS
4Rr2 r−R S2
densidade volumétrica de massa ρ é dada por, · ¸¯r+R
GmM r2 − R2 ¯¯
M M = S− ¯
ρ= = 4Rr2 S r−R
V 4πR2 δe GmM
= [2R−
O módulo da força que o anel de largura Rdθ 4Rr2 µ ¶¸
¡ 2 ¢ 1 1
exerce sobre a massa puntiforme m, está ao r −R 2

r+R r−R
longo da linha que une o centro da casca · ¸
GmM ¡ 2 2
¢ −2R
esférica com a partı́cula, e é dada por = 2R − r − R
4Rr2 r 2 − R2
GmdM GmM
dF = cos α =
S2 r2
Prof. Salviano A. Leão 154

Este resultado mostra que força exercida por integração da força, ou seja,
uma casca esférica, com uma massa M dis- Z
GmM R+r 1 SdS r2 − R2 + S 2
tribuı́da uniformemente sobre sua superfı́cie, F = 2
· ·
2 R−r S Rr 2rS
em uma partı́cula puntiforme de massa m lo- Z R+r µ 2 2

GmM r −R
calizada a uma distância r do seu centro, é = 2
1+ dS
4Rr R−r S2
equivalente a força exercida por uma partı́cula · ¸¯R+r
puntiforme de massa M localizada no centro da GmM r2 − R2 ¯¯
= S− ¯
4Rr2 S
casca esférica sobre uma partı́cula puntiforme R−r
GmM
de massa m localizada a uma distância r de = [2r−
4Rr2 µ ¶¸
M. ¡ 2 ¢ 1 1
2
r −R −
R+r R−r
O que ocorrerá no caso em que a partı́cula · ¸
GmM ¡ 2 2
¢ −2r
puntiforme de massa m estiver localizada no = 2r − r − R
4Rr2 R2 − r 2
interior da casca esférica? Na figura 4.7 = 0
abaixo, ilustramos esta situação.
Este é um resultado surpreendente, pois ele
nos garante que a força resultante sobre uma
partı́cula puntiforme, no interior de uma casca
esférica massiva é nula, independentemente de
sua posição.

4.4 Centro de Gravidade


Considere uma massa puntiforme m na pre-
sença de um corpo extenso de massa M e den-
sidade volumétrica ρ(r), conforme mostra a fi-
gura 4.4. De acordo com a equação (4.4), a
força que a massa puntiforme m localizada no
ponto P exerce em cada porção puntiforme do
corpo extenso de massa M , está direcionada ao
Figura 4.7: Força gravitacional excercida por longo de uma linha que vai da partı́cula pun-
uma casca esférica sobre uma partı́cula interna tiforme de massa m ao elemento de volume de
a casca esférica. massa dM . Seja F a força resultante sobre m
localizada no ponto P , devido interação gravi-
tacional com o corpo extenso. Entretanto, da
terceira lei de Newton sabemos que a massa m
irá atrair o corpo extenso com uma força −F.

Portanto, sobre a linha de ação da força F,


Das considerações iniciais do item anterior, pode-se localizar um ponto CG (não necessari-
o que irá mudar neste caso são os limites de amente sobre o corpo extenso) a uma distância
Prof. Salviano A. Leão 155

extenso de massa M , ele não está na linha que


une o centro de massa de M ao ponto P onde
está m. O centro de massa irá coincidir com
o centro de gravidade somente nos seguintes
casos:

1. Se a massa m estiver longe de M , o campo


gravitacional sentido por todas as partes
do corpo extenso de massa M , será uni-
forme, ou seja, diferentes partes do corpo
extenso sentirão a mesma força, e neste
caso o centro de gravidade coincidirá com
o centro de massa.
Figura 4.8: Aqui mostramos o cálculo o centro
de gravidade (CG) no ponto P. 2. Para um corpo simétrico, tal como uma
esfera uniforme, o seu centro de gravidade
d da massa m sobre o qual pode-se concentrar coincide com o seu centro de massa (CM).
toda a massa do corpo extenso em um único
ponto, não alterando a força resultante sobre
a partı́cula puntiforme de massa m. A vanta- 4.5 Campo Gravitacional
gem de definir-se o centro de gravidade está no g
fato de poder-se tratar, a interação gravitacio-
nal entre o corpo extenso e a partı́cula punti- A força gravitacional exercida por uma
forme como uma interação gravitacional entre massa sobre uma outra é um exemplo de
duas partı́culas puntiformes. Deste modo, te- uma força cuja ação se dá à distância, ou
mos que a força resultante sobre m é como é mais conhecida, uma força de ação à
Mm distância1 . A fim de evitar o problema da ação
F =G 2 (4.5) à distância no caso da interação gravitacional,
d
Sobre estas condições, a força gravitacional en- introduz-se o conceito do campo gravitacional
tre o corpo extenso de massa M e a partı́cula g. Uma massa m ao ser colocada no espaço
de massa m é equivalente a uma única força vazio, irá produzir um campo gravitacional g
resultante atuando em M no ponto CG e F em todo o espaço, e será este campo que irá
atuando em m no ponto P . Os corpos exten- exerce uma força sobre uma segunda partı́cula
sos se comportam como se toda a massa es- massiva qualquer ao ser colocada em um ponto
tivesse centrada no ponto CG. O ponto CG 1
Uma demonstração eloqüente pode ser sentida du-
é chamado de Centro de Gravidade do corpo rante os contatos ente os astronautas na lua e a
extenso de massa M em relação ao corpo de base terrestre. A transmissão dos sinais era eletro-
magnética, levando a interações entre cargas e cor-
massa m localizado no ponto P . Se a posição
rentes da antena transmissora e da antena receptora.
da massa m no ponto P mudar, o mesmo ocor-
Quem acompanhou os contatos pela televisão percebia
rerá com a posição do centro de gravidade, o uma demora da ordem de 2 segundos entre perguntas
ponto CG. Em geral o centro de gravidade da base e a recepção das respostas da lua, isto se deve
não coincide com o centro de massa do corpo ao fato da distância Terra-Lua ∼= 1 segundo-luz.
Prof. Salviano A. Leão 156

P qualquer do espaço. Portanto, a força sobre a deformação do espaço por corpo carregado
a segunda massa será exercida pelo campo na (campo elétrico) será sentida somente por ou-
posição da mesma, e neste caso não mais é mais tro corpo carregado.
necessário preocupar-se com a massa que gerou
o campo gravitacional, para obter a força so-
bre a segunda massa, basta conhecer o campo
gravitacional naquele ponto. Em suma pode-
mos afirmar que, em qualquer região do espaço
onde uma massa experimenta uma força, dize-
mos que ela está na presença de um campo
gravitacional g. A força experimentada pela
massa é devida a presença de outras massas
naquela região, que alteram as propriedades do
espaço naquela região. A força gravitacional é
uma força de longo alcance, portanto, o campo
gerado por uma partı́cula massiva qualquer irá
alterar as propriedades de todo o espaço. Para
ilustrar o conceito de campo considere a fi-
gura 4.9 abaixo onde mostramos a superfı́cie
da cama deformada por uma bola de boliche,
esta deformação do espaço é o que chamamos
de campo. Já na figura 4.9(b) mostramos so-
mente a superfı́cie da cama deformada, ou seja,
só temos a deformação do espaço. Neste caso
ao colocarmos uma pequena bolinha de gude Figura 4.9: (a) Deformação de uma cama ao
ela irá se mover diretamente para o centro depositarmos uma bola de boliche. (b) So-
da deformação. Conhecendo a deformação do mente a deformação provocada pela bola de
espaço podemos dizer como será o movimento boliche.
de uma bolinha de gude na presença desta de-
formação. A deformação do espaço é que cha- Considere uma caixa fechada que contém
mamos de um campo. Devemos ressaltar aqui uma distribuição massiva desconhecida (por
que a deformação do espaço devido um corpo exemplo, poderia ser alguns corpos extensos
massivo (campo gravitacional), será sentida so- e algumas partı́culas puntiformes), conforme a
mente por outro corpo massivo2 , assim como figura 4.10. No ponto P trazemos N partı́culas
2
Aqui, devemos ressaltar que apesar de não ter puntiformes com uma massa de prova mi (onde
massa o fóton ainda assim sente a presença de um i = 1, 2, . . . , N , e estas massas devem ser pe-
campo gravitacional intenso. Em 1919 a teoria da rela- quenas o suficiente para não alterarem a dis-
tividade geral de Einstein, que prévia um espaço-tempo tribuição de massa na caixa). No ponto P me-
curvo, foi confirmada, quando uma expedição britânica dimos a força resultante Fi sobre cada massa
à África Ocidental observou uma pequena deflexão da
mi , e observamos que a razão g = Fi /mi é uma
luz ao passar perto do sol durante um eclipse. Este
evento foi uma evidência direta que o espaço e tempo são deformáveis.
Prof. Salviano A. Leão 157

constante. ser escrita como:


X X mj
F0 = F0j = −Gm0 2
· r̂0j = m0 g.
j j
r 0j
(4.6)
O campo gravitacional g num ponto é defi-
nido como a força resultante sobre uma massa
de prova puntiforme m0 colocada neste ponto,
dividida por m0 :
F0
g = lim (4.7)
m0→0 m0

Figura 4.10: Uma caixa fechada na qual temos o que equivale a definir o campo gravitacional
g como: X mj
uma distribuição de massas desconhecida.
g = −G 2
· r̂0j , (4.8)
j
r0j
A figura 4.10 mostra uma caixa fechada, na
ou na forma integral
qual temos uma distribuição de massas des-
Z
conhecida, podendo ser constituı́da por cor- r − r0
g = −G dm (4.9)
pos extensos assim como por um conjunto de |r − r0 |3
massas puntiformes m1 , m2 , m3 , . . ., etc, ar- O campo gravitacional de uma distribuição
bitrariamente dispostas no espaço. Se colocar- de massa é definido como a força por uni-
mos uma massa m0 num ponto nas vizinhanças dade de massa exercida pela distribuição de
deste sistema de massas, haverá sobre m0 uma massa sobre um corpo massivo de prova. O
força exercida pelas outras massas. A presença campo gravitacional g de uma distribuição de
da massa m0 perturba, em geral, a distribuição massa descreve a propriedade do espaço nas vi-
original das outras massas. No entanto, pode- zinhanças desta distribuição de tal modo que
mos imaginar que m0 seja suficientemente pe- ao se colocar em um ponto qualquer desta
quena para que o seu efeito sobre a distribuição região uma partı́cula de massa m, a força que
original de massas seja desprezı́vel. Esta pe- este campo exerce sobre a partı́cula é dada por
quena massa é uma massa de prova, pois é mg. Nas proximidades da superfı́cie terrestre
usada para evidenciar o campo das outras mas- o campo gravitacional g é aproximadamente
sas sem perturbá-las. A força resultante sobre constante e
m0 é igual à soma vetorial das forças exercidas,
MT
sobre m0 , pelas outras massas do sistema, cada g = −G 2 ≈ 9.8 m/s2
RT
uma isoladamente. Pela lei de Newton da gra-
vitação, cada uma destas forças é proporcional
a m0 então, a força resultante também será 4.6 Potencial Gravitacio-
proporcional a m0 . Pelo princı́pio da super- nal
posição, a força sobre uma massa puntiforme
m0 , devida a sua interação gravitacional com Como foi dito anteriormente a força gravi-
outras massas puntiformes fixas em posições tacional é uma força central ; isto é, ela é uma
predeterminadas, é proporcional a m0 , e pode força puramente radial, cuja origem é o centro
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da força. Além disso, a força gravitacional é ou seja, que o trabalho realizado pela força F
esfericamente simétrica, isto é, a sua magni- é independe da trajetória, então a força F é
tude só depende da distância radial ao centro conservativa e pode ser escrita como
da força e não de sua direção. Portanto, pode- F = −∇U,
mos escrever uma força central esfericamente
simétrica como: onde U é a energia potencial. Quanto ao sinal
negativo, podemos dar a seguinte interpretação
Fr = f (r)r para ele: a natureza prefere os sistema de mais
baixa energia, portanto, a força resultante so-
mas uma força com esta forma funcional tem bre os corpos deve apontar para a região de
um rotacional nulo, ou seja, mais baixa energia.
Como a força resultante é conservativa pode-
∇ × Fr = 0 se definir uma função energia potencial U (r)
do corpo em tal campo de força central esfe-
Prova. A força F em coordenadas esféricas
ricamente simétrico. Portanto, ao levarmos o

corpo do ponto A ao ponto B ao longo de uma
Fr = f (r)rr̂, trajetória qualquer (ver figura 4.11) a mudança
Como o rotacional em coordenadas esféricas de energia potencial do corpo será
Z B
pode ser escrito como
∆U = UB − UA = − F · d` = −WA→B
¯ ¯ A
¯ ¯ (4.10)
¯ r̂ rθ̂ r sen θφ̂ ¯
¯ ¯
1 ¯ ∂ ∂ ∂ ¯ Do Teorema Trabalho Energia temos
∇ × Fr = 2 ¯ ¯ Z B
r sen θ ¯ ∂r ∂θ ∂φ ¯
¯ ¯
¯ Fr rFθ r sen θFφ ¯ ∆T = TB − TA = F · d` = WA→B (4.11)
A

Como a força é central Fθ = Fφ = 0, portanto Somando as eqs. (4.10) e (4.11), obtemos a


o rotacional reduz-se a conservação da energia, ou seja,
∆T + ∆U = TB + UB − (TA + UA )
θ̂ ∂ [rf (r)] φ̂ ∂ [rf (r)]
∇ × Fr = − ∆E = EB − EA = 0.
r sen θ ∂φ r ∂θ
= 0.
A força gravitacional entre duas partı́culas
de massas m e M respectivamente, separadas
por uma distância r é dada por
Desde que rotacional de uma força central é
GM m
nulo (∇×Fr = 0), então podemos concluir que F = − 2 r̂ (4.12)
r
todo sistema cuja força resultante é central, Portanto, a energia potencial gravitacional é
é um sistema conservativo, pois o teorema de dada por
Stokes garante que Z B
GM m
I Z U (rB ) − U (rA ) = − − r̂ · drr̂
A r2
F · dr = (∇ × F) · dS, ¯r
S GM m ¯¯ B
=−
r ¯rA
Portanto, I GM m GM m
F · dr = 0 = − +
rB rA
Prof. Salviano A. Leão 159

Por uma questão de conveniência, adota-se sempre introduzir uma função potencial gravi-
o ponto de energia potencial gravitacional zero tacional (Φ, a qual é uma quantidade escalar)
como sendo no infinito, e para tal, basta con- para representar este campo, fornecendo algu-
siderar que mas condições a serem satisfeitas. A condição
necessária é que ∇ × g = 0, com
lim U (rA ) = 0, (4.13)
rA →∞
F
g= e ∇×F=0 (4.18)
desta forma, pode-se definir uma função ener- m
gia potencial gravitacional como logo,
GM m ∇ × g = 0, (4.19)
U (r) = − . (4.14)
r e neste caso, pode-se definir
Observe que esta função deverá ser zero no in-
g ≡ −∇Φ pois ∇ × ∇Φ = 0 (4.20)
finito, satisfazendo a condição de contorno que
imposta pela eq. (4.13). É fácil ver que ela Aqui Φ é o potencial gravitacional, o qual está
satisfaz a condição imposta pois relacionado com a energia potencial gravitaci-
onal U por
lim U (r) = 0.
r→∞
F
Se o corpo de massa M for um corpo extenso, g= F = −∇U
m
com uma distribuição de massa contı́nua e de
forma arbitrária e limitada, a energia potencial 1
−∇Φ = (−∇U )
de uma partı́cula de massa m em um ponto a µ ¶ m
uma distância r da origem do sistema de coor- U
∇ Φ− = 0
m
denadas é
Z Assim,
Gmρ(r0 ) 0
U (r) = − dv . (4.15) 1
V |r − r |
0 Φ(r) = U (r). (4.21)
m
A intensidade do campo gravitacional, ou Portanto, o potencial gravitacional Φ(r)
o vetor campo gravitacional, ou simplesmente pode ser escrito na forma integral como
o campo gravitacional g é definida como a Z
ρ(r0 )
força por unidade de massa exercida sobre uma Φ(r) = −G 0|
dv 0 . (4.22)
V |r − r
partı́cula no campo gravitacional produzido
O significado fı́sico do potencial gravitacional
partı́cula de massa M . Isto é,
Φ(r) nada mais é do que o trabalho por uni-
F GM
g= = − 2 r̂ (4.16) dade de massa, pois
m r
dU dW
ou para um corpo extenso com uma distri- dΦ = =− . (4.23)
m m
buição de massa M , o campo gravitacional ge-
Existe uma certa energia potencial se um corpo
rado por esta distribução é
Z é colocado no campo gravitacional de uma dis-
r − r0
g = −G 0 |3
ρ(r0 )dv 0 . (4.17) tribuição de massa. Esta energia potencial re-
V |r − r side no campo, entretanto, é comun nestas cir-
Se existe um campo vetorial conservativo, cunstâncias usar o termo: energia potencial do
como é o caso do campo gravitacional, pode-se corpo.
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Na verdade, o potencial gravitacional pode- bre a massa m é dado por


ria ser definido a menos de uma constante de Z B Z B
integração aditiva que não alteraria o seu gra- WA→B = F · d` = mg · dr
A A
diente. Por convenção, esta constante é to- Z B
mada como sendo zero para que Φ → 0 quando = −m ∇Φ · dr
A
r → ∞. O potencial no ponto r devido a uma Z B
distribuição volumétrica contı́nua de matéria = −m dΦ = −m (ΦB − ΦA )
A
de densidade ρ(r) é dado por
Z ou, pode-se escrever
ρ(r0 )
Φ(r) = −G dv 0 . (4.24) WA→B
|r − r0 | ΦB − ΦA = − .
m
Se a massa estiver distribuı́da sobre uma su-
Como a diferença de energia potencial é de-
perfı́cie, com uma densidade superficial de
finida por
massa σ(r), então o potencial é dado por
Z U (rB ) − U (rA ) = −WA→B
σ(r0 ) 0
Φ(r) = −G dS . (4.25)
|r − r0 | então, ela pode ser reescrita como
Entretanto, se a massa estiver distribuı́da so- U (rB ) − U (rA )
bre uma linha, com uma densidade linear de ΦB − ΦA = −
m
massa λ(r), então o potencial é dado por
Portanto, pode-se afirmar que o potencial
Z 0
λ(r ) 0 gravitacional Φ é a energia potencial U por
Φ(r) = −G 0
d` . (4.26)
|r − r | unidade de massa.
Considerando que o ponto A esteja no infi-
Uma interpretação fı́sica do potencial gravita-
nito onde, por convenção adotou-se que tanto
cional pode ser dada em termos do trabalho re-
o potencial Φ quanto a energia potencial U são
alizado pela força gravitacional sobre a massa
nulos, temos
de prova. Suponha que uma massa de prova m
seja deslocada do ponto A ao ponto B através U (r)
Φ(r) = .
de um caminho qualquer em um campo gra- M
vitacional, conforme mostra a figura 4.11. O Exemplo 45 Obtenha expressões para o po-
tencial gravitacional fora, dentro e no interior
de uma camada esférica de raio interno b e raio
externo a.

Solução 2 Considerando que a densidade


desta camada esférica seja uniforme, então
M 3M
ρ= = (4.27)
V 4π(a3 − b3 )
Figura 4.11: Trajetória de uma partı́cula de
O potencial gravitacional é
massa m em um campo gavitacional g.
Z
ρ(r0 )
trabalho realizado pela força gravitacional so- Φ(r) = −G 0
dv 0 . (4.28)
V |r − r |
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que o ponto P está externo a camada (r > a),


temos
Z
2πGρ a 0 0 0
Φ(r) = − r dr 2r
r b
¯a
4πGρ r03 ¯¯
= −
r 3 ¯b
G 4π ¡ 3 ¢
= − a − b3 ρ
r 3
Figura 4.12: Camada esférica de raio interno GM
= −
r
b e raio externo a, com o ponto P externo a
camada. GM
Φ> (r) = −
r
O elemento de volume dv 0 em coordenadas Deste resultado, podemos concluir que para
esféricas é dado por efeito de cálculo, o potencial de uma distri-
buição esfericamente simétrica para pontos ex-
dv 0 = r0 sen θ0 dr0 r0 dθ0 dφ0
terno a distribuição, se comporta como se toda
logo, o potencial pode ser escrito como, massa estivesse concentrada em seu centro.
Z 2π Z π Z a 02 0 Se o ponto P estiver dentro da camada (r <
0 0 0 r dr
Φ(r) = −Gρ dφ sen θ dθ 0
b), os limites de integração em S, do potencial
0 0 b |r − r |
em (4.29) mudam para SM in = r0 −r e SM ax =
Z a Z π
sen θ0 dθ0 r0 + r, assim a integral pode ser escrita como
Φ(r) = −2πGρ r02 dr0 0
b 0 |r − r | Z Z 0
Fazendo, 2πGρ a 0 0 r +r
Φ(r) = − r dr dS (4.30)
S = |r − r | 0 r b r 0 −r

e usando a lei dos cossenos, da qual temos que Neste caso, o ponto P está localizado na região

S 2 = r2 + r02 − 2rr0 cos θ0

Do ponto de vista operacional é mais conveni-


ente eliminarmos a variável θ0 e mantermos a
variável S. Diferenciando a equação anterior,
obtemos
SdS = rr0 sen θ0 dθ0
sen θ0 dθ0 dS
= 0
S rr
Assim, o potencial toma a seguinte forma
Z Z 0
2πGρ a 0 0 r+r
Φ(r) = − r dr dS (4.29)
r b r−r0

Neste ponto devemos observar que os limites da Figura 4.13: Camada esférica de raio interno
integral em S, dependem da região onde está b e raio externo a, com o ponto P interno a
localizado o ponto P . Portanto para o caso em camada.
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interna da camada, logo interna (b < r < a) da camada, logo


Z Z
2πGρ a 0 0 4πGρ r 02 0
Φ(r) = − r dr 2r Φ(r) = − r dr
r b r
¯a Z a b
= −2πGρ r02 ¯b
¡ ¢ 4πGρ r0 dr0
= −2πGρ a2 − b2 r
µ 2 ¶
a b3 r2
¡ ¢ = −4πρG − −
Φ< (r) = −2πGρ a2 − b2 2 3r 6
µ ¶
Este resultado nos mostra que o potencial gra- a2 b3 r2
ΦInt. (r) = −4πρG − −
vitacional é constante no interior da camada, 2 3r 6
não dependendo da localização do ponto P , ou Observe que a função potencial Φ(r) é continua
de sua distância r ao centro. nas interfaces. Assim temos que
A última situação é aquela em que o ponto
¡ ¢
P está no interior da camada (b < r < a). Φ< (b) = ΦInt. (b) = −2πGρ a2 − b2
Neste caso a integral do potencial em (4.29)
deve se desdobrar em duas partes como segue: GM
Φ> (a) = ΦInt. (a) = − .
a primeira integral é realizado sobre toda a dis- a
tribuição que tem o ponto P , como um ponto A componente radial do campo gravitacional (a
externo, enquanto a segunda integral é para única não nula) pode ser calculada da equação
aquela região que tem o ponto P , como um dΦ
ponto interno. Assim temos, g=−
dr
Z Z r0 +r
2πGρ r
0 0
Assim,
Φ(r) = − r dr dS
r b r−r0

Z Z 

r0 +r 0 Se r < b
2πGρ a 
 µ ¶
− 0
r dr 0
dS(4.31)  b3
r r r0 −r g(r) = −4πρG r − 2 Se b < r < a
 r

 GM
Neste caso, o ponto P está localizado na região 
 − Se r > a
r2
A figura 4.15 abaixo, mostra os gráficos do po-
tencial e do campo gravitacional em função de
r. Observe também que ambos o campo gravi-
tacional g e o potencial gravitacional Φ(r) são
funções contı́nuas na interface.

4.7 Lei de Gauss


A Lei de Gauss é uma nova formulação da
Lei de Newton da gravitação, a qual leva em
Figura 4.14: Camada esférica de raio interno b conta a simetria do sistema estudado, o que
e raio externo a, com o ponto P no interior da pode vir a reduzir a complexidade do problema
camada. a ser resolvido. Devemos salientar ainda que a
Prof. Salviano A. Leão 163

Figura 4.16: Arco de circunferência com um


ângulo θ.

Antes de definirmos o ângulo sólido, iremos


rever o conceito de um ângulo θ medido em
radianos.
Ângulo em Radianos: θ = ∆l r
Observe que o ângulo é sempre definido em
Figura 4.15: Camada esférica de raio interno b relação a uma origem e que sempre pode-se
e raio externo a. Aqui mostramos o comporta- imaginar um cı́rculo de raio b maior b > r ou
mento do potencial gravitacional e do campo menor b < r com a mesma origem, que terá
gravitacional em todas as regiões. então o mesmo ângulo. Pode-se então usar um
cı́rculo qualquer, desde que ele tenha a mesma
origem em relação a qual se deseja medir o
Lei de Gauss só será útil na resolução de pro-
ângulo. Observe ainda que o ângulo é uma
blemas que tenham algumas simetrias presen-
grandeza adimensional.
tes, e que nem sempre ela poderá nos ajudar a
No espaço tridimensional (3D), os objetos
resolver o problema que estamos abordando.
possuem um volume e uma área superficial.
Antes de iniciarmos o nosso estudo, iremos
Então para lidarmos com objetos no espaço
introduzir um conceito muito útil para o en-
3D, precisaremos nos preocupar com a área su-
tendimento da Lei de Gauss, que é o conceito
perficial do objeto. Para tal, definiremos em
de ângulos sólidos. Para definirmos o ângulo
analogia ao ângulo em radianos o que chama-
sólido, faremos uma analogia com o ângulo em
remos de elemento de ângulo sólido ∆Ω, o qual
radianos.
para uma esfera de raio r, conforme a figura
4.17 abaixo, é dado por:
4.7.1 Ângulo Sólido
dS dS
dΩ = 2
= 2(4.32)
Na figura 4.16 abaixo mostramos um arco de r r
circunferência de comprimento ∆` com um Observe que o elemento de ângulo sólido dΩ
ângulo θ. definido desta forma depende da origem o e in-
Prof. Salviano A. Leão 164

Figura 4.18: Ângulo sólido.


Figura 4.17: Elemento de ângulo sólido de uma
esfera de raio r. A questão aqui é será que uma área como na
figura 4.18(b) dividida por r2 é realmente igual
depende da distância a origem, já que a área
a da figura 4.18(a). Observe que quando defini-
da esfera é proporcional a r2 , e além disso é
se um elemento de ângulo sólido ele é infinitesi-
uma grandeza adimensional. Quando se trata
mal e esta questão perde o sentido, entretanto,
com um elemento de área defini-se um vetor
ao tentarmos descrever o ângulo sólido de uma
dS que é perpendicular a superfı́cie e aponta
superfı́cie qualquer em relação a uma origem,
para fora da mesma e o seu módulo é nume-
sempre podemos usar uma esfera de raio r com
ricamente igual a área daquele elemento de
a mesma origem, e medir a área da superfı́cie
área. Desta forma pode-se definir o elemento
projetada sobre a superfı́cie da esfera. Proce-
de ângulo sólido como
dendo desta forma temos o ângulo sólido do ob-
dS · n̂ dS cos θ
dΩ = = (4.33) jeto. Na figura 4.19 mostramos está situação e
r 2 r2
como realmente é a projeção sobre a superfı́cie
onde n̂ é um vetor unitário definido como
de uma esfera de raio r.
r
n̂ = = r̂ (4.34) Até o momento definimos o elemento de
|r|
ângulo sólido dΩ, dado pela equação (4.33),
A expressão (4.33) é o que chamamos de ele- entretanto, qual é o ângulo sólido que descreve
mento de ângulo sólido e trata-se de uma ex- todo o espaço? Para responder a está questão
tensão do conceito de ângulo plano expresso consideremos uma esfera de raio r, conforme
em radianos. O ângulo sólido é medido em es- mostrada na figura 4.17, então para obtermos
ferorradianos. Observe que o ângulo sólido é o ângulo sólido sobre todo espaço, basta so-
definido como um elemento de área dividido mar todos os elementos de ângulo sólido sobre
pelo quadrado da distância do mesmo a ori- a superfı́cie da esfera, assim
gem. I I I
dS 1 1
Na figura 4.18(b) seguir ilustramos o ele- Ω= dΩ = 2
= 2 · dS = 2 4πr2
S S r r S r
mento de ângulo sólido ∆Ω de uma superfı́cie
qualquer, mostrando que ele é equivalente ao
elemento de ângulo sólido de uma esfera de raio Ω = 4π.
r que tem a mesma origem, figura 4.18(a). Então, o ângulo sólido que descreve todo o
Prof. Salviano A. Leão 165

duas integrais devem ser iguais, logo por uma


questão de simplicidade faz-se a integral sobre
a superfı́cie S 0 , assim
I I 0 I
dS 1 0
Ω= dΩ = 2 = 2 · dS
S0
0
S 0 (r ) r S0

1
Ω= 4πr2 ⇒ Ω = 4π,
r2
Pode-se portanto concluir que, para uma su-
perfı́cie fechada arbitrária qualquer S a soma
de todos os elementos de ângulo sólido sobre
todo o espaço será igual a 4π, ou seja, que
Figura 4.19: Área de uma superfı́cie qualquer I
projetada sobre a superfı́cie de uma esfera de Ω = dΩ = 4π (S ∀O é interno à superfı́cie) .
S
raio r. (4.35)
Considere agora o caso de uma superfı́cie fe-
espaço é Ω = 4π. chada arbitrária qualquer S com a origem O
Considere agora uma superfı́cie fechada externa a superfı́cie, conforme mostra a figura
qualquer S de forma arbitrária com uma ori- 4.21 abaixo.
gem O interna a mesma como mostra a figura
4.20, neste caso o ângulo sólido é dado por

Figura 4.20: Superfı́cie fechada qualquer, com


a origem interna a mesma.
Figura 4.21: Superfı́cie fechada qualquer, com
I I a origem externa a mesma.
Ω= dΩ = dΩ
S S0 Neste caso, o elemento de ângulo sólido dΩ
Observe que ao percorrer toda a superfı́cie pode ser positivo ou negativo conforme θ seja
fechada S também percorre-se toda a su- agudo ou obtuso (o sinal muda com a direção
perfı́cie fechada S 0 de uma esfera de raio r de n̂).
com centro na mesma origem O. portanto, as n̂1 = −n̂2
Prof. Salviano A. Leão 166

dS1 · n̂1 dS2 · n̂2 Se O é um ponto sobre a superfı́cie S temos


dΩ = +
r12 r22 I
dΩ = 2π(S ∀e O sobre a superfı́cie).
I I I S
dS1 · n̂1 dS2 · n̂2 (4.37)
Ω = dΩ = +
S S1 r12 S2 r22 Portanto, pode-se sumarizar os resultados
I I
dS1 dS2 obtidos, expressando-os na forma compacta
= 2
− 2
=0
S1 r1 S2 r2 
I  4π
 O interno à superfı́cie S,
Se O é um ponto externo a S temos dΩ = 2π O sobre à superfı́cie S,
I S 

0 O externo à superfı́cie S.
dΩ = 0(S ∀e O externo a superfı́cie).
S De forma geral o elemento de ângulo sólido, por
(4.36)
ser infinitesimal, sempre pode ser visto como
Para finalizar, deve-se analisar o caso em que
na figura 4.23 abaixo.
a origem O em relação a qual determina-se o
ângulo sólido encontra-se sobre a superfı́cie fe-
chada, conforme a figura 4.22 abaixo.

Figura 4.23: Elemento infinitesimal de ângulo


sólido.

Figura 4.22: Cálculo do ângulo sólido, com a


origem sobre a superfı́cie. 4.7.2 Fluxo de Um Campo Veto-

Observe que se a origem encontra-se sobre


rial
a superfı́cie, sempre podemos considerar a su- Suponhamos que entre as margens de um rio,
0
perfı́cie S de uma semi-esfera de raio r, cuja com uma correnteza de velocidade constante
base tangencia a superfı́cie S somente no ponto v, estiquemos uma rede de pesca quadrada de
O. Desta forma, temos área A, e seja Φ a vazão volumétrica, isto é,
I I 0 I a taxa com que a àgua escoa através da rede
dS 1 0
Ω= dΩ = = 2· dS (volume por unidade de tempo). Essa taxa
0 2 r
S0 S 0 (r ) S0
depende do ângulo entre v e o plano da rede.
1 Quando v é perpendicular ao plano, como na
Ω = 2 2πr2 ⇒ Ω = 2π,
r Fig. 4.24 (a), a taxa é igual a Φ = vA.
Portanto, encontramos que o ângulo sólido que Quando a rede é paralela a correnteza, ne-
percorre um superfı́cie fechada S, cuja origem nhuma camada de àgua se move através dela,
encontra-se sobre a mesma é a metade do va- de modo que o fluxo através dela é igual a
lor quando a origem encontra-se no interior da zero. Para ângulos intermediários, a vazão vo-
superfı́cie. lumétrica de água que passa através da rede
Prof. Salviano A. Leão 167

Figura 4.24: Fluxo de um campo vetorial v,


Figura 4.25: Fluxo de um campo vetorial v,
através de diversas superfı́cies.
através da superfı́cie.

depende da componente da velocidade v que


sai na superfı́cie direita. Pois
é normal ao plano Fig. 4.24 (b). Uma vez
que esta componente vale vcosθ, a taxa de es- Φ < 0 =⇒ Campo vetorial entrando
coamento volumar através da malha é Φ =
na superfı́cie
v · S = Svcosθ. Para uma superfı́cie como
a mostrada na Fig. 4.24 (c), o que fazemos é Φ > 0 =⇒ Campo vetorial saindo
dividi-lá em pequenas superfı́cies infinitesimais da superfı́cie
de área dS, que terá também um fluxo infini-
Portanto, de forma geral, podemos sintetizar
tesimal dΦ = v · dS = dSv cos θ, logo o fluxo
os resultado obtidos anteriormente como
total através de toda a superfı́cie S, é a soma Z
destes fluxos infinitesimais, ou seja, (a) Φ = v · S (c) Φ = v · dS
I
X X
Φ = dΦi = vdSi cos θi (b) Φ = v · S (d) Φ = v · dS = 0
s
Zi i

= v · dS 4.7.3 Lei de Gauss Para o


s
Campo Gravitacional g
Aqui estamos considerando que a velocidade
v não muda através da superfı́cie S, mas o re- Consideremos agora uma massa puntiforme
sultado obtido é geral. Por exemplo, considere m e calculemos o fluxo de seu campo gravi-
o fluxo vetor v através da superfı́cie mostrada tacional g através de uma superfı́cie esférica
na figura 4.25 abaixo, concêntrica com a massa. Dado que r é o
raio da esfera, o campo gravitacional produ-
Φ = v1 dS1 cos θ1 + v2 dS2 cos θ2 zido pela massa em cada ponto da superfı́cie
+v3 dS3 cos θ3 + · · · esférica é
m
Φ = v g = −G ·br (4.38)
Z 1 · dS1 + v2 · dS2 + · · · r2
Φ = v · dS I I
s Φg = g · dS = gdS
SI S
O fluxo através da superfı́cie fechada, mos- m ¡ ¢
2
trada na Fig. 4.24 (d), é nulo porque o fluxo = g dS = −G 2
· 4πr
S r
que entra na superfı́cie esquerda é igual ao que = −4πGm
Prof. Salviano A. Leão 168

Portanto, pode-se escrever que o fluxo do Pode-se concluir que o fluxo do campo gravi-
campo gravitacional, através de uma superfı́cie tacional, através de uma superfı́cie fechada S
esférica fechada S, que contém um massa m é qualquer, que contém um massa m é dado por
dado por I
I Φg = g · dS = −4πGm (4.40)
Φg = g · dS = − 4πGm (4.39) S
S
e está expressão é a Lei de Gauss.
e está expressão é conhecida como Lei de Note que este resultado não depende de onde
Gauss. Consideremos agora uma massa m no a massa se encontra, desde que ela esteja no
interior da superfı́cie, pois basta fazermos uma
boa escolha da superfı́cie gaussiana, para ter-
mos a massa em um ponto simétrico em relação
a superfı́cie gaussiana.
Quando a massa se encontra fora da su-
perfı́cie fechada, o fluxo é zero. Observe que
cada elemento de superfı́cie que contribui com
um fluxo positivo possui um elemento oposto
que contribui com um fluxo negativo de mesma
magnitude (o ângulo sólido é o mesmo para os
dois elementos).
Quando várias massas puntiformes se encon-
tram no interior da superfı́cie, cada uma delas
Figura 4.26: Na figura temos uma superfı́cie contribui com um fluxo −4πGmi (note que só
fechada S qualquer, na qual inserimos uma su- as massas que estão no interior da superfı́cie
perfı́cie gaussiana esférica S 0 . contribuem). Assim, o fluxo total é dado por

interior de uma superfı́cie fechada arbitrária S. I  −4πGm m interna à S

Para calcularmos o fluxo através da superfı́cie g · dS = −2πGm m sobre à S
S 

S é difı́cil, mas sabemos que o fluxo através de 0 m externa à S
S é o mesmo que passa pela superfı́cie S 0 (a
superfı́cie gaussiana). Portanto, em vez de cal- onde, m é a massa total que se encontra no
cularmos o fluxo através da superfı́cie S, calcu- interior da superfı́cie S.
laremos o fluxo através da superfı́cie gaussiana Aqui faremos algumas considerações a res-
S 0 , assim peito da lei de Gauss. A lei de Gauss deve-se
I I aos seguintes fatos:
Φg = g · dS = g · dS
S S0
I 1. Uma lei de força que depende do inverso
m
= − G 2b r · dS do quadrado da distância.
S0 r
I
b
r · dS
= −Gm 2. Natureza central da força.
0 r2
IS
= −Gm dΩ = −4πGm. 3. Superposição linear da força.
S0
Prof. Salviano A. Leão 169

4.7.4 Aplicações da Lei de Gauss Como m = σS, logo


I
Plano Massivo Infinito Φg = g · dS = − 4πGm
S
−2Sg = −4πGm
Consideremos um plano infinito, com uma
σS
densidade superficial de massa σ uniforme. Va- g = 4πG = 2πσG
2S
mos calcular o campo gravitacional nas proxi-
midades da superfı́cie do plano. Para resol- Distribuição Esférica de Massa
vermos este problema, usando a Lei de Gauss,
Consideremos uma esfera maciça, com uma
devemos inicialmente encontrar uma superfı́cie
massa total M , distribuı́da uniformemente so-
que possua uma simetria adequada a este pro-
bre todo o seu volume, conforme mostra a fi-
blema. Como na proximidades da superfı́cie,
gura 4.28 abaixo. Usando a lei de Gauss, deter-
podemos considerar que o campo gravitacional
minaremos o campo gravitacional em pontos
deverá ter o mesmo valor, então a superfı́cie
localizados no interior da esfera e em pontos no
mais adequada seria um pequeno cilindro que
exterior da mesma. Como a distribuição massa
atravessa o plano.

g+ = −g− = −g b
z

Figura 4.27: Plano massivo infinito, com uma Figura 4.28: Esfera maciça, com um distri-
densidade superficial de massa σ uniforme. buição uniforme de massa.

é uniforme e esfericamente simétrica, então a


I
densidade de massa ρ da esfera é dada por:
Φq = g · dS
S ρ = M/V , onde M é a massa total da esfera
Z Z
e V = 34 πR3 é o volume de uma esfera de raio
= g · dS + g · dS
T opo F undo R. Assim,
Z
3M
+ g · dS ρ= (4.41)
lateral
4πR3
= −g+ S+ − g− S− + g` S` cos(90◦ ) O fluxo do campo gravitacional Φg , é dado por
= −g+ S+ − g− S− I
= −2gS Φg = ginterior · dS = −4πGm0 (4.42)
S1
Prof. Salviano A. Leão 170

logo,
Gm0
ginterior = −
.
r2
Como a densidade é dada por
M 3M
ρ= 3 = , (4.43)
4πR 3 4πR3
a massa m0 contida no interior da esfera de raio
r com r < R, pode ser escrita como
3M 4π 3 Figura 4.29: (a) Uma distribuição discreta de
m0 = ρ · V 0 = · r
4πR3 3 massa encerrada por uma superfı́cie gaussiana
³ r ´3
= M S. (b) Uma distribuição volumétrica de massa
R
de densidade ρ, encerrada por uma superfı́cie
Portanto, o campo gravitacional interno, é
gaussiana S.
GM r3 GM r
ginterior =− 2 · 3 =− 3 (4.44)
r R R Ao considerarmos o caso de uma distribuição
GM r
ginterior = − 3 (4.45) volumétrica de massa, figura 4.29(b), a massa
R total encerrada pela superfı́cie gaussiana S é
Nos pontos externos da esfera temos Z
I m= ρ(r)dv,
Φg = gexterno · dS = −4πGM V
S2
portanto, a lei de Gauss toma a seguinte forma
GM I Z
gexterno =− 2
r g · dS = −4πG ρ(r)dv.
S V

4.8 Forma Diferencial da O teorema do divergente nos garante que


I Z
Lei de Gauss: Equação g · dS = ∇ · gdv,
S V
de Poisson assim, usando o teorema do divergente pode-
mos reescrever a lei de Gauss como
Consideremos uma distribuição discreta de Z Z
massa, figura 4.29(a), encerrada por uma su- ∇ · gdv = −4πG ρ(r)dv
perfı́cie gaussiana S, em que a massa total é V V
Z
N
X [∇ · g + 4πGρ(r)] dv = 0
MT = mi (4.46) V
i Para que a integral acima seja sempre nula, o
Neste caso a lei de Gauss, toma a seguinte integrando deverá ser nulo, desta forma pode-
forma mos escrever
I
Φg = g · dS = −4πGMT ∇ · g = −4πGρ(r) (4.47)
S
N
X Esta equação é a lei de Gauss na forma dife-
= −4πG mi
i
rencial. Como vimos anteriormente o campo
Prof. Salviano A. Leão 171

gravitacional g está relacionado com o poten-Laplace, pode-se introduzir outras massas ao


cial gravitacional por g ≡ −∇Φ, eq. (4.20), problema, colocando-se de forma adequada as
substituindo esta expressão na equação (4.47),
condições de contorno do problema. Deve-
obtemos mos salientar novamente, que a distribuição
∇2 Φ = 4πGρ(r), (4.48)
de massa já está contida no campo, ou seja,
a qual é conhecida como a equação de Pois- o campo foi gerado por uma distribuição de
son. Em regiões do espaço onde a densidade massas.
de massa é nula, podemos escrever

∇2 Φ = 0, 4.9 Linhas de Força e Su-


que é a equação de Laplace para o potencial perfı́cies Eqüipotenci-
gravitacional Φ.
Agora, faremos algumas considerações a res-
ais
peito da lei de Gauss e da equação de Poisson. Consideremos uma massa que gera um
Observer que a lei de Gauss é uma ferra- campo gravitacional g. Desenhemos uma linha
menta com a qual pode-se obter o campo gra- que saı́ da perpendicularmente da superfı́cie
vitacional em um determinado ponto do espaço da massa, de tal modo que a direção da li-
sobre a superfı́cie gaussiana escolhida, devido nha seja a mesma do campo gravitacional g
a massa interna á superfı́cie gaussiana, pois naquele ponto. Esta linha se estende desde a
somente as massas internas a superfı́cie con- superfı́cie da massa até o infinito. Tais linhas
tribuem com um fluxo do campo gravitacio- são chamadas de linhas de força ou linhas de
nal não nulo, através da superfı́cie gaussiana. campo.
Deve-se ressaltar ainda, que isto só é possı́vel
Ao considerarmos uma massa pontual, as
se o campo gravitacional gerado pela deistri-
linhas de força serão retas que irão se esten-
buição de massa tiver algum tipo de simetria.
der de zero até o infinito. Nas vizinhanças de
No caso de uma distribuição de massa, na pre-
cada massa, as linhas do campo estão igual-
sença de um campo gravitacional externo, a Lei
mente espaçadas e são radialmente divergen-
de Gauss na sua forma integral, só nos permite
tes. A distâncias muito grandes de todas as
inferir algo a respeito do campo gravitacional
massas, a estrutura detalhada do sistema não
gerado pela distribuição massiva, e nada a res-
tem importância, e as linhas do campo são as
peito do campo resultante. Entretanto, resol-
do campo de uma única massa puntiforme, que
vendo a equação de Poisson, podemos conse-
têm a massa lı́quida do sistema. A fim de ter
guimos obter o campo resultante. Aparente-
uma referência cômoda, resumimos a seguir as
mente há uma certa incoerência com relação a
regras para traçar as linhas do campo gravita-
equação de Poisson, ou mesmo a de Laplace,
cional:
pois estas são conseqüências da lei de Gauss,
mas o campo (potencial gravitacional) que as 1. As linhas do campo gravitacional princi-
mesma fornecem não é somente da distribuição piam no infinito e terminam nas massas.
de massa ρ(r) (fato mais evidente na equação
de Laplace), limitada por uma superfı́cie gaus- 2. Ao divergir de uma massa as linhas do
siana. Ao resolver a equação de Poisson ou campo são simétricas em torno da massa.
Prof. Salviano A. Leão 172

3. O número de linhas do campo que di-


vergem de uma massa é proporcional à
massa.

4. A densidade de linhas (isto é, o número


de linhas por unidade de área perpendicu-
lar à direção das linhas) em torno de um
ponto é proporcional ao valor do campo
gravitacional neste ponto.
número de linhas Figura 4.30: Linhas de campo, do gampo gra-
ρLinhas ∝ ∝g
Área vitacional gerado por duas partı́culas puntifor-
mes.
5. A grandes distâncias de um sistema de
massas, as linhas do campo são uniforme- constante define uma superfı́cie eqüipotencial
mente espaçadas e radiais, como se fossem diferente. Na figura abaixo mostramos duas
as do campo de uma única massa punti- superfı́cies eqüipotenciais. É fácil mostrar que
forme igual à massa lı́quida do sistema de
massas.

6. Duas linhas do campo nunca têm um


ponto de cruzamento.

A regra 6 é conseqüência de o campo g ter


um único sentido em qualquer ponto no espaço
(exceto num ponto ocupado por uma massa
puntiforme, ou num ponto onde g = 0). Se
duas linhas do campo se cruzassem, o campo
g teria dois sentidos possı́veis no ponto de in-
terseção. A figura 4.30 mostra as linhas do
campo gravitacional de duas partı́culas pun-
tiformes com massas iguais. Nas vizinhanças Figura 4.31: Duas superfı́cies equipotenciais.
das massas, as linhas são radiais e divergem
das mesmas. O número de linhas que termi- as superfı́cies eqüipotenciais são perpendicula-
nam nas duas massas, são iguais, pois as duas res às linhas de força. Para isto considere dois
têm o mesmo valor. Neste caso, o campo gra- pontos infinitesimalmente próximos sobre uma
vitacional é intenso na região entre as massas, mesma superfı́cie (conforme figura 4.31). A di-
o que se percebe pela alta densidade de linhas ferença de potencial entre estes pontos é dada
do campo gravitacional que aparecem na figura por
4.30, nesta região.
dΦ = ∇Φ · d` = −g · d` = −gq d` (4.49)
Define-se uma superfı́cie eqüipotencial como
sendo o conjunto dos pontos onde o potencial onde d` é um elemento de deslocamento so-
assume o mesmo valor, ou seja, é conjunto dos bre a superfı́cie. Como todos os pontos sobre
pontos tais que Φ(x, y, z) = cte. Cada valor da uma mesma superfı́cie têm o mesmo potencial,
Prof. Salviano A. Leão 173

dΦ = 0. Assim, gq = 0, e portanto, g é per- Logo a força é dada por


pendicular à superfı́cie eqüipotencial.
F = −mg = −m∇Φ.
Exemplo 46 Considere um disco fino de Por simetria é fácil ver que F só tem uma com-
massa M e raio a. Obtenha a força sobre uma ponente ao longo do eixo z. Assim
massa m localizada no eixo do disco a uma
∂Φ
distância z do seu centro. Fz = −m
∂z · ¸
z
= 2πmσG √ −1
a + z2
ou ainda em termos das duas massas, Fz pode
ser escrita como
· ¸
2mM G z
Fz = − 1− √
a2 a + z2
Outra Solução: Cálculo direto de F.
A força sobre a massa m da figura 4.32
Figura 4.32: Disco com uma distribuição su- acima é dada por
perficial de massa uniforme σ. Z
r − r0
F = mg = −Gm 0 3
σdS
S |r − r |

Solução 3 Solução pelo Método do po- Por simetria, vemos que F só tem componte
tencial: ao longo do eixo z. Assim,
Z 2π Z a
A densidade superficial de massa M do disco σr0 dr0 z
Fz = −Gm dφ · √
é dada por 0
02
0 (r + z )
2
r02 + z 2
M Z a 0 0
σ = 2. r dr
πa = −2πmσGz 3/2
0 (r 02 + z 2 )
O potencial gravitacional é dado por: ¯
z ¯a
Z = 2πmσG √ ¯
σdS r + z ¯0
02 2
Φ(r) = −G , · ¸
|r − r0| z
S = 2πmσG √ −1
a + z2
onde s é a densidade superficial de massa · ¸
2mM G z
do disco, suposta constante. Em coordenadas = − 1− √
a2 a + z2
cilı́ndricas
Este resultado é o mesmo, obtido ao encontra-

dS = r0 dr0 dφ e |r − r0 | = r02 + z 2 mos primeiro o potencial gravitacional.

onde r0 = |r0 | e z = |r|. Desta forma, temos


Z Z
4.10 Problemas
2π a 0 0
r dr
Φ(r) = −Gσ √ dφ
02 2 1. Se o vetor campo gravitacional no interior
0

0
¯ra + z
¯ de uma distribuição esférica de massa for
= −2πσG r02 + z 2 ¯
h√ 0
i independente de r, qual a função ρ(r) que
= −2πσG a + z 2 − z . descreve a densidade?
Prof. Salviano A. Leão 174

2. Desprezando a resistência do ar, calcule 8. Considere um corpo massivo, de formato


a velocidade mı́nima (obtenha um valor arbitrário, e um superfı́cie esférica (ima-
numérico) que uma partı́cula deve ter na ginária) externa ao corpo (que não contém
superfı́cie da Terra para escapar do seu o corpo). Mostre que o valor médio do po-
campo gravitacional. Esta velocidade é tencial, devido ao corpo, tomado sobre a
chamada velocidade de escape. superfı́cie esférica é igual ao potencial no
centro da esfera.
3. Uma partı́cula encontra-se a uma
distância d de um centro de força. A 9. No problema anterior, considere que o
força é dirigida para o centro e tem corpo esteja no interior da superfı́cie
módulo dado por esférica. Agora, mostre que o valor médio
do potencial sobre a superfı́cie esférica é
mk 2 igual ao potencial que terı́amos na su-
F =
r3 perfı́cie da esfera se toda a massa do corpo
Mostre que a partı́cula demora um tempo estivesse concentrada no centro da esfera.
t = d2 /k para atingir o centro.
10. Considere um planeta (hipotético) de raio
R1 e densidade uniforme ρ1 coberto com
4. Calcule diretamente a força gravitacional
uma densa nuvem esférica de poeira de
sobre uma partı́cula de massa m situada
raio externo R2 e densidade ρ2 . Qual a
no exterior de uma esfera com uma densi-
força sobre uma partı́cula de massa m co-
dade homogênea de massa.
locada no interior da nuvem de poeira, a
5. Calcule o potencial gravitacional devido a uma distância r do centro do planeta?
uma barra fina de comprimento l e massa
11. Uma partı́cula é deixada cair dentro de
M em um ponto situado a uma distância
um (hipotético) buraco reto que atravessa
R do centro da barra, em uma direção per-
toda a Terra passando pelo seu centro.
pendicular à barra.
Desprezando efeitos rotacionais e supondo
que a Terra possua uma densidade uni-
6. Obtenha uma expressão integral para o
forme, mostre que a partı́cula executa um
potencial gravitacional devido a um anel
movimento harmônico simples. Calcule o
circular fino de raio a e massa M , em um
perı́odo das oscilações.
ponto situado no plano do anel, a uma
distância R do seu centro, no seu exterior. 12. Considere uma masssa distribuı́da unifor-
Supondo R À a, expanda a expressão do memente sobre todo o espaço (universo).
potencial e calcule os dois primeiros ter- Qual é o campo gravitacional em um
mos da série. ponto qualquer deste espaço?

7. Uma esfera uniforme de massa m e raio R 13. Considere um cilindro homogêneo de raio
é fixada a uma distância h acima de uma R e comprimento infinito. (a) Calcule o
folha fina e infinita de densidade superfi- vetor campo gravitacional em um ponto
cial de massa σ. Calcule a força exercida qualquer externo ao cilindro. (b) Calcule
pela esfera sobre a folha. o potencial gravitacional Φ(r) do cilindro
Prof. Salviano A. Leão 175

a uma distância r (r > R) do seu eixo, es-


colhendo habilmente um referencial para o
potencial. (c) Desenhe esquematicamente
as linhas de forças.

14. Considere um planeta de Raio R1 e massa


M , distribuı́da uniformemente sobre o
mesmo. Este planeta está envolto por
uma nuvem de gás de raio máximo R2 e
com uma densidade dada por:
(
ρ0 e−αr R1 ≤ r ≤ R2
ρ(r) =
0 De outro modo.
sendo ρ0 e α duas constantes. (a) Deter-
mine o campo gravitacional g em todas as
regiões do espaço. (b) Determine o poten-
cial gravitacional em todas as regiões do
espaço.

15. Calcule o vetor campo gravitacional de um


cilindro homogêneo de raio R e compri-
mento L em um ponto externo qualquer
sobre o eixo do cilindro.

16. Determine a energia de formação de um


sistema constituı́do por N partı́culas, cada
uma com uma massa mi em um ponto ri
do espaço, com i = 1, 2, . . . , N .

17. Calcule a auto-energia gravitacional (a


energia de formação so sistema, ou seja,
a energia necessária para trazer cada
partı́cula do sistema do infinito até o
ponto onde ela está) de uma esfera uni-
forme e massa M e raio R. (Sugestão:
pense que a esfera é construı́da como uma
casca de cebola, camada por camada).

