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SUMÁRIO
&$3Ì78/2 ,
“ GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE ”
1.1- INTRODUÇÃO
Embora muitas vezes não percebemos, todos os dias participamos ativa ou passivamente de
diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de um determinado processo com
a função de monitorá-lo, está participando do fechamento de uma malha. Como exemplos de
sistemas de controle, pode-se citar:
O primeiro dispositivo que utilizava controle em malha fechada que se tem notícia, é o
relógio de água inventado dois séculos antes de cristo.
- Planta:
A planta de um sistema de controle é definida como sendo a parte do sistema a ser
controlada. Ex: reator químico, caldeira, gerador, etc.
- Processo:
O processo é definido como sendo a operação a ser controlada na planta. Ex: processo
químico, físico, biológico, etc.
I-2
Apostila de Sistemas de Controle
- Perturbações:
São sinais que tendem a afetar o valor da saída de um sistema. Se a perturbação é gerada
dentro do sistema, ela é denominada interna. Caso contrário, é considerada como um sinal de entrada
do sistema.
- Controle Realimentado:
É a operação que na presença de perturbações externas, tende a reduzir a diferença entre a
saída do sistema e a entrada de referência.
- Servo Mecanismo:
É um sistema de controle realimentado no qual a saída do sistema é uma posição mecânica,
velocidade ou aceleração.
Já nos sistemas de controle em malha aberta, a saída não tem efeito na ação de controle, isto
é, a saída não é medida nem realimentada para comparação com a entrada. Para cada entrada de
referência haverá uma condição preestabelecida de operação. Qualquer sistema que opere em uma
base de tempo é um sistema em malha aberta.
A operação em malha aberta deve ser usada, quando se conhece a relação entre entrada-saída
e o sistema não apresentar nenhum tipo de perturbação.
I-3
Apostila de Sistemas de Controle
Nem sempre, os sistemas em malha fechada são aconselháveis. Nos sistemas em que as
entradas são conhecidas e não estão sujeitas a perturbações, a operação em malha aberta deve ser
preferida. Entretanto, quando o sistema estiver sujeito a perturbações e variações imprevisíveis deve-
se preferir a operação em malha fechada. Porém, estes sistemas devem ser analisados e projetados
com bastante cuidado, visto que outros problemas podem ser gerados como por exemplo,
instabilidade e oscilações.
- Sistemas de Controle “uma entrada - uma saída” e “várias entradas - várias saídas”
Um exemplo claro de um sistema “uma entrada - uma saída” é o sistema de controle de
velocidade de um motor elétrico, onde a entrada é a velocidade desejada e a saída é a velocidade
atual.
Como exemplo de sistemas “várias entradas - várias saídas” pode-se citar o controle de
pressão e temperatura de um caldeira, que apresenta duas grandezas de entrada e de saída (pressão e
temperatura).
- Modelagem Matemática
Os componentes e dispositivos presentes nos mais diversos sistemas de controle são
geralmente de natureza totalmente distintas, como por exemplo, eletromecânicos, hidráulicos,
pneumáticos, eletrônicos, etc. Para que haja uma uniformidade na análise estes componentes e/ou
dispositivos são substituídos pelos seus modelos matemáticos.
Um dos primeiros problemas que nos deparamos quando vamos projetar um sistema de
controle, é na obtenção de modelos matemáticos precisos para os dispositivos físicos. Estes
modelos devem representar os aspectos essenciais destes dispositivos.
A análise do desempenho do sistema baseado no seu modelo matemático deve ser
razoavelmente precisa. Sistemas aparentemente diferentes podem ser descritos pelo mesmo modelo
matemático. É baseado neste fato que a teoria de sistemas de controle é uma abordagem única e
interdisciplinar.
Devido a facilidade de se manipular e analisar os sistemas lineares, muitos dispositivos em
que a relação entre entrada-saída não são lineares, normalmente são linearizados em torno do ponto
de operação através das técnicas disponíveis.
- Metodologia de projeto
De posse da planta a ser controlada, deve-se escolher qual o melhor sensor e atuador a ser
utilizado. Após, deve-se obter os modelos matemáticos da planta , sensor e atuador. A seguir,
define-se o modelos matemático do controlador, para que o sistema em malha fechada satisfaça as
especificações do projeto.
Uma vez que o projetista tenha em mãos o modelo matemático completo do sistema, deve
simulá-lo para avaliar o seu desempenho em relação a variações do sinal de entrada e também na
presença perturbações. Nesta fase é que devem ser feitos os ajustes no sistema, para que a resposta
do mesmo atenda as especificações solicitadas.
Após, deve-se construir o protótipo físico do sistema, para que o mesmo seja testado e para
que sejam feitos os ajustes práticos.
II-1
Apostila de Sistemas de Controle
&$3Ì78/2 ,,
“REVISÃO MATEMÁTICA”
2.1- INTRODUÇÃO
Este capítulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemáticos necessários para o
estudo da teoria de controle.
Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma variável complexa e uma função complexa. Após,
revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformação de Laplace.
O domínio da Transformação de Laplace é fundamental para o entendimento da teoria de
Controle Clássico.
- Variável Complexa
É um número complexo, cujas partes real e ou imaginária são variáveis. A variável complexa
“S” é expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir:
Uma função complexa F(s), é uma função de “S” com parte real e imaginária; podendo ser
expressa como:
Ex:
VARIÁVEL COMPLEXA FUNÇÃO COMPLEXA
F(s) = FX 2 + FY 2
Fy
θ = tg−1
FX
Uma função é dita Analítica, quando ela e suas derivadas são definidas para um dado valor de
“S” ou um dado ponto no plano “S”.
Quando a função F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de “S”, diz-se
que a função não é analítica para aquele ponto.
1
Seja a seguinte função F(s): F(s) =
(S + 1)
d −1
F(s) =
dS (S + 1) 2
Tanto a função F(s), como sua derivada, são definidas para todos os pontos do plano “S”,
exceto para o ponto S = −1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a
função F(s) é Analítica em todo o Plano “S”, exceto no Ponto S = −1.
Os pontos no plano “S”, onde a função F(s) é analítica são chamados PONTOS ORDINÁRIOS,
enquanto que os pontos onde F(s) não é analítica, são chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos
singulares são também chamados de PÓLOS DA FUNÇÃO (S = −1 é um pólo da função F(s)).
Seja uma função F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = −p e se a função
F(s).(s + p) n onde n = 1, 2, 3..., é um valor finito não nulo para o ponto S = −p, então: S = −p é
chamado de PÓLO DE ORDEM “n”.
- Se n = 1 ⇒ Pólo simples;
- Se n = 2 ⇒ Pólo de 2a ordem;
- Se n = 3 ⇒ Pólo de 3a ordem.
Os valores de “S” em que a função F(s) é igual a zero, são chamados de ZEROS DA FUNÇÃO.
Ex:
K(S + 2)(S + 10)
F(s) =
S(S + 1)(S + 5)(S + 15) 2
e jθ = cosθ+ j senθ
Pelo uso deste teorema, podemos expressar funções em seno e co-seno, na forma de uma
função exponencial.
Se e-jθ = cosθ - j senθ então, e-jθ é o conjugado complexo de ejθ .
II-3
Apostila de Sistemas de Controle
Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expressões para o senθ e para
o cos θ.
( ) senθ = ( e jθ − e − jθ )
1 1
cosθ = e jθ + e − jθ
2 j2
f(t) ⇒ É uma função no domínio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que
f(t) = 0 para t < 0.
S ⇒ Variável Complexa.
/ ⇒ Operador transformada de laplace. Indica que a função temporal f(t) associa-
∫
+∞
da, será transformada pela integral de Laplace: 0
e −ST dt .
F(s) ⇒ Transformada de laplace da função f(t).
/ {f ( t)} = F(s) = ∫ e 0
∞
− ST
dt{f ( t )} = ∫0 f ( t )e − ST dt
∞
Obs:
Não esquecer que S = τ + j ω.
* / {A f ( t )} = A./ {f ( t)} *
* / {f ( t) + f
1 2 ( t )} = / {f (t )} + / {f (t )} *
1 2
a) Função Exponencial
f (t ) = 0 para t < 0
− αT para t ≥ 0 A,α → são constantes.
f ( t ) = A. e
II-4
Apostila de Sistemas de Controle
/ {f ( t)} = / {A.e − αt
} = ∫0 e -st . dt. A. e -αt
∞
= A ∫0 e - S+α . dt
∞
( )t
/ {A.e -α t
}= (
A
- S + α)
( )
. e - S +α t =
0 -( S + α)
∞
. ( e - S +α ∞ - e - S +α ∞ )
( ) A ( )
0 1
/ {A. e - αt
}=
A
S+α
b) Função Degrau
f (t ) = 0 para t < 0
para t ≥ 0
f ( t ) = A . µ( t )
/ {A. µ(t )} = AS
c) Função Rampa
/ {A.t} = A. ∫ t. e 0
∞
− St
dt
∫ µ.dϑ = µϑ − ∫ ϑ. dµ
t t t
Utilizando a definição de Integração por partes tem-se: 0 0
0
− St
Seja: µ = t → dµ = dt e dϑ = e − St dt ⇒ ϑ = e
−S
e −St ∞ e − St
A. ∫0 t. e − ∫0
∞ ∞
− St
. dt = A. t. . dt
−S 0
0
−S
A 1
/ {A. t} = SA
− St ∞
/ {A. t} = AS . e−S = .
0 S S 2
d) Função Senoidal
f (t ) = 0 para t < 0
para t ≥ 0
f ( t ) = A.sen ωt
Utilizando o teorema de Euler, tem-se:
/ {f ( t)} = ∫ Aj2(e
0
∞
jωt
)
− e − jωt . e −St . dt
/ {f ( t)} = ∫ 0
∞ A − (S − jω )t
j2
.e . dt − ∫
∞ A
0 j2
. e ( ) . dt
− S + jω t
{
e (S j ) t e (S j )t
}
∞ ∞
/
− − ω − + ω
A
{f ( t )} = . −
j2 −(S − jω ) 0 −(S + jω ) 0
/ {A.senωt} = S A+.ωω 2 2
e) Função Co-senoidal
/ {f ( t)} = ∫ A2 (e
0
∞
jωt
)
+ e − jωt . e − St . dt
/ {f ( t)} = ∫ 0
∞ A − (S − jω )t
2
e
∞A
. dt + ∫ e (S j )t . dt
0 2
− + ω
− (S − jω ) t
e (S j )t ∞
/ {f ( t)} = A2 −e(S − jω)
∞ − + ω
+
0 −(S + jω ) 0
Ex:
Dada a função f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.
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Apostila de Sistemas de Controle
f (t ) = 5. µ. (t ) + 3. e −2 t
/ {f (t )} = S5 + S +3 2 ∴ / {f (t )} = S8(SS++102)
a) Função Transladada
Sabendo-se que “µ(t)” é a função Degrau unitário, podemos escrever as funções f(t) e f(t-α)
como:
f(t) = f(t). µ(t) e f(t-α) = f(t-α).µ.(t-α)
/ {f (t − α).µ(t − α)} = ∫ ∞
0
f (t − α).µ(t − α). e − st . dt
/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞
−α
f (τ). µ(τ ). e
− s( τ + α )
dτ
Como a função só é válida para t > α, então quando substituí-se t − α → τ , deve-se trocar o
limite inferior da integral 0 → − α. Porém, quando t = +α, τ = 0.
