Professional Documents
Culture Documents
SENSORES RV – 2AJ
INFORME Nro. 5
Jairo Castillo
e-mail: jcasgus@hotmail.com
Gerardo Cortez
e-mail: gerard_cutt@hotmail.com
Vinicio Dávila
e-mail: as-ervin688@hotmail.com
Xavier Rosales
e-mail: fxavierm_88@hotmail.com
1 INTRODUCCIÓN
Desde hace mucho tiempo se deseaba
obtener un control exacto y preciso de un
robot en un determinado proceso de IMAGEN 1. Sensores del RV – 2AJ
1
UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija
SENSOR FOTOELÉCTRICO
MONTADO EN LA PINZA B1
El sensor óptico para detección del color
se encuentra en las mandíbulas de la
pinza. La distancia entre la cabeza del
sensor y la pieza debe ser
aproximadamente de 1 cm, para una
correcta detección.
IMAGEN 2. RV – 2AJ Sensores Determina si las pinzas son negras o no.
2
UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija
3
UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija
2.5 SENTENCIAS DE
PROGRAMACIÓN QUE
FACILITAN EL USO DE LOS
SENSORES
La sentencia usada para el control de los
sensores externos que contiene el RV – 2AJ,
se basa en un condicional “if” la cuál muestra
de forma general si el sensor ha sido activado
o no; y manda a ejecutar una acción de IMAGEN 9. Programación en MELFA
control al robot, de acuerdo a la lectura BASIC IV para detección de pieza en la
proporcionada por el sensor respectivo. bandeja de recogida
EJEMPLO: 3 CONCLUSIONES
• La simulación del proceso a realizar, con
IF M_IN(8) THEN GOTO “Línea_prog el RV – 2AJ, es una herramienta
(90)” ELSE “Línea_prog (10)” esencial, que garantiza el correcto
funcionamiento del robot en la vida real.
Esta sentencia utilizada en el robot nos dice
• Antes de manipular el robot se
que si la entrada del robot número “8”
debe tomar las medidas de seguridad
(Detección de pieza) ha sido activada
dadas por el tutor y descritas en los
entonces ejectutar el programa desde la línea
manuales de la estación a utilizar.
90 caso contrario ir a la línea 10, hasta que se
• Para asegurarnos que el proceso es
detecte una pieza en la bandeja de recogida
de la estación respectiva del robot. preciso, eficiente y evitar
4
UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija
5
UPS Castillo, Cortez, Dávila, Rosales, Robótica Fija
Xavier Rosales
Ocupación Actual:
Estudiante
Estudios: Central Técnico
UNIVERSIDAD POLITECNICA
SALESIANA, ING. ELECTRONICA
OTROS ESTUDIOS:
Sexto Nivel en Ingles, UPS.
MATLAB.
Autocad Electrical.
Mantenimiento de computadoras
Instalaciones Civiles e Industriales.
Desarrollo en Labview.