18. Considere uma esfera de raio R e massa M


distribuı́da uniformemente sobre todo o
seu volume. Por integração direta, deter-
mie o campo gravitacional para um ponto
a uma distância (a) r, tal que r > R e (b)
para uma distância r, tal que r < R.
Capı́tulo 5

Cálculo Variacional

5.1 A Natureza Geral dos nenhuma distinção clara entre eles foi feita
até o tempo de Lagrange, que desenvolveu a
Problemas de Extre- técnica do cáculo das variações. O famoso pro-
mos blema de Dido, bem conhecido pelos antigos
geômetras, era um problema variacional o qual
envolvia a minimização de uma integral. Hero
Os problemas de extremos têm instigado o in-
de Alexandria, deduziu a lei da reflexão a par-
terese e a curiosidade em todas as épocas. Ao
tir do princı́pio de que um raio de luz o qual é
caminharmos em linha reta, é instintivamente
emitido no ponto A e vai até um certo ponto
a solução de um problema de extremo: quere-
B, após ser refletido por um espelho, atingirá
mos atingir o ponto final de nosso destino com
o seu destino no intervalo de tempo mais curto
o menor désvio possı́vel.
possı́vel (Ver figura 5.1). Fermat, extendeu
Matematicament falamos de um problema
este princı́pio para deduzir a lei da refração.
de extremo quando o maior ou o menor va-
Todos estes problemas foram resolvidos empre-
lor possı́vel de uma quantidade está envolvido.
gando essencialmente métodos geométricos. O
Por exemplo, desejamos encontrar o ponto
problema da braquistócrona, a curva descen-
mais alto de uma montanha ou o ponto mais
dente mais rápida – foi proposto por John Ber-
baixo de um vale, ou a trajetória mais curta
noulli e resolvido independentemente por ele,
entre dois pontos, ou a menor perda possı́vel
Newton e Leibniz. A equação diferencial básica
em um problema de iluminação ou de aqueci-
dos problemas variacionais foi descoberta por
mento, e muito outros problemas. Para obter-
Euler e Lagrange. Um método para a solução
mos a solução de tais problemas, um ramo es-
de problemas variacionais foi introduzido por
pecial da matemática, chamado de cálculo das
Lagrange em seu livro Mécanique Analytique
variações ou cálculo variacional, foi desenvol-
(1788).
vido.
Do ponto de vista formal, o problema de Os princı́pios de mı́nimos na fı́sica tem um
minimizar uma integral definida é considerado longo interesse histórico. A busca por tais
como próprio do domı́nio do cálculo variaci- princı́pios é baseada na noção de que a na-
onal, enquanto o problema de minimizar ou tureza sempre minimiza certas quantidades
maximizar uma função pertence ao domı́nio importantes quando um processo fı́sico ocor-
do cálculo ordinário. Historicamente, estes rer. O primeiro destes princı́pios de mı́nimo
dois problemas surgiram simultâneamente e foi desenvolvido no campo da óptica. Hero

176
Prof. Salviano A. Leão 177

Snell da refração2 .
Os princı́pios de mı́nimos continuaram a se-
rem procurados, e no fim do século XVII, o
inicio do cálculo das variações foi desenvolvido
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando pro-
blemas tais como o da braquistócrona e o da
forma de um cabo suspenso (uma catenária)
foram resolvidos.
A primeira aplicação de um princı́pio geral
de mı́nimo na mecânica foi feito em 1747 por
Maupertuis, que declarou que dinamicamente
Figura 5.1: Dedução da Lei de reflexão por o movimento ocorre com uma ação mı́nima3 . O
Hero de Alexandria. A trajetória que se deve Princı́pio de Mı́nima Ação de Maupertuis
seguir para ir de um ponto a outro no tempo foi baseado em fundamentos teológicos (a ação
mais curto é uma linha reta. A menor distância é minimizada através da ”vontade de Deus”),
e seu conceito de ação era muito vago (Lembre
entre dois pontos é uma reta, então ele proje-
que a ação é uma quantidade com dimensões
tou o ponto B dentro do espelho, resolvedo o
de Comprimento × Momentum ou Energia
problema.
× Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
(1760) forneceu os fundamentos matemáticos
de Alexandria, dois séculos A.C., encontrou do princı́pio da ação. Embora seja comum
que a lei que governa a reflexão da luz po- usarmos uma forma a qual faz a transição
deria ser obtida assegurando que um raio de da mecânica clássica para a óptica e para a
luz, vai de um ponto ao outro após ser re- mecânica quântica, o princı́pio da ação mı́nima
fletido por um espelho, através do caminho é menos geral do que o princı́pio de Hamilton
mais curto possı́vel. Através de uma cons- e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Não
trução geométrica simples, pode-se verificar fa- faremos uma discussão detalhada aqui4 .
cilmente que este princı́pio de mı́nimo conduz Em 1828, Gauss desenvolveu um método
a igualdade dos ângulos de incidência e re- de tratar a mecânica por seu princı́pio dos
flexão do raio de luz refletido por um espe- 2
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re-
lho plano. O princı́pio de Hero da trajetória
fração, a qual tinha sido descoberta experimentalmente
mais curta não pode, entretanto, uma lei cor- em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodi-
reta para a refração. Em 1657 Fermat refor- gioso matemático alemão.
3
mulou o princı́pio, postulando que um raio de Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759),
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um Matemático Francês e astrônomo. A primeira
aplicação de Maupertius para o princı́pio da mı́nima
meio através da trajetória que requer o me-
ação foi refazer a dedução de Fermat da lei de refração
nor tempo1 . O princı́pio de Fermat do tempo
(1744).
mı́nimo conduz, imediatamente, não somente 4
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mecha-
a lei correta da reflexão, mas também a lei de nics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Com-
pany, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e págs.
1
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado 365-371. Veja também A. Sommerfeld, Mechanics,
francês, lingüista e matemático amador. Academic Press, New York 1950, págs. 204-209.
Prof. Salviano A. Leão 178

vı́nculos mı́nimos; uma modificação foi feita e representamos isto da seguinte forma, J =
posteriormente por Hertz e incorporada em J[y, y 0 ].
seu princı́pio da curvatura mı́nima. Este Por exemplo, observer que o funcional J[y]
princı́pios5 estão intimamente relacionados ao definido por
princı́pio de Hamilton e não adicionam nada Z 1
ao conteúdo mais geral da formulação de Ha- J[y] = y(x)dx
0
milton; sua menção somente enfatiza o envol-
vimento contı́nuo com os princı́pios de mı́nimo terá para y(x) = 1 o seguinte resultado
Z 1
na fı́sica.
J[1] = 1 · dx = 1;
0

5.2 Formulação do Pro- Já para y(x) = ex ,


Z 1
blema x
J[e ] = ex dx = e − 1;
0

Discutiremos a seguir alguns aspectos básicos e para y(x) = cos(πx)


da técnica de cálculo variacional que serão Z 1
utilizados posteriormente para obter as for- J[cos(πx)] = cos(πx)dx = 0.
0
mulações lagrangeana e hamiltoniana da
mecânica. O problema fundamental do cálculo Portanto, viu-se que para cada função y(x)
variacional é determinar a função y(x) tal que o funcional J[y] tem um valor diferente.
a integral A formulação do problema do problema va-
Z x2 riacional pode ser feita em termos de uma re-
J= f {y(x), y 0 (x); x} dx (5.1) presentação paramétrica y(x) = y(α, x) para a
x1
função y tal que para α = 0
seja um extremo (máximo ou mı́nimo). A
notação usada y 0 (x) = dy(x)/dx é a derivada y(0, x) = y(x) (5.2)
primeira da função y(x) e o ponto e vı́rgula é a função que dá um extremo para J. Pode-
dentro da chave separa as variáveis dependen- mos escrever
tes y(x) e y 0 (x) da variável independente x;
f é uma função das funções y(x), y 0 (x) e x y(α, x) = y(0, x) + αη(x) (5.3)
e os pontos limites da integral (x1 , y(x1 )) e
onde η(x) é uma função de x que possui
(x2 , y(x2 )) são fixos. Devemos encontrar a
derivada primeira contı́nua e que obedece à
função y(x) para a qual J assume um valor
condição
extremo.
η(x1 ) = η(x2 ) = 0 (5.4)
Devemos observar que o resultado da inte-
gral (5.1) independe da váriavel de integração Esta condição é necessária para que y(α, x) e
x, mas depende das funções y(x) e y 0 (x), então y(x) sejam iguais nos pontos inicial e final (que
dizemos que J é um funcional de y e de y 0 (x), são fixos). A situação é ilustrada na figura
5
abaixo. Com a nova notação, a integral J pode
Veja, por exemplo, Lindsay and Margenau, Foun-
dations of Physics, Wiley, New York 1936, págs. 112-
ser considerada função do parâmetro α:
Z x2
120 ou A. Sommerfeld, Mechanics, Academic Press,
New York 1950, págs. 210-214).
J(α) = f {y(α, x), y 0 (α, x); x} dx (5.5)
x1
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A condição de que J assume um valor extremo


para α = 0 pode ser escrita como
¯
dJ(α) ¯¯
=0 (5.6)
dα ¯α=0
Note que esta condição deve ser obedecida
qualquer que seja a função η(x).

Figura 5.3: Trajetória real e a trajetória ten-


tativa.

Z 2π
J(α) = (1+2α cos x+α2 cos2 x)dx = 2π+α2 π
0

Figura 5.2: Formulação do problema variaci- A condição de que J possui um valor esta-
cionário é obtida para
onal. O caminho ótimo entre dois pontos, é
aquele o qual J terá um valor extremo. dJ(α)
= 2απ = 0

que obviamente é satisfeita para α = 0.
Exemplo 47 Considere a função f = y 0 2
onde y(x) = x. Adicione a y(x) a função
5.3 A equação de Euler
η(x) = x, e obtenha J(α) entre os limites
x = 0 e x = 2π. Mostre que o valor esta- Para obter uma condição de extremo para J
cionário (extremo) de J(α) ocorre para α = 0. vamos desenvolver a derivada
Solução: Z x2
dJ d
Podemos escrever = f {y, y 0 ; x} dx
dα dα x1

Uma vez que os limites de integração são fi-


y(x) = x (5.7) xos podemos trocar a ordem da derivação (em
y(α, x) = x + α sen x (5.8) relação a α) com a integração (em relação a x).
Assim
Note que y(x) = y(α, x) para α = 0. Ob-
serve também que η(0) = η(2π) = 0. Z x2 µ ¶
dJ ∂f ∂y ∂f ∂y 0
dy(α, x) = + dx
y0 = = 1 + α cos x dα x1 ∂y ∂α ∂y 0 ∂α
dx
Da equação (5.11) temos

2
∂y
f = y 0 = 1 + 2α cos x + α2 cos2 x = η(x)
∂α
Prof. Salviano A. Leão 180

∂y 0 ∂ ∂y ∂ ∂y dη(x) Exemplo 48 Considere uma partı́cula


= = =
∂α ∂α ∂x ∂x ∂α dx movendo-se em um campo de força constante
de forma que
Z x2 µ ¶ (a gravidade, por exemplo) partindo do re-
dJ ∂f ∂f dη(x) pouso do ponto (x1 , y1 ) para o ponto (x2 , y2 ).
= η(x) + 0 dx (5.9)
dα x1 ∂y ∂y dx
Obtenha o caminho através do qual a partı́cula
O segundo termo pode ser integrado por par- vai de um ponto a outro no menor tempo
tes, onde possı́vel.
Z Z
udv = uv − vdu Solução:
Considere um sistema de coordenadas tal
Fazendo que (x1 , y1 ) esta na origem e o compo de força
µ ¶
∂f d ∂f aponte ao longo do eixo x. Vamos chamar de g
u = 0 =⇒ du = dx
∂y dx ∂y 0 a aceleração (constante) da partı́cula de forma
dη(x) que Fx = mg
dv = dx =⇒ v = η(x)
dx
temos
Z x2 ¯x2
∂f dη(x) ∂f ¯
dx = η(x)¯
0 dx ∂y 0 ¯
x1 ∂y x
Z x2 1µ ¶
d ∂f
− η(x) dx
x1 dx ∂y 0
O primeiro termo é nulo porque
η(x1 ) = η(x2 ) = 0
Assim (5.12) pode ser escrita como
Z x2 µ ¶
dJ ∂f d ∂f
= − η(x)dx (5.10) Figura 5.4: Caminho seguido por uma
dα x1 ∂y dx ∂y 0 partı́cula em um campo de força constante.
É importante notar que, embora não esteja
explı́cito, a expressão acima depende de α por- Adotando a convenção U (x) = 0 para x = 0,
que y e y 0 dependem parametricamente de α. podemos escrever
A condição de estabilidade
¯ U (x) = −mgx
dJ ¯¯
=0
dα ¯α=0 A energia mecânica é dada por
deve ser satisfeita para qualquer função η(x),
1
de forma que devemos ter U (x) = T + U = mv 2 − mgx
2
∂f d ∂f
− =0 Como não há força dissipativa, a energia
∂y dx ∂y 0
mecânica é conservada. No ponto incial te-
onde, agora, y e y 0 são funcões originais, inde-
mos T = U = E = 0, de forma que podemos
pendentes de α (fizemos α = 0). A equação
escrever
(5.12) e conhecida como equação de Euler e
1 2 p
dá a condição sobre y(x) para que J assuma mv − mgx = 0 =⇒ v = 2gx
um valor extremo. 2
O tempo que a partı́cula gasta para ir do ponto
Prof. Salviano A. Leão 181


inicial ao ponto final é 2ax − x2 = a sen θ
Z Z p 2
ds dx + dy 2 Assim.
t= = √ Z
v 2gx
Z x2 r y= a(1 − cos θ)dθ = a(θ − sen θ) + C
1 1 + y02
=√ dx
2g x1 x
A condição inicial, x = y = 0, nos leva a
onde os limites das duas primeiras integrais C = 0. Portanto, as equações paramétricas
são (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ). Observe que esta inte- da curva são:
gral tem o formato 5.1. Podemos identificar f
como x = a(1 − cos θ)
r
1 + y02
f= y = a(θ − sen θ)
x
Como A curva obtida é chamada ciclóide e é mos-
∂f
=0 trada na figura 5.8 abaixo. A constante a deve
∂y
a equação de Euler pode ser escrita como ser ajustada para que a curva passe pelo ponto
(x2 , y2 ).
d ∂f
=0
dx ∂y 0
Assim
∂f
= cte = 0
∂y 0
Derivando a função f em relação a y 0 , temos
y0
p =A
x(1 + y 0 2 )

Elevando ao quadrado,

y02 Figura 5.5: A ciclóide.


= A2
x(1 + y 0 2 )

Isolando y 0 , temos
dy x x
y0 = =px = √
dx A2
− x2 2ax − x2 Exemplo 49 Considere uma superfı́cie ge-
rada pela revolução em torno do eixo y de uma
onde fizemos 1/A2 ≡ 2a. Integrando, temos
curva y(x) que passa pelos pontos fixos (x1 , y1 )
Z
xdx e (x2 , y2 ). Obtenha a equação da curva tal que
y= √
2ax − x2 a área da superfı́cie gerada pela revolução seja
um mı́nimo.
Esta integral pode ser calculada através da se-
Solução:
guinte mudança de variável:
O elemento de área da figura 5.8 acima é
x = a(1 − cos θ) dado por
p
dx = a sen θdθ dA = 2πxds = 2πx dx2 + dy 2
Prof. Salviano A. Leão 182

5.4 A segunda forma da


equação de Euler
A equação de Euler pode ser escrita em uma
outra forma que é conveniente quando f não
depende explecitamente de x, ou seja, quando
∂f
=0
∂x
Para tal vamos tomar derivada de f , dada por
df ∂f dy ∂f dy 0 ∂f
= + 0 +
dx ∂y dx ∂y dx ∂x
Figura 5.6: Superfı́cie gerada pela revolução da
∂f ∂f ∂f
função y(x) em torno do eixo y. = y0 + y 00 0 + (5.11)
∂y ∂y ∂x

Assim Por outro lado,


Z p µ ¶
A = 2π dx2 + dy 2
x d 0 ∂f d ∂f ∂f
y 0 = y0 0
+ y 00 0 (5.12)
Z x2 q dx ∂y dx ∂y ∂y
= 2π x 1 + y02
x1 Subtraindo em (5.11) e (5.12), temos
A função f é dada por µ ¶ µ ¶
q df d 0 ∂f ∂f 0 ∂f d ∂f
− y 0 = +y −
f = x 1 + y02 dx dx ∂y ∂x ∂y dx ∂y 0

Como no exemplo anterior, O termo entre parênteses é mulo por causa da


∂f d ∂f equação de Euler. Se f não depender expli-
= 0 =⇒ =0 citamente de x, podemos escrever
∂y dx ∂y 0
∂f xy 0 µ ¶
= p =a d 0 ∂f
∂y 0 f −y 0 =0
1 + y02 dx ∂y
Isolando y 0 , ou
dy a ∂f
y0 = =√ f − y0 = cte
dx x2 − a2 ∂y 0
Integrando,
Z
adx Exemplo 50 Uma geodésia é uma linha que
y= √
x 2 − a2 representa o caminho mais curto entre dois
A solução desta integral é pontos quando o caminho é restrito a uma su-
³ ´
−1 x perfı́cie particular. Obtenha a geodésia sobre
y = a cosh +b
a
uma esfera.
que é conhecida como a equação de uma ca-
Solução:
tenaria. Pode-se mostar que esta é a curva
O elemento de comprimento sobre uma su-
na qual uma corda penderia quando amarrada
perfı́cie esférica de raio R é
com os pontos extremos fixos.
q
ds = R dθ2 + sen2 θdφ2
Prof. Salviano A. Leão 183

A distância entre dois pontos 1 e 2 sobre a su- Definindo √


perfı́cie da esfera pode ser escrita como 1 − a2
β=
s a
Z 2 µ ¶2
dθ podemos escrever
s=R sen2 θ + dφ
1 dφ µ ¶
−1 cot θ
Assim, f não depende de φ, é conveniente usar φ = −sen +α
β
a segunda forma da equação de Euler que nos
ou
leva a
p p − cot θ = β sen(φ − α)
2 0 2 0 ∂ 2 0 2
sen θ + θ − θ 0 sen θ + θ = cte = a
∂θ ou ainda
ou
p θ0 2 − cot θ = β cos α sen φ − β sen α cos φ
2
sen θ + θ − p
2 0 =a
sen2 θ + θ0 2 Para facilitar a interpretação deste resultado é
ou ainda conveniente expressá-lo em termos de coorde-
p nadas cartesianas. Para isto, vamos multipli-
sen2 θ = a sen2 θ + θ0 2
car a equação acima por R sen θ:
0
Isolando θ , temos
µ ¶ β cos αR sen θ sen φ−β sen αR sen θ cos φ
02 sen4 θ a2
θ = 1−
a2 sen2 θ = −R cos θ
r
2
dθ sen θ a2 Como α e β são constantes, podemos definir
θ0 = = 1−
dφ a sen2 θ
Integrando. β cos α = −A β sen α = B
Z Z
adθ acsc2 θdθ
φ= q = √ As coordenadas cartesianas de um ponto sobre
sen2 1 − sen a2 1 − a2 csc2 θ
2θ a superfı́cie da esfera são dadas por
O denominador pode ser escrito como
q x = R sen θ cos φ y = R sen θ sen φ z = R cos θ

1 − a2 csc2 θ = 1 − a2 (1 + cot2 )
q Dessa forma, podemos escrever
= (1 − a2 ) − a2 cot2 θ
Ay + Bx = z
Fazendo a substituição

u = a cot θ =⇒ du = −a csc2 θdθ Esta é a equação de um plano que passa pelo


centro da esfera. Assim, a geodésica e um seg-
temos mento da curva obtida da interseção do plano
Z
du com a superfı́cie da esfera (um arco de circun-
φ=− p
(1 − a2 ) − u2 ferência). Observe que esta interseção define
µ ¶
−1 u dois caminhos extermos:um é o caminho mais
= −sen √ +α
1 − a2 curto (linha sólida) e o outro é o caminho lo-
µ ¶
−1 a cot θ calmente mais longo (linha pontilhada).
= −sen √ +α
1 − a2
Prof. Salviano A. Leão 184

devemos ter uma equação de Euller para cada


variável dependente, ou seja,

∂f d ∂f
− =0 i = 1, 2, . . . , n
∂yi dx ∂yi 0

5.6 Equações de Euler com


condições de vı́nculo
Supnha, por exemplo, que desejamos determi-
nar o caminho mais curto entre dois pontos
Figura 5.7: Geodesica, trajetória sobre uma sobre uma superfı́cie particular. Além da sen-
superfı́cie. tença de que o caminho deve ser mı́nimo, te-
mos a condição de que o caminho deve estar
5.5 Funções com várias restrito á superfı́cie especificada. Por exemplo,
a condição de que o caminho deve estar restrito
variáveis dependentes à superfı́cie de uma esfera pode ser escrita, em
coordenadas cartesianas, como
Nos casos mais comuns encontrados em
mecânica, a função f é função de várias
x2 + y 2 + z 2 − R 2 = 0
variáveis dependentes. Suponha, por exemplo,
que ou, em coordenadas esféricas, como
f = f {y(x), y 0 , z(x), z 0 (x); x}
r−R=0
Em analogia com a equação 5.2, podemos es-
crever Condições restritivas deste tipo são conhecidas
y(α, x) = y(0, x) + αη(x) como equações de vı́nculo.
z(α, x) = z(0, x) + αξ(x) Considere novamente o caso em que

Seguindo os passos da seção 5.12 chegamos a f = f {y(x), y 0 , z(x), z 0 (x); x}


Z x2 X ½µ ¶
dJ ∂f d ∂f Supomha que temos uma equação de vı́nculo
= − η(x)+
dα x1 ∂y dx ∂y 0 do tipo
µ ¶ ¾
∂f d ∂f
+ − ξ(x) dx g{y, z; x} = 0 (5.13)
∂z dx ∂z 0
Assim
Como η(x) r ξ(x) são indepnedentes e ar-
britrárias, devemos ter ∂d ∂g ∂y ∂g ∂z
= + =0
∂α ∂y ∂α ∂z ∂α
∂f d ∂f ∂f d ∂f
− =0 e − =0 ou
∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0 ∂g ∂g
η(x) = − ξ(x)
∂y ∂z
Em um caso mais geral onde
Observe que, por causa da equação de vı́nculo,
0
f = f {yi (x), yi (x); x} i = 1, 2, . . . , n η(x) e ξ(x) não são independentes. Expres-
Prof. Salviano A. Leão 185

sando ξ(x) em termos de η(x), podemos escre- Exemplo 51 Considere um disco que rola
ver sem deslizar sobre um plano inclinado (figura).
Z x2 ½µ ¶
dJ ∂f d ∂f Determine a equação de vı́nculo em termos das
= − −
dα x1 ∂y dx ∂y 0 coordenadas y e θ.
µ ¶ ¾
∂f d ∂f ∂g/∂y
− − η(x)dx
∂z dx ∂z 0 ∂g/∂z
Agora, como η(x) é uma função arbitrária, po-
demos dizer que o termo no interior da chave
é nulo, ou seja,
µ ¶µ ¶−1
∂f d ∂f ∂g
− =
∂y dx ∂y 0 ∂y
µ ¶ µ ¶−1
∂f d ∂f ∂g
= − 0
∂z dx ∂z ∂z
Em última análise os lados esquerdo e direito
da equação acima são funçoes de x. Na ver-
dade, são iguais à mesma função de x, a qual Figura 5.8: Cilindro rolando sem deslizar sobre
chamaremos −λ(x). Dessa forma, podemos es- a superfı́cie de um plano inclinado.
crever
Solução:
∂f d ∂f ∂g
− + λ(x) =0 A relação entre as coordenadas e
∂y dx ∂y 0 ∂y
∂f d ∂f ∂g
− 0
+ λ(x) =0 (5.14) y = Rθ
∂z dx ∂z ∂z
Estas duas equações mais a equação de vı́nculo Assim
5.11 são suficienters para determinar as três g(y, θ) = y − Rθ = 0
funções desconhecidas: y(x), z(x) e λ(x). A
∂g ∂g
função λ(x) é chamada multiplicador inde- =1 = −R
∂y ∂θ
terminado de Lagrange.
Em um caso geral onde tivermos n variáveis
dependentes e m equações de vı́nculo, temos
as seguintes equações: 5.7 A notação δ
X ∞
∂f d ∂f ∂gi
− 0
+ λj (x) =0 Nesta seção introduziremos uma notação sim-
∂yi dx ∂yi n=1
∂yi
plificada para representar uma variação, que
gj {yi ; x} será chamada de notação δ. A equação 5.11
onde pode ser escrita como
Z µ ¶
i = 1, 2, . . . , n j = 1, 2, . . . , m dJ ∂f d ∂f ∂y
dα = − dαdx
dα ∂y dx ∂y 0 ∂α
Portanto, temos n + m equações para n
variáveis dependentes, yj (x), e m multiplica- Na nova notação, ela pode ser expressa como
dores de Lagrange, λ(x). Z x2 µ ¶
∂f d ∂f
δJ = − δydx
x1 ∂y dx ∂y 0
Prof. Salviano A. Leão 186

onde 3. Mostre que a geodésica sobre a superfı́cie


dJ dy
dα ≡ δJ dα ≡ δy de um cilindro circular reto é um segmento
dα dα
de uma hélice.
Observe que o sı́mbolo δ indica uma variação
em relação ao parâmetro α, ou seja, é a mu- 4. Resolva novamente o exemplo 49 usando
dança na função, ou a mudança na integral por a segunda forma da equação de Euler. Es-
causa da variação da função. Na notação δ, a colha y como variável independente.
condição de extremo para a integral J é dada
por 5. Considere a luz passando de um meio com
Z x2 ı́ndice de refração n1 para outro meio com
δJ = δ f {y, y 0 ; x}dx = 0
x1 ı́ndice n2 . Use o princı́pio de Fermat
Como a variação indicada por δ é indepen- que afrima que a luz viaja pelo caminho
dente da integral em x, podemos escrever através do qual o tempo é mı́nimo para
Z x2 Z x2 µ ¶ deduzir a lei da refração.
∂f ∂f 0
δJ = δf dx = δy + 0 δy dx 6. Reexamine o exemplo 48 e mostre que o
x1 x1 ∂y ∂y
tempo que a partı́cula leva para ir de um
Por outro lado, ponto inicial (x1 , y1 ) ao q
ponto mais baixo
µ ¶ do ciclóide é dado por π ag independente
0 dy d
δy = δ = (δy)
dx dx do ponto de partida.

de forma que
Z x2 µ ¶
∂f ∂f d
δJ = δy + 0 δy δy
x1 ∂y ∂y dx

O segundo termo pode ser integrado por par-


tes, como fizemos na seção 5.11. Fazendo isto,
temos
Z x2 µ ¶
∂f d ∂f
δJ = − δydx
x1 ∂y dx ∂y 0

Como a variaçãoδy, na função y(x), é ar-


bitrária, o termo entre parênteses na integral
deve se nulo. Daı́ segue a equação de Euler.

5.8 Problemas
1. Mostre que o caminho mais curto entre
dois pontos em um plano é uma reta.

2. Mostre que o caminho mais curto enter


dois pontos em um espaço tridimensional
é uma linha reta.
Capı́tulo 6

Formulação Lagrangeana da Mecânica

6.1 Introdução o movimento dinâmico dos sistemas. Este de-


senvolvimento culminou com o trabalho de Jo-
seph Louis Lagrange (1736-1813), o qual usou
Até agora temos explorado a mecânica
princı́pio dos trabalhos virtuais e a sua ex-
através dos métodos introduzidos por Sir Isaac
tensão devido a D’Alembert como fundamen-
Newton (1642-1727), o qual se baseia na
tos para a dedução das equações da dinâmica
descrição das forças que atuam no sistema,
do movimento, que em sua homenagem rece-
sendo portanto uma abordagem vetorial da
beu seu nome, e hoje são conhecidas como
mecânica. Uma formulação alternativa a de
equações de Lagrange.
Newton foi inicialmente desenvolvida por Wi-
lhelm von Leibniz (1646-1716) (com quem Neste capı́tulo vamos apresentar a for-
Newton se envolveu em uma disputa árdua mulação lagrangeana da mecânica a qual foi
sobre quem deveria ter o crédito pelo desen- deduzida por Joseph Louis Lagrange (1736-
volvimento do cálculo) a qual baseava-se em 1813) a partir do princı́pio de D’Alembert.
operações matemáticas com quantidades es- Esta formulação não representa uma nova te-
calares que ele chamava de força viva, que oria fı́sica, uma vez que em sua essência ela
a menos de um fator 2 é o que conhecemos é equivalente às Leis de Newton, mas ela é
como energia cinética. Leibniz trocava o mo- muito conveniente na solução de problemas
mento de Newton pela energia cinética e a onde as forças de vı́nculo se fazem presen-
força pelo trabalho da força. Portanto Leibniz tes. Inicialmente, apresentaremos algumas de-
é o fundador do segundo ramo da mecânica finições fundamentais para o desenvolvimento
o qual chamamos de mecânica analı́tica. O do formalismo lagrangeano, e em seguida dis-
desenvolvimento deste ramo da mecânica le- cutiremos os vı́nculos impostos a dinâmica do
vou mais de um século para ser completado, e sistema. Posteriormente, vamos apresentar o
ocupou a mente dos mais talentosos cientistas princı́pio dos trabalhos virtuais e o princı́pio
da época. Seguindo Leibniz, progressos com de D’Alembert. Em seguida, deduziremos as
a nova mecânica foram feitos principalmente equações de Lagrange a partir deste princı́pio
por Johann Bernoulli (1667-1748). Em 1717, e mostraremos que estas equações são equiva-
ele estabeleceu o princı́pio dos trabalhos virtu- lentes às equações de Newton.
ais para descrever o equilı́brio estático dos sis- As leis de movimento de Newton descrevem
temas. Este princı́pio foi extendido por Jean a dinâmica de um sistema em um referencial
LeRound D’Alembert (1717-1783) para incluir inercial. Uma grande experiência foi adqui-

187
Prof. Salviano A. Leão 188

rida ao usarmos as leis de Newton para resolver generalizadas qi (as quais serão definidas na
uma variedade problemas. Se as coordenadas seção 6.3), para exprimir as equações de mo-
cartesianas forem usadas e se o sistema não vimento. Em termos destas coordenadas gene-
estiver submetido a qualquer tipo de vı́nculo ralizadas podemos escrever as equações de mo-
externo, as equações de movimento geralmente vimento de forma que as mesma sejam igual-
podem ser escritas facilmente, de forma direta. mente factı́veis para todas as coordenadas.
Entretanto, se uma das condições anteriores Além disso a introdução das coordenadas ge-
não for satisfeita, então tanto as equações de neralizadas tem a vantagem de podermos levar
movimento quanto as suas soluções podem fi- em conta os vı́nculos nos sistemas dinâmicos.
car extremamente complexas, o que em alguns Em geral ao lidarmos com corpos materiais,
casos pode inviabilizar a solução para as mes- devemos levar em conta os vı́nculos impos-
mas. Considere por exemplo, uma partı́cula tos a dinâmica do movimento do sistema. A
que tem o seu movimento restrito a superfı́cie existência dos vı́nculos introduz duas dificulda-
de uma esfera, então, a equação de movimento des na solução do problema. Primeiro, as coor-
será o resultado da projeção das equações ve- denadas do sistema dinâmico estão conectadas
toriais de Newton sobre a superfı́cie da es- as equações de vı́nculo, logo nem todas serão
fera. A representação do vetor aceleração em independentes. Segundo, as forças de vı́nculo
coordenadas esféricas é bastante trabalhosa. geralmente são muito mais complexas ou des-
Como exercı́cio o estudante deverá encontrar conhecidas. Por exemplo, as forças exercidas
a expressão para a velocidade e a aceleração pelo arame sobre uma conta que desliza so-
em coordenadas esféricas. Se o movimento bre o arame (ou as paredes que limitam um
de uma partı́cula estiver restrito a uma dada gás constituı́do por partı́culas) não são conhe-
superfı́cie, certas forças devem existir (estas cidas a priori. Elas são desconhecidas no pro-
são as forças de vı́nculo) para manter o con- blema devem ser obtidas a partir da solução do
tato da partı́cula com a superfı́cie especificada. problema. De fato, impor vı́nculos ao sistema
Para uma partı́cula movendo-se sobre uma su- é simplesmente um outro modo de dizer que
perfı́cie horizontal, a força de vı́nculo é sim- existem forças presentes no problema que não
plesmente Fc = −mg. Mas se a partı́cula podem ser especificadas diretamente, mas são
for uma conta deslizando sobre um fio cur- conhecidas em termos dos seus efeitos sobre o
vado, a força de vı́nculo pode ser muito compli- movimento do sistema.
cada. De fato, em situações particulares pode
Exemplo 52 Considere o movimento de uma
ser muito complicado ou até mesmo impossı́vel
partı́cula sobre a superfı́cie de uma esfera como
de obtermos uma expressão explicita para as
mostra a figura 6.1.
forças de vı́nculo. Mas para resolvermos um
A descrição deste movimento é complicada
problema usando o procedimento de Newton,
o suficiente. Observe que a aceleração em co-
devemos conhecer todas as forças, porque a
ordenadas esféricas é dada por,
quantidade F que aparece na equação funda- ³ ´
~a = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sen2 θ êr +
mental da mecânica newtoniana é a força total
(força resultante) atuando sobre o corpo. ³ ´
2
rθ̈ + 2ṙθ̇ − rφ̇ sen θ cos θ êθ +
Problemas desta natureza e outros, podem ³ ´
rφ̈ sen θ + 2ṙφ̇ sen θ + 2rθ̇φ̇ cos θ êφ
ser simplificados ao usarmos as coordenadas
Prof. Salviano A. Leão 189

O espaço é euclidiano e tridimensional, por-


tanto, um ponto qualquer do espaço pode ser
representado por três coordenadas cartesianas,
x, y e z em um determinado sistema de re-
ferência. O sistema de referência está ligado
a um objeto real, por exemplo uma estrela
imóvel ou um sólido, considerado como um
corpo referencial.

Figura 6.1: Uma partı́cula cujo movimento


está restrito a superfı́cie de uma esfera.

que é uma expressão complicada o suficiente.

Para evitar-se estas dificuldades, foram de-


senvolvidas formulações alternativas a for-
mulação de Newton. Cada uma delas, baseia- Figura 6.2: Centro de nossa Galáxia como um
se na idéia de trabalho e energia, e além disso, referencial inercial.
a formulação de Newton pode ser obtida a par-
tir das mesmas. Cada uma dessas formulações A posição de um ponto material no espaço
são expressas em termos das coordenadas ge- em um dado instante de tempo t é determi-
neralizadas. nada pelo seu raio vetor r, cujas componentes
coincidem com as suas coordenadas cartesianas
x(t), y(t), e z(t), ou ainda, por
6.2 Conceitos Fundamen- r(t) = x(t)êx + y(t)êy + z(t)êz . (6.1)
tais A linha espacial descrita pelas coordenadas do
ponto material, ou seja, dada na forma pa-
Um dos conceitos fundamentais da mecânica
ramétrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetória
é o conceito de ponto material. Entende-
do ponto. O elemento de comprimento da tra-
mos por ponto material, um corpo cujas as
jetória é dado por:
dimensões podem ser desprezadas ao descre- p
vermos o movimento do mesmo (em lugar ds = dx2 + dy 2 + dz 2 . (6.2)
do termo ponto material usaremos freqüente- Um ponto material que se move conforme a
mente o termo partı́cula). Está claro que esta (6.1) tem velocidade, definida como
possibilidade depende das condições concretas
dr
de um ou outro problema. Por exemplo, os v = ṙ = = ẋ(t)êx + ẏ(t)êy + ż(t)êz . (6.3)
dt
planetas podem ser considerados pontos mate- Aqui introduzimos a seguinte notação: a de-
riais quando estudamos o movimento dos mes- rivada em relação ao tempo será representada
mos em redor do Sol, mas, naturalmente, o que por um ponto sobre a letra,
não acontece quando estudamos a sua rotação
dx d2 x
diária. ẋ = ; ẍ = .
dt dt2
Prof. Salviano A. Leão 190

Denomina-se aceleração do ponto material a = mais convenientes para descrevermos o movi-


r̈ = v̇: mento do sistema. Um conjunto qualquer de
parâmetros ou quantidades podem ser usadas
r̈ = ẍ(t)êx + ÿ(t)êy + z̈(t)êz (6.4)
para especificar a configuração ou estado do
Agora iremos definir a quantidade de movi- sistema, e a um conjunto qualquer de coorde-
mento p = mv, que de agora em diante chama- nadas como este chamamos de coordenadas ge-
remos de momentum. A segunda lei de Newton neralizadas, as quais serão representadas por:

dp qi , i = 1, 2, . . . , 3N (6.6)
F = ṗ = . (6.5)
dt
Para determinarmos a posição no espaço de Estas coordenadas generalizadas podem ser
um sistema de N partı́culas, é necessário dar quaisquer quantidades que variem com o
N raios vetores r1 , r2 , . . . , rN , isto é, 3N coor-
tempo ao observarmos o movimento do sis-
denadas. Geralmente, o número de grandezas tema, e elas não necessariamente precisam ter
independentes, que devemos dar para determi- um significado geométrico. Em determinadas
nar univocamente a posição de um sistema, circunstâncias elas até podem ser uma corrente
denomina-se número de graus de liberdade; e elétrica, uma velocidade, etc.
neste caso, este número é igual a 3N . Es- Devemos ressaltar que as coordenadas gene-
tas grandezas não deverão ser necessariamente ralizadas, não são um sistema de coordenadas
coordenadas cartesianas da partı́cula; depen- generalizado e que o número de graus de liber-
dendo das condições do problema, pode-se fa- dade será independente da escolha das coorde-
zer uma escolha mais conveniente das coorde- nadas generalizadas.
nadas, isto é, quaisquer outras coordenadas. Um sistema com 3N grandezas quaisquer
q1 , q2 , . . . , q3N , que caracterizam completa-

6.3 Coordenadas Genera- mente a posição do sistema (com 3N graus


de liberdade), denominam-se coordenadas ge-
lizadas neralizadas qi e as suas derivadas em relação
ao tempo q̇i , denominam-se velocidades gene-
Como vimos na seção anterior, a posição de ralizadas do mesmo, ou seja, a derivada de qi
um ponto material no espaço determina-se pelo em relação ao tempo t
seu raio vetor r, cujas componentes coincidem
com as suas coordenadas cartesianas (x, y, z). dqi
q̇i = (6.7)
dt
Então, o estado de um sistema de N partı́culas
é descrito por 3N coordenadas, ou seja, preci- denomina-se velocidade generalizada.
samos de N raios vetores ri cada um com as Vários conjuntos de coordenadas podem ser
três coordenadas cartesianas (xi , yi , zi ), onde usados para especificar a configuração de um
i = 1, 2, . . . , N . Portanto, para determinar- dado sistema. Estes conjuntos não necessari-
mos univocamente a posição das N partı́culas, amente terão o mesmo número de coordena-
precisamos de 3N coordenadas independentes. das e nem o mesmo número de vı́nculos. Po-
As coordenadas que descrevem um sistema não demos obter um conjunto de coordenadas a
necessariamente têm que ser coordenadas car- partir de um outro por meio de uma trans-
tesianas. Muitas vezes outras coordenadas são formação. Agora considere um sistema de N
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partı́culas que é especificado pelas 3N coorde- No caso desta desigualdade não ser válida,
nadas cartesianas x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN de então as eqs. (6.8) não definem um conjunto
suas partı́culas, ou por qualquer conjunto de de coordenadas generalizadas. Praticamente,
3N coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , q3N . em todos os caso de interesse, ficará evidente, a
Como, para cada configuração do sistema, as partir das definições geométricas ou fı́sicas das
coordenadas generalizadas devem ter um con- coordenadas generalizadas, se elas são ou não
junto definido de valores, e as coordenadas um conjunto legı́timo de coordenadas. Logo,
q1 , q2 , . . . , q3N devem ser uma função das coor- não será preciso aplicar o teste acima para o
denadas cartesianas, e possivelmente, também sistema de coordenadas escolhido.
do tempo no caso de um sistema de coordena-
das em movimento, então as equações de trans-
formação entre um sistema de coordenadas e o
6.4 Graus de Liberdade
outro são da forma: Para determinar a posição no espaço de um
qi = qi (x1 , y1 , . . . , zN ; t) sistema de N pontos materiais, é necessário dar
X3N
∂qi ∂qi N raios vetores, isto é, 3N coordenadas. Geral-
dqi = dxj + dt (6.8) mente, o número de grandezas independentes,
j=1
dx j dt
que devem ser dados para se determinar univo-
i = 1, 2, . . . , 3N.
camente a posição de um sistema, denomina-
ou, se número de graus de liberdade do sistema; e
neste caso, este número é igual a 3N . Estas
rj = rj (q1 , q2 , . . . , q3N ; t)
grandezas não deverão ser necessariamente co-
xk = xk (q1 , q2 , . . . , q3N ; t) ordenadas cartesianas do ponto; dependendo
3N
X ∂xk ∂xk
dxk = dqi + dt (6.9) das condições do problema, poderão ser feitas
i=1
dq i dt escolhas mais convenientes, isto é, de quaisquer
j = 1, 2, . . . , N. outras coordenadas.
k = 1, 2, . . . , 3N.

Caso as equações (6.9) sejam conhecidas, pode-


se obter q1 , q2 , . . . , q3N para determinarmos as
equações (6.8) e vice-versa.
A condição matemática para que está
solução seja (teoricamente) possı́vel é que o
determinante do jacobiano das eqs. (6.8) seja
diferente de zero em todos os pontos, ou em
quase todos os pontos:

∂(q1 , q2 , . . . , q3N , t) Figura 6.3: Sistema constituı́do por N


J= 6= 0 (6.10)
∂(x1 , y1 , . . . , zN , t) partı́culas, se movimentando livremente no
¯ ¯ espaço.
¯ ∂q1 · · · ∂q1 ¯
¯ ∂x1 ∂zN ¯
¯ . . .. ¯¯
¯
J =¯ . . . . . ¯ 6= 0. (6.11) Uma das caracterı́sticas importantes de um
¯ ∂q3N ¯
¯ ∂x
1
· · · ∂q ∂z
N
3N ¯
dado sistema mecânico é o seu número de graus
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de liberdade, pois ele é igual o número de co-


ordenadas independentes que devem ser es-
pecificadas para se definir de maneira única
a configuração (ou estado) do sistema. Para
um sistema de N partı́culas que não estão
sujeitas a nenhum tipo de vı́nculo, precisa-
mos de 3N coordenadas independentes qi (i =
1, 2, . . . , 3N ) para descrever esta configuração
Figura 6.4: Partı́cula movendo-se sobre uma
completamente. Portanto, o sistema tem 3N
graus de liberdade. Entretanto, se existem m curva no espaço.
vı́nculos impostos sobre o sistema, o número
partı́culas, isto é, o sistema tem 10 graus de
de coordenadas independentes do sistema fica
liberdade.
reduzido a s = 3N − m, e neste caso, dize-
mos que o sistema tem s = 3N − m graus de
liberdade.
Um conjunto de n coordenadas generaliza-
das independentes cujo o número é igual ao
número de graus de liberdade do sistema, e que
não está sendo restringido por vı́nculos, é cha-
mado de um conjunto próprio de coordenadas Figura 6.5: Cinco partı́cula movendo-se em um
generalizadas. plano.

Exemplo 53 Determine o número de graus (c) Como cada partı́cula requer três coorde-
de liberdade em cada um dos seguintes casos: nadas para especificar a sua posição, portanto,
(a) uma partı́cula movendo-se em uma dada o sistema tem 5 · 3 = 15 graus de liberdade.
curva espacial; (b) cinco partı́culas movendo-se
livremente em um plano; (c) cinco partı́culas
movendo-se livremente no espaço; (d) duas
partı́culas ligadas entre si por uma haste rı́gida
movendo-se livremente em um plano.
Solução:
(a) A curva pode ser descrita pelas equações
paramétricas x = x(s), y = y(s), z = z(s) Figura 6.6: Cinco partı́cula movendo-se livre-
onde s é o parâmetro. Então, a posição de mente no espaço.
uma partı́cula sobre a curva é determinada pela
especificação de uma coordenada e, assim, há (d) Solução: Método 1 As coordenadas
um grau de liberdade. de suas partı́culas podem ser expressas por
(b) Cada partı́cula requer duas coordenadas, (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), isto é, um total de 4 coordena-
para especificar sua posição no plano. As- das. Entretanto, como a distância entre estes
sim, 5 · 2 = 10 coordenadas são necessárias pontos é uma constante a (o comprimento de
para especificar as posições de todas as cinco uma barra rı́gida) tem-se que (x1 − x2 )2 + (y1 −
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seguintes coordenadas cartesianas (x1 , y1 , z1 ),


(x2 , y2 , z2 ), (x3 , y3 , z3 ), respectivamente, com
um total de 9 coordenadas. Como o corpo é
rı́gido a distância entre dois pontos quaisquer
mantém-se, portanto as relações

(x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = C12


Figura 6.7: Duas partı́cula ligadas por uma
haste rı́gida movendo-se livremente em um (x2 − x3 )2 + (y2 − y3 )2 + (z2 − z3 )2 = C23
plano.
(x3 − x1 )2 + (y3 − y1 )2 + (z3 − z1 )2 = C31

y2 )2 = a2 e, assim, uma das coordenadas pode devem são mantidas. Aqui Cij , é o quadrado
ser expressa em função das outras. Portanto, da distância entre os pontos Pi e Pj , e a mesma
há 4 − 1 = 3 graus de liberdade. se mantém constante. Assim, três coordenadas
Solução: Método 2 podem ser expressas em função das 6 restantes.
O movimento é completamente descrito se Portanto, são necessárias 6 coordenadas inde-
forem dadas duas coordenadas do centro de pendentes para descrever o movimento, isto é,
massa e o ângulo feito entre a haste e uma há seis graus de liberdade.
direção fixa. Assim, há 2 + 1 = 3 graus de (a) Solução: Método 2
liberdade. Para fixar um ponto do corpo rı́gido, precisa-
se de 3 coordenadas.
Exemplo 54 Ache o número de graus de li- Um eixo passando por este ponto estará fixo,
berdade de um corpo rı́gido que: (a) possa se forem especificadas duas razões dos cossenos
mover-se livremente no espaço tridimensional, diretores deste eixo. Uma rotação em torno
e (b) que tenha um ponto fixo no qual possa do eixo pode ser descrita por uma coordenada
mover-se no espaço em torno deste ponto. angular. O número total de coordenadas ne-
(a) Solução: Método l cessárias, isto é, o número de graus de liber-
dade é 3 + 2 + 1 = 6.

Figura 6.8: Corpo rı́gido movendo-se livre- Figura 6.9: Corpo rı́gido movendo-se em torno
mente no espaço. de um ponto P fixo.

Se 3 pontos P1 , P2 e P3 não-colineares de um (b) O movimento é completamente especi-


corpo rı́gido são fixos no espaço, então o corpo ficado se forem conhecidas as coordenadas de
rı́gido também está fixo no espaço. Considere dois pontos, sejam eles (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ),
que as coordenadas destes pontos tenham as onde o ponto fixo é considerado como a origem
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do sistema de coordenadas. Mas, como o corpo Portanto, o seu espaço de fase será elipses.
é rı́gido, devemos ter que: Observe que as trajetórias do espaço de fase
nunca se cruzam.
x21 + y12 + z12 = C1

x22 + y22 + z22 = C2


(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 = C21
onde, C1 , C2 e C21 são constantes. Dá última
equação acima três coordenadas podem ser ex-
pressas em termos das outras 3 coordenadas
restantes. Assim, o sistema tem três graus de
liberdade.

Figura 6.10: Espaço de fase de um oscilador


6.5 Espaço de Fase harmônico simples.

Na interpretação geométrica de um
fenômeno mecânico o conceito de espaço
de fase é muito útil. Ele é um espaço de 6.6 Espaço de Confi-
2n dimensões, cujos eixos de coordenadas
são: n-eixos das coordenadas generalizadas gurações
qi (i = 1, . . . , n) e n-eixos dos momenta1
O estado de um sistema composto de N
pi (i = 1, . . . , n) do sistema dado. Cada
partı́culas sobre a ação de m vı́nculos co-
ponto deste espaço corresponde a um estado
nectando algumas das 3N coordenadas car-
mecânico do sistema definido. Quando o
tesianas é completamente determinado por
sistema está em movimento, o ponto repre-
n = 3N − m coordenadas generalizadas.
sentativo do espaço de fase realiza uma curva
Então a configuração de um sistema qual-
chamada de trajetória de fase.
quer é completamente especificada pelos valo-
Exemplo 55 Considere o movimento de um res de n coordenadas generalizadas indepen-
oscilador harmônico simples. A sua energia dentes q1 , q2 , . . . , qn . Portanto, é conveniente
mecânica é constante e pode ser expressa como, pensarmos que este número n, são as coorde-
p2 1 nadas de um único ponto em um espaço n-
E= + kx2 , dimensional em que as coordenadas generaliza-
2m 2
a qual ainda pode ser reescrita como, das qi formam n-eixos de coordenadas ortogo-
nais entre-si, conforme ilustrado na figura 6.11.
p2 1
+ kx2 = 1, Este espaço n-dimensional é conhecido como o
2mE 2E
espaço de configurações.
que é a equação de uma elipse com cujos eixos
Neste espaço um vetor q partindo da origem
são dados por,
r até um dado ponto P que representa a con-
√ 2E figuração do sistema naquele instante. Este
2mE ,
k vetor q tem as n correspondentes coordena-
1
O momenta é o plural de momentum no latim. das generalizadas qi como suas componentes
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neste espaço de configurações.

Figura 6.11: Representação do espaço de con-


Figura 6.12: Trajetória do estado do sistema
figurações com n dimensões para um sistema
constituı́do por três partı́culas no espaço de
com n graus de liberdade.
configuração.

em um espaço n-dimensional de coordenadas


cartesianas. A evolução do sistema no tempo
é dada por uma curva (a trajetória do movi- 6.7 Vı́nculos
mento) no seu espaço configuracional. Cada
ponto sobre a curva representa toda a confi- Quando o movimento de um sistema
guração do sistema em um dado instante de mecânico está de alguma forma restrito a uma
tempo. Como as coordenadas generalizadas região qualquer do espaço, ou seja, não está
não são necessariamente as coordenadas da livre para acessar qualquer posição do espaço,
posição, o espaço configuracional não está ne- dizemos que o movimento está restrito, ou que
cessariamente vinculado ao espaço fı́sico tri- ele está sujeito algum tipo de vı́nculo.
dimensional, e a trajetória do movimento no São restrições imposta às possı́veis confi-
espaço das configurações não necessariamente guração do sistema, restringindo o acesso do
se assemelha com a trajetória do espaço da sistema a determinados estados, a determina-
fı́sico da partı́cula. das posições e velocidades. Devemos ressal-
tar que os vı́nculos são restrições de natureza
Exemplo 56 Represente a trajetória no geométricas ou cinemáticas impostas ao sis-
espaço de configuração de um sistema cons- tema. Portanto, tais restrições antecedem a
tituı́do por três partı́culas, cada uma se dinâmica e precisam ser levadas em contas na
movendo em uma direção perpendicular uma formulação das equações de movimento do sis-
da outra, formando assim um sistema de eixos tema. Restrições de natureza dinâmica (de-
cartesianos. correntes das equações de movimento) não são
Solução: O ponto no espaço que representa vı́nculos. Por exemplo, a segunda lei de New-
a posição de cada uma das partı́culas é um es- ton restrı́nge o movimento de uma partı́cula
tado do sistema ou uma configuração. Como sujeita a ação de uma força central a um plano,
temos somente três partı́culas e cada uma só mas isto não caracteriza um vı́nculo.
tem um grau de liberdade, então nosso espaço Os vı́nculos podem ser conhecidos em ter-
de configurações terá três dimensões. Na fi- mos dos seus efeitos sobre o movimento do sis-
gura 6.12 mostramos a trajetória do sistema tema, entretanto, suas forças não necessaria-
Prof. Salviano A. Leão 196

mente são conhecidas. A seguir apresentare- 3. Moléculas de um gás: As moléculas


mos alguns exemplos tı́picos de vı́nculos do gás encontram-se presas no interior
de uma caixa, como mostra a figura 6.15
1. Corpo Rı́gido: A distância entre dois abaixo.
pontos quaisquer do corpo deve ser cons-
tante (conforme mostra a figura 6.13
abaixo), o que é expresso por

|ri − rj | = |rij | = Cte.

Figura 6.15: Moléculas de um gás no interior


de uma caixa.

4. Partı́cula sobre a superfı́cie de


uma esfera: Considere uma partı́cula
movimentando-se sobre a superfı́cie de
uma esfera, de acordo com a figura 6.16
abaixo.

Figura 6.13: Corpo rı́gido. A distância entre


dois pontos é constante.

2. Um colar de contas: As contas são obri-


gadas a moverem-se sobre um fio, como
mostra a figura 6.14 abaixo.

Figura 6.16: Partı́cula sobre a superfı́cie de


uma esfera.

Ao lidarmos com a dinâmica de um sistema


de partı́culas, podemos pensar ingenuamente
que todos os problemas da mecânica se redu-
zem a solução do seguinte conjunto de equações
Figura 6.14: Um colar de contas, no qual as
diferenciais:
contas só podem mover-se somente sobre o fio
XN
do colar. (e)
mi r̈i = Fi + Fij (6.12)
j6=i
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Uma mera substituição das forças que atuam que são compatı́veis com as restrições im-
sobre as partı́culas que compõem o sistema, postas ao sistema. Vı́nculos holônomos
torna o problema direto no sentido em que restrı́ngem as configurações possı́veis, e
se tem de resolver um conjunto de equações qualquer configuração compatı́vel com os
acopla-das ou não. Entretanto a dificuldade vı́nculos corresponde a um conjunto de
em obtermos uma solução para o sistema, coordenadas generalizadas conveniente-
cresce com o número de partı́culas que o mente escolhidas. A seguir apresentamos
compõem. Portanto, unicamente do ponto de alguns exemplos de vı́nculos holônomos.
vista fı́sico este é um problema muito simpli-
ficado. Por exemplo, pode ser necessário le- 1. Corpo rı́gido: Este talvez seja o
var em conta os vı́nculos que limitam o movi- exemplo mais simples de um vı́nculo
mento do sistema, o que irá aumentar o grau holonômico. Considere um corpo
de dificuldade do problema. Já encontramos rı́gido, onde os vı́nculos são expres-
alguns tipos de sistemas envolvendo vı́nculos, sos por equações da forma
os corpos rı́gidos, onde os vı́nculos sobre o mo-
(ri − rj )2 − Cij2 = 0. (6.14)
vimento mantém a distância entre as partı́culas
rij constante. Outros exemplos de sistemas 2. Partı́cula movendo-se ao longo
com vı́nculos podem ser facilmente encontra- de uma curva: Se a curva tiver
dos. As contas de um ábaco têm o seu movi- a forma de uma parábola, então a
mento restrito ao fio de suporte. As moléculas partı́cula terá o seu movimento res-
de um gás dentro de um recipiente, têm o seu tringido pela equação de vı́nculo,
movimento restrito ao interior do recipiente.
Uma partı́cula colocada sobre a superfı́cie de y − ax2 − bx − c = 0.
uma esfera terá o seu movimento restrito a su-
perfı́cie da esfera ou a qualquer ponto da região
externa da esfera.
Para estabelecermos uma abordagem aos
problemas sujeitos a vı́nculos, iremos classificá-
los na seguinte forma:

Vı́nculos Holônomos: Se as condições im-


postas pelos vı́nculos ao movimento do
sistema puderem ser expressas em uma
forma funcional que envolve as coorde-
nadas das partı́culas e possivelmente o
tempo de forma explicita, tendo a seguinte Figura 6.17: Partı́cula movendo-se ao longo de
forma uma parábola.

f (r1 , r2 , r3 , . . . , rN , t) = 0, (6.13)
3. Movimento sobre a superfı́cie de
então os vı́nculos são ditos serem ho- um cone: Considere uma partı́cula
lonômicos. Os vı́nculos holônomos defi- que se move sobre a superfı́cie interna
nem as configurações acessı́veis, isto é, as de um cone, neste caso ela terá o seu
Prof. Salviano A. Leão 198

movimento restrito por uma equação


de vı́nculo da forma

z − r cotg α = 0. (6.15)

Figura 6.19: Partı́culas movendo-se ao longo


de uma parábola que também está se movendo.