Portanto:
/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞
0
f (τ ). µ(τ). e
− s( τ + α )
. dτ
1
/ {f (τ).µ(τ)} = ∫ ∞
0
f (τ ). e − sτ . e − sα . dτ
II-7
Apostila de Sistemas de Controle
/ {f (τ).µ(τ)} = e ∫ − sα
∞
0
f (τ ). e − sτ . dτ = e − sα . F(s)
Caso particular:
α=0 ⇒ / {f ( t) µ(t )} = F(s)
.
Comparando-se as expressões acima, concluí-se que transladar no tempo uma função f(t)
qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e-Sα onde α, significa a
translação sofrida por f(t).
b) Função Pulso
/ {f ( t)} = AS (1 − e ) − S.t 0
c) Função Impulso
A Função Impulso é um caso especial da função pulso, onde o período de duração do impul-
so tende a zero(t0), e a amplitude tende a infinito A . Se f(t) é a função impulso, a sua transformada
t 0
será:
/ {f ( t)} = OLt P tAS (1 − e )
0→ 0 0.
− S .t 0
d
((
A 1 − e − S.t 0 ))
/ OLP
{f ( t )} = t 0→0. d. t 0 d =
A. S
S
=A
t 0. S
d. t 0
/ {e − αt
} ∫
. f ( t) =
∞
0
e − αt . f ( t ). e − st . dt = ∫ f ( t ). e
∞
0
− ( S+ α ) t
. dt
/ {e − αt
}
∞
. f ( t ) = ∫ f ( t ). e
0
− (S + α ) t
. dt = F(S + α )
Ex:
Seja:
ω
f(t) = sen ωt F( s) =
(S + ω2 )
2
Portanto:
ω
f1(t) = e −αt .sen ωt F( S + α) =
( S + α) 2 + ω 2
Se o tempo t é modificado para αt , a função f(t) é alterada para f αt . Seja a seguinte trans- ( )
formação de Laplace.
/ {f (αt )} = ∫ f (αt ). e
0
∞
− St
. dt
t
Seja α = t 1 e αS = S1, onde α é uma constante. Desta forma:
/ {f (αt )} = ∫ f (t ).e
0
∞
1
− S1 .t 1
. d (α. t 1 )
/ {f (αt )} = α ∫ f (t ).e ∞
0
1
− S1 .t 1
. dt 1 = α. F(S1 )
/ {f (αt )} = α. F(αS)
Ex:
Seja f(t) = e-t e ()
f 5t = e −0,2 t
/ {f ( t)} = ∫ f ( t). e
∞
0
− St
. dt = F(s)
f ( t) = µ → dµ = df ( t )
∫ µdϑ = µϑ − ∫ ϑdµ
t t t
0 0 0 e − St
dϑ = e − St dt → ϑ =
−S
e −St ∞ ∞ e − St dt
F(s) = f ( t ). −∫ . d.f ( t ).
−S 0 0 −S dt
e − St ∞ ∞ d e
− St
F(s) = f ( t ). −∫ . f ( t ) . . dt
−S 0 0 dt −S
F(s) =
f (0) 1
S
+ .
S
/ dtd . f ( t) ∴ / dtd . f ( t) = S. F(s) − f (0)
Para a derivada segunda, temos:
/ d2 ,
2 . f ( t ) = S F(s) − Sf (0) − f (0)
2
dt
d
Seja: g(t ) = .f ( t )
dt
Portanto:
/ d2
2 . f ( t) = / dtd . g(t )
dt
/ dtd . g( t) = S. G(s) − g(0) → G (s) = / {g( t)} = / dtd . f (t);
d ,
g( 0) = f (0) = f ( 0)
dt
/ d2
2 . f ( t ) = S. / dtd . f ( t) − f ,(0)
dt
/ d2 ,
2 . f ( t ) = S.{S. F(s) − f (0)} − f (0)
dt
II-10
Apostila de Sistemas de Controle
/ dtd
2
,
2
. f ( t ) = S 2 . F(s) − S. f ( 0) − f (0)
g) Teorema do Valor Final
Este teorema, permite que se conheça o valor da função f(t) no tempo t = ∞, através da fun-
ção F(s), isto é, o comportamento de f(t) em regime permanente é igual ao comportamento de S.F(s)
na vizinhança de S = 0.
Entretanto, este teorema só é aplicável se e somente se: “ f ( t ) ” existir. OLPt →∞
O OLP
t →∞
f ( t ) existe, se todos os pólos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.
Se “S.F(s)” tiver pólos no eixo imaginário ou no semi-plano direto, a função f(t) será oscila-
tória ou crescerá exponencialmente. Portanto o f ( t ) não existirá. OLP
t →∞
Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, são as funções sen ωt e cos ωt, onde S.F(s)
apresenta pólos em S = ± jω.
d
O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e f ( t ) são transformáveis segundo Laplace, se
dt
o“OLP f ( t)
t →∞
” existe e F(s) é a T.L. de f(t), então:
PROVA:
Seja a seguinte T.L. da função g( t ) = d f ( t ) :
dt
/ dtd . f (t ) = ∫ ∞ ∞ d
g( t ). e − St dt = ∫ . f ( t ) . e −St . dt
0 dt
0
Portanto:
OLP∫ dtd . f ( t) . e
S→ 0 0
∞
− St
dt = 1∫
0
∞ d
dt
. f ( t ). dt = f ( t )
∞
Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformação inversa de Laplace, onde:
Ao contrário do teorema do valor final, este não apresenta limitações quanto a posição dos
pólos de S.F(s). Através deste teorema, é possível que se conheça o valor de uma função f(t) no ins-
tante t = 0+, diretamente da T.L. de f(t).
Se a função f(t) e
df ( t )
dt
são transformáveis por Laplace e se
s→∞
S. F(s) existe, então: OLP
f (0 + ) = OLPS. F(s)
s→∞
PROVA:
d
Seja a função g(t) = . f ( t ) e:
dt
/ ∞
∞
d
+ {g ( t )} = ∫ g( t ).e − St dt = ∫ +
+
. f ( t ) .e −St dt
0 0 dt
OLP/ OLP∫ ∞
OLP{
S→∞
+ {g( t )} = +
S →∞ 0
d
dt
. f ( t ) . .e − St dt =
S→∞
}
S. F(s) − f (0 + ) = 0
OLP{S. F(s) − f (0 ) } = 0
S→∞
+
∴ f (0 + ) = OLPS. F(s)
S →∞
/ −1
c + jω
{F(s)} = f ( t ) = 21πj ∫c − j∞ F(s). e St dS
II-12
Apostila de Sistemas de Controle
B(s)
F(s) = Onde: A(s), B(s) → - São polinômios em “S”;
A (s)
- O grau de B(s) é sempre menor que A(s)
;
/ −1
(F(s) ) = / −1 (F1 (s) ) + / −1 (F2 (s)) +.........+/ −1 (Fn (s))
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +..........+ f n ( t )
B(s)
Porém para que possamos aplicar este método numa função do tipo F(s) = , é necessário
A (s)
que o grau do polinômio B(s) seja menor que o grau do polinômio A(s). Se isto não ocorrer, é ne-
cessário que se divida os polinômios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.
“Qualquer função racional B( s) , onde “B(s)” e “A(s)” são Polinômios, com o grau de B(s)
A (s)
menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funções racionais (frações parciais),
tendo as seguintes formas: ”
A AS+ B
ou Onde: R = 1, 2, 3,....
( aS + b) R ( aS2 + b S+ c ) R
B(s) K( S + Z1 )( S + Z 2 ) ......( S + Z m )
Seja a função F(s) = = Onde: “m < n”
A (s) (S + P1 )(S + P2 ) ....... (S + Pn )
Se os pólos de F(s) são distintos, então F(s) pode ser expandido em :
II-13
Apostila de Sistemas de Controle
a1 a2 an
F( s) = + +.........
(S + P1 ) (S + P2 ) (S + Pn )
O coeficiente ai é chamado de resíduo do pólo S = − Pi .
B(s)
a i = (S + Pi).
A (s)
S = − Pi
Ex1:
S+ 3
F(s) =
( S + 1)( S + 2)
a1 a
F(s) = + 2
S+1 S+2
a 1 = (S + 1).
(S + 3) S + 3
∴ a1 =
=2
(S + 1)(S + 2) S=−1 S + 2 S = −1
( S + 3) S + 3 +1
a 2 = (S + 2). ∴ a2 = = = −1
(S + 1)(S + 2) S=−2 S + 1 S=−2 −1
Portanto:
2 1
F(s) = −
S+1 S+2
/ 1 2
S + 1
= 2. e
−t
/ 1 1
S + 2
= 1. e
−2 t
f ( t ) = 2. e − t − e −2 t t≥0
Ex2:
S3 + 5S2 + 9S + 7 Como o numerador apresenta um grau superior
F( s) =
(S + 1)(S + 2) ao denominador, deve-se dividir os Polinômios.
S 3 + 5S 2 + 9S + 7 S 2 + 3S + 2
− S − 3S − 2S S+2
3 2
2S 2 + 7S + 7
−2S 2 − 6S − 4
S+ 3
S+3
F( s) = (S + 2) +
(S + 1)(S + 2 )
Portanto:
/ −1
{F(s)} = / −1 {S} + / −1 {2} + / −1
S+3
(S + 1)(S + 2)
diferenciação
/ −1
{S} ⇒ / −1
{S.1} ∴ / −1
{S.1} =
dδ ( t )
dt
impulso unitário
CTE
/ −1
{2} ⇒ / −1
{2.1} = / −1 {2.1} = 2. δ ( t )
impulso unitário
/ −1 (S + 3)
= Esta parcela é igual ao exemplo anterior.
(S + 1)(S + 2)
d
f ( t ) = 2δ( t ) + δ( t ) + 2e − t − e −2 t t ≥
dt
0
b) Pólos Reais Múltiplos
B( s) B(s)
Seja a seguinte função F( s) = =
A (s) (S + P1 ) 3 (S + P2 )
a 13 a 12 a 11 a2
F(s) = 3 + 2 + +
(S + P1 ) (S + P1 ) (S + P1 ) (S + P2 )
Onde:
B(s) 1d 3 B( s)
a 13 = (S + P1 ) 3 . a 12 = (S + P1 ) .
A (s) S =− P1 1! dS A (s) S =− P1
1 d2 3 B( s)
a 11 = 2 ( S + P1 ) .
2! dS A (s) S=− P
1
B(s)
a 2 = (S + P2 ).
A (s) S= − P2
Ex:
S 2 + 2. S + 3 a 13 a 12 a 11
F(s) = = 3 + 2 +
(S + 1) 3
(S + 1) (S + 1) (S + 1)
3 S + 2S + 3
2
(
a 13 = S + 1) ∴ a 13 = (−1) 2 − 2.1 + 3 ∴ a 13 = 2
(S + 1) S=−1
3
II-15
Apostila de Sistemas de Controle
1 d 3 S + 2S + 3
2
a 12 = ( S+1) ∴ a 12 = ( 2S + 2) S=−1 ⇒ a 12 = 0
1! dS (S + 1) 3 S=−1
1 d2 3 S + 2S + 3
2
1
(
a 11 = 2 S + 1) ∴ a 11 = ( 2) S=−1 ⇒ a = 1
2! dS (S + 1) S=−1
3
2
2 0 1
F(s) = 3 + 2 +
(S + 1) (S + 1) (S + 1)
0
2 1
L−1 {F(s)} = L−1 (S + 1) 3 + L−1 (S + 1)
f ( t ) = (1 + t 2 )e − t
f(t) = t 2 e − t + e − t t≥0
K1 K2
F(s) = +
S + a − jb S + a + j. b
Desta forma:
Me jθ Me − jθ
F(s) = +
(S + a − jb) (S + a + jb)
/ −1
{F(s)} = M. e jθ . e − ( a − jb ) t + M. e − jθ . e − ( a + jb ) t
/ −1
{F(s)} = M. e − at .{e j( bt +θ) + e − j( bt+ θ) }.
