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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: GERAÇÃO DE ENERGIA


PROFa: CARMINDA CÉLIA M. M. CARVALHO

CAPÍTULO 2: TURBINAS E REGULADORES DE VELOCIDADE

2.1- TURBINAS TÉRMICAS

A determinação da função de transferência das turbinas térmicas está


relacionada ao entendimento do mecanismo de produção da energia térmica, que será
estudado a seguir.

2.1.1- Características Gerais e Determinação da Potência das Usinas Térmicas

Todo processo de uma usina a vapor tem como objetivo a conversão de energia
térmica em energia mecânica nas turbinas que, posteriormente, será transformada em energia
elétrica. As centrais termelétricas convencionais são constituídas basicamente de bomba,
caldeira, turbina e condensador e podem trabalhar em circuito (ou ciclo) aberto ou fechado. O
processo cíclico fechado em que se baseia a maioria das instalações a vapor garante que o
fluido de trabalho, ao final de um certo período, recupere o seu estado inicial (figura 2.1).

CALDEIRA
TURBINA ALTERNADOR

BOMBA CONDENSADOR

Fig. 2.1: Elementos que compõem uma instalação a vapor

As centrais nucleares são compostas por reatores nucleares, onde é realizado o


processo de liberação de energia calorífica do combustível, interligados aos turbogeradores e
a condensadores (figura 2.2).
2

REATOR TURBOGERADOR

CONDENSADOR

Fig. 2.2: Esquema simplificado de uma usina nuclear

Considerem-se, então, duas fontes de calor interligadas por uma tubulação que
contém uma máquina térmica (MT) através da qual escoa uma massa m (em kg/s), como
mostra a figura 2.3:

m m
Fonte de 1 2 Fonte de
MT
calor1 calor2

Fig.2.3: Fontes de calor interligadas

Admita-se a fonte 1 a uma temperatura T1 e a fonte 2 a uma temperatura


T2 < T1. A energia térmica média por unidade de massa ou energia específica na entrada
(ponto 1) e na saída (ponto 2) da máquina térmica são expressas, respectivamente, por:

p1 v12 p v2
E1 = u1 + + + gz1 e E2 = u2 + 2 + 2 + gz 2
ρ1 2 ρ2 2

onde:

Ei: energia específica (J/kg)


ui: energia interna específica (J/kg)
pi: pressão do vapor (kg/m2)
ρi: massa específica (kg/m3)
vi: velocidade absoluta (m/s)
g: gravidade (m/s2)
zi: cota (m)

A energia específica transformada em trabalho na turbina será:

p1v12 v 22
p2
E1 − E2 = u1 − u2 + − + − + g( z1 − z 2 )
ρ1 ρ 2 2 2
3

p1 p2
Mas: h1 = u1 + e h2 = u2 +
ρ1 ρ2

onde:

h1: entalpia do vapor de entrada (J/kg)


2: entalpia do vapor de saída (J/kg)

Desprezando-se os termos relacionados às energias cinéticas e de posição,


encontra-se o trabalho específico, ou seja:

γ = E1 - E2 = h1 - h2 (J/kg)

Logo, a potência interna disponível da máquina térmica será:

Pinterna = mγ ou P = m(h1 - h2) (W)

E a potência de saída será:

Psaída = ηtPinterna (W)

onde:

ηt: rendimento da máquina térmica

A seguir, será feita a modelagem das turbinas térmicas sem reaquecimento e


das turbinas térmicas com reaquecimento, com a determinação das suas respectivas funções
de transferência e das respostas a uma variação no fluxo de entrada.

2.1.2- Turbina Térmica sem Reaquecimento

Em uma turbina térmica sem reaquecimento, admitindo-se uma pressão de


vapor de alimentação constante, a resposta da potência da turbina a uma variação na válvula
de entrada pode ser descrita através da seguinte função de transferência:

1
ΔA(S) 1+ STs ΔPm(S)

Fig.2.4: Diagrama de bloco para uma turbina térmica sem reaquecimento

onde:
ΔA(S): variação na válvula de entrada de vapor
ΔPm(S): variação na potência mecânica da turbina
Ts: constante de tempo
4

Para esse tipo de turbina, a resposta do fluxo de vapor a uma variação na


abertura das válvulas é quase instantânea, por isso, a sua constante de tempo é pequena,
podendo variar de 0,2 a 0,3 segundos.