é equivalente a seguinte equação diferen-


cial (aqui m é o número de vı́nculos ao
qual o sistema está submetido),
Xn
∂fi
dqk = 0, (6.17)
k=1
∂qk

a qual é prontamente integrável. Por


Figura 6.18: Partı́cula movendo-se sobre a su- exemplo, considere a equação diferencial
perfı́cie de um cone. de uma conta deslizando sobre um fio que
foi entortado na forma de uma arco de cir-
4. Uma curva que se move: Consi- cunferência de raio R, assim a equação di-
deremos uma partı́cula que se move ferencial da equação de vı́nculo da conta
sobre uma curva parabólica e que x2 + y 2 − R2 = 0 é dada por
está curva está movendo-se com o
xdx + ydy = 0. (6.18)
passar do tempo, então a equação de
vı́nculo terá a seguinte forma O resultado acima mostra que as coorde-
nadas x e y podem ser variadas indepen-
y − a(t)x2 − b(t)x − c(t) = 0. dentemente, portanto ao integrarmos esta
expressão obtemos que x2 + y 2 − R2 = 0,
como era esperado.
Os vı́nculos holônomos também são cha- Um sistema dinâmico no qual todas as
mados de vı́nculos integráveis. O termo equações de vı́nculo podem ser escritas na
integrável é usado devido ao fato de que a forma da eq. (6.13) é chamado de sistema
equação de vı́nculo holonômico.

fi (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t) = 0, i = 1, 2, . . . , mVı́nculos Não-Holônomos: Todo e qual-


(6.16) quer vı́nculo que não possa ser expresso
Prof. Salviano A. Leão 199

na forma da equação (6.13) é chamado na qual fica evidente que os mesmos de-
de vı́nculo não-holônomo. Devemos res- pendem linearmente das velocidades.
saltar, que os sistemas mecânicos não- Não podemos integrar estas equações di-
holônomos são aqueles sujeitos a pelo me- ferenciais para obtermos funções da forma
nos um vı́nculo não-holônomo. Vı́nculos dada na eq. (6.13). Nem é possı́vel encon-
deste tipo geralmente podem ser expressos tramos um conjunto de coordenadas ge-
por meio de uma desigualdade, ou seja, neralizadas independentes. Por isso, os
através de uma inequação. Freqüente- sistemas mecânicos não-holonômicos são
mente encontramos problemas, principal- sempre descritos por mais coordenadas do
mente na dinâmica do corpo rı́gido, cujos que aquelas fornecidas pelo número de
vı́nculos são representados por equações graus de liberdade do sistema. A seguir
envolvendo velocidades, isto é, equações apresentaremos alguns exemplo mais sim-
diferenciais da forma ples de vı́nculos não-holonômicos.
f (r1 , r2 , . . . , rN , ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN , t) = 0,
1. Gás em um recipiente: Considere
(6.19)
as moléculas de um gás que estão no
a qual representa um vı́nculo não-
interior de um recipiente, conforme
holônomo.
a figura 6.20 abaixo. As paredes do
Os vı́nculos não-holônomos, ou não- recipiente irão limitar as regiões do
integráveis, restrı́ngem os deslocamentos espaço que as moléculas do gás po-
possı́veis do sistema, mas não impõem dem ter acesso. Neste caso, o vı́nculo
quaisquer limitações as configurações não irá alterar o número de graus de
possı́veis o que não elimina nenhum liberdade do sistema. As equações de
grau de liberdade do sistema, de modo vı́nculos podem ser expressas como,
que a priori todas as configurações são
acessı́veis.
Em geral, um sistema mecânico com k
vı́nculos, os quais podem ser escritos por
meio de expressões diferenciáveis não-
integráveis da forma
3N
X
aij dqi + ait dt = 0, i = 1, . . . , k
j=1
(6.20) Figura 6.20: Moléculas de um gás no interior
são vı́nculos não-holônomos. Aqui os co- de uma caixa.
eficientes aij e ait , são em geral, funções
das coordenadas q e do tempo t. Também 06x6a
podemos expressar estes vı́nculos em uma
outra forma equivalente, 06y6a
3N
X 06z6a
aij q̇i + ait = 0, i = 1, . . . , k
j=1
Aqui o recipiente que contém o gás é
(6.21) uma caixa quadrada de lado a.
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2. Partı́cula sobre a superfı́cie de as equações de vı́nculo não possuem uma


uma esfera: Consideremos uma dependência explicita com o tempo.
partı́cula sobre a superfı́cie de uma Considere por exemplo um pêndulo cujo
esfera sólida. Neste caso o vı́nculo o comprimento da corda que mantém a
irá restringir uma região do espaço a bola oscilando é constante, como mostra
qual a partı́cula não pode ter acesso, a figura 6.22 abaixo,
e esta condição pode ser expressa
como

Figura 6.21: Partı́cula sobre a superfı́cie de


Figura 6.22: Pêndulo de comprimento l osci-
uma esfera.
lando.

r2 − a2 ≥ 0. (6.22) Neste caso, a equação de vı́nculo é dada


onde a é o raio da esfera. Por- por,
tanto, em um campo gravitacional x2 + y 2 = l 2 .
uma partı́cula colocada no topo da
Um outro exemplo, é o de uma conta desli-
esfera irá deslizar para a parte de
zando sobre um arame entortado na forma
baixo da superfı́cie da esfera, até
de uma curva fixa, e o arame não está se
eventualmente abandoná-la.
movendo.
3. Uma partı́cula cujo o movimento está
Vı́nculos Rheônomos: São aqueles cujas
restrito ao longo de uma superfı́cie
equações de vı́nculo possuem uma de-
qualquer, cujas as equações que de-
pendência explicita com o tempo.
finem a curva da superfı́cie atuam
como as equações de vı́nculo. Este Considere por exemplo um pêndulo cujo o
tipo de movimento constitui uma comprimento da corda que mantém a bola
classe de exemplos óbvios de vı́nculos oscilando é variável, como mostra a figura
não-holônomos. 6.23 abaixo,
Neste caso, a equação de vı́nculo é dada
Os vı́nculos ainda são classificados de acordo por,
com a dependência de suas equações de vı́nculo x2 + y 2 = l2 (t).
com o tempo, da seguinte forma:
Um outro exemplo, é o de uma conta
Vı́nculos Esclerônomos: São aqueles cujas deslizando sobre um arame entortado na
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2. As forças de vı́nculo, por exemplo, a força


que o fio exerce sobre a conta ou que as
paredes do recipiente exercem sobre as
moléculas do gás, não são todas conheci-
das a priori. Elas são incógnitas do pro-
blema e precisam ser obtidas a partir da
solução do problema. De fato, ao impor-
mos vı́nculos ao movimento de um sis-
tema é simplesmente uma outra maneira
de dizermos que existem forças presentes
no problema as quais não podem ser es-
pecificadas diretamente, mas que nós as
Figura 6.23: Pêndulo de comprimento l
conhecemos através dos seus efeitos sobre
variável com o tempo oscilando.
o movimento do sistema.

forma de uma curva fixa e o arame está


A seguir iremos fazer uma análise de como
se movendo, mantendo a forma da curva
podemos superar ou contornar as dificuldades
(conforme a Fig. 6.19). Note que se
impostas pelos vı́nculos.
o arame está se movendo, então a de-
pendência do vı́nculo com o tempo en-
trará somente através das coordenadas do 6.8.1 Vı́nculos e as coordenadas
arame curvado e não nas coordenadas da generalizadas
conta, em relação ao sistema de referência
na conta, no qual o vı́nculo é esclerônomo. No caso dos vı́nculos holônomos, a primeira
dificuldade pode ser resolvida pela introdução
das coordenadas generalizadas. Embora, im-
6.8 Dificuldades Introdu- plicitamente ainda estaremos pensando em ter-
mos das coordenadas cartesianas.
zidas Pelos Vı́nculos
Considere um sistema de N partı́culas,
Os vı́nculos introduzem basicamente dois ti- movendo-se livremente sem nenhum tipo de
pos de dificuldades na solução de um problema restrição, neste caso o sistema terá 3N coor-
mecânico, que são as seguintes: denadas independentes ou 3N graus de liber-
dade. No diagrama 6.24 abaixo sintetizamos
1. As coordenadas ri de uma partı́cula não esta afirmação.
são todas independentes umas das outras, Se existirem vı́nculos holônomos, expressos
pois as mesmas estão relacionadas através através de k equações de vı́nculo na forma
das equações de vı́nculo. Portanto as da equação (6.13), então podemos usar estas
equações de movimento de uma partı́cula equações para eliminarmos k das 3N coordena-
X das que descrevem a configuração do sistema.
(ext)
Fi = ṗi = Fi + Fij (6.23) Desta forma, o problema se reduz a um sistema
j6=i
com 3N − k coordenadas independentes, neste
não são todas independentes. caso dizemos que o este sistema tem 3N − k
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as quais contém implicitamente os vı́nculos.


Estas são as equações de transformação do con-
junto de coordenadas rj para o conjunto de co-
ordenadas qj , ou alternativamente as equações
(6.24) podem ser consideradas como uma re-
presentação paramétrica das coordenadas rj .
Figura 6.24: Sistema de N partı́culas sem Assume-se que sempre podemos fazer uma
vı́nculos e o número de graus de liberdade. transformação inversa do conjunto de coorde-
nadas qj para o conjunto de coordenadas rj ,
graus de liberdade. No diagrama 6.25 abaixo isto é, as equações (6.24) combinadas com as
sintetizamos esta afirmação. k equações de vı́nculo podem ser invertidas
para obtermos qualquer coordenada qi como
uma função do conjunto de coordenadas rj e
do tempo t.
Geralmente as coordenadas generalizadas
qi , diferentemente das coordenadas cartesia-
nas não irão se dividir em grupos de três que
podem ser associadas para juntas formarem
Figura 6.25: Sistema de N partı́culas com k um vetor. Portanto, no caso de um movi-
mento restrito a superfı́cie de uma esfera, os
vı́nculos e o número de graus de liberdade.
dois ângulos que expressam a posição na su-
Usar as equações de vı́nculo para eliminar as perfı́cie da esfera, a latitude e a longitude, são
coordenadas dependentes das equações de mo- obviamente possı́veis coordenadas generaliza-
vimento é um procedimento que envolve uma das para a descrição deste movimento. Já no
grande dificuldade algébrica, a qual cresce com caso de um pêndulo duplo, movimentando-se
o número de coordenadas dependentes, por em um plano (duas partı́culas ligadas por um
isso, esta é uma abordagem raramente usada. fio inextensı́vel e de massa desprezı́veis, ligados
Geralmente esta dificuldade é superada pela in- por roldanas de massa desprezı́veis, conforme
trodução de um novo conjunto de coordenadas figura 6.26 abaixo), uma escolha satisfatória
generalizadas independentes. para as coordenadas generalizadas seria os dois
Então para eliminar as coordenadas depen- ângulos θ1 , θ2 , (conforme a figura 6.26).
dentes das equações de movimento, introduz- As coordenadas generalizadas, no sentido de
se 3N − k novas coordenadas generalizadas outras coordenadas do que as cartesianas, mui-
independentes de variáveis q1 , q2 , . . . , q3N −k as tas vezes também podem ser muito úteis em
quais podem ser expressas em termos das sistemas sem vı́nculos. Portanto, em proble-
velhas coordenadas r1 , r2 , . . . , rN , através de mas de uma partı́cula movendo em um campo
equações da forma de força central externo V = V (r), não há
vı́nculos envolvidos, mas claramente é mais
r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , q3N −k , t)
conveniente usarmos coordenadas esféricas ou
..
. (6.24) polares em vez de coordenadas cartesianas.
rN = rN (q1 , q2 , . . . , q3N −k , t) Entretanto, não devemos pensar nas coordena-
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verá ser considerado separadamente.


Um exemplo de um vı́nculo não-holônomo é
o de um objeto rolando sobre uma superfı́cie
rugosa sem deslizamento como ilustrado na fi-
gura 6.28. As coordenadas usadas para des-
crever o sistema, geralmente envolvem 2 co-
ordenadas angulares para especificar a ori-
entação do corpo e mais um conjunto de 3
coordenadas para descrever a localização do
ponto de contato do objeto com a superfı́cie,
o que da um total de 5 coordenadas. Como o
corpo está restrito a se mover sobre uma su-
perfı́cie então a distância do centro de massa
Figura 6.26: Pêndulo duplo.
do corpo à superfı́cie é fixa, e este é um vı́nculo
holônomo. O vı́nculo imposto pela condição de
das generalizadas como um sistema convencio- rolamento conecta estes dois conjuntos de co-
nal de coordenadas ortogonais para a posição. ordenadas; eles não são independentes. Uma
Qualquer tipo de quantidade pode ser usada mudança na posição do ponto de contato ine-
como uma coordenada generalizada. Portanto, vitavelmente significará na mudança de sua
as amplitudes de uma expansão em série de orientação. Ainda que não possamos reduzir
Fourier dos rj podem ser usadas como coor- o número de coordenadas, a condição para o
denadas generalizadas, ou poderia ser conve- rolamento não é expressa como uma equação
niente usarmos quantidades com dimensões de entre as coordenadas, na forma da equação
energia ou até mesmo momentum angular. (6.13). Em vez disso, ela é uma condição im-
No caso dos vı́nculos não-holônomos, as posta sobre as velocidades (isto é, o ponto de
equações de vı́nculo não podem ser usadas para contato é estacionário), uma condição diferen-
eliminar a dependência extra das coordena- cial que pode ser dada em uma forma integrada
das. Neste caso, entendemos que o número de somente após termos resolvido o problema.
graus de liberdade do sistema será o mesmo Como exemplo de restrições sobre as velo-
do sistema sem os vı́nculos não-holônomos, cidades, considere um cilindro de raio a, ro-
pois como foi visto ele não restrı́nge o acesso lando e deslizando para baixo sobre um plano
as configurações do sistema. Convém ressal- inclinado, com o seu eixo sempre na horizon-
tar que esta não é uma questão bem defi- tal. Este movimento pode ser caracterizado
nida nos livros textos tradicionais. Embora por duas coordenadas S e θ, como é mostrado
as equações de vı́nculo contenham explicita- na figura 6.27 abaixo. A coordenada S mede
mente as coordenadas generalizadas, vı́nculos a distância em que o cilindro se moveu sobre
não-integráveis não restrı́ngem de modo algum o plano, e a coordenada θ é o ângulo que um
as configurações do sistema. Em outras pa- raio fixo no cilindro girou em relação ao ponto
lavras, todas as configurações são acessı́veis. de contato com o plano.
Como não há um modo geral de tratarmos Suponha que o cilindro rola sem deslizar.
os sistemas não-holônomos, cada problema de- Neste caso, as velocidades Ṡ e θ̇ devem estar
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Figura 6.27: Cilindro de raio a, rolando sobre


um plano inclinado.

relacionadas pela equação


Figura 6.28: Disco vertical de raio a, rolando
Ṡ = aθ̇, (6.25)
sobre um plano horizontal.
que pode ter a forma
o disco não pode deslizar. Quatro coordena-
dS = adθ, (6.26) das serão necessárias para especificar a posição
dele. As coordenadas usadas para descrever o
a qual após ser integrada, fornece: movimento podem ser as coordenadas x, y do
centro do disco, um ângulo de rotação θ sobre
S − aθ = C, (6.27)
o eixo do disco, e um ângulo φ entre o eixo do
onde C é uma constante. Esta equação é do disco e o eixo dos x, conforme a figura 6.28.
mesmo tipo da equação (6.13) e mostra que Como o disco está rolando sem deslizar, então
o vı́nculo é holônomo, embora tivesse sido ex- teremos duas equações de vı́nculo. Como re-
presso inicialmente em termos das velocidades. sultado do vı́nculo a velocidade do centro do
Se um vı́nculo nas velocidades puder ser inte- disco, v, tem uma magnitude proporcional a
grado para fornecer uma relação entre as co- θ,
ordenadas, como a equação (6.27), então são v = aθ̇ ⇒ vdt = adθ, (6.28)
holônomos. Entretanto, existem sistemas em
que as equações de vı́nculo não podem ser in- onde a é o raio do disco, e sua direção é per-
tegradas. pendicular ao eixo do disco:
(
A seguir apresentaremos um exemplo, que ẋ = v cos φ
ilustra bem esta classe de vı́nculos. Considere (6.29)
ẏ = −v sen φ
um disco rolando sobre um plano horizontal
ou, ainda usando o fato de que dx=ẋdt e que
xy e durante o movimento o disco permanece
dy=ẏdt temos
sempre na vertical, com o seu movimento res- (
trito ao plano horizontal, como mostrado na dx = (v cos φ)dt
(6.30)
figura acima 6.28. Para facilitar, suponha que dy = (−v sen φ)dt.
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Combinando estas condições com a equação


(6.28), obtemos duas equações diferenciais de
vı́nculo:
(
dx − a cos φdθ = 0
(6.31)
dy + a sen φdθ = 0.

Nenhuma das eqs. (6.31) podem ser integra-


das sem antes resolvermos o problema; isto
é, não podemos encontrar um fator integrante
f (x, y, θ, φ) que torne as equações diferenciais Figura 6.29: Possı́veis trajetórias de um disco
(6.31) em equações diferenciais perfeitas2 . Por- vertical de raio a, rolando sobre um plano hori-
tanto, não é possı́vel integrar estas equações zontal, que após percorrer um ângulo θ retorna
para obtermos duas relações entre as coorde- ao mesmo ponto (x, y).
nadas x, y, θ e φ. Para verificá-lo, pode-se ob-
servar que se o disco rolar sem deslizar e se ele
Vı́nculos com diferenciais não-integráveis na
girar em torno de um eixo vertical que passa
forma das Eqs. (6.31) não constituem de
por seu centro, será possı́vel trazê-lo para um
fato uma maneira única de expressarmos os
ponto (x, y) qualquer, que forma um ângulo
vı́nculos não-holônomos. As condições de
φ qualquer entre o plano do disco e o eixo x,
vı́nculos podem envolver derivadas de mais al-
o qual forma um ângulo θ qualquer entre um
tas ordens, ou podem aparecer na forma de
ponto fixo sobre a circunferência do disco e o
desigualdades, e em outras formas.
ponto de contato do disco com o plano. Se o
Parcialmente devido ao fato de que a de-
disco estiver em um ponto qualquer (x, y) e se o
pendência com as coordenadas pode ser eli-
ponto de contato do disco com o plano não for
minada, em problemas envolvendo vı́nculos
o desejado, pode-se rolar o disco em torno de
holônomos, então, do ponto de vista formal,
um cı́rculo cuja a circunferência tenha o com-
sempre poderemos obter um a solução for-
primento apropriado, de forma que quando ele
mal. Mas não existe um modo geral de abor-
retornar ao ponto (x, y) o ponto desejado do
damos problemas envolvendo vı́nculos não-
disco estará em contato com o plano, conforme
holônomos. De fato, se os vı́nculos são
ilustrado na figura 6.29. Este resultado mos-
não-integráveis, as equações diferenciais dos
tra que as quatro coordenadas x, y, θ e φ são
vı́nculos podem ser introduzidas no conjunto
independentes e que não pode haver nenhuma
de equações diferenciais do movimento do pro-
relação entre elas. Portanto, será impossı́vel
blema investigado, e deste conjunto elimina-se
integrar as eqs. (6.31) e, conseqüentemente,
as equações dependentes, e o modo de fazermos
este é um exemplo de vı́nculo não-holonômico.
isso é através do método dos multiplicadores
2
Em princı́pio, um fator integrante sempre pode ser de Lagrange, o qual será discutido posterior-
encontrado para uma equação diferencial de primeira-
mente.
ordem de vı́nculo envolvendo sistemas que tenham so-
Portanto, os casos mais intrincados de
mente duas coordenadas e tais vı́nculos são portanto
holônomos. Um exemplo familiar é o movimento bidi- vı́nculos não-holônomos devem ser tratados
mensional de um cilindro rolando em um plano incli- individualmente, e conseqüentemente no de-
nado. senvolvimento dos aspectos mais formais da
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mecânica clássica, a menos que seja expli- nele será generalizada.


citado, sempre estaremos considerando que
Exemplo 57 Considere duas partı́culas mas-
se houverem vı́nculos presentes estes serão
sivas, ligadas por uma barra de comprimento
holônomos. Esta restrição não irá limitar
l. Determine o conjunto de coordenadas gene-
muito o alcance de aplicabilidade da teoria
ralizadas adequadas ao sistema.
a ser desenvolvida, apesar de que, no co-
Solução:
tidiano muito dos vı́nculos encontrados se-
Este é um problema de duas partı́culas, o que
rem não-holônomos. A razão é que todo
nos leva a seis graus de liberdade para descre-
o conceito de vı́nculos impostos em um de-
ver o seu movimento, pois temos três coorde-
terminado sistema tem sua origem no meio,
nadas para cada partı́cula, assim, assumindo
como por exemplo fios, superfı́cies, paredes,
que as coordenadas cartesianas da partı́cula
etc. e estes vı́nculos só são apropriados em
1 é P1 = (x1 , y1 , z1 ), enquanto da partı́cula
problemas microscópicos ou de grandes esca-
2 é P2 = (x2 , y2 , z2 ). Entretanto, as duas
las. Entretanto, os problemas que tem in-
partı́culas estão ligadas por uma barra de com-
teresses atuais são aqueles envolvendo esca-
primento l, o que nos leva a seguinte equação
las atômicas e nucleares. Nestas escalas to-
de vı́nculo
dos os objetos, ambos dentro e fora do sis- p
tema, consistem de moléculas, átomos, ou l − (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = 0,
pequenas partı́culas, exercendo forças defini-
que é um vı́nculo holônomo. Portanto o
das, e a noção de vı́nculos torna-se artifi-
número de graus de liberdade do sistema será
cial e raramente aparecerá. Vı́nculos são
dado por 6 coordenadas menos uma equação
então usados somente como idealização ma-
de vı́nculo, ou seja, 5 graus de liberdade ou
temática para casos da fı́sica atual ou como
5 coordenadas independentes para descrever o
uma aproximação clássica para propriedades
movimento do sistema. Agora vamos determi-
da mecânica quântica, por exemplo, rotações
nar alguns possı́veis conjuntos de coordenadas
de um corpo rı́gido por spin.
generalizadas para este problema.
A segunda dificuldade introduzida pelos
1. Consideremos três coordenadas cartesia-
vı́nculos, que as forças de vı́nculos não
nas, para o centro de massa do sistema,
são conhecidas a priori, pode ser superada
ou seja, PCM = (XCM , YCM , ZCM ) e mais
formulando-se o problema mecânico de modo
dois ângulos (θ, φ) para localizar a direção
que as forças de vı́nculo desapareçam. Desta
da barra que conecta as duas partı́culas
forma, trata-se o problema somente com forças
em relação ao sistema do centro de massa.
conhecidas, as forças externas aplicadas. O
Veja a figura 6.30 abaixo.
procedimento as ser seguido em problemas
desta natureza, é fornecida pelo fato de que em 2. Uma outra possı́vel escolha seria, as três
um sistema de muitas partı́culas com vı́nculos, coordenadas cartesianas da partı́cula 1,
isto é, um corpo rı́gido, o trabalho realizado ou seja, P1 = (x1 , y1 , z1 ) e mais os dois
pelas forças internas (as quais são forças de ângulos (θ, φ) para localizar a direção da
vı́nculo) é nulo. Este será o procedimento barra que conecta as duas partı́culas em
usado no desenvolvimento do princı́pio dos tra- relação ao sistema centrado na partı́cula
balhos virtuais e posteriormente a idéia contida 1. Veja a figura 6.31 abaixo.
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Figura 6.30: Duas partı́culas ligadas por uma Figura 6.31: Duas partı́culas ligadas por uma
barra de comprimento l. Aqui temos uma barra de comprimento l. Aqui temos uma coor-
coordenada para localizar o centro de massa denada para localizar a partı́cula 1 em relação
(CM) em relação ao sistema de coordenadas ao sistema de coordenadas com origem em O
com origem em O e uma outra para localizar e uma outra para localizar a partı́cula 2 em
as partı́culas em relação ao centro de massa relação a partı́cula 1, no sistema de coordena-
(CM), sistema de coordenadas O0 com origem das O0 com cuja origem está na partı́cula 1.
no centro de massa da barra.
relacionado com a velocidade vφ por
3. Uma outra possı́vel escolha seria, as três
Z
coordenadas cartesianas da partı́cula 1, ou v
φ= ¡R φ ¢ dt + c2 .
seja, P1 = (x1 , y1 , z1 ) e mais as compo- l · sen vθ dt + c
nentes da velocidade da partı́cula 2 (vθ , vφ )
em relação a partı́cula 1, conforme a É importante notar que as 3N − k coor-
figura 6.31 anterior. Em coordenadas denadas necessárias em um determinado pro-
esféricas temos blema não precisam ser necessariamente 3N −
k coordenadas cartesianas, ou mesmo 3N −
˙ r + lθ̇êθ + l sen θφ̇êφ
v2 = lê
k coordenadas curvilı́neas, esféricas, polares,
cilı́ndricas, etc. Pode-se escolher 3N − k
v2 = vθ êθ + vφ êφ
parâmetros quaisquer, tendo eles um signifi-
Neste caso, o estado do sistema estará cado fı́sico, geométrico ou não, desde que eles
completamente especificado. Note que se especifiquem completamente o estado do sis-
conhecemos vθ = lθ̇ então θ será conhe- tema. Estas 3N − k quantidades não precisam
cido, pois de ter nem mesmo dimensão de comprimento.
Z Dependendo do problema pode ser mais con-
θ = vθ dt + c. veniente escolher alguns parâmetros com di-
mensão de energia, ou com dimensão de área,
O mesmo vale para o ângulo φ, o qual está ou adimensionais, etc.
Prof. Salviano A. Leão 208

O nome coordenadas é dado, então a qual- sistema que ocorre em um intervalo de tempo
quer conjunto que especifique completamente dt durante o qual as forças e os vı́nculos po-
o estado do sistema. dem variar. Os deslocamentos virtuais são de-
A escolha de um conjunto de coordenadas finidos basicamente por três caracterı́sticas: (i)
generalizadas para a descrição de um sistema eles são infinitesimais; (ii) eles ocorrem em um
não é única; existem em geral vários conjuntos instante de tempo fixo t; (iii) eles não violam
(de fato, um número infinito!). Mas infeliz- os vı́nculos.
mente, não existem regras gerais para estabe-
lecer o melhor conjunto de coordenadas gene- Exemplo 58 Considere uma partı́cula que
ralizadas para um dado problema; uma certa está restrita a uma superfı́cie móvel. Seja
sensibilidade deve ser desenvolvida em relação f (r, t) = 0 a equação que define a superfı́cie.
a esta escolha. Mostre que um deslocamento virtual é tangente
a superfı́cie.
Solução:
6.9 Princı́pios dos Traba-
lhos Virtuais
Um sistema mecânico terá a sua confi-
guração completamente definida quando em
dado instante de tempo conhecermos a posição
e a velocidade de todas as partı́culas do sis-
tema. Se o sistema estiver sujeito a algum
tipo de vı́nculo, num dado instante t haverá
um infinidade de configurações possı́veis, isto
é, consistentes com os vı́nculos. Figura 6.32: Deslocamento virtual e real de
uma partı́cula sobre uma superfı́cie móvel.
6.9.1 Deslocamento Virtual
Um deslocamento virtual deve ser consis-
Os deslocamentos infinitesimais de cada tente com o vı́nculo, isto é, o ponto r e o ponto
partı́cula que a leva de uma configuração deslocado r + δr devem pertencer à superfı́cie
possı́vel a outra configuração possı́vel infinite- no mesmo instante de tempo t, assim
simalmente próxima no mesmo instante t são
chamados deslocamentos virtuais. Um deslo- f (r + δr, t) = 0,
camento virtual (infinitesimal) de um sistema
refere-se a mudança da configuração deste sis- expandido em série de Taylor, mantendo so-
tema resultante de uma mudança infinitesi- mente os termos de primeira ordem temos
malmente arbitrária das coordenadas δri , as
f (r + δr, t) = f (r, t) + ∇f · δr.
quais mantém-se consistentes com as forças e
vı́nculos impostas ao sistema em um dado ins- Portanto, podemos concluir que
tante t. O deslocamento é chamado virtual
para distinguı́-lo de um deslocamento real do ∇f · δr = 0
Prof. Salviano A. Leão 209

Como ∇f é perpendicular a superfı́cie no ins- houver m equações de vı́nculos e 3N coorde-


tante t, então o deslocamento virtual δr é tan- nadas (r1 , r2 , . . . , rN ) podemos eliminar estas
gente a superfı́cie nesse instante. m equações de vı́nculo pela introdução das
variáveis independentes (q1 , q2 , . . . , qn ). Uma
No exemplo anterior, note que um desloca- transformação da seguinte forma é usada:
mento real dr ocorre em um intervalo de tempo
dt. Portanto, para que a partı́cula permaneça ri = ri (q1 , . . . , qn , t) (i = 1, . . . , N ) (6.33)
na superfı́cie é preciso que
na qual,
f (r + dr, t + dt) = 0 n = 3N − m.
∂f
= f (r, t) + ∇f · dr + dt Para evitar a dificuldade (ii), os problemas
∂t
mecânicos devem ser formulados de maneira
de onde podemos concluir que,
tal que as forças de vı́nculo não apareçam na
∂f solução do problema. Esta é a essência do
∇f · dr + dt = 0. (6.32)
∂t princı́pio do trabalho virtual.
Desta forma, vemos que dr não é tangente a
superfı́cie se ∂f 6= 0. Somente o deslocamento
∂t 6.9.3 Trabalho Virtual
virtual realizado em um instante de tempo t
fixo é tangente a superfı́cie, mesmo que ela es- Consideremos um sistema constituı́do de N
teja em movimento. partı́culas em equilı́brio, isto é, a força resul-
tante Fi sobre cada partı́cula i é nula, Fi =
6.9.2 Vı́nculos 0. Então o trabalho virtual δWi da força Fi
no deslocamento virtual δri , também é nulo,
Viu-se que na solução dos problemas δWi = Fi · δri . Portanto, a soma dos traba-
mecânicos, os vı́nculos introduzem as se- lhos virtuais de cada partı́cula também deve
guintes dificuldades: ser nula,

1. Nem todas as coordenadas são indepen- N


X
dentes. δW = Fi · δri = 0. (6.34)
i=1

2. Em geral as forças de vı́nculos não são co- Até agora não fizemos nenhuma hipótese com
nhecidas a priori; elas são desconhecidas algum conteúdo fı́sico. A força resultante sobre
do problema e devem ser obtidas a partir a partı́cula i é Fi , a qual pode ser decomposta
da solução buscada. em
(a)
Se os vı́nculos forem holônomos (vı́nculos os Fi = Fi + fi (6.35)
quais, suas condições podem ser expressas por onde F(a) é resultante das forças externas apli-
i
uma equação do tipo f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0) cada e fi é a resultante das forças de vı́nculo,
a dificuldade (i) é evitada pela introdução logo
de um conjunto de coordenadas independen-
XN XN
tes q1 , q2 , . . . , qn , onde n é o número de graus (a)
δW = Fi · δri + fi · δri = 0. (6.36)
de liberdade envolvidos. Isto significa que se i=1 i=1
Prof. Salviano A. Leão 210

Restringiremo-nos a sistemas, nos quais o tra- virtual das forças aplicadas seja nulo, isto é:
balho virtual total das forças de vı́nculo é nulo:
X N
(a)
XN δW = Fi · δri = 0. (6.38)
fi · δri = 0. (6.37) i=1
i=1
A equação (6.38) é conhecida como o princı́pio
Vimos que está condição é válida para os cor- dos trabalhos virtuais. Note que os coeficien-
pos rı́gidos e para um grande número de ou- tes δri devem ser diferentes de zero, isto é, em
tros vı́nculos. Entretanto, se uma partı́cula (a)
geral Fi 6= 0, já que os δri não são completa-
tem o seu movimento restrito a uma superfı́cie, mente independentes, mas estão relacionados
a força de vı́nculo devido a superfı́cie é per- pelos vı́nculos. Para igualarmos os coeficien-
pendicular a mesma enquanto o seu desloca- tes a zero devemos transformar o princı́pio dos
mento virtual será tangente a superfı́cie, por- trabalhos virtuais em uma forma que envolva
tanto, neste caso o trabalho virtual das forças somente os deslocamentos virtuais das coorde-
de vı́nculo é nulo. Isto não é mais verdade nadas generalizadas qi , pois eles são todos inde-
se as forças de atrito devido ao deslizamento pendentes uns dos outros. De agora em diante
estiverem presentes, assim nestes casos deve- sem perda alguma de generalidade suprimire-
mos excluir os sistemas que possuam estas ca- mos o ı́ndice (a) da força, passando a escreve-lá
racterı́sticas da formulação apresentada. Ape- como Fi . Deve-se notar que os coeficientes dos
sar disto, esta restrição não trará dificuldades deslocamentos δri não podem ser considerados
excessivas, pois o atrito é essencialmente um como sendo nulos, pois os deslocamentos vir-
fenômeno microscópico, e macroscopicamente tuais não são todos independentes.
temos os corpos rı́gidos cujo o trabalho reali- Como ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), onde n =
zado pelas forças internas (as quais são forças 3N − k é o número de graus de liberdade do
de vı́nculo) é nulo. Por outro, lado as forças sistema e k é o número de equações de vı́nculo,
de atrito de rolamento, ou seja forças de atrito então pode-se expressar os deslocamento virtu-
estático, não violam esta condição, já que as ais δri em termos dos deslocamentos virtuais
forças atuam em um ponto que está momen- δqi como
taneamente em repouso e não pode realizar Xn
∂ri
trabalho em um deslocamento virtual infinite- δri = · δqj . (6.39)
j=1
∂q j
simal consistente com o vı́nculo de rolamento.
Note entretanto que se uma partı́cula tem o seu Observe que nenhuma variação no tempo foi
movimento restrito a uma superfı́cie a qual está envolvida, o que deve-se a definição de um des-
movendo-se com o tempo, conforme o exem- locamento virtual. Substituindo a eq. (6.39)
plo 58, a força de vı́nculo é instantaneamente na eq. (6.38) obtemos que o trabalho virtual
perpendicular a superfı́cie e o trabalho reali- de Fi em termos das coordenadas generaliza-
zado durante um deslocamento virtual infinite- das é dado por
simal ainda é nulo, embora o trabalho realizado N
X N X
X 3N
∂ri
durante um deslocamento real no intervalo de Fi · δri = Fi · δqj
∂qj
tempo dt não seja necessariamente nulo. i=1 i=1 j=1
3N
X
Portanto, nestes casos a condição para que
= Qj δqj ,
o sistema esteja em equilı́brio é que o trabalho i=1
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onde introduzimos a força generalizada Qj Do princı́pio dos trabalhos virtuais têm-se


correspondente a coordenada generalizada qj , que,
que é dada por Fa δyB − F δyC = 0,
N
X ∂ri mas as coordenadas yB e yC podem ser escritas
Qj = Fi · . (6.40) como
i=1
∂qj
(
Devemos notar que as coordenadas generali- yB = l sen θ ⇒ δyB = l cos θδθ
zadas, não precisam ter dimensões de compri- yC = 2l sen θ ⇒ δyC = 2l cos θδθ
mento, e que os Qj não precisam ter dimensão
O módulo da força que a mola exerce pode ser
de força, mas o produto Qj δqj deve ter di-
escrita como,
mensão de trabalho.
Como os deslocamentos virtuais δqj são ar- F = ks = k(yc − h) = k(2l sen θ − h)
bitrários e independentes, então em termos
das coordenadas generalizadas a condição de Portanto substituindo as expressões dos deslo-
equilı́brio agora passa a ser dada por camento virtuais δyB e δyC e a força da mola
na expressão para o trabalho virtual, obtemos
Qj = 0 j = 1, 2, . . . , n (6.41)
Fa l cos θδθ − k(2l sen θ − h)2l cos θδθ = 0
Neste momento, deve-se ressaltar que a im- [Fa − 4kl sen θ + 2kh] l cos θδθ = 0
portância do princı́pio do trabalho virtual re-
side no fato de que ele constitue-se no único assim,
princı́pio sobre o qual a estática está baseada. Fa + 2kh
sen θ =
4kl
Exemplo 59 Determine a expressão para o substituindo esta expressão para o sen θ na ex-
ângulo θ e para a tensão F na mola que corres- pressão para a força exercida pela mola obte-
ponde à posição de equilı́brio estático do meca- mos
nismo mostrado na figura 6.33 abaixo. O com- µ ¶
Fa + 2kh
primento natural da mola é h, e a sua cons- F = k 2l −h
4kl
tante elástica é k. Despreze o peso do meca- Fa
F = + kh − kh
nismo. Considere que as duas hastes movéis 2
tem o mesmo tamanho. Portanto, a força exercida pela mola é

Fa
F = .
2

Exemplo 60 Uma prancha de massa uni-


forme m é encostada em uma parede, fazendo
um ângulo α com o chão. A extremidade da
prancha que está no chão é ligada a parede por
Figura 6.33: uma corda de massa desprezı́vel e inextensı́vel.
Qual é a tensão na corda?
Solução: Solução:
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Se b for o comprimento da corda, então



Considerando o comprimento da prancha x + a2 + h2 = b
como sendo 2b, temos
Para um pequeno deslocamento δh temos
(
x = 2b cos α ⇒ |δx| = 2b sen αδα
hδh
y = b sen α ⇒ |δy| = b cos αδα δx + √ = 0,
a 2 + h2
O princı́pio dos trabalhos virtuais nos permite ou,
h
escrever δx = − √ δh
a2+ h2
−T |δx| + M g|δy| = 0, O princı́pio dos trabalhos virtuais nos permite
escrever
logo,
|δy| 1 M gδx + mgδh = 0
T = Mg = M g cotg α · ¸
|δx| 2 M gh
−√ + mg δh = 0.
a2 + h2
Exemplo 61 Um anel de massa m desliza em
uma haste vertical. O anel está preso a uma Como os deslocamentos virtuais são indepen-
corda inextensı́vel e de massa desprezı́vel pas- dentes, então para satisfazer a equação acima
sando por uma roldana fixada a uma distância é necessário que
a da haste que prende o anel. Na outra extre- √
midade da corda está uma massa M (M > m). M gh = mg a2 + h2
O anel é solto a partir do repouso no mesmo M 2 h2 = m2 a2 + m2 h2
nı́vel da roldana. Se h é a distância máxima
logo, obtém-se que
que o anel irá cair, determine h em termos de
M , a e m. ma
h= √ .
Solução: M 2 − m2
Prof. Salviano A. Leão 213

6.10 Princı́pio de Novamente nos restringiremos aos sistemas nos


quais o trabalho virtual das forças de vı́nculo
D’Alembert é nulo, assim
O princı́pio dos trabalhos virtuais trata so- N
X
mente com a estática em sistemas cujo o tra- fi · δri = 0, (6.46)
balho virtual das forças de vı́nculo δW = i=1
PN
i=1 fi · δri = 0 é nulo. Portanto, o próximo obtendo assim que
passo será encontrar um princı́pio que envolva
N ³
X ´
o movimento geral do sistema e que as forças (ext)
Fi − ṗi · δri = 0. (6.47)
de vı́nculo continue não aparecendo explicita-
i=1
mente. O princı́pio dos trabalhos virtuais foi
inicialmente sugerido por Johann Bernoulli e Esta equação é muitas vezes chamada de
então desenvolvido por D’Alembert para os sis- princı́pio de D’Alembert ou forma lagrangeana
temas dinâmicos. D’Alembert inicialmente es- do princı́pio de D’Alembert. Com objetivo al-
creveu a segunda lei de Newton do movimento cançado, ou seja, que as forças de vı́nculo não
de uma partı́cula na seguinte forma, aparecem no princı́pio encontrado, o super-
escrito (ext) agora pode ser ignorado sem ne-
Fi = ṗi ⇒ Fi − ṗi = 0. (6.42) nhuma ambigüidade, assim

A equação acima nos diz que as partı́culas no


N
X
sistema estarão em equilı́brio sob a ação de (Fi − ṗi ) · δri = 0. (6.48)
uma força que é igual a força atuante mais uma i=1
força inercial ou força efetiva reversa −ṗi ,
como foi inicialmente chamada por Bernoulli
6.11 Equações de La-
e D’Alembert. Devemos notar que nesta si-
tuação a dinâmica reduz-se a estática. Por- grange
tanto, o trabalho virtual realizado por esta
força é: Lagrange selecionou o princı́pio de
N
D’Alembert como o ponto de partida do
X
δW = (Fi − ṗi ) · δri = 0, (6.43) seu livro Mecanique Analytique e obteve as
i=1 equações de movimento hoje conhecidas como
agora escrevendo a força Fi , como as equações de Lagrange. Deve-se notar que a
expressão (6.48) ainda não está escrita em uma
(ext)
Fi = Fi + fi , (6.44) forma adequada para fornecer as equações
(ext) de movimento do sistema. Uma forma mais
onde Fi é a resultante das forças externas
adequada do princı́pio de D’Alembert é obtida
aplicada a partı́cula i enquanto fi é a resul-
reescrevendo-o em termos dos deslocamentos
tante das forças de vı́nculo sobre a partı́cula i.
virtuais das coordenadas generalizadas, (para
Usando esta prescrição o trabalho total pode
os vı́nculos holônomos), onde os coeficientes
ser escrito como:
dos deslocamentos virtuais generalizados δqi
N ³
X ´ N
X
(ext) são todos independentes uns dos outros. As
Fi − ṗi · δri + fi · δri = 0. (6.45)
i=1 i=1
regras para a transformação das coordenadas
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cartesianas para as coordenadas generalizadas Aqui, os Qj são as componentes da força ge-


podem ser escritas como, neralizada, a qual é definida por:
ri = ri (q1 , q2 , ..., qn , t) (6.49) (c) (nc)
Qj = Qj + Qj
onde está-se levando em conta o fato de que N
X ∂ri
as coordenadas generalizadas são independen- = (Fci + Fnc
i )· ,
i=1
∂qj
tes entre si, e que elas obedecem a regra da
cadeia usual do cálculo para a derivada total ou ainda,
de uma função de várias variáveis. Portanto, a
N
X
velocidade vi pode ser expressa em termos das ∂ri
Qj = Fi · . (6.54)
velocidades generalizadas q̇j da seguinte forma, i=1
∂qj
n
dri X ∂ri ∂ri
vi = = q̇k + . (6.50) Observe que justamente pelo fato das coorde-
dt k=1
∂qk ∂t nadas generalizadas qj não precisarem de ter
Similarmente, o deslocamento virtual ar- dimensões de comprimento, então as forças ge-
bitrário δri pode ser conectado com o deslo- neralizadas Qj não necessariamente terão di-
camento virtual δqi portanto mensão de força, mas o produto Qj δqj deverá
X ∂ri ter sempre a dimensão de trabalho. Por exem-
δri = δqj . (6.51) plo, se Qj for o torque Nj e δqj for um diferen-
j
∂qj
cial do ângulo δθj , então o produto Nj δqj será
Observe que nenhuma variação do termo δt, o diferencial de um trabalho.
foi envolvida neste ponto, porque um desloca- Agora escreveremos a força inercial ou força
mento virtual por definição considera somente efetiva reversa que aparece em (6.47) como
o deslocamento das coordenadas em um ins-
XN X N X n
tante de tempo fixo. ∂ri
ṗi · δri = mi r̈i · δqj
De agora em diante, por uma questão de i=1 i=1 j=1
∂qj
simplicidade de notação o super-escrito (ext) X N X n · µ ¶
d ∂ri
será omitido da resultante das forças externas = mi ṙi · −
i=1 j=1
dt ∂q j
(ext)
aplicadas Fi . A resultante das forças exter- µ ¶¸
d ∂ri
nas Fi pode ser separada em duas partes ṙi · δqj . (6.55)
dt ∂qj
(c) (nc)
Fi = Fi + Fi , (6.52)
(c)
As derivadas parciais em (6.50) são funções
na qual Fi é a resultante das forças externas
(nc)
das coordenadas generalizadas qi e do tempo.
conservativas e Fi é a resultante das forças
Como resultado disto, a velocidade de uma
externas não conservativas. Portanto, em ter-
partı́cula tem a seguinte forma funcional
mos das coordenadas generalizadas, o trabalho
virtual das forças externas aplicadas Fi torna- vi = ṙi = ṙi (q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) . (6.56)
se
X N XN X n Além disso, a equação (6.50) fornece uma
∂ri
δW = Fi · δri = Fi · δqj função explı́cita das variáveis indicadas e mos-
i=1 i=1 j=1
∂qj
tram que os ṙi de fato depende linearmente das
X N Xn
velocidades generalizadas q̇j . Portanto, pode-
= Fi · δri = Qj δqj . (6.53)
i=1 j=1 mos calcular imediatamente a derivada parcial
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∂ ṙi /∂qj e obter: onde


N
1X
∂ ṙi
n
X
∂ 2 ri ∂ 2 ri T = mi vi2 (6.60)
= q̇k + 2 i=1
∂qj k=1
∂qk ∂qj ∂t∂qj
n µ ¶ µ ¶ é a energia cinética total do sistema.
X ∂ ∂ri ∂ ∂ri
= q̇k + Podemos reescrever o segundo termo do lado
∂q k ∂q j ∂t ∂qj
k=1
µ ¶ direito da eq. (6.55) como
d ∂ri ∂vi
= = N
X µ ¶
dt ∂qj ∂qj d ∂ri
mi ṙi ·
dt ∂qj
Assim, i=1
" n #
XN X ∂ 2 ri
µ ¶ ∂ 2 ri
∂ ṙi d ∂ri ∂vi = mi vi · q̇k +
= = . (6.57) i=1 k=1
∂qk ∂qj ∂qj ∂t
∂qj dt ∂qj ∂qj
N
X ∂vi
= mi vi ·
Dá definição de vi , eq. (6.50) temos que ∂qj
i=1
µ ¶ " N
#
1X
n
X
∂ ṙi ∂ri ∂ q̇k ∂ ∂ri ∂
= + = mi vi2 .
∂ q̇j ∂qk ∂ q̇j ∂t ∂ q̇j ∂qj 2 i=1
k=1
Xn
∂ri ∂ri Portanto,
= δkj + 0 = .
k=1
∂qk ∂qj
N
X µ ¶
d ∂ri ∂T
Portanto, mi ṙi = (6.61)
i=1
dt ∂qj ∂qj
∂vi ∂ ṙi ∂ri
= = (6.58) Com as eqs. (6.61) e (6.59), podemos rees-
∂ q̇j ∂ q̇j ∂qj
crever eq. (6.55) como,
Note agora, que as variáveis independentes
XN X n · µ ¶ ¸
que aparecem entre parênteses na eq. (6.55) d ∂T ∂T
ṗi · δri = − δqj
são fisicamente independentes, no senso em i=1 j=1
dt ∂ q̇j ∂qj
que cada uma pode ser especificada indepen- (6.62)
dentemente, em um dado instante de tempo. Das eqs. (6.47), (6.53) e (6.62) podemos re-
O movimento subseqüente do sistema é então, escrever o princı́pio de princı́pio de D’Alembert
de fato, determinado pelas equações de movi- como:
mento. Agora, iremos substituir a eq. (6.58) X n ½· µ ¶ ¸ ¾
d ∂T ∂T
no primeiro termo da eq. (6.55) − − Qj δqj = 0.
dt ∂ q̇ ∂q j=1 j j
N
X µ ¶ (6.63)
d ∂ri
mi ṙi · Até agora nenhuma restrição foi feita quanto
i=1
dt ∂qj
N µ ¶ a natureza dos vı́nculos, a não ser a de que o
X d ∂vi
= mi vi · seu trabalho virtual é nulo. As variáveis qj
i=1
dt ∂ q̇j podem ser qualquer conjunto de coordenadas
" Ã N !#
d ∂ 1X 2
usadas para descrever o movimento do sistema.
= mi vi
dt ∂ q̇j 2 i=1 Entretanto, se os vı́nculos forem holônomos,
d ∂T então será possı́vel encontrar um conjunto de
= (6.59) coordenadas q independentes que contenham
dt ∂ q̇j j
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as condições de vı́nculo implicitamente nas As equações de movimento na forma da eq.


equações de transformação. Qualquer desloca- (6.68) não estão necessariamente restritas aos
mento virtual δqj será então independente dos sistemas conservativos: o sistema será conser-
δqk , e portanto, os coeficientes dos δqj na eq. vativo somente se V não depender explicita-
(6.63) se anulam independentemente, assim mente do tempo. Contudo, aqui usaremos um
µ ¶ potencial V que não depende das velocida-
d ∂T ∂T
− = Qj j = 1, . . . , n (6.64) des generalizadas, desta forma, podemos in-
dt ∂ q̇j ∂qj
cluir um termo com o potencial V na deri-
aqui j = 1, 2, . . . , n, onde n é o número de vada parcial com respeito a q̇j , obtendo uma
graus de liberdade do sistema. forma simétrica para a função que aparece na
Observe que em um sistema de coordenadas eq. (6.68),
· ¸
cartesianas a derivada parcial de T com res- d ∂(T − V ) ∂(T − V )
∂T − = 0. (6.69)
peito a qj é nula, ou seja, ∂q j
= 0. Assim, dt ∂ q̇j ∂qj
falando na linguagem da geometria diferencial Agora introduziremos uma nova função L de-
este termo surge da curvatura das coordenadas finida por
qj . Por exemplo, em coordenadas polares é a
L (q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q) . (6.70)
derivada parcial de T com respeito a uma co-
ordenada angular que dá origem ao termo da Esta função é chamada a lagrangeana do sis-
força centrı́peta, conforme será mostrado no tema. Em termos desta função, as equações
exemplo 67. precedentes tornam-se
Quando todas as forças externas são de- µ ¶
d ∂L ∂L
riváveis de uma função potencial escalar V (há − = 0 j = 1, . . . , n (6.71)
dt ∂ q̇j ∂qj
somente forças conservativas atuando sobre o
sistema), temos em que n é o número de graus de Liberdade
do sistema. As equações (6.71) de agora em
(e)
Fi = −∇i V . (6.65) diante serão chamadas de Equações de La-
grange. Observe que as equações de Lagrange
Então as forças conservativas generalizadas
(c) são n equações diferenciais de segunda ordem
Qj podem ser escritas da seguinte forma
para um sistema conservativo e com vı́nculos
N
X ∂ri X N
∂ri holônomos. Se alguma das forças atuando no
(c) (e)
Qj = Fi · =− ∇i V · (6.66) sistema não for conservativa, as equações de
i=1
∂qj i=1
∂qj
Lagrange podem ser escritas na forma
que é a expressão exata para a derivada par- µ ¶
d ∂L ∂L
cial de uma função −V (r1 , r2 , . . . , rN , t) com − = Qj j = 1, . . . , n (6.72)
dt ∂ q̇j ∂qj
respeito a qj :
onde L contém o potencial das forças conser-
N
X
(c) ∂ri ∂V vativas como antes, e Qj é a força generali-
Qj = − ∇i V =− . (6.67)
i=1
∂qj ∂qj zada devido as forças que não podem ser re-
presentadas por uma função potencial. Exem-
Assim, a eq.(6.64) pode ser escrita como: plos tı́picos de forças generalizadas Qj não-
µ ¶ conservativas são as forças de atrito e as forças
d ∂T ∂(T − V )
− = 0. (6.68) que variam com o tempo.
dt ∂ q̇j ∂qj
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Deve-se notar que para um conjunto parti- uma álgebra vetorial, pois as grandezas que
cular de equações de movimento, não existe estamos trabalhando, a energia cinética T e
uma escolha única para a lagrangeana, de tal a energia potencial V , são grandezas escala-
forma que as eqs. (6.64) conduzem as equações res o que simplifica em muito a manipulação
de movimento corretas para as coordenadas algébrica das equações de movimento. Além
generalizadas usadas. Como exercı́cio (ver disso, as equações de Lagrange possuem a van-
problema 5), o estudante deverá mostrar que tagem adicional de serem válidas para um con-
se L (q, q̇, t) é uma lagrangeana apropriada e junto arbitrário qualquer de coordenadas gene-
F (q, t) é uma função diferenciável qualquer ralizadas, sendo que a escolha deste conjunto
das coordenadas generalizadas e do tempo t, de coordenadas generalizadas leva em conta a
então a simplicidade e conveniência da descrição do
dF (q, t) movimento do sistema.
L0 (q, q̇, t) = L (q, q̇, t) +
dt Como as equações de Lagrange foram obti-
também é uma lagrangeana que fornecerá as das a partir das equações do movimento, de
mesmas equações de movimento. Muitas vezes Newton, não representam propriamente uma
também é possı́vel encontrar lagrangeanas al- nova teoria da Fı́sica, mas simplesmente, uma
ternativas além daquelas construı́das por sua maneira diferente mas equivalente de expres-
prescrição (ver exercı́cio). Enquanto as eqs. sar essas mesmas leis. Nos casos mais sim-
(6.63) são sempre uma maneira hábil de cons- ples vê-se imediatamente que as de Lagrange
truir uma lagrangeana para um sistema conser- eqs. (6.72) conduzem diretamente as leis do
vativo, ela não fornece uma única lagrangeana movimento de Newton. Entretanto, nos ca-
possı́vel para um dado sistema. sos complicados em geral é mais fácil obter a
O termo equações de Lagrange, às vezes energia cinética e as forças ou energia poten-
restrı́nge-se às equações da forma (6.72). Em cial em coordenadas generalizadas, e escrever
aproximadamente todos os casos de interesse as equações na forma lagrangeana. Devemos
em Fı́sica (embora não em Engenharia), as ressaltar que tanto a energia cinética quanto
equações do movimento podem ser escritas na a energia potencial devem ser ambas expressas
forma da eq. (6.72), exceto no caso em que em relação a um mesmo referencial inercial,
existem forças de atrito, mas em geral estas pois este formalismo tem como ponto de par-
forças não aparecem em problemas atômicos e tida as leis de Newton para o movimento, e as
astronômicos. mesmas só são válidas em um referencial iner-
As equações de Lagrange nas formas da cial.
eq. (6.72) ou da eq. (6.71) representam em Particularmente, as equações de Lagrange
sua essência uma maneira mais simples de es- são úteis em problemas que envolvem vı́nculos,
crevermos as equações de movimento de um como será verificado posteriormente, pois nes-
dado sistema, pois envolvem somente o número ses a solução é obtida muito mais fácilmente
mı́nimo de coordenadas e não fazem referência pelo método de Lagrange. O valor principal
alguma às forças de vı́nculos presentes do sis- destas equações se faz sentir no aspecto teórico.
tema. A energia potencial V e a força gene- De acordo com a maneira com que as equações
ralizada Q referem-se somente as forças apli- de Lagrange foram derivadas, torna-se evi-
cadas. Nesta formulação não temos de usar dente que as eqs. (6.72) ou (6.64) também são
Prof. Salviano A. Leão 218

válidas em qualquer sistema de coordenadas (a) Como o vetor deslocamento virtual é


generalizadas. Verifica-se também por cálculo n
X ∂ri
direto que, se as eqs. (6.72) forem válidas δri = δqj .
qj
em um sistema de coordenadas generalizadas j=1

qualquer q = (q1 , q2 , . . . , qn )) para uma função Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo
L(q; q̇; t) qualquer, as equações da mesma x é
forma também serão válidas em outro sistema ∂x ∂x
de coordenadas Q = (Q1 , Q2 , . . . , Qn ) (ver pro- δx = δr + δθ
∂r ∂θ
blema 6) para uma função L = L(Q; Q̇; t). = cos θδr − r sen θδθ
A função lagrangeana L tem o mesmo valor,
enquanto para o eixo y é,
em qualquer conjunto de posições e velocida-
des das partı́culas de um sistema, não impor- ∂y ∂y
δy = δr + δθ
tando em que sistema de coordenadas ela seja ∂r ∂θ
= sen θδr + r cos θδθ
expressada, mas a forma da função L pode ser
diferente em sistemas de coordenadas diferen- (b) Dá definição de força generalizada têm-se
tes. O fato de as equações de Lagrange fornece- que
rem as mesmas equações de movimento em to- n
X ∂ri ∂x ∂y
dos os sistemas de coordenadas é o responsável Qj = Fi · = Fx + Fy .
∂qj ∂qj ∂qj
por sua importância teórica, pois representam i=1

uma maneira uniforme de escrever as equações Então, para a coordenada generalizada qj = r,


do movimento de um sistema, independente do temos
tipo usado. Elas formam o ponto de partida ∂x ∂y
para formulações mais avançadas da Mecânica. Qr = Fx + Fy
∂r ∂r
No desenvolvimento da Teoria Geral da Rela- = Fx cos θ + Fy sen θ = Fr ,
tividade, em que nem sempre há coordenadas
enquanto, para a coordenda generalizada qj =
cartesianas, as equações de Lagrange são par-
θ, temos
ticularmente importantes.
∂x ∂y
Qθ = F x + Fy
∂θ ∂θ
Exemplo 62 Considere uma partı́cula de = −Fx r sen θ + Fy r cos θ = rFθ ,
massas m, movimentando-se em um plano.
Usando as coordenadas polares (r, θ) como co- Portanto, temos que
ordenadas generalizadas, calcule (a) os deslo-
Qr = Fr = F · êr
camentos virtuais δx e δy e (b) a força gene-
Qθ = rFθ = rF · êθ .
ralizada para a partı́cula sob a ação da força
F = Fx êx + Fy êy . Exemplo 63 Considere uma partı́cula de
Solução: massas m, movendo-se no espaço. Usando
As coordenadas generalizadas são polares, as coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z) como coor-
assim q = (r, θ) e em termos das coordena- denadas generalizadas, calcule (a) os desloca-
das cartesianas (x, y), elas podem ser expressas mentos virtuais δx, δy e δz e (b) a força ge-
por: neralizada para a partı́cula sob a ação da força
x = r cos θ e y = r sen θ F = Fx êx + Fy êy + Fz êz .
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Solução: para a coordenda generalizada qj = θ, temos