2
2
/ −1
{F(s)} = 2 M. e − at .
e j( bt + θ ) + e − j( bt +θ )
2
II-16
Apostila de Sistemas de Controle
/ −1
{F(s)} = 2 M. e − at cos( bt + θ)
2.7- SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES
NO TEMPO ATRAVÉS DE T.L.
χ (t)
+ 3χ (t) + 2 χ(t) = 0 Onde: χ (0) = a
χ (0) = b
aS + b + 3a aS + b + 3a
X(s) = ∴ X(s) =
S + 3S + 2
2
(S + 1)(S + 2)
A B
X(s) = +
S+1 S+ 2
aS + b + 3a − a + b + 3a
A= ∴ A = ∴ A = b + 2a
S + 2 S=−1 1
aS + b + 3a −2a + b + 3a
B= ∴ B= ∴ B = −b −a
S + 1 S=−2 −1
2 a + b (a + b )
X(s) = − χ ( t ) = (2a + b). e − t − (a + b). e −2 t
(S + 1) S + 2
+ 2χ + 5χ = 3
χ χ (0) = 0 , χ (0) = 0
3 3 −t 3
Solução: x(t) = − . e . sen2 t − . e − t .cos 2 t .
5 10 5
III-1
Apostila de Sistemas de Controle
&$3Ì78/2 ,,,
“CONCEITOS FUNDAMENTAIS”
3.1- INTRODUÇÃO
d n y( t ) d n −1 y( t ) dy( t ) d m χ( t ) d m −1 χ ( t ) dχ ( t )
a0 n + a 1 n −1 ...+ a n −1 + a n . y ( t ) = b 0 m + b 1 m −1 ...+ b m−1 + b m . χ( t )
dt dt dt dt dt dt
Onde: n ≥ m
χ ( t ) ⇒ entrada e y( t ) ⇒ saída
( a .S
0
n
+ a 1Sn −1 +....+ a n −1.S + a n ) Y (s) = ( b0 .Sm + b1.Sm−1 +....+ b m −1.S + b m ) X( s)
É uma representação simbólica para a operação matemática, na qual o sinal de saída do bloco
é produzido pelo sinal de entrada deste mesmo bloco, multiplicado pelo ganho do bloco (função de
transferência do bloco).
Os fluxos de sinais são flechas que indicam o sentido em que os sinais de entrada e saída dos
blocos são interligados.
- Ponto de Soma
Os pontos de soma em um diagrama de blocos indicam como os sinais devem ser somados ou
subtraídos. Deve-se observar que os sinais a serem somados ou subtraídos, devem ter as mesmas
dimensões e unidades.
- Pontos de Ramificações
B(s)
Função de transferência de malha-aberta: F.T.M.A ⇒ = G (s). H (s)
E(s)
Y(s)
Função de transferência direta: F.T.D ⇒ = G (s)
E(s)
Y(s) G (s)
Função de transferência de malha-fechada: F.T.M.F ⇒ =
X(s) 1 + G (s). H (s)
Obs:
Para a obtenção do diagrama de blocos de um determinado sistema, deve-se inicialmente
obter as equações que descrevem cada componente. Aplica-se T.L., admitindo-se condições iniciais
nulas. Represente cada equação pelos blocos correspondentes. Então junte os blocos e tenha o
diagrama de blocos completo.
III-4
Apostila de Sistemas de Controle
ei (t) − e0 (t)
i(t) =
R
d.e (t)
i(t) = C. 0
dt
1
G (s) = e H (s) = 1
RCS
E0(s) G (s)
Sabendo-se que: = , resulta:
E1(s) 1 + G (s) H (s)
1
E0(s) 1 E0(s) RC
= ⇒ =
E1(s) 1 + RCS E1(s) S + 1
RC
No sistema acima representado, temos dois sinais de entrada, isto é, a própria entrada do
sistema X(s) e uma perturbação N(s).
Quando temos um sistema sujeito a entradas diferentes podemos obter independentemente as
respostas para cada uma das entradas, utilizando-se o teorema da superposição, e após adicioná-las
resultando na resposta completa.
Para o sistema mostrado, considere que:
YN (s) G 2(s)
=
N (s) 1 + G 2(s). G1(s). H (s)
G 2(s)
Y(s) = + {N (s) + G1(s). X(s)}
1+. G1(s)G 2(s). H (s)
YN (s) ≈ 0
X(s)
Y(s) =
1 H (s)
YX(s) ≈ . X(s)
H (s)
Observações:
- Em toda simplificação a ser feita, o produto das funções de transferência diretas deve
permanecer inalterado. Isto também vale para funções de transferência em um laço.
- Para a correta simplificação de um diagrama de blocos deve-se inicialmente deslocar-se
pontos de soma e junção, permutar pontos de soma e, então, reduzir-se os laços de realimentação
internos.
Da mesma forma que o diagrama de blocos, o gráfico de fluxo de sinais é usado para a
representação gráfica de uma função de transferência.
No gráfico de fluxo de sinais, os blocos são substituídos por setas e os pontos de soma por
nós. Porém, os nós também representam as variáveis do sistema. Cada seta indica a direção do fluxo
de sinal e também o fator de multiplicação que deve ser aplicado a variável de partida da seta (ganho
do bloco).
Ex:
≈
C(s) = G (s). E(s)
III-7
Apostila de Sistemas de Controle
A definição dos caminhos diretos e dos ganhos dos laços envolvidos é mostrado abaixo.
Seja “T”, o ganho do gráfico acima, isto é, a sua função de transferência. A fórmula do ganho
de Mason é dada por:
T=
1 P
∑
∆ K =1
MK. ∆K =
1
∆
(
M. ∆ 1 + M 2 . ∆ 2 +......+ M p . ∆ p )
Onde:
∆ ⇒ Determinante do gráfico
∆ ⇒ 1 − (Σ dos ganhos dos laços individuais) + (Σ dos produtos de ganhos de todas
as possíveis combinações de dois laços que não se tocam) − (Σ dos produtos de ganhos de todas as
possíveis combinações de três laços que não se tocam) + (Σ dos produtos de ganhos de todas as
possíveis combinações de quatros laços que não se tocam) − (........
∆ ⇒ 1 − ∑ L + ∑ L. L− ∑ L. L. L +.....
a a b ,c b c d ,e ,f d e f
L1 = - G2H1
Ganhos dos laços individuais;
L2 = - G4H2
III-9
Apostila de Sistemas de Controle
∆1 = 1
∆2 = 1 + G2H1
M 1∆ 1 + M 2 ∆ 2
T=
∆
(G G G 3 G 4 G 5 ).1 + ( G 6 G 4 G 5 ). (1 + G 2 H 1 )
T=
1 2
1 + G 2 H1 + G 4 H 2 + G 2 H1.G 4 H 2
A tendência dos sistemas modernos é de que cada vez mais aumente sua complexidade. Isto
se deve principalmente a necessidade de uma boa precisão, aliada a própria complexidade das tarefas
a serem executadas pelo sistema. Nestes sistemas tem-se várias-entradas e várias-saídas que
geralmente podem ser variantes no tempo.
Esta complexidade fez com que os sistemas de controle fossem analisados segundo uma nova
abordagem, que é o modelo de variáveis de estado.
Esta abordagem é uma ferramenta fundamental na teoria de sistemas de controle moderno,
sendo aplicável a sistemas com múltiplas entradas e saídas, lineares ou não, variantes ou invariantes
no tempo. Esta abordagem é feita no domínio de tempo.
Vale lembrar que a abordagem de controle clássico, baseada no conceito de função de
transferência, é válida para sistemas lineares, invariantes no tempo e uma entrada-uma saída e feita
no domínio freqüência.
A seguir são feitas algumas definições necessárias para a abordagem de ESPAÇO DE ESTADO.
- Estado:
O estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis (de estado), tal que o
conhecimento destas variáveis em t = t0, juntamente com a entrada para t ≥ t0, determina
completamente o comportamento do sistema para qualquer instante t ≥ t0.
- Variáveis de Estado
É o menor conjunto de variáveis que determina o estado de um sistema dinâmico. Se pelo
menos “n” variáveis ( χ 1 ( t ), χ 2 ( t ),.... χ n ( t )) são necessárias para descrever completamente o
comportamento de um sistema dinâmico, então estas “n” variáveis são um conjunto de variáveis de
estado.
Embora não seja necessário, é interessante que as variáveis de estado sejam grandezas
facilmente mensuráveis devido a aplicação das de de controle que necessitam da realimentação
destas variáveis.
- Vetor de Estado
Se “n” variáveis de estado são necessárias para descrever o comportamento de um sistema,
então estas “n” variáveis podem ser consideradas como “n” componentes de um vetor X 1 ( t ) ,
chamado VETOR DE ESTADO.
III-10
Apostila de Sistemas de Controle
- Como o sistema pode ter mais de uma entrada, é possível enviar para dentro do modelo
mais informações a cerca da planta;
- Vários modelos de variáveis de estado podem ser obtidos para um mesmo sistema. Visto
que depende da escolha das variáveis de estado;
Ex:
Seja o sistema mostrado abaixo. Obtenha a equação diferencial de segunda ordem que
o define, a sua função de transferência e duas representações por modelo de variáveis de estado.
ϑi( t ) − ϑc( t )
i1 ( t) = “1”
R1
di ( t )
ϑc( t ) − ϑ 0( t ) = L. 2 “2”
dt
dϑc( t )
i 1 ( t ) − i 2 ( t ) = C. “3”
dt
di 2 ( t )
“2” → ϑc( t ) = ϑ 0( t ) + L. “5” ϑ 0( t ) = R 2 . i 2 ( t ) “4”
dt
ϑi( t ) ϑc( t ) ϑ 0( t ) d L d
= + + C. ϑ 0( t ) + . .ϑ 0( t ) “6”
R1 R1 R2 dt R 2 dt
ϑi( t ) ϑ 0( t ) L dϑ 0( t ) ϑ 0( t ) dϑ 0( t ) LC d 2ϑ 0( t )
= + . + + C. + . “7”
R1 R1 R1R 2 dt R2 dt R2 dt 2
LCR1 L + CR 1R 2 R1 + R 2
.ϑ 0( t ) + .ϑ 0( t ) + .ϑ 0( t ) = ϑi( t ) “8”
R2 R2 R2
- Função de Transferência
Para a obtenção da função de transferência deste sistema, deve-se obter a razão entre as
transformações de laplace dos sinais de entrada e saída.
III-11
Apostila de Sistemas de Controle
LCR 1 2 L + CR 1 R 2 R1 + R 2
. S V0( s) + . SV0( s) + V0 ( s) = Vi( s) “9”
R2 R2 R2
Seja:
LCR 1 L + CR 1 R 2 R1 + R2
A= ; B= ; C= ;
R2 R2 R2
V 0(s) 1
= “10”
Vi (s) AS + BS + C
2
Para a obtenção do modelo de variáveis de estado, deve-se inicialmente definir quem são as
variáveis de estado; sinais de entrada e sinais de saída.