Da figura 2.4, tem-se:

ΔPm ( S ) 1
=
ΔA( S ) 1 + STs

Considerando-se uma variação brusca na entrada (degrau), tem-se:

1
ΔPm ( S ) = ΔA
S (1 + STs )

Sabendo-se que:

L-1
1 1
(1 - e-at)
S(S + a) a

Logo, no domínio do tempo, tem-se:


1
− t
ΔPm ( t ) = ΔA(1 − e Ts
)

ΔPm(t)

ΔA

Fig.2.5: Variação na potência de saída para um ciclo térmico sem reaquecimento (entrada = degrau)
5

2.1.3- Turbina Térmica com Reaquecimento

O ciclo com reaquecimento foi desenvolvido para tirar vantagem do aumento


de rendimento com o uso de pressões mais altas e ainda evitar umidade excessiva nos estágios
de baixa pressão da turbina. Nas usinas térmicas com reaquecimento, após passar por um
primeiro estágio de alta pressão, onde é expandido, o vapor é reaquecido e conduzido
novamente para a turbina para um segundo estágio a baixa ou média pressão.
No estágio de alta pressão, o fluxo de vapor na turbina mantém a característica
de rápida resposta a pequenas variações na válvula de admissão. No estágio de média ou
baixa pressão, no entanto, o fluxo depende da variação na pressão do reaquecedor, possuindo,
por isso, uma constante de tempo maior.
Representando-se esquematicamente o ciclo com reaquecimento através da
figura 2.6, pode-se descrever os fenômenos transitórios do fluxo de vapor no reaquecedor
como a seguir:

m1 Reaquecedor m2

Fig. 2.6: Representação unificada do reaquecedor e dos encanamentos


da tubulação em um único volume

De acordo com a equação de continuidade, tem-se:


m1 − m2 = V
dt

onde:

m1: fluxo de vapor na entrada do reaquecedor (kg/s)


m2: fluxo de vapor na saída do reaquecedor (kg/s)
V: volume do reaquecedor (m3)

dρ dPR ⎛ ∂ ρ ⎞
Mas: = ⎜ ⎟ T = To
dt dt ⎝ ∂ PR ⎠

com:

To: temperatura inicial


⎛∂ρ ⎞
⎜ ⎟ T = To : variação da massa específica do vapor com a pressão, mantendo a temperatura
⎝ ∂ PR ⎠
constante (valor tabelado)

Mas: m2 = KPR
6

m2 o
Com: K =
PRo

onde:
K: constante de proporcionalidade
PR: pressão do reaquecedor (kg/m2)
m2o: fluxo nominal (kg/s)
PRo: pressão nominal (kg/m2)

Logo:

PRo dPR PRo dm2


PR = m e =
m2 o 2 dt m2 o dt

Então, a equação de continuidade fica:

⎡P ⎛∂ρ ⎞ ⎤ dm
m1 − m2 = V ⎢ Ro ⎜ ⎟ T = To ⎥
2

⎣ m2 o ⎝ ∂ PR ⎠ ⎦ dt

E, aplicando-se a Transformada de Laplace, tem-se:

m1(S) - m2(S) = TR . S . m2(S)

⎡P ∂ρ ⎤
Com: TR = V ⎢ Ro T = To ⎥ : constante de tempo do reaquecedor
⎣ m2 o ∂ PR ⎦

Logo:

1
m2 ( S ) = m (S )
1 + STR 1

A potência mecânica total para um ciclo com reaquecimento é igual a soma das
potências individuais para o ciclo de alta pressão e para o ciclo de baixa pressão, então:

ΔPm(S) = ΔPm1(S) + ΔPm2(S)

Com:

1
ΔPm1 ( S ) = ΔA( S )
(1 + STs )
e
1
ΔPm2 (S) = K1Δm2 = K1 Δm1 ( S )
1+ STR
7

Mas, a variação do fluxo na entrada do reaquecedor (Δm1) também é função da


variação da posição da válvula, logo:

1
Δm1 ( S ) = K 2 ΔA( S )
(1 + STs )

Assim, a expressão de ΔPm2 fica:

1 1
ΔPm2(S) = K1 K 2 ΔA( S )
(1 + STR ) (1 + STs )

Logo, a expressão da variação total de potência fica:

⎡ 1 1 1 ⎤
ΔPm(S) =⎢ +K ⎥ΔA( S )
⎣ (1 + STs ) (1 + STR ) (1 + STs ) ⎦

Sendo C a potência desenvolvida pela turbina no estágio de alta pressão, então,


(1 - C) será a potência desenvolvida no estágio de baixa pressão e a expressão da variação de
potência total fica:

⎡ C 1− C ⎤
ΔPm ( S ) = ⎢ + ⎥ΔA( S )
⎣ (1 + STs ) (1 + STR )(1 + STs ) ⎦

ΔPm ( S ) 1 + CTR S
=
ΔA( S ) (1 + STR )(1 + STs )

Logo, para uma turbina térmica com reaquecimento, tem-se:

1 + CTR S
ΔA(S) ΔPm(S)
(1 + STs )(1 + STR )

Fig.2.7: Diagrama de bloco para uma turbina térmica com reaquecimento

A figura 2.8 mostra a resposta no domínio do tempo para uma variação em


degrau no fluxo de entrada da turbina:
8

ΔPm(t)

1-C

Fig.2.8: Variação na potência de saída para um ciclo térmico com reaquecimento

Valores típicos das constantes:

C: 0,25 a 0,5

TR: 3 a 5 segundos

2.2- TURBINAS HIDRÁULICAS

Inicialmente será feita uma breve descrição das características gerais das
turbinas hidráulicas e, em seguida, a determinação da função de transferência.

2.2.1- Características Gerais

As turbinas hidráulicas, quando operadas, transformam a energia de


escoamento da água em trabalho mecânico. Existem dois tipos de turbinas:

• Turbinas de Ação: são aquelas em que a velocidade da água na saída é a


mesma da entrada. As turbinas do tipo Pelton são um exemplo de turbinas de
ação.
• Turbinas de Reação: são aquelas em que a velocidade da água entre a
entrada e a saída é alterada dentro da turbina. As turbinas tipo Francis e Kaplan
são exemplos de turbinas de reação.

O desempenho das turbinas hidráulicas é fortemente influenciado pelos efeitos


de inércia e compressibilidade da água e pela elasticidade das paredes da tubulação forçada,
principalmente nas tubulações de grande comprimento. A inércia da água provoca variações
no fluxo da turbina atrasadas em relação as variações na abertura das comportas e a
elasticidade das paredes cria ondas viajantes de pressão e fluxo na tubulação forçada.
9

2.2.2- Determinação da Função de Transferência

A velocidade da água na tubulação forçada de uma usina hidrelétrica é dada


por:

v=G H

onde:

v: velocidade da água na tubulação forçada (m/s)


G: fator proporcional a abertura das comportas
H: desnível entre a cota de montante e a cota de jusante (m)

Para pequenas variações em torno de um ponto de operação, a equação anterior


pode ser linearizada como:

∂v ∂v
Δv = ΔG + ΔH
∂G ∂H

1 −1
Logo: Δv = H 2 ΔG + GH 2 ΔH
1

Em relação ao ponto (Go, Ho) (ponto de operação), tem-se:

1 1 −1
Δv = H o 2 ΔG + Go H o 2 ΔH
2

Normalizando-se a equação anterior em relação a vo, tem-se:

Δv ΔG 1 ΔH
= + (pu)
vo Go 2 H o

1
Com: v o = Go H o 2

Considerando-se, agora, a equação de aceleração da coluna de água na


tubulação (Lei de Newton), vem:

d ( Δv )
LAρ = − Aρ gΔH
dt

onde:

L: comprimento da tubulação (m)


A: área da seção reta da tubulação (m2)
ρgΔH: variação incremental da pressão hidráulica na entrada da turbina

Dividindo-se equação de aceleração da coluna de água por (AρgHovo), tem-se:


10

L d ( Δv ) ΔH
=−
gH o v o dt H o vo

ou

Lv o d ( Δv ) ΔH
=−
gH o dt v o Ho

Aplicando-se a Transformada de Laplace na equação anterior:

Δv ΔH
Tw S =− (i)
vo Ho

onde:

Lv o
Tw = : tempo de partida da água na tubulação, em segundos, ou tempo necessário para
gH o
acelerar a água na tubulação até atingir a velocidade nominal vo sob o nível Ho.