As coordenadas generalizadas são q = ∂x ∂y ∂z
(ρ, θ, z) e em termos das coordenadas cartesi- Qθ = Fx + Fy + Fz
∂θ ∂θ ∂θ
anas (x, y, z), elas podem ser expressas por: = −F x ρ sen θ + F y ρ cos θ = ρFθ ,
 enquanto, para a coordenda generalizada qj =
 x = ρ cos θ;

z, temos
y = ρ sen θ;

 ∂x ∂y ∂z
z = z. Qθ = Fx + Fy + Fz
∂z ∂z ∂z
(a) O vetor r que define a posição no espaço = F z 1 = Fz ,
da partı́cula é dado nas coordenadas cilı́nricas Portanto, temos que
por,
r = ρêρ + zêz . Qρ = Fρ = F · êρ
Qθ = ρFθ = ρF · êθ
Como o vetor deslocamento virtual é dado por
n
Qz = Fz = F · êz
X ∂ri
δri = δqj . Exemplo 64 Considere uma partı́cula de
j=1
qj
massas m, movendo-se no espaço. Usando as
Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo coordenadas esféricas (r, θ, φ) como coordena-
x é das generalizadas, calcule (a) os deslocamen-
∂x ∂x ∂x tos virtuais δx, δy e δz e (b) a força gene-
δx = δρ + δθ + δz
∂ρ ∂θ ∂z ralizada para a partı́cula sob a ação da força
= cos θδρ − ρ sen θδθ F = Fx êx + Fy êy + Fz êz .
Solução:
para o eixo y é,
As coordenadas generalizadas são q =
∂y ∂y ∂y (r, θ, φ) e em termos das coordenadas cartesi-
δy = δρ + δθ + δz
∂ρ ∂θ ∂z
anas (x, y, z), elas podem ser expressas por:
= sen θδρ + ρ cos θδθ 
 x = r sen θ cos φ;

enquanto que ao longo do eixo z é
y = r sen θ sen φ;


∂z ∂z ∂z z = r cos θ.
δz = δρ + δθ + δz
∂ρ ∂θ ∂z
= 1δz Observer ainda que os versores unitários em
coordenadas esféricas estão relacionados com
(b) Dá definição de força generalizada têm-se os versores unitários em coordenadas cartesia-
que nas por
n

X ∂ri ∂x ∂y ∂z  êr = sen θ cos φêx + sen θ sen φêy + cos θêz
Qj = Fi · = Fx + Fy + Fz . 
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj êθ = cos θ cos φêx + cos θ sen φêy − sen θêz
i=1 

êφ = − sen φêx + cos φêy .
Então, para a coordenada generalizada qj = ρ,
temos (a) O vetor r que define a posição no espaço
∂x ∂y ∂z da partı́cula é dado nas coordenadas esféricas
Qρ = F x + Fy + Fz por,
∂ρ ∂ρ ∂ρ
= Fx cos θ + Fy sen θ = Fρ , r = rêr .
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Como o vetor deslocamento virtual é dado por Portanto, temos que


n
X ∂ri
δri = δqj . Qr = Fr = F · êr
j=1
qj
Qθ = rFθ = rF · êθ
Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo Qφ = r sen θFφ = r sen θF · êφ
x é
∂x ∂x ∂x Exemplo 65 Considere uma partı́cula de
δx = δr + δθ + δφ
∂r ∂θ ∂φ massas m, movimentando-se livremente pelo
= sen θ cos φδr + r cos θ cos φδθ − r sen θ sen φδφ
espaço. Encontre a lagrangeana e as equações
para o eixo y é, de movimento do sistema e as componentes
∂y ∂y ∂y da força generalizada em coordenadas cartesi-
δy = δr + δθ + δφ anas.
∂r ∂θ ∂φ
= sen θ sen φδr + r cos θ sen φδθ + r sen θ cos φδφSolução:
Como se trata de uma partı́cula livre, então
enquanto que ao longo do eixo z é
a sua função energia potencial é no máximo
∂z ∂z ∂z
δz = δr + δθ + δφ uma constante desconhecida V0 , entretanto, a
∂r ∂θ ∂φ
lagrangeana L é dada por L = T − V0 . Como
= cos θδr − r sen θδθ
a energia cinética em coordenadas cartesianas
(b) Dá definição de força generalizada têm-se é dada por:
que
1 ¡ ¢
Xn
∂ri ∂x ∂y ∂z T = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 (6.73)
Qj = Fi · = Fx + Fy + Fz . 2
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj
i=1 Para escrevermos as equações de movi-
Então, para a coordenada generalizada qj = r, mento podemos usar as equações (6.72) ou as
temos equações (6.64). Observe que neste caso como
∂x ∂y ∂z a função energia potencial é constante então
Qr = F x + Fy + Fz
∂r ∂r ∂r ela não aparece na eq. (6.72) pois ela só en-
= Fx sen θ cos φ + Fy sen θ sen φ + Fz cos θ
volve derivadas de V0 , logo as duas formas são
= Fr = F · êr , equivalentes. Portanto as equações de movi-
para a coordenda generalizada qj = θ, temos mento são dadas por:
µ ¶
∂x ∂y ∂z d ∂T ∂T
Qθ = F x + Fy + Fz − = Qi (i = x, y, z) (6.74)
∂θ ∂θ ∂θ dt ∂ ẋi ∂xi
= Fx r cos θ cos φ + Fy r cos θ sen φ − Fz r sen θ
= rF · êθ = rFθ , Usando (6.73) vamos encontrar os termos de
(6.74), desta forma, podemos escrever:
enquanto, para a coordenda generalizada qj =
φ, temos ∂T ∂T ∂T
= mẋ; = mẏ; = mż
∂ ẋ ∂ ẏ ∂ ż
∂x ∂y ∂z
Qφ = Fx + Fy + Fz
∂φ ∂φ ∂φ ∂T ∂T ∂T
= −Fx r sen θ sen φ + Fy r sen θ cos φ = 0; = 0; = 0.
∂x ∂y ∂z
= −r (Fx sen φ + Fy cos φ) sen θ Ao substituirmos estas duas expressões em
= r sen θF · êφ = r sen θFφ . (6.74), obtemos a seguinte equação de movi-
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mento  Usando (6.78) vamos encontrar os termos de


 dpx

 = Qx = Fx (6.79), onde, qi = xi , são coordenadas cartesi-

 dt
dpy anas, desta forma, podemos escrever:
= Qy = Fy (6.75)

 dt

 dp ∂L
 z
= Qz = Fz = mi ẋi = pi
dt ∂ ẋi
em que px = mẋ, py = mẏ e pz = mż. ∂L ∂V
= − .
Observe, que da definição de força generali- ∂xi ∂xi
zada, temos que logo, ao substituirmos estas duas expressões
∂r em (6.79) , obtemos a seguinte equação de mo-
Qx = F · = Fx vimento para cada coordenada i
∂x
e de forma análoga temos que Qy = Fy e Qz = dpi ∂V
+ =0 (6.80)
Fz . dt ∂xi
Devemos observar ainda que Qx = Fx é a re- Como Fi = −∇ri V , podemos concluir que:
sultante das forças externas sobre a partı́cula.
Portanto, obtivemos a segunda lei de Newton. ṗi = Fi = −∇ri V . (6.81)
Neste caso a resultante de forças externas é Exemplo 67 Considere uma partı́cula de
nula, logo a equações de movimento reduzem- massas m, movimentando-se em um plano, sob
se a conservação do momentum, a ação de uma força F = −∇V . Encontre
p = cte. (6.76) a lagrangeana e as equações de movimento do
sistema em coordenadas polares.
Exemplo 66 Considere um sistema de N
partı́culas de massas m1 , . . . , mN , sob a ação
de uma função potencial V = V (x1 , . . . , x3N ),
onde a força atuando sobre cada partı́cula é
Fi = −∇ri V (x1 , . . . , x3N ). Encontre a lagran-
geana e as equações de movimento do sistema
em coordenadas cartesianas.
Solução:
A energia cinética em coordenadas cartesia-
nas é dada por:
3N
1X
T = mi ẋ2i (6.77)
2 i=1 Figura 6.34: Sistema de coordenadas polares.
Portanto, a lagrangeana é
Solução:
L = L(x1 , . . . , x3N ; ẋ1 , . . . , ẋ3N ) A energia cinética em coordenadas cartesia-
= T − V (x1 , . . . , x3N ), (6.78) nas é dada pela eq. (6.73), mas devemos ex-
pressar T em termos das coordenadas polares
As equações do movimento são dadas por:
µ ¶ r e θ, as equações de transformação são:
d ∂L ∂L (
− =0 (i = 1, 2, . . . , 3N ) x = r cos θ
dt ∂ ẋi ∂xi (6.82)
(6.79) y = r sen θ
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Portanto, as velocidades são dadas por portanto, a energia cinética é dada por
( 1
ẋ = ṙ cos θ − rθ̇ sen θ T = mv · v
(6.83) 2
ẏ = ṙ sen θ + rθ̇ cos θ 1 ³ ´ ³ ´
= m ṙêr + rθ̇êθ · ṙêr + rθ̇êθ
2 ·
Portanto, a energia cinética (6.73) em coor- 1 ³ ´2 ¸
2
= m ṙ + rθ̇ .
denadas polares pode ser escrita como 2
· ³ ´2 ¸ Agora podemos escrever a lagrangeana L =
1 2
T = m ṙ + rθ̇ (6.84) T − V do problema como,
2
1 ³ 2 2 2
´
Um modo alternativo de obtermos a veloci- L = m ṙ + r θ̇ − V (r, θ). (6.89)
2
dade da partı́cula, neste caso é usarmos a de-
A partir da força generalizada, obteremos as
finição da velocidade
equações de movimento do sistema. As com-
d ponentes de força generalizada são dadas por
r = rêr v= r (6.85)
dt
∂r
Qr = F · = F · êr = Fr
onde êr é um vetor unitário na direção radial ∂r
enquanto êθ é um vetor unitário na direção em ∂r
Qθ = F · = F · (rêθ ) = rFθ
que o ângulo cresce. Em termos do sistema ∂θ
cartesiano estes dois vetores podem ser escritos pois,
como ∂r ∂ (rêr )
= = êr
( ∂r ∂r
êr = cos θêx + sen θêy ∂r ∂ (rêr ) ∂êr
(6.86) = =r = rêθ .
êθ = − sen θêx + cos θêy ∂θ ∂θ ∂θ
Temos duas coordenadas generalizadas que são
logo temos que, as coordenadas polares r e θ, portanto, as
 equações do movimento são dadas por:
 d µ ¶

 ê = − sen θêx + cos θêy = êθ
 dθ r d ∂T ∂T
− = Qi (i = r, θ) (6.90)
 dt ∂ ẋ i ∂x i

 d êθ = − cos θêx − sen θêy = −êr

dθ Assim, para a coordenada r temos
(6.87)
∂T ∂T
Portanto, = mṙ; = mrθ̇2 (6.91)
∂ ṙ ∂r

 dêr dêr dθ Portanto, a equação de movimento para a co-

 = · = θ̇êθ
 dt dθ dt ordenada r é
(6.88)


 dêθ = dêθ · dθ = −θ̇êr
 mr̈ − mrθ̇2 = Fr , (6.92)
dt dθ dt
Observe que o segundo termo do lado direito
assim, o vetor velocidade é dado por
da eq. (6.92) é a força centrı́peta. Para a co-
d d ordenada θ temos
v = (rêr ) = ṙêr + r êr
dt dt ∂T ∂T
= ṙêr + rθ̇êθ = mr2 θ̇; =0
∂ θ̇ ∂θ
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Portanto, a equação de movimento para a co- m, a uma altura H da superfı́cie horizontal.


ordenada θ é Entre as superfı́cies do bloco e do plano não
d ³ ´ tem atrito. Determine a velocidade do plano
mr2 θ̇ = mr2 θ̈ + 2mrṙθ̇ = rFθ
dt inclinado e do bloco quando este tocar a su-
Note que o lado esquerdo desta equação é a perfı́cie horizontal.
derivada no tempo do momentum angular, e o
lado direito é exatamente o torque, pois, L =
mvr = mrθ̇r = mr2 θ̇ enquanto N = rêr ×
(Fr êr + Fθ êθ ) logo N = rFθ .

Ao invés de determinar-se primeiramente a


energia cinética em coordenadas cartesianas e,
depois, transformá-la em termos de coordena-
das generalizadas, como no exemplo acima, em
geral é mais rápido escrever a energia cinética
diretamente em termos das coordenadas ge-
Figura 6.35: Bloco apoiado sobre a superfı́cie
neralizadas, a partir do conhecimento de seu
de um plano inclinado. Não tem atrito entre
significado geométrico, sendo, então, possı́vel
as superfı́cies.
resolver o problema escolhendo-se apropriada-
mente as coordenadas generalizadas sem es-
crever explicitamente as equações de trans- Solução:
formação. Por exemplo, é fácil chegar à eq. Inicialmente é necessário escolher as coorde-
(6.84) a partir do significado geométrico das nadas generalizadas adequadas para a solução
coordenadas r e θ, observando-se que a veloci- deste problema. Para tal, observa-se que os
dade linear associada à variação de r é ṙ e a corpos do sistema, o plano inclinado e o bloco,
associada a θ é rθ̇. Como as direções das velo- cada um tem dois graus de liberdade, assim
cidades associadas a r e θ são perpendiculares, o sitema terá quatro graus de liberdade. En-
o quadrado da velocidade total será tretanto o plano inclinado tem o seu movi-
³ ´2 mento restrito a superfı́cie horizontal enquanto
v 2 = ṙ2 + rθ̇ o bloco tem o seu movimento restrito a su-
perfı́cie do plano inclinado. Portanto, te-
a partir da qual se pode obter imediatamente
mos quatro graus de liberdade e dois vı́nculos
a eq. (6.84). Deve-se tomar cuidado ao aplicar
para o sistema, desta forma só será necessário
este método, caso as velocidades associadas às
duas coordenadas generalizadas para descrevê-
variações das coordenadas não sejam perpendi-
lo. Por uma questão de simplicidade, as co-
culares. Para ilustrar este caso veja o exemplo
ordenadas X e S representadas na figura 6.36
58.
abaixo são as mais adequadas para solução do
Exemplo 68 Considere um plano inclinado problema. O vetor X representa o desloca-
de massa M com um ângulo de inclinação θ mento de um ponto do plano inclinado e este
em repouso sobre uma superfı́cie sem atrito. é um vetor unidimensional, por sua vez o ve-
Em um dado instante abandonamos sobre a su- tor S representa o deslocamento do bloco de
perfı́cie do plano inclinado um bloco de massa massa m em relação ao plano inclinado. Como
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o plano inclinado adquiri uma aceleração hori- Como


zontal, então qualquer sistema de coordenadas dX dS dr
em relação ao mesmo não será inercial e para V= ; vs = ; v= .
dt dt dt
usar o formalismo lagrangeano, deve-se escre-
Então a energia cinética do sistema no refe-
ver as energias cinética e potencial em relação
rencial inercial xOy é dada por
a um único referencial inercial.
1 1
T = M V 2 + mv 2 .
2 2
Entretanto as coordenadas generalizadas esco-
lhidas foram X e S, logo deve-se expressar a
velocidade v em termos das velocidades gene-
ralizadas V e vs . Dá relação vetorial entre as
velocidades, têm-se que:

v = V + vs

logo

v2 = v · v
= (V + vs ) · (V + vs )

Figura 6.36: Bloco apoiado sobre a superfı́cie = V 2 + vs2 + 2V vs cos α


de um plano inclinado. Não tem atrito entre = V 2 + vs2 − 2V vs cos θ.
as superfı́cies.
Observe que α + θ = π, logo cos α = − cos θ.
Com esta relação entre v 2 e as velocidades ge-
Escolhendo o nı́vel zero de energia potencial
neralizadas a energia cinética é expressa em
gravitacional no topo do plano inclinado com o
termos das velocidades generalizadas por
sistema de coordenadas de acordo com a figura
6.36, a energia potencial gravitacional do bloco 1 1
T = (M + m)V 2 + mvs2 − mV vs cos θ
é então dada por: 2 2
1 1
T = (M + m)Ẋ 2 + mṠ 2 − mẊ Ṡ cos θ.
U (S) = −mgS sen θ. 2 2
A lagrangeana do sistema é dada por
Observe, que o movimento do plano inclinado
não irá alterar sua energia potencial gravita- L = T − U,
cional, portanto não é necessário levá-la em
e a equações de movimento por
conta, pois estarı́amos adicionando uma cons-
µ ¶
tante a energia potencial gravitacional do sis- d ∂L ∂L
− =0 {qi = (X, S)} .
tema, o que não irá mudar a equações de mo- dt ∂ q̇i ∂qi
vimento que serão encontradas. Para a coordenada X a equação de Lagrange
O sistema de coordenadas xOy representam fornece
um sistema inercial, logo pode-se escrever a
energia cinética em relação a este sistema. (M + m)Ẍ − mS̈ cos θ = 0,
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assim Substituindo tc na expressão para a velocidade


m cos θ
Ẍ = S̈. (6.93) V (t), encontra-se que
M +m
s
A equação de Lagrange para a coordenada S 2H Ẍ 2
V (tc ) = −
pode ser escrita como S̈ sen θ
s
2gHm2 cos2 θ
S̈ − Ẍ cos θ − g sen θ = 0 =− .
(M + m)(M + m sen2 θ)
S̈ − Ẍ cos θ = g sen θ. (6.94)
é a velocidade do plano no instante que o bloco
Substituindo a eq. (6.93) na eq. (6.94), obtém- chega ao solo.
se que,
No exemplo, anterior ficou claro como deve-
(M + m sen2 θ)
S̈ = g sen θ mos tratar a questão do referencial inercial no
M +m
formalismo lagrangeano.
ou ainda
M +m
S̈ = g sen θ. (6.95) 6.11.1 Vı́nculos nas equações de
(M + m sen2 θ)
Lagrange
Desta forma, a aceleração Ẍ é dada por Num sistema holonômico de N partı́culas
m cos θ sen θ submetidas a k vı́nculos independentes, pode-
Ẍ = g. (6.96)
2
(M + m sen θ) se expressar os vı́nculos através das relações
entre eles e as 3N coordenadas cartesianas
Obteve-se as duas acelerações generalizadas, e (incluindo-se, possivelmente, o tempo, caso os
basta integra-las para obter-se as velocidades vı́nculos variem com ele):
e coordenadas generalizadas como uma função
do tempo, já que as mesmas são constante. fi (x1 , x2 , . . . , x3N ; t) = ai
(6.98)
Portanto, integrando estas obtém-se que: i = 1, 2, . . . , k
1 em que as fi (x1 , x2 , x3 , . . . , x3N , t) são as k
X(t) = − Ẍt2
2 funções especificadas. O número de graus de
V (t) = −Ẍt
liberdade será então n = 3N − k.
Como as eqs. (6.98) são independentes,
e
pode-se resolvê-las para k das 3N coordenadas
1 2 cartesianas em termos de outras 3N − k coor-
S(t) = S̈t
2 denadas e das constantes a1 , . . . , ak . Assim, só
vs (t) = +S̈t. é necessário especificar 3N − k coordenadas, as
coordenadas restantes poderão ser determina-
Quando o bloco de massa m chegar ao solo
das a partir das Eqs. (6.98), caso as constantes
têm-se que S sen θ = H, logo este instante tc
a1 , . . . , ak sejam conhecidas. É possı́vel con-
de chegada ao solo é dado por:
siderar como coordenadas generalizadas estas
r 3N − k coordenadas cartesianas e as k gran-
2H
tc = . (6.97) dezas a1 , . . . , ak , definidas pelas eqs. (6.98), e
S̈ sen θ
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são mantidas constantes pêlos vı́nculos. Pode- vı́nculo. É uma grande vantagem porque as
se também definir 3N − k coordenadas genera- forças de vı́nculo dependem do movimento do
lizadas q1 , q2 , . . . , qn de uma maneira qualquer sistema, e não podem em geral, serem determi-
conveniente tal que: nadas até que o movimento do sistema tenha
sido determinado. Em geral, tudo que se sabe
qi = qi (x1 , . . . , x3N ; t) i = 1, . . . , n (6.99) sobre as forças de vı́nculo é que os seus valores
são exatamente aqueles necessários para man-
As eqs. (6.98) e (6.99) definem um conjunto de
ter os vı́nculos. Após obter a solução das eqs.
3N coordenadas q1 , . . . , qn , que são análogas
(6.101), e determinar q1 (t), . . . , qn (t), pode-se
às Eqs. (6.8). A partir destas obtém-se as
então, caso se deseje, substituir estas funções
relações entre elas e as coordenadas cartesia-
nas eqs. (6.102) e calcular as forças de vı́nculo.
nas:
Este aspecto pode ter considerável interesse
xi = xi (q1 , q2 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak ; t) para os engenheiros que querem verificar se os
(6.100)
i = 1, 2, . . . , 3N vı́nculos são suficientemente fortes para resis-
tir a essas forças. As equações de Lagrange
Considere Q1 , . . . , Qn , Qn+1 , . . . , Qn+k como
reduzem o problema de determinação do movi-
forças generalizadas, correspondentes às coor-
mento de um sistema holônomo qualquer com
denadas q1 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak . Logo, há um
n graus de liberdade em um outro problema
conjunto de equações de Lagrange para as co-
no qual deve-se resolver n equações diferenciais
ordenadas com vı́nculos e outro para as outras
de segunda ordem (6.101). Quando se fala de
coordenadas sem vı́nculos, assim têm-se:
coordenadas generalizadas, as coordenadas de
µ ¶
d ∂T ∂T vı́nculo a1 , . . . , ak podem ou não ser incluı́das,
− = Qj j = 1, . . . , n (6.101)
dt ∂ q̇j ∂qj de acordo com a conveniência.
µ ¶ Quando uma conta desliza sem atrito por
d ∂T ∂T
− = Qn+j
dt ∂ ȧj ∂aj (6.102) um arame, este só poderá exercer forças de
j = 1, 2, . . . , k; k = 3N − n. vı́nculos perpendiculares a ele, de forma que
nenhum trabalho seja realizado sobre a conta
A importância desta separação em dois gru-
enquanto ela permanecer sobre o arame3 . Se
pos de equações está no fato de as forças de
houver atrito, separa-se a força exercida so-
vı́nculo podem ser escolhidas de forma que não
bre a conta em duas componentes: uma com-
realizem trabalho, a não ser que os vı́nculos
ponente perpendicular ao arame que segura
sejam violados, como veremos a seguir. Se
isto for verdade, então, de acordo com a de- 3
Se o arame estiver em movimento a força que ele
finição (6.54) de força generalizada, as forças exerce sobre a conta poderá realizar trabalho. Entre-
de vı́nculo não contribuem para a força gene- tano, os deslocamentos virtuais em termos dos quais
ralizada Qk , associada a uma coordenada sem as forças generalizadas foram definidas, deveram ser
vı́nculo qk . Como os valores das coordenadas considerados como se ocorressem em um determinado
instante de tempo e de tal modo que não violem os
de vı́nculo a1 , . . . , ak são mantidas constantes,
vı́nculos. Desta forma, não haverá trabalho virtual re-
resolve-se as eqs. (6.101) para o movimento do
alizado em um destes deslocamentos virtuais. Então,
sistema em termos das coordenadas q1 , . . . , qn , mesmo no caso de vı́nculos em movimento, as forças de
tratando a1 , . . . , ak como constantes conheci- vı́nculos não aparecem nas forças generalizadas, asso-
das, sem no entanto, conhecer as forças de ciadas às coordenadas sem vı́nculos.
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a conta no arame e que não realiza nenhum 6.11.2 Exemplos de Sistemas


trabalho, a normal, e numa componente para- Sujeitos a Vı́nculos
lela ao arame que é a força de atrito ao longo
do arame e que realiza trabalho e, portanto, Um sistema mecânico simples que contém
terá de ser incluı́do na força generalizada as- vı́nculos é a máquina de Atwood, mostrada
sociada ao movimento que se dá ao longo do na Fig. 6.37. Os pesos m1 e m2 são ligados
arame. Se a força de atrito depender da força
normal, da mesma forma que no deslizamento
em superfı́cies secas, então não se pode resol-
ver as eqs. (6.101) independentemente das eqs.
(6.102), neste caso, perde-se algumas das van-
tagens do método de Lagrange. Neste caso,
resolve-se primeiramente, as eqs. (6.102) para
determinar as forças normais em termos de
q1 , . . . , qn , e em seguida, substitui-se as forças
normais nos termos das forças de atrito das
eqs. (6.101).
Considere duas partı́culas separadas por
uma distância a qual é mantida fixa através de Figura 6.37: Sistema mecânico simples, a
uma haste rı́gida, então, de acordo com a ter- máquina de Atwood.
ceira lei de Newton, a força exercida pela haste
sobre uma partı́cula será igual e oposta à força por uma corda de comprimento ` que passa
exercida sobre a outra partı́cula. Para um por uma polia. Admita que os pesos só se
corpo rı́gido mostra-se que não haverá traba- movam na vertical, de forma a haver apenas
lho realizado sobre o sistema se os vı́nculos não um grau de liberdade. Tome como coordena-
forem violados, isto é, se ele não for esticado das a distância x de m1 ao eixo da polia e
nem comprimido. Encontra-se situações seme- `, o comprimento da corda. A coordenada `
lhantes em todos os outros casos; os vı́nculos está vinculada a um valor constante, e pode-
devem sempre ser mantidos por forças que não ria ser deixada de lado desde o inı́cio, caso se
realizam trabalho. quisesse determinar apenas o movimento, mas
Se as forças Q1 , . . . , Qn , forem obtidas a para determinar-se também a tração na corda,
partir de uma função energia potencial, então deve-se incluir ` como uma das coordenadas.
é possı́vel definir uma função lagrangeana A energia cinética será
L(q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ) que pode, em alguns 1 1
T = m1 ẋ2 + m2 (`˙ − ẋ)2 . (6.104)
casos, depender de t, e que também pode de- 2 2
As únicas forças agindo sobre m1 e m2 são a
pender das constantes a1 , . . . , ak . Então, as
tração Ft na corda e a força de gravidade. O
primeiras n equações de Lagrange (6.101) po-
trabalho realizado num deslocamento δx, en-
derão ser escritas na seguinte forma:
quanto ` permanece constante, será
µ ¶
d ∂L ∂L δW = (m1 g − FT )δx − (m2 g − FT )δx
− = Qj j = 1, . . . , n (6.103)
dt ∂ q̇j ∂qj = (m1 − m2 )gδx = Qx δx,
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de tal forma que eqs. (6.108) e (6.109), embora, na maioria dos


casos, as forças de vı́nculo dependam do movi-
Qx = (m1 − m2 )g (6.105) mento e só podem ser determinadas depois que
o movimento também o for. As eqs. (6.108) e
Note que Qx é independente de FT . O trabalho
(6.109) têm uma interpretação fı́sica óbvia e
realizado, quando ` sofre um acréscimo δ` e x
podem ser obtidas imediatamente a partir de
permanece constante, será
considerações elementares, como foi feito ante-
δW = (m2 g − FT )δ` = Q` δ` (6.106) riormente.

de forma que
6.12 Aplicações da For-
Q` = m2 g − FT . (6.107)
mulação Lagrangeana
Note que, para se obter uma equação envol-
vendo o vı́nculo FT , deve-se considerar um mo- Mostrou-se na seção anterior que para siste-
vimento que viole o vı́nculo, o que também mas onde pode-se definir uma lagrangeana, isto
será verdade para medir a força de acordo com é, sistemas holônomos com forças aplicadas de-
a Fı́sica, devendo-se permitir pelo menos um riváveis de um potencial generalizado ordinário
pequeno deslocamento na direção a ela. As com vı́nculos que não realizam trabalho, têm-
equações de Lagrange para este movimento são se uma maneira muito conveniente de definir
(pois `˙ = `¨ = 0) (escrever) as equações de movimento. A for-
µ ¶ mulação lagrangeana foi obtida pelo desejo de
d ∂T ∂T
− = (m1 + m2 )ẍ = (m1 − m2 )g eliminar-se as forças de vı́nculo das equações
dt ∂ ẋ ∂x
(6.108) de movimento, e este objetivo foi alcançado
obteve-se outros benefı́cios. Ao definir (escre-
m1 − m2
ẍ = g. ver) a forma original das equações de movi-
m1 + m2
mento,
X (e)
µ ¶ Fij + Fi = ṗi ,
d ∂T ∂T
− = −m2 ẍ = m2 g −FT (6.109) j6=i
dt ∂ `˙ ∂`
é necessário trabalhar com muitas forças veto-
A primeira equação deve ser resolvida para riais e acelerações. Com o método Lagrange-
obter-se a equação de movimento: ano, trata-se somente com duas funções esca-
1 m1 − m2 2 lares T e V , o que simplifica enormemente o
x = x0 + v 0 t + gt (6.110) problema. Uma rotina de procedimentos dire-
2 m1 + m2
tos pode ser estabelecida para todos os proble-
A segunda equação pode ser usada na deter-
mas da mecânica para os quais a formulação
minação da tração FT , necessária para manter
lagrangeana é aplicável. Basta escrever T e V
o vı́nculo
em coordenadas generalizadas e a partir delas
2m1 m2 a lagrangeana L, e em seguida substituir a la-
FT = m2 (g + ẍ) = g. (6.111)
m1 + m2 grangeana L nas equações de movime nto de
Neste caso, a tração é independente do tempo Lagrange (6.71) para obter as equações de mo-
e pode ser obtida imediatamente a partir das vimento para cada coordenada generalizada.
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Exemplo 69 Considere uma partı́cula de A lagrangeana L = T −V do sistema é então


massas m, presa a uma corda de massa des-
1
prezı́vel, que é deslocada de sua posição de L = m`2 θ̇2 + mg` cos θ.
2
equilı́brio de um ângulo θ em relação ao
As equações de movimento são obtidas a partir
eixo vertical (conforme mostra a figura 6.38
da equação de Lagrange,
abaixo), e é solta neste ponto. Encontre a la-
µ ¶
grangeana e as equações de movimento do sis- d ∂L ∂L
− = 0. (6.112)
tema. dt ∂ θ̇ ∂θ

Dá lagrangeana L encontrada, têm-se que


∂L ∂L
= m`2 θ̇ = −mg` sen θ (6.113)
∂ θ̇ ∂θ
portanto, a equação de movimento de Lagrange
para a coordenada θ pode ser escrita como

m`2 θ̈ + mg` sen θ = 0. (6.114)

Assim, a equação de movimento do pêndulo é


dada por
³g ´
Figura 6.38: Pêndulo Simples. θ̈ + sen θ = 0. (6.115)
`
Solução: Para pequenas oscilações, têm-se que
Este sistema bidimensional tem dois graus sen θ ≈ θ, logo a equação de movimento pode
de liberdade, e uma restrição dada pela equação ser reescrita como
de vı́nculo x2 + y 2 − `2 = 0 holonômica. Por- ³g ´
tanto o sistema tem um grau de liberdade e θ̈ + θ = 0. (6.116)
`
será necessário uma única coordenada genera-
que é a equação de um oscilador harmônico
lizada, para descrevê-lo. O ângulo θ com o eixo
simples, cuja solução é
vertical, conforme a figura 6.38, é uma boa es-
colha para a coordenada generalizada. Neste θ(t) = θ0 cos (ω0 t + δ) . (6.117)
caso, a energia cinética da massa presa ao
pêndulo é expressa por em que, r
1 1 1 g
T = mv 2 = m(`θ̇)2 = m`2 θ̇2 . ω0 = . (6.118)
2 2 2 `
na qual ` é o comprimento do pêndulo. As constantes de integração θ0 e δ são dadas
A energia potencial do massa presa ao pelas condições iniciais do problema.
pêndulo é dada por
Exemplo 70 Considere um projétil em movi-
V = −mg` cos θ,
mento sob influência da gravidade. Obtenha as
e neste caso, o referêncial para a energia poten- equações de movimento em coordenadas carte-
cial usado foi o ponto onde a corda do pêndulo sianas e também em coordenadas polares.
está presa. Solução:
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logo, a lagrangeana L = T − U do sistema é


1 h i
L = m ṙ2 + (rθ̇)2 − mgr sen θ
2
As equações de movimento para a coordenada
r são odtidas da equação de movimento de La-
grange µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ṙ ∂r
Figura 6.39: Projétil lançado em um campo
que fornecem a seguinte equação para a coor-
gravitacional constante. denada r
d
Em coordenadas cartesianas, pode-se escre- mṙ − mrθ̇2 + mgr sen θ = 0,
dt
ver
a qual pode ser reescrita como
1 ¡ ¢
T = m ẋ2 + ẏ 2 e U = mgy r̈ − rθ̇2 + g sen θ = 0.
2
1 ¡ ¢ Para a coordenada θ a equação de movimento
L = T − U = m ẋ2 + ẏ 2 − mgy
2 de Lagrange é
As equações de movimento para x são: µ ¶
µ ¶ d ∂L ∂L
− = 0,
d ∂L ∂L dt ∂ θ̇ ∂θ
− = 0,
dt ∂ ẋ ∂x
a qual, usando a lagrangeana L do sistema
d encontra-se a seguinte equação de movimento
mẋ − 0 = 0 ⇒ ẍ = 0.
dt d ³ 2 ´
Já para a coordenada y têm-se mr θ̇ + mgr cos θ = 0,
dt
µ ¶
d ∂L ∂L a qual pode ser reescrita na seguinte forma
− = 0,
dt ∂ ẏ ∂y
r2 θ̈ + 2rṙθ̇ + gr cos θ = 0.
d
mẏ + mgy = 0 ⇒ ÿ = −g. Claramente, as equações de movimento são
dt
Em coordenadas cartesianas, as equações de muito mais complicadas em coordenadas pola-
movimento são facilmente resolvidas e a sua res do que em coordenadas cartesianas. Isto
solução é dada por acontece porque em coordenadas cartesianas a
( energia potencial só depende de y, ao passo que
x(t) = x0 + v0x t em coordenadas polares a energia potencial U
y(y) = y0 + v0y t − 21 gt2 é função de ambas as coordendas r e θ.
Em as coordenadas polares a energia cinética Exemplo 71 Uma partı́cula de massa m
é dada por move-se sobre a superfı́cie de um cone de meio-
1 h i ângulo α (figura 6.40 abaixo) sob ação da força
T = m ṙ2 + (rθ̇)2
2 gravitacional. Escreva a lagrangeana do sis-
e a energia potencial por tema em termos de um conjunto próprio de co-
ordenadas generalizadas e obtenha as equações
U = mgr sen θ, de movimento.
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Pode-se eliminar a coordenada z (poderia-se


eliminar também r em favor de z, em vez de z
em favor de r) e escrever
1 h i
L = m ṙ2 cossec2 α + (rθ̇)2 − mgr cotg α.
2
A equação de movimento para θ é muito sim-
ples:
µ ¶
∂L d ∂L
=0 ⇒ =0
∂θ dt ∂ θ̇

∂L
= mr2 θ̇ = cte.
∂ θ̇
Observe que mr2 θ̇ = Iω = `z é o momentum
angular da partı́cula em torno do eixo z, de
forma que a equação de movimento para θ nada
Figura 6.40: Movimento de uma partı́cula so-
mais é que uma expressão da conservação da
bre a superfı́cie de um cone.
componente z do momentum angular.
Por sua vez, a equação de Lagrange para r
Solução: µ ¶
Devido a simetria cilı́ndrica do problema, d ∂L ∂L
− = 0,
é conveniente usar as coordenadas cilı́ndricas dt ∂ ṙ ∂r
r, θ, z como coordenadas generalizadas. Sendo fornece a seguinte equação de movimento
assim, o quadrado da velocidade é dada por
r̈ − rθ̇2 sen2 α + g sen α cos α = 0,
v 2 = ṙ2 + (rθ̇)2 + ż 2
que ainda pode ser expressa como,
e as energias cinética e potencial são dadas µ ¶2
`z sen α 1
por, h i r̈ − + g sen α cos α = 0.
1 2 2 2
m r3
T = m ṙ + (rθ̇) + ż
2
Exemplo 72 Considere um pêndulo simples
U = mgz.
de comprimento b, cujo o ponto de apoio está
logo, a lagrangeana L = T − U do sistema é preso a um anel de raio a que gira com uma
1 h 2 2 2
i velocidade angular ω constante, conforme mos-
L = m ṙ + (rθ̇) + ż − mgz. tra a figura 6.41 abaixo. Obtenha as expressões
2
Apesar das coordenadas cilı́ndricas r, θ, z cons- para as componentes cartesianas da velocidade
tituı́rem um conjunto capaz de descrever o pro- e da aceleração da massa m em termos de θ.
blema, elas não formam um conjunto próprio Obtenha, via equação de Lagrange, uma ex-
de coordenadas generalizadas porque existe pressão para a aceleração angular θ̈.
uma relação de vı́nculo entre as coordenadas Solução:
r e z dada por Este é um exemplo interessante, pois como
a massa m move-se em um plano, ela deve
z = r cotg α ⇒ ż = ṙ cotg α. ter dois graus de liberdade, entretanto, ela está
Prof. Salviano A. Leão 232

a lagrangeana
1 h 2 2 2 2
i
L = m a ω + b θ̇ + 2baθ̇ω sen (θ − ωt)
2
−mg (a sen ωt − b cos θ)

As derivadas da lagrangeana são dadas por:


∂L
= mbaθ̇ω cos (θ − ωt) − mgb sen θ
∂θ
∂L
= mb2 θ̇ + mbaω sen (θ − ωt)
∂ θ̇
Figura 6.41: Pêndulo fixo a um anel girando µ ¶ ³ ´
d ∂L 2
com velocidade angular constante. = mb θ̈+mbaω θ̇ − ω cos (θ − ωt) .
dt ∂ θ̇
Desta forma, a equação de movimento para o
restrita a mover-se presa a uma haste que está pêndulo é dada por:
presa a um anel conforme a figura 6.41. Por-
ω2a g
tanto, devido a esta restrição do seu movi- θ̈ = cos (θ − ωt) − sen θ.
b b
mento, ela terá um grau de liberdade. Como
Note que, se ω = 0, obtém-se a equação de
coordenada generalizada a escolha conveniente
movimento conhecida para o pêndulo simples.
é o ângulo θ. As componentes cartesianas do
vetor posição da massa m são:
(
x = a cos ωt + b sen θ
6.13 Energia Cinética em
y = a sen ωt − b cos θ Coordenadas Genera-
Derivando em relação ao tempo, encontra-se lizadas
as componentes da velocidade:
( A transformação necessária de T e V do
ẋ = −aω sen ωt + bθ̇ cos θ sistema de coordenadas cartesianas para o de
ẏ = aω cos ωt + bθ̇ sen θ coordenadas generalizadas é obtida aplicando
as equações de transformação (6.49) e o fato
Derivando mais uma vez, obtém-se a ace- de que q = q (r , r , ..., r , t). A energia
j j 1 2 n
leração: cinética é considerada como sendo uma função
 ³ ´ das coordenadas generalizadas e das veloci-
 ẍ = −aω 2 cos ωt + b θ̈ cos θ − θ̇2 sen θ
³ ´ dades e possivelmente do tempo t, ou seja,
 ÿ = −aω 2 sen ωt + b θ̈ sen θ + θ̇2 cos θ
T = T (q, q̇, t). Em coordenadas cartesianas
a energia cinética T é uma função homogênea
A lagrangeana pode ser escrita, em coordena-
e quadrática das velocidades vi = ṙi ;
das cartesianas, como
N N
¡ ¢ 1X 2 1X
1 T = mi ṙi = mi vi2 (6.119)
L = T − U = m ẋ2 + ẏ 2 − mgy 2 i=1 2 i=1
2
como,
Observe que o ponto de referência para a ener-
Xn
gia potencial é o y = 0. Substituindo as ex- ∂ri ∂ri
ṙi = q̇j + = vi (6.120)
pressões acima para as velocidades, obtém-se j=1
∂q j ∂t
Prof. Salviano A. Leão 233

Deve-se observar que ṙi é uma função linear Portanto, a energia cinética T de um sistema
∂ri
das velocidades q̇j e que ∂q j
e ∂r
∂t
i
são funções sempre pode ser escrita como a soma de três
somente das coordenadas qj e do tempo t. funções homogêneas das velocidades generali-
O quadrado de ṙ2i é dado por zadas da seguinte forma,
à n !
X ∂ri ∂r i
T = T0 + T1 + T2 , (6.123)
ṙ2i = q̇j + ·
∂q j ∂t
à n
j=1
! na qual, o termo T0 é independente das veloci-
X ∂ri ∂ri dades generalizadas, o T1 é linearmente depen-
q̇k +
∂qk ∂t dente e o T2 é quadraticamente dependente das
k=1
X n
∂ri ∂ri velocidades. Se as equações de transformações
= · q̇j q̇k + não contém o tempo explicitamente como pode
j,k=1
∂qj ∂qk
n
ocorrer quando os vı́nculos são independentes
X ∂ri ∂ri
2 · q̇k + do tempo (vı́nculos esclerônomos), então so-
k=1
∂q k ∂t mente o último termo de (6.123) é não nulo
∂ri ∂ri e T sempre será uma função quadrática e ho-
·
∂t ∂t mogênea das velocidades generalizadas:
assim, a energia cinética pode ser escrita como 1X
T = Mjk q̇j q̇k . (6.124)
X 1X 2 j,k
T (q, q̇, t) = M0 + Mj q̇j + Mjk q̇j q̇k
2 j,k
j Agora diferenciando T com respeito a q̇` :
(6.121)
n µ ¶
em que M0 , Mj , Mjk são funções definidas das ∂T 1X ∂ q̇j ∂ q̇k
= Mjk q̇k + Mjk q̇j
coordenadas r e do tempo t e portanto, das ∂ q̇` 2 j,k ∂ q̇` ∂ q̇`
n
coordenadas generalizadas q e t. De fato, uma 1X
= (Mjk δj` q̇k + Mjk q̇j δk` )
comparação mostra que 2 j,k
 N µ ¶2

 X ∂r i Como os ı́ndices são mudos, então no último

 1
M0 = 2 mi

 ∂t termo do lado direito da equação acima pode-

 i=1

 N
X ∂ri ∂ri se trocar os ı́ndices j por k, obtendo
Mj = mi · (6.122)

 ∂t ∂qj Xn

 i=1 ∂T

 X N = M`k q̇k

 Mjk = ∂ri ∂ri ∂ q̇`

 mi · k=1
i=1
∂qj ∂qk
Multiplicando esta equação por q̇` e somando
Observe que se Mjk = mj δjk , ou seja Mjk sobre ` obtém-se que
será zero exceto quando j = k, neste caso, Xn Xn
∂T
pode-se afirmar que o sistema de coordena- q̇` = M`k q̇k q̇` = 2T (6.125)
`=1
∂ q̇` k,`=1
das usado é ortogonal. Os coeficientes M0 e
Mj serão iguais a zero quando as coordenadas O resultado acima é um caso especial do te-
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ) não dependerem expli- orema de Euler, o qual nos diz que se f (yi ) é
citamente do tempo, isto é, quando o sistema uma função homogênea de yi , a qual é de grau
de coordenadas generalizadas não variar com o n, isto é,
tempo. f (λyi ) = λn f (yi ) (6.126)
Prof. Salviano A. Leão 234

então X ∂f
yi = nf (yi ) (6.127)
i
∂yi

Definição 1 Função homogênea: Se uma


função f (x, y) satisfaz

f (λx, λy) = λn f (x, y)

para algum número real n, então dizemos que


f é uma função homogênea de grau n.

Como uma ilustração do teorema de Euler,


considere uma partı́cula de massa m sobre a
influência de uma força derivada de um poten-
cial dependente somente da posição. Em co- Figura 6.42: Sistema de coordenadas não-
ordenadas cartesianas, a energia cinética T é ortogonais.
dada por
3
1X Solução:
T = mẋ2i
2 i=1 Usando u e w como coordenadas, a veloci-
dade da massa m será
a qual é uma função homogênea em ẋi e de
grau n = 2. Então de acordo com o teorema v = u̇êu + ẇêw (6.129)
de Euler temos:
3
A energia cinética será então
X ∂T
ẋj = 2T 1 1
j=1
∂ ẋj T = mv · v = m(u̇2 + ẇ2 + 2u̇ẇ cos α)
2 2
(6.130)
como era esperado. A lagrangeana L = T − V
Este é um exemplo de um conjunto não-
da partı́cula é
ortogonal de coordenadas para o qual aparece
1X
3 na energia cinética o termo cruzado das velo-
L= mẋ2i − V. (6.128) cidades. A razão para se usar o termo ortogo-
2 i=1
nal (que significa perpendicular) torna-se clara
Exemplo 73 Considere um par de eixos coor- a partir deste exemplo. Quando os sistemas
denados u e w que fazem entre si um ângulo α com mais do que uma partı́cula são descritos
menor do que 90◦ , como é mostrado na figura em termos de coordenadas generalizadas, em
6.42. Considere também que u e w sejam os geral é mais seguro escrever primeiramente a
lados de um paralelogramo formado por estes energia cinética em coordenadas cartesianas e
eixos e por linhas paralelas aos eixos que pas- transformá-la em seguida em coordenadas ge-
sam pela massa m, como é mostrado na figura neralizadas. Entretanto, em alguns casos, é
6.42. Considere, ainda, que êu e êw sejam ve- possı́vel escrever a energia cinética diretamente
tores unitários na direção de crescimento de u em coordenadas generalizadas. Por exemplo,
e w. Determine a energia cinética e a equações quando um corpo rı́gido gira em torno de um
de movimento neste sistema de coordenadas. eixo, sabe-se que a energia cinética é igual a
Prof. Salviano A. Leão 235

1
2
Iω 2 ,
onde ω é a velocidade angular em torno eq. (6.71), se houver uma função potencial V ,
do eixo e I é o momento de inércia. Se a velo- no senso comum. Entretanto, se as forças exer-
cidade linear de cada partı́cula do sistema pu- cidas sobre um sistema dinâmico dependerem
der ser escrita diretamente em termos das co- das velocidades, e se conseguirmos encontrar
ordenadas e velocidades generalizadas, então, uma função U (q, q̇, t), tal que as forças gene-
escreve-se imediatamente a energia cinética. ralizadas possam ser escritas na forma
µ ¶
∂U d ∂U
Qj = − + (6.133)
6.14 Momentum Generali- ∂qj dt ∂ q̇j

zado Então, nos casos em que forem possı́veis deter-


minar esta função U (q, q̇, t) será possı́vel defi-
No caso anterior, ao tomarmos a derivada nir uma função lagrangeana
parcial de L com respeito a ẋi obtemos
∂L L=T −U (6.134)
= mẋi = pi (6.131)
∂ ẋj
como as (6.71), a qual ainda segue as eqs.
que é a componente xi do momentum linear (6.64). A função U pode ser chamado de um
da partı́cula. Este resultado sugere uma ex- ”potencial generalizado”, ou potencial depen-
tensão ao conceito de momentum. Portanto, dente da velocidade. Existindo também forças
definiremos o momentum generalizado Pi cor- deriváveis de potenciais comuns V (q), estes po-
respondente a coordenada generalizada qi como tenciais V podem ser incluı́dos em U , pois a eq.
∂L (6.133) reduz-se à eq. (6.71) para os termos
Pi = . (6.132)
∂ q̇i que não contém as velocidades. A função po-
Ele é em geral, uma função dos q, q̇ e t. tencial generalizado U também pode depender
Note entretanto que, a lagrangeana na maio- explicitamente do tempo t.
ria das situações é uma função quadrática dos Pode-se mostrar que as forças generalizadas
q̇i e Pi e uma função linear dos q̇i . É evidente Qk devido aos potenciais generalizados U , sa-
que se qi não for uma coordenada cartesiana, tisfazem a seguinte relação
Pi não necessariamente terá dimensão de mo- n
à n !
X d X ∂U ∂U
mentum linear. Além disso, se existir um po- Qk q̇k = q̇k −U + .
tencial dependente da velocidade então, como k=1
dt k=1
∂ q̇ k ∂t
ocorre com uma coordenada cartesiana, para a (6.135)
coordenada qi o momentum Pi correspondente, pois, de fato,
como definido anteriormente, não será idêntico à n ! n ·
d X ∂U X ∂U
ao momentum mecânico usual. q̇k −U = q̈k +
dt k=1 ∂ q̇k k=1
∂ q̇ k
µ ¶ ¸
d ∂U ∂U ∂U ∂U
q̇k − q̇k − q̈k −
6.15 Potenciais Dependen- dt ∂ q̇k
· µ
∂qk
¶ ¸
∂ q̇k ∂t
Xn
d ∂U ∂U ∂U
tes da Velocidade = q̇k
dt ∂ q̇k

∂ q̇k

∂t
k=1
n
X
Até o momento viu-se que as equações de ∂U
= q̇k Qk − (6.136)
Lagrange só podem ser escritas na forma da k=1
∂t
Prof. Salviano A. Leão 236

Para um potencial generalizado do tipo es- velocidade, são lineares na velocidade, como na
pecial maioria dos exemplos importantes, a energia
n E definida pela eq. (6.139) será exatamente
X
U (q, q̇) = q̇k Ak (q1 , . . . , qn ) (6.137) T + V , onde V é a energia potencial usual e
k=1 contém os termos de U independentes das ve-
conforme a eq. (6.137), temos que o trabalho locidades.
por unidade de tempo será nulo, ou seja, A possibilidade de usarmos um potencial
n
generalizado U , cuja a força generalizada Q
X
q̇k Qk = 0. (6.138) tem a forma da eq. (6.133) não é meramente
k=1 um exercı́cio acadêmico, pois, ele se aplica a
Thomson chamou estas forças de giroscópicas. um tipo de força muito importante, as cha-
A relação (6.138) significa, que o trabalho na madas forças eletromagnéticas de cargas em
unidade de tempo para as forças giroscópicas movimento. Como exemplo, considere uma
é identicamente nulo. partı́cula de carga q movimentando-se na pre-
Um caso particular de forças giroscópicas é sença de um campo eletromagnético, o qual no
o da força de Lorentz. Portanto, a força de MKSA é descrito pelas equações de Maxwell
Lorentz não realiza trabalho. Lei de Coulomb
(6.140)
Se o potencial generalizado U não depender ∇·D=ρ
explicitamente do tempo t e se o sistema de
coordenadas for fixo, então a lagrangeana L Lei de Faraday
∂B (6.141)
será independente de t e a grandeza ∇×E+ =0
∂t
n
X ∂L Lei de Ampère-Maxwell
H(q, p, t) = q̇i −L (6.139)
∂ q̇i ∂D (6.142)
i=1 ∇×H− =J
∂t
será uma constante do movimento, ou seja,
Ausência de pólos magnéticos livres
dH/dt = 0, (o estudante deverá demonstrar
∇·B=0
está afirmação, ver problema 7). Esta função
(6.143)
é conhecida como função de Hamilton ou ha-
Como a força atuando sobre a carga q não é
miltoniana do sitema, e ela se caracteriza por
dada inteiramente pela força elétrica
ser a energia total do sistema. Neste caso,
diz-se que as forças são conservativas, mesmo F = qE = −q∇φ,
quando dependem da velocidade. Deste resul-
então este sistema não é conservativo no senso
tado, torna-se claro que não será possı́vel ex-
comum. De fato, a força completa é
pressar as forças de atrito na forma (6.133),
pois a energia total não é constante quando F = q(E + v × B). (6.144)
existe atrito, a não ser que se inclua a ener-
Como ∇ × E 6= 0, então E não é mais dado
gia térmica, mas a energia térmica não pode
pelo gradiente de uma função escalar, entre-
ser definida em termos das coordenadas e das
tanto, como o ∇ · B = 0, segue que podemos
velocidades q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n , portanto, não
representar o vetor B por
se pode incluı́-la na eq. (6.139). Não é difı́cil
mostrar que, se as partes de U dependentes da B = ∇ × A, (6.145)
Prof. Salviano A. Leão 237

onde A é conhecido como o vetor potencial onde o segundo termo surge da variação
magnético. Então a equação do rotacional de explı́cita de Ax com o tempo, e o primeiro
E, pode ser escrita como termo resulta do movimento da partı́cula com
µ ¶ o tempo, o qual, muda o ponto espacial no
∂ ∂A
∇×E+ (∇ × A) = ∇ × E + = 0, qual Ax é calculado. A componente x de
∂t ∂t
(6.146) v × (∇ × A), portanto, pode ser escrita como
Portanto, podemos definir
∂(v · A) dAx
∂A [v × (∇ × A)]x = − +
E+ = −∇φ ∂x dt
∂t ∂Ax
. (6.150)
ou, ∂t
∂A
E = −∇φ − . (6.147) substituindo (6.150) em (6.149) obtemos
∂t
½ ¾
Em termos dos potenciais φ e A, a força de ∂ dAx
Fx = q − (φ − v · A) −
Lorentz (6.144) pode ser escrita como ∂x dt
½ ¾
∂A Como Ax = Ax (x, t) e não depende das velo-
F = q −∇φ − + v × (∇ × A) .
∂t cidades então
(6.148)
Agora, por uma questão de simplicidade va- ∂
(A · v) = Ax ,
mos escrever a componente x da força, (6.148), ∂vx
assim Portanto,
½ ½
∂Ax ∂
Fx = q − (∇φ)x − + Fx = q − (φ − v · A)
∂t ∂x
[v × (∇ × A)]x } . (6.149) µ ¶¾
d ∂
− (A · v) (6.151)
Agora devemos observar que: dt ∂vx
µ ¶
∂Ay ∂Ax como o potencial escalar φ também é indepen-
[v × (∇ × A)]x = vy − −
∂x ∂y dente da velocidade, esta expressão é equiva-
µ ¶
∂Ax ∂Az lente a,
vz −
∂z ∂x
∂U d ∂U
∂Ay ∂Az Fx = − + . (6.152)
= vy + vz + ∂x dt ∂vx
∂x ∂x
∂Ax ∂Ax onde
vx − vz −
∂x ∂y U = qφ − qA · v. (6.153)
∂Ax ∂Ax
vz − vx . O potencial U é um potencial generalizado
∂z ∂x
no senso da eq. (6.133), e a lagrangeana para
onde, na expressão acima, adicionamos e sub-
a partı́cula carregada em um campo eletro-
traı́mos o termo
magnético pode ser escrita como:
∂Ax
vx .
∂x L = T − qφ + qA · v = T − U . (6.154)
Como a derivada total de Ax com relação ao
tempo é Pode-se agora, verificar através de cálculo
dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Az direto que a função potencial U = qφ − qA · v
= vx + vy + vz + quando substituı́da nas eqs. (6.133), com
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
Prof. Salviano A. Leão 238

q1 , q2 , q3 = x, y, z, produz como resultado as O segundo termo do segundo membro da


componentes da força F dada pela eq. (6.144). equação acima funciona como um potencial do
Pode-se mostrar que por meio de uma trans- momentum.
formação pontual a função lagrangeana L = Assim, torna-se aparente que as forças gra-
T − U fornecerá as equações do movimento, vitacionais, forças eletromagnéticas e, na reali-
corretas quando expressas em termos de um dade, todas as forças fundamentais, em Fı́sica,
novo conjunto de coordenadas generalizadas podem ser expressadas na forma (6.133), desde
qualquer (ver problema 6). Pode-se facilmente que se escolha apropriadamente a função po-
mostrar que a energia E definida pela eq. tencial U . (As forças de atrito não são con-
(6.139) com L = T − U será sideradas fundamentais neste sentido, porque
elas em certos limites podem ser reduzidas a
E = T + qφ (6.155) forças eletromagnéticas entre átomos, podendo
portanto, pelo menos em princı́pio, serem ex-
Se A e φ forem independentes de t, então L
pressas na forma (6.133), incluindo-se todas
será independente de t em um sistema de co-
as coordenadas dos átomos e moléculas que
ordenadas fixo e a energia E será constante.
compõem o sistema.). Portanto, as equações
Quando existe um potencial dependente da
do movimento de um sistema qualquer de
velocidade, o momentum generalizado Pi não
partı́culas sempre podem ser expressas na
muda e continua sendo definido em termos da
forma lagrangeana (6.71), mesmo quando exis-
função lagrangeana por:
tem forças dependentes da velocidade. Torna-
∂L se aparente que existe algo fundamental na
Pi = . (6.156)
∂ q̇i forma das eqs. (6.71). Uma propriedade im-
Se o potencial não dependesse da velocidade, portante destas equações, como já foi obser-
então esta definição seria equivalente à do mo- vado, é que elas permanecerão com a mesma
mentum linear pi = mvi . Em ambos os casos, forma, caso se substituam as coordenadas
é a derivada em relação ao tempo de ∂L/∂ q̇i q1 , . . . , qn , por um novo conjunto qualquer de
que aparece na equação de Lagrange para qi , é coordenadas. Isto pode ser verificado através
que será constante se qi , for uma coordenada de cálculo direto, entretanto longo e tedioso.
ignorável4 . No caso de uma partı́cula subme- Uma visão mais profunda do caráter funda-
tida a forças eletromagnéticas, as componentes mental das equações de Lagrange será ob-
do momentum px , py e pz de acordo com as eqs. tida quando se estudar uma formulação mais
(6.156) e (6.154), podem ser escritas em uma avançada da Mecânica, utilizando o cálculo das
forma vetorial como variações.