χ 1 ( t ) = ϑ 0( t )
Variáveis de estado y( t ) = ϑ 0( t ) = χ 1( t ) → Sinal de saída
χ 2 ( t ) = ϑ 0( t )
LCR 1 L + CR 1 R 2 R1 + R 2
. χ1 ( t ) + . χ 1 ( t ) + . χ 1( t ) = ϑi( t ) “11”
R2 R2 R2
LCR 1 L + CR 1 R 2 R1 + R 2
. χ 2 ( t) + . χ 2 ( t ) + . χ 1( t ) = ϑi( t ) “12”
R2 R2 R2
Seja:
R1 + R 2 L + CR 1 R 2 R2
D= ; E= ; F= ;
LCR 1 L + CR 1 LCR 1
χ 1 ( t ) 0 1 χ 1( t ) 0
χ ( t ) − D − E . χ ( t ) + F.ϑi( t )
= “13”
2 2
χ1(t )
y ( t ) = [1 0] . “14”
χ 2 (t )
1 1 1
χ 1 ( t ) = .ϑi( t ) − . χ 1( t ) − . χ 2 ( t ) “15”
R 1C R 1C C
1 1 1
χ 1 ( t ) = − χ 1( t ) − χ 2 ( t ) + ϑi( t ) “16”
R 1C C R 1C
R
χ 2 ( t ) = 1 χ 1 ( t ) − 2 . χ 2 ( t ) “17”
L L
y(t ) = R 2 .χ2 (t )
1 1
1
χ 1 ( t ) − R C − C χ 1 ( t )
χ ( t ) = 1 + R C .ϑi( t )
R 2 χ 2 ( t ) 1
1
.
2
− 0
L L
χ1 (t )
y ( t ) = [ 0 R 2 ] .
χ 2 (t )
X ( t ) = A. X ( t ) + B. U( t ) ⇒
Equação de Estado
Y ( t ) = C. X ( t ) + D. U ( t ) ⇒ Equação de Saída
Onde:
X(t) → Vetor de Estado;
A → Matrix de Estado;
B → Matrix de Entrada;
C → Matrix de Saída;
D → Matrix de Transmissão direta;
Geralme
nte, a Matrix de
Transmissão
Direta é nula, visto que quase sempre existe uma dinâmica em todas as ligações entrada e saída dos
sistemas.
A obtenção do modelo de variáveis de estado de um sistema, geralmente pode ocorrer
através de uma das formas apresentadas abaixo
Seja o seguinte sistema de equações, onde y1(t) e y2(t) são as saídas do sistema e µ1(t) e µ2(t)
as entradas do sistema.
y 1 ( t ) + K 1 y 1 ( t ) + K 2 y 1 ( t ) = µ 1 ( t ) + K 3 µ 2 ( t )
y 2 ( t ) + K 4 y 2 ( t ) + K 5 y 1 ( t ) = K 6 µ 1 ( t )
- Variáveis de Estado
χ1 (t ) = y 1 ( t )
χ
2 (t ) = y 1 (t )
χ ( t ) = y ( t )
3 2
χ 1 ( t ) = χ 2 ( t )
χ 2 ( t ) = − K 1 χ 2 ( t ) − K 2 χ 1 ( t ) + µ1 ( t ) + K 3 µ 2 ( t )
χ 3 ( t ) = − K 5 χ 2 ( t ) − K 4 χ 3 ( t ) + K 6 µ1 ( t )
χ 1 (t ) 0 1 0 χ1 ( t ) 0 0
χ (t ) = − K µ 1 ( t)
2 2 − K1 0 . χ 2 (t ) + 1 K 3 .
χ 3 (t ) µ 2 ( t )
0 −K5 − K 4 χ 3 (t ) K 6 0
III-14
Apostila de Sistemas de Controle
χ 1 (t )
y 1 ( t ) 1 0 0
y (t ) = 0 0 1. χ 2 ( t )
2 χ
3 ( t )
b 2 S 2 + b 1S + b 0 χ ( s)
. χ1
Y (s)
= G (s) = 3
U (s) S + a 2 S + a 1S + a 0
2 1 ( s)
U (s) = S 3 χ 1 (s) + a 2S 2 χ 1 (s) + a 1Sχ 1 (s) + a 0 χ 1 (s)
Definindo-se:
Y( t ) = b 2 χ 3 ( t ) + b 1 χ 2 ( t ) + b 0 χ 1 ( t )
e:
χ 3 ( t ) = − a 2 χ 3 (t ) − a 1 χ 2 (t ) − a 0 χ 1 ( t ) + µ (t )
χ 1 (t ) = χ 2 (t )
χ 2 (t ) = χ 3 (t )
III-15
Apostila de Sistemas de Controle
χ 1 (t ) 0 1 0 χ 1 (t ) 0
χ (t ) = 0 0 1 . χ 2 (t ) + 0. µ ( t )
2
χ 3 (t ) − a 0 −a 1 − a 2 χ 3 (t ) 1
χ 1 (t )
y ( t ) = [b 0 b1 b 2 ]. χ 2 ( t )
χ 3 ( t )
•
X (t ) = A. X (t ) + B. µ (t )
Y ( t ) = C. X ( t ) + D. µ ( t )
Aplicando a transformação de laplace nestas equações e considerando nulas as condições
iniciais, resulta:
Y ( s) = CX ( s) + DU( s)
matrix identidade
(SI − A ). X( s) = BU( s) → X( s) = (SI − A ) −1 . BU( s)
Y(s)
= G (s) = C.(SI − A ) −1 . B + D
U(s)
III-16
Apostila de Sistemas de Controle
X ( t ) = A. X( t ) + B. U( t )
Y( t ) = C. X( t ) + D. U( t )
Definindo-se um outro Vetor de Estado V(t) = Q.X(t), onde “Q” é uma matrix qualquer,
resulta.
X( t ) = Q −1 . V (t )
Onde:
Q −1 = P ; P → Matrix de Transformação;
X( t ) = P. V ( t )
( t ) = P. V
X (t)
P. V
( t ) = A. P. V( t ) + B. U( t )
Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )
V ( t ) = P −1 . A. P. V( t ) + P −1 . B. U( t )
Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )
V ( t ) = A .V( t ) + B . U( t )
v v
⇒ NOVA REPRESENTAÇÃO DE ESPAÇO DE ESTADO
Y( t ) = Cv.V( t ) + D. U( t )
Ex:
1
Dado G ( s) = obtenha:
S + 3S + 2
2
ϑ1( t ) = χ1 ( t ) + χ 2 ( t )
ϑ2( t ) = χ1 ( t ) + 2.χ 2 ( t )
Utilizando-se o procedimento mostrado no ítem 3.12, o modelo de estado para este sistema é
obtido como mostrado abaixo:
X (t ) 0 1 X 1 ( t ) 0
= + . µ( t )
1
.
X 2 ( t ) −2 −3 X 2 (t ) 1
III-17
Apostila de Sistemas de Controle
X1
Y( t ) = [1 0] .
X 2
O novo conjunto de variáveis de estado V(t), em função das variáveis de estado X(t), é dado
por:
1 1 X1 ( t ) 1 1 2 −1
V( t ) = . Onde: Q= e Q = +1 e Adj. Q =
1 2 X 2 ( t ) 1 2 −1 1
1 1 Adj. Q 2 −1
P −1 = Q = P = Q −1 = P =
1 2 Q −1 1
e:
1 1 0 1 2 −1
P −1 . B = . = C.P = [1 0] . = [ 2 −1]
1 2 1 2 −1 1
V ( t ) −2 0 V1 ( t ) 1
= − − . + . µ( t )
1
V2 ( t ) 3 1 V2 ( t ) 2
V1 ( t )
Y( t ) = [ 2 −1] .
V2 ( t )
IV-1
Apostila de Sistemas de Controle
&$3Ì78/2 ,9
“MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS”
4.1- INTRODUÇÃO
Inicialmente é necessário que se defina o que é sistema, sistema dinâmico e sistema estático.
Um SISTEMA é uma combinação de componentes que atuam em conjunto para satisfazer um objetivo
especificado. O sistema é dito ESTÁTICO, quando a saída atual do sistema depende somente da entra-
da atual. A saída do sistema só varia se a sua entrada variar.
O sistema é dito DINÂMICO, se a sua saída depende da entrada e dos valores passados da
entrada. Num sistema dinâmico a saída varia se ela não estiver num ponto de equilíbrio, mesmo que
nenhuma entrada esteja sendo aplicada.
O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido como sendo o conjunto de equa-
ções que representam a dinâmica do sistema com uma certa precisão. O modelo matemático de um
dado sistema não é único, isto é, um sistema pode ser representado por diferentes modelos depen-
dendo da análise que se deseja fazer.
Na obtenção do modelo matemático para um dado sistema deve-se ter um compromisso en-
tre a simplicidade do modelo e a sua precisão. Nenhum modelo matemático, por mais preciso que
seja, consegue representar completamente um sistema.
Em geral deve-se obter um modelo matemático, que seja adequado para solucionar o pro-
blema específico que esta em análise. Porém, é importante ressaltar que os resultados obtidos desta
análise serão válidos somente para os casos em que o modelo é válido.
Quando vamos obter um modelo simplificado de um sistema, geralmente ignoramos algumas
propriedades físicas deste sistema. Se os efeitos que estas propriedades causam na resposta do siste-
ma são pequenos, então uma boa semelhança entre os resultados da análise matemática e os resulta-
dos práticos do sistema é obtido.
Em geral os sistemas dinâmicos são não lineares. Porém, os procedimentos matemáticos para
a obtenção de solução de modelos lineares são muito complicados. Por isto, geralmente substituí-se
o modelo não linear por um modelo linear, com validade somente em uma região limitada de opera-
ção, ou para um ponto de operação.
A obtenção dos modelos que representam um dado sistema, são baseados nas leis que regem
aquele sistema. Por exemplo, na modelagem de um sistema mecânico, deve-se ter em mente as leis
de Newton; na modelagem de sistemas elétricos deve-se ter em mente as leis das correntes e das
tensões de Kirchoff; na modelagem de sistemas térmicos deve-se ter mente as leis que regem os fe-
nômenos térmicos, isto é, condução, radiação e convenção, etc...
Neste capítulo, nos preocupamos com a modelagem de sistemas mecânicos de translação e
rotação e sistemas eletromecânicos. A modelagem de outros sistemas físicos, tais como, sistemas
térmicos e sistemas hidráulicos não serão objeto de análise.
- Massa
A massa de um corpo, é a quantidade de matéria deste corpo, a qual é constante. Fisicamen-
te, a massa de um corpo é responsável pela inércia do mesmo, isto é, a resistência à mudança de mo-
vimento de um corpo. O peso de um corpo, é a força com a qual a terra exerce atração deste corpo.
IV-2
Apostila de Sistemas de Controle
ω
m= Onde:
g
m é massa (Kg)
ω é o peso (Kgf)
g é a aceleração da gravidade (≈ 9,81 m/s2)
Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo não
varia.
- Força
A força é definida como a causa que tende a produzir uma mudança na posição de um corpo,
no qual a força está atuando. As forças, podem ser classificadas de duas formas, FORÇAS DE
CONTATO e FORÇAS DE CAMPO. As forças de contato são aquelas que tem um contato direto com o
corpo, enquanto as forças de campo não apresentam contato direto com o corpo, como por exem-
plo, força magnética e força gravitacional.
- Torque
O torque, é definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudança na posição
angular (rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.
d χ( t )
ϑ( t) = = χ( t )
dt
dϑ ( t ) d 2 χ ( t )
a( t ) = = ∴ a ( t ) = ϑ ( t ) = χ ( t )
dt dt 2
dθ( t )
ω( t ) = = θ( t )
dt
dω( t ) d 2 θ( t )
α( t ) = = ∴ α( t ) = ω
( t ) = θ
( t )
dt dt 2
IV-3
Apostila de Sistemas de Controle
Obs:
Se a velocidade ou a velocidade angular é medida em relação a uma referência fixa, então
chamamos de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrário serão grandezas
relativas. O mesmo é válido para a aceleração.