ΔH
Pode-se, agora, substituir o valor de na equação normalizada de vo
Ho
deduzida anteriormente:

Δv ΔG 1 ΔH
= + (pu)
vo Go 2 H o

Obtendo-se:

Δv ⎡ 1 ⎤ ΔG
⎢1 + Tw S ⎥ = (pu) (ii)
vo ⎣ 2 ⎦ Go

A potência mecânica gerada por uma turbina hidrelétrica é dada por:

Pm = αQH

onde:

α: constante resultante da multiplicação do rendimento do conjunto gerador-turbina,


considerado constante, pela massa específica da água.
Q = vA: vazão (m3/s)
A: área do local por onde escoa o fluxo de água (m2)
H: desnível líquido do reservatório (m)

Logo: Pm = αvAH

Para pequenas variações:


11

∂ Pm ∂ Pm
ΔPm = Δv + ΔH
∂ v ∂ H

Então, pode-se escrever:

ΔPm = αAHΔv + αAvΔH

Para o ponto de operação, tem-se:

ΔPm = αAHoΔv + αAvoΔH

Normalizando a equação acima em relação a Pmo (Pmo = αAvoHo):

ΔPm Δv ΔH
= + (pu) (iii)
Pmo vo H o

Substituindo-se as equações (i) e (ii) em (iii), obtém-se:

⎛ ⎞
ΔPm ⎜ 1 ⎟ ΔG Δv
=⎜ ⎟ − Tw S
Pmo ⎜ 1 G vo
1+ T S ⎟ o
⎝ 2 w ⎠

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
ΔPm ⎜ 1 ⎟ ΔG ⎜ 1 ⎟ ΔG
=⎜ ⎟ − Tw S ⎜ ⎟
Pmo ⎜ 1 G 1
⎜1 + Tw S ⎟ Go
1 + Tw S ⎟ o
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

Logo:

⎛ ⎞
ΔPm ⎜ 1 − Tw S ⎟ ΔG
=⎜ ⎟ (pu)
Pmo ⎜ 1 G
1 + Tw S ⎟ o
⎝ 2 ⎠

ou
⎛ ⎞
⎜ 1 − Tw S ⎟
ΔPm ( S ) = ⎜ ⎟ΔG ( S ) (pu)
1
⎜ 1 + Tw S ⎟
⎝ 2 ⎠

Então, para as turbinas hidráulicas:


12

1 − Tw S
ΔG(S) 1 ΔPm(S)
1 + Tw S
2

Fig.2.9: Diagrama de bloco para uma turbina hidráulica

Deve-se ressaltar que o modelo linearizado acima não considera as perdas na


turbina, nem a elasticidade das paredes e nem a compressibilidade da água e é válido para
pequenas variações na abertura das comportas.

A resposta no domínio do tempo para uma variação degrau na entrada é:


2
− t
ΔPm ( t ) = (1 − 3e Tw
)ΔG (pu)

A curva da figura 2.10 indica tal função:

ΔPm(t)

ΔG

-2ΔG

Fig. 2.10: Variação na potência de saída de uma turbina hidráulica para uma entrada degrau

Verifica-se, então, que em uma turbina hidráulica, a reação inicial a uma


abertura brusca das comportas é uma variação negativa na potência, provocada pela queda de
pressão na tubulação e, consequentemente, nas turbinas.

Tw
A constante de tempo para o modelo estudado é igual a .
2
Valores típicos para Tw: 0,5 a 4 segundos.
13

2.3- A REGULAÇÃO PRÓPRIA DO SISTEMA DE POTÊNCIA

Em um sistema de potência, mesmo durante a operação normal, as cargas nos


diversos barramentos variam de instante a instante. Para um acréscimo no consumo, por
exemplo, observa-se uma tendência inicial de diminuição na velocidade de rotação das
máquinas e, consequentemente, da freqüência. No entanto, a carga varia com a freqüência e,
quando essa última decai, também diminui o valor absoluto da carga, permitindo que o
sistema encontre um novo estado de equilíbrio. Essa propriedade de auto-regulação é
denominada de Regulação Própria do Sistema e é expressa através de um parâmetro
denominado de Coeficiente de Amortecimento.
O coeficiente de amortecimento é expresso pela relação entre a variação na
carga e a variação na freqüência e representa a capacidade do sistema de amortecer as
variações de carga ocorridas.