P = mv + qA (6.157)
4
São aquelas coordenadas que não aparecem ex- 6.16 Forças Aplicadas e de
plicitamente na lagragena. Por exemplo, considere a
lagrangeana L(q1 , . . . , qk−1 , qk+1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ; t),
Atrito
na qual a coordenada qk , não aparece explicitamente,
Nos sistemas mecânicos em que se leva em
neste caso, ela é chamada de coordenada ignorável. Es-
tas coordenadas serão dicustidas melhor no próximo conta o atrito, nem todas as forças atuantes
capı́tulo. sobre o sistema são deriváveis de uma função
Prof. Salviano A. Leão 239

potencial o que traz algumas dificuldades de Deve-se observar que a força aplicada F (t) =
aplicação do formalismo lagrangeano. Ao se- F0 sen ωt não é uma força conservativa, por-
pararmos as forças que atuam sobre o sistema tanto deve-se usar a a força generalizada cor-
em forças monogênicas e forças não conserva- respondente a esta força que é dada por
tivas, as forças generalizadas que atuam sobre ∂x
o sistema toman a seguinte forma, Q(nc)
x = F (t) = F0 sen ωt.
∂x
µ ¶ Neste caso, as equações de movimento do sis-
∂U d ∂U (nc)
Qj = − + + Qj ,
(6.158) tema são obtidas a partir da a equação de la-
∂qj dt ∂ q̇j
grange
(nc) µ ¶
na qual o termo Qj denota a parte das forças d ∂L ∂L
− = Q(nc)
x ,
generalizadas que não provém de nenhum po- dt ∂ ẋ ∂x
tencial generalizado. Nestes casos as equações
a qual leva á
de Lagrange sempre podem ser escritas como:
µ ¶ mẍ + kx = F0 sen ωt,
d ∂L ∂L (nc)
− = Qj , (6.159)
dt ∂ q̇j ∂qj a qual ainda pode ser escrita como
F0
em que L = T (q, q̇, t) − U (q, q̇, t) contém o po- ẍ + ω02 x = sen ωt,
m
tencial das forças conservativas como antes, e
(nc) em que a freqüência natural ω0 do sistema é
Qj representa as forças que não podem ser
definida por
escritas como uma função potencial, tais como k
2
as forças de atrito. ω 0 = .
m
Ao tratarmos com este tipo de força para Observer que a equação de movimento só foi
resolver o problema será necessário conhecer obtida porque a força aplicada era conhecida.
todas as forças não conservativas que atuam
sobre o sistema.
Exemplo 75 Considere uma massa m que no
instante t = 0 é lançada com uma velocidade
Exemplo 74 Considere uma massa m presa v0 sobre uma superfı́cie horizontal com um co-
a uma mola de constante elástica k, que é sub- eficiente de atrito cinético µc . Escreva a la-
metida a uma força externa F (t) = F0 sen ωt. grangena do sistema e encontre as equações de
Escreva a lagrangena do sistema e encontre as movimento.
equações de movimento. Solução: A lagrangeana deste problema pode
Solução: Este é um sistema com um grau ser escrita como
de liberdade, e a variável x, que representa a 1
L = mẋ2
posição da massa em relação ao ponto no qual 2
a mola está com o seu tamanho natural `0 , será em que x representa a posição da partı́cula.
usada como a coordenada generalizada do pro- Há uma força não conservativa atuando so-
blema. Então a lagrangeana do sistema é dada bre o sistema, que neste caso mais simples ela
por é constante e é dada por
1 1
L = mẋ2 − kx2 . Fx(nc) = −µc mg.
2 2
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Neste caso a força generalizada não conserva- possui o agravante de a força de atrito ser
(nc)
tiva é dada por Qx = −µc mg, loga a equação uma força variável e que depende da velocidade
de movimento de lagrange é instântanea da partı́cula. Portanto, este pro-
µ ¶ blema não conseguimos resolver porque, para
d ∂L ∂L
− = Q(nc)
x , conhecer a força de atrito precisamos de re-
dt ∂ ẋ ∂x
solvê-lo primeiro.
a qual conduz a seguinte equação de movi- Está é a dificuldade introduzidas pelas forças
mento, não conservativas. Agora vamos escrever as
equações de movimento do sistema, conside-
mẍ = −µc mg =⇒ ẍ = −µc g.
rando o ângulo θ com o sendo a coordenada
Observer que a equação de movimento só foi generalizada. Neste caso, a lagrangeana do sis-
obtida porque a força de atrito era conhecida. tema é
1
L = mR2 θ̇2 + mgR cos θ
2
Exemplo 76 Um bloco de massa m é abando- O problema agora é encontrar a força de
nado sobre o trilho no ponto A como mostrada atrito. Para tal, basta achar a normal, que é
a figura abaixo. O atrito no trecho AB é des- dada por
prezı́vel. No restante do percurso, o coeficiente
mRθ̇2 = N − mg cos θ
de atrito cinético entre o bloco e o trilho é µc .
Discuta o problema.
logo,
N = mRθ̇2 + mg cos θ

e portanto, o módulo da força de atrito é dada


por ³ ´
2
fat = µc mRθ̇ + mg cos θ

A relação entre as coordenadas cartesianas


(x, y) e a coordenada generalizada é dada por

x = R sen θ; e y = R cos θ.
Solução: No trecho AB o sistema é con-
servativo e portanto conhecendo a velocidade enquanto a força de atrito é dada por
do ponto B conseguimos achar a altura que
F(nc) = fat (− cos θêx + sen θêy ) .
o bloco foi abandonado. Para, encontrarmos
a velocidade mı́nima que o bloco deve ter no Portanto, a força generalizada não conser-
ponto B para que ele conseguia realizar todo vativa Q(nc) é dada por
θ
o percurso sem abandonar o trilho, precisamos
de encontrar e resolver as equações de movi- (nc) ∂x ∂y
Qθ = Fx(nc) + Fy(nc)
mento do bloco neste percurso. Observe en- ∂θ¡ ∂θ ¢
= −fat R cos2 θ + sen2 θ
tretanto que este é um sistema não conserva-
tivo e que portanto, para resolvê-lo precisamos = −fat R
³ ´
2 2
de conhecer a força de atrito. Mas este caso = −µ c mR θ̇ + mgR cos θ
Prof. Salviano A. Leão 241

A equação de movimento de lagrange onde a soma é sobre as partı́culas do sistema.


µ ¶ A partir desta definição vemos que:
d ∂L ∂L (nc)
− = Qθ ,
dt ∂ θ̇ ∂θ (nc) ∂F
Fix =− ,
∂vix
fornece,
³ ´ ou simbolicamente,
mR2 θ̈+mgR sen θ = −µc mR2 θ̇2 + mgR cos θ (nc)
Fi = −∇vi F. (6.162)
a qual ainda pode ser reescrita como,
Pode-se obter uma interpretação fı́sica para
³g´
θ̈ + µc θ̇2 + (sen θ + µc cos θ) = 0. a função de dissipação, calculando o trabalho
R realizado pelo sistema contra o atrito,
Observer que esta é uma equação diferencial (nc) (nc)
dWi = −Fi · dri = −Fi · vi dt
de segunda ordem não linear, e que portanto ¡ ¢
2 2 2
não tem uma solução analı́tica. = kix vix + kiy viy + kiz viz dt.

dWi = 2Fdt (6.163)


Portanto, 2F é a taxa de energia dissipada
devido ao atrito. A componente da força ge-
6.17 Função de Dissipação neralizada resultante da força de atrito é dada
por:
de Rayleigh
N
X X N
(nc) (nc) ∂ri ∂ri
Um caso importante, é aquele em que Qj = Fi · =− ∇v i F ·
(nc) i=1
∂qj i=1
∂qj
Qj representa as forças de atrito viscoso,
N
X
as quais são proporcionais às velocidades das ∂ ṙi
= − ∇vi F ·
partı́culas. Freqüentemente encontramos si- i=1
∂ q̇j
tuações em que a força de atrito é proporcional ∂F
= − . (6.164)
a velocidade da partı́cula, então em coordena- ∂ q̇j
das cartesianas as suas componentes são Um exemplo é a lei de Stokes, pela qual uma
(nc) (nc) esfera de raio a movendo-se com uma veloci-
Fix = −kix vix ; Fiy = −kiy viy ;
dade v, em um meio de viscosidade η, experi-
(nc)
Fiz = −kiz viz . (6.160) menta uma força de atrito Ff = 6πηav.
(nc)
A equação de Lagrange com a dissipação
Aqui Fi é a força dissipativa sobre a i-ésima torna-se
partı́cula e kix , kiy , kiz são constantes posi- µ ¶
d ∂L ∂L ∂F
tivas. Com o intuito de simplificar o trata- − + = 0, (6.165)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j
mento de tais problemas, Rayleigh introduziu
uma função de dissipação F, hoje conhecida onde, as duas funções escalares L e F, devem
como função de dissipação de Rayleigh, a qual ser especificamente para obtermos as equações
é definida como de movimento.
N
1 X¡ 2 2 2
¢ Exemplo 77 Use a função de dissipação de
F= kix vix + kiy viy + kiz viz , (6.161)
2 i=1 Rayleigh para descrever as oscilações de um
Prof. Salviano A. Leão 242

pêndulo simples com resistência do ar propor- 6.18 Problemas


cional a velocidade.
Solução 6.18.1 Deduções
Usando as coordenadas polares no plano xy,
1. As equações de vı́nculo para um disco ro-
como na Figura 6.38, temos r = ` e de acordo
lando sobre uma superfı́cie, são casos es-
com o exemplo 69, a sua energia cinética é
peciais das equações diferenciais lineares
T = 12 m`2 θ̇2 e a sua energia potencial é V =
gerais dos vı́nculos na forma
−mg` cos θ, assim a sua lagrangeana é dada n
X
por gi (x1 , . . . , xn )dxi = 0.
i=1
1
L = T − V = m`2 θ̇2 + mg` cos θ. Uma condição de vı́nculo deste tipo é
2
holonômica somente se uma função inte-
Já, a função de dissipação de Rayleigh é grante f (x1 , . . . , xn ) pode ser encontrada,
dada por tornando-a em uma diferencial exata.
1 1 Claramente a função deve ser tal que
F = kv 2 = k`2 θ̇2 .
2 2 ∂(f gi ) ∂(f gj )
= ,
∂xj ∂xi
Aqui estamos consideranto que kx = ky = kz =
k. Portanto as equações de movimento são ob- para todos i 6= j. Mostre que nenhum
tidas a partir da equação de Lagrange, fator integrante pode ser encontrado para
µ ¶ as equações diferenciais do disco rolando
d ∂L ∂L ∂F no plano, ou seja,
− + = 0, (6.166)
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂ θ̇
dx − a sen θdφ = 0
as quais tornam-se, após usarmos a lagrange- dy + a cos θdφ = 0.
ana encontrada, em
2. Duas rodas de raio a são montadas nas
∂L ∂L
= m`2 θ̇ = −mg` sen θ (6.167) extremidades de um eixo comum de com-
∂ θ̇ ∂θ
primento b, de tal modo, que elas vão gi-
∂F rar uma independente da outra. A com-
= k`2 θ̇ (6.168)
∂ θ̇ binação toda irá rolar sem deslizar sobre
portanto, podemos escrever um plano. Mostre que há duas equações
de vı́nculos não-holonômicos,
m`2 θ̈ + mg` sen θ + k`2 θ̇ = 0. (6.169)
cos θdx + sen θdy = 0
a
Assim, a equação de movimento do pêndulo é sen θdx − cos θdy = (dφ + dφ0 ) ,
2
dada por (onde θ, φ e φ0 tem um significado simi-
k ³g ´ lar aquele do problema de um único disco
θ̈ + θ̇ + sen θ = 0. (6.170) vertical e (x, y) são as coordenadas de um
m `
ponto no meio do eixo entre as duas rodas)
No caso de pequenas oscilações esta equação
e uma equação dos vı́nculos holonômicos,
reduz-se à de um oscilador harmônico amorte-
a
cido. θ = C − (φ − φ0 ),
b
Prof. Salviano A. Leão 243

onde C é uma constante. (tal transformação é chamada de uma


transformação pontual.) Mostre que se
3. Uma partı́cula move no plano xy subme-
a função lagrangeana for expressa como
tida ao vı́nculo de que seu vetor velocidade
uma função das novas coordenadas L =
está sempre direcionado para um ponto
L(Q, Q̇, t) através das equações de trans-
no eixo x cuja abcissa é uma função f (t)
formação, então a lagrangeana L satisfaz
do tempo t. Mostre que para uma função
as equações de Lagrange com respeito as
f (t) diferenciável, mas ainda arbitrária o
coordenadas s:
vı́nculo é não-holonômico. Ã !
d ∂L ∂L
− = 0.
4. Mostre que a equação de Lagrange escrita dt ∂ Q̇j ∂Qj
na forma,
Em outras palavras, a forma das equações
µ ¶
d ∂T ∂T de Lagrange é invariante sobre uma a uma
− = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj transformação pontual.

também pode ser escrita como, 7. Mostre que se o potencial generalizado U


não depender explicitamente do tempo t e
∂ Ṫ ∂T
−2 = Qj . se o sistema de coordenada for fixo, então
∂ q̇j ∂qj
a lagrangeana L será independente de t
Esta expressão também é conhecida como (∂L/∂t = 0) e a grandeza
a forma de Nielsen das equações de La- n
X ∂L
grange. H(q, p, t) = q̇i −L
i=1
∂ q̇i
5. Se L é a Lagrangeana para um sistema será uma constante do movimento, ou
de n graus de liberdade satisfazendo as seja, dH/dt = 0.
equações de Lagrange mostre por substi-
tuição direta que 8. O campo eletromagnético é invariante so-
bre transformações de calibre (gauge) dos
dF (q1 , q2 , . . . , qn , t)
L0 = L + potenciais escalar φ e do potencial vetor
dt
A dadas por
também satisfaz as equações de Lagrange,
A −→ A + ∇ψ(r, t),
onde F é uma função arbitrária qualquer,
∂ψ(r, t)
mas uma função diferenciável em seus ar- φ −→ φ −
∂t
gumentos.
onde ψ(r, t) é arbitrária e diferenciável.
6. Seja q1 , q2 , . . . , qn um conjunto de coor- Qual é o efeito que esta transformação de
denadas generalizadas independentes para calibre tem sobre a lagrangeana de uma
um sistema de n graus de liberdade com partı́cula se movendo no campo eletro-
uma lagrangeana L(q, q̇, t). Supondo uma magnético? O seu movimento é afetado?
transformação para um outro conjunto de
coordenadas independente Q1 , Q2 , . . . , Qn 6.18.2 Exercı́cios
por meio das equações de transformação
1. Considere uma partı́cula de massas m,
qi = qi (Q1 , Q2 , . . . , Qn , t), i = 1, 2, . . . , n. movimento-se livremente pelo espaço. En-
Prof. Salviano A. Leão 244

contre a Lagrangeana e as equações de mo- Suponha que o pêndulo só oscile no plano
vimento do sistema e as forças generaliza- vertical que contém o eixo x. Considere
das em coordenadas cilı́ndricas. que a posição do pêndulo seja descrita por
um ângulo θ que o fio faz com uma linha
2. Considere uma partı́cula de massas m,
vertical.
movimentando-se livremente pelo espaço.
Encontre a Lagrangeana e as equações de (a) Escreva a função lagrangeana e es-
movimento do sistema e as forças genera- creva a equação de Lagrange.
lizadas em coordenadas esféricas. (b) Mostre que, para valores pequenos de
3. Às coordenadas u e w são definidas em θ, a equação de movimento reduz-se
termos das coordenadas polares planas r à equação de movimento de um os-
e θ estão relacionadas pelas equações cilador harmônico forçado, e deter-
mine os movimentos para o estado
r
u = ln( ) − θη estacionário correspondente. De que
a
r forma a amplitude de oscilações do
w = ln( ) + θη,
a estado estacionário depende de m, `,
onde a e η são constantes. a, e ω?

(a) Esboce as curvas para u constante e 5. Obtenha as equações de Lagrange do mo-


para w constante. vimento para um pêndulo esférico, isto
é, uma massa pontual suspensa por uma
(b) Determine a energia cinética para
haste rı́gida de massa desprezı́vel.
uma partı́cula de massa m em ter-
mos de u, w, u̇, e ẇ. 6. Obtenha a Lagrangeana e as equações de
(c) Determine as expressões para Qu e movimento para o pêndulo duplo, onde
Qw em termos dos componentes po- os comprimentos dos pêndulos são `1 e `2
lares da força, Fr e Fθ . com as correspondentes massas m1 e m2 .

(d) Determine os momentos generaliza- 7. Sobre uma cunha de massa M , encontra-


dos pu e pw . se um bloco de massa m1 preso a um
(e) Determine as forças generalizadas outro bloco de massa m2 , por uma
Qu e Qw necessárias para fazer a corda inextensı́vel e de massa desprezı́vel.
partı́cula mover-se em velocidade Abandona-se o sistema na situação ilus-
constante ṡ ao longo de uma espiral trada na figura abaixo. O atrito entre as
de constante u = u0 . superfı́cies é desprezı́vel. (a) Escreva a la-
grangeana do sistema e escreva a equação
4. A massa m de um pêndulo acha-se presa de vı́nculo do problema. (b) Escreva as
por um fio de comprimento ` a um ponto equações de movimento do sistema. (c)
de sustentação. Este ponto move-se para Encontre a aceleração da cunha e expresse
frente e para trás ao longo de um eixo x as acelerações de cada um dos blocos em
horizontal, de acordo com á equação termos da aceleração da cunha.

x = a cos(ωt) 8. As massas m e 2m acham-se suspensas


Prof. Salviano A. Leão 245

Figura 6.43: Dois blocos presos por uma corda,


deslizando sobre as superfı́cies de um plano in-
Figura 6.44: Blocos preso a uma mola, osci-
clinado.
lando sobre as superfı́cies de um plano incli-
por uma corda de comprimento `1 que nado, que pode mover-se livremente.
passa por uma polia. As massas 3m e 4m
também estão suspensas por uma corda θ0 , qual será a força que o cilindro esta-
de comprimento `2 que passa por outra cionário exerce sobre ele sobre no ponto
polia. Estas duas polias estão penduradas mais baixo de sua trajetória? (b) Deter-
nas extremidades de uma corda de compri- mine as equações de movimento do cilin-
mento `3 , que passa por uma terceira po- dro. (c) Determine o perı́odo de peque-
lia fixa. Escreva as equações de Lagrange nas oscilações sobre a posição de equilı́brio
e determine as acelerações e as trações nas estável.
cordas.

9. Considere um bloco de massa m, preso


a uma mola de constante elástica k, fi-
xada no topo de um plano inclinado de
inclinação θ e massa M , o qual esta apoi-
ado sobre uma superfı́cie horizontal sem
atrito, conforme figura abaixo. Considere
que não há atrito entre o bloco e a su-
perfı́cie do plano inclinado. (a) Discuta
os vı́nculos e o sistema de referência. (b)
Figura 6.45: Um Cilindro rolando sobre a su-
Determine a lagrangeana e as equações de
perfı́cie interna de outro cilindro.
movimento de Lagrange para este sistema.
(c) Resolva as equações de movimento en-
contradas. 11. Duas massas pontuais de massa m1 e m2
estão conectadas por uma mola passando
10. Um cilindro sólido de raio r e massa m através de um buraco em uma mesa de tal
rola sem deslizar no interior de um cilin- modo que m1 está em repouso sobre a su-
dro estacionário de raio R (R > r), con- perfı́cie da mesa e m2 está suspensa pela
forme a figura abaixo. (a) Se o cilindro mola. Assumindo que m2 se move somente
de raio r for abandonado em um ângulo na linha vertical, quais são as coordenadas
Prof. Salviano A. Leão 246

generalizadas para o sistema? Escreva as (a) Deduza as equações de Lagrange e


equações de Lagrange para o sistema e, encontre a força generalizada.
se possı́vel, discuta o significado fı́sico que (b) Discuta o movimento se a força não
qualquer uma delas pode vir a ter. Re- for aplicada paralela ao plano do
duza o problema a uma única equação di- disco.
ferencial de segunda ordem e obtenha a
primeira integral da equação. Qual é o 15. Uma partı́cula pontual move-se no espaço
seu significado fı́sico? (Considere o movi- sobre a influência de uma força derivada
mento somente até m1 atingir o buraco.) de um potencial generalizado da forma

U (r, v) = V (r) + σ · L,
12. Um sistema de coordenadas retangulares
com eixos x, y e z gira em velocidade an- onde r é o raio vetor a partir de um ponto
gular uniforme ω, em relação ao eixo z. fixo, L é o momentum angular em torno
Uma partı́cula de massa m desloca-se sob daquele ponto, e σ é um vetor fixo no
a ação de uma energia potencial V (x, y, z). espaço.

(a) Escreva as equações de Lagrange (a) Encontre as componentes da força


para o movimento. sobre a partı́cula em ambas as coor-
(b) Mostre que estas equações podem ser denadas, cartesianas e esféricas (po-
consideradas como as equações do lares, movimento no plano), com
movimento de uma partı́cula em um base na força generalizada dada por
µ ¶
sistema de coordenadas fixas, subme- ∂U d ∂U
Qj = − + .
tido à ação da força −∇V e a uma ∂qj dt ∂ q̇j
força derivada de um potencial de- (b) Mostre que a componente nos dois
pendente da velocidade U . sistemas de coordenadas estão relaci-
(c) Expresse U em função das coordena- onadas umas com as outras por meio
das esféricas r, θ, φ, ṙ, θ̇ e φ̇ e deter- da seguinte expressão para a força ge-
mine às forças generalizadas Qr , Qθ , neralizada,
e Qφ . X ∂ri
Qj = Fi · .
i
∂qj
13. Duas massas pontuais são unidas por uma
haste de massa desprezı́vel e comprimento (c) Obtenha as equações de movimento
l. O movimento do centro da haste realiza em coordenadas esféricas.
um circulo de raio a. Escolha um conjunto
de coordenadas generalizadas e expresse a 16. Mostre que um campo magnético uni-
energia cinética neste conjunto. forme B, na direção z, pode ser repre-
sentado em coordenadas cilı́ndricas pelo
14. Considere um disco uniforme fino, que rola potencial vetor A = 21 Bρφ̂. Escreva a
sem deslizar sobre um plano horizontal. função lagrangeana para uma partı́cula
Uma força horizontal é aplicada ao cen- neste campo. Escreva as equações do mo-
tro do disco e em uma direção paralela ao vimento. Determine três constantes do
plano do disco. movimento.
Prof. Salviano A. Leão 247

17. Uma partı́cula pontual move-se em um onde V é uma função qualquer dife-
plano sobre a influência de uma força que renciável em x. Determine as equações
atua diretamente para o centro da força, de movimento para x(t) e descreva a na-
e cuja a magnitude é tureza fı́sica do sistema com base nestas
µ ¶ equações.
1 ṙ2 − 2r̈r
F = 2 1− ,
r c2 20. A parte cinética da função lagrange-
ana para uma partı́cula de massa m
onde r é a distância da partı́cula ao centro
em Mecânica Relativı́stica é Lk =
da força. Encontre o potencial generali- p
−mc2 1 − (v/c)2 . Determine as ex-
zado que resultará devido a tal força, e a
pressões para as componentes do momen-
partir dele determine a Lagrangeana para
tum generalizado, e verifique que elas cor-
o movimento no plano. (A expressão para
respondem ao momentum relativı́stico
a força F representa a força entre duas
mv
cargas na eletrodinâmica de Weber.) p= p .
1 − (v/c)2
18. Uma lagrangeana para um particular sis- Mostre que se a função potencial generali-
tema fı́sico pode ser escrita como zado U = qφ−qv ·A para as forças eletro-
m¡ 2 ¢ magnéticas, for subtraı́da desta relação, e
L0 = aẋ + 2bẋẏ + cẏ 2 −
2 se A e φ não dependerem explicitamente
K¡ 2 ¢
de t, então T + qφ será constante, com T
aẋ + 2bẋẏ − cẏ 2
2
dada por
onde a, b, e c são constantes arbitrárias à !
1
mas submetidas as condições de que b2 − T = mc2 p −1 .
1 − (v/c)2
ac 6= 0. Quais são as equações de movi-
mento? Examine particularmente os dois 21. Obtenha as equações de movimento para
casos a = 0 = c e b = 0, c = −a. a partı́cula em queda livre verticalmente
Qual é o sistema fı́sico descrito Lagran- sobre a influência da gravidade quando
geana acima? Mostre que a Lagrangeana as forças de atrito estão presentes, elas
usual para este sistema como definida pe- são obtidas a partir de uma função de
las equações de Lagrange dissipação 12 kv 2 . Integrando as equações
µ ¶ para obter a velocidade como uma função
d ∂L ∂L
− =0 do tempo e mostre que a velocidade
dt ∂ q̇j ∂qj
máxima possı́vel para uma queda a par-
esta relacionada a L0 por uma trans- tir do repouso é v = mg .
k
formação pontual. Qual é o significado da
condição sobre o valor de b2 − ac? 22. Uma partı́cula de massa m desliza sobre
a superfı́cie interna de um cone invertido.
19. Uma partı́cula de massa m move-se em A metade do ângulo do cone é igual a α.
uma dimensão de tal modo que sua La- O ápice do cone está na origem e o seu
grangeana é eixo estende-se verticalmente para cima.
A única força exercida sobre a partı́cula,
m2 ẋ4
L= + mẋ2 V (x) − V 2 (x). além da força de vı́nculo, é a da gravidade.
12
Prof. Salviano A. Leão 248

(a) Escreva as equações do movi-


mento, usando como coordenadas a
distância horizontal ρ da partı́cula
ao eixo e o ângulo φ medido num
cı́rculo horizontal ao redor do cone.
Mostre que φ é uma coordenada
ignorável e discuta o movimento
pelo método do potencial efetivo.
(b) Para um dado raio ρ0 , determine a
velocidade angular de revolução φ̇0
num cı́rculo horizontal, a frequência
angular ω de pequenas oscilações
em torno deste movimento circular.
Mostre que estas pequenas oscilações
são vibrações ou um movimento em
forma de espiral para cima e para Figura 6.46: Estabilizador centrı́fugo.
baixo, dependendo de o ângulo α ser
maior ou menor do que o ângulo posição mais baixa como função de ω
1 para a rotação estacionária das bolas,
αc = √ . e determine a frequência para peque-
3
nas oscilações de z em torno deste
23. Um estabilizador centrı́fugo para um mo-
valor estacionário.
tor a vapor é mostrado na Fig. 6.46.
Duas bolas, cada uma de massa m, estão 24. Discuta o movimento do estabilizador,
ligadas através de quatro braços articu- descrito no problema. anterior, para o
lados, cada um de comprimento `, a caso em que a haste não está vinculada
abraçadeiras localizadas numa haste ver- para girar com velocidade angular ω, mas
tical. A abraçadeira superior está presa à pode girar livremente, sem a aplicação de
haste, a abraçadeira inferior tem massa M nenhum torque externo.
e momento de inércia desprezı́vel, e des-
liza para cima e para baixo, quando o mo- (a) Determine a velocidade angular para
vimento das bolas é tal que elas se afas- uma rotação estacionária a uma dada
tam ou se aproximam da haste. O sis- altura z da abraçadeira.
tema bola-haste gira em velocidade angu- (b) Determine à frequência para peque-
lar constante ω. nas vibrações em tomo deste movi-
mento estacionário.
(a) Escreva a equação de movimento,
desprezando o peso dos braços e da (c) Quais as diferenças entre este mo-
haste. Discuta o movimento pelo vimento e movimento do problema.
método da energia. anterior.

(b) Determine o valor da altura z da


abraçadeira inferior acima de sua
Capı́tulo 7

Princı́pio de Hamilton: Dinâmicas


Lagrangeana e Hamiltoniana

7.1 Introdução uma esfera, a equação de movimento será o


resultado da projeção das equações vetoriais
Neste capı́tulo formularemos as dinâmicas la- de Newton sobre a superfı́cie da esfera. A re-
grangeana e hamiltoniana da mecânica a partir presentação do vetor aceleração em coordena-
do princı́pio de Hamilton, que é um princı́pio das esféricas por si só é bastante trabalhosa1 .
variacional. A formulação da mecânica por Um outro exemplo, é o movimento de uma
meio de um princı́pio variacional não repre- partı́cula que está restrito a uma dada su-
senta uma nova teoria fı́sica, uma vez que perfı́cie, neste caso, certas forças devem existir
suas equações de movimento são essencial- (estas são as forças de vı́nculo) para manter o
mente equivalentes às Leis de Newton. Até contato da partı́cula com a superfı́cie especi-
agora a experiência mostra que o movimento ficada. Para uma partı́cula movendo-se sobre
de uma partı́cula a baixas velocidades (quando uma superfı́cie horizontal a força de vı́nculo é
comparadas com a velocidade c da luz) em um a normal, que é uma força de contato dada por
referencial inercial é corretamente descrito pela N = Fc = −mg. No caso em que a partı́cula é
equação de Newton F = dp/dt. Se o mo- uma conta deslizando sobre um fio encurvado,
vimento realizado por uma partı́cula for sim- a descrição da força de vı́nculo pode ser muito
ples o suficiente, então ao usarmos as coor- complicada. De fato, em situações particulares
denadas cartesianas para descrever este mo- pode ser muito complicado ou até mesmo im-
vimento, as equações de movimento que ob- possı́vel de obtermos uma expressão explicita
temos geralmente são simples. Entretanto, se para as forças de vı́nculo. Para resolvermos
o movimento realizado pela partı́cula for um um problema usando o procedimento de New-
pouco mais complicado, por exemplo subme- ton, devemos conhecer todas as forças, porque
tido a algum tipo de vı́nculo ou descrito por a quantidade F que aparece na equação funda-
um sistema de coordenadas que não leva em mental da mecânica newtoniana é a força total
conta as simetrias do movimento, então as (força resultante) atuando sobre o corpo.
equações de movimento geralmente tornam- Portanto, para resolvermos problemas com-
se muito complexas e difı́ceis de se manipu- plicados, com forças de vı́nculos desconheci-
lar. Por exemplo, se uma partı́cula tem o 1
Como exercı́cio o estudante deverá encontrar a ex-
seu movimento restrito sobre a superfı́cie de pressão para a aceleração em coordenadas esféricas.

249
Prof. Salviano A. Leão 250

das, as formulações lagrangeana e hamiltoni- mente associados com as equações de Newton.


ana são muito mais convenientes pelo fato de Para termos uma garantia, cada resultado ob-
estarem lidando com grandezas fı́sicas esca- tido pelo Princı́pio de Hamilton foi primei-
lares em vez de vetoriais, e além disso, esta ramente comparado com os resultados obtidos
abordagem é similar a usada por muitas te- pelas equações de Newton, e posteriormente
orias fı́sicas, como por exemplo, na mecânica foi realizada uma análise correlacionando os
quântica, na óptica, na fı́sica estatı́stica, etc. resultados com os fatos experimentais. O
Inicialmente formularemos o princı́pio de Ha- Princı́pio de Hamilton não nos traz ne-
milton e a partir deste obteremos as equações nhuma teoria fı́sica nova, mas nos permite uma
de movimento de Lagrange e em seguida dis- unificação satisfatória de muitas teorias indi-
cutiremos as vantagens dos princı́pios variaci- viduais através de um único postulado básico.
onais. Posteriormente, formularemos as leis de Este princı́pio não é um exercı́cio de percepção
conservação da mecânica clássica em termos inútil, porque o objetivo de uma teoria fı́sica
da homogeneidade e isotropia do espaço e da não é somente o de fornecer uma formulação
uniformidade do tempo. Finalmente discuti- matemática precisa para os fenômenos obser-
remos a formulação hamiltoniana da mecânica vados, mas também o de descrever estes efeitos
clássica. com um mı́nimo de postulados fundamentais,
Basicamente nestas formulações as apro- e na maioria dos casos da maneira mais unifi-
ximações serão essencialmente a posteriori, cadora possı́vel. De fato, o Princı́pio de Ha-
porque sabemos que os resultados obtidos milton é um dos princı́pios mais elegantes e
devem ser equivalentes aos obtidos com as de longo alcance da fı́sica teórica.
equações de movimento de Newton. Portanto, Tendo em vista, o grande alcance de aplica-
o efeito de uma simplificação introduzida por bilidade (ainda que este seja um fato que foi
estes formalismos, não significa que temos uma revelado após sua descoberta), não é razoável
nova formulação teórica da mecânica, pois a assegurarmos que o Princı́pio de Hamilton
mecânica newtoniana no limite de baixas ve- é mais fundamental que as equações de New-
locidades está correta. Estas formulações são ton. Portanto, inicialmente postularemos o
mecanismos ou métodos alternativos para se Princı́pio de Hamilton, dai então obteremos
tratar com problemas mais complicados de as equações de Lagrange e então mostraremos
uma maneira geral. Tal método está contido que elas são equivalentes as equações de New-
no Princı́pio de Hamilton, e as equações ton.
de movimento resultantes da aplicação deste
princı́pio são chamada de equações de La-
grange
7.2 Princı́pio de Hamilton
Se as equações de Lagrange constituem uma Os princı́pios de mı́nimos na fı́sica tem um
descrição própria da dinâmica das partı́culas, longo interesse histórico. A busca por tais
elas devem ser equivalentes as equações de princı́pios é baseada na noção de que a na-
Newton. Por outro lado, o Princı́pio de Ha- tureza sempre minimiza certas quantidades
milton pode ser aplicado a uma grande va- importantes quando um processo fı́sico ocor-
riedade de fenômenos fı́sicos (particularmente rer. O primeiro destes princı́pios de mı́nimo
aqueles envolvendo campos) não necessaria- foi desenvolvido no campo da óptica. Heron
Prof. Salviano A. Leão 251

de Alexandria, dois séculos A.C., encontrou Princı́pio de Mı́nima Ação de Maupertuis


que a lei que governa a reflexão da luz po- foi baseado em fundamentos teológicos (a ação
deria ser obtida assegurando que um raio de é minimizado através da ”vontade de Deus”),
luz, vai de um ponto ao outro após ser re- e seu conceito de ação era muito vago (Lembre
fletido por um espelho, através do caminho que a ação é uma quantidade com dimensões
mais curto possı́vel. Através de uma cons- de Comprimento × Momentum ou Energia
trução geométrica simples, pode-se verificar fa- × Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
cilmente que este princı́pio de mı́nimo conduz a (1760) forneceu os fundamentos matemáticos
igualdade dos ângulos de incidência e reflexão do princı́pio da ação. Embora seja comum
do raio de luz refletido por um espelho plano. usarmos uma forma a qual faz a transição
O princı́pio de Heron da trajetória mais curta da mecânica clássica para a óptica e para a
não pode, entretanto, conduzir a uma lei cor- mecânica quântica, o princı́pio da ação mı́nima
reta para a refração. Em 1657 Fermat refor- é menos geral do que o princı́pio de Hamilton
mulou o princı́pio, postulando que um raio de e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Não
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um faremos uma discussão detalhada aqui5 .
meio através da trajetória que requer o me- Em 1828, Gauss desenvolveu um método
nor tempo2 . O princı́pio de Fermat do tempo de tratar a mecânica por seu princı́pio dos
mı́nimo conduz, imediatamente, não somente vı́nculos mı́nimos; uma modificação foi feita
a lei correta da reflexão, mas também a lei de posteriormente por Hertz e incorporada em
Snell da refração3 . seu princı́pio da curvatura mı́nima. Estes
Os princı́pios de mı́nimos continuaram a se- princı́pios6 estão intimamente relacionados ao
rem procurados, e no fim do século XVII, o princı́pio de Hamilton e não adicionam nada
inicio do cálculo das variações foi desenvolvido ao conteúdo mais geral da formulação de Ha-
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando pro- milton; sua menção somente enfatiza o envol-
blemas tais como o da braquistócrona e o da vimento contı́nuo com os princı́pios de mı́nimo
forma de um cabo suspenso (uma catenária) na fı́sica.
foram resolvidos. Em dois trabalhos publicados em 1834 e
A primeira aplicação de um princı́pio geral 1835, Hamilton7 anunciou o princı́pio dinâmico
de mı́nimo na mecânica foi feito em 1747 por no qual é possı́vel basear toda a mecânica, e
Maupertuis, que declarou que dinamicamente além disso, a maior parte da fı́sica clássica.
o movimento ocorre com uma ação mı́nima4 . O
5
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mecha-
2
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado nics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Com-
francês, lingüista e matemático amador. pany, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e págs.
3
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re- 365-371. Veja também A. Sommerfeld, Mechanics,
fração, a qual tinha sido descoberta experimentalmente Academic Press, New York 1950, págs. 204-209.
6
em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodi- Veja, por exemplo, Lindsay and Margenau, Foun-
gioso matemático alemão. dations of Physics, Wiley, New York 1936, págs. 112-
4
Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759), 120 ou A. Sommerfeld, Mechanics, Academic Press,
Matemático Francês e astrônomo. A primeira New York 1950, págs. 210-214).
7
aplicação de Maupertuis para o princı́pio da mı́nima Sir William Rowan Hamilton (1805-1865), Ma-
ação foi refazer a dedução de Fermat da lei de refração temático escocês e astrônomo, e posteriormente,
(1744). Astrônomo Real da Irlanda.
Prof. Salviano A. Leão 252

O Princı́pio de Hamilton pode ser enunciado D’Alembert. Também é possı́vel obtermos as


como segue8 : equações de Lagrange a partir de um princı́pio
que considera todo o movimento do sistema en-
De todas as possı́veis trajetórias tre os instantes de tempo t1 e t2 e pequenas va-
no espaço das configurações ao longo riações virtuais de todo o movimento a partir
das quais um sistema dinâmico pode do movimento real. Um princı́pio desta natu-
mover-se de um ponto a outro den- reza é conhecido como um princı́pio integral.
tro de um intervalo de tempo es-
Antes de apresentarmos o princı́pio integral,
pecı́fico (consistente com um vı́nculo
devemos esclarecer o significado da frase ”o
qualquer), a trajetória que ele seguirá
movimento do sistema entre os instantes de
é aquela que minimiza a integral no
tempo t1 e t2 ”. A configuração instantânea de
tempo da diferença entre a energia
um sistema é descrita pelos valores das n co-
cinética e a energia potencial.
ordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qn , e corres-
Neste momento chegamos a um problema ti- pondem a um ponto particular do espaço das
picamente dos princı́pios variacionais, aqueles configurações em um hiperespaço cartesiano
princı́pios que operam com um mı́nimo, ou de onde cada coordenada generalizada qi forma
forma mais geral, aqueles que operam com va- um eixo de coordenada neste hiperespaço. Este
lores estacionários de uma integral definida. O espaço n–dimensional é conhecido como espaço
caráter poligênico 9 das forças de inércia pode de configurações. Como o tempo flui, o estado
ser sobrepujado se integrarmos com respeito ao do sistema muda e o ponto do sistema se move
tempo. Por este procedimento os problemas da no espaço das configurações traçando uma
dinâmica são reduzidos a investigação de uma curva, descrita como a trajetória do movimento
integral escalar. A condição de um valor es- do sistema. O movimento do sistema, como foi
tacionário para esta integral, fornece todas as usado anteriormente, refere-se ao movimento
equações de movimento. do ponto do sistema ao longo desta trajetória
As deduções das equações de Lagrange no espaço de configurações. O tempo pode ser
apresentadas anteriormente consideram como formalmente considerado como um parâmetro
ponto de partida o estado instantâneo do sis- da curva; para cada ponto da trajetória existe
tema e um deslocamento virtual pequeno so- um ou mais valores do tempo associados a ele.
bre o estado instantâneo, isto é, parte de um Note que o espaço das configurações não tem
princı́pio diferencial, tal como o princı́pio de necessariamente uma conexão com o espaço
fı́sico tridimensional, assim como as coordena-
8
O significado geral da trajetória de um sistema fi-
das generalizadas não são necessariamente as
cará claro mais adiante.
9
Aqui seguiremos a convenção de C. Lanczos em seu coordenadas da posição. A trajetória do movi-
livro: ”The variational principles of mechanics”, 4 th mento de uma partı́cula qualquer no espaço das
edition, Dover (1970). pág. 30. Ele distingue as forças configurações não tem nenhuma semelhança
que podem ser dedutı́veis de uma função escalar sejam com a trajetória no espaço fı́sico real. Cada
elas conservativas ou não as quais ele chama de forças ponto na trajetória representa a configuração
monogênicas, o que significa geradas unicamente, da-
de todo o sistema em um dado instante de
quelas que não são dedutı́veis de uma função escalar,
tempo.
como a força de atrito, as forças de inércia, etc, as quais
ele chama de forças poligênicas. O princı́pio integral de Hamilton descreve o
Prof. Salviano A. Leão 253

movimento daqueles sistemas mecânicos para


os quais todas as forças (exceto as forças de
vı́nculo) são dedutı́veis de um potencial esca-
lar generalizado que pode ser uma função das
coordenadas, velocidades e do tempo. Tais
sistemas irão ser chamados de monogênicos 10 .
Onde o potencial é uma função explicita so-
mente das coordenadas da posição, então o sis-
tema é monogênico e conservativo. Para os
sistemas monogênicos, o princı́pio de Hamil-
ton pode ser enunciado como: O movimento
de um sistema entre os instantes de tempo t1
e t2 é tal que a integral de linha
Figura 7.1: Trajetória do ponto que representa
Z t2
o sistema no espaço das configurações. A curva
S= L (q, q̇, t) dt (7.1)
t1 C1 é a trajetória otimizada do sistema, en-
quanto as outras curvas seriam pequenas va-
onde L = T − V , tem um valor estacionário
riações desta trajetória.
para a trajetória real do sistema. Aqui S é a
ação ou integral da ação.
Podemos sintetizar o princı́pio Hamilton di-
Isto é, entre todas as possı́veis trajetórias
zendo simplesmente que o movimento é tal que
que o sistema poderia escolher para ir da sua
a variação da integral de linha S entre dois ins-
posição no instante t1 para a sua posição no
tantes de tempo t1 e t2 fixos é nula:
instante t2 , ele escolhe aquela trajetória na Z t2
qual o valor da integral da ação (7.1) é esta- δS = δ L (q, q̇, t) dt = 0. (7.2)
cionária. Pelo termo valor estacionário para t1

uma integral de linha, entende-se que a integral Para os sistemas cujos os vı́nculos são
ao longo de uma dada trajetória terá o mesmo holônomos, o princı́pio de Hamilton, Eq. (7.2),
valor, dentro de infinitésimos de primeira or- será uma condição necessária e suficiente para
dem, que o daquela integral ao longo de uma obtermos as equações de movimento de La-
trajetória vizinha (isto é, trajetórias que dife- grange. Portanto, pode-se mostrar que o
rem umas das outras por deslocamentos infi- princı́pio de Hamilton vem diretamente das
nitesimais em primeira ordem nestes desloca- equações de Lagrange. De fato, mostraremos
mentos terão o mesmo valor, conforme a figura o contrário, que as equações de Lagrange são
7.1). A noção de um valor estacionário para obtidas a partir do princı́pio de Hamilton, o
uma integral de linha, portanto corresponde qual vem a ser um teorema mais importante.
na teoria das funções ordinária a uma derivada O princı́pio de Hamilton é uma condição su-
primeira nula. ficiente para deduzirmos as equações de mo-
10 vimento, o que torna possı́vel a elaboração
C. Lanczos, ”The variational principles of mecha-
nics”, 4 th edition, Dover (1970). pág. 30. O termo da mecânica dos sistemas monogênicos, a par-
indica todas as forças que são geradas a partir de uma tir do princı́pio de Hamilton como postulado
única função. básico, em vez das leis de Newton do movi-
Prof. Salviano A. Leão 254

mento. Tal formulação tem vantagens; por Para cada escolha de um conjunto de funções
exemplo, desde que a ação S é obviamente in- qi (t), a eq. (7.3) fornece um valor numérico
variante em relação aos sistemas de coordena- para a ação S. O princı́pio de Hamilton afirma
das generalizadas usadas para expressar L, as que para um sistema conservativo, um sistema
equações do movimento devem ter sempre a dinâmico holônomo, o movimento do sistema
forma das obtidas da lagrangeana L, indepen- no espaço das configurações a partir da sua
dente de como se transformam as coordena- posição no instante t1 até a sua posição no
das generalizadas. O mais importante, a for- instante t2 , segue uma trajetória na qual a
mulação em termos de um princı́pio variacional ação S tem um valor estacionário. Isto é,
é a base fundamental que geralmente é seguida de todas as possı́veis trajetórias ao longo das
quando tentamos descrever aparentemente os quais o sistema dinâmico poderia se mover,
sistemas não mecânicos em uma roupagem ma- de um ponto a outro no espaço das confi-
temática condizente com a mecânica clássica, gurações entre os instantes t1 e t2 , de forma
como ocorre com a teoria de campos. consistente com os vı́nculos impostos ao movi-
mento, a trajetória seguida (escolhida) pelo sis-
tema dinâmico (trajetória dinâmica) é aquela
7.3 Princı́pio de Hamilton em que a ação S é estacionária. Isto significa
que se para um conjunto de funções qi (t) te-
a Partir do Princı́pio mos uma trajetória no espaço da configurações
de D’Alembert que fornece para a ação S um valor numérico
mı́nimo (ou máximo), então para um conjunto
O princı́pio de Hamilton é uma formulação va- vizinho qualquer de funções, ou seja, uma pe-
riacional das leis do movimento no espaço das quena variação qi (t)+δqi (t) do conjunto inicial
configurações. Ele também pode ser aplicado qi (t), não interessa o quão próximo de qi (t) es-
a uma larga variedade de fenômenos fı́sicos, teja o novo conjunto de coordenadas, condu-
particularmente aqueles envolvendo campos, zirá a uma nova trajetória cuja a ação S será
nos quais as equações de Newton geralmente sempre maior (menor) do que a gerada pela
não possuem uma associação, ou não são as- ação da trajetória das coordenadas qi (t). Em
sociadas. Aqui, por uma questão simples- termos do cálculo das variações, isto significa
mente didática, deduziremos inicialmente o que
princı́pio de Hamilton a partir do princı́pio de Z t2
δS = δ L (q(t), q̇(t); t) dt = 0.
D’Alembert, e a partir do princı́pio de Hamil- t1
ton deduziremos as equações de Lagrange.
onde q(t), e portanto q̇(t), podem variar sub-
Para tal, considere a ação S definida por metidos a restrição de que δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0.
Z t2 Z t2 O sı́mbolo δ refere-se a variação de uma mesma
S= (T − V ) dt = L (q, q̇, t) dt, (7.3) coordenada entre as duas trajetórias distintas
t1 t1
enquanto a o sı́mbolo d refere-se a uma va-
onde a lagrangeana L é fornecida, e os qi (t) tem riação sobre a mesma trajetória.
valores fixos nos instantes t1 e t2 , mas os seus O princı́pio de D’Alembert trabalha com
valores podem ser variados arbitrariamente en- uma diferencial não integrável. Uma certa
tre os instantes t1 e t2 . quantidade infinitesimal δW – o trabalho vir-
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tual realizado pelas forças externas aplicadas e presso como


pelas forças inerciais – é igual a zero. As duas N
X N
X
partes do trabalho realizado são de natureza ṗi · δri = mi r̈i · δri
i=1 i=1
muito diferentes. Enquanto o trabalho virtual à N !
d X
das forças externas aplicadas é uma diferen- = mi ṙi · δri −
cial monogênica, dedutı́vel de um única função dt i=1
escalar, a função trabalho do trabalho virtual N
X d
das forças inerciais não pode ser deduzida de mi ṙi · δri (7.6)
i=1
dt
uma única função escalar mas tem de ser for-
Como o deslocamento virtual é um desloca-
mada pela contribuição de cada partı́cula indi-
mento no qual não há uma mudança no tempo,
vidualmente. Isto coloca as forças inerciais em
as operações de variação e derivação em relação
grande desvantagem em relação as forças apli-
ao tempo podem ser trocadas umas com as ou-
cadas. É fundamental neste ponto que pos-
tras, assim
samos contornar esta situação através de al- d
gum tipo de transformação, a qual nos permita (δri ) = δ ṙi
dt
escrever o princı́pio de D’Alembert em uma Portanto, podemos escrever
à N !
forma monogênica. Embora tenha sido usado XN X
d
implicitamente por Euler e Lagrange, foi Ha- mi ṙi · δri = mi ṙi · δ ṙi
i=1
dt i=1
milton quem primeiro fez esta transformação à N !
do princı́pio de D’Alembert, mostrando que 1X
= δ mi ṙi · ṙi
uma integração com respeito ao tempo faz com 2 i=1
que o trabalho realizado pelas forças inerciais = δT (7.7)
possa ser expresso em uma forma monogênica. Este termo é a variação da energia cinética T .
Pode-se deduzir o princı́pio de Hamilton a Portanto, a eq. (7.6) pode ser escrita como
partir do princı́pio de D’Alembert, e para isto N
à N !
X d X
considere um sistema de N partı́culas de mas- ṗi · δri = mi ṙi · δri − δT. (7.8)
sas mi , localizadas nos pontos ri , submetidas i=1
dt i=1
(ext)
a ação de uma força externa Fi . Como foi Substituindo as eqs. (7.8) e (7.5) na eq. (7.4)
visto, o princı́pio de D’Alembert diz que obtemos que
à N !
N ³
X ´ d X
(ext)
Fi − ṗi · δri = 0 (7.4) mi ṙi · δri = δW + δT (7.9)
dt i=1
i=1
Integrando esta equação com respeito ao
Observe que o primeiro termo da eq. (7.4), é o
tempo entre os instantes t1 e t2 obtemos
trabalho virtual realizado pelas forças externas " N #t2
(ext) Z t2 X
aplicadas Fi ,
(δW + δT ) dt = mi ṙi · δri
t1 i=1
N t1
X (ext) (7.10)
δW = Fi · δri (7.5)
i=1 Se a configuração do sistema for especificada
nos instantes t1 e t2 de modo que a tra-
Além disso, o segundo termo11 pode ser ex-
jetória dinâmica e todas as variações ima-
11
A força inercial ou força efetiva reversa. gináveis desta trajetória coincidam nestes dois
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instantes, então δri (t1 ) = δri (t2 ) = 0 e a eq. onde δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0. Para os sistemas
(7.10) torna-se submetidos a algum tipo de vı́nculo, os δq(t)
Z t2 devem satisfazer instantaneamente os vı́nculos
(δW + δT ) dt = 0. (7.11) do sistema.
t1
As eqs. (7.11) e (7.15) são muitas vezes
Até este momento a configuração do sistema
consideradas como sendo versões generaliza-
de N partı́culas é dada em termos dos vetores
das do princı́pio de Hamilton. Também podem
posição ri de cada partı́cula. Para eliminarmos
ser consideradas como uma versão integral do
a dependência de δW e δT com as coordenadas
princı́pio de D’Alembert. As vantagens da eq.
e com o tempo para um dado deslocamento vir-
(7.15) sobre o princı́pio de D’Alembert, resi-
tual, usaremos as coordenadas generalizadas qi
dem no fato que a eq. (7.15) independe da es-
cuja a transformação é ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t),
colha das coordenadas usadas para descrever o
sendo n = 3N − k o número de graus de li-
sistema.
berdade do sistema e k o número de equações
Se as forças externas forem conservativas,
de vı́nculo, desta forma os deslocamentos vir- (ext)
Fi = −∇U , e U = U (r1 , . . . , rN ) então
tuais δri podem ser expressos em termos dos
deslocamentos virtuais δqi como Xn Xn X N
(ext) ∂ri
n
δW = Qj δqj = Fi · δqj
X ∂ri j=1 j=1 i=1
∂qj
δri = · δqj . (7.12)
∂qj Xn X N
j=1 ∂ri
= − ∇i U · δqj
A energia cinética é uma função das coordena- j=1 i=1
∂q j

das generalizadas qi (t), das velocidades genera- n


X ∂U
lizadas q̇i (t) e do tempo, ou seja, T = T (q, q̇; t). = − δqj = −δU (7.16)
j=1
∂qj
Por outro lado, o trabalho em termos das co-
ordenadas generalizadas é dado pela expressão Substituindo o trabalho virtual expresso
N pela eq. (7.16) no princı́pio de D’Alembert ex-
X (ext)
δW = Fi · δri presso pela eq. (7.15) obtemos
i=1 Z t2
XN Xn
(ext) ∂ri (δT − δU ) dt = 0. (7.17)
= Fi · δqj t1
i=1 j=1
∂qj
Xn onde δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0.
= Qj δqj (7.13)
A equação (7.17) é o princı́pio de
j=1
D’Alembert na forma integral. Como a
na qual introduzimos a força generalizada Qj lagrangeana do sistema é definida por
correspondente a coordenada generalizada qj , L = T − U , então o argumento da integral
que é dada por na eq. (7.17) é a própria variação da lagran-
XN geana δL = δT − δU . Para um sistema com
(ext) ∂ri
Qj = Fi · . (7.14) vı́nculos holônomos as operações de variação e
i=1
∂qj
integração podem ser invertidas. Então, a eq.
Portanto, a eq. (7.11) pode ser escrita como (7.17) pode ser escrita como
Z t2 Ã X n
!
Z t2
δT + Qj δqj dt = 0 (7.15) δS = δ L(q, q̇; t)dt = 0, (7.18)
t1 j=1 t1
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que é o princı́pio de Hamilton para sistemas lagrangeana do sistema, e a integral


holônomos conservativos. (7.20), a ação.