LEIS DE NEWTON
Das três leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei é a mais importante, para a
obtenção de modelos matemáticos de sistemas mecânicos.
Σ forças = m.a
- Segunda lei de Newton (Rotação)
“A aceleração angular de qualquer corpo rígido é diretamente proporcional aos torques que
atuam neste corpo, e inversamente proporcional ao momento de inércia deste corpo”.
ΣT = Jα
Nos sistemas mecânicos de translação, há três elementos mecânicos envolvidos que são: ele-
mento de inércia, elemento de amortecimento, elemento de elasticidade.
M → massa;
f (t) → força aplicada;
χ(t) → deslocamento.
É assumido que a massa é rígida. Desta forma a conexão superior, não deve se mover em
relação a conexão inferior, isto é, ambas conexões se deslocam segundo χ(t).
dϑ ( t ) d 2 χ( t )
f ( t ) = M. a ( t ) = m =M
dt dt 2
Onde:
d χ1 ( t) d χ 2 (t )
Força de Amortecimento f ( t ) = B − f(t) = B(ϑ1(t)- ϑ2(t))
dt dt
B → Coeficiente de amortecimento;
ϑ1(t) → Velocidade relativa ao deslocamento χ 1 ( t )
ϑ2(t) → Velocidade relativa ao deslocamento χ 2 ( t ) .
Este elemento, pode ser deformado por uma força externa, tal
que a deformação é diretamente proporcional a esta força.
f ( t ) = K( χ 1 ( t ) − χ 2 ( t )) Força de elasticidade
Uma vez que os elementos mecânicos dos movimentos de translação estão definidos, as
equações de sistemas mecânicos de translação podem ser escritas seguindo as leis de Newton.
Ex1:
d 2 χ( t ) d χ( t )
M 2 = f ( t) − B − K χ ( t)
dt dt
Neste sistema, três forças exercem influências sobre a massa M: força aplicada f(t), a força de
amortecimento e a força de elasticidade.
A função de transferência , pode ser obtida, considerando-se a força aplicada como entrada e
o deslocamento χ ( t ) como saída.
X(s) 1 1M
= G (s) = =
F(s) MS + BS + K
2
B K
S2 + S +
M M
IV-5
Apostila de Sistemas de Controle
Ex2:
M1 → Massa do automóvel;
M2 → Massa do roda;
K1 → Cte de elasticidade (mola);
K2 → Cte de elasticidade (pneu);
B → Cte de amortecimento (amortecedores).
d 2 χ1 ( t) d. χ 1 ( t ) d. χ 2 ( t )
M1 = − K 1 ( χ 1 ( t ) − χ 2 ( t ) ) − B
dt
−
dt
“1”
dt 2
d 2 χ 2 (t ) d χ 2 ( t ) d χ 1( t )
M2 = f ( t ) − K 1 ( χ 2 ( t ) − χ 1 ( t )) − B − − K 2 χ 2 ( t) “2”
dt 2
dt dt
Supondo que deseja-se obter a função de transferência entre a força aplicada f(t) e o deslo-
camento do carro χ 1 ( t ) .
BS + K 1
X 1 (s) = . X (s) “5”
M 1S 2 + BS + K 1 2
1 BS + K 1
X 2 (s) = . F(s) + X (s) “6”
M 2 S + BS + K 1 + K 2
2
M 2 S + BS + K 1 + K 2 1
2
⇒ Diagrama de blocos
Determinante do sistema: ∆ = 1 − G 1G 2
X1 G 1G 3
Função de transferência: =
F 1 − G 1G 2
Onde:
BS + K 1 BS + K 1
G1G 2 = .
(M S
1
2
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2
BS + K 1 1
G1G 3 = .
(M S
1
2
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2
BS + K 1
X 1 (s) ( M 1S + BS + K 1 ).( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )
2
=
F( s) ( M 1S 2 + BS + K 1 )( M 2 S2 + BS + K1 + K 2 ) − ( BS + K1 ) 2
(M S
1
2
+ BS + K 1 )( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )
X1 (s) BS + K 1
=
F(s) M 1 M 2 S + (M 1 + M 2 )BS + (M 1 K 1 + M 1 K 2 + M 2 K 1 )S 2 + BK 2S + K 1 + K 2
4 3
dω( t ) d 2 θ( t )
T( t ) = J α( t ) = J =J ∴ T(t) = Jθ( t )
dt dt 2
Onde:
J → Momento de inércia;
T(t) → Torque aplicado;
θ(t) → Deslocamento angular.
α(t) → Aceleração angular;
ω(t) → Velocidade angular.
θ 1 ( t ) − θ 2 ( t ) = Velocidade Relativa;
(
T(t ) = B θ 1 ( t ) − θ 2 ( t ) ) T = Torque aplicado;
B = Coef. de amortecimento Rotacional.
Exemplos:
Jα( t ) = ∑ T( t )
Jω ( t ) = T(t ) − Bω ( t )
T(t ) = Jω ( t ) + Bω ( t )
Aplicando T.L, resulta: T(s) = JS.Ω(s) +B.Ω(s)
Ω(s) 1
=
T(s) J .S + B
Jα( t ) = ∑ T( t )
d 2 θ( t ) dθ ( t )
J 2
= T(t ) − B − Kθ( t )
dt dt
IV-8
Apostila de Sistemas de Controle
θ(s) 1
=
T(s) J.S + B.S + K
2
A modelagem de sistemas elétricos é baseada nas leis das tensões e das correntes de Kirchoff.
Devido a nossa familiaridade com circuitos elétricos, a modelagem dos mesmos torna-se facilitada.
Os elementos envolvidos nos circuitos elétricos são: Resistores, Indutores, Capacitores, am-
plificadores, etc...
di( t )
L + Ri( t ) + ϑc( t ) = ei( t )
dt
dϑc( t )
i( t ) = C
dt
Aplicando a T.L nas expressões acima, resulta:
I(s) = C.S.Vc(s)
E 0 (s) 1
=
Ei(s) L. C. S + R. C.S + 1
2
Obs:
Em invés trabalharmos com o elemento elétrico podemos trabalhar com o circuito de impe-
dância complexa, facilitando a obtenção da Função de Transferência.
2)
1
E 0 (s) = . I 2 (s)
C2S
1 I 1 (s) − I 2 (s)
Ei (s) + R 1 I 1 (s) + (I 1 (s) − I 2 (s)) = 0 = Ei(s) − R 1 I 1 (s)
C 1S C 1S
1 I 1 (s) − I 2 (s)
(I 1 (s) − I 2 (s)) + R 2 I 2 (s) + E 0 (s) = 0 = E 0 (s) + R 2 I 2 (s)
C 1S C 1S
C 1SEi(s) + C 2 SE 0 (s)
I 1 (s) = I 2 (s) = C 2 SE 0 (s)
1 + R 1 C1S
E0 1
=
Ei (1 + R 1C 1S)(1 + R 2 C 2 S) + R 1C 2 S
Sistemas análogos, são sistemas que embora apresentem características físicas diferentes, são
descritos pelos mesmos modelos matemáticos. A existência deste conceito é muito utilizada na práti-
ca. Uma vez que um determinado sistema físico esteja estudado e analisado, um outro sistema análo-
go a este também estará. Em virtude da construção de um protótipo de um sistema mecânico, hi-
dráulico, etc, ser mais complicado, estes sistemas podem se estudados e analisados através do cir-
cuito elétrico análogo.
• Analogia Força-Tensão;
• Analogia Força-Corrente.
a) Analogia Força-Tensão
Abaixo é mostrado as grandezas análogas entre os sistemas Elétricos e Mecânicos para este
caso.
IV-10
Apostila de Sistemas de Controle
d 2 χ( t ) dχ( t )
M +B + K χ( t ) = f “1”
dt dt
dq ( t ) dq 2 ( t ) dq ( t ) 1
mas, i( t ) = → L 2 +R + q(t ) = ϑ(t ) “2”
dt dt dt C
As equações diferenciais “1” e “2” são idênticas e portanto os dois sistemas apresentados
são análogos.
b) Analogia Força-Corrente
ϑ( t ) dϑ( t )
∫
1
ϑ ( t ) dt + +C = is( t )
L R dt
dφ ( t )
mas: ϑ ( t ) = ; onde: φ → fluxo magnético.
dt
dφ 2 ( t ) 1 dφ( t ) 1
C + + φ( t ) = is( t ) “4”
dt 2 R dt L
As equações “1” e “4”, são idênticas e portanto os dois sistemas apresentados são análogos.
Abaixo é mostrado as grandezas análogas entre os sistemas elétricos e mecânicos para o caso
da analogia Força-Corrente.
• Inércia reduzida;
• Máxima aceleração possível;
• Alta relação torque-inércia;
• Constante de tempo extremamente pequena.
Como neste caso a corrente de campo é constante, resulta que o fluxo também será:
φ(t) = K1 “3”
Substituindo “3” em “1”, tem-se:
Pela expressão “4”, o torque eletromagnético produzido pelo motor CC é diretamente pro-
porcional a corrente de armadura.
A força eletromotriz “Ea(t)” induzida na armadura é dada por:
E a ( t ) = K 3 .ωm ( t )
ou “6”
dθ(t)
E a (t) = K 3 .
dt
Assumindo condições iniciais nulas, a transformada de Laplace das expressões “6”, “7”, “8”
e “4”, será:
Ea(s) = K3.S.θ(s) “9”
Va(s) = La.S.Ia(s) +Ra.Ia(s) +Ea(s) “10”
T(s) = J.S2.θ(s) + B.S.θ(s) “11”
T(s) = K2.Ia(s) “12”
K2
θ(s) ( L . S + R )( J . S + B. S)
2
θ(s) K2
= ∴ =
a a
θ(s) K2
= “13”
{
Va (s) S K 2 . K 3 + ( L a . S + R a )( J . S + B) }
θ(s) K2
=
( )
“14”
Va (s) S L a . J . S + ( L a . B + R a . J )S + R a . B + K 2 . K 3
2
θ(s) K2
=
Va (s) S( R a . J . S + R a . B + K 2 . K 3 )
“15”
Ou:
K2
θ(s) R a B + K2 . K 3 Km θ(s)
= ⇒ =
S. ( Tm . S + 1) Va (s)
“16”
Va (s) Ra .J
S S + 1
R a . B + K 2 . K3
R a .J
Tm =
R a . B + K2 .K3 Km = ganho constante da máquina;
Pelas expressões acima observa-se que quanto menor for “Ra” e “J”, menor será a constante
de tempo da máquina.
IV-15
Apostila de Sistemas de Controle
χ 1 ( t ) = χ 2 ( t )
χ 2 ( t ) = −
(R . B + K2 .K3 ) K2
.χ 2 + ϑ (t )
a
R a .J R a .J a
χ 1 ( t ) 0 1 χ ( t) 0
+ + K 2 . µ( t )
1
. .
χ ( t ) = 0 − a
R B K K 3 .
χ
“18”
2 2 ( t)
2
R a .J
R a . J
χ 1( t )
y( t ) = [1 0].
χ 2 ( t)
Em função dos termos “Km” e “Tm”, já definidos, a representação por espaço de estado,
resulta:
χ 1 ( t ) 0 1 χ 1 ( t) 0
χ ( t ) = 0 − 1 . χ ( t ) + K m . µ( t )
2 Tm 2 Tm
χ 1( t )
y( t ) = [1 0].
χ 2( t )
O uso do controle eletrônico de servomotores CC, também conhecido como servo aciona-
mento, melhora significamente a operação dos servomotores. A seguir é mostrado um diagrama de
blocos de um servoacionamento para controle de velocidade de um servomotor CC.
