Esercizio 03

Ricavo della funzione di trasferimento

di un motore in corrente continua ad
eccitazione separata

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1
Indice
1 Introduzione 3

2 Ricavo della funzione di trasferimento di un motore in corrente con-

tinua ad eccitazione separata 3

2
1 Introduzione
Viene mostrato un esempio di modellizzazione che ha per oggetto il funzionamento di
un motore in corrente continua sottoposto a carico.

2 Ricavo della funzione di trasferimento di un

motore in corrente continua ad eccitazione
separata
Viene considerato il caso di controllo tramite l’utilizzo del circuito di armatura. L’obiet-
tivo è di arrivare a formulare un semplice modello matematico che descriva l’andamento
della velocità angolare in funzione della tensione applicata. Considerando la tensione
applicata come ingresso e la velocità angolare come uscita di un sistema SISO (Single
Input Single Output) si intende allora ricavare la funzione di trasferimento nel dominio
delle pulsazioni (dominio delle frequenze, dominio complesso).

Figura 1: Controllo di Armatura

In riferimento alla figura 1 si hanno le seguenti:

θ(t) = posizione angolare, ω(t) = velocità angolare, vemf (t) = forza controelettromotri-
ce, T (t) = coppia nel caso di flusso magnetico statorico non saturo).
La coppia motrice è data dalla seguente espressione:

T (t) = Km i(t) (1)

La forza controelettromotrice è data dalla seguente espressione:

dθ(t)
vemf (t) = Kb (2)
dt
È possibile descrivere il moto rotatorio come risultato della differenza tra la coppia
motrice e quella frenante noto che sia il momento di inerzia del complesso rotante.

d2 θ(t) dθ(t)
J 2
= Km i(t) − Kf (3)
dt dt

3
 L’analisi elettrica del circuito di armatura porta alla seguente espressione:
dθ(t) di(t)
vapp (t) − vemf (t) = vapp (t) − Kb = La + Ra i(t)
dt dt
per cui:
di(t) dθ(t)
vapp (t) = La + Ra i(t) + Kb (4)
dt dt
Assumendo condizioni iniziali nulle e passando alle trasformate di Laplace si ha:
VAP P (s) = s · I(s) · L + R · I(s) + Kb · s · Θ(s) (5)
In merito alla (3) si ha:
J · s2 · Θ(s) = Km · I(s) − Kf · s · Θ(s) (6)
ricavando I(s):
J · s2 · Θ(s) + Kf · s · Θ(s)
I(s) = (7)
Km
e sostituendo l’espressione trovata nella formula (5) così riscritta:
VAP P (s) = I(s) · (s · L + R) + Kb · s · Θ(s) (8)
si ottiene, raccogliendo Θ(s):
h i
s · Θ(s) · (s · L + R)(s · J + Kf ) + Km Kb
VAP P (s) = (9)
Km
quindi la funzione di trasferimento è:
Θ(s) Km
= h i (10)
VAP P (s) s (sL + R)(Js + Kf ) + Km Kb
Nella realtà L è trascurabile (anche Kb ∼
= Km ) per cui:
Θ(s) Km
= (11)
VAP P (s) s(sRJ + RKf + Km Kb )
che si può scrivere anche come:
1
Θ(s) Km RKf +K m Kb
=   (12)
VAP P (s) JR
s s RKf +K + 1
m Kb

ovvero
Θ(s) Km
= (13)
VAP P (s) s(τm s + 1)
con
Km
km =
RKf + Km Kb
e
JR
τm =
RKf + Km Kb
Si deduce che:
Ω(s) sΘ(s) km
W (s) = = = (14)
VAP P (s) VAP P (s) τm s + 1