O fato da lagrangeana conter somente q e q̇,


7.4 Equações de Lagrange e não conter derivadas de ordens superiores q̈ e
...
q , . . ., vem do fato de que se os valores das co-
a Partir do Princı́pio
ordenadas e velocidades forem conhecidos em
de Hamilton um dado instante, então eles determinam com-
pletamente o estado mecânico do sistema.
Viu-se que a formulação mais geral das leis Passemos à dedução das equações diferenci-
do movimento dos sistemas mecânicos é dada ais que permitem determinar a trajetória que
pelo princı́pio de Hamilton, entretanto, ainda conduz à um valor estacionário para a inte-
não foram obtidas as equações de movimento a gral (7.20). Basicamente o princı́pio de Ha-
partir deste princı́pio. Segundo este princı́pio, milton nos diz que dentre todas as trajetórias
cada sistema mecânico caracteriza-se por uma possı́veis conectando o ponto q(t1 ) ao ponto
função determinada q(t2 ) no espaço das configurações, aquela na
qual a ação S é estacionária corresponde à tra-
L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ; t) (7.19)
jetória real do sistema contendo esses dois pon-
ou de um modo mais breve por L(q, q̇, t), sendo tos. Na figura 7.1 mostramos a trajetória real
que o movimento do sistema satisfaz à seguinte do sistema, curva C1 e duas outras trajetórias
condição: possı́veis do sistema, as curvas C2 e C3 .
Supondo que qi (t) seja a função que repre-
Suponhamos que nos instantes t1
senta a trajetória do sistema no espaço das
e t2 , o sistema ocupe posições q(t1 )
configurações, para a qual a ação S possui um
e q(t2 ). Então, entre estas posições,
valor estacionário (mı́nimo ou máximo). Uma
o sistema move-se de tal modo que a
pequena variação desta trajetória pode ser in-
integral
dexada por um parâmetro α da seguinte forma:
Z t2
S= L(q, q̇, t)dt (7.20) qi0 (t, α) = qi (t, 0) + αηi (t) (7.21)
t1

possuı́ o menor valor possı́vel12 . A onde qi (t, 0) é a trajetória real seguida pelo sis-
função L denomina-se função de La- tema (a qual ainda não conhecemos) e ηi (t)
grange do sistema, ou simplesmente é uma função do tempo completamente ar-
12
É conveniente, entretanto, indicar que em tal for- bitrária que possui uma derivada primeira
mulação o princı́pio da ação mı́nima nem sempre é contı́nua e está submetida a seguinte restrição
válido para todas as trajetórias de todo o movimento,
mas somente, para cada um dos segmentos o sufici- ηi (t1 ) = ηi (t2 ) = 0. (7.22)
entemente pequenos da mesma; para todas as tra-
jetórias pode ocorrer que a integral (7.20) tenha so- Em, termos das variações δ, o resultado ante-
mente o valor extremo e este não será necessariamente rior pode ser escrito em uma forma mais com-
um mı́nimo. Está circunstância não é essencial para pacta como
a dedução das equações do movimento que utiliza so-
mente a condição de extremo. qi0 (t) = qi (t) + δqi (t), (7.23)
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com, obtemos
µ ¶ µ 0¶ Xn Z t2 · ¸
∂qi ∂S ∂L ∂L 2
δqi (t) = dα = ηi (t)dα (7.24) = ηi + η̇i + O(α ) dt
∂α α=0 ∂α α=0 i=1 t1
∂qi ∂ q̇i
(7.29)
correspondendo a uma pequena variação da
Na expressão (7.29) acima os termos superiores
trajetória qi (t), que satisfaz a relação
a α2 foram desprezados. A integração por par-
δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0. (7.25) tes do segundo termo da integral da expressão
anterior é
Como a ação S tem um valor estacionário Z t2
∂L
para a trajetória real, então podemos concluir η̇i dt =
t1 ∂ q̇i
que ao variarmos a trajetória real do sistema a · ¸t2 Z t2 µ ¶
∂L d ∂L
ação S irá crescer (ou diminuir) ao substituir- ηi − ηi (t) dt (7.30)
∂ q̇i t1 t1 dt ∂ q̇i
mos a trajetória real qi (t) por uma trajetória
vizinha qualquer qi0 (t, α) dada pela eq. (7.21) O primeiro termo do lado direito da eq. (7.30)
que é uma função do parâmetro α dada por se anula, pois por hipótese, tanto o ponto ini-
Z t2 cial quanto o final são mantidos fixos na va-
0 0 0
S (α) = L (qi (t, α), q̇i (t, α); t) dt. (7.26) riação, ou seja,
t1

η1 (t) = η2 (t) = 0, (7.31)


O valor estacionário da ação S 0 (α) ocorrerá
quando Substituindo a eq. (7.30) na eq. (7.29) obtém-
∂S 0
= 0. se
∂α
µ 0¶ Xn Z t2 · µ ¶¸
Mas devido a escolha de qi (t, 0), sabemos que ∂S ∂L d ∂L
= − ηi dt.
isto ocorre quando α = 0, portanto, a condição ∂α α=0 t 1
∂q i dt ∂ q̇ i α=0
i=1
necessária para que a ação S tenha um valor (7.32)
estacionário (máximo ou mı́nimo) é Para obtermos uma condição estacionária em
µ 0¶ termos da variação δ, multiplicamos a eq.
0 ∂S
δS ≡ dα = 0, (7.27)(7.32) por dα, resultando em
∂α α=0
µ 0¶
∂S
para uma função arbitrária qualquer do tempo dα =
∂α α=0
ηi (t). n Z t2 · µ ¶¸
X ∂L d ∂L
Agora expandindo o integrando da eq. − dαηi dt, (7.33)
t ∂q i dt ∂ q̇ i α=0
(7.20) em série de Taylor e mantendo somente i=1 1

os termos até primeira ordem em α, obtemos ou ainda, em


n Z
X · µ ¶¸
L0 (q 0 , q̇ 0 ; t) = L (q(t, 0), q(t, 0); t) + 0
t2
∂L d ∂L
n · ¸ δS = − δqi (t)dt
X ∂L ∂L t1 ∂qi dt ∂ q̇i
i=1
ηi + η̇i α +
∂q i ∂ q̇ i (7.34)
i=1
O(α2 ) (7.28) onde os δqi (t) correspondem a um desloca-
mento virtual. Como as coordenadas generali-
Substituindo a expansão (7.28) na expressão zadas qi são independentes, o mesmo se aplica
para variação da ação S 0 dada pela eq. (7.27), para aos δqi (t), exceto para os instantes t1 e t2
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nos quais δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0, assim o único partes estas que não interagem entre si, não po-
modo da integral em (7.34) se anular, será se dem conter grandezas que se refiram a outras
o termo entre colchetes for nulo, ou seja, as partes do sistema.
equações É evidente, que a multiplicação da la-
µ ¶
d ∂L ∂L grangeana de um sistema mecânico por uma
− = 0, i = 1, 2, . . . , n
dt ∂ q̇i ∂qi constante arbitrária não influi por si só nas
(7.35) equações do movimento. Neste ponto, pode-
conhecidas como equações de Euler-Lagrange se imaginar que a melhor lagrangeana de um
devem ser satisfeitas. dado sistema mecânico seria a combinação li-
Estas equações diferenciais são denominadas near das lagrangeanas das partes isoladas que
na Mecânica como equações de Lagrange. Se a compõem o sistema multiplicadas por quais-
lagrangeana L de um dado sistema mecânico quer constantes diferentes. A propriedade de
for conhecida, então as equações (7.35) esta- aditividade elimina esta indeterminação: ela
belecem a relação entre as acelerações, velo- admite somente a multiplicação simultânea das
cidades e coordenadas, isto é, constituem as funções de Lagrange de todos os sistemas por
equações de movimento do sistema. uma constante única, o que conduz, simples-
Do ponto de vista matemático, as equações mente, a uma arbitrariedade natural na es-
(7.35) formam um sistema de n equações dife- colha da unidade de medida desta grandeza
renciais de segunda ordem para n funções des- fı́sica.
conhecidas qi (t). A solução geral de tal sis- Agora faremos uma observação de caráter
tema contém 2n constantes arbitrárias. Para geral. Consideremos duas lagrangeanas
sua determinação, e conseqüentemente a deter- 0
L (q, q̇, t) e L(q, q̇, t), que se diferenciam por
minação completa do movimento do sistema uma derivada total em relação ao tempo de
mecânico, é necessário conhecer as condições uma função qualquer das coordenadas e do
iniciais que caracterizam o estado mecânico do tempo f (q, t):
sistema em um dado instante, por exemplo, os
valores iniciais de todas as coordenadas qi (0) e df (q, t)
L0 (q, q̇, t) = L(q, q̇, t) + . (7.37)
velocidades q̇i (0). dt
Agora considere um sistema mecânico com- As integrais da ação (7.20), calculadas com
posto por duas partes A e B, sendo que isola- ajuda destas duas funções, estão relacionadas
damente cada uma delas tem respectivamente da seguinte forma:
as seguintes lagrangeanas LA e LB . No limite Z t2
em que a separação entre estas duas partes for S 0
= L0 (q, q̇, t)dt
grande o suficiente de tal modo que a interação t
Z 1t2 Z t2
entre as mesmas possa ser desprezada, pode-se df
= L(q, q̇, t)dt + dt
concluir que neste limite a lagrangeana L de t1 t1 dt
(2) (1)
todo o sistema tenderá a = S + f (q , t2 ) − f (q , t1 )

lim L = LA + LB . (7.36)
d→∞ isto é, diferenciam-se uma da outra por um
Esta propriedade de aditividade da lagrange- termo suplementar que se anula quando varia-
ana expressa o fato de que a equação do movi- mos a ação, uma vez que a condição δS 0 = 0
mento de cada uma das partes de um sistema, coincide com a condição δS = 0, então, a
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forma das equações do movimento permanece se considerar um sistema de referência qual-


invariável. quer, poderá ocorrer que as equações de movi-
Deste modo, a lagrangeana L(q, q̇, t) é de- mento que descrevem a evolução temporal dos
terminada a menos da derivada total de uma fenômenos fı́sicos mais simples neste sistema,
função f (q, t) qualquer das coordenadas e do tornem-se extremamente complexas. Natural-
tempo. mente, surge o problema de encontrar um sis-
tema de referência, no qual as leis da mecânica
Exemplo 78 Considere uma partı́cula de
tornem-se o mais simples possı́vel.
massa m em queda livre, na presença do campo
Se em relação a um sistema de referência
gravitacional. Observe que as três lagrangenas
qualquer, o espaço for heterogêneo e ani-
abaixo
sotrópico. Isto significa, que se um corpo qual-
1 2 2
L1 = m(ẋ + ẏ ) − mgy quer não interage com nenhum outro corpo,
2
então, as suas diferentes posições no espaço e
L2 = mẋẏ − mgx
as suas diferentes orientações não serão equiva-
1 2 3 1 2
L3 = mgy − mgxẏ − mẏ ẋ − mẏ lentes do ponto de vista mecânico. O mesmo
2 2
refere-se ao tempo, o qual será não uniforme,
fornecem as equações de movimento corretas,
isto é, seus diferentes instantes não serão equi-
entretanto, somente a lagrangeana L1 tem sig-
valentes. A complexidade, que será introdu-
nificado fı́sico.
zida na descrição dos fenômenos mecânicos por
Solução: As equações de movimento são
essas propriedades do espaço e do tempo, é
obtidas a partir da equação de Lagrange
µ ¶ evidente. Assim, por exemplo, um corpo li-
d ∂L ∂L vre (isto é, não submetido a uma influência
− = 0, i = 1, 2, . . . , n,
dt ∂ q̇i ∂qi externa), não poderia ficar em repouso: caso
a qual para todas as três lagrangeanas acima a velocidade do mesmo em um certo instante
conduzem as seguintes equações de movimento fosse igual a zero, no instante seguinte o corpo
poderia começar a mover-se em uma certa
mẍ = 0
direção.
mÿ = −mg. Entretanto, do ponto de vista da mecânica
Estas são as equações de movimento corretas clássica sempre pode-se encontrar um sistema
para uma partı́cula de massa m em queda livre. de referência, em relação ao qual o espaço será
sempre homogêneo e isotrópico e o tempo uni-
forme. Tal sistema denomina-se um referencial
7.5 Princı́pio da Relativi- inercial. Em particular, num sistema de re-
ferência inercial um corpo livre que se encontra
dade de Galileu
em repouso em um dado instante, permanecerá
No estudo dos fenômenos mecânicos é ne- em repouso durante um tempo ilimitado.
cessário escolher um sistema de referência qual- Neste ponto, pode-se tirar algumas con-
quer para descrever a evolução temporal do sis- clusões sobre a forma da função de Lagrange
tema mecânico neste sistema de referência. Em para uma partı́cula que se move livremente em
diferentes sistemas de referência as leis do mo- um sistema de referência inercial. A homoge-
vimento têm em geral diferentes formas. Ao neidade do espaço e do tempo significa que esta
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função não poderá conter explicitamente nem o relação ao primeiro de modo retilı́neo e uni-
vetor posição r do ponto, nem o tempo t, isto forme, então, as leis do movimento livre em
é, a lagrangeana L será uma função somente relação a este novo sistema serão as mesmas
da velocidade v = ṙ. Em virtude da isotropia que em relação ao sistema inicial: o movimento
do espaço, a lagrangeana não poderá depender livre ocorrerá também com velocidade cons-
da direção do vetor v, portanto ela será uma tante.
função somente do seu valor absoluto, isto é, A experiência mostra, entretanto, que nes-
do quadrado v2 = v 2 : tes sistemas não apenas as leis do movimento
livre serão iguais, mas que também os sistemas
L = L(v 2 ). serão totalmente equivalentes do ponto de vista
Em virtude da independência da lagrangeana mecânico. Deste modo existe não somente um,
∂L
em relação ao vetor posição r temos que ∂x = mas uma infinidade de sistemas inerciais de re-
i
0 com i = x, y, z e por isso a equação de La- ferência, que se movem uns relativamente aos
grange tem a seguinte forma13 outros, retilı́nea e uniformemente. Em todos
estes sistemas as propriedades do espaço e do
d ∂L tempo são as mesmas, assim como todas as
= 0, i = x, y, z (7.38)
dt ∂vi
leis da Mecânica. Esta afirmação contém a
onde essência do principio da relatividade de Ga-
∂L
= cte . lileu, um dos mais importantes princı́pios da
∂vi
Mecânica.
Entretanto L = L(v 2 ), logo
Tudo o que foi dito demonstra as proprie-
∂L ∂L ∂v 2 ∂L dades excepcionais dos sistemas de referência
= 2 = 2vi 2 = cte . (7.39)
∂vi ∂v ∂vi ∂v inerciais, em virtude das quais estes sistemas
Como L = L(v 2 ), então ∂L/∂v 2 depende so- em geral são usados no estudo dos fenômenos
mente do módulo da velocidade, portanto ∂v∂L mecânicos. De agora em diante, onde não for
i
será uma função da componente vi da veloci- dito o contrário, estaremos usando somente os
dade v e do seu módulo, desta forma têm-se sistemas de referência inerciais.
que A total equivalência mecânica de toda uma
infinidade de sistemas inerciais demonstrá, ao
vi = cte . ⇒ v = cte . (7.40) mesmo tempo, que não existe nenhum sistema
”absoluto”, o qual poderia ser escolhido no lu-
Deste modo, conclui-se que em um sistema de
gar de outros sistemas. As coordenadas r e
referência inercial, qualquer movimento livre
r0 de um mesmo ponto em dois sistemas de
efetua-se com velocidade constante em gran-
referência diferentes O e O0 , onde o segundo
deza e em direção. Esta afirmação constitui o
desloca-se relativamente ao primeiro com velo-
que se denomina a lei de inércia.
cidade V, estão relacionados pela expressão
Se, além do sistema inercial estudado, for in-
troduzido um outro sistema, que se move em r = r0 + Vt. (7.41)
13
Por derivada de uma grandeza escalar em relação Neste caso a contagem do tempo é a mesma
a um vetor entendemos um vetor, cujas componentes em ambos os sistemas de referência:
são iguais às derivadas desta grandeza em relação as
correspondentes componentes do vetor. t = t0 . (7.42)
Prof. Salviano A. Leão 262

A hipótese de que o tempo é absoluto re- Decompondo esta expressão em série de


side nos conceitos fundamentais da Mecânica potências em ∆v e desprezando os termos in-
clássica14 . finitamente pequenos de ordem superior a se-
As equações (7.41) e (7.42) denominam-se gunda, obtemos
transformações de Galileu. O princı́pio de re-
2 ∂L
latividade de Galileu pode ser expresso como a L(v 0 ) = L(v 2 ) + 2v · ∆v (7.44)
∂v 2
necessidade da invariância das equações do mo-
vimento da mecânica em relação a estas trans- Como a lagrangeana de um sistema é defi-
formações. nida a menos de uma derivada total em relação
ao tempo de uma função qualquer da posição
F (r(t)), então o segundo termo do segundo
7.6 A Lagrangeana de membro desta igualdade só será a derivada to-
tal em relação ao tempo da função F (r(t)),
Uma Partı́cula Livre
dF ∂F dr ∂F
Agora iremos inferir a forma funcional da = = v (7.45)
dt ∂r dt ∂r
função de Lagrange, para tal, analisaremos
se
inicialmente um caso simples: o movimento ∂F ∂L
= 2 2∆v. (7.46)
livre de uma partı́cula livre em um sistema ∂r ∂v
de referência inercial. Como já vimos, a la- Por isso pode-se concluir que ∂v ∂L
2 não depende
grangeana neste caso, pode depender somente da velocidade, isto é, a função de Lagrange, no
do quadrado do vetor velocidade. Para com- caso examinado, será diretamente proporcional
preendermos a forma desta dependência, uti- ao quadrado da velocidade:
lizaremos o princı́pio da relatividade de Ga-
lileu. Se um sistema de referência inercial L = av 2 (7.47)
O move-se relativamente a um sistema de re-
ferência inercial O0 com uma velocidade infi- De fato, uma lagrangeana que possui tal forma
nitamente pequena ∆v, então, v0 = v + ∆v. satisfaz o princı́pio da relatividade de Galileu
Uma vez que as equações do movimento em no caso de uma transformação infinitamente
todos os sistemas de referência deverão ter a pequena da velocidade, disto, resulta imedia-
mesma forma, a função de Lagrange L(v 2 ) de- tamente que a lagrangeana é igualmente inva-
verá nesse caso transformar-se na função L0 , a riante para uma velocidade finita V de um sis-
qual, caso diferencie-se de L(v 2 ) deverá ser so- tema de referência O relativamente a O0 . Re-
mente por uma derivada total de uma função almente,
das coordenadas e do tempo15 .
Teremos: L0 = av 02 = a(v + V)2 = av 2 + 2av · V + aV 2
(7.48)
2
L0 = L(v 0 ) = L(v 2 + 2v · ∆v + ∆v 2 ). (7.43) ou,
14
A mesma não é válida na Mecânica relativista. d ¡ ¢
15
A Lagrangeana de um sistema que fornece as L0 = L + 2ar · V + aV 2 t (7.49)
dt
equações de movimento corretas não é única, elas dife-
rem uma das outras pela derivada total em relação ao O segundo termo é uma derivada total e pode
tempo de uma função qualquer. ser omitido. A constante a é habitualmente
Prof. Salviano A. Leão 263

simbolizada por m/2, e assim pode-se final- É útil salientar que


mente escrever a lagrangeana de uma partı́cula µ ¶2
d` d`2
livre em movimento da seguinte forma: 2
v = = . (7.53)
dt dt2
1
L = mv 2 (7.50) Por isso, para compormos a lagrangeana, é
2
suficiente determinar o quadrado do compri-
A grandeza m denomina-se massa da partı́cula. mento do elemento do arco d` no sistema de
Em virtude da propriedade aditiva da função coordenadas correspondente. Em coordenadas
de Lagrange, para um sistema de partı́culas cartesianas, por exemplo, d`2 = dx2 +dy 2 +dz 2 ,
que não interagem entre si, temos que: por isso,
n
X 1 1 1 ¡ ¢
L= mi vi2 . (7.51) L = mv 2 = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 (7.54)
i=1
2 2 2
Em coordenadas cilı́ndricas d`2 = dr2 +r2 dφ2 +
É conveniente frisar que, somente ao conside-
dz 2 , portanto,
rarmos esta propriedade, a definição dada de
massa adquire um sentido real. Como já foi 1 2 1 ³ 2 2 2 2
´
L = mv = m ṙ + r φ̇ + ż (7.55)
discutido na seção 7.5, sempre podemos mul- 2 2
tiplicar a função de Lagrange por uma cons- Em coordenadas esféricas d`2 = dr2 + r2 dθ2 +
tante qualquer; isto não se reflete nas equações r2 sen2 θdφ2 e
do movimento. Para a função (7.51) tal mul-
tiplicação reduz-se à mudança da unidade de 1 1 ³ ´
L = mv 2 = m ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sen2 θφ̇2
medida da massa; as relações das massas de 2 2
(7.56)
diversas partı́culas, as quais são as únicas que
têm um sentido fı́sico real, permanecem nessas
transformações, invariáveis. 7.7 Lagrangeana de um
Vê-se facilmente que a massa não pode ser
negativa. Realmente, segundo o principio de
Sistema de Partı́culas
Hamilton para um ponto material que faz um
Considere um sistema de partı́culas, que in-
deslocamento real do ponto P1 ao ponto P2 do
teragem somente entre si, não interagindo
espaço, a integral da ação S,
com quaisquer outros corpos não perten-
Z P2 centes ao sistema; tal sistema denomina-
1 2
S= mv dt (7.52) se fechado ou isolado. Para estes siste-
P1 2
mas, devemos adicionar a função energia po-
possui um mı́nimo. Se a massa fosse negativa, tencial −U (r1 , r2 , . . . , rN ) da interação entre
então, para as trajetórias, segundo as quais as partı́culas a lagrangeana de um sistema
a partı́cula começa a distanciar-se de maneira de partı́culas não interagentes dada pela eq.
rápida do ponto P1 , e depois aproximar-se rapi- (7.51), assim a lagrangeana deste sistema as-
damente do ponto P2 , a integral de ação adqui- sume a seguinte forma:
riria os valores negativos arbitrariamente gran-
N
des em relação ao valor absoluto, isto é, não 1X
L= mi vi2 − U (r1 , r2 , . . . , rN ) (7.57)
teria mı́nimo. 2 i=1
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onde ri é o vetor posição da i-ésima partı́cula.pre será possı́vel o movimento inverso, isto é,
Esta é a forma geral da lagrangeana de um tal movimento no qual o sistema passe nova-
sistema fechado. mente pelos mesmos estados em ordem inversa.
A soma Neste sentido, todos os movimentos, que ocor-
N
1X rem segundo as leis da mecânica clássica, são
T = mi vi2 (7.58)
2 i=1 reversı́veis.
Conhecendo a lagrangeana, poderemos es-
denomina-se energia cinética e a função U ,
crever as equações do movimento,
energia potencial do sistema.
O simples fato de que a energia potencial d ∂L ∂L
− = 0. (7.59)
depende somente da posição de todos os pon- dt ∂ ṙi ∂ri
tos materiais em um determinado instante de
Substituindo na mesma (7.57), obteremos:
tempo significa, que a variação da posição
de um deles reflete-se instantaneamente, em dṙi ∂U
mi =− = −∇i U (7.60)
todos os demais; pode-se dizer, que as in- dt ∂ri
terações ”propagam-se” instantaneamente. A As equações do movimento nesta forma
inevitabilidade de tal caráter das interações denominam-se equações de Newton e consti-
na mecânica clássica está estreitamente ligada tuem a base da mecânica de um sistema de
com as premissas fundamentais da última – o partı́culas que interagem. O vetor
tempo absoluto e o princı́pio da relatividade de
Galileu. Se a interação não se propagasse ins- ∂U
Fi = − = −∇i U (7.61)
∂ri
tantaneamente, isto é, com velocidade finita,
então, esta velocidade seria diferente nos vários localizado no segundo membro da equação
sistemas de referência (que se movem um re- (7.61), denomina-se força que age na i-ésima
lativamente ao outro), uma vez que o tempo partı́cula. Juntamente com U ela depende ape-
absoluto significa automaticamente a aplicação nas das coordenadas de todas as partı́culas,
da regra comum da soma das velocidades a to- mas não das velocidades das mesmas. As
dos os fenômenos. Mas, então, as leis do mo- equações (7.61) mostram por isso, que os ve-
vimento dos corpos que interagem, difeririam tores da aceleração das partı́culas são funções
em diversos sistemas de referência (inerciais), somente das coordenadas.
o que contradiria o princı́pio da relatividade de A energia potencial é uma grandeza determi-
Galileu. nada a menos de uma constante arbitrária que
Na seção 7.5 discutimos sobre a uniformi- lhe pode ser adicionada; tal adição não muda
dade do tempo. A forma da função de La- as equações do movimento (a lagrangeana que
grange (7.57) mostra, que o tempo não é so- fornece as equações de movimento é definida a
mente uniforme, mas também isotrópico, isto menos da derivada total em relação ao tempo
é, suas propriedades são as mesmas em am- de uma função qualquer das coordenadas gene-
bas as direções. Realmente, a substituição ralizadas e do tempo). A escolha mais natural
de t por −t mantém a lagrangeana, e, con- e mais comum desta constante, deve ser feita
seqüentemente, as equações do movimento, in- de tal modo que a energia potencial do sistema
variáveis. Em outras palavras, se no sistema é tenda a zero, ao aumentar-se a distância entre
possı́vel um movimento qualquer então, sem- as partı́culas.
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Se para descrevermos o movimento, utili- na qual os dois primeiros termos represen-


zarmos em lugar das coordenadas cartesianas tam as energias cinéticas dos sistemas A e
das partı́culas, as coordenadas generalizadas B e o terceiro termo, a energia potencial co-
arbitrárias qk , então, para obtermos a lagran- mum aos dois sistemas. Substituindo qB pe-
geana, é necessário fazer as transformações cor- las funções dadas do tempo e omitindo o
respondentes: termo TB (qB (t), q̇B (t)), que depende somente
do tempo (e, por isso, é derivada total de uma
xi = xi (q1 , q2 , . . . , qn ) i = 1, . . . , 3N
Xn outra função qualquer do tempo), obtém-se
∂xi
ẋi = q̇k que
k=1
∂qk
Colocando estas expressões na função LA = TA (qA , q̇A ) − U (qA , qB (t)).
N
1X
L= mi (ẋ2i + ẏi2 + żi2 ) − U (r1 , r2 , . . . , rN ) Deste modo, o movimento de um sistema em
2 i=1
um campo externo é descrito por uma lagran-
obteremos a lagrangeana procurada, a qual geana do tipo comum, com uma só diferença,
terá a seguinte forma: que a energia potencial agora pode depender
1 X explicitamente do tempo. Assim, para o movi-
L= Mik (q)q̇i q̇k − U (q) (7.62)
2 i,k mento de uma partı́cula num campo externo,
a forma geral da lagrangeana será:
onde Mik são funções somente das coorde-
nadas. Em um sistema de coordenadas ge- 1
L = mv 2 − U (r, t), (7.63)
neralizadas a energia cinética é uma função 2
quadrática das velocidades, mas pode depen- e a equação do movimento tem a forma:
der também das coordenadas.
∂U
Até o momento consideramos somente siste- mv̇ = − = −∇U
∂r
mas fechados. Analisemos, agora, um sistema
aberto A, que interage com outro sistema B, Um campo denomina-se uniforme, quando em
que realiza um movimento conhecido. Nesse todos os pontos do mesmo, age sobre uma
caso se diz, que o sistema A move-se em um partı́cula qualquer a mesma força F. A energia
campo externo conhecido (criado pelo sistema potencial em tal campo é igual, evidentemente,
B). Uma vez que as equações do movimento a:
são obtidas a partir do princı́pio de Hamilton, U = −F · r.
por meio da variação independente de cada
Na descrição dos sistemas mecânicos encon-
uma das coordenadas (isto é, considerando as
trados freqüentemente na prática, sempre sur-
demais como conhecidas), podemos, para de-
gem algum tipo vı́nculo restringindo o movi-
terminar a lagrangeana LA do sistema A, utili-
mento do sistema mecânico investigado, além
zar a lagrangeana L do sistema inteiro A + B,
das forças de atrito. Estes vı́nculos geral-
substituindo na mesma as coordenadas qB pe-
mente aparecem na forma de ligações entre
las funções dadas do tempo.
dois corpos, como por exemplo por meio de
Considere que o sistema A + B é fechado,
barras, fios, dobradiças, superfı́cies, etc. Estes
têm-se neste caso que sua lagrangeana é,
vı́nculos introduzem no movimento um novo
L = TA (qA , q̇A ) + TB (qB , q̇B ) − U (qA , qB ), fator: o movimento dos corpos é acompanhado
Prof. Salviano A. Leão 266

de atrito nos pontos de contato; como resul- Lagrange para os sistemas não-holônomos, e
tado disto, o problema sai dos limites do for- então mostraremos que ele também pode ser
malismo exposto até o momento. Entretanto, aplicado aos sistemas holônomos.
em muitos casos o atrito no sistema é tão Formalmente podemos estender o princı́pio
fraco, que sua influência sobre o movimento de Hamilton para que ele possa ser apli-
pode ser completamente desprezada. Se puder- cado a sistemas que possuam certos tipos de
mos, também, desprezar as massas dos ”ele- vı́nculos não-holônomos. Tanto na dedução
mentos de ligação” do sistema, então, o pa- das equações de Lagrange quanto na dedução
pel dos últimos se reduz, simplesmente, a uma do princı́pio de D’Alembert, a necessidade de
diminuição do número dos graus de liberdade que os vı́nculos sejam holonômicos aparecem
S do sistema (em comparação com o número quando impomos que as variações das coor-
3N ). Para determinar o seu movimento, po- denadas generalizadas qi sejam todas indepen-
demos, então, novamente, utilizar a função de dentes umas das outras. Ao considerarmos os
Lagrange do tipo (7.57), com um número de sistemas não-holonômicos as coordenadas ge-
coordenadas generalizadas independentes, que neralizadas qk não são mais todas umas inde-
correspondam ao número real de graus de li- pendentes das outras, e portanto, não podemos
berdade. mais reduzir o número de graus de liberdade do
sistema por meio de equações de vı́nculos da
forma f (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0. Portanto, para
7.8 Princı́pio de Hamil- os vı́nculos não-holonômicos nem todas as co-
ordenadas qk são independentes umas das ou-
ton: Vı́nculos Não- tras.
Holonômicos Uma outra diferença deve ser considerada no
tratamento via o princı́pio variacional, que a
O método de Lagrange concentra-se somente maneira na qual a variação das trajetórias é
nas forças ativas, ignorando completamente os construı́da. Na discussão do princı́pio variacio-
efeitos das forças internas devido as junções, nal ressalta-se que as variações δq representam
conexões, e contatos com os vı́nculos. Se esti- um deslocamento virtual de um ponto na tra-
vermos interessados em conhecer as forças de jetória real para um ponto em uma trajetória
vı́nculo, então devemos utilizar o método dos vizinha, a trajetória variada ou trajetória ten-
multiplicadores indeterminados de Lagrange. tativa. Se as coordenadas generalizadas são
Os métodos estudados até o momento todas umas independentes das outras é a tra-
podem ser usados na análise de sistemas jetória tentativa final que é importante, e não
com vı́nculos holônomos, no qual usamos as como ela é construı́da. Já quando as coordena-
equações de vı́nculo para eliminar as variáveis das generalizadas não são mais umas indepen-
em excesso, obtendo então um conjunto de dentes das outras, mas estão relacionadas por
coordenadas generalizadas independentes. O equações de vı́nculos, é importante construir-
método dos multiplicadores de Lagrange pode mos trajetórias tentativas cujos os deslocamen-
ser aplicado a sistemas com certos tipos tos virtuais sejam consistentes com os vı́nculos
vı́nculos não-holônomos. Inicialmente intro- que restrı́ngem o movimento do sistema. Os
duziremos o método dos multiplicadores de deslocamentos virtuais podem ou não satisfa-
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zer os vı́nculos. 7.8.1 Método dos Multiplicado-


Um tratamento direto dos sistemas com res de Lagrange
vı́nculos não-holonômicos por meio do
princı́pio variacional é possı́vel somente Pode-se usar (7.66) para reduzir o número de
quando as equações de vı́nculo podem ser deslocamentos virtuais independentes. O pro-
escritas na forma cedimento usado para eliminarmos estes des-
locamentos virtuais extras é conhecido como
fi (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n , t) = 0, (7.64) método dos multiplicadores indeterminados de
Lagrange. Se as equações (7.64) são válidas
e neste caso os vı́nculos são chamados de semi- então as equações
holonômicos. O ı́ndice i indica que pode haver
Xm
mais de uma destas equações. Considerando λi fi = 0, (7.67)
que existem m equações de vı́nculos, isto é, i=1

i = 1, 2, . . . , m. A equação (7.64) geralmente


também são válidas. Aqui os λi , com i =
aparece na forma restritiva
1, 2, . . . , m são quantidades desconhecidas que
X n µ ¶ em geral são funções das coordenadas qk e do
∂fi ∂fi ∂fi
dqk + dq̇k + dt = 0, tempo t. Além disso, será considerado que o
k=1
∂qk ∂ q̇k ∂t
n princı́pio de Hamilton
X
(aik dqk + bik dq̇k ) + ait dt = (7.65) 0. Z t2
k=1 δS = δ Ldt = 0, (7.68)
t1
Pode-se esperar que as trajetórias tentativas,
ou equivalentemente, os deslocamentos que para este sistema semi-holonômico também é
constroem as trajetórias tentativas, devem sa- válido. Seguindo o mesmo raciocı́nio desenvol-
tisfazer as equações de vı́nculos na forma da vido na seção 7.4, o princı́pio de Hamilton nos
eq. (7.64) ou na forma da eq. (7.65). Entre- permite escrever
tanto, pode-se provar que nenhuma de tais tra- n Z
X t2 · µ ¶¸
∂L d ∂L
jetórias podem ser construı́das a menos que as δS = − δqk (t) dt
k=1 t1 ∂qk dt ∂ q̇k
equações (7.65) sejam integráveis, caso este em (7.69)
que os vı́nculos são holônomos. Um princı́pio Aqui a variação não pode ser tomada como
variacional o qual nos leva as equações de movi- antes, já que as variações dos qk não são to-
mento corretas, pode neste sentido, ser obtido das independentes umas das outras. Entre-
quando construı́mos as trajetórias tentativas tanto, combinando as equações (7.68) com as
a partir da trajetória real do movimento por equações (7.69), podemos escrever
meio de deslocamentos virtuais. As equações
Z t2 Ã Xm
!
de vı́nculos válidas para os deslocamentos vir-
δ L+ λi fi dt = 0. (7.70)
tuais são t1 i=1
n
X n
X ∂fi Fazendo a variação do termo devido aos
aik δqk = δqk = 0, (7.66)
k=1 k=1
∂qk vı́nculos, ou seja,
Z t2 ÃX m
!
e as trajetórias tentativas em geral não irão
δ λi fi dt = 0, (7.71)
satisfazer (7.65). t1 i=1
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obtemos, após repetirmos o mesmo procedi- dadas pela eq. (7.67). Isto é, enquanto n − m
mento usado no cálculo variacional para ob- destas coordenadas generalizadas podem ser
termos as equações de Lagrange, que escolhidas independentemente, as outras m de-
m X n Z t2 ½ · µ ¶¸ las estão fixadas pelas relações da eq. (7.67).
X ∂fi d ∂fi
λi − Entretanto, os valores dos λi ainda não foram
t ∂q k dt ∂ q̇ k
i=1 k=1 1
¾ definidos, ou seja, continuam indefinidos, desta
dλi ∂fi
− δqk (t) dt = 0 (7.72) forma, pode-se escolher os λi de modo que para
dt ∂ q̇k resolver o problema deve-se proceder da se-
Aqui por uma questão de simplicidade con- guinte maneira:
siderá-se que λi = λi (t). Desta forma a eq. Primeiro passo: Escolhe-se os λi de modo
(7.70) pode ser escrita como uma combinação que os m coeficientes dos δqk depententes da
das eqs. (7.69) e (7.72), resultando em eq. (7.75) sejam identicamente nulos, assim
n ½Z t2 · µ ¶¸ obtemos a seguinte equação
X ∂L d ∂L µ ¶
− δqk (t) dt+ d ∂L ∂L
k=1 t1 ∂q k dt ∂ q̇ k − = Qk k = 1, . . . , m. (7.76)
m Z ½ · µ ¶¸ dt ∂ q̇k ∂qk
X 2 t
∂fi d ∂fi
λi − onde
i=1 t1
∂qk dt ∂ q̇k
¾ ¾ X m ½ · µ ¶¸ ¾
dλi ∂fi ∂fi d ∂fi dλi ∂fi
− δqk (t) dt = 0 (7.73) Qk = λi − − ,
dt ∂ q̇k i=1
∂qk dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
(7.77)
Agora a variação pode ser feita com nδqk e
As m eqs. (7.76) e (7.77) para as m coordena-
mλi para m + n variáveis independentes. Por
das generalizadas qk e os m multiplicadores de
uma questão de simplicidade separa-se as coor-
Lagrange λi juntamente com as m eqs. (7.67)
denadas dependentes das independentes, con-
em princı́pio podem ser resolvidas, e com isto,
siderando que as m primeiras coordenadas são
encontra-se as m coordenadas generalizadas qk
não independentes e que as n − m coordenadas
e os m multiplicadores de Lagrange λi .
restantes são independentes.
Segundo passo: Uma vez encontrado os λi ,
A equação (7.73) pode ser escrita em uma
devemos retornar as equações n − m de movi-
forma mais compacta, para isto defini-se a
mento restantes da eq. (7.75), para as n − m
força generalizada Qk como
coordenadas generalizadas independentes
Xm ½ · µ ¶¸ ¾
∂fi d ∂fi dλi ∂fi X Z t2 ½· d µ ∂L ¶ ∂L ¸
n−m ¾
Qk = λi − −
∂qk dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k − − Qk δqk (t) dt
i=1
t dt ∂ q̇ k ∂q k
(7.74) k=1 1

Assim, a equação anterior pode ser escrita k = m + 1, . . . , n (7.78)


como
½· µ ¶ ¸ ¾ Aqui os únicos δqk envolvidos são aqueles in-
Xn Z t2
d ∂L ∂L
− − Qk δqk (t) dt dependentes uns dos outros. Portanto segue,
k=1 t1
dt ∂ q̇k ∂qk que
(7.75) µ ¶
d ∂L ∂L
Neste momento, têm-se um problema já que − = Qk , (7.79)
dt ∂ q̇k ∂qk
nem todas as variações δqk (t) são independen-
tes. Elas estão relacionadas pelas m relações k = m + 1, m + 2, . . . , n.
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Combinando as equações (7.76) com (7.79), Solução: Antes de escrevermos as equações


obtemos finalmente o conjunto completo das de movimento, vamos escrever as forças gene-
equações de Lagrange para os sistemas não- ralizadas, as quais são dadas por
holonômicos:
µ ¶ Qx = −λÿ − λ̇ẏ
d ∂L ∂L
− = Qk , k = 1, . . . , n Qy = λk − λẍ − λ̇ẋ
dt ∂ q̇k ∂qk
(7.80) Qz = 0.
com a força generalizada Qk sendo dada por
(7.77). Portanto, as equações de movimento resultan-
Mas isto não é tudo, até agora temos n + m tes são
equações desconhecidas, as n coordenadas qk e ∂U
os m multiplicadores de Lagrange λi , enquanto mẍ + λÿ + λ̇ẏ + = 0,
∂x
a equação (7.80) fornece somente n equações. ∂U
mÿ + λẍ + kλ + = 0,
As equações adicionais necessárias são de fato, ∂y
as equações de vı́nculo (7.67). ∂U
mz̈ + = 0,
O sistema pode ser interpretado como sendo ∂z
um sistema holonômico com n+m coordenadas e a equação de vı́nculo pode ser escrita como
generalizadas, cujas as forças generalizadas são
dadas por Qk . Este sistema possui m equações ẋẏ + ky = 0.
de vı́nculos holônomos, o que reduz o número
Neste processo, obtivemos mais informações
de graus de liberdade do sistema a n, e por-
do que foi pedido inicialmente. Obtivemos não
tanto teremos n equações de Lagrange a serem
somente um aparato que nos permite determi-
resolvidas.
nar o conjunto de coordenadas qk , mas obti-
A generalização deste procedimento para
vemos também os mλi . Qual é o significado
λi = λi (q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) é direta. Ob-
fı́sico dos λi ?
serve que para o caso em que fi = fi (q1 , . . . , qn )
e λi = cte. a força generalizada reduz-se a:
m
X 7.8.2 Forças de Vı́nculo
∂fi
Qk = λi , (7.81)
i=1
∂qk Agora, deve-se investigar o significado fı́sico
dos multiplicadores indeterminados de La-
a qual é a forma mais comum para a força ge-
grange, os quais como foi visto, também são
neralizada nos sistemas holônomos.
obtidos no processo de resolução das equações
Exemplo 79 Considere uma partı́cula cuja a de movimento. Suponha que removemos os
lagrangeana é vı́nculos que atuam sobre o sistema, mas que
em compensação aplicamos uma força externa
1 ¡ ¢
L = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 − U (x, y, z) (7.82) Q0k a qual mantém o movimento do sistema
2
inalterado, ele se move como se moveria caso
e está submetida ao seguinte vı́nculo, os vı́nculos estivessem atuando sobre ele. Da
mesma, maneira as equações de movimento de-
f (ẋ, ẏ, y) = ẋẏ + ky = 0 (7.83)
vem permanecer as mesmas. Claramente es-
onde k é uma constante. tas forças extras aplicadas devem ser iguais as
Prof. Salviano A. Leão 270

forças de vı́nculo, para que estas forças aplica- Euler-Lagrange, podemos escrever
das ao sistema satisfaçam as condições impos- Z t2
tas pelos vı́nculos. Entretanto, a lagrangeana δ T dt =
t1
L do sistema só inclui as forças aplicadas, logo X n Z t2 · ¸
∂U d ∂U
estas forças adicionais Q0k são introduzidas nas = − δqi (t)dt
i=1 t 1
∂q i dt ∂ q̇ i
equações de movimento da seguinte forma, Z t2 X n
= − Qi δqi (t)dt, (7.86)
µ ¶ t1 i=1
d ∂L ∂L
− = Q0k (7.84) onde usamos a relação
dt ∂ q̇k ∂qk
∂U d ∂U
Qi = − +
∂qi dt ∂ q̇i
Mas esta equação é idêntica a eq. (7.80). Por-
entre o potencial generalizado U e a força ge-
tanto, podemos associar Q0k com a força gene-
neralizada Qi .
ralizada dos vı́nculos dada por (7.77). Neste
Nesta forma, o princı́pio de Hamilton diz
tipo de problema não eliminou-se realmente as
que a diferença na integral temporal da ener-
forças de vı́nculo da formulação do problema.
gia cinética entre duas trajetórias vizinhas é
Elas são fornecidas como parte da solução.
igual ao negativo da integral temporal do tra-
Embora não seja óbvio, a versão do princı́pio balho realizado no deslocamento virtual entre
de Hamilton apresentada aqui para os siste- as duas trajetórias. O trabalho que aparece é
mas com vı́nculos semi-holonômicos também aquele realizado somente pelas forças que po-
requer que as forças de vı́nculo não realizem dem ser representadas por uma função poten-
trabalho ao longo de um deslocamento virtual. cial. Da mesma forma o princı́pio de Hamilton
Pois como vimos que a inclusão de vı́nculos deve ser mantido para ambos os sistemas ho-
semi-holonômicos introduz uma dificuldade ex- lonômicos e os semi-holonômicos, impondo-se
tra que se deve ao fato das coordenadas gene- que o trabalho realizado pelas forças adicio-
ralizadas não serem mais todas independentes nais dos vı́nculos semi-holonômicos ao longo
umas das outras e por isso não podemos obter de um deslocamento virtual δq é nulo, então a
i
as equações de Lagrange dizendo que individu- eq. (7.86) é verdadeira, assim como o princı́pio
almente os integrandos da eq. (7.75) são nulos. de Hamilton. Note que esta restrição é simi-
Entretanto, o princı́pio de Hamilton pode ser lar aquela condição imposta anteriormente de
estendido à estes sistemas, e para tal, basta que o o trabalho realizado pelas forças adi-
impor que o trabalho realizado pelas forças de cionais dos vı́nculos holonômicos ao longo de
vı́nculo ao longo de um deslocamento virtual um deslocamento virtual δq também é nulo.
i
seja nulo. Isto pode ser visto ao escrevermos o Na prática, a restrição apresenta uma pequena
princı́pio de Hamilton na seguinte forma condição a aplicação do formalismo, entretanto
como muitos dos problemas nos quais o for-
Z t2 Z t2 Z t2 malismo para os sistemas semi-holonômicos é
δ Ldt = δ T dt − δ U dt = 0. usado estão relacionados aos problemas de ro-
t1 t1 t1
(7.85) lamento sem deslizamento, nestes casos obvia-
Se a variação da integral sobre o potencial ge- mente as forças de vı́nculo não realizam traba-
neralizado U (q, q̇) for realizada pelo método de lho.
Prof. Salviano A. Leão 271

Note que as eqs. (7.64) e (7.65) não re- onde os λi são funções das coordenadas e do
presentam a forma mais geral de um vı́nculo tempo a serem determinadas e são denomina-
não-holonômico, por exemplo elas não incluem dos de multiplicadores indeterminados de La-
equações de vı́nculo na forma de desigualdades. grange. Somando (7.90) a (7.69) obtemos
Por outro lado, elas incluem os vı́nculos ho- Z t2 Xn
" m
#
∂L d ∂L X
lonômicos, cuja a equação é da seguinte forma − + λi aik δqk dt = 0.
t1 k=1 ∂qk dt ∂ q̇k i=1
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 (7.87) (7.91)
Agora notemos que temos n − m coordena-
que é equivalente as eqs. (7.64) e (7.65) sem a das independentes e m multiplicadores de La-
dependência em q̇k , ou seja, a equação diferen- grange arbitrários. Assim escolhemos os mul-
cial n tiplicadores de maneira a anular m termos da
X ∂fi ∂fi
dqk + dt = 0, soma em (7.91). Os demais n − m termos são
k=1
∂qk ∂t
nulos pois temos n−m δqk independentes. Isso
a qual é idêntica a eq. (7.65), com os coefici- nos dá as seguintes equações de movimento:
entes m
∂fi ∂fi d ∂L ∂L X
aik = ait = . − = λi aik ; k = 1, . . . , n.
∂qk ∂t dt ∂ q̇k ∂qk i=1
Portanto, o método dos multiplicadores de La- (7.92)
grange também pode ser usado para os siste- Temos então n + m incógnitas: as n coor-
mas com vı́nculos holonômicos quando (i) ele denadas qk como funções do tempo e os m
estiver reduzido de forma inconveniente todas multiplicadores λi . As m equações adicionais
as coordenadas q independentes ou (ii) quando necessárias para determinar univocamente es-
precisarmos de obter as forças de vı́nculo. sas incógnitas são justamente as m condições
Consideremos explicitamente o caso dos sis- de vı́nculo (7.89), que fornecem as seguintes
temas com vı́nculos holonômicos, que possui m equações adicionais:
de condições de vı́nculo da forma n
X
aik q̇k + bi = 0; i = 1, . . . , m. (7.93)
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0; i = 1, . . . , m, (7.88) k=1

ou então ser da forma Da eq. (7.92) vemos que as forças de vı́nculo


n
X são dadas por
aik dqk + ait dt = 0; i = 1, . . . , m. (7.89) m
X
k=1 Q0i = λk aki , (7.94)
k=1
Notemos que vı́nculos holonômicos da forma
(7.88) podem ser reescritos na forma (7.89), o que nos dá a interpretação fı́sica dos multi-
o contrário não sendo necessariamente verda- plicadores de Lagrange.
deiro, pois o lado esquerdo de (7.89) pode não
Exemplo 80 Considere uma partı́cula livre
ser uma diferencial exata. Se (7.89) vale, então
no plano xy, submetida ao seguinte vı́culo
temos também que para uma variação virtual
(apenas as coordenadas variam) ẋ − ωy = 0,
Z t2 X
m X n
onde ω é uma constante. Encontre as equações
λi aik δqk dt = 0, (7.90)
t1 i=1 k=1
de movimento e as forças de vı́nculo.
Prof. Salviano A. Leão 272

Solução: Neste caso a lagrangeana do sis- Integrando a equação acima para a coordenda
tema é dada por y, obtemos que
1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 ). y(t) = y0 + v0y t.
2
Como temos uma única equação de vı́nculo, Mas, diferenciando a equação de vı́nculo com
então só teremos um multiplicador de lagrange relação ao tempo, obtemos
λ. Para resolvermos este problema, podemos
ẋ = ωy(t),
considerar duas situações distintas:
a qual ao ser integrada, fornece
i) Apesar da equação de vı́nculo depender
do tempo, iremos considerar que o mul- 1
x(t) = x0 + y0 ωt + v0y ωt2
tiplicador de lagrange λ não irá depen- 2
der do tempo, assim, a força generalizada Ao diferenciarmos a equação de vı́nculo com
será dada pela eq. (7.94). relação ao tempo duas vezes obtemos que

ii) Como o vı́nculo depende do tempo, então ẍ = ω ẏ −→ mẍ = mω ẏ = λ,


consideraremos que o multiplicador de la-
grange λ também irá depender do tempo, logo, a força de vı́nculo é dada por
assim, a força generalizada será dada λ = mωv0y
pela eq. (7.77).
Isto, fornece as seguintes forças generalizadas
No primeiro caso, em que iremos conside-
rar o multiplicador de lagrange constante, a Qx = λa1x = mωv0y
equação de vı́nculo pode ser reescrita como Q = λa = 0.
y 1y

ax dx + at dt = 0, O segundo caso, em que o multiplicador de


onde ax = 1 e at = −ωy. Considerando que a lagrange depende do tempo ficá como exercı́cio.
força de vı́nculo λ é independente do tempo, as
Exemplo 81 Considere um aro circular de
equações de movimento que temos de resolver
raio r e massa m rolando sem deslizar, para
são dadas por:
baixo em um plano inclinado que forma um
Xm
d ∂L ∂L ângulo β com a horizontal, conforme mostra
− = λi aik ,
dt ∂ q̇k ∂qk a figura 7.2 abaixo. Determine a aceleração
i=1
do aro e a velocidade com que ele chega a su-
entretanto, como temos uma única equação de
perfı́cie horizontal, sabendo que o plano incli-
vı́nculo, então os seus coeficientes são dados
nado tem um comprimento l.
por
Solução: Neste exemplo os vı́nculo devido
a1x = 1, a1y = 0 e a1t = −ωy. ao rolamento são holonômicos, mas de fato eles
são irrelevantes para nossa discussão. Por ou-
Portanto, as equações de movimento são tro lado, o vı́nculo holonômico que mantém o
aro sobre o plano inclinado estará contido im-
mẍ = a1x λ = λ
plicitamente na nossa escolha das coordenadas
mÿ = a1y λ = 0. generalizadas.
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Portanto, as duas equações de movimento de