IV-16
Apostila de Sistemas de Controle
4.5.1.2- GERADOR CC
dθ( t )
Pela equação “5” temos que: E a ( t ) = K a . φ.
dt
Considerando-se que a velocidade do gerador é constante, e que pela equação “2” o fluxo no
entreferro é diretamente proporcional a corrente de campo if(t), resulta:
E a (t ) = K 4 . i f ( t) “22”
Desta forma, as transformadas de Laplace das equações “19”, “20”, “21” e “22”, são dadas
por:
Vf (s) = ( R f + L f .S). I f (s) “23”
Pela expressão acima, verifica-se que a carga “Z” afeta tanto a dinâmica do gerador como
também a própria saída ϑa(t).
P1 ( t ) = e 1 ( t ). i 1 ( t )
P2 ( t ) = e 2 ( t ). i 2 ( t )
P1 ( t ) = P2 ( t )
e1 ( t) i 2 ( t)
=
e 2 ( t) i1 (t )
IV-18
Apostila de Sistemas de Controle
Pela Lei de Faraday sabe-se que a tensão induzida em um bobina é diretamente proporcional
a taxa de variação do fluxo magnético e ao número de espiras da bobina. Com isto, tem-se que:
dφ( t ) dφ( t )
e1 ( t ) = N 1 e e 2 ( t) = N 2
dt dt
Portanto:
e1 ( t ) e2 (t ) N 1 e1 ( t) i 2 ( t)
= e = =
N1 N2 N 2 e 2 ( t) i1 ( t)
Onde:
T1(t), T2(t) → Torques;
θ1(t), θ2(t) → Deslocamentos angulares;
N1, N2 → Número de dentes das engrenagens.
Em uma outra perspectiva, o sistema de engrenagens pode ser representado como mostrado
abaixo. O produto entre o número de dente de uma engrenagem (N1) e o deslocamento angular desta
engrenagem (θ1), deve ser igual ao mesmo produto relativo a outra engrenagem. Portanto:
N 1 .θ1 ( t) = N 2 .θ 2 ( t)
ou
N 1 θ 2 ( t)
=
N 2 θ1 ( t )
Já os torques T1(t) e T2(t) são diretamente proporcionais aos números de dentes das engre-
nagens. Portanto:
N 1 T1 ( t )
=
N 2 T2 ( t )
Por outro lado, o número de dentes de uma engrenagem é diretamente proporcional ao raio
N R
(ou diâmetro) da engrenagem, isto é, 1 = 1 = n a .
N2 R2
Conforme já foi comentado anteriormente, os modelos mais precisos de sistemas físicos são
não-lineares. Entretanto, a transformação de Laplace não pode ser utilizada na solução de equações
diferenciais não-lineares. Por isto, é necessário que seja introduzida uma técnica de linearização de
sistemas não-lineares.
IV-19
Apostila de Sistemas de Controle
L → comprimento do pêndulo;
M → massa do pêndulo;
f → força que atua no pêndulo;
g → gravidade.
L d 2 θ( t )
. = − sen θ( t )
g dt 2
Esta equação é não linear, devido a presença do termo sen θ(t). A característica não-linear
para a função f(θ) = sen θ é mostrada abaixo.
df d2f (θ − θ0 ) 2
f (θ) = f (θ 0 ) + .(θ − θ0 ) + . +...... “2”
dθ ( θ= θ0 ) dθ2 ( θ= θ0 ) 2!
Se a variação “θ - θ0” é pequena, os termos de maior grau podem ser desprezados na série de
Taylor. Isto resulta em:
df
f (θ ) ≅ f (θ 0 ) + . (θ − θ 0 ) “3”
dθ ( θ =θ 0 )
L d 2 θ( t )
. = −θ( t ) “6”
g dt 2
ou
θ
g
( t ) + θ( t ) = 0 “7”
L
Portanto, para linearizar uma função f (χ ) em torno do ponto “ χ 0 ”, deve-se⇒ expandir esta
função através de Série de Taylor, considerando-se desprezível os termos (θ − θ0)n, ⇒para n > 1.
df ( χ)
f (χ ) = f (χ 0 ) + (χ − χ 0 )
dχ χ=χ0
&$3Ì78/2 9
“AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES
AUTOMÁTICOS INDUSTRIAIS”
• Controladores ON-OFF;
• Controladores Proporcionais;
• Controladores Integrais;
• Controladores Proporcionais-Integrais;
• Controladores Proporcionais-Derivativos;
• Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos.
Nos controladores On-Off, o atuador tem somente duas posições fixas, isto é, Liga-
do/Desligado. Por esta razão apresenta um custo relativamente baixo, aliado a simplicidade.
V-2
Apostila de Sistemas de Controle
O valor mínimo U2, ou é zero ou é -U1. Na prática, deve-se implementar este controlador,
considerando-se uma pequena diferença entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa
que na transição do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador
não será acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o
controlador será acionado na transição do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo,
quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade é
diminuir a freqüência de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida útil.
U(s)
µ( t ) = Kp. e( t ) “1” ou Kp = “2”
E(s)
Onde: Kp = Ganho Proporcional
Em um controlador, cuja ação de controle é integral a saída do controlador “µ(t)”, varia com
um taxa proporcional ao sinal de erro atuante, isto é:
dµ( t )
= Ki. e( t ) “3” ou
dt
V-3
Apostila de Sistemas de Controle
Obs:
Se o sinal de erro atuante é nulo, significa que a taxa de variação do sinal de saída do con-
trolador é nula, portanto “µ(t)” é Constante. Por outro lado, como a saída não pode variar instanta-
neamente, a ação integral afeta a dinâmica do sistema.
∫ e( t)dt
Kp t
µ( t ) = Kp. e( t ) + “5”
Ti 0
Kp E(s) U(s) Kp
Ou: U(s) = Kp. E(s) + . ∴ = Kp +
Ti S E(s) Ti. S
U(s) 1
= Kp1 +
E(s) Ti. S
U(s) Kp (1 + TiS)
= “6”
E(s) Ti S
Onde:
Kp = Ganho proporcional;
Ti = Tempo integral.
V-4
Apostila de Sistemas de Controle
d
µ( t ) = Kp. e( t ) + Kp. Td . e( t ) “7”
dt
Ou:
U(s)
U(s) = Kp. E(s) + Kp. Td . S. E(s) ∴ = Kp(1 + Td. S)
E(s)
U(s) 1
= Kp. Td S + “8”
E(s) Td
Obs:
Conforme pode ser visto acima, a ação de controle derivativo, tem um caracter antecipativo.
A ação de controle derivativa, só apresenta influência nos transitórios.
Este tipo de ação, combina as vantagens das três ação de controle envolvidas. A ação de
controle Proporcional-Integral-Derivativa é definida por:
∫
Kp t de( t )
µ( t ) = Kp. e( t ) + e ( t ). dt + KpTd “9”
Ti 0 dt
Ou:
U(s) 1
= Kp1 + + Td .S “10”
E(s) Ti. S
V-5
Apostila de Sistemas de Controle
Comentários:
Y(s) 1
= “11”
X(s) RCS + 1
A função de transferência do sistema, pode ser representada pela expressão “14”, sendo R(s)
a entrada de referência.
Y(s) Kp
= “14”
R (s) 1 + RCS + Kp
Kp
y( t ) =
+
(
1− e
− αt
) t≥0 “18”
1 Kp
1 + Kp
Onde: α = “19”
RC
O erro de regime permanente é igual a 1 . Portanto, quanto maior for o ganho “Kp”
1 + Kp
menor será o erro de regime permanente. A presença de um erro de R.P é característico do Contro-
lador Proporcional. Para eliminá-lo é necessariamente introduzir no controlador uma ação integral.
e 0 ( t ) RF
= “20”
e i ( t) R1
e 0 ( t ) RF
= 1 + “21”
e i ( t) R 1
e x (s) R e x (s)
= 1+ ∴ = 1 + RCS “22”
e i (s) 1 CS e i (s)
e 0 (s) RF
= 1 + “23”
e x (s) R1
e 0 (s) RF e 0 (s)
= 1 + . (1 + RCS) ∴ = Kp(1 + TdS) “24”
e i (s) R1 e i (s)
Onde:
RF
Kp = 1 + e Td = RC
R1
1
Neste caso deseja-se implementar a seguinte ação de controle: “Kp1 + ”.
TiS
1 e x (s) 1 e 0 (s) RF
e x (s)
= 1 + CS ∴ = 1+ “26” = 1+ “27”
e i (s) R e i (s) RCS e x (s) R1
V-8
Apostila de Sistemas de Controle
e 0 (s) RF 1 e 0 (s) 1
= 1 + 1 + ∴ = Kp1 + “28”
e i (s) R 1 RCS e i (s) TiS
Onde:
RF
Kp = 1 + e Ti = RC
R1
5.3- EFEITOS DAS AÇÕES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DE-
SEMPENHO DO SISTEMA
Conforme foi visto no item 5.2, a adição de um controlador do tipo proporcional, a uma
planta cuja função de transferência não apresenta um integrador (1 S) , haverá um erro de regime
permanente, na resposta ao degrau. Este erro, pode ser eliminado, adicionando-se uma ação integral
ao controlador (pólo na origem).
K
Y(s) S( RCS + 1) Y(s) K
= ∴ = “29”
R (s) K R (s) RCS + S + K
2
1+
S( RCS + 1)
E(s) RCS 2 + S
= “31”
R(s) RCS 2 + S + K
RCS 2 + S 1
E(s) = . “32”
RCS + S + K S
2
Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teore-
ma, é o seguinte:
V-9
Apostila de Sistemas de Controle
RCS 2 + S 1
e(∞) = OLP
S →0
S. .
RCS + S + K S
2
e(∞) = 0
CN ( s) 1
= 2 “1”
N ( s) JS + BS + Kp
e( ∞) = OLP.S JS
S→ 0 2
−1 TN
.
+ BS + Kp S
− TN
e(∞) = “5”
Kp
Como E(s) = −CN(s), o erro da saída devido a perturbação é o mesmo mostrado em “5”,
porém com sinal trocado. Isto significa que para reduzir este erro, deve-se trabalhar com ganhos
proporcionais (Kp) bastante elevados, o que não é prático. A solução, é a substituição do controla-
dor Proporcional, por um controlador Proporcional-Integral.
V-10
Apostila de Sistemas de Controle
CN ( s) S
= “1”
N ( s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2
Ti
E (s) − CN (s)
= “2”
N (s) N ( s)
Portanto:
E (s) −S
= “3”
N (s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2
Ti
e( ∞) = OLP
S→ 0
. S.
−S TN
“5”
JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti S
e(∞) = 0 “6”
A expressão “6” mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbação pode
ser eliminado, pela adição de uma ação de controle integral ao controlador proporcional.
Obs:
A adição da ação integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de
Kp forem usados, as raízes da equação característica (pólos) poderão ter partes reais positivos, tor-
nando o sistema instável. Já para os sistema de 2a ordem, estes serão sempre estáveis se os coefici-
entes são todos positivos.
VI-1
Apostila de Sistemas de Controle
CAPÍTULO VI
6.1- INTRODUÇÃO
sistemas de 1a. e 2a. ordem. As especificações relativas a resposta transitória para sistemas de 2a.
ordem são apresentadas. Após, são analisados os erros de regime permanente para um sistema
genérico considerando como sinal de entrada, um degrau unitário, uma rampa e uma parábola. Em
um sistema de controle real, quase sempre o sinal de entrada não é conhecido, e com isto a saída do
sistema não pode ser obtida analiticamente. Entretanto, para o projeto de um determinado sistema
de controle deve-se ter um procedimento padrão para comparar o seu desempenho. Isto é
conseguido, estipulando-se como sinais de entrada, sinais conhecidos e comparando as respostas de
vários sistemas a estes sinais. A decisão sobre qual sinal deve-se adotar para análise depende da
forma da entrada a que o sistema está sujeito mais freqüentemente.
Para finalizar este capítulo, é apresentado o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz. Este
critério é uma ferramenta bastante importante para o estudo da estabilidade de sistemas.
Um sistema é considerado estável, se a sua resposta natural tende a se anular com o decorrer
do tempo. O denominador da função de transferência T(s), mostrada acima, é conhecido como
equação característica ou polinômio característico. Para que o sistema seja estável, as raízes deste
polinômio devem estar localizadas no semiplano esquerdo do plano complexo “S”. Isto significa
que para o sistema mostrado ser estável, é necessário que a > 0, isto é, S = -a.
a) Resposta ao degrau
Seja o sinal de entrada x(t), um degrau unitário. O sinal de saída é dado por:
a A B A=1
Y( s ) = = +
S( S + a ) S S + a B = −1
Seja o sinal de entrada x(t), uma rampa unitária. O sinal de saída é dado por:
a11 = 1
Y( s ) a a a B
= 2 = 112 + 12 + 1
X ( s ) S ( S + a) S S S +a a12 = −
a
1
B = a
E( s ) X ( s ) − Y ( s )
=
X( s ) X( s )
E( s ) Y( s ) a
= 1− =1−
X( s) X( s ) S +a
1
E( s )
=
S
→ E( s ) =
1
→ e( ∞ ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) =
X( s ) S + a S ( S + a) t →∞ S→ 0 a
Isto significa que quanto maior for o valor de a, menor será o erro de regime permanente
para uma entrada do tipo rampa.
Para a análise de sistemas de 2a. ordem, será considerada o sistema mostrado a seguir .
C( s) K C( s) K
= 2 =
R( s) ( S + S 1 )( S + S 2 )
ou “7”
R( s) JS + BS + K
B B 2 K
Onde: S1 , 2 =− ± −
2J 2J J
B
2
K
a) Reais → − >0 (2 raízes reais).
2J J
B K
2
C( s) ωn 2
= 2 “8”
R( s) S + 2ζωnS + ωn 2
Os pólos desta função padrão são determinados por:
Neste caso , o sistema apresenta dois pólos complexos e conjugados com parte real negativa
(semiplano esquerdo), e portanto o sistema será estável.
C(s) ωn 2
= “10”
R( s) ( S + ζωn + jωd)( S + ζωn − j ωd )
Se a entrada R(s) for um degrau unitário, então C(s) é obtida aplicando-se T.I.L na
expressão abaixo.
ωn 2
C( s) = “11”
S( S + ζωn + j ωd)( S + ζωn − jωd )
{ }
1
c( t ) = 1 − . e −ζωnt . sen ωdt + cos− 1 ζ t≥0 “12”
1−ζ 2
e −ζωnt
e( t ) = +
1−ζ 2
{
sen ωd . t + cos −1 ζ } “13”
C( s) ωn 2
= “14”
R( s) ( S + ωn ) 2
ωn 2
C( s) = “15”
S. (S + ωn )
2
e( t ) = e − ωn t ( 1 + ωn t ) para t = ∞
e(∞ ) = 0
VI-5
Apostila de Sistemas de Controle
Neste caso, o sistema apresenta dois pólos reais e diferentes. Portanto as raízes da equação
característica são:
S1 = −ζωn + ωn ζ − 1 S 2 = −ζωn − ωn ζ − 1
2 2
e
C( s) ωn 2
=
( )( )
“17”
S + ζ ωn + ωn ζ − 1 S + ζωn − ωn ζ − 1
2 2
R( s)
Se R(s) é um degrau unitário, então C(s) é obtida aplicando-se T.I.L. na expressão acima:
e − s1 t e− s2 t
ωn
C( t ) = 1 + − t≥0 “18”
2 ζ −1
2
s1 s2
Da mesma forma que nos casos anteriores, o erro em regime permanente será nulo.
que é função de −ζωn − ωn ζ − 1 deve exercer pouca influência no sistema, podendo ser
2
- Tempo de Subida “tr” : tempo necessário para o sinal passar de 10% para 90% do seu
valor final;
- Tempo de Pico “tp” : tempo necessário para o sinal alcançar o primeiro “overshoot”;
- Tempo de Acomodação “ts” : tempo necessário para o sinal permanecer dentro de uma
faixa em torno do valor final. Normalmente esta faixa é especificada como 5% ou 2% do
valor final;
C( tp) − C(∞)
Mp = x 100% “19”
C(∞)
Observação:
Entre estas especificações, algumas são conflitantes como por exemplo, “Overshoot
Mínimo” e “Tempo de Subida Reduzido”; A minimização de um, implica na maximização do outro.
Portanto, cabe ao projetista estabelecer estas especificações no sentido de otimizar estas
especificações.
{ }
1
c( t ) = 1 − . e −ζωnt . sen ωdt + cos− 1 ζ “20”
1−ζ 2
VI-7
Apostila de Sistemas de Controle
Para obtermos a definição do tempo de subida “tr”, basta que se substitua na expressão
“20”, t = tr e C(tr) = 1.
Desta forma, a expressão “20” pode ser representada como mostrada a seguir.
e − ζωn tr
ζ
(
sen ωdtr + cos−1 ζ = 0 )
“21”
1−
2
Como “ ζ ” e “ ωn ” são diferentes de zero, para que a expressão acima seja válida, é
necessário que:
(
sen ωdtr + cos−1 ζ = 0 “22” )
ωdtr + cos−1 ζ = 0 “23”
Seja a representação no plano complexo “S” das raízes da equação característica, mostrada a
seguir.
ζ ωn
Observa-se que : cos θ = ∴ θ = cos− 1 ζ ∴ π − θ = − cos−1 ζ “25”
ωn
Substituindo “25” em “24”, resulta:
π−θ
tr =
ωd
Para a obtenção do tempo de pico “tp”, basta que se derive a expressão “20”, e se imponha
dc ( t )
que = 0 e t = tp .
dt
dc( t ) e − ζωnt
= ωn .sen ωdt “25”
1− ζ
2
dt
e −ζωntp
ωn .sen ωd. tp = 0 “26”
1− ζ
2
Como ζωn ≠ 0 , para que a expressão acima seja válida resulta que:
sen ωd . tp = 0
π
Como o overshoot ocorre antes de “2π“ e depois de “0o ”, resulta: tp = “27”
ωd
Para a obtenção do overshoot máximo, tem-se que:
e −ζωntp
−
ζ
( )
sen ωdtp + cos −1 ζ = C( t ) − 1 “28”
1−
2
1− ζ
2
Mp = e
− ζπ( 1−ζ
2
)
“29”
1
Constante de Tempo =
ζωn
Observação:
Na a expressão “29”, a qual define o overshoot máximo, vê-se que este é definido única e
exclusivamente pelo coeficiente de amortecimento (ζ ). Por outro lado, o tempo de acomodação é
função de “ζ ” e “ωn ”. Com isto, definido um overshoot admissível para um dado “ζ ” o tempo de
acomodação é função de “ωn ” exclusivamente.
A função de transferência deste sistema pode ser escrita como o quociente entre dois
polinômios, como mostra a expressão “30”, onde o grau do polinômio do numerador deve ser
menor que o grau do polinômio do denominador.
A função de transferência mostrada pode ser expandida em frações parciais, como uma série
de termos de 1a. ordem e de 2a. ordem (pólos) associados aos seus respectivos resíduos. Por
simplicidade, neste estudo será considerado apenas pólos reais simples. Aplicando-se técnicas de
fatoração de polinômios na expressão acima, resulta:
a n ai
C( s) = + ∑ Onde: ai → Resíduo associado ao pólo Pi.
S i =1 S + Pi
Desta forma, uma função de transferência de ordem “n” é uma somatória de termos 1a.
ordem e de 2a. ordem (pólos) onde cada um apresenta uma certa influência na resposta global do
sistema, que depende da constante de tempo e do resíduo associado ao pólo. Os termos que
apresentam resíduos muitos pequenos, praticamente não exercem influência na resposta transitória e
podem ser desprezados. Isto permite analisar a resposta de um sistema de ordem superior a partir de
um sistema simplificado. Os pólos que estão mais próximos do eixo jω no plano complexo “S”,
chamados de Pólos Dominantes, correspondem aos termos de resposta transitória que decaem mais
lentamente (maior constante de tempo).
De acordo com os comentários feitos, pode-se concluir que a estabilidade relativa e a
resposta transitória de um sistema estão diretamente ligados com a localização de pólos e zeros no
plano “S”. Muitas vezes, é necessário ajustar um ou mais parâmetros do sistema para que o mesmo
tenha um desempenho satisfatório.
Seja o diagrama de bloco mostrado abaixo, que representa uma planta de segunda ordem.
E( s) C( s) JS 2 + BS
= 1− ⇒ E( s) = 2 . R( s) “33”
R( s) R( s) JS + BS + K
VI-10
Apostila de Sistemas de Controle
Se R(s) é um degrau unitário, então o erro apresentado pelo sinal de saída, é dado por:
S .( JS + B ) 1
e( ∞ ) = lim S . 2 . ⇒ e( ∞ ) = 0
S →0 JS + BS + K S “34”
Se R(s) é uma rampa unitária, então o erro apresentado pelo sinal de saída, é dado por:
S .( JS + B ) 1
e( ∞ ) = lim S . 2 . ⇒ e(∞ ) =
B
S →0 JS + BS + K S 2 K
“35”
2ζ
Então, o erro em função de “ζ ” e “ωn ” será: e(∞ ) = “36”
ωn
Pela expressão do erro em regime permanente para um sistema de 2a ordem, com um entrada
do tipo rampa, concluí-se que “ζ ” deve ser pequeno para que o erro seja pequeno. Porém, isto
acarreta um aumento no overshoot durante os transitórios. Para que se obtenha um compromisso
melhor entre erro de regime permanente e overshoot, deve-se considerar outros tipos de
controladores.
C( s) Kp + KdS
= 2 “37”
R( s) JS + ( B + Kd )S + KP
B
e(∞ ) = “39”
Kp
( B + Kp )Kp
S2 + S+=0 “40”
J J
Igualando a expressão acima, com a equação característica padrão S 2 + 2 ζ ωn + ωn 2 = 0 ,
resulta que:
B + Kd Kp
ζ= ωn =
2 J. Kp J
Neste caso, pode-se definir valores para B, Kp e Kd que simultaneamente minimizem tanto
o erro de regime, como o overshoot nos transitórios.
Observações:
- Se um termo da primeira coluna (b1 , c1 , d1 , etc) é nulo, e os restantes não são, então zero
deve ser substituído por um número positivo muito pequeno “ε ”, e então o resto da tabela é
calculado.
- Caso os termos de uma linha sejam todos nulos, devemos substituir estes valores, pelos
coeficientes da derivada do polinômio anterior (linha anterior) em relação a “S”. Este polinômio é
chamado de polinômio auxiliar.
Onde:
K. F(s)
Gc (s). Gp (s) = “2”
SN . Q(s)
F(s), Q(s) → São Polinômios da variável “S” são escritos na seguinte forma:
“(Ra.S+1).(Rb.S+1).(Rc.S+1)......”, e não apresentam raízes do
tipo S = 0;
K → ganho de malha-aberta;
1
6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO : R ( s) =
S
1 1 1
e( ∞ ) = lim = =
t →∞ 1 + G ( s ).G ( s )
c p
t →∞
{
1 +lim Gc ( s ). G p ( s ) } 1+ Kp “4”
t→ ∞
{ }
K p = lim Gc ( s ).G p ( s ) ou Kp = Gc( 0 ).Gp ( 0 ) “5”
Onde:
Kp → CONSTANTE DE ERRO DE P OSIÇÃO;
Desta forma, o erro de posição do sistema, pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistema.
1
SISTEMA TIPO “0“ → N = 0 ⇒ Kp = K → e( ∞) =
1+ K
SISTEMA TIPO “1” → N = 1 ⇒ Kp = ∞ → e(∞ ) = 0
SISTEMA TIPO “2” → N = 2 ⇒ Kp = ∞ → e(∞ ) = 0
N > 1 → Kp = ∞
Portanto, se desejamos que o sistema apresente erro nulo para uma entrada do tipo degrau, o
sistema deve ser do tipo “1” ou maior.
1
6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITÁRIA: “ R( s) = ”
S2
1 1 1
e( ∞ ) = lim . ∴ e( ∞ ) = = “8”
S →0
S + S . Gc( s ). Gp( s ) lim .{ S .Gc ( s ).Gp( s )} Kv
S→ 0
Onde:
Kv → CONSTANTE DE ERRO DE VELOCIDADE;
K. F ( s )
Kv = lim . N −1 “10”
S →0
S Q( s )
Desta forma, o erro de velocidade do sistema pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistemas:
SISTEMA TIPO “0“ → N = 0 ⇒ Kv = 0 → ess = ∞
N > 2 → Kv = ∞
Pelo exposto, concluí-se que para um sistema do tipo “0“, a saída não consegue acompanhar
uma entrada do tipo rampa e o erro tende a aumentar indefinidamente. Para um sistema do tipo “1”,
o erro em regime é inversamente proporcional ao ganho de malha aberta. E para sistema do tipo “2”
ou maior, o erro torna-se nulo.
1
6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARÁBOLA : “ R ( s) = ”
S3
1 1 1
e( ∞ ) = lim . 2 ∴ e( ∞ ) = = “11”
S + S .Gc( s ). Gp( s ) lim .{S 2 .Gc( s ). Gp( s )} Ka
S →0 2
S →0
Onde:
KA → CONSTANTE DE ERRO DE ACELERAÇÃO;
Substituindo “2” em “11”, resulta:
K . F( s )
Ka = lim . N − 2
S→ 0
S Q( s )
Desta forma, o erro de aceleração do sistema, para os diferentes tipos de sistema será:
N > 3 → Ka = ∞
Conforme mostrado acima, se a entrada do sistema é do tipo Parábola e o sistema for do tipo
“0” ou “1” a saída não conseguirá acompanhar a entrada e o erro tende a aumentar indefinidamente.
Já para um sistema do tipo “2” o erro será inversamente proporcional ao ganho de malha aberta.
Para o sistema do tipo “3” ou maior, o erro a uma entrada do tipo parábola será nulo.
VI-15
Apostila de Sistemas de Controle
QUADRO RESUMO
TIPO DE ENTRADA
r(t) = 1 r (t) = t r(t) = t2
TIPO 0 1 ∞ ∞
1+ K
DE 1 0 1 ∞
K
SISTEMA 2 0 0 1
K
VII-1
Apostila de Sistemas de Controle
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“ANÁLISE DO LUGAR DAS RAÍZES”
7.1- INTRODUÇÃO
A localização das raízes, isto é, os seus valores, definem ainda algumas especificações do
sistema como por exemplo, overshoot, tempo de pico, tempo de acomodação, etc.
Com isto, o uso do método do lugar das raízes permite que se defina os valores dos
parâmetros da função de transferência através da localização das raízes que satisfaçam as
especificações do sistema.
Com o uso deste método, pode-se prever os efeitos sobre a localização dos pólos de malha-
fechada, quando houver variação do valor do ganho de malha-aberta ou for acrescidos pólos e/ou
zeros na função de transferência de malha-aberta.
No capítulo seguinte, será usado o método da resposta em freqüência para analisar sistemas.
O procedimento da resposta em freqüência fornece informações a respeito dos sistemas diferentes
das oferecidas pelo método do lugar das raízes. Será visto que estes dois métodos se complementam
e em muitos casos de projetos práticos ambos os métodos são aplicados.
1
θ0 (s)(JS 2 + BS) = T(s) ∴ θ0 (s) = . T(s) “1”
JS + BS
2
Onde:
K
G (s) =
S(S + 2)
H(s) = 1
θ0(s) = C(s), θi(s) = R(s)
C(s) G (s) K = A/J
=
R (s) 1 + G (s). H (s) 2 = B/J
C(s) K
= 2 “4”
R (s) S + 2S + K
Supondo que uma das especificações deste sistema, seja um overshoot máximo de 4,5%, isto
é, ζ = 0,707.
S 2 + 2 ζ ωn S + ωn 2 = 0 “6”
Igualando “5” com “6” e sabendo que ζ = 0,707, resulta que ωn = 1,414 e K = 2.
Desta forma, a definição do ganho de malha-aberta satisfez integralmente a única
especificação solicitada. Porém, se outras especificações são solicitadas, como por exemplo, tempo
de pico, tempo de subida, tempo de acomodação, a definição do único parâmetro de projeto, isto é,
o ganho “K” não consegue satisfazer integralmente todas as especificações. Com isto, este ganho
deve ser escolhido de maneiras a satisfazer em parte todas as especificações de projeto, se possível.
É nesta hora que o método do lugar das raízes é útil, para investigar o efeito produzido na resposta
do sistema pela escolha de diferentes valores para o ganho “K”.
S 1, 2 = −1 ± 1 − K ∴ S1, 2 = −1 ± j K − 1 “7”
Para que este sistema seja estável é necessário que o ganho K seja maior do que zero.
ω
S a , b = −ζωn ± jωn 1 − ζ
2
“8”
d
Para traçarmos no plano “S” as raízes S1, S2, mostradas em “7”, é necessário que se conheça
o valor de “K”. Porém como este é o nosso parâmetro de projeto, podemos traçar as raízes S1 e S2
para todos os valores de “K” entre “0“ e “∞“ e após, definir qual o valor de “K” que melhor atende
as especificações.
Sejam os valores de “K”:
K S1 S2
0 -0+ j0 -2 - j0
0,5 -0.3 + j0 -1,707-j0
1,0 -1,0 + j0 -1,0-j0
2,0 -1,0 + j1,0 -1,0 - j1,0
3,0 -1,0 + j1,414 -1,0 - j1,414
As linhas grossa definidas no plano “S”, mostrado acima, é o lugar das raízes para o sistema
a
de 2 ordem, em questão. Para K > 1, as raízes são complexas e a constante de tempo do sistema
passa a ser constante Τ = 1ζωn . Por outro lado o aumento do valor de “K”, diminuí o valor de “ζ“ e
portanto aumenta o overshoot; causa também um aumento de “ωn ” e “ωd ” diminuindo o tempo de
pico e o tempo de subida. Para o problema em questão, o valor de “K” que melhor atende as
especificações de projeto é K = 2. Neste caso, o valor de “K”, obtido experimentalmente é o mesmo
que o obtido pela comparação das equações características do sistema (5) e a padrão (6). Entretanto,
a medida que a ordem do sistema aumenta, isto é, aumenta o número de pólos e zeros do sistema, a
dificuldade da obtenção das especificações se forma extremamente complexa e o método do lugar
das raízes torna-se bem mais atraente.
C(s) K. G (s)
= “10”
R (s) 1 + K. G (s). H (s)
−1
K= “12”
G ( s). H ( s)
VII-4
Apostila de Sistemas de Controle
Onde:
G(s).H(s) → Razão de Polinômios em “S”.
Seja um ponto qualquer “S1” definido no plano complexo. O valor S = -S1 deverá pertencer
ao lugar da raízes, se e somente se a expressão “11” é satisfeita.
Como, geralmente a expressão “13” é uma quantidade complexa, a expressão “12”, pode ser
separada em duas equações a fim de igualarem-se os ângulos e módulos de ambos os lados da
equação.
KG(s).H(s) = -1
Ex:
Seja a seguinte função de transferência de malha aberta:
K ( S + Z1 )
K .G( s ). H ( s ) = “16”
( S + P1 )( S + P2 )
Deseja-se saber se o ponto S = S1 faz parte do lugar das raízes deste sistema.
β1 − θ1 − θ2 = ±180 o (2 N + 1) “17”
Se a expressão “17” for satisfeita significa que o ponto S1 pertence ao lugar das raízes. A
localização de todos os pontos que satisfazem “17” formam o lugar das raízes para este sistema.
VII-5
Apostila de Sistemas de Controle
Uma vez que para o ponto “S1” a equação “17” foi satisfeita deve-se então, substituir-se “S”
por “S1” na expressão “14” para que se defina qual o valor do ganho de malha aberta (K) que
fornece este ponto.
Através do que foi mostrado, concluí-se então que a condição para que um ponto no plano
“S” seja lugar das raízes é que:
Σ(todos ângulos desde os Zeros finitos) − Σ(todos ângulos desde os pólos finitos = ± 180o (2N+1)
“19”
3) Se K = 0 → ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) = 0 “22”
Se K = ∞ → ( S + Z 1 )( S + Z 2 ).....( S + Z m ) = 0 “23”
Como K aumenta de zero até ∞, significa que o lugar das raízes começa nos pólos e termina
nos zeros, isto é, os pólos são pontos de partida e os zeros são pontos de chegada do lugar das
raízes.
Observação:
1- Isto inclui os zeros no infinito;
2- O número de pólos menos o número de zeros fornece o número de zeros no infinito.
Obs1:
Os pólos e zeros complexos de G(s).H(s) não afetam a localização dos lugares das
raízes sobre o eixo real.
VII-6
Apostila de Sistemas de Controle
Obs2:
Se o número de pólos e zeros reais à direita do ponto de teste for ímpar, então este
ponto de teste pertence ao lugar das raízes.
Vimos que o número de pólos menos o número de zeros, fornece o número de zeros no
infinito. As assíntotas são a direção que o lugar das raízes assumem para chegar até os zeros que
estão na infinito.
Se a equação característica não se encontra na forma fatorada (eq.(20)) então ela pode ser
expressa na forma de uma razão de polinômios, como mostrado a seguir.
Onde:
n≥m e n - m = α, α → no de zeros no infinito.
Com isto:
KB mS m KB
OSL→∞
P . G (s). H (s) = OLP
S →∞
n = OLP α m ,
S →∞ S
α>0 “23”
S
Portanto:
KB m
OSL→∞
P .{1 + G (s). H (s)} = 0 ≈ OSL→∞
P 1 + =0 “24”
Sα
Sα + KB m = 0 ⇒ Sα = − KB m = KB m ±180(2 K + 1) “25”
A expressão “25”, diz que a somatória dos ângulos dos zeros no infinito (α), tem que ser
igual a±180(2 K + 1) . Portanto o ângulo de cada zero no infinito, é dado por:
α Ângulos β
0 -
1 180o ±180(2 K + 1)
β= “26”
2 ± 90o α
3 ± 60o, 180o
4 ± 45o, ± 135o
6) Determine a interseção das assíntotas com o eixo real. Isto é dado por:
dB(s) dA (s)
dK . A ( s) − . B(s)
= − dS dS =0 “29”
dS A 2 (s)
p = 180o - Σ entre os outros pólos e este pólo + Σ entre os zeros e este pólo
p = 180 - θ1 - θ2 - θ3 + β
10) Determine os pontos onde os lugares das raízes cruzam o eixo imaginário.