ΔPD
D=
Δf
onde:

D: coeficiente de amortecimento (MW/HZ ou p.u.MW/0,1Hz)


PD: carga ativa do sistema (MW)
f: freqüência (Hz)

Graficamente, tem-se:

f1

Δf

f2
ΔPD

PD
PD2 PD1

Fig. 2.11: Curva representativa da variação da carga com a freqüência

A característica representada acima, entretanto, pode não se manter constante


ao longo de períodos diferentes de carga (carga leve e de carga pesada, por exemplo). Além
disso, sistemas com baixos valores do coeficiente de amortecimento podem ser levados a
operar com valores inadmissíveis de freqüência para variações consideráveis de carga,
existindo, pois, a necessidade de controles adequados que atuem no sentido de balancear a
geração e o consumo. Esses controladores são os reguladores de velocidade, que serão
estudados a seguir.
14

2.4- REGULADORES DE VELOCIDADE

A necessidade de gerar energia elétrica com características técnicas aceitáveis,


ou seja, dentro de um padrão em que seja permitida uma variação máxima para determinados
parâmetros (como tensão e freqüência) justificou o desenvolvimento de um equipamento, ou
de uma malha de controle, capaz de transformar a variação ocorrida na freqüência de saída do
sistema em um sinal apropriado que irá atuar nos órgãos de admissão das turbinas. Além
disso, as máquinas utilizadas nas usinas e pelos consumidores também são projetadas para
atingir um rendimento ótimo na rotação nominal. Portanto, a manutenção da freqüência em
níveis aceitáveis nas centrais elétricas é primordial para garantir o bom desempenho do
sistema gerador e a vida útil dos equipamentos dos consumidores.
Os reguladores de velocidade são os equipamentos responsáveis pela
manutenção da freqüência de operação e atuam no sentido de enviar sinais apropriados para
aumentar ou diminuir a admissão de líquido, vapor ou outro combustível utilizado, com o
objetivo de aumentar ou diminuir a rotação das turbinas, conforme as necessidades do
sistema. A seguir, serão apresentados os principais tipos de reguladores e as equações
matemáticas associadas ao comportamento dos mesmos.

2.4.1- Regulador Isócrono (Integral, Astático ou Isódromo)

É aquele que mantém a mesma velocidade para qualquer variação de carga do


sistema. A figura 2.12 mostra o seu aspecto construtivo. As esferas indicadas na figura giram
em sincronismo com as turbinas e a força exercida sobre elas é função da velocidade de
rotação das mesmas. Pode-se, então, verificar que o fluxo de óleo no distribuidor será função
da freqüência e que haverá somente uma posição dos êmbolos para a qual o fluxo de óleo é
interrompido, correspondendo à velocidade nominal.

Fig. 2.12- Aspecto construtivo do regulador isócrono


15

Supondo-se um súbito aumento de carga e, consequentemente, uma queda na


freqüência, a tendência do ponto B é de elevar-se. Com isso, os êmbolos são deslocados para
cima, provocando a abertura da parte superior do distribuidor. Isso fará com que o óleo seja
injetado, deslocando o pistom para baixo e aumentando a abertura na admissão da turbina.
Com o aumento de vapor ou de água, a velocidade das turbinas aumenta, provocando o
afastamento das esferas. Logo, o ponto B vem para baixo fazendo com que os êmbolos
também caiam e o óleo passe a ser injetado pela parte inferior do pistom, fechando a entrada
das turbinas. O processo se repete até que a velocidade atinja o seu valor nominal.
A variação na freqüência em relação a uma variação no volume de fluido é
dada pela seguinte expressão:

d( X − Xo )
= −k1 ( f − f o )
dt

onde:

X, Xo: volume final e volume inicial de fluido, respectivamente.


f, fo: freqüência final e freqüência nominal do sistema, respectivamente.

Considerando um ponto de referência Xo, fo, pode-se dizer que:

Xo
k1 = k 2
fo

Logo:

d( X − Xo ) X
= −k2 o ( f − f o )
dt fo

Então:

d( X − Xo )
Xo f − fo
= −k2
dt fo

dΔX
Xo Δf
= −k2
dt fo

Considerando-se ΔX e Δf em pu, fica:

dΔX
= − k 2 Δf
dt

Considerando-se, ainda, que a variação de fluido no pistom é aproximadamente


proporcional à variação na abertura da admissão, tem-se, no domínio da freqüência:
16

k2
ΔA = − Δf
S

Ou seja:

Δf k2 ΔA

S
Fig. 2.13- Diagrama de blocos do regulador isócrono

O que caracteriza esse regulador como um integrador.

A figura 2.14 mostra o comportamento dinâmico do regulador para uma saída


de carga:

Fig. 2.14- Variação da velocidade e da potência do sistema para uma saída de carga

A figura 2.15 mostra, graficamente, o comportamento estático desse tipo de


regulador.
w

w1

Ps

Fig. 2.15- Comportamento estático de um regulador isócrono


17

Como pode ser visto na figura 2.15, o erro de regime permanente desse tipo de
regulador é nulo, o que significa que, para qualquer variação na potência de saída fornecida
ao sistema, a velocidade ou freqüência do sistema permanece a mesma.
Para um sistema com mais de uma unidade geradora, no entanto, a variação na
potência consumida deve ser suprida efetuando-se a repartição adequada da potência entre as
máquinas, de acordo com a capacidade de cada uma. Então, para que se garanta que a
capacidade de nenhuma máquina será ultrapassada, a freqüência final do sistema pode atingir
um valor de regime diferente do nominal, inviabilizando a utilização do regulador isócrono
para um sistema multimáquinas.
O regulador isócrono, portanto, é utilizado somente nos casos de se ter uma
única máquina suprindo uma carga isolada ou quando somente um gerador em um sistema
multimáquinas é designado para suprir as variações de carga, sob pena de, nos casos de mais
de uma máquina, se introduzir problemas de instabilidade no sistema.

2.4.2- Regulador com Queda de Velocidade

Esse tipo de regulador introduz um erro de regime permanente na freqüência


do sistema, ou seja, o estado de equilíbrio é definido para uma freqüência diferente da
nominal. A figura 2.16 mostra o seu aspecto construtivo:

Fig. 2.16- Aspecto construtivo do regulador com queda de velocidade


18

Para um aumento brusco de carga, provocando uma queda na freqüência, o


ponto B se elevará, deslocando o êmbolo no sentido de abrir a válvula de admissão da turbina.
O ponto H, então, tenderá a baixar até H’, fazendo com que o ponto E também caia e o
sistema alcance o estado de equilíbrio. É importante ressaltar que a realimentação introduzida
pela variação do ponto H leva o sistema a atingir um novo estado de equilíbrio mais
rapidamente, porém, antes que a freqüência retorne ao seu valor inicial. Esse tipo de regulador
é mais estável e permite a repartição adequada de carga entre as máquinas.
O regulador com queda de velocidade pode ser modelado a partir do diagrama
de blocos do regulador isócrono considerando-se, no entanto, o bloco referente a
realimentação introduzida pelo deslocamento do ponto H. Tal realimentação é proporcional a
variação na abertura da admissão, ou seja:

Δf + k2 ΔA

+ S

k3

Fig. 2.17- Diagrama de blocos do regulador com queda de velocidade

Para o diagrama da figura 2.17, a função de transferência resultante é:

− k2 S
Δf ΔA
k k
1+ 2 3
S

Fig. 2.18- Diagrama resultante para o regulador com queda de velocidade

Resultando em:

Δf − 1 k3
ΔA
1
1+ S
k 2 k3

Fig. 2.19- Diagrama final para o regulador com queda de velocidade

Logo, tem-se:

ΔA −G1
=
Δf 1 + ST1

com:
19

1 1
G1 = =
k3 R

e
1
T1 = : constante de tempo do regulador.
k 2 k3

O termo 1/R é conhecido como energia de regulação da máquina, tendo


portanto, dimensão de energia, sendo dado em MW/Hz ou p.u.MW/0,1Hz. A sua função no
sistema será estudada detalhadamente no capítulo 4.
Considerando-se a variação na abertura das turbinas diretamente proporcional
a variação na potência gerada,ou seja:

ΔA ∝ ΔP

Em p.u. pode-se escrever: ΔA = ΔP.

Logo:

ΔP − 1 R
=
Δf 1 + ST1

E, em regime permanente, tem-se:

ΔP 1
=−
Δf R

Para os reguladores isócronos, R = 0 e, portanto, Δf = 0 em regime permanente.

O comportamento dinâmico dos reguladores com queda de velocidade é


mostrado na figura 2.20 e o comportamento estático na figura 2.21.

w,
P

Fig. 2.20- Comportamento dinâmico de um regulador com queda de velocidade para uma saída de carga
20

w, Ps

wo
w1

Ps
Po Psmáx

Fig. 2.21- Comportamento estático de um regulador com queda de velocidade para uma entrada de carga

onde:
Pe: potência de entrada do sistema (MW)
Ps: potência de saída fornecida pelo sistema (MW)
w: rotação das turbinas (rpm)
wo, Po: rotação e potência nominais, respectivamente.

2.5- OBSERVAÇÕES ADICIONAIS SOBRE OS REGULADORES DE VELOCIDADE

A característica peculiar de resposta apresentada pelas turbinas hidráulicas


(mostrada na figura 2.10) requer a introdução de um bloco compensador para estabilizar a
performance transitória das mesmas. Esse bloco contém duas constantes: TR (“reset time”) –
que apresenta tempo de resposta relativamente alto – e RT – com inclinação temporária, para
regime transitório, relativamente grande. Isso garante um controle estável e tempo suficiente
para reação do fluxo de água e da potência de saída às variações. Como conseqüência, a
resposta de uma unidade hidráulica a uma variação de velocidade é relativamente lenta.
Nos instantes iniciais, então, a regulação de velocidade de uma máquina
hidráulica é caracterizada por um ganho transitório e para os períodos finais de resposta, mais
próximos do regime permanente, a regulação corresponde ao ganho de regime permanente. A
figura 2.22 apresenta um esquema típico desse tipo de regulação, que é também conhecido
como Regulação com Compensação de Queda Transitória.

Wref. + +
Servomotor G
-
-
+
W Rp
+

STR
RT
Rp: ganho de regime permanente 1 + STR
RT: ganho de regime transitório
Fig. 2.22- Regulação com Compensação de Queda Transitória
21

Outros tipos de reguladores de velocidade são citados a seguir:

Reguladores Mecânico-Hidráulicos: consistem essencialmente de um transdutor mecânico


que transforma a velocidade do eixo em uma posição de saída (princípio semelhante ao
das esferas girantes). Para turbinas muito grandes pode ser necessária a ampliação
adicional dos níveis de energia necessários para mover as válvulas de vapor, o que é
obtido utilizando-se servomotores hidráulicos (que utilizam fluido de alta pressão para
adquirir potência adicional).

Reguladores com Controle Eletro-Hidráulico: utilizam circuitos eletrônicos em lugar dos


componentes mecânicos associados aos reguladores mecânico-hidráulicos. Oferecem
maior flexibilidade e adaptabilidade, permitindo também a incorporação de outras
características que não podem ser obtidas com o uso de sistemas mecânicos, como
sensores de velocidade. Possuem resposta mais rápida, porém os requisitos gerais são
muitos similares aos dos controladores mecânico-hidráulicos.

Reguladores com Controle Eletro-Hidráulico Digital: usam um controlador digital para


fazer a interface entre o software e os atuadores das válvulas das turbinas, oferecendo
considerável flexibilidade.

2.6- REFERÊNCIAS

1- Vieira Filho, X., “Operação de Sistemas de Potência com Controle Automático de


Geração”, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1984.

2- Souza, Z. de; Fuchs, R. D. e Santos, A. H. M., “Centrais Hidro e Termelétricas”, Edgard


Blücher, São Paulo, 1983.

3- Ribeiro, R. R. P., Notas de Aula, Universidade Federal do Pará, 1992.

4- Kundur, P., “Power System Stability and Control”, The EPRI Power System Engineering
Series, McGraw-Hill, Inc. , 1994.