Lagrange são

mẍ − mg sen β + λ = 0
1 2
mr θ̈ − λr = 0,
2
as quais juntamente com a equação de vı́nculo,

rθ̇ = ẋ,

constituem um conjunto de três equações para


Figura 7.2: Aro circular rolando plano incli- três incógnitas θ, x e λ. Diferenciando a
nado abaixo. equação de vı́nculo com relação ao tempo ob-
temos
As duas coordenadas generalizadas são x e rθ̈ = ẍ.
θ, como mostra a figura 7.2, e a equação de Substituindo este resultado na segunda equação
vı́nculo para o rolamento é de movimento, encontramos

rdθ = dx rdθ − dx = 0. 1
λ = mẍ
2
A energia cinética pode ser escrita como a Agora, substituindo este resultado na primeira
energia de translação do centro de massa mais equação de movimento temos
a energia cinética de rotação do aro em torno
2
do seu centro de massa, assim (o momento de ẍ = g sen β,
3
inércia I do aro é I = 21 mr2 ):
e portanto,
1 1 1
T = mẋ2 + mr2 θ̇2 . λ = mg sen β
2 4 3
e
e a energia potencial, medida a partir do topo 2g sen β
θ̈ = .
do plano inclinado é 3r
Dai conclui-se que o aro rola plano inclinado
V = −mgx sen β abaixo com metade da aceleração que ele te-
ria caso desliza-se plano inclinado abaixo sem
desta forma a lagrangeana é atrito, e que a força de atrito de vı́nculo é
λ = 12 mg sen β.
L = T −µ V ¶
1 1 2 2 Agora para obtermos a velocidade com que o
2
= m ẋ + r θ̇ + mgx sen β aro chega a superfı́cie, basta observarmos que
2 2

Como só temos uma equação de vı́nculo, então dẋ dẋ dl dv


ẍ = = =v ,
dt dl dt dl
será necessário somente um multiplicador de
Lagrange λ. Os coeficientes que aparecem na usando o valor encontrado para ẍ, temos a se-
equação de vı́nculo são guinte equação
dv 2
aθ = r e ax = −1. v = g sen β
dl 3
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a qual poder ser integrada imediatamente for- A equação de vı́nculo é r = R, ou dr = 0.


necendo Desta forma ar = 1 e aθ = 0. Como só temos
r r
gl sen β gh uma equação de vı́nculo, então será necessário
v=2 =2
3 3 somente um multiplicador de Lagrange λ.
onde h é a altura em que iniciou-se o rola- Portanto, as duas equações de movimento de
mento. Observe que está velocidade é diferente Lagrange são
da velocidade que teria se estivesse deslizando mRθ̇2 − mg cos θ + λ = 0
plano inclinado abaixo sem atrito.
mR2 θ̈ − mgR sen θ = 0,
Exemplo 82 Considere uma partı́cula de
Para resolvermos estas equações de movimento
massa m é colocada no topo de um hemisfério
fazemos s = θ̇, assim
esférico de raio R conforme a figura 7.4. De-
termine a reação normal N do hemisfério sobre dθ̇ ds ds dθ ds
θ̈ = = = =s
a partı́cula, e se a partı́cula é perturbada, e em dt dt dθ dt dθ
qual altura ela abandona o hemisfério. Portanto, em termos de s as equações de mo-
vimento podem ser escritas como

mRs2 − mg cos θ + λ = 0
ds ³ g ´
s − sen θ = 0.
dθ R
Integrando a última equação acima
³g´
sds = sen θdθ
R
1 2 ³ g´
s = − cos θ + C
2 R
onde C é uma constante de Integração. Temos
Figura 7.3: Uma partı́cula no topo de um he-
então que,
misfério esférico. ³g´
θ̇2 = −2 cos θ + 2C
Solução: Este é um problema interessante R
pois, até o instante no qual a partı́cula aban- Agora imporemos uma condição inicial para
dona o hemisfério, o vı́nculo do sistema é ho- encontrarmos C. No instante t = 0, no ponto
lonômico, e após este instante não é mais. mais alto do hemisfério sabemos que: θ̇(t =
As duas coordenadas generalizadas são r e 0) = 0 e que θ(t = 0) = 0, portanto
³g´
θ. Em termos de r e θ, as energias cinéticas e C=
potencial da partı́cula são dadas por R
1 ³ 2 ´ e desta forma, temos que
T = m ṙ + r2 θ̇2 r
2 2g
V = mgr cos θ, θ̇ = (1 − cos θ)
R
onde usamos como referência para a energia Substituindo este resultado na segunda equação
potencial o fundo do hemisfério, ou seja, y = de movimento encontramos que
0. A lagrangeana do sistema é λ = mg cos θ − mRθ̇2
L = T −V = 3mg cos θ − 2mg
1 ³ 2 ´
= m ṙ + r2 θ̇2 − mgr cos θ = (3 cos θ − 2) mg
2
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A força de vı́nculo λ é a força normal N procu- da qual obtemos os seguintes coeficientes


rada. A partı́cula irá abandonar o hemisfério
quando a normal for nula, ou seja, quando a1x = sen θ, a1y = cos θ, e a1t = 0.
2
cos θ =
3 Como o patinete se move em um plano hori-
Exemplo 83 Usando o método dos multipli- zontal, então podemos escolher U = 0, na su-
cadores de Lagrange, descreva o movimento de perfı́cie do plano. Desta forma a lagrangeana
um patinete em um plano horizontal. do sistema é a própria energia cinética, que é
dada por

1 1
L = T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) + I θ̇2 ,
2 2

a qual é constituı́da pela energia cinética de


translação do centro de massa, mais a energia
cinética de rotação sobre o mesmo. Aqui I é o
momento de inércia da haste relativamente a
um eixo perpendicular a ela que passa pelo seu
centro de massa. As equações de movimento
são
Figura 7.4: Um painete que se move em um
plano horizontal. mẍ = λ sen θ (7.97)
mÿ = −λ cos θ (7.98)
Solução: Como um modelo super simplifi-
cado de um patinete, iremos considerar uma I θ̈ = 0. (7.99)
haste rı́gida, delgada, homogênea de compri-
mento ` restrita a mover-se de tal modo que A última equação acima, tem a seguinte
a velocidade do centro de massa seja sempre solução
paralela à haste. Como coordenadas generali- θ(t) = θ0 + ωt,
zadas utilizamos o vetor posição do centro de
massa r = xî + y ĵ e o ângulo θ que a haste onde θ0 e ω são constante arbitrárias. Divi-
faz com o eixo x. Sendo n̂ = cos θî + sen θĵ dindo a eq. (7.97) pela eq. (7.98), obtemos
um vetor unitário ao longo da haste, o vı́nculo
pode ser expresso pela equação cos θẍ + ÿ sen θ = 0. (7.100)

ṙ × n̂ = 0,
Mas, dá equação de vı́nculo (7.95), temos que
ou ainda, em termos de suas componentes pela
equação: ẏ = ẋ tg θ =⇒ÿ = ẍ tg θ + ω ẋ sec2 θ.
ẋ sen θ − ẏ cos θ = 0. (7.95) (7.101)
Substituindo a eq. (7.101) na eq. (7.100), ob-
Multiplicado a equação (7.95) por dt, ela pode
temos
ser reescrita como
¡ ¢
sen θdx − cos θdy = 0, (7.96) ẍ cos θ + ẍ tg θ + ω ẋ sec2 θ sen θ = 0,
Prof. Salviano A. Leão 276

dividindo a equação acima por cos θ, obtemos para incluir alguns vı́nculos não-holônomos, na
prática esta formulação da mecânica é mais
ẍ + ẍ tg2 θ + ω ẋ tg θ sec2 θ = 0 útil quando pode-se escrever uma lagrangeana
2 2
ẍ(1 + tg θ) + ω ẋ tg θ sec θ = 0 para o sistema cujas as coordenadas genera-
(ẍ + ω ẋ tg θ) sec2 θ = 0 lizadas são independentes. A formulação por
um princı́pio variacional é descrita como sendo
ẍ + ω ẋ tg θ = 0
uma forma elegante para apresentarmos com-
d
(ẋ sec θ) = 0 pactamente o princı́pio de Hamilton, no qual
dt
está contido todos os mecanismos dos sistemas
holonômicos com as forças deriváveis de uma
Portanto, função potencial. Além disso, o princı́pio tem o
mérito de que ele só envolve quantidades fı́sicas
ẋ sec θ = A = cte. que podem ser definidas sem a necessidade es-
ẋ = A cos(θ0 + ωt) pecı́fica de referência a um particular conjunto
de coordenadas generalizadas, estas quantida-
x(t) = x0 + B sen(θ0 + ωt)
des são a energia cinética e a energia potencial.
na qual, a constante B = ω , e A e B são cons- Portanto, a formulação é invariante com res-
A

tantes arbitrárias de integração. Da eq. (7.95) peito a escolha das coordenadas generalizadas
temos para o sistema.
A partir do princı́pio variacional de Hamil-
ẏ = ẋ tg θ
ton, fica evidente porque a lagrangeana é defi-
sen(θ0 + ωt)
ẏ = A cos(θ0 + ωt) nida a menos da derivada total em relação ao
cos(θ0 + ωt)
tempo de uma função f (q1 , . . . , qn , t) qualquer
ẏ = A sen(θ0 + ωt) das coordenadas e do tempo. Como foi mos-
y(t) = y0 − B cos(θ0 + ωt). trado, a integral temporal da derivada total da
função f (q1 , . . . , qn , t) em relação ao tempo en-
O patinete gira em torno do seu prório eixo tre os instantes t1 e t2 depende somente do va-
do centro de mass com uma velocidade angular lor desta função arbitrária naqueles instantes.
ω constante, ao mesmo tempo que o centro de Como a variação nos extremos (nos instantes
masssa descreve uma circunferência no plano t1 e t2 ) é nula, a adição da derivada total em
do movimento com a mesma velocidade angu- relação ao tempo de uma função arbitrária à
lar ω. Se ω = 0, o centro de massa do patinete lagrangeana não afeta o comportamento vari-
executa um movimento retilı́neo uniforme. acional da integral.
Outra vantagem é que a formulação lagran-
7.9 Vantagens de Uma geana pode ser estendida facilmente para des-
crever sistemas os quais geralmente não são le-
Formulação Por Um vados em conta na dinâmica, tais como: meios
Princı́pio Variacional elásticos, o campo eletromagnético, e as pro-
priedades do campo de uma partı́cula elemen-
Embora possamos estender a formulação ori- tar. Agora ilustraremos o que foi dito anteri-
ginal do princı́pio de Hamilton eq. (7.1) ormente com algumas aplicações simples.
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Exemplo 84 Considere uma bateria de Assim a equação de movimento é dada por


tensão V ligada em série com um resistor R e
indutor L. Escreva as equações de movimento V = Lq̈ + Rq̇ = LI˙ + RI
para o sistema. onde I = q̇ é a corrente elétrica. Uma solução
para a bateria conectada ao circuito no ins-
tante t = 0 é
¡ ¢
I(t) = I0 1 − e−Rt/L ,

onde I0 = V /R é a corrente estacionária final.

Exemplo 85 O análogo mecânico do exemplo


anterior é uma esfera de raio a e massa efetiva
mef caindo em um fluido viscoso de densidade
Figura 7.5: Um circuito RL ligado a uma ba- constante e viscosidade η sobre a ação da força
teria V . da gravidade. A massa efetiva é a diferença
entre a massa real e a massa do fluido deslo-
Solução: Vamos escolher a carga elétrica q cado. A direção do movimento é ao longo do
como sendo a variável dinâmica (a coordenada eixo y.
generalizada). O indutor atua como o termo Solução: Para este sistema temos que
da energia cinética já que o efeito indutivo só
1
depende da taxa de variação da mudança da T = mef ẏ 2 , F = 3πηaẏ 2 ,
2
carga no tempo, ou seja, UL = 21 Lq̇ 2 . O re-
sistor fornece um termo dissipativo e a energia e a energia potencial é V = mef gy. A força de
potencial é −qV 16 . Os termos dinâmicos na resistência Ff = −6πηaẏ é chamada de lei de
equação de Lagrange com dissipação são Stokes. A lagrangeana é
1 1 1
T = Lq̇ 2 , F = Rq̇ 2 L = T − V = mef ẏ 2 − mef gy.
2 2 2
e a energia potencial é qV . Portanto a lagran- A equação de movimento é dada por
geana do sistema é
1 mef g = mef ÿ + 6πηaẏ.
L = Lq̇ 2 + qV
2
Usando o fato de que v = ẏ, a solução (se o
e a equação de Lagrange com dissipação é
µ ¶ movimento teve inı́cio em t = 0), é
d ∂L ∂L ∂F
− + =0 ¡ ¢
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇ v = v0 1 − e−t/τ
16
Esta é a energia potencial que a fonte fornece a
onde τ = mef /(6πηa) é uma medida do tempo
uma carga positiva. O campo elétrico entre os dois
pólos da fonte realiza um trabalho negativo ao levar-
que a esfera leva para atingir 1/e de sua velo-
mos uma carga positiva do polo negativo ao positivo, cidade terminal v0 = mef g/6πηa.
portanto a variação da energia potencial foi positiva,
pois dW = −dU , entretanto a fonte realiza um traba- Exemplo 86 Considere um capacitor C li-
lho que é contrário ao do campo, logo a variação da gado em série com um indutor L. Escreva as
energia potencial deve ser negativa. equações de movimento para o sistema.
Prof. Salviano A. Leão 278

Solução: Esta lagrangeana fornece as se-


guintes equações de movimento
mẍ + kx = 0,
cuja a solução é
r
k
x = x0 cos(ω0 t + δ) com ω0 =
.
m
Impondo que em t = 0 o sistema estava em
repouso encontramos que δ = 0.
Figura 7.6: Um circuito LC. Estes dois exemplos mostram que uma in-
dutância é o análogo elétrico da massa. A re-
Solução: Vamos escolher a carga elétrica q sistência é o análogo elétrico de uma resistência
como sendo a variável dinâmica (a coordenada do tipo da lei de Stokes, e o termo 1/C da ca-
generalizada). O indutor atua como o termo pacitância representa a constante da mola da
da energia cinética já que o efeito indutivo só lei de Hooke.
depende da taxa de variação da mudança da Vimos que a lagrangeana e o princı́pio de
carga no tempo, ou seja, UL = 12 Lq̇ 2 . O capa- Hamilton juntos formam um modo compacto e
citor atua como uma fonte de energia potencial invariante de obtermos as equações mecânicas
dada por UC = q 2 /2C onde q é a carga elétrica de movimento. Esta possibilidade não é reser-
armazenada no capacitor. A lagrangeana do vada somente para os sistemas mecânicos; em
sistema é quase todos os campos da fı́sica princı́pios va-
1 1 q2
L = Lq̇ 2 − riacionais podem ser usados para expressar as
2 2C
Assim a equação de movimento é dada por equações de movimento, sejam elas as equações
de Newton, as equações de Maxwell, ou a
1
Lq̈ + q=0 equação de Schrödinger. Conseqüentemente,
C
quando um princı́pio variacional é usado como
cuja a solução é base da formulação, todos estes campos irão
q(t) = q0 cos(ω0 t + δ) exibir, no mı́nimo em algum grau, uma analo-
gia estrutural. Quando os resultados dos expe-
onde q0 é a carga armazenada no capacitor em rimentos mostram a necessidade de se alterar
t = 0, e supondo que nenhuma carga flui em o conteúdo fı́sico na teoria de um desses cam-
t = 0, encontramos que δ = 0. A quantidade pos, este grau de analogia tem servido como
1 indicador de quão similar aos outros campos
ω0 = √ deverão ser feitas estas alterações. Portanto,
LC
os experimento realizados no inı́cio do século
é a freqüência de oscilação natural do sistema.
XX mostram a necessidade de quantizar am-
Exemplo 87 O análogo mecânico do exem- bos o campo eletromagnético de radiação e as
plo anterior é um oscilador harmônico simples partı́culas elementares. Os métodos da quan-
descrito pela lagrangeana tização, entretanto, foram primeiro desenvolvi-
dos para as partı́culas mecânicas, tendo essen-
1 1
L = mẋ2 − kx2 . cialmente como ponto de partida a formulação
2 2
Prof. Salviano A. Leão 279

lagrangeana da mecânica clássica. Através da


descrição do campo eletromagnético por uma
lagrangeana e do correspondente princı́pio va-
riacional de Hamilton, é possı́vel seguir os
métodos da quantização de partı́culas para
construirmos uma eletrodinâmica quântica.
Capı́tulo 8

Leis de Conservação e Propriedades de


Simetria

Até o momento temos nos preocupado em o quanto pode ser dito sobre o movimento de
obter as equações de movimento, mas pouco um dado sistema sem requerer uma integração
foi dito sobre como resolvê-las para um pro- completa do problema.
blema particular uma vez que tenham sido ob- Em muitos problemas pode-se obter ime-
tidas. Em geral, está é uma questão da ma- diatamente algumas integrais primeiras das
temática. As equações de movimento para um equações de movimento, isto por meio de
sistema de n graus de liberdade é um con- relações do tipo
junto de n equações diferenciais de segunda df
ordem no tempo. A solução de cada equação = 0 ou f (q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) = cte.
dt
irá requerer de duas integrações, resultando (8.1)
em 2n constantes de integração. Em um pro- que são equações diferenciais de primeira or-
blema especı́fico estas constantes serão deter- dem. As integrais primeiras são funções das
minadas pelas condições iniciais, isto é, pe- coordenadas generalizadas qi , das velocidades
los valores iniciais dos nqj e dos nq̇j . Algu- generalizadas q̇i e os seus valores permanecem
mas vezes as equações de movimento podem constante durante o movimento do sistema, e
ser integradas em termos de funções conhe- elas dependem somente das condições iniciais
cidas, mas nem sempre. Geralmente a maio- do sistema. Estas integrais primeiras são de
ria dos problemas não são completamente in- interesse porque elas nos fornecem algumas in-
tegráveis, ou as contas são muito longas e tedi- formações a respeito do sistema fı́sico.
osas. Entretanto, mesmo quando uma solução
Exemplo 88 Um oscilador harmônico sim-
não pode ser obtida, em muitos casos pode-se
ples, cuja a equação de movimento é ẍ+ω 2 x =
extrair uma grande quantidade de informações
0 tem como solução x(t) = A sen(ωt+f ), onde
sobre a natureza fı́sica do movimento do sis-
A é a amplitude do movimento e f é a cons-
tema das chamadas integrais primeiras do mo-
tante de fase. A constante de fase do oscilador
vimento. De fato, tais informações podem ser
pode ser escrita da seguinte forma,
mais interessantes ou mais importantes para os
ωx
fı́sicos do que a solução completa do problema, f (x, ẋ, t) = arc. tg − ωt.

ou seja, obtermos as coordenadas generaliza-
verifique que ela é uma constante de movi-
das em função do tempo. É importante, ver
mento.

280
Prof. Salviano A. Leão 281

Solução: Para simplificarmos um pouco, 8.1 Momentum Generali-


vamos reescrever a expressão acima como,
zado
ωx
tg θ = , com θ = ωt + f. (8.2) Antes de avançarmos, vamos fazer uma análise

do conceito de momentum, e como ele está in-
assim, cluso no formalismo lagrangeano. Para tal,
d tg θ dθ ωxẍ consideremos por exemplo um sistema cons-
· =ω− 2 (8.3)
dθ dt ẋ tituı́do por N partı́culas de massas pontuais
sobre a influência de forças derivadas de um
mas como ẍ = −ω 2 x, então a equação acima
potencial que depende somente da posição.
pode ser reescrita como,
Então a sua lagrangeana é dada por
· ¸ · ³ ωx ´2 ¸ X1
df L= mi (ẋ2i + ẏi2 + żi2 ) − U (r1 , . . . , rn ).
sec2 θ ω + = ω· 1+ 2
dt ẋ i
· ¸ (8.4)
df ¡ ¢
sec2 θ ω + = ω · 1 + tg2 θ então, neste caso temos que,
dt
df ∂L ∂T ∂U
ω+ = ω = −
dt ∂ ẋi ∂ ẋi ∂ ẋi
df
= 0. ∂ X1
= mi (ẋ2i + ẏi2 + żi2 )
dt ∂ ẋi i 2

Como querı́amos mostrar. = mi ẋi = pix ,

que é a componente x do momentum linear


associado com a i-ésima partı́cula. Este resul-
As leis da conservação da energia, do mo-
tado sugere uma extensão óbvia do conceito do
mentum e do momentum angular que foram
momentum. Portanto, define-se o momentum
deduzidas no formalismo da mecânica newtoni-
generalizado pi associado com a coordenada qi
ana, são integrais primeiras do movimento, de-
é como
pendentes somente das coordenadas e das velo- ∂L
pi = . (8.5)
cidades e sendo determinadas pelas condições ∂ q̇i
iniciais do sistema. Estas leis de conservação Os termos momentum canônico ou momentum
podem ser deduzidas do formalismo lagrange- conjugado são muitas vezes usados para o mo-
ano em uma forma mais geral e mais elegante. mentum generalizado pi definido pela eq. (8.5).
Neste desenvolvimento, ficará clara a relação Note que se qi não for uma coordenada cartesi-
entre as leis de conservação e as propriedades ana, o momentum generalizado pi definido pela
de simetria do sistema. Esta associação com as eq. (8.5) não necessariamente terá dimensão
simetrias do sistema vai além das leis de con- de momentum linear. Além disso, se existir
servação, e vai além dos sistemas clássicos, e um potencial dependente da velocidade, então,
encontram uma grande aplicação na fı́sica mo- mesmo que a coordenada generalizada qi asso-
derna – especialmente nas teorias de campo e ciada ao momentum generalizado pi seja uma
fı́sica de partı́culas. Portanto, o estudo das si- coordenada cartesiana, o momentum generali-
metrias e o seu uso na compreensão das leis da zado pi não será mais idêntico ao momentum
natureza é muito importante. linear mecânico comum.
Prof. Salviano A. Leão 282

Exemplo 89 Considere um sistema cons- 8.2 Coordenadas Cı́clicas


tituı́do por N partı́culas pontuais de carga Qi ,
na presença de um campo eletromagnético, Agora examinaremos as integrais primeiras de
cuja a lagrangeana é movimento associadas com as chamadas co-
ordenadas cı́clicas. Aquelas coordenadas que
X N X N XN
1
L= mi ṙ2i − Qi φ(ri ) + Qi A(ri ) · ṙi . não aparecem explicitamente na lagrangeana
i
2 i i de um sistema são chamadas de coordenadas
(8.6) cı́clicas ou coordenadas ignoráveis. Cuidado
Determine o momentum generalizado associ- com esta definição pois ela não é universal-
ado a coordenadas coordenada cartesiana xi . mente usada. Se qi é uma coordenada cı́clica,
Solução: Da definição de momentum gene- então a lagrangeana L do sistema terá a se-
ralizado, temos guinte forma
∂L
pix = = mi ẋi + Qi Ax , (8.7) L = L(q1 , . . . , qi−1 , qi+1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t)
∂ ẋi
(8.8)
que é o momentum linear mecânico comum
portanto, temos que
mais um termo adicional.
∂L
Se pi é o momentum generalizado associ- = 0. (8.9)
∂qi
ado a coordenada qi da lagrangeana L(q, q̇, t),
então qual será a relação entre o momentum Desta forma a equação de movimento de La-
pi e o momentum p0i associado a lagrangeana grange ,
d ∂L ∂L
L0 (q, q̇, t), a qual está relacionada a L(q, q̇, t) − =0 (8.10)
dt ∂ q̇j ∂qj
por:
reduz-se para a coordenada cı́clica qi a
d
L0 (q, q̇, t) = L(q, q̇, t) + F (q, t), d ∂L
dt = 0, (8.11)
dt ∂ q̇i
em que
d X ∂F ∂F ou,
F (q, t) = q̇i + . dpi
dt ∂q i ∂t = 0, (8.12)
i dt
Dá definição de momentum generalizado te- o que significa que o
mos que:
pi = αi = cte. (8.13)
0
∂L
p0i =
∂ q̇i O momentum generalizado pi conjugado a co-
µ ¶
∂L ∂ dF ordenada cı́clica qi é uma constante de mo-
= +
∂ q̇i ∂ q̇i dt vimento, ou seja, é uma integral primeira do
∂F movimento que é determinada pelas condições
= pi + .
∂qi iniciais do sistema. Portanto, encontramos um
Aqui, o momentum p0i está relacionado com o teorema geral de conservação para o momen-
pi por uma derivada de F em relação a coorde- tum generalizado pi conjugado a coordenada
nada generalizada qi , e neste caso, está relação cı́clica qi é uma constante de movimento.
é conhecida como uma transformação de cali- Note que a dedução da eq. (8.13) assume
bre ou transformação de gauge. que qi é uma coordenada generalizada, isto é,
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ela é linearmente independente de todas as ou- tituı́do por uma partı́cula pontual de carga
tras coordenadas. Quando existem equações Q, na presença de um campo eletromagnético,
de vı́nculo, nem todas as coordenadas serão cuja a lagrangeana é
linearmente independentes umas das outras. 1
L = mṙ2 − Qφ(y, z) + QA(y, z) · ṙi . (8.14)
Por exemplo, a coordenada angular θ não está 2
presente na lagrangeana de um aro rolando sem Determine o momentum generalizado associ-
deslizar em um plano inclinado, discutido ante- ado a coordenadas coordenada cartesiana x.
riormente, mas o ângulo aparece nas equações Observe que a coordenada x é cı́clica, pois não
de vı́nculo rdθ = dx. Como conseqüência, o aparece explicitamente na lagrangeana.
momentum angular pθ = mr2 θ̇, não é mais Solução: Da definição de momentum gene-
uma constante de movimento. ralizado, temos
A eq. (8.13) constitue uma integral pri- ∂L
meira da forma da eq. (8.1) para as equações pix = = mẋ + QAx = cte., (8.15)
∂ ẋ
de movimento. Formalmente, ela pode ser Neste caso não é mais o momentum linear
usada para eliminar a coordenada cı́clica do mecânico comum mẋ que é conservado, mais
problema, o qual poderá ser resolvido comple- vez disso é ele mais o termo adicional QAx que
tamente em termos das coordenadas generali- é conservado.
zadas restantes. Rapidamente, o procedimento
idealizado por Routh, consiste em modificar a Exemplo 91 Considere uma partı́cula de
lagrangeana para que ela não seja mais uma massa m movimentando-se no espaço sobre a
função da velocidade generalizada associada ação de uma força central, cujo potencial asso-
coordenada cı́clica, mas em vez disso, que ela ciado é U (r). Encontre as integrais primeiras
seja uma função do seu momentum generali- do movimento.
zado. Solução: Em coordenadas esféricas a la-
Note que as condições para a conservação grangeana do sistema é dada por:
dos momenta generalizados é mais geral do que 1
L = m(ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sen2 θφ̇2 ) − U (r).
os teoremas de conservação do momentum li- 2
near e do momentum angular. De fato, os dois As coordenadas esféricas (as nossas coordena-
últimos teoremas estão contidos no teorema ge- das generalizadas) são (r, θ, φ), entretanto a
ral da conservação dos momenta generalizados. coordenada φ não aparece explicitamente na la-
Por exemplo, elas fornecem um teorema de grangeana acima, logo ela é uma coordenada
conservação para um caso no qual a lei de ação cı́clica, e portanto, o momentum generalizado
e reação é violada, isto é, quando forças eletro- conjugado a ela pφ é uma integral primeira do
magnéticas estão presentes. Contudo, ainda é movimento, ou seja, ele é uma constante de
verdade que os teoremas de conservação do mo- movimento. Assim,
mentum linear e angular estão contidos dentro ∂L
pφ = = mr2 sen2 θφ̇ = cte.
do teorema geral para conservação do momen- ∂ φ̇
tum generalizado em termos das coordenadas
É fácil verificar que pφ é a componente Lz do
cı́clicas, que com as restrições próprias reduz-se
momentum angular da partı́cula. Está veri-
aos outros dois teoremas de conservação.
ficação é deixada como um exercı́cio para o es-
Exemplo 90 Considere um sistema cons- tudante.
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Exemplo 92 Considere um pêndulo de massa generalizado conjugado a ela pX é uma inte-


m que oscila suspenso por um ponto o qual des- gral primeira do movimento, ou seja, ele é uma
liza sem atrito com uma velocidade constante constante de movimento. Assim,
V. Encontre as integrais primeiras do movi-
∂L
mento. pX = = mV + m`θ̇ cos θ = cte.
∂ V̇
é a componente x do momentum linear da
partı́cula oscilante de massa m.

Exemplo 93 Seja qj uma coordenada que não


aparece explicitamente na lagrangeana L do
sistema e se uma mudança δqj em qj corres-
ponde simplesmente a uma translação do sis-
tema ao longo de uma direção qualquer n̂,
com n̂ sendo um vetor unitário ao longo desta
direção. Portanto, um deslocamento infinitesi-
mal ao longo desta direção é dado por, dqj n̂ =
Figura 8.1: Pêndulo preso a um suporte que ri (qj + dqj ) − ri (qj ), ou seja,
desliza sem atrito com uma velocidade cons-
∂ri ri (qj + dqj ) − ri (qj ) dqj
tante. = lim = n̂ = n̂,
∂qj dqj →0 dqj dqj

Solução: As coordenadas cartesianas da Como,


massa m em relação ao sistema de referência ∂L ∂L
inercial são: =0 =⇒ = cte.
∂qj ∂ q̇j
x = X + ` sen θ então
µ ¶ X µ ¶
y = ` cos θ ∂L X ∂ ṙi ∂ri
= mi ṙi = mi ṙi
∂ q̇j i
∂ q̇j i
∂qj
Portanto, como coordenadas generalizadas va- X
= mi (ṙi · n̂)
mos usar (X, θ). As velocidades em coordena-
i
das cartesianas são,
= P · n̂.
ẋ = V + `θ̇ cos θ
Observe que a regra do corta ponto foi usada,
ẏ = −`θ̇ sen θ ou seja, que
∂ri ∂ ṙi
Portanto, a lagrangeana do sistema é dada por: = .
∂qi ∂ q̇i
mh i
A equação anterior, implica que o momentum
L= (V + `θ̇ cos θ)2 + `2 θ̇2 sen2 θ + mg` cos θ
2 linear total do sistema ao longo da direção n̂ é
1 ³ 2 2 2
´
= m V + ` θ̇ + 2V `θ̇ cos θ + mg` cos θ uma constante de movimento.
2
Como a coordenada X não aparece explicita- A ausência de uma certa coordenada pode
mente na lagrangeana acima, logo ela é uma ser interpretada como uma propriedade de si-
coordenada cı́clica, e portanto, o momentum metria da lagrangeana. De fato, se qi for uma
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coordenada cı́clica, então qualquer alteração damental na fı́sica, e o conhecimento de de-


do seu valor não irá modificar a lagrangeana, terminadas simetrias em um problema, muitas
ou seja, a lagrangeana é invariante sobre o vezes pode simplificar em muito a solução do
deslocamento (translação) de uma coordenada mesmo. Ao usarmos a lei de Gauss para resol-
cı́clica. Entretanto o deslocamento de posição vermos problemas de eletromagnetismo ou de
de uma coordenada cı́clica corresponde a uma gravitação, estamos explorando as simetrias do
translação, enquanto o deslocamento angular problema. Dessa forma, as propriedades gerais
corresponde a uma rotação. No exemplo ante- dos sistemas fı́sicos que estamos buscando de-
rior, a conservação do momentum linear é con- vem ser as simetrias dos mesmos.
seqüência da invariância da lagrangeana frente E isto é o que realmente ocorre: todas
a translações ao longo da direção n̂. Estas ob- estas leis de conservação estão relacionadas
servações sugerem a existência de uma conexão com alguma propriedade de simetria do sis-
geral entre as simetrias da lagrangeana sob tema fı́sico. Diz-se que um sistema fı́sico
translações e rotações e as leis de conservação tem uma determinada propriedade de sime-
do momentum linear e do momentum angular. tria quando ele não se altera ao efetuarmos
Muitas das regularidades observadas na nele uma operação correspondente a essa si-
fı́sica podem ser expressas como leis de con- metria. Assim, por exemplo, uma esfera tem
servação, cada uma destas regularidades de- simetria de rotação em torno de um de seus
clara que a magnitude de alguma quantidade diâmetros, porque não se altera se efetuarmos
fı́sica é uma constante de movimento. Destas uma rotação de um ângulo arbitrário em torno
leis, as mais familiares são a da conservação de um diâmetro.
da energia e da conservação do momentum,
as quais são válidas universalmente em toda
a fı́sica, tanto na mecânica clássica quanto na
8.3 Translações e Rotações
mecânica quântica. As leis de conservação
do momentum angular e a da conservação da Infinitesimais
carga elétrica também são igualmente univer-
sais. Devido ao caráter universal destas leis, Considere a seguinte transformação infinitesi-
somos induzidos a pensar que estes princı́pios mal,
gerais de conservação, que estão entre as leis
fı́sicas mais fundamentais, estão relacionados ri −→ r0i = ri + δri ,
(8.16)
com propriedades muito mais gerais dos siste- vi −→ vi0 = vi + δvi ,
mas fı́sicos. Agora a questão que fica é: que
propriedades gerais dos sistemas fı́sicos nos le-
com δri e δvi sendo os deslocamentos infinitesi-
vam as leis de conservação? mais das posições e velocidades de um sistema
Sempre que vamos resolver um problema, de N partı́culas. Seja
buscamos inicialmente as simetrias do pro-
blema, para escolhermos o melhor conjunto L = L(r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) ≡ L(r, v, t)
de coordenadas generalizadas para o mesmo. (8.17)
Após uma análise mais profunda, percebemos a lagrangeana do sistema. A variação de
que as simetrias desempenham um papel fun- L(r, v, t) sob a transformação (8.16) é definida
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por 8.3.2 Rotação

δL = L(r0 , v0 , t) − L(r, v, t) Uma rotação rı́gida infinitesimal do sistema de


X µ ∂L ∂L
¶ partı́culas consiste numa rotação de todos os
= · δri + · δvi (8.18)
∂r i ∂v i vetores do sistema de um mesmo ângulo δθ em
i
torno do eixo definido pelo vetor unitário n̂.
na qual usou-se a seguinte notação Observe da figura que
∂L ∂L ∂L ∂L
= î + ĵ + k̂, (8.19) |δri | = ri sen φ δθ
∂ri ∂xi ∂yi ∂zi

com definição análoga para ∂L/∂vi .


então ele pode ser escrito como

8.3.1 Translação δri = δθ × ri


(8.21)
δvi = δθ × vi
Uma translação rı́gida do sistema de partı́culas
consiste num mesmo deslocamento δr de to-
das as partı́culas do sistema de tal modo que
as posições relativas das mesmas permaneçam
inalteradas, bem como suas velocidades. Neste
caso, as eqs. (8.16) são válidas, e neste caso

δri 6= 0 e δvi = 0 (8.20)

Na figura abaixo ilustramos uma translação


rı́gida do sistema. Observe que todas as
partı́culas sofrem o mesmo deslocamento, ou
seja, que δri = δr 6= 0.

Figura 8.3: Rotação infinitesimal em torno de


eixo dado pelo vetor unitário n̂. Está é uma
rotação espacial rı́gida de um sistema de N de
partı́culas de diferentes massas mi e velocida-
des vi .

Portanto, uma grandeza vetorial qualquer A


Figura 8.2: Translação espacial rı́gida de um sobre uma rotação espacial rı́gida infinitesimal
sistema de N de partı́culas de diferentes mas- δθ irá se transformar de acordo com
sas mi e velocidades vi .
δA = δθ × A. (8.22)
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8.4 Teoremas de Con- uma translação, diz-se que o espaço é ho-


mogêneo.
servação Portanto, a homogeneidade do espaço sugere
A fim de formular os resultados numa forma imediatamente que as propriedades mecânicas
suficientemente geral, suponha que o sistema de um sistema fechado permanecem inaltera-
descrito pela lagrangeana (8.18) esteja sujeito das em uma translação rı́gida qualquer de todo
a m vı́nculos holônomos, o sistema no espaço. Em outras palavras, a la-
grangeana de um sistema fechado é invariante
fi (r1 , . . . , rN , t) = 0 i = 1, 2, . . . , m. (8.23) translacionalmente.
Devido ao princı́pio de Hamilton para siste-
8.4.1 Homogeneidade Espacial e mas com vı́nculos, considere a lagrangeana
Conservação do Momen- m
X
L = L(r, v, t) + λi fi (r, t), (8.24)
tum i=1

Teorema 2 Para um sistema mecânico des- a qual fornece de uma só vez as equações de
crito pela lagrangeana L = T − U , onde U é movimento e as equações de vı́nculo. Uma vez
um potencial independente das velocidades, Se que L e as equações de vı́nculo são invarian-
a lagrangeana e os vı́nculos (8.23) são invari- tes sob translações arbitrárias, L também o
antes sob uma translação espacial rı́gida e ar- é. Em particular, L é invariante sob qualquer
bitrária, então o momentum generalizado total translação infinitesimal, de onde
do sistema é conservado. N
X ∂L
Demonstração: A simetria associada a δL = · δri (8.25)
i=1
∂ri
uma translação espacial é a homogeneidade es-
pacial. como δri é um deslocamento arbitrário, temos
então que
XN
∂L
δri · = 0. (8.26)
i=1
∂ri

Mas como,
∂L
= pi (8.27)
∂vi
em que pi é o momentum generalizado, que
neste caso é igual ao momentum linear da i-
ésima partı́cula. As equações de Lagrange po-
dem ser escritas como
µ ¶
∂L d ∂L dpi
= = . (8.28)
Figura 8.4: Translação de um ponto P de ∂r i dt ∂ ṙi dt
δri , na qual as propriedades das vizinhas deste Portanto, das eqs. (8.26) e (8.28), podemos
ponto não se alteram. concluir que
" N
#
Quando as propriedades das vizinhas de um d X d
δri · pi ≡ (δri · P) = 0 (8.29)
dado ponto P do espaço não se alteram após dt i=1
dt
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o que mostra que a componente do momen- é


P X µ ∂L ∂L

tum generalizado total P = N i=1 pi ao longo δL = · δri + · δvi
∂ri ∂vi
da direção do deslocamento arbitrário δri é i

conservada, ou seja, é uma constante de mo- na qual δri é o deslocamento de uma partı́cula
vimento. Escolhendo sucessivamente δri = na posição ri devido a uma rotação infinitesi-
mal δθn̂. Na rotação os vetores δri e δvi são
î, ĵ, k̂, conclui-se que Px , Py e Pz são constan-
tes de movimento, isto é, o vetor momentum dados pela eq. (8.21), assim a variação da la-
generalizado total do sistema é conservado. grangeana pode ser escrita como
Está é uma lei de conservação do momentum X · ∂L ∂L
¸
δL = · (δθ × ri ) + · (δθ × vi )
generalizado, obtida como conseqüência da si- ∂ri ∂vi
i
metria por translação espacial do sistema (ho-
mogeneidade espacial =⇒ conservação do mo- entretanto, como
mentum generalizado). ∂L ∂L
ṗi = e pi = (8.30)
∂ri ∂vi
então, teremos que
8.5 Isotropia Espacial e X
δL = [ṗi · (δθ × ri ) + pi · (δθ × vi )]
Conservação do Mo- i
(8.31)
mentum Angular Dá expressão acima, temos um produto
misto, que satisfaz a seguinte propriedades:
Teorema 3 Para um sistema mecânico des-
crito pela lagrangeana L = T − U , onde U é A · (B × C) = C · (A × B) = B · (C × A) .
um potencial independente das velocidades, Se (8.32)
a lagrangeana e os vı́nculos (8.23) são inva- Usando esta propriedade vetorial, a eq. (8.31)
riantes sob uma rotação espacial rı́gida e ar- pode ser reescrita como
bitrária, então o momentum angular total do X
δL = [δθ · (ri × ṗi ) + δθ · (ṙi × pi )]
sistema é conservado. i
" #
d X
= δθ · (ri × pi )
O espaço ser isotrópico significa que as pro- dt i
priedades mecânicas de um sistema fechado
Como no caso das coordenadas cartesianas em
não variam em uma rotação qualquer do sis-
que não temos um potencial dependente das
tema como um todo. Em outras palavras sig-
velocidades o momentum generalizado pi é
nifica que não há direções preferenciais no
igual ao momentum linear e portanto o termo
espaço.
r × pi é o momentum angular `i da i-ésima
Considere um sistema fechado que é subme- i
partı́cula. Assim,
tido a uma rotação rı́gida em torno de um eixo
qualquer, dado pelo vetor unitário n̂, conforme d
δL = [δθ · L] = 0. (8.33)
mostra a figura 8.3. Se o espaço for isotrópico dt
as propriedades mecânicas do sistema não irão Aqui, L é o momentum angular total do sis-
se alterar e portanto, a sua lagrangeana deve tema. Portanto, do resultado anterior, pode-se
ser invariante, assim a variação da lagrangeana concluir que o momentum angular total L ao
Prof. Salviano A. Leão 289

longo da direção δθ é uma constante de movi- dade de invocar a terceira lei de Newton, nem
mento. Devido a arbitrariedade de δθ, temos mesmo em sua forma fraca.
então a conservação do momentum angular to-
tal. Exemplo 94 Considere uma partı́cula de
massa m movendo-se com uma velocidade v
Em sı́ntese esta lei de conservação do mo-
em campo uniforme ao longo do eixo z. De-
mentum angular, foi obtida como conseqüência
termine as quantidades conservadas
da simetria por rotação espacial do sistema
Solução: Devido a simetria do problema,
(isotropia espacial =⇒ conservação do momen-
como coordenadas generalizadas vamos usar as
tum angular).
coordenadas cilı́ndricas. Assim a posição da
Os dois últimos resultados aplicam-se a sis-
partı́cula é dada por
temas de partı́culas isoladas e também a sis-
temas de corpos rı́gidos isolados porque, nes- r = ρρ̂ + z k̂. (8.34)
tes casos, os vı́nculos de rigidez – distância
fixa entre todos os pares de partı́culas (corpos) O vetores unitários em coordenadas cilı́ndricas
do sistema –são obviamente preservadas por e cartesianas estão relacionados por
translações e rotações. É importante ressaltar ρ̂ = cos θî + sen θĵ
ainda que um dado sistema pode ser dotado de
θ̂ = − sen θî + cos θĵ
simetria parcial sob rotações ou translações, o
que acarreta na conservação de algumas com- Portanto,
ponentes de P e de L, mas não de todas. A
energia cinética é invariante sob translações e dρ̂ dθ̂
= θ̇θ̂ e = −θ̇ρ̂ (8.35)
rotações arbitrárias, de modo que a invariância dt dt
da lagrangeana é determinada pelas simetrias Logo a velocidade em coordenadas cilı́ndricas é
do potencial. Considere por exemplo, uma dr d(ρρ̂)
partı́cula movendo-se no potencial gravitacio- v= = + ż k̂
dt dt
nal de um plano homogêneo infinito. O po- = ρ̇ρ̂ + ρθ̇θ̂ + ż k̂
tencial é claramente invariante sob translações
paralelas ao plano e sob rotações em torno de A lagrangeana é portanto dada por,
um eixo perpendicular ao plano (que chamare- 1 ³ ´
L = m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ż 2 − U (z). (8.36)
mos de eixo z). Conseqüentemente a lagrange- 2
ana é invariante sob translações ao longo das
Como F = Fz k̂ = −∇U (z), então o torque é
direções x e y, e sob rotações em torno do eixo
dado por N = r × F = Nx î + Ny ĵ, com Nz = 0.
z. Assim, px , py e Lz são quantidades conser-
Nesse caso como Nz = 0, então Lz = cte. As
vadas.
componentes px e py do momentum são cons-
As eqs. (8.29) e (8.33) mostram que para
tantes do movimento. Observe ainda que a
um sistema isolado, portanto, invariante sob
componente Lz do momentum angular é dada
translações e rotações, a soma das forças inter-
por Lz = m(xẏ − y ẋ) e as coordenadas carte-
nas e dos torques internos é zero. É notável que
sianas podem ser escritas em termos das coor-
a simetria sob translações e rotações garanta a
denadas cilı́ndricas como
conservação do momentum generalizado total
e do momentum angular total, sem a necessi- x = ρ cos θ e y = ρ sen θ (8.37)
Prof. Salviano A. Leão 290

e as velocidades são dadas por,

ẋ = ρ̇ cos θ − ρθ̇ sen θ


ẏ = ρ̇ sen θ + ρθ̇ cos θ.

Portanto, em coordenadas cilı́ndricas a com-


ponente Lz do momentum angular é dada por
Lz = mρ2 θ̇.
Com a lagrangeana em coordenadas
cilı́ndricas obtém-se as componentes do
momentum generalizado em cada uma das
direções das coordenadas. Para a coordenada
z tem-se que,
∂L ∂L dU
pz = = mż; =− = Fz (8.38)
∂ ż ∂z dz
enquanto que para a coordenada θ temos
Figura 8.5: Parabolóide de revolução: x2 +
∂L ∂L 2 2
= 0; pθ = = mρ2 θ̇ = cte. (8.39) y = az
∂θ ∂ θ̇
e para a coordenada ρ momentum generalizado em cada uma das
∂L ∂L direções. Para a coordenada z que,
= mρθ̇2 ; pρ = = mρ̇ (8.40)
∂ρ ∂ ρ̇
∂L ∂L dU
Observe, que a quantidade conservada é o pz = = mż; =−
(8.42)= Fz
∂ ż ∂z dz
momentum generalizado pθ = mρ2 θ̇ = cte.,
enquanto que para a coordenada θ temos
que é a componente z do momentum angular.
∂L ∂L
Exemplo 95 Considere uma partı́cula de = 0; pθ = = mρ2 θ̇ = cte. (8.43)
∂θ ∂ θ̇
massa m movendo-se com uma velocidade v
na superfı́cie de um parabolóide de revolução, e para a coordenada ρ
na presença de um campo uniforme ao longo
∂L ∂L
do eixo z. Determine as quantidades conser- = mρθ̇2 ; pρ = = mρ̇ (8.44)
∂ρ ∂ ρ̇
vadas.
Solução: A partı́cula move-se sobre a su- Como o torque é dado por,
perfı́cie cuja a equação é dada por x2 + y 2 =
az 2 . Devido a simetria do problema, como co- dL
N=r×F= (8.45)
ordenadas generalizadas vamos usar as coorde- dt
nadas cilı́ndricas e portanto a lagrangeana do
F = Fz k̂ = −∇U (z), então o torque é dado por
problema é dada por, N = r × F = Nx î + Ny ĵ, com Nz = 0. Nesse
1 ³ ´ caso como Nz = 0, então Lz = cte. Observe
L = m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ż 2 − U (z). (8.41)
2 ainda que a componente Lz do momentum an-
Nas coordenadas cilı́ndricas, usamos a la- gular é dada por Lz = m(xẏ − y ẋ) que em
grangeana para obtermos as componentes do coordenadas cilı́ndricas é dada por Lz = mρ2 θ̇.
Prof. Salviano A. Leão 291

A força generalizada é dada por, Qj = mentum linear e do momentum angular asso-


−∂U /∂qj , logo temos que ciadas as simetrias de translação e rotação es-
∂U pacial, portanto, pode-se esperar que ela con-
Qρ = − = 0;
∂ρ tenha também a conservação da energia para
∂U sistemas cujas forças sejam derivadas de po-
Qθ = − = 0;
∂θ tenciais dependentes apenas das posições das
∂U
Qz = − = Fz partı́culas. A questão agora é que a simetria
∂z
envolvida na conservação da energia é a homo-
Em coordenadas cilı́ndricas temos que r =
geneidade do tempo.
ρρ̂ + z k̂ e F = −mg k̂, portanto, o torque é
Homogeneidade do Tempo: As leis da
dado por N = mgρθ̂. Já o momentum angular
natureza devem ser invariantes sob uma
pode ser escrito como,
translação temporal para sistemas fechados
L = Lρ ρ̂ + Lθ θ̂ + Lz k̂. (8.46) (isolados), isto é, no instante t elas têm a
Entretanto, temos que mesma forma do instante t + ∆t. Isto é ex-
dL dL presso matematicamente pelo fato de que a la-
N= =⇒ = mgρθ̂, (8.47) grangeana não deve depender explicitamente
dt dt
de onde pode-se concluir que, do tempo.
d ³ ´ dLz
Lρ ρ̂ + Lθ θ̂ = mgρθ̂ e = 0.
dt dt
(8.48)
Portanto, a componente Lz do momentum an-
gular é conservada, ou seja, Lz = cte.. Como
dρ̂/dt = θ̂θ̂ e dθ̂/dt = −θ̂ρ̂, logo temos as se-
guintes relações entre as componentes do mo-
mentum angular

− Lθ θ̂ = 0,
dt
Lθ Figura 8.6: Translação temporal de um sis-
Lρ θ̂ + = mgρ,
dt tema com um número N de partı́culas de dife-
Lz = m(xẏ − y ẋ) = mρ2 θ̇ = cte. rentes massas mi e velocidades vi .

Observe, que a quantidade conservada é o


No caso do sistema ilustrado pela Fig. 8.6,
momentum generalizado pθ = mρ2 θ̇ = cte.,
ele é simétrico diante de uma translação tem-
que é a componente z do momentum angular.
poral. Transladar o sistema, como um todo,
no tempo, equivale a repetir a experiência em
8.6 Uniformidade Tempo- um outro instante t + ∆t, tomando as mesmas
condições iniciais em instantes diferentes.
ral e Conservação da No caso das translações e das rotações, o uso
Energia das coordenadas cartesianas se mostrou mais
útil, devido as definições de momentum linear
Viu-se até agora, que a formulação lagrange- e momentum angular, entretanto, aqui fare-
ana da mecânica contém a conservação do mo- mos uso das coordenadas generalizadas q e das
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velocidades generalizadas q̇ e de uma função Note que a função energia h(q, q̇, t) tem o
lagrangeana geral L(q, q̇, t). A dependência seu valor idêntico ao da hamiltoniana H, en-
temporal explicita da lagrangeana pode vir tretanto, dá-se um nome diferente a ela, para
de potenciais que dependam do tempo ou de enfatizar o fato de que h é considerada uma
vı́nculos dependentes do tempo. Supondo que função de n varáveis independentes qj e de suas
o sistema seja holônomo, então as coordenadas derivadas no tempo q̇j e do próprio tempo, en-
generalizadas são todas independentes entre-si, quanto que a hamiltoniana será tratada como
portanto, a derivada total de L com o tempo é uma função de 2n variáveis independentes qj e
µ ¶ pj e possivelmente do tempo.
dL X ∂L ∂L ∂L
= q̇i + q̈i + (8.49) Sobre certas circunstâncias, a função h é a
dt i
∂qi ∂ q̇i ∂t
energia total do sistema. Para determinarmos
Das equações de Lagrange,
que circunstâncias são essas, devemos lembrar
µ ¶
∂L d ∂L que a energia cinética total de uma dado sis-
= , (8.50)
∂qi dt ∂ q̇i tema pode ser escrita como
então a eq. (8.49) pode ser reescrita como,
· µ ¶ ¸ T = T0 + T1 + T2 (8.56)
dL X d ∂L ∂L dq̇i ∂L
= q̇i + +
dt i
dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt ∂t na qual, T0 = T0 (q) é uma função das coorde-
(8.51) nadas generalizadas somente, T1 = T1 (q, q̇) é
ou ainda, uma função linear das velocidades generaliza-
µ ¶
dL X d ∂L ∂L das e T2 = T2 (q, q̇) é uma função quadrática
= q̇i + (8.52)
dt i
dt ∂ q̇i ∂t das velocidades generalizadas q̇. Para uma
grande variedade de sistemas mecânicos e de
e portanto, têm-se que
à ! coordenadas generalizadas, a lagrangeana L
d X ∂L ∂L pode ser decomposta similarmente a energia
q̇i − L + = 0. (8.53)
dt i
∂ q̇i ∂t cinética em termos da forma funcional com as
velocidades generalizadas, como:
A quantidade entre parênteses é chamada de
função energia e irá ser denotada por:
L(q, q̇, t) = L0 (q, t) + L1 (q, q̇, t) + L2 (q, q̇, t).
X ∂L
h(q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) ≡ q̇i − L (8.57)
i
∂ q̇ i Aqui L2 (q, q̇, t) é uma função homogênea de se-
(8.54) gundo grau (não meramente quadrática) em q̇,
e a eq. (8.53) pode ser reescrita em termos de enquanto L (q, q̇, t) é uma função homogênea
1
h como de primeiro grau em q̇. Não existe uma razão
dh ∂L
=− . (8.55) intrı́nseca para a mecânica requerer uma la-
dt ∂t
Se a lagrangeana não depender explicitamente grangeana conforme a eq. (8.57), mas de fato
do tempo, isto é, se t não aparece em L expli- ela tem esta forma para a maioria dos proble-
citamente mas somente implicitamente através mas de interesse. A lagrangeana têm clara-
da variação com o tempo de q e q̇, então a eq. mente esta forma quando as forças são deri-
(8.55) diz que h é conservada. Está é uma in- vadas de um potencial que não envolve as ve-
tegral primeira do movimento, e algumas vezes locidades. Embora com potenciais dependen-
referida como integral de Jacobi. tes da velocidade, note que a lagrangeana para
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uma partı́cula carregada em um campo eletro- independentemente da escolha das coordena-


magnético, satisfaz a eq. (8.57). Agora deve- das generalizadas, a função energia h irá de-
mos lembrar do teorema de Euler, que diz que pender em magnitude e forma funcional do
se f é uma função homogênea de grau n nas conjunto especı́fico de coordenadas generaliza-
variáveis xi , então das. Para um mesmo sistema, várias funções
X energia h de diferentes conteúdos fı́sicos podem
∂f
xi = nf. (8.58) ser geradas dependendo de como são escolhidas
i
∂xi
as coordenadas generalizadas.
Aplicando este teorema a função h, eq. (8.54), O caso mais comum que ocorre na mecânica
para uma lagrangeana da forma de (8.57), clássica é aquele no qual os termos da energia
obtém-se que cinética são todos da forma mi qi2 /2 ou p2i /2mi e
a energia potencial depende somente das coor-
h = 2L2 +L1 −L0 −L1 −L2 = L2 −L0 . (8.59) denadas. Para estas condições, a função ener-
gia é ambas, conservada e igual a energia total
Se a equação de transformação das coorde-
do sistema.
nadas cartesianas nas coordenadas generaliza-
das não envolverem o tempo explicitamente, Finalmente, note que onde o sistema não é
ou seja, ri = ri (q1 , . . . , qn ), então a energia conservativo, mas existem forças de atrito de-
cinética (8.57) será T = T2 . Se além disso, rivadas de uma função de dissipação F, pode-
o potencial não depender das velocidades ge- se mostrar facilmente que F está relacionada
neralizadas, então L2 = T e L0 = −U , e então com a taxa de decaimento de h. Quando in-
cluimos as forças dissipativas, as equações de
h = T + U = E, (8.60) movimento de Lagrange são dadas por
µ ¶
e a função energia é de fato a energia total ∂L d ∂L ∂F
= + , (8.62)
do sistema. Sobre estas circunstâncias, se U ∂qi dt ∂ q̇i ∂ q̇i
não envolver o tempo explicitamente a lagran- e então, a eq. (8.55) terá a seguinte forma
geana L também não terá esta dependência.
Portanto, pela eq. (8.55), h, que aqui é a ener- dh ∂L X ∂F
+ = q̇i . (8.63)
gia total, será conservada. dt ∂t i
∂ q̇ i

Note que as condições para a conservação de


Mas pela definição de F, ela é uma função ho-
h são em princı́pio muito distintas daquelas que
mogênea em q̇ de grau 2. Portanto, aplicando
identificam h com a energia total do sistema.
o teorema de Euler novamente, obtém-se que
Pode-se ter um conjunto de coordenadas gene-
ralizadas para um problema em particular em dh ∂L
= −2F − . (8.64)
que h é conservada mas não é a energia total dt ∂t
do sistema. Por outro lado, h pode ser a ener- Se L não for uma função explicita do tempo, e
gia total na forma h = T + U , mas não ser o sistema é tal que h é energia total do sistema,
conservada. Note também que se a lagrange- então a eq. (8.65) nos diz que 2F é a taxa na
ana é fixada unicamente para cada problema qual a energia total do sistema é dissipada, ou
pela prescrição seja,
dE
L=T −U (8.61) = −2F. (8.65)
dt
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Agora vamos fazer uma discussão mais geral. milton) dá a possibilidade, em uma série de
As leis de conservação da energia, momentum casos importantes, de fazer algumas conclusões
linear e momentum angular são conseqüências essenciais sobre as propriedades do movimento,
imediatas das propriedades gerais de simetria sem integrar concretamente as equações do mo-
do espaço e tempo. Estas leis também expli- vimento.
cam, como foi visto nas deduções anteriores, A isto referem-se os casos, quando a ener-
porque os seguintes pares de variáveis estão as- gia potencial é uma função homogênea das co-
sociadas umas com as outras: ordenadas, isto é, uma função que satisfaz à
condição
(r, p), (θ, L), (t, E). (8.66)
U (αr1 , αr2 , . . . , αrN ) = αk U (r1 , r2 , . . . , rN )
Existem sete integrais (constantes) de mo- (8.67)
vimento para um sistema fechado: a energia onde α é uma constante qualquer, e o número
total (1), momentum linear (3 componentes), k é o grau de homogeneidade da função.
e momentum angular (3 componentes). Es- Realizamos a transformação pela qual junta-
tas e somente estas integrais de movimento são mente com a variação de todas as coordenadas
aditivas para as partı́culas que compoem o sis- em α vezes , varia simultaneamente em β ve-
tema, se existe ou não uma interação entre as zes) o tempo:
partı́culas.
Deve ser notado que nas discussões anteri- ri → αr0i ; t → βt0
ores da homogeneidade e isotropia do espaço,
Todas as velocidades vi = dr dt
i
variam neste
comparou-se dois estados mecânicos de um sis-
caso em α/β vezes, e a energia cinética em
tema, que diferem entre si por uma translação
α2 /β 2 vezes. A energia potencial multiplica-se
ou rotação, de todo o sistema em um referen-
por αk . Se relacionarmos α e β pela condição:
cial inercial. O mesmo resultado pode de fato,
ser deduzido consideradno o mesmo sistema α2 k
= αk , isto é β = α1− 2
mecânico em dois diferentes referenciais iner- β2
ciais. Um deles tem a sua origem deslocada ou então, como resultado de tal transformação, a
um eixo girado um em relação ao outro. A ho- função de Lagrange, como um todo multiplica-
mogeneidade e a isotropia do espaço assegura se por um fator constante αk , isto é,
que os processos mecânicos são os mesmos em as equações do movimento permanecem in-
ambos os referenciais, e isto, conduz as leis de variáveis.
conservação do momentum linear e angular. A variação de todas as coordenadas das
partı́culas em um mesmo número de vezes, cor-
responde a passagem de algumas trajetórias
8.7 Invariância de Escala a outras geometricamente semelhantes às pri-
na Mecânica meiras, e diferenciando-se delas somente pelas
suas dimensões lineares. Deste modo, chega-
A multiplicação da função de Lagrange por um mos a conclusão seguinte: se a energia poten-
fator constante qualquer, evidentemente não cial de um sistema é uma função homogênea
mudará as equações do movimento. Esta cir- de k–grau das coordenadas (cartesianas), as
cunstância (foi ressaltada no princı́pio de Ha- equações do movimento permitem somente as
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trajetórias geometricamente semelhantes; os e podemos afirmar, por exemplo, que os qua-


tempos do movimento (entre os pontos cor- drados dos tempos de rotação dos corpos nas
respondentes das trajetórias), relacionam-se do órbitas são proporcionais aos cubos de suas di-
seguinte modo: mensões (terceira lei de Kepler ).
µ 0 ¶1− k2
t0 `
= , (8.68)
t ` 8.8 Teorema do Virial
0
onde ` /` é a relação das dimensões lineares
das duas trajetórias. Os valores de quaisquer Se o movimento do sistema, cuja energia po-
grandezas mecânicas nos pontos corresponden- tencial é uma função homogênea das coordena-
tes das trajetórias e nos instantes correspon- das, ocorre em uma região limitada do espaço,
dentes se determinam do mesmo modo que os existe uma relação muito simples entre os valo-
tempos pelas potências da relação `0 /`. Assim, res médios em relação ao tempo, das energias
para as velocidades, energia e momento tere- potencial e cinética; ela é conhecida como teo-
mos: rema do virial.
¡ `0 ¢ k2
v0
= Uma vez que a energia cinética T é função
v
E0
¡ ``0 ¢k quadrática das velocidades, então, pelo teo-
E
= `
(8.69)
L 0 ¡ 0 ¢ 1+ k rema de Euler sobre as funções homogêneas:
L
= `` 2

X ∂T
Daremos alguns exemplos para ilustração. · vi = 2T
Como veremos mais adiante, no caso das pe- i
∂v i

quenas oscilações, a energia potencial é uma


ou, introduzindo os momenta
função quadrática das coordenadas (k = 2).
A equação (8.68) mostra que o perı́odo destas ∂T
pi =
oscilações não depende da sua amplitude. ∂vi
Em um campo de forças uniforme, a energia à !
X d X X
potencial é uma função linear das coordenadas, 2T = pi · vi = ri · pi − vi · ṗi
isto é, k = 1. De (8.68) teremos que: i
dt i i
r (8.70)
0 0
t ` Encontremos o valor médio desta igualdade
=
t ` em relação ao tempo. Valor médio de qualquer
Daqui deduzimos, por exemplo, que os qua- função do tempo f (t) é dado por:
drados dos tempos de queda dos corpos no Z
¯ 1 τ
campo gravitacional relacionam-se como as al- f = lim f (t)dt
τ →∞ τ 0
turas iniciais dos mesmos. No caso de atração
newtoniana de duas massas, ou de interação de Vê-se facilmente que, se f (t) é uma derivada
Coulomb entre duas cargas, a energia potencial em relação ao tempo f (t) = dF dt
, de uma função
é inversamente proporcional à distância entre limitada F (t), (isto é, que não adquire valores
as partı́culas, i.é., uma função homogênea de infinitos), então, o valor médio da mesma se
grau k = −1. Nestes casos: anula. Realmente,
µ 0 ¶ 32 Z τ
t0 ` 1 dF F (τ ) − F (0)
= , f¯ = lim dt = lim = 0.
t ` τ →∞ τ 0 dt τ →∞ τ
Prof. Salviano A. Leão 296

Suponhamos que o sistema realize o movi- 8.9 Equações de Hamilton


mento em uma região finita do espaço com ve-
locidades que não tendem ao infinito. Então, a A formulação das leis da Mecânica mediante
P a função de Lagrange (e das equações de La-
grandeza i ri · pi é limitada e o valor médio
do primeiro termo do segundo membro a da grange deduzidas da mesma), pressupõe a des-
igualdade (8.70) anula-se. No segundo, subs- crição do estado mecânico de um sistema, se
tituı́mos ṗi , de acordo com às equações de forem dadas as coordenadas e as velocidades
Newton por −∇i U e obteremos1 : generalizadas. Este método não é o único
possı́vel. Uma série de vantagens, em particu-
X
2T̄ = ri ∇i U (8.71) lar nas pesquisas de diferentes problemas gerais
i da Mecânica, surgem da descrição com ajuda
das coordenadas e dos momenta generalizados
Se a energia potencial é uma função ho-
do sistema. Como resultado surge agora o pro-
mogênea de grau k de todos os raios vetores
blema de como determinar as equações do mo-
ri , então segundo o teorema de Euler, a igual-
vimento, que correspondem a esta nova for-
dade (8.71) se reduz à relação procurada
mulação da Mecânica.
2T̄ = k Ū . (8.72) A passagem de um conjunto de variáveis in-
dependentes a um outro pode ser feito me-
Como T̄ + Ū = Ē = E, a relação 8.72) pode diante uma transformação, conhecida na ma-
ser apresentada em formas equivalentes: temática sob o nome de transformação de Le-
gendre. No caso dado, ela reduz-se ao seguinte.
2 k
Ū = E, T̄ = E (8.73) A diferencial total da função de Lagrange
k+2 k+2
como função das coordenadas e velocidades é
que exprimem U e T em função da energia total igual a:
do sistema.
X ∂L X ∂L
Em particular, para pequenas oscilações dL = dqi + dq̇i .
∂qi ∂ q̇i
(k = 2), temos que: i i

Esta expressão pode ser escrita na forma:


T̄ = Ū .
X X
dL = ṗi dqi +
pi dq̇i , (8.74)
isto é, os valores médios das energias cinética e i i
potencial coincidem. Para o caso de interação
porque as derivadas ∂∂L são, por definição, os
newtoniana temos (k = −1): q̇i
∂L
momenta generalizados, e ∂q i
= ṗi , as forças
2T̄ = −Ū . generalizadas das equações de Lagrange.
Escrevendo agora o segundo termo de (8.74)
Neste caso, E = −T̄ devido a que para tal na forma
interação, o movimento ocorre em uma região à !
X X X
finita do espaço somente para uma energia to- pi dq̇i = d pi q̇i − q̇i dpi ,
tal negativa. i i i
P
1
A expressão do segundo membro da igualdade e colocando a diferencial total d ( i pi q̇i ), no
(8.71), às vezes, denomina-se de virial do sistema. primeiro membro da igualdade e variando to-
Prof. Salviano A. Leão 297

dH
dos os sinais, de (8.74) obtém-se: dt
= 0, isto é, obtemos novamente a for-
à ! mulação da lei de conservação da energia.
X X X
d pi dq̇i − L = − ṗi dqi + q̇i dqi . Juntamente com as variáveis dinâmicas
i i i (q, q̇) ou (q, p), as funções de Lagrange e de Ha-
A grandeza que está sob o sinal de diferen- milton contém diferentes parâmetros – grande-
cial representa a função energia h do sistema zas, que caracterizam as propriedades do sis-
e quando ela é expressa em função das coorde- tema mecânico como tal, ou do campo externo,
nadas e dos momentos, ela denomina-se função que atua sobre o mesmo. Suponhamos que
de Hamilton do sistema λ é um destes parâmetros. Considerando-o
X como uma grandeza variável, temos em lugar
H (q, p, t) = ṗi qi − L. (8.75) de (8.74):
i
X X ∂L
Da igualdade diferencial: dL = ṗi dqi + pi dq̇i + dλ,
∂λ
X X i i
dH = − ṗi dqi + q̇i dqi , (8.76)
i i
e a seguir, em lugar de (8.76) obteremos:

deduzem-se as equações: X X ∂L
dH = − ṗi dqi + q̇i dpi − dλ.
∂λ
∂H ∂H i i
q̇i = , ṗi = − . (8.77)
∂pi ∂qi Daqui determinamos a relação
Estas são as equações do movimento procura- µ ¶ µ ¶
∂H ∂L
das em relação às variáveis p e q, denomina- =− , (8.79)
∂λ p,q ∂λ q̇,q
das de equações de Hamilton. Elas formam
um sistema de 2n equações diferenciais de pri- que une as derivadas parciais, com respeito aos
meira ordem, para 2n funções incógnitas p (t) e parâmetros das funções de Lagrange e de Ha-
q (t), que substituem as n equações de segunda milton; os ı́ndices das derivadas indicam que a
ordem do método de Lagrange. Em virtude diferenciação deverá ser realizada em um caso
da simplicidade formal e da sua simetria, es- tendo p e q constantes e no outro tendo q e q̇
tas equações denominam-se, também, equações constantes.
canônicas. Este resultado pode ser apresentado em ou-
A derivada total com respeito ao tempo da tro aspecto. Suponhamos que a função de La-
função de Hamilton é grange tem a forma L = L0 + L0 , onde L0 apre-
senta um pequeno acréscimo à função funda-
dH ∂H X ∂H X ∂H
= + q̇i + ṗi . mental L0 . Então, o termo suplementar cor-
dt ∂t i
∂qi i
∂pi
responde na função de Hamilton H = H0 + H 0
Substituindo, aqui, q̇i e ṗi das equações (8.77) está relacionado com L0 mediante:
os dois últimos termos simplificam-se mutua-
mente de modo que: (H 0 )p,q = − (L0 )q̇,q . (8.80)

dH ∂H Notemos que transformando(8.74) na (8.76)


= . (8.78)
dt ∂t não escrevemos o termo com dt, que leva
Em caso particular, em que a função de Ha- em conta a possı́vel dependência explı́cita da
milton não depende explicitamente do tempo, função de Lagrange em relação ao tempo; uma
Prof. Salviano A. Leão 298

vez, que o último jogaria, no aspecto dado so- Resposta:


mente o papel de um parâmetro, que não tem ³ ´
2 2
Lx = −mr θ̇ sen ϕ + ϕ̇ sen θ cos θ cos ϕ ,
relação com a transformação realizada. Por ³ ´
analogia com a fórmula (8.79), as derivadas Ly = mr2 θ̇2 cos ϕ − ϕ̇ sen θ cos θ sen ϕ
parciais com respeito ao tempo de L e de H
Lz = mr2 sen2 θ · ϕ̇,
estão unidas pela relação ³ ´
L2 = m2 r4 θ̇2 + sen2 θ · ϕ̇2 .
µ ¶ µ ¶
∂H ∂L
=− . (8.81)
∂t p,q ∂t q̇,q 5. Indicar as componentes do momentum P
e do momentum angular L que se conser-
vam durante um movimento nos seguintes
8.10 Problemas campos:
1. Como se relacionam os tempos de movi- (a) Campo de um plano homogêneo infi-
mento de pontos por trajetórias idênticas nito.
com diferentes massas para uma mesma
Resposta: Px , Py , Lz (o plano infi-
energia potencial?
nito é o plano x, y).
Resposta: (b) Campo de um cilindro homogêneo in-
r
0
t m0 finito.
=
t m
Resposta: Lz , Pz (o eixo do cilindro
2. Como variam os tempos de movimento é o eixo z).
por trajetórias idênticas, devido à va- (c) Campo de um prisma homogêneo in-
riação da energia potencial em um fator finito.
constante? Resposta: Pz (as arestas do prisma
Resposta: são paralelas ao eixo z).
r
t0 U (d) Campo de dois pontos.
=
t U0 Resposta: Lz (os pontos se encon-
3. Determinar a expressão para as compo- tram sobre o eixo z).
nentes cartesianas e para o valor absoluto (e) Campo de um semi-plano homogêneo
do momentum angular de uma partı́cula infinito.
em coordenadas cilı́ndricas r, ϕ, z. Resposta: Py (o semi-plano infinito
Resposta: é parte do plano x, y, limitado pelo
eixo y).
Lx = m sen ϕ (rż − z ṙ) − mrz ϕ̇ cos ϕ, (f) Campo de um cone homogêneo.
Ly = m cos ϕ (z ṙ − rż) − mrz ϕ̇ sen ϕ, Resposta: Lz (o eixo do cone é o eixo
2 2
Lz = mr ϕ̇ , z).
¡ ¢
L2 = m2 r2 ϕ̇2 r2 + z 2 + m2 (rż − z ṙ)2 . (g) Campo de uma barra circular ho-
mogênea.
4. O mesmo problema em coordenadas Resposta: Lz (o eixo da barra é o
esféricas r, θ, ϕ. eixo z).
Prof. Salviano A. Leão 299

(h) Campo de uma linha em forma da


espiral cilı́ndrica homogênea infinita.
Solução:
A função de Lagrange não varia ao
girarmos, em redor do eixo da espiral
(eixo z) em um ângulo δφ é, simulta-
neamente, ao deslocarmos ao longo
h
deste eixo a uma distância 2π δφ (h é
o passo da espiral). Por isso,

∂L ∂L
δL = δz + δϕ
∂z ∂ϕ
µ ¶
h
= Ṗz + L̇z δϕ

donde
h
Lz + Pz = const.

Capı́tulo 9

Dinâmica Hamiltoniana

9.1 Introdução Para ilustrarmos a transformação de Len-


gendre em uma forma adequada para nos-
A lagrangeana L de um sistema holonômico de sos propósitos, considere uma função f das
n graus de liberdade é variáveis xi , yi e t: f = f (xj , yj , t), e f é uma
função contı́nua diferenciável e de segunda or-
L (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ; t) dem. Então
cujas equações de Lagrange são X
df = (uj dxj + vj dyj ) + wdt
µ ¶ j
d ∂L ∂L com,
− = 0, j = 1, 2, . . . , n
dt ∂ q̇j ∂qj

O momentum generalizado conjugado de qj ∂f ∂f ∂f


uj = ; vj = ; w=
é definido como ∂xj ∂yj ∂t
onde (uj , xj ) e (vj , yj ) são chamados de pa-
∂L
pj = − ; L = L (q, q̇, t) res de variáveis conjugadas. Pode-se construir
∂ q̇j
uma nova função a partir da função f , na qual
Agora usaremos um método, o qual, para uma das variáveis independentes, por exem-
descrevermos um sistema mecânico, devemos plo, xj é trocada por sua variável conjugada
fornecer qj e pj em vez de qj e q̇i , como no uj . Para obtermos nova função g basta sub-
método de Lagrange. este método foi desen- trairmos a função f do produto deste par de
volvido por Sir William R. Hamilton. Ele usou variáveis conjugadas, ou seja,
a função
X
g= uj x j − f (9.2)
n
X j
H= pj q̇j − L; H = H (q, p, t) (9.1) A diferencial de g fornece,
j=1

a qual como vimos anteriormente, será uma X


dg = (uj dxj + xj duj − uj dxj − vj dyj )−wdt
quantidade conservada se ∂L∂t
= 0. A equação j
(9.1) é chamada de transformação de Lagen-
ou,
dre, e é o procedimento usado para passar-
mos de um conjunto de variáveis independentes X
dg = (xj duj − vj dyj ) − wdt
para outro. j

300
Prof. Salviano A. Leão 301

que é exatamente a forma desejada, isto é, as 9.2 Equações Canônicas de


variáveis são independentes de uj e yj . Consi-
dere q como uma função de uj e yj ,
Hamilton
Como H = H (p, q, t) então
X µ ∂g ∂g

∂g
dg = duj + dyj + dt
∂uj ∂yj ∂t
j n µ
X ¶
∂H ∂H ∂H
Comparando as duas expressões para dg, ob- dH = dqi + dpi + dt (9.5)
∂qi ∂pi ∂t
temos i=1

mas como, L = L (q, q̇, t) e


∂g ∂g ∂g
xj = ; vj = − ; w=− n
∂uj ∂yj ∂t X
(9.3) H= pi q̇i − L
i=1
isto é, as quantidades xj e vj agora são funções
então
das variáveis uj e yj , fornecidas pelas relações
anteriores. A transformação 9.2 de f em
Xn µ ¶
g (uj , yj ) é chamada de transformação de Le- ∂L ∂L ∂L
dH = pi dq̇i + q̇i dpi − dqi − dq̇i − dt
gendre, g é chamada de transformada de Le- i=1
∂qi ∂ q̇i ∂t
gendre de f com respeito a variável x.
Como,
A gora queremos usar a transformada de Le-
gendre para trocar as coordenadas q pelas p ∂L
pi =
como variáveis independentes. Portanto, ∂ q̇i
n
µ ¶
X d d ∂L ∂L
H= pj q̇j − L ṗi = (pi ) = =
dt dt ∂ q̇i ∂qi
j=1
assim,
que é a função de Hamilton. O momentum
generalizado conjugado a qj é
n
X ∂L
∂H ∂L dH = (pi dq̇i + q̇i dpi − ṗi dqi − pi dq̇i )− dt
q̇j = ; pj = ; (9.4) ∂t
∂pj ∂ q̇j i=1

As equações 9.3 correspondentes são:


n
X ∂L
∂H ∂H ∂H ∂L dH = (−ṗi dqi + q̇i dpi ) − dt (9.6)
q̇j = ; ṗj = − ; =− i=1
∂t
∂pj ∂qj ∂t ∂t
pois, temos Comparando 9.5 com 9.6 obtemos,

f (xj , yj , t) ←→ L (q, q̇, t)


∂H ∂H ∂H ∂L
g(uj , yj , t) ←→ H (q, p, t) q̇i = ; ṗi = − ; =− (9.7)
∂pi ∂qi ∂t ∂t
uj ←→ ṗj
As 2n equações diferenciais de primeira
vj ←→ pj
ordem (9.7) são conhecidas como equações
xj ←→ qj
canônicas de Hamilton ou simplesmente como
yj ←→ q̇j
as equações de Hamilton. Neste caso, o sistema
t ←→ t dinâmico é representado pelo movimento de
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um ponto no espaço de fase de 2n dimensões. 2. Para um sistema conservativo, se os


De fato, as equações que descrevem o movi- vı́nculos forem holônomos e dependentes
mento de um ponto no espaço de fase de 2n do empo, a hamiltoniana H ainda é uma
dimensões são as equações canônicas de Ha- constante de movimento, entretanto, ela
milton. não é mais a energia total do sistema: isto
Para aplicar este formalismo, o primeiro é: H = cte, mas H 6= E.
passo é encontrar a lagrangeana do sistema que
se deseja descrever, em seguida o momentum
3. Quando H depende explicitamente do
generalizado dado pela definição pi = ∂L/∂ q̇i ,
tempo, ela não é mais conservada
com isto obtém-se a hamiltoniana dada pela
(H 6= cte), mas ela ainda é a energia total
eq. (9.1).
do sistema (H = E), fornecida por uma
As propriedades da hamiltoniana, e em par-
energia potencial que não depende das ve-
ticular seu significado fı́sico quando o tempo
locidades e pelos vı́nculos holônomos inde-
não é uma variável explı́cita é facilmente de-
pendentes do tempo. Em todos os outros
monstrado. Usado as eqs. 9.5 e 9.6
casos, H 6= E e H 6= cte.

n
dH X ∂L ∂L ∂H
= (−ṗi q̇i + q̇i ṗi ) − =− =
dt i=1
∂t ∂t ∂tAté agora considerou-se que o sistema
Portanto, se H não depende explicitamente dinâmico é holônomo e conservativo. Supo-
do tempo, nha que temos um sistema holônomo, mas que
parte das forças que atuam no sistema não se-
dH jam conservativas. Em tais casos as equações
=0
dt de Lagrange são
e a hamiltoniana é uma constante do movi-
mento, µ ¶
d ∂L ∂L
− = Qi
dt ∂ q̇i ∂qi
H(qi , pi ) = cte.
Dá hamiltoniana do sistema, podemos tirar ou equivalentemente,
as seguintes conclusões:
∂L
1. Vimos que se as forças que atuam em ṗi = + Qi (9.8)
∂qi
um sistema forem conservativas e se os
vı́nculos forem holônomos indenpendentes onde L contém as forças conservativas e Qi re-
do tempo, a hamiltoniana H do sistema é presenta as forças que surgem, e que não po-
igual a energia total E do sistema e per- dem ser representadas por uma função poten-
manece constante, durante o movimento, cial. Neste caso as equações de Hamilton são
ou seja, H = E =cte. Isto nos conduz a
uma maneira simples de construir a ha-
miltoniana: simplesmene expressamos a ∂H ∂H ∂H ∂L
energia total em função das coordenadas q̇i = ; ṗi = − + Qi ; =−
∂pi ∂qi ∂t ∂t
generalizadas e dos momenta. (9.9)
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9.3 Equações de Hamilton


d
δ q̇i =
δqi
a Partir do Princı́pio dt
Agora integrando o termo pi δ q̇i dt por partes
Variacional
Z t2 Z t2
As equações de Hamilton também podem ser pi δ q̇i dt = pi qi |tt21 − qi ṗi dt
t1 t1
deduzidas do princı́pio variacional. O princı́pio Z t2
variacional mais importante na dinâmica é o = − qi ṗi dt
t1
princı́pio de Hamilton, com o qual deduz-se as
equações de Lagrange. Mas como foi formu- Portanto,
lado, o princı́pio de Hamilton refere-se a uma
Z n ½µ
X µ ¶ ¶ ¾
trajetória no espaço de configurações. Para ex- t2
∂H ∂H
δS = q̇i − δpi − ṗi + δqi dt = 0
tendermos o princı́pio para o espaço de fase, t1 i=1 ∂pi ∂qi
devemos modificar ele, de tal modo, que o in- (9.10)
tegrando da ação S seja uma função das coor- Desde que, vemos o princı́pio de Hamilton
denadas generalizadas, dos momenta e de suas modificado como um princı́pio variacional no
derivadas. A ação S então pode ser calculada espaço de fase, ambos os δqi e os δpi são ar-
sobre a trajetória do ponto que representa o bitrários, e os coeficientes dos mesmos devem
sistema no espaço de fase, e a trajetória vari- ser nulos, separadamente, o que resulta nas 2n
ada seria uma trajetória vizinha no espaço de equações de Hamilton.
fase. De fato, o princı́pio de Hamilton, nos con-
∂H ∂H
duz a este ponto se a lagrangeana L na ação S q̇i = ; ṗi = − (9.11)
∂pi ∂qi
for expressa em termos da hamiltoniana H, o
Alternativamente, se preferirmos não pos-
que resulta em
tular a validade do princı́pio modificado de
Z t2 ÃX ! Hamilton no espaço de fase, enão temos de
n
δS = δ pi q̇i − H(q, p, t) dt = 0 lembrar que o princı́pio de Hamilton assume
t1 i=1 trajetórias variadas no espaço de configuraçõs.
onde qi (t) é variada submetida a condição Especiaficando os δq o sistema dinâmico deve
δqi (t1 ) = δqi (t1 ) = 0, e os pi são variados atingir uma configuração definida sobre uma
sem restrições sobre os instantes finais. De trajetória variada em um dado instante, e isto
fato, não precisamos de restringir a variação automaticamente determina os δ q̇ que estão re-
d
dos pi . Este ponto ficará claro ao deduzirmos lacionadas diretamente aos δq por δ q̇ = dt δq.
as equações de movimento de Hamilton. Esta Desde que os p estão relacionados aos q através
∂L
modificação do princı́pio de Hamilton é vista da relação pi = ∂ q̇i , esta também determina os
como um princı́pio variacional no espaço de δq são escolhidos , não existe uma liberdade
fase para os δp. Note, entretanto, que os coefici-
entes de δpi na eq. (9.10) são identicamente
Z t2 X n µ ¶ nulos, por causa, de δ q̇ = dtd δq. Então devido
∂H ∂H
pi δ q̇i + q̇i δpi − δqi − δpi dt = 0a independência dos δq, seus coeficientes na eq.
t1 i=1 ∂qi ∂pi
(9.10) são identicamente nulos separadamente,
onde e obtemos n equações canônicas,
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∂H
ṗi = − (9.12) 1 k
∂qi L = T − U = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) +
2 r
como conseqüência.
No senso comun, as coordenadas generaliza- Os momenta conjugados a r e θ são respec-
das qi e os momenta generalizados conjugados tivamente:
pi não são independentes. Entretanto, se a de- ∂L pr
pr = = mṙ =⇒ ṙ =
pendência temporal de cada coordenada gene- ∂ ṙ m
ralizada for conhecida, qi = qi (t), o problema
estará completamente resolvido. As velocida-
∂L pθ
des generalizadas podem ser calculadas a partir pθ = = mr2 θ̇ =⇒ θ̇ =
∂ θ̇ mr2
de
logo,
dqi (t) p2r p2θ k
q̇i (t) = , (9.13) L= + 2
+
dt 2m 2mr r
e os momenta genralizados a partir de Portanto, o hamiltoniano é
n
X
∂L(q, q̇, t) H= pi q̇i − L, com i = r, θ
ṗi = . (9.14)
∂ q̇i i

Aqui, o ponto essencial é que as coordenadas


generalizadas qi e as velocidades generalizadas H = pr ṙ + pθ θ̇ − L
q̇i estão relacionadas simplesmente por uma de-
rivada temporal total, independentemente da
p2r p2 p2 p2 k
maneira que o sistema se comporta, enquanto H= + θ2 − r − θ 2 −
m mr 2m 2mr r
a conecção entre as coordenadas generaliza-
das qi e os momenta generalizados pi são as
p2r p2θ k
própias equações de movimento. Determinada H= + 2

2m 2mr r
as relações que conectam os qi e os pi , basica- As equações de movimento de Hamilton são
mente elimina-se a independência destas quan-
tidades e neste caso pode-se dizer que o pro- ∂H pr ∂H pθ
ṙ = = e θ̇ = =
blema foi resolvido. ∂pr m ∂pθ mr2
Exemplo: Considere uma partı́cula de massa
∂H p2 k
m é atraı́da para a origem por uma força cen- ṗr = − = θ3 − 2
∂r mr r
tral cujo módulo é F = − GM r2
m
= − rk2 . Deter-
mine as equações canônicas do movimento.
Solução: Como o movimento é no plano, ∂H
ṗθ = − =0 =⇒ pθ = cte.
então usaremos coordenadas polares assim, ∂θ
Aqui θ é uma coordenada cı́clica ou ignorável,
1 então pθ =cte, e neste caso, pθ = l, onde l é o
T = m(ṙ2 + r2 θ̇2 )
2 momentum angular do sistema, que é perpen-
dicular ao plano da órbita, ou plano do movi-
GM m k
U =− =− mento.
r r
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Exemplo: Determine a hamiltoniana para 9.4 Integrais de Movi-


uma partı́cula carregada com uma carga qe
movendo-se em um campo eletromagnético.
mento das Equações
Solução: A lagrangeana L da partı́cula é de Hamilton
dada por
Mostramos que se a hamiltoniana não de-
L = T − qe φ + qe v · A pender explicitamente do tempo (∂H/∂t = 0),
então ela é uma constane de movimento, deno-
enquanto o momentum generalizado é dado tada por h, assim:
por
Xn

∂L H= pi q̇i − L = h
p= = mv + qe A i=1
∂v
e a quantidae h é chamada integral Jacobiana
1 do movimento. Além disso, se a energia po-
v= (p − qe A) .
m tencial depende somente das coordenadas e os
Portanto a lagrageana pode ser escrita em ter- vı́nculos são holônomos Esclerônomos, a ha-
mos do momentum generalizado como miltoniana H também é a energia total do sis-
tema:
(p − qe A)2 qe
L = − qe φ + (p − qe A) · A H = E = h.
2m m
1
= (p − qe A) · [p − qe A + 2qe A] − qe φ
2m
=
1
(p − qe A) · (p + qe A) − qe φ. 9.5 Integrais de Movi-
2m
mento Associados
Agora, a hamiltonia pode ser calculada,
usando com as Coordenadas
Cı́clicas
H = p·v−L
1 1 As coordenadas cı́clicas ou ignoráveis por de-
= p · (p − qe A) − (p − qe A) · (p + qefinição
A) − qsão
e φ aquelas que não aparecem explici-
m 2m
1 tamente na Lagrangeana. É óbvio que se uma
= (p − qe A) · [2p − p − qe A] − qe φ
2m coordenada é cı́clica ela também não irá apa-
1
= (p − qe A) · (p − qe A) − qe φ recer na hamiltoniana H, pois
2m
1
= (p − qe A)2 − qe φ. " n #
2m
∂H ∂ X
= pj q̇j − L
Portanto, a hamiltoniana H de uma ∂qi ∂qi j=1
partı́cula de carga qe movendo-se num campo ∂L
eletromagnético é dada por = − = 0,
∂qi

1 combinando este resultado com a equação de


H= (p − qe A)2 − qe φ.
2m Hamilton temos
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9.6 Transformações
∂H ∂L
ṗi = − = =0 (9.15)
∂qi ∂qi Canônicas
Como foi mostrado anteriormente, obviamente
pi = bi = cte. (9.16) existe alguma vantagem em usarmos as coorde-

Portanto, se uma coordenada generalizada qi nadas cı́clicas. Entretanto, em geral, é possı́vel


é cı́clica, o momentum conjudado a ela é con- obtermos mais do que um númeo limitado de
servado. tais coordenadas por meio de alguma trans-
formação. Por outro lado, podemos empregar
Quando algumas coordenadas,
q1 , q2 , . . . , qm (m < n), são cı́clicas, a la- uma classe mais geral de tansformações que en-
volvam ambas as coordenadas generalizadas e
grangeana do sistema têm a seguinte forma
os momenta. Se as equações de movimento fo-
rem mais simples no novo conjunto de variáveis
L(qm+1 , qm+2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ; t) (9.17) Qi e Pi do que no conjunto original qi e pi te-
remos obtido claramente um ganho com esta
o que significa que ainda é necessário resolver transformação. Não temos condições de consi-
um problema de n graus de liberdade, embora derar toas as possı́veis transformações, mas so-
m dos graus de liberdade correspondam a m mente as chamadas transformações canônicas
coordenadas cı́clicas. Por outro lado, a hamil- que preservam a forma canônica as equações
toniana do sistema têm a seguinte forma de movimento de Hamilton; isto é, aquelas
equações em que as coordenadas generalizadas
qi e os momenta conjugados pi satisfazem as
H(qm+1 , qm+2 , . . . , qn ; b1 , b2 , . . . , bm , pm+1 , pm+2 , . .equações
. , pn ; t) de Hamilton
(9.18)
Portanto sobram (n − m) coordenadas e mo- ∂H ∂H
q̇i = ; e ṗi = − (9.20)
menta, e o problema é essencialmente reduzido ∂pi ∂qi
à (n − m) graus de liberdade. As equações para um dada hamiltoniana H, então a trans-
de Hamilton correspondentes a cda um dos formação
(n − m) graus de liberdade pdem ser obtidas
enqunto ignoramos completamente as m coor- Qi = Qi (q, p, t); e Pi = Pi (q, p, t)
denadas cı́clicas. As coordenadas cı́clicas po- (9.21)
dem ser encontradas integrando as equações de Será canônica se, e somente se, houver uma
movimento. função K tal que, as evoluções no tempo das
novas coordenadas Q e P ainda são governadas
∂H ∂H pelas equações de Hamilton, ou seja,
q̇j = = ; com j = 1, . . . , m (9.19)
∂pj ∂bj
∂K ∂K
Q̇i = ; e Ṗi = −
(9.22)
Routh elaborou um procedimento que com- ∂Pi ∂Qi
bina as vantagens da fomulação hamiltoniana Aqui K (Q, P, t) é a nova hamiltoniana, a
juntamente com as coordenadas cı́clicas com a qual em princı́pio será diferente da antiga ha-
fomulação lagrangeana. miltoniana H (q, p, t).
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Nas antigas variáveis qi , pi pode-se deduzir


as equações de Hamilton a partir do princı́pio ∂(λβH) ∂K
de Hamilton modificado, Q̇i = = =⇒ K = λβH
∂Pi ∂Pi

" n # Desta forma os integrandos dos corresponde-


Z t2 X tes princı́pios de Hamilton modificados estão
δS = δ pi q̇i − H(q, p, t) dt = 0.
t1 i=1 relacionados por
(9.23)
No novo conjunto de variáveis Qi e Pi o n
" n #
X X
princı́pio modificado de Hamilton Pi Q̇i − K = λβ pi q̇i − H (9.27)
i=1 i=1

Z t2 "X
n
#
que é da forma da equação (9.25) com α = λβ
δS = δ Pi Q̇i − K(Q, P, t) dt = 0. e com dF = 0. Com uma transformação de
t1 dt
i=1
(9.24) escala hábil é sempre possı́vel fazermos α = 1
deve ser mantido. Comparndo as eqs. 9.23 e na eq. (9.25). Portanto, na discussão a seguir
9.24, vemos que seus integrandos estão relaci- faremos α = 1. Deve-se ressaltar que a eq.
onados por: (9.25) é uma condição suficiente para termos a
eq. (9.24), mas não uma condição necessária.
n
" n # Retornando as eqs. (9.25) e (9.26) e fazemos
X X dF
pi q̇i −H(q, p, t) = α Pi Q̇i − K(Q, P, t) +α = 1. Em muitos textos clássicos dizem que
dt
i=1 i=1 devido ambas as variações δqi e δQi serem nu-
(9.25)
las nos instantes t1 e t2 , a variação δF também
ou na forma diferncial dada por
deve ser nula em t1 e t2 . Então a derivada to-
tal de F na eq. (9.25) não irá contribuir para
Xn Xn
pi dq̇i − Hdt = α Pi dQ̇i − αKdt + dF o princı́pio de Hamilton modificado. Devemos
i=1 i=1 ter algum cuidado neste ponto. O fato de que
(9.26) δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 sozinho não deve ser su-
Aqui F é uma função qualquer das coorde- ficiente para que δqi também se anule nestes
nadas, momenta e do tempo, F = F (q, p, t), instantes. Isto pode ser visto diretamente da
com derivadas das segunda contı́nuas. Já α é variação de Qi
uma constante independente das coordenadas,
momenta e do tempo. Por exemplo, se qi e n µ ¶
X ∂Qi ∂Qi
pi estivessem relacionados a Qi e Pi por uma δQi = δqj + δpj (9.28)
∂qj ∂pj
relação da seguinte forma (uma mudança de j=1

escala): Portanto, δQi 6= 0 nos pontos finais em t1 e


t2 se δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 sozinho. Para que
Qi = λqi ; e Pi = βpi as variações δQi sejam nulas nos pontos finais
as equações de Hamilton (9.22) permanecem em t1 e t2 , as variações δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0
válidas se K = λBH, pois e δpi (t1 ) = δpi (t2 ) = 0. Esta é a diferença da
prática empregada na seção ”Equações de Ha-
∂H 1 ∂(βH) milton a partir do Princı́pio Variacional”, onde
q̇i = =⇒ Q̇i = os qi foram variadas submetidas a δqi (t1 ) =
∂pi λ ∂Pi
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δqi (t2 ) = 0, mas nenhuma de tais restrições F1 atua como uma ponte entre estes dois con-
foram impostas as variações de pi . juntos de variáveis canônicas e são chamadas
De agora em dainte δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = de funções geratrizes da transformação. Como
0 e δpi (t1 ) = δpi (t2 ) = 0, as trans- um exemplo de uma destas funções geratrizes
formações (9.21) implicam que as variaçõs das considere o caso em que
novas variáveis irão igualmente anular-se com n
X
δQi (t1 ) = δPi (t1 ) = 0 e δQi (t2 ) = δPi (t2 ) = F1 = qj Qj (9.32)
0. Portanto, a derivada total no tempo de F j=1

em (9.25) não irá contribuir para o princı́pio de Para este caso especial, as eqs. 9.31 fornecem
Hamilton modificado, devido a integral da de-
rivada total no tempo ser justamente a função
calculada nos pontos finais, onde as variaçõs Qj = p j ; Pj = −qj e K = H,
de todas as variáveis canônicas se anulam.
o que mostra claramente que as coordenadas
Considerando o caso em que F =
generalizadas e os seus momenta conjugado
F1 (q, Q, t) , a equação (9.25) pode ser reescrita
não são distingüı́veis, e a nomenclatura para
como
elas é arbitrária. Portanto, q e p devem ser
tratados igualmente, e nós chamamos elas sim-
X n h i dF1 plesmente de variáveis conjugadas canonica-
pi q̇i − Pi Q̇i + (K − H) = (9.29)
i=1
dt mente ou variáveis canônicas.
A função geratriz F deve ser uma função
a qual após a multiplicação por dt toma a se-
de ambas das velhas e das novas variáveis
guinte forma diferencial
canônicas para que a transformação possa ser
feita. Além de F1 , ainda temos três possı́veis
X n
escolhas para as funções geratrizes, as quais são
dF1 = [pi dqi − Pi dQi ] + (K − H) dt,
têm a seguinte forma
i=1

mas como F = F1 (q, Q, t), segue que 
 F = F1 (q, Q, t)


 F = F2 (q, P, t)
(9.33)
n µ ¶ 
 F = F3 (p, Q, t)
X ∂F1 ∂F1 ∂F1 

dF1 = dqj + dQj + dt  F = F4 (p, P, t)
j=1
∂qj ∂Qj ∂t
(9.30) As circunstâncias do problema dirá qual das
1
Comparando as duas últimas equações, se- formas é a melhor escolha. Estas três funções
gue imediatamente que: 1
gera estas três funções a patir de F1 através de uma
 transformação de Legendre.

 pi = ∂F1
Se as funções geratrizes não dependerem explicita-
 ∂qj
∂F1
Pi = − ∂Q (9.31) mente de t então

 j
 K = H + ∂t ∂F1

Quando a função F1 é conhecida, as eqs. Assim teremos que:


(9.31) fornecem n relações entre p, q e Q, P as-
sim como entre a hamiltoniana H e K.A função
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geratrizes podem ser geradas a partir de F1 a qual é um critério para uma transformação
através da aplicação das transformada de Le- canônica sem referência a função hamiltoni-
gendre. ana. Portanto, é mais conveniente usar a eq.
Se a função geratriz for do tipo F = 9.35 para testarmos se uma transformação é
F2 (q, P, t), ela pode ser redefinida em termos canônica ou não. As funções Qi e Pi a partir
da função geratriz F1 (q, Q, t) de acordo com a da eq. 9.21 são usadas para expressarmos cada
relação Pi , Qi em temos das variáveis antigas. Se a
n
forma diferencial do lado esquerdo da eq. 9.35
X
F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + Pi Qi (9.34) é exata, e se a função Qj (q, p, t) e Pj (q, p, t)
i=1 são no mı́nimo duas vezes diferenciáveis, então
a dada transformação é canônica, e uma função
Agora retornaremos as eqs. (9.31) e obser-
φ (q, p, t) = F existe de tal modo que
vamos que a diferença K − H é a derivada
parcial da função geratriz F com respeito ao
tmpo. Isto também é verdade para as outras (9.36)
três funções geratrizes F2 , F3 e F4 . Portanto, (expressada em termos das antigas variáveis),
se a função geratriz não contém o tempo ex- ou equivalente,
picitamente, então K = H, isto é, a nova ha-
miltoniana H é simplesmente H com os q e p
{ (9.37)
trocados pelos seus correspondentes Q e P a
partir da inversão da eq. (9.21). Integrando-as para obtermos φ (q, p, t), a nova
Devemos notar também que o tempo t fica hamiltoniana K é encontrada pela equação dos
inalterado pela transfomação, e que ele pode coeficientes de ”dt” na eq. 9.26. Isto nos con-
ser considerado como um parâmetro indepen- duz a
dente. Desde que o tempo t não está envolvido
diretamente, pode-se considerar uma variação (9.38)
contemporânea com dt sendo zero. Então a
eq. 9.26 com α = 1, torna-se a qual é diferente na forma a partir da ex-
pressão K = H + ∂F ∂t
. Isto ocorre porque as di-
ferentes variáveis são mantidas constantes nos
(9.35)
dois casos quando tomamos a derivada parcial
Critério para uma Transformação Canônica com relação ao tempo.
Se δF for uma diferencial exata e se Qj (q, p, t) e
Exemplo: As equações de transformação en-
Pj (q, p, t) forem no mı́nimo duas vezes diferenciáveis a
tre dois conjuntos de coordenadas são:
transformação é canônica e

F =

δφ = 1. Mostre que Q e P são variáveis canônicas


se q e p o forem.
X
()
2. Obtenha a função geratriz F que gera esta
I
transformação.
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Solução: è mais conveniente usarmos a eq.


9.35 para testar se a transformação em questão
é canônica ou não. Primeiro expressamos a eq.
9.35 em termos das variáveis antigas q e p:

(9.39)

Agora precisamos testar se esta expressão é


ou não exata. A condição necessária é sufici-
ente para a expressão
logo,

ser uma diferencial exata é dada pelas relaçõs


de Cauchy Portanto, podemos concluir que a trans-
formação é canônica, pois

Aplicando esta condição de Cauchy a eq.


9.39 temos: (b) Agora iremos obter a função geratriz.
Para isto, devemos notar que o lado direito da
eq. 9.39 é igual a δφ (q, p):

fazendo

portanto, segue naturalmente que:

Para integrarmos as equaçõs acima usaremos


o seguinte resultado,

logo:

Gradstein 2.851
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F =φ
para n 6= −1 onde φ deve uma função qualquer de ambas
as variáveis as antigas qe pe as novas Q e P .
Agora eliminando p de φ obtemos

∂F1
Portanto, k = H + 2t

(q2 +p2 )
Se a velha hamiltoniana H = 2
então

e as equações canônicas do movimento são

isto é, Q é constante e p cecresce linearmente


com o tempo.
O exemplo anterior ilustra o processo pelo
qual uma forma especı́fica da função geratriz
pode ser obtida. Pode-se compreender melhor
a utilidade das transformações canônicas ob-
servando com atenção a solução de um pro-
blema especı́fico. De fato, o uso de um
método tão poderoso quanto as transformações
A função geratriz F é obtida usando a canônicas é desnecessário na solução de pro-
função: blemas simples. Entretanto, um exemplo com
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uma fı́sica familiar e uma álgebra simpls ajuda


a compreendermos melhor o procedimento em-
pregado na solução:
Exemplo: Oscilador Harmônico Simples
Considere um oscilador harmônico simples
cuja a hamiltoniana é Resolvendo estas equações para q e p, obte-
mos

e as equações de movimento de Hamilton são:

k
Designando a razão m
por w2 , H pode ser re-
escrita como

Esta forma da hamiltoniana como dois qua- Disto segue que a hamiltoniana transfor-
drados, sugere uma transformação na qual H mada k = H é
é cı́clica nas novas coordenadas. Se pudermos
encontrar uma transformação da forma
Desde que a hamiltoniana é cı́clica em Q,
{p = (9.40) o momentum conjugado P é constante. Da
equação anterior vimos que
então a hamiltoniana em função de P e Q será

A equação de movimento para Q reduz-se a


então Q é uma coordenada cı́clica. O problema
forma simples
é encontrar a função f (p) que faz a trans-
formação canônica. Se usarmos uma função
geratriz de primeira ordem dada por:
cuja a solução imediata é

as equações de Hamilton para as novas coorde-


nadas são: onde α é uma constante de integração fixada
pelas condições iniciais. A partir das eqs. 9.40
para as antigas coordenadas temos

logo,
Prof. Salviano A. Leão 313

É instrutivo fazermos um gráfico da de- conectam a função geratriz com a nova e a an-
pendência temporal das novas e das velhas co- tiga hamiltoniana. Entretanto, existem duas
ordenadas. Vemos que q e p oscilam enquanto funções desconhecidas nas eqs. 9.31: a função
Q e P são retas. F1 , necessária para gerar as equações de trans-
formação das coordenadas, e k, necessária para
Figura 9.1: Ilustração esquemática da de- fornecer as equações de movimento. Portanto,
pendência temporal das novas e das velhas co- fornecido k, podemos trabalhar as eqs. 9.31
ordenadas. até conseguirmos uma função geratriz F .
O desenvolvimento de um processo mais ra-
Na figura para o espaço de fase de p versus q cional é fornecido pelo método de Hamilton-
e de P versus Q. Os eixos da elipse com p × x Jacobi.
são (respectivamente para q e p):

9.7 Parênteses de Poisson


onde m é a massa do oscilador, $ é sua
As equações canônicas do movimento de Ha-
freqüência natural, e E é a energia do osci-
milton descrevem a evolução temporal das co-
lador. A área A da elipse no espaço de fase
ordenadas q e dos momenta p no espaço de

fase.
A partir destas equações podemos deter-
minar as equações de movimento para uma
Na mecânica quântica, escrevemos E = t$, função F (q, p) qualquer dos p e q usando os
h
onde ~ = 2π e h é a constante de Planck parênteses de Poisson que foram introduzi-
dos em 1809 por Simeon Denis Poisson (1781-
1840). Os parênteses de Poisson de qualquer
A coordenada q e o momentum p podem ser duas funções F (q, p, t) e G (q, p, t) com res-
normalizadas como peito as variáveis canônicas (g, p) são definidos
como:

(9.41)
o que torna o gráfico de p0 × q 0 um cı́rculo de
área π. De fato os parênteses de Poisson não for-
Aqui após uma leitura atenta nos surge a necem uma ajuda efetiva para obtermos uma
questão de onde obtivemos a função geratriz solução completa de um sistema de equações
F1 . Esta é uma questão muito importante. de movimento. Entretanto, os parênteses de
Infelizmente, nem sempre é fácil encontrar- Poisson são elementos significantes ao expres-
mos uma função geratriz a qual conduz a uma sarmos a teoria Hamiltoniana. Eles também
solução conveniente, e não há um procedi- fornecem a transição mais direta da mecânica
mento padrão simples para fazê-lo. Algumas clássica para a mecânica quântica (na repre-
vezes a transformação desejada pode ser en- sentação de Heisenberg). As propriedades
contrada por um método intuitivo ou resol- algébricas dos parênteses de Poisson são por-
vendo as equações de Hamilton 9.31, as quais tanto de considerável interesse. A seguir dis-
Prof. Salviano A. Leão 314

cutiremos algumas propriedades.


T = (9.44)

9.8 Propriedades Funda- e a sua função lagrangeana é L = T − V .


Como V não depende da velocidade, então
mentais dos Parênteses temos que
de Poisson
pj = (9.45)
As seguintes identidades seguem imediata-
a partir da qual obtemos que
mente da def. 9.41,

(9.46)
{[] (9.42)
Como o sistema é conservativo e nem a ener-
onde F , G e X são funções das variáveis
gia cinética e nem o potencial dependem ex-
canônicas e do tempo. A última relação é co-
plicitamente do tempo, então a hamiltoniana
nhecida como identidade de Jacobi: a soma
H = T + V , que será o mesmo resultado ob-
das permutaçõs cı́clicas de um parênteses de
tido a partir de
poisson duplo de três funções é zero. Algumas
aplicações destas equações discutiremos poste-
riormente. H= (9.47)
Para um par qualquer de funções para o qual Desde que o potencial V é central, ele depende
o parênteses de Poisson desaparece [F, G] = 0, somente de R, então
dizemos que elas comutam uma com a outra.

9.9 Parênteses de Poisson


Fundamentais
Das equações canônicas de movimento de
Dá definição vê-se facilmente que: Hamilton temos

{ (9.43)
Eles são chamados de parênteses de Poisson
fundamentais.

9.10 Exemplo
Exemplo: Considere uma partı́cula de massa m
movendo-se em um potencial central V que não
depende da velocidade. Determine as integrais
de movimento.
Solução: Usando coordenadas esféricas, a
energia cinética é Temos então que
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Portanto,

O potencial é central, logo H não pode de-


pender de θ, somente de r.

Portanto as transformações são canônicas.

9.11 Parênteses de Poisson


e as Integrais de Mo-
Pode-se mostrar também que:
vimento
Como foi dito anteriormente, os parênteses de
Poisson não ajudam efetivamente na solução
completa de um sistema de equações de movi-
mento, mas são de grande ajuda na busca das
integrais de movimento. Faremos uma análise
o que mostra que mais detalhada deste ponto. Para isto, con-
sidere G = H como sendo a hamiltoniana do
sistema. Então as eqs. 9.41 tornam-se

também é uma integral de movimeto.


Solução: É óbvio que:

Para obtermos o parenteses de Poisson para onde as equações de Hamilton foram usadas
[Q, P ], precisamos de obter em um passo intermediário. Podemos reescre-
ver o resultado precedente em uma forma mais
conveniente,

(9.48)

pois, cos p = peq , logo Este resultado nos fornece uma forma fácil
de encontrarmos as integrais de movimento.
Vemos de 9.48 que a condição para que a
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quantidade F seja uma integral de movimento


¡ dF ¢
dt
= 0 , torna-se

as quais com a ajuda da eq. 9.48, obtemos


(9.49)

Se a integral de movimento F não depende ex-


plicitamente do tempo, então a eq. 9.49 reduz-
se a:

[] (9.50) e a última expressão é nula devido a identidade


de Jacobi. Portanto temos
isto é, quando a integral de movimento F
não contém o tempo t explicitamente, o seu
parênteses de Poisson com a sua hamiltoniana
é nulo. Exemplo: Uma partı́cula de massa m
Uma outra propriedade importante dos movendo-se em um potencial central V que não
parênteses de Poisson é que, se F e G são duas depende da velocidade. Determine as integrais
integrais de movimento, então o parênteses de de movimento.
Poisson de F e de G, [F, G], também é uma Solução: Usando as coordenadas esféricas, a
integral de movimento, isto é, energia cinética da partı́cula é

[] (9.51)

durante o movimento. Este é conhecido como e a sua função lagrangeana é L = T − V .


o teorema de Poisson. Como V não depende da velocidade,
Para se provar o teorema Poisson, deve-se
notar que, desde que F e G são integrais de
movimento, temos
a partir da qual obtemos

a hamiltoniana H é

as quais podem ser reescritas como

Desde que V é central, ele depende somente


de r, então
e

(9.52)
isto é, pθ é uma integral de movimento.
Dá eq. (((())))) temos também Também podemos ver que:
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mas como,

X µ ∂pj ∂Aj ∂Aj ∂pj



[pj , Aj ] = −
i
∂qi ∂pi ∂qi ∂pi
p2θ ∂Aj
o que mostra que a quantidade + p2θ sen2 θ = −
também é uma integral de movimento. ∂qi

X µ ∂pj ∂φ ∂φ ∂pj

9.12 Equação de Movi- [pj , φ] = −
i
∂q i ∂p i ∂qi ∂pi
mento na Forma dos ∂φ
= −
∂qi
Parênteses de Poisson
Portanto,
Se F é trocada por variáveis canônicas qj e pj ,
respectivamente, quando qj e pj não contém o ∂Aj ∂φ
[pj , H] = eẋj −e = −ṗj
∂xk ∂xk
tempo explicitamente a eq. (??) fornece

q̇j = [qj , H] e ṗj = [pj , H].

Estas duas relações também podem ser obti-


das a partir da definição dada pela eq. (??)
com G = H e F = q ou F = p. Pode-se
notar facilmente que as eqs. (??) são iden-
ticas as equações de movimento de Hamilton.
Portanto, as equações canônicas do movimento
são propriedades implicitas dos parênteses de
Poisson. Como um exemplo considere o caso
de uma partı́cula carregada em um campo ele-
tromagnético. Mostrou-se que a hamiltoniana
da partı́cula é

(pi − eAi )2
H= + eφ
2m
onde usamos o resultado pi = mvi + eAi , ou
que mvi = pi − eAi .
Pode-se verificar facilmente que

1
[xj , H] = (pj − eAj ) = ẋj
m
e

1
[pj , H] = − (pj − eAj ) [pj , eAj ] + e [pj , φ]